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Analisi di un azionamento di trazione in cc

Un veicolo, alimentato da una rete a 600v cc, è strutturato con “motorizzazione distribuita”
su più azionamenti, ciascuno dei quali si presenta come è indicato in Fig.1. Il filtro F è un
passa basso LC; C è un convertitore a due quadranti realizzato con transistori IGBT; K è
un riduttore ad ingranaggi di rapporto K=6,1; il diametro delle ruote motrici è D=0,82m; la
massa equivalente (traslante più rotante) è m=16t ed il rendimento medio η
(trasmissione+resistenza al moto, in trazione ed in frenatura, tra velocità nulla e velocità
nominale) previsto per la tratta tipo di 400m è pari a 0,9. Vengono nel seguito precisati i
dati e le caratteristiche funzionali dei diversi sottosistemi, mentre le parti da sviluppare
sono precedute dalla indicazione “VALUTARE”.

Fig.1 Struttura di ogni azionamento del veicolo a motorizzazione distribuita

1. Motore di trazione

Il motore di trazione a corrente continua è: tetrapolare, ad eccitazione indipendente, dotato


di poli ausiliari ed avvolgimento compensatore, totalmente laminato. I dati di targa sono:

isolamento classe H massa 1000kg

L’induttanza di indotto è piccola rispetto alla “induttanza di spianamento” posta


in serie all’indotto; il costruttore ha calcolato tale induttanza con il criterio di limitare
opportunamente l’ondulazione massima di corrente e di consentire una buona
commutazione per il ciclo nominale di lavoro specificato nel seguito.

Sul motore, oltre alla misura della resistenza totale di indotto a 120°C, è stata
eseguita una prova a vuoto alla velocità nominale . Con
riferimento a tale prova il costruttore, inoltre, ha fornito, in funzione della corrente di
eccitazione, il flusso di un polo ed il flusso concatenato con l’avvolgimento di

1
eccitazione . Avvalendosi del flusso il costruttore ha valutato l’induttanza
differenziale di eccitazione e la costante di tempo . I dati
(misure e calcoli) sono riportati nella Tabella 1; avvalendosi di tale tabella sono stati
costruiti i diagrammi di Fig.2.

Dalla Fig.2 in corrispondenza della f.em. nominale , si ricavano


, ;

[A] [V] [Wb] [mWb] [Wb] [H] [s]


10 200 0,868 11,3 5,68 0,421 0,268
20 370 1,607 21,8 10,46 0,355 0,226
30 480 2,085 28,4 13,63 0,288 0,145
40 540 2,345 31,9 15,31 0,096 0,0628
50 570 2,475 33,7 16,17 0,067 0,0427

Tabella 1: Risultati della prova a vuoto

a)

2
b)
Fig.2 Risultati della prova a vuoto a) fem b) K(Ie)

2. Convertitore a due quadranti

Il convertitore è presentato nella Fig.3. Le valvole IGBT presentano una tensione nominale
di 1500V ed una corrente nominale di 1000A adeguata al forzamento in corrente previsto
per il ciclo di lavoro nominale precisato nel seguito. Il sistema di raffreddamento,
dimensionato per il ciclo nominale di lavoro nominale, consente una frequenza di
commutazione . I comandi del convertitore sono generati con tecnica PWM con
frequenza della portante .

Fig.3 Struttura del convertitore a due quadranti.

3. Veicolo

Nella condizione nominale di funzionamento del motore si possono valutare le seguenti


grandezze ( =velocità lineare, coppia, forza di trazione):

3
Nella fase di accelerazione a coppia nominale si assume come forza accelerante media
, dove Fr è la perdita di forza di trazione dovuta alla
trasmissione ed alle resistenze al moto. Da questo dato si deduce la accelerazione
nominale media .

Durante l’avviamento la corrente viene forzata fino a portare l’accelerazione media a poco
meno del massimo consentito per il comfort dei passeggeri; ne risulta il
coefficiente massimo di forzamento della corrente . Nel seguito si
assume come corrente di avviamento , il coefficiente di forzamento prescelto è
e la accelerazione media in avviamento è allora
, mentre la forza accelerante è .
In frenatura la forza decelerante media è . Per avere una
decelerazione media pari alla accelerazione nella fase di trazione occorre una forza
frenante ; ne consegue un forzamento in corrente
ed una corrente .

4. Ciclo di lavoro

Il periodo del ciclo di lavoro è ; in questo periodo il veicolo deve coprire la tratta
nominale in un tempo di percorrenza tale da lasciare un tempo di sosta
. Si chiede di esaminare la compatibilità con i dati (periodo del ciclo di lavoro e
corrente efficace del motore) ed il tempo di coasting del seguente ciclo di lavoro:
accelerazione costante fino alla velocità nominale ,
frenatura a decelerazione costante pari alla accelerazione da velocità nominale a velocità
nulla, coasting a velocità massima (circa costante) per il tempo necessario a coprire la
tratta nominale, sosta fino al termine del periodo .

Con i dati assegnati si trova:


spazio in accelerazione = spazio in frenatura=123m
tempo in accelerazione = tempo in frenatura=15,91s
spazio in coasting = 154m
tempo di coasting
tempo di sosta

VALUTARE:
la corrente efficace

5. Forme d’onda delle tensioni applicate al motore e delle correnti


assorbite

4
Le condizioni pertinenti il ciclo di lavoro da esaminare sono: 5.1 avviamento, velocità nulla;
5.2 avviamento, ondulazione massima; 5.3 avviamento, velocità massima (con corrente
); 5.4 frenatura, velocità massima; 5.5 frenatura, ondulazione massima (con corrente
).

In avviamento le forme d’onda rispondono alle indicazioni della Fig.4

Fig.4 Forme d’onda nella fase di avviamento

5.1 Avviamento, velocità nulla

5.2 Avviamento, massima ondulazione

5
A questa velocità è massima la sollecitazione del collettore perché è massima la corrente
ed è massima la sua ondulazione (alla frequenza della portante). E’ compito del
costruttore di assicurare una vita media probabile del collettore ed intervalli di
manutenzione adeguati alle indicazioni fornite nel capitolato di fornitura.

VALUTARE:
5.3 Avviamento, velocità massima

5.4 Frenatura, velocità nominale

Le convenzioni di misura in fase di frenatura sono riportate nella Fig.5. Le forme d’onda in
frenatura rispondono alla Fig.6.

Fig.5 Convenzioni di misura in fase di frenatura.

6
Fig. 6 Forme d’onda in frenatura alla velocità nominale

Le grandezze che caratterizzano il funzionamento in frenatura alla velocità nominale


sono le seguenti.

5.5 Ondulazione massima, frenatura

L’ondulazione massima, uguale a quella nella fase di accelerazione, si raggiunge per


.

7
Fig.7 .Schema a blocchi del sistema regolato

6. Schema a blocchi della regolazione di coppia, sintesi dei regolatori

Uno schema a blocchi utile per definire una procedura di sintesi dei diversi regolatori
(regolatore di corrente RI, regolatore di corrente di eccitazione RIE, regolatore di tensione
RV) è presentato in Fig 7. TS è un blocco di trattamento dei segnali che, mediante calcoli
e/o filtraggi, consente di ricavare una stima delle grandezze utili per il controllo. RIF è un
blocco di calcolo dei riferimenti a partire dalla tensione nominale, dalla coppia richiesta
dal macchinista e dalla stima della velocità angolare.

I comandi dei due convertitori (CI chopper di trazione, CIE chopper di regolazione
della corrente di eccitazione) sono individuati con tecnica PWM.

8
VALUTARE:
Per la sintesi del regolatore di corrente RI si propone la seguente procedura:
1) scegliere un banda passante dell’anello di corrente tale che i ritardi dovuti alla
generazione dei comandi e della tensione non interagiscano con la regolazione,
2) scegliere la banda passante dei trasduttori TV,TI,T in modo che non interagiscano
con la regolazione,
3) scegliere procedure di calcolo per le grandezze necessarie alla regolazione e criteri di
filtraggio dei diversi segnali tali da non interferire con la regolazione (riferimenti e
grandezze stimate possono considerarsi come ideali),
4) procedere alla sintesi di RI con riferimento al campo di velocità in cui il
regolatore di eccitazione mantiene la corrente al valore e non interviene il regolatore di
tensione (fissare banda passante e margine di fase).

Assumendo scelte corrette lo schema a blocchi per la sintesi del regolatore di corrente RI
diviene quello indicato in Fig.8. Infatti l’insieme del convertitore e del generatore dei
comandi sono da ritenersi ideali quindi il temine di compensazione della f.e.m. di fig.
7 coincide con la f.e.m. e quindi l’architettura di regolazione si semplifica come in fig. 8.

VALUTARE:
Per la sintesi del regolatore di eccitazione RIE si propone di seguire la seguente
procedura:
-assumere l’induttanza di eccitazione costante e pari al valore nominale dell’induttanza
differenziale, quindi
-assumere trascurabili i ritardi dovuti alla generazione dei comandi e della tensione
-scegliere una banda passante scalata di una decade rispetto a quella di regolazione della
corrente ed un adeguato margine di fase.
La struttura risultante dell‘anello di corrente di eccitazione è indicata in Fig. 9.

VALUTARE:
Per la sintesi del regolatore di tensione RV si propone che la banda passante sia scelta
pari ad una decade inferiore di quella del regolatore di eccitazione. L’anello di regolazione
della tensione, che entra in funzione automaticamente solo per Ω > Ωn cioè quando V è
maggiore di Vn e quindi per correnti di eccitazione di riferimento i’’erif negative (come
evidenziato dalle saturazioni presenti in fig. 10), assume la forma indicata in Fig. 10 dove
con GI si indica la funzione di trasferimento ad anello chiuso dell’anello di corrente di
eccitazione. Si ritiene poi presente un blocco funzionale C che compensa la dipendenza
della tensione dalla velocità Ω ( si ricorda che vn = K(ie) Ω + R IM(Ω) ≈ K(ie) Ω ) , e si ritiene
trascurabile , ai fini della sintesi, la dipendenza non lineare tra K(ie) e ie. Il blocco F quindi è
considerato come una costante pari alla pendenza del tratto lineare del legame K(ie) - ie.
Inoltre si considera il termine i’erif come un disturbo additivo sulla linea di andata e quindi
trascurabile ai fini della sintesi

9
i
- i
irif RI u
+

Fig.8 Sintesi del regolatore di corrente RI

ie
-
ie rif ve ie
RIE
+

Fig. 9 Sintesi del regolatore di corrente RIE

C F
vn 0 i '’e rif ierif ie Κ(Ιe) v
RV GI K(ie) Ω + Ri
+ + +
-Ien
- v
i 'e rif
Ω

Fig. 10 Sintesi del regolatore di tensione RV

7. Verifiche funzionali

VALUTARE:
Per la verifica funzionale del sistema regolato si propone di rappresentare mediante
Matlab-Simulink il sistema dinamico indicato nella Fig. 11 con i parametri dei regolatore
definiti nel precedente paragrafo ed i riferimenti valutati come è sotto specificato.

La corrente massima in tutto il campo di funzionamento è , la velocità angolare


oltre la quale occorre regolare l’eccitazione è definita dalla equazione
. Per i riferimenti valgono: , . Per
i riferimenti si valutano come segue: dalla equazione si deduce

10
e da questa la corrente di eccitazione (tramite il diagramma ); la
corrente .

I transitori da considerare sono:


- avviamento e frenatura per la tratta tipo,
- avviamento a coppia nominale fino alla velocità , frenatura a coppia nominale fino a
, riavviamento a coppia nominale fino a ,
- avviamento e frenatura a coppia nominale fino a .

Fig.11 Schema a blocchi del sistema regolato da implementare su Matlab-Simulink

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