As5 Gui If02 003

Manuale per l’utente
GRAFCET
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Manuale per l’utente di Automation Studio Grafcet.
Documento Numero : AS5_GUI_IF02_003
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Sommario
Sommario.................................................................................................................................... i
Elenco delle figure..................................................................................................................... v
1. Introduzione ....................................................................................................................1-1
1.1. A proposito del workshop GRAFCET ..................................................................1-1
2. Descrizione dei menu dell’editore GRAFCET.............................................................2-1

2.1. Menu « Edizione ».................................................................................................2-2
2.1.1. Opzione « Proprietà del componente » del menu « Edizione »................2-3
2.1.2. Opzione « Proprietà del documento » del menu « Edizione »..................2-3
2.2. Menu « GRAFCET ».............................................................................................2-7
2.3. La sbarra degli strumenti « GRAFCET » ..............................................................2-9
3. Realizzazione di un primo Grafcet ...............................................................................3-1

3.1. Creazione di un nuovo progetto e di un nuovo diagramma...................................3-1
3.2. Introduzione al GRAFCET in Automation Studio ................................................3-2
3.3. Rappresentazione grafica.......................................................................................3-4
3.4. Descrizioni degli elementi del GRAFCET ............................................................3-5
3.5. Descrizione del circuito da realizzare....................................................................3-7
3.6. Sistemazione del Grafcet .......................................................................................3-8
3.6.1. Sistemazione delle tappe ...........................................................................3-9
3.6.2. Sistemazione delle transizioni.................................................................3-16
3.6.3. Definizioni delle azioni ...........................................................................3-20
3.6.4. Sistemazione dei legami tra i componenti ..............................................3-21
3.6.5. Legami in AND.......................................................................................3-22
3.6.6. Legami in OR ..........................................................................................3-24
3.6.7. Sistemazione dei Testi strutturati............................................................3-27
3.6.8. Sistemazione dei Commenti liberi ..........................................................3-30
3.7. Verificare gli errori ..............................................................................................3-32
i
Manuale per l’utente del workshop GRAFCET
4. Sintassi GRAFCET ........................................................................................................ 4-1

4.1. Introduzione .......................................................................................................... 4-1
4.2. Nomenclatura degli identificatori ......................................................................... 4-2
4.2.1. Tappe ........................................................................................................ 4-2
4.2.2. Transizione ............................................................................................... 4-3
4.2.3. Testo strutturato........................................................................................ 4-4
4.2.4. Commento libero ...................................................................................... 4-4
4.2.5. Parole riservate ......................................................................................... 4-4
4.3. Variabili................................................................................................................. 4-5
4.3.1. Tipo di variabili ........................................................................................ 4-5
4.3.2. Creazione delle variabili........................................................................... 4-6
4.3.3. Creazione di legami esterni su variabili ................................................... 4-6
4.4. Costanti.................................................................................................................. 4-6
4.5. Operatori d'espressioni aritmetiche di base........................................................... 4-6
4.6. Operatori d'espressioni matematiche avanzate ..................................................... 4-7
4.7. Operatori d’espressioni booleani ........................................................................ 4-10
4.8. Operatori di fronti................................................................................................ 4-11
4.9. Operatori relazionali............................................................................................ 4-12
4.10. Priorità degli operatori ........................................................................................ 4-12
4.11. Assegnazione....................................................................................................... 4-13
4.11.1. Assegnazione booleano continuo ........................................................... 4-13
4.11.2. Assegnazione numerica .......................................................................... 4-13
4.11.3. Assegnazione booleano condizionale..................................................... 4-14
4.11.4. Assegnazione numerica condizionale .................................................... 4-14
4.11.5. Assegnazione booleano memorizzata..................................................... 4-15
4.12. Verifica della sintassi .......................................................................................... 4-15
4.13. Esempi di tappe - azioni ...................................................................................... 4-17
4.14. Esempi delle transizioni ...................................................................................... 4-18
4.15. Testo strutturato................................................................................................... 4-18
4.16. Commenti liberi................................................................................................... 4-19
4.17. Temporeggiamento.............................................................................................. 4-19
ii
Sommario
4.17.1. Temporeggiamento con ritardo all’attivazione.......................................4-20

4.17.2. Temporeggiamento con ritardo alla destinazione ...................................4-22
4.17.3. Temporeggiamento con impulsione limitato ..........................................4-22
4.17.4. Tempo d’attivazione delle tappe .............................................................4-23
4.18. Gestione degli stati e difetti di un grafico............................................................4-24
4.18.1. Gestione degli stati di un grafico ............................................................4-26
4.18.2. Gestione dei difetti di un grafico.............................................................4-27
4.19. Macro-tappe .........................................................................................................4-28
4.20. Forzati gerarchizzati ............................................................................................4-29
4.20.1. Utilizzazione dei forzati gerarchici .........................................................4-29
4.20.2. Reglaggio d’utilizzazione dei forzati gerarchici .....................................4-31
5. Simulazione .....................................................................................................................5-1
5.1. Stati di un grafico in simulazione ..........................................................................5-1
5.2. Stati di una tappa e di una transizione in simulazione...........................................5-2
5.3. Gestione dei difetti del grafico in simulazione......................................................5-4
5.3.1. Sorveglianza dei tempi di sequenza ..........................................................5-4
5.3.2. Sorveglianza di tempo d’attivazione di una tappa ....................................5-6
5.3.3. Generazione del difetto generale del grafico ............................................5-9
5.4. Disposizione delle finestre.....................................................................................5-9
5.5. Simulazione di un progetto ..................................................................................5-10
5.5.1. Interventi dell'utente................................................................................5-11
5.5.2. Simulazione di un progetto SFC_PNEU_FR.PR5 o
SFC_HYDR_FR.PR5 .............................................................................5-11
5.6. Cause possibili di problemi .................................................................................5-12
5.6.1. Errori di struttura.....................................................................................5-12
5.6.2. Errori di sintassi ......................................................................................5-15
6. Esercizi.............................................................................................................................6-1
6.1. Esercizio 1 - Circuito di comando di una perforatrice ..........................................6-1
6.1.1. Descrizione della Parte operativa..............................................................6-2
6.1.2. Grafcet.......................................................................................................6-2
6.2. Esercizio 2 - Circuito di comando di una cellula di foratura.................................6-4
6.2.1. Descrizione della Parte Operativa.............................................................6-5
iii
6.2.2. Descrizione del comando cablato ........................................................... 6-10

6.2.3. Grafcet .................................................................................................... 6-20
6.2.4. Simulazione ............................................................................................ 6-34
A. Glossario..........................................................................................................................A-1
B. Indice ...............................................................................................................................B-1
iv
Elenco delle figure
Figura 2–1 : Finestra principale dell’editore GRAFCET ........................................................2-1

Figura 2–2 : Menu « Edizione » ..............................................................................................2-2
Figura 2–3 : Opzioni del comando « Selezione » del menu « Edizione »...............................2-2
Figura 2–4 : Finestra di dialogo « Proprietà del documento »; puntale
« Grafcet »..........................................................................................................2-4
Figura 2–5 : Finestra di dialogo « Supervisione del tempo di sequenza » ..............................2-4
Figura 2–6 : Comandi del menu « GRAFCET » .....................................................................2-7
Figura 2–7 : Opzioni del comando « Legami e vergenti » del menu
« GRAFCET »....................................................................................................2-7
Figura 2–8 : Opzioni del comando « Inserire » del menu « GRAFCET »..............................2-8
Figura 2–9 : Sbarra degli strumenti GRAFCET ......................................................................2-9
Figura 3–1 : Finestra di dialogo « Proprietà del documento » ................................................3-2
Figura 3–2 : Esempio di un Grafcet.........................................................................................3-4
Figura 3–3 : Circuito pneumatico e elettrico ...........................................................................3-7
Figura 3–4 : Grafcet .................................................................................................................3-8
Figura 3–5 : Simbolo del componente « Tappe »....................................................................3-9
Figura 3–6 : Modificazione del tipo di tappe ..........................................................................3-9
Figura 3–7 : Finestra di dialogo « Proprietà della tappa » ....................................................3-10
Figura 3–8 : Finestra di dialogo « Surpevisione del tempo di attivazione della
tappa » ..............................................................................................................3-10
Figura 3–9 : Finestra di dialogo « Modalità guidata della tappa »........................................3-13
Figura 3–10 : Finestra di dialogo « Transizioni a monte »....................................................3-15
Figura 3–11 : Finestra di dialogo « Transizioni a valle »......................................................3-15
Figura 3–12 : Simbolo di transizione.....................................................................................3-16
Figura 3–13 : Inserzione della transizione 1..........................................................................3-17
Figura 3–14 : Finestra di dialogo « Proprietà di una transizione » .......................................3-17
v
Figura 3–15 : Finestra di dialogo « Modalità guidata della transizione » ............................ 3-19
Figura 3–16 : Finestra di dialogo « Tappe a monte » ........................................................... 3-19
Figura 3–17 : Finestra di dialogo « Tappe a valle ».............................................................. 3-20
Figura 3–18 : Definizione di una azione ............................................................................... 3-21
Figura 3–19 : Transizione 2, tappa 3 e transizione 3 ............................................................ 3-21
Figura 3–20 : Tappe precedenti divergenza in AND ............................................................ 3-22
Figura 3–21 : Tappe dopo creazioni della divergenza in AND ............................................ 3-23
Figura 3–22 : Stato del grafico dopo creazione di una convergenza in AND ...................... 3-24
Figura 3–23 : Stato del grafico prima creazione di una convergenza in OR ........................ 3-25
Figura 3–24 : Stato del grafico dopo la creazione di una convergenza in OR...................... 3-27
Figura 3–25 : Esempio di un Testo strutturato...................................................................... 3-27
Figura 3–26 : Stato del grafico dopo creazione di un testo strutturato ................................. 3-28
Figura 3–27 : Finestra di dialogo « Proprietà di un testo strutturato » ................................. 3-29
Figura 3–28 : Commento libero ............................................................................................ 3-30
Figura 3–29 : Stato del grafico dopo creazione di un commento libero............................... 3-31
Figura 3–30 : Finestra di dialogo « Proprietà del commento »............................................. 3-32
Figura 3–31 : Finestra di messaggi ....................................................................................... 3-33
Figura 4–1 : Inserimento di una tappa..................................................................................... 4-2
Figura 4–2 : Inserimento di una transizione............................................................................ 4-3
Figura 4–3 : Inserzione di un testo strutturato ........................................................................ 4-4
Figura 4–4 : Inserimento di un commento libero.................................................................... 4-4
Figura 4–5 : Cronogramma di un’azione che contiene un fronte montante ......................... 4-11
Figura 4–6 : Assegnazione booleano continuo in una azione............................................... 4-13
Figura 4–7 : Assegnazione numerica .................................................................................... 4-14
Figura 4–8 : Assegnazione booleano condizionale............................................................... 4-14
Figura 4–9 : Assegnazione numerica condizionale............................................................... 4-15
Figura 4–10 : Assegnazioni memorizzate ............................................................................. 4-15
Figura 4–11 : Finestra di dialogo « Opzioni », del « Modulo del Grafcet »......................... 4-16
Figura 4–12 : Finestra di Dialogo « Opzioni », puntale « Nucleo ». .................................... 4-17
vi
Elenco delle figure
Figura 4–13 : Esempi di tappe-azioni ....................................................................................4-18

Figura 4–14 : Ricettività di una transizione...........................................................................4-18
Figura 4–15 : Testi strutturati : ordine d’esecuzione.............................................................4-19
Figura 4–16 : Commento libero.............................................................................................4-19
Figura 4–17 : Temporeggiamento con ritardo all’attivazione ..............................................4-20
Figura 4–18 : Cronogramma di un temporeggiamento con ritardo all’attivazione...............4-21
Figura 4–19 : Assegnazioni ritardate .....................................................................................4-21
Figura 4–20 : Assegnazione limitata nel tempo ....................................................................4-22
Figura 4–21 : Cronogramma di un temporeggiamento con ritardo alla
destinazione ....................................................................................................4-22
Figura 4–22 : Cronogramma di un temporeggiamento con impulsione limitato ..................4-23
Figura 4–23 : Cronogramma del tempo tappe cumulato : X1.T............................................4-24
Figura 4–24 : Utilizzazione dei tempi tappe cumulati : X1.T ...............................................4-24
Figura 4–25 : Variabili di ingresso e di uscite dei grafici .....................................................4-25
Figura 4–26 : Utilizzazione delle macro-tappe......................................................................4-29
Figura 4–27 : Forzato.............................................................................................................4-30
Figura 4–28 : Forzato condizionato .......................................................................................4-30
Figura 4–29 : Forzato alla situazione vuota...........................................................................4-30
Figura 4–30 : Forzati legali....................................................................................................4-31
Figura 4–31 : Forzati illegali .................................................................................................4-32
Figura 5–1 : Stati di un grafico in simulazione .......................................................................5-1
Figura 5–2 : Tappa iniziale attiva ............................................................................................5-2
Figura 5–3 : Tappa normale attiva...........................................................................................5-2
Figura 5–4 : Macro-tappa attiva ..............................................................................................5-2
Figura 5–5 : Tappa d’ingresso attiva .......................................................................................5-2
Figura 5–6 : Tappa d’uscita attiva ...........................................................................................5-3
Figura 5–7 : Tappa con punto di arresto e numero bloccato ...................................................5-3
Figura 5–8 : Stato di una transizione superabile in simulazione .............................................5-3
Figura 5–9 : Disposizione delle diverse finestre ...................................................................5-10
vii
Figura 5–10 : Esempi di forzato di un pulsante NO ............................................................. 5-11

Figura 5–11 : Reglaggi 5 del GRAFCET.............................................................................. 5-13
Figura 5–12 : Reglaggio 5 del GRAFCET (seguito) ............................................................ 5-14
Figura 5–13 : Reglaggio 5 del GRAFCET (seguito) ............................................................ 5-15
Figura 6–1 : Circuito e comando Grafcet di una perforatrice ................................................. 6-1
Figura 6–2 : Cellula di foratura ............................................................................................... 6-4
Figura 6–3 : Posto d’alimentazione in pezzo della cellula di foratura................................... 6-6
Figura 6–4 : Posto di serraggio e di foratura della cellula ...................................................... 6-7
Figura 6–5 : Posto di test e d’evacuazione della cellula di foratura ....................................... 6-8
Figura 6–6 : Introduzione di un indice di piano della cellula di foratura ............................... 6-9
Figura 6–7 : Pannello di controllo......................................................................................... 6-10
Figura 6–8 : Diagramma di comando della Parte Operativa................................................. 6-17
Figura 6–9 : Diagramma di comando della Parte Operativa (seguito) ................................. 6-18
Figura 6–10 : Diagramma di comando, segnalazione........................................................... 6-19
Figura 6–11 : Schema di comando, segnaletica .................................................................... 6-20
Figura 6–12 : Struttura gerarchica dei grafici dell’automatismo .......................................... 6-21
Figura 6–13 : Struttura gerarchica dei grafici dell’automatismo .......................................... 6-22
Figura 6–14 : Grafico DEFAIL, trattamento degli avvenimenti........................................... 6-23
Figura 6–15 : Grafici DEFAIL, comandi inizio dei grafici .................................................. 6-24
Figura 6–16 : Grafico DEFAIL, comando di moto dei grafici ............................................. 6-25
Figura 6–17 : Grafico di START_STOP .............................................................................. 6-26
Figura 6–18 : Grafico di START_UP ................................................................................... 6-27
Figura 6–19 : Grafico inizio meccanico INIT_MEC ............................................................ 6-28
Figura 6–20 : Grafico di funzionamento NORMAL............................................................. 6-29
Figura 6–21 : Grafico macro-tappe FEEDER....................................................................... 6-30
Figura 6–22 : Grafico macro-tappe DRILL .......................................................................... 6-31
Figura 6–23 : Grafico macro-tappe EVAC ........................................................................... 6-32
Figura 6–24 : Grafico SHUTDOWN .................................................................................... 6-33
viii
1. Introduzione
Questo manuale per l’utente del workshop GRAFCET vi presenta le informazioni richieste
per utilizzare questo workshop con Automation Studio. Queste informazioni includono le
descrizioni dei componenti, il procedimento di caratterizzazione dei componenti, la
realizzazione e la simulazione di un circuito e degli esempi d’applicativi.
Automation Studio è un software modulare di simulazione. È un pacchetto software cui potete
unire diversi moduli di simulazione.
I moduli, chiamati « workshops », includono delle biblioteche di componenti che vi
permettono di realizzare dei circuiti di diverse nature - GRAFCET, elettrici, ecc. –in modo
indipendente o combinati.
Automation Studio comprende le funzioni di edizione, di simulazione, di gestione di file, di
stampa e di affissione.
1.1. A proposito del workshop GRAFCET

Il workshop GRAFCET è uno strumento di edizione grafico a manipolazione diretta e di
simulazione di GRAFCET (SFC). La notazione utilizzata è conforme alla norma
internazionale CEI 61131-3 e alle proposizioni d’estensioni definite dal gruppo GRAFCET
del l’AFCET e dal progetto di norme PR NF EN 60848.
1-1
2. Descrizione dei menu dell’editore
GRAFCET
Questo capitolo descrive i menu dell’editore GRAFCET che non sono descritti nel Manuale
per l’utente. Per la descrizione degli articoli in cui la funzionalità è comune a tutti i
workshop, riferitevi al Manuale per utente.
Figura 2–1 : Finestra principale dell’editore GRAFCET
2-1
2.1. Menu « Edizione »
Figura 2–2 : Menu « Edizione »
Le opzioni del menu « Edizione » dell’editore GRAFCET sono :
Scegliere
Permette di selezionare gli elementi seguenti : tutte le tappe, transizioni, testi strutturati,
commenti, legami, tutto quello che segue la transizione/tappe selezionati e tutti gli elementi
del grafico.
Figura 2–3 : Opzioni del comando « Selezione » del menu

« Edizione »
Le opzioni del comando « Selezione » del menu « Edizione » sono :

· Tutte le tappe : Permette di selezionare tutte le tappe.
· Tutte le transizioni : Permette di selezionare tutte le transizioni.
· Tutti i testi strutturati : Permette di selezionare tutti i testi strutturati.
· Tutti i commenti : Permette di selezionare tutti i commenti.
2-2
Descrizione dei menu dell’editore GRAFCET
· Tutti i legami : Permette di selezionare tutti i legami.

· Seguito : Permette di selezionare tutto ciò che segue transizione/tappe scelta, che include
l'elemento selezionato.
· Tutto : Permette di selezionare tutti gli elementi del diagramma.
Proprietà del componente
Dà accesso alle proprietà dell’elemento selezionato, (vedere 3.6 Sistemazione del Grafcet).
Proprietà del documento
Dà accesso alle proprietà del documento : Impaginazione, Informazione Sommaria, Grafcet,

Storico.
2.1.1. Opzione « Proprietà del componente » del menu

« Edizione »
Questo comando dà accesso alla finestra di dialogo delle proprietà del componente
selezionato. Le proprietà dei componenti Grafcet sono descritti nei capitoli seguenti (vedere
3.6 Sistemazione del Grafcet).
2.1.2. Opzione « Proprietà del documento » del menu

« Edizione »
Questo comando dà accesso alla finestra di dialogo « Proprietà del documento ». Le proprietà
di un documento Grafcet sono raggruppate in quattro puntali :
· Impaginazione ;
· Informazione sommaria ;
· Grafcet ;
· Storico.
Le proprietà « Impaginazione », « Informazione sommaria » e « Storico » sono simili per tutti
i documenti di Automation Studio, far riferimento al Manuale per l’utente per la loro
descrizione.
Durante l’apertura di questa finestra di dialogo, il puntale Grafcet è preselezionato.
2-3
A D E
C G
F
I
H
Figura 2–4 : Finestra di dialogo « Proprietà del

documento »; puntale « Grafcet »
Figura 2–5 : Finestra di dialogo « Supervisione del

tempo di sequenza »
Le opzioni disponibili della finestra di dialogo « Proprietà del Documento » sono :

Sezione Descrizione
A Nome In questa zona il nome del grafico per difetto è affissato. Questo
campo è modificabile. È sincronizzato con il nome del documento nel
« Esploratore di progetti ».
2-4
Sezione Descrizione
B Livello In questa zona è possibile inserire il livello gerarchico del grafico, per
gerarchico difetto il grafico predefinito è di livello 0 (livello superiore).
L’intervalloa spiaggia dei livelli deve essere compresoa tra 0 e 999.
C Classe Nell’elenco srotolante di questa zona è possibile specificare se il
grafico è l’esplosione di una macro tappa o un grafico standard il
grafico è predefinito come NORMAL.
D Tappa In questa zona, l’editore Grafcet affissa il nome della tappa definita
sorgente come macro tappa nel grafico sorgente e che chiama il grafico macro-
tappe.
E Marcia Questa casella, spuntata automaticamente, permette di specificare se
incondizionata l’esecuzione del grafico è incondizionata.
del Grafcet
Se la casella è spuntata, un testo strutturato deve contenere la
condizione d’esecuzione del grafico. Es : SFC_Name.RUN IF
CONDITION.
F Commento In questa zona, è possibile inserire il commento generale del grafico.
G Supervisione Questo tasto dà accesso alla finestra di definizione della
Tempo « Sorveglianza dei Tempi di Sequenza ». Il tempo di sequenza è
calcolato tra l’avvio e il ritorno alla tappa iniziale.
F Per utilizzare questa funzionalità, qui non si deve avere che

una sola tappa iniziale nel grafico e questa deve
obbligatoriamente essere la tappa 1.
Tempo di sequenza In questa zona, è possibile inserire un tempo

minimo di sequenza minimo. Se la sequenza è attiva
per una durata inferiore, di tempo minimo
di sequenza di questo grafico è prestabilito a
TRUE (es. : GRA_001.SEQ_MIN_FAULT)
Tempo di sequenza In questa zona, è possibile inserire un tempo
massimo di sequenza massimo. Se la tappa è attiva
per una durata superiore, il tempo massimo
di sequenza prestabilito di questo grafico è
messo a TRUE (es. :
GRA_001.SEQ_MAX_FAULT)
2-5
Sezione Descrizione
H Livello Commenti, livello 1 Permette di affissare o no i commenti dei
d’affissione componenti Grafcet (livello 1).
Formulato (azione, Permette di affissare o no formulazioni
transizione), livello 2 operazionali (azioni, ricettività) dei
componenti Grafcet (livello 2).
I Simulazione Animazione booleano Quando questa preferenza è selezionata, il
nome della variabile booleano allo stato
TRUE è affisso in video inverso durante una
simulazione.
Animazione numerica Quando questa preferenza è selezionata, un
campo che contiene il valore della variabile
è affisso a destra del nome delle variabili
numeriche durante una simulazione.
Seguito di tappe attive Quando questa preferenza è selezionata, i
grafici sono spostati nelle loro finestre in
modo che le tappe attive sono sempre
visibili allo schermo. La priorità d’affissione
è data alle tappe posizionate in alto a sinistra
dei diagrammi. Allora, se due tappe d’un
medesimo grafico sono attive
simultaneamente, la priorità d’affissione è
data alle tappe localizzate più in alto e più a
sinistra nel grafico.
J Opzioni Regolazione automatica Regola i legami in AND e in OR in accordo
dei vergenti al più corto cammino tra i componenti
tappe/transizioni.
Rinvio Automatico su Rimpiazza automaticamente i legami
legame ascendente ascendente dai rinvii per semplificare i
diagrammi.
Apertura automatica Apre automaticamente il dialogo delle
della finestra di dialogo proprietà del componente (grafico, tappe,
delle proprietà transizione, commento o testo strutturato)
durante la sua creazione.
2-6
2.2. Menu « GRAFCET »
Figura 2–6 : Comandi del menu « GRAFCET »
Le comandi del menu « GRAFCET » sono :
Legami e vergenti
Dare accesso alle azioni sui legami e vergenti (convergenza/divergenza in AND o in OU).
Le opzioni disponibili del comando « Legami e vergenti » del menu « GRAFCET » sono :
Figura 2–7 : Opzioni del comando « Legami e vergenti »

del menu « GRAFCET »
· Rimettere il legame : Permette di ridefinire il vergente scelto ed i legami che vi sono

collegati secondo il più corto cammino tra gli elementi.
· Regolare il vergente : Permette di regolare una vergenza scelta che contiene rinvii
secondo il più corto cammino.
· Convertire legame in rinvio/ Convertire rinvio in legame : Permette convertire un legame
in rinvio e inversamente secondo il contesto.
Convertire tappe
Permette di convertire una tappa normale in una tappa iniziale e viceversa.
Bloccare numero
Opzione alternata che permette di bloccare il numero dell’articolo selezionato in modo da

impedire la sua rinumerazione.
2-7
Sbloccare numero
Opzione alternata che permette di sbloccare il numero dell’articolo selezionato così da

permettere la sua rinumerazione.
Renumerare
Permette di rinumerare degli elementi selezionati eccetto gli articoli dove il numero è
bloccato.
Inserire
Dare accesso agli strumenti d’inserimento degli elementi sul Grafcet. Gli elementi possono
anche essere inseriti dalla sbarra degli strumenti.
Le opzioni disponibili del comando « Inserire » del menu « GRAFCET » sono :
Figura 2–8 : Opzioni del comando « Inserire » del menu

« GRAFCET »
· Tappa iniziale : Permette d’inserire una tappa iniziale su un Grafcet.

· Macro-tappa : Permette d’inserire una macro-tappa su un Grafcet.
· Tappa d’ingresso : Permette d’inserire una tappa d’ingresso su un Grafcet definito come
macro.
· Tappa d’uscita : Permette d’inserire una tappa d’uscita su un Grafcet definito come
macro.
· Tappa normale : Permette d’inserire una tappa normale su un Grafcet.
· Transizione : Permette d’inserire una transizione su un Grafcet.
· Alternanza tappa/transizione : Permette d'inserire un'alternativa di tappa
normale/transizione su un Grafcet.
2-8
· Alternanza transizione/tappa : Permette inserire un'alternativa di transizione/tappa

normale su un Grafcet.
· Testo strutturato : Permette d’inserire un testo strutturato su un Grafcet.
· Commento : Permette d’inserire un commento libero su un Grafcet.
Errori
Permette di ripetere tutti gli errori del grafico. I messaggi di errori e/o d’avvertimento sono
affissi nella finestra di messaggi (vedere la Finestra di messaggi nel Manuale per l’utente).
2.3. La sbarra degli strumenti « GRAFCET »

La sbarra degli strumenti GRAFCET contiene tutti i tasti che corrispondono ai comandi più
utilizzati dell'Esploratore di progetti e dell'Editore di diagrammi. La sbarra degli strumenti si
regola automaticamente alle utilità attive. Quando un comando non è disponibile nell'utilità, il
tasto corrispondente è inebriato dunque inaccessibile.
B C D E F G H I J
A K
Figura 2–9 : Sbarra degli strumenti GRAFCET
Gli strumenti della sbarra degli strumenti GRAFCET sono :

Strumenti Descrizione
A Selezione Permette di liberare il puntatore per scegliere degli elementi.
B Tappa iniziale Permette d’inserire una tappa iniziale.
C Macro-tappa Permette d’inserire una macro-tappa.
D Tappa d’ingresso Permette d’inserire una tappa d’ingresso su un Grafcet
definito come Macro.
E Tappa di uscita Permette d’inserire una tappa di uscita su un Grafcet definito
come Macro.
F Tappa normale Permette d’inserire una tappa normale.
G Transizione Permette d’inserire una transizione.
2-9
Strumenti Descrizione
H Alternanza Permette d’inserire un alternanza di tappa
tappa/transizione normale/transizione.
I Alternanza Permette d’inserire un alternanza di transizione/tappa
transizione/tappa normale.
J Testo strutturato Permette d’inserire un testo strutturato.
K Commento Permette d’inserire un commento libero.
2-10
3. Realizzazione di un primo Grafcet
Questo esempio ha lo scopo di famigliarizzarvi all’uso dei comandi del software. Presenta un
metodo che permette di costruire il vostro primo Grafcet.
3.1. Creazione di un nuovo progetto e di un

nuovo diagramma
Per creare un nuovo progetto, che contenga i diagrammi, fare le tappe seguenti :
1. Scegliere « Documento » à « Nuovo progetto ».
La finestra dell’Editore di diagramma presenta i menu e comandi di gestione dei diagrammi.

La finestra recentemente generata corrisponde ad una cartella nell'Esploratore di progetti e
contiene l'elenco dei diagrammi e i diagrammi di questo progetto.
Per creare un nuovo Grafcet.
1. Scegliere « Documento » à « Nuovo » à « Grafcet ».
La finestra di dialogo « Modelli di Grafcet » si apre allo schermo.

2. Scegliete il modello che vi conviene.
F In questo caso, i modelli non sono stati ancora creati, allora la vostra sola scelta è
« Nessuno ».
3. Fare clic su « OK ».
La finestra di dialogo « Proprietà del documento » che contiene le proprietà del Grafcet si
apre allo schermo.
4. Per questo grafico, inserire GRA_001 nel campo « Nome », il livello gerarchico e la
classe sono definiti per difetto a « 0 » e « normale ». Inserite Realizzazione di un primo
Grafcet come commento.
5. Fare clic sul pulsante « Applicare » per convalidare i cambiamenti.
3-1
6. Fare clic sul pulsante « Chiudere » per chiudere la finestra di dialogo e ritornare al
diagramma.
L’Editore di Grafcet aggiunge alla sbarra del menu e alla sbarra degli strumenti tutti i
comandi necessari alla Realizzazione del Grafcet. La sbarra di stato rappresenta delle
informazioni utili quando navigate in un diagramma.

documento »
3.2. Introduzione al GRAFCET in Automation

Studio
Generalmente, un sistema automatizzato si divide in due parti interdipendenti :
· La Parte Operativa (PO) : processo fisico che vogliamo automatizzare.
· La Parte Comando (PC) : l’unità logica che, in funzione degli INPUT, elabora in
OUTPUT degli ordini destinati alla Parte Operativa o a degli elementi esterni.
Un Grafcet è un modello di rappresentazione grafica che utilizza degli elementi di base del
GRAFCET per rappresentare un sistema automatizzato.
3-2
Realizzazione di un primo Grafcet
Gli elementi di base del GRAFCET sono :

· Le tappe a cui sono associate delle azioni;
· Le transizioni a cui sono associate delle ricettività;
· I testi strutturati che corrispondono a delle azioni autonome non associate a una tappa;
· I legami orientati che ricollegano le tappe e le transizioni.
3-3
3.3. Rappresentazione grafica

La figura seguente mostra un Grafcet tipico che contiene i diversi elementi di base del
GRAFCET.
Figura 3–2 : Esempio di un Grafcet
3-4
3.4. Descrizioni degli elementi del GRAFCET

Nome Simbolo Descrizione
Tappa : iniziale Una tappa iniziale si rappresenta con un
inattiva doppio riquadro identificato da un numero.
Tappa normale L’ingresso della tappa è la parte superiore

della tappa.
L’uscita della tappa è la parte inferiore
della tappa.
Una tappa normale si rappresenta con un
riquadro identificato da un numero.
Le azioni sono collegate da un connettore
al simbolo della tappa cui sono associate.
Macro-tappa Una macro-tappa si rappresenta con un
riquadro identificato da un numero e con
un rettangolo in alto e in basso.
Il nome del grafico che indentifica la
macro-tappa appare a destra della macro-
tappa.
Tappa d’ingresso Una tappa d’ingresso si rappresenta
con un riquadro identificato da un
numero e da un rettangolo in alto.
Tappa d’uscita Una tappa di uscita si rappresenta con un

riquadro identificato da un numero e da un
rettangolo in basso.
Tappe attive Una tappa attiva è identificata da un

gettone rosso piazzato al centro del
simbolo della tappa, durante la
simulazione.
3-5
Nome Simbolo Descrizione

Transizione Una transizione è rappresentata da una
croce che unisce due tappe.
È identificata da un identificazione
numerica.
La ricettività è sempre a destra di un
simbolo di transizione.
Transizione Una transizione sorgente è una
sorgente transizione che non è collegata a una
tappa a monte.
Legame Un legame collega l’uscita della

transizione 21 all’ingresso della tappa
11.
Divergenza in OR Quando un collegamento esiste tra una

tappa sorgente e molte transizioni, una
Divergenza in OR è disegnata al posto del
legame.
Convergenza in OR Quando un collegamento esiste tra molte

transizioni sorgente e una tappa, una
Convergenza in OR è disegnata al posto
del legame.
Divergenza in AND Quando un collegamento esiste tra una
tappa sorgente e molte tappe, una
Divergenza in AND è disegnata al posto
del legame.
Convergenza in Quando un collegamento esiste tra molte
AND tappe sorgenti e una transizione, una
Convergenza in AND è disegnata al posto
del legame.
Testo strutturato I testi strutturati sono delle azioni non
collegate a una tappa. Sono collegati al
grafico.
Commento libero I commenti liberi possono essere disposti
dappertutto su un diagramma Grafcet.
Sono legati al grafico.
3-6
3.5. Descrizione del circuito da realizzare

Prima di costruire il vostro primo Grafcet, aprire il file SFC_PNEU.PR5 se avete il workshop
pneumatico o aprire il file SFC_HYDR.PR5 se avete il workshop idraulico. Questi file
contengono un circuito pneumatico o idraulico e il Grafcet che li controllerà. Troverete questo
file in una cartella EXERC del software. Potete utilizzare questo esempio per costruire il
vostro Grafcet.
1. Creare un nuovo progetto, disporre i componenti pneumatici/idraulici come quelli del file
che avete aperto precedentemente. Date gli stessi nomi ai componenti.
Potete copiare/incollare i componenti sul vostro nuovo diagramma.
Figura 3–3 : Circuito pneumatico e elettrico
Il circuito precedente, permette di spostare una carica dal livello 1 al livello 2 al fine di
disporla nel bac di sinistra o di destra in funzione della sua massa. La salita della carica è
materializzata dall’uscita dello stelo del cilindro A. La carica è allora spinta al livello 2
dall’avanza dello stelo del cilindro B. La rotazione del motore in un senso o nell’altro simula
il deposito della carica nei bacs.
3-7
3.6. Sistemazione del Grafcet

Negli articoli che seguono, descriveremo le operazioni che permettono la realizzazione del
Grafcet alla figura seguente. Per sistemare il Grafcet seguente, dovete creare il diagramma
della Figura 3–3 : Circuito pneumatico e elettrico. Prendete nota che il mnemonico del
solenoide deve essere associato dopo la creazione delle variabili interne nel Grafcet.
Figura 3–4 : Grafcet
F Attenzione, un componente del workshop GRAFCET non può connettere che

componenti del medesimo workshop.
3-8
3.6.1. Sistemazione delle tappe

1. Creare un nuovo Grafcet. Spuntate la casella « Marcia incondizionata del Grafcet ».
2. Nella sbarra degli strumenti GRAFCET, scegliere il componente « Tappa Normale ».
Figura 3–5 : Simbolo del componente « Tappe »
3. Sul nuovo diagramma, spostare il puntatore dove desiderate inserire le tappe e fare clic
sul pulsante sinistro del mouse.
La finestra di dialogo contenente le proprietà delle tappe si apre (vedere Figura 3–7 : Finestra
di dialogo « Proprietà della tappa »).
Per questa « Tappa » :
4. Scrivete il numero 1 nel campo « Numero di tappa ».
5. Selezionate « Tappa iniziale » nell’elenco srotolante del campo « Tipo ».
6. Fare clic sul tasto « OK ».
Stato del Grafcet :
Figura 3–6 : Modificazione del tipo di tappe
3-9
A
B C
G
D E H
F
I
J K M
O
N
Figura 3–7 : Finestra di dialogo « Proprietà della

tappa »
Figura 3–8 : Finestra di dialogo « Surpevisione del

tempo di attivazione della tappa »
Le zone e tasti di questa finestra di dialogo sono :

Zone Descrizione
A Nome del In questa zona, il nome del grafico che contiene le tappe è affisso.
grafico Questo campo non è modificabile. Però, questo nome puo essere
modificato nel campo « Nome » del puntale « Grafcet » della finestra
di dialogo « Proprietà del documento ».
3-10
Zone Descrizione
B Numero Un numero è attribuito automaticamente a ogni tappa. Potete
modificare questo numero ma deve essere nell’intervallo tra 1 e 999.
Due tappe non possono avere il medesimo numero in un medesimo
diagramma.
C Numero Se l’utente sceglie quest’opzione, il numero della tappa non è
bloccato modificato durante una rinumerazione automatica di un grafico o degli
elementi selezionati. Mentre il numero è sbloccato, il simbolo « * »
appare al centro del riquadro esterno sinistro della tappa.
D Tipo In questa zona l’utente può scegliere in un elenco srotolante tra tappe
iniziali, normale, macro, ingresso o uscita.
E Grafico Se la tappa è definita Macro-tappa, si deve specificare in questa zona il
macro-tappa nome del grafico che esercita la Macro tappa. Questo campo è
associate disattivato se la tappa non è definita Macro-tappa.
F Azione Questa zona permette d’editare le azioni delle tappe. Affigge l’azione
o le azioni associate alle tappe. Questo campo è grigio per le macro-
tappe e le tappe di uscita. L’utente può :
· Inserire diverse azioni separandole con un punto e virgola ;
· Inserire diverse azioni sottomesse a una medesima condizione
separandole con una virgola (es. : Azione1, Azione2, Azione3 IF
Condition1) ;
Comporre l’azione da eseguire utilizzando le variabili e gli operatori
presentati sotto forma di calcolatrice nella finestra della modalità
guidata.
G Modalità Questo tasto dà accesso alla finestra delle modalità assistite per editare
guidata l’azione delle tappe. Questo tasto è grigio per le macro-tappe e le tappe
di uscita.
H Nuove Questo tasto dà accesso alla finestra di creazione di variabili logiche
variabili interne. Per saperne di più sulla creazione di variabili, riferirvi al
Gestore di variabili nel Manuale per l’utente.
I Legami Questo tasto dà accesso alla finestra di dialogo di Settaggio OPC di
esterni creazione di legami esterni (OPC, ecc.). Per conoscere più sulla
creazione di legami esterni, riferirvi al Gestore di variabili nel
Manuale per l’utente.
J Azioni Casella da spuntare che permette di precisare che l’esecuzione delle
incondizionate azioni delle tappe non è condizionata dallo stato di funzionamento del
grafico (vedere 4.18 Gestione degli stati e difetti di un grafico).
3-11
Zone Descrizione
K Punto di Casella da spuntare che permette di precisare la sospensione della
arresto simulazione quando la tappa diventa attiva.
L Supervisione Questo tasto dà accesso alla finestra di definizione della sorveglianza
Tempo dei tempi d’attivazione delle tappe.
Tempo d’attivazione In questa zona, è possibile inserire un tempo
minimo d’attivazione minimo di tappa. Se la tappa è
attiva per una durata inferiore, il tempo
minimo della tappa di questo grafico è
prestabilito a TRUE (es. :
GRA_001.STEP_MIN_FAULT).
F Se è utilizzato (valore superiore a

0), il tempo minimo deve essere
superiore al tempo massimo.
Tempo d’attivazione In questa zona, è possibile inserire un tempo

massimo d’attivazione massimo di tappa. Se la tappa
è attiva per una durata superiore, il tempo
massimo della tappa di questo grafico è
prestabilito a TRUE (es. :
GRA_001.STEP_MAX_FAULT).
F Se è utilizzato (valore superiore a

0), il tempo massimo deve essere
inferiore al tempo minimo.
M Transizioni a Questo tasto dà accesso alla finestra che contiene l’elenco delle
monte transizioni precedenti delle tappe.
N Transizioni a Questo tasto dà accesso alla finestra che contiene l’elenco delle
valle transizioni seguente delle tappe.
O Commento Permette la selezione di commenti relativi all’azione.
3-12
B
A F
C
D H
E
I
J
Figura 3–9 : Finestra di dialogo « Modalità guidata della

tappa »
L’elenco degli « Mnemonici » nella finestra di dialogo precedente, contiene le

variabili del progetto in cui dovete costruire il Grafcet. Vedere il Gestore di variabili
nel Manuale per l’utente.
3-13
F Le variabili dei componenti sono create automaticamente durante l’edizione dei

diagrammi pneumatici, idraulici, elettrici e Ladder.
F Durante la simulazione, se un grafico utilizza delle variabili non definite, i messaggi

d’avvertimento corrispondenti sono visualizzati nella finestra dei messaggi. La
simulazione si esegue ma le azioni, ricettività e testi strutturati erronei sono ignorati.
Le transizioni senza ricettività o dove la ricettività è sbagliata hanno una ricettività
sempre falsa. L’opzione di forzatura del menu contestuale della transizione in
simulazione permette di superare queste transizioni.
Zone Descrizione
A Numero Affissa il numero della tappa in edizione.
F Le tappe sono numerate secondo il primo numero libero tra 1

e 999.
B Istruzione Questa zona di testo è utilizzata per inserire l’azione delle tappe. Le
azioni devono conformarsi alla sintassi GRAFCET come descritto nel
capitolo 4 Sintassi GRAFCET.
C Variabili Questo elenco srotolante permette di selezionare le variabili globali al
progetto o locale a un diagramma.
D Mnemonico Questa tabella contiene l’elenco delle variabili che corrispondono alla
filiazione selezionata.
Per selezionare una variabile, fare doppio clic su di essa, è
automaticamente copiata nel campo « Stesura operativa ». La colonna
di sinistra affissa il mnemonico della variabile e le colonne di destra
affissono suo comportamente di appertenensa, suo tipo, suo
documento di origine e sua descrizione. Vedere il Gestore di variabili
nel Manuale per l’utente.
E Sintassi Descrizione dell’operatore selezionato da un clic del pulsante sinistro
del mouse dell’elenco degli esempi o nella sezione calcolatrice.
3-14
Zone Descrizione
F Sintassi Questa casella da spuntare permette di attivare l’analisi della sintassi
(casella da durante l’edizione.
spuntare)
G Nuove Questo tasto dà accesso alla finestra di creazione di variabili interne.
variabili Per saperne più sulla creazione di variabili, far riferimento al Gestore
di variabili nel Manuale per l’utente.
H Legami Questo tasto dà accesso alla finestra di creazione di legami esterni
esterni (OPC, ecc.). Per saperne più sulla creazione di legami esterni, far
riferimento al Gestore di variabili nel Manuale per l’utente.
I Operatori Questi tasti permettono di inserire un operatore nella stesura
dell’azione. Fare clic sul pulsante dell'operatore che desiderate inserire
nella sezione calcolatrice.
J Più/Meno Questo tasto dà accesso agli operatori avanzati nella sezione
calcolatrice.
Figura 3–10 : Finestra di dialogo « Transizioni a monte »
Figura 3–11 : Finestra di dialogo « Transizioni a valle »
Zone Descrizione
Transizioni a Le transizioni convalidate in a monte della tappa sono affisse per mezzo
monte del colore dei componenti attivi. È possibile selezionare una transizione
tra quelle affisse. L’elenco non può essere modificato.
3-15
Zone Descrizione
Transizioni a Le transizioni convalidate in a valle della tappa sono affisse secondo il
valle colore dei componenti attivi. È possibile di selezionare una transizione
tra quelle affisse. L’elenco non può essere modificato.
3.6.2. Sistemazione delle transizioni

7. Nella sbarra degli strumenti del workshop GRAFCET, scegliere il componente
« Transizione ».
Figura 3–12 : Simbolo di transizione
8. Spostare, sul diagramma, il puntatore del mouse fino all’uscita della tappa 1.
9. Una volta che i due connettori sono associati (il connettore della transizione e il
connettore inferiore della tappa), fare clic sul tasto sinistro del mouse.
La finestra di dialogo « Proprietà della transizione » si apre allo schermo (vedere Figura 3–
14 : Finestra di dialogo « Proprietà di una transizione »).
Per questa « Transizione » dovete :
10. Verificare che il numero 1 sia visualizzato nel campo « Numero della transizione ».
11. Inserire .1-1S1.A_IN AND.1-1S3.B_IN AND.1-1PBNO1.BP_1 nel campo « Istruzione » della
finestra del « Modalità guidata » (la sintassa adeguata deve essere rispettata).
Per permettervi di entrare più rapidamente e di impedire gli errori, potete utilizzare il
« Modalità guidata », l’elenco delle « Variabili » e il tasto della calcolatrice
localizzato in basso della finestra nel modo seguente :
· Fare doppio-clic su « A_IN » nell’elenco degli mnemonici. La variabile « .1-

1S1.A_IN » appare nella zona « Ricettività ».
· Fare clic sul tasto .

· Continuare.
12. Fare clic sul tasto « OK ».
3-16
Stato del Grafcet :
Figura 3–13 : Inserzione della transizione 1
B C
A
F
G
D
H
I
E
J
Figura 3–14 : Finestra di dialogo « Proprietà di una

transizione »
I campi e tasti di questa finestra di dialogo sono :

Campi Descrizione
A Nome del Il nome del grafico che contiene la tappa è affissato in questa zona.
grafico Questo campo non è modificabile.
B Numero Un numero è attribuito automaticamente a ogni transizione. Potete
modificare questo numero ma deve essere compreso tra 1 e 999. Due
transizioni non possono avere lo stesso numero in un medesimo
diagramma.
3-17
Campi Descrizione
C Numero Quando questa casella è spuntata, il numero della transizione non è
bloccato modificabile durante una rinumnerazione automatica di un grafico o
degli elementi selezionati. Quando il numero è bloccato, il simbolo (*)
appare a destra del numero della transizione.
D Ricettività Questa zona serve all’edizione della condizione di superamento della
transizione.
E Commento Permette il sequestro dei commenti relativi alla transizione.
F Modalità Questo tasto apre la finestra di dialogo Tappe in modalità guidata che
guidata permette di editare la ricettività della transizione. Le ricettività devono
essere conformi alla sintassi GRAFCET tale che descritta al capitolo 4
Sintassi GRAFCET.
G Nuova Questo tasto dà accesso alla finestra di creazione di variabili interne.
variabile Per saperne più sulla creazione di variabili, riferirvi al Gestore di
variabili nel Manuale per l’utente.
H Legami Questo tasto dà accesso alla finestra di dialogo di settaggio OPC per la
esterni creazione di legami esterni (OPC, ecc.). Per saperne più sulla creazione
dei legami esterni, far riferimento al Gestore di variabili nel Manuale
per l’utente.
I Tappe a Questo pulsante dà accesso alla finestra di dialogo « Tappe a monte »
monte che contiene l'elenco delle tappe che precedono la transizione.
J Tappe a valle Questo pulsante dà accesso alla finestra di dialogo « Tappe a valle »
che contiene l'elenco delle tappe seguenti le transizioni.
Una transizione senza ricettività è considerata come falsa. Solo il menu contestuale
della transizione in simulazione permette di superare una transizione senza ricettività.
3-18
Figura 3–15 : Finestra di dialogo « Modalità guidata

della transizione »
Nella zona calcolatrice della finestra di dialogo, gli operatori non disponibili per le
transizioni sono grigi.
Figura 3–16 : Finestra di dialogo « Tappe a monte »
3-19
Figura 3–17 : Finestra di dialogo « Tappe a valle »
3.6.3. Definizioni delle azioni

1. Nella sbarra degli strumenti del workshop GRAFCET, scegliere il componente « Tappa
normale ».
2. Nel campo del diagramma (dove si trova il Grafcet), spostare il puntatore del mouse fino
al connettore della transizione 1.
Una volta che il connettore superiore della tappa 2 e il connettore inferiore della transizione 1
sono allineati, fare clic una volta sul tasto sinistro del mouse.
La finestra di dialogo contenente le proprietà della tappa si apre allo schermo.
Per questa « Azione » dovete :
3. Premere sul pulsante « Modalità guidata ».
4. Premere sul pulsante « Nuova variabile ».
5. Inserire OUT_A come nome della variabile, scegliere « Booleano » come tipo di
variabile poi premere sul tasto « OK ». La variabile appare nel campo « Istruzione » della
finestra della « Modalità guidata ».
6. Fare clic sul pulsante « IF » della calcolatrice. L’istruzione « IF » appare nel campo
« Istruzione ».
7. Poi, scegliere la variabile 1-1PBN02.COM_A nell’elenco delle variabili facendo doppio
clic con il mouse. La variabile appare nel campo « Istruzione ».
8. Fare clic su tasto « OK » della finestra del « Modalità guidata » e su quello della finestra
di dialogo delle proprietà della tappa.
Stato del Grafcet :
3-20
Figura 3–18 : Definizione di una azione
Per modificare le proprietà di un componente inserito (Tappa o Transizione) del

GRAFCET, fare doppio-clic su esso per accedere alla relativa finestra di dialogo
delle proprietà. La finestra di dialogo del simbolo si apre allo schermo.
3.6.4. Sistemazione dei legami tra i componenti
Per facilitare il compito di sistemare dei legami, i connettori dei componenti sono
affissi. Per quello che riguarda i cerchi che circondano i punti di connessione dei
componenti e dei legami, questi cerchi cambiano di colore quando la connessione è
fatta correttamente. Quando il cursore è posizionato su uno di questi punti, lo
strumento di connessione appare. (Per saperne più, riferirvi alla Sistemazione dei
collegamenti nel Manuale per l’utente).
1. Inserire una transizione 2, la tappa 3 e la transizione 3. Creare la variabile OUT_B.
Figura 3–19 : Transizione 2, tappa 3 e transizione 3
3-21
3.6.5. Legami in AND

Per creare una divergenza in AND o una convergenza in AND, si devono prima creare le
tappe sul diagramma come mostrato nella figura seguente.
Figura 3–20 : Tappe precedenti divergenza in AND
1. Creare la tappa 4.
2. Nel campo « Azione » della tappa 4, creare e inserire la variabile .IN_A.
3. Creare la tappa 5.
4. Nel campo « Azione » della tappa 5, creare e inserire la variabile .IN_B.
5. Sul diagramma, spostare il puntatore sul connettore nel posto in cui desiderate inserire il
legame (transizione 3) e fare clic sul tasto sinistro del mouse. Mantenendo il tasto
sinistro, spostare il puntatore fino al punto di connessione seguente (tappa 4) e rilasciare
il tasto.
Un nuovo legame è inserito nel diagramma.
6. Ricominciare per il legame seguente (tra la transizione 3 e la tappa 5).
7. Una divergenza in AND è creata della transizione 3 verso le tappe 4 e 5.
Una divergenza in AND è creata se una transizione è collegata a più di una tappa.
Una convergenza in AND è creata se più di una tappa è collegata a una transizione.
3-22
Per allargare un legame in AND, è sufficiente aggiungere un legame su una altra

tappa/transizione. Potete anche spostare una tappa o una transizione e aggiungere un
legame con l’aiuto dell’opzione « Regolare il vergente » del menu contestuale del
legame.
Per spostare un legame in AND, è sufficiente fare clic su un legame con il tasto
sinistro e spostare il mouse tenendo premuto il tasto incastrato.
Per rimpiazzare un legame in AND, è sufficiente selezionare il legame e scegliere

l’opzione « GRAFCET » à « Legami e vergenti » à « Regolare il vergente ». Il
legame si ridisegna in accordo al più corto cammino tra i componenti.
Per facilitare la creazione di legami successivi, deselezionare il legame precedente

prima di crearne uno nuovo.
Stato del Grafcet dopo l’inserimento dei legami :
Figura 3–21 : Tappe dopo creazioni della divergenza in

AND
8. Aggiungete la transizione 4 e. Per la ricettività associata alla transizione 4, inserite

T/X4.X/T#1s/.
3-23
9. Connettere la transizione 4 alle tappe 4 e 5.

10. Aggiungete la tappa 6.
Stato del Grafcet :
Figura 3–22 : Stato del grafico dopo creazione di una

convergenza in AND
3.6.6. Legami in OR
Per creare una convergenza o una divergenza in OR, si deve prima creare le tappe/transizioni
sul diagramma.
3-24
Figura 3–23 : Stato del grafico prima creazione di una

convergenza in OR
1. Aggiungete la transizione 5 ed inserite.1-1PBNO4.M_A nel campo « Ricettività ».

2. Aggiungete la transizione 6 ed inserite.1-1PBNO5.M_B nel campo « Ricettività ».
3. Sul diagramma, spostate il puntatore sul connettore nel posto in cui desiderate inserire il
legame e fare clic sul tasto sinistro del mouse. Mantenendo il tasto sinistro, spostare il
cursore fino al punto di connessione seguente e rilasciare il tasto.
Un legame è piazzato sul diagramma.
4. Ricominciare per il legame seguente.
5. Aggiungere la tappa 7. Nel campo « Azione », creare la variabile OUT_C.
6. Aggiungere la transizione 8 e inserire T/X7.X/T#300ms / nel campo « Ricettività ».
7. Aggiungere la tappa 8. Nel campo « Azione », creare la variabile IN_C.
8. Aggiungere la transizione 7 e inserire T/X8.X/T#300ms/ nel campo « Ricettività ».
9. Aggiungere un legame OR per le transizioni 7 e 8 verso la tappa 1.
3-25
10. Su un altro diagramma, del workshop elettricità di comando JIC, scegliere cinque
pulsanti per costituire l’unità di comando e nominarli rispettivamente PB_1, COM_A,
COM_B, M_A e M_B. Questi pulsanti permettono di comandare il Grafcet.
Una divergenza in OR è creata se una tappa è collegata a più di una transizione. Una
convergenza in OR è creata se più di una transizione è collegata a una tappa.
Per allargare un legame in OR, è sufficiente aggiungere un altro legame su una

tappa/transizione. Potete anche spostare una tappa o una transizione e aggiustare il
legame con l’aiuto delle opzioni « Legami e vergenti » del menu contestuale del
legame.
Per spostare un legame in OR, è sufficiente fare clic su un legame con il tasto sinistro
e spostare il mouse tenendo il tasto incastrato.
Per rimpiazzare un legame in OR, è sufficiente selezionare il legame e scegliere

l’opzione « GRAFCET » à « Legami e vergenti » à « Regolare il vergente ». Il
legame si ridisegna in accordo al più corto cammino tra i componenti.
Per regolare la larghezza di un legame in OR che contiene dei rinvii, è sufficiente

selezionare un legame e scegliere l’opzione « GRAFCET » à « Legami e vergenti »
à « Regolare il vergente ». Il legame si ridisegna in accordo al più corto cammino.
3-26
Stato del Grafcet :
Figura 3–24 : Stato del grafico dopo la creazione di una

convergenza in OR
3.6.7. Sistemazione dei Testi strutturati

I testi strutturati sono delle azioni autonome non collegate a una tappa. Sono eseguite se la
simulazione è attiva. Le loro sintassi sono identiche a quelle delle tappe e delle transizioni.
Per inserire un componente « Testo strutturato » :
Figura 3–25 : Esempio di un Testo strutturato
3-27
1. Nella sbarra degli strumenti del workshop GRAFCET, scegliere il componente « Testo
strutturato ».
2. Sul diagramma 2, piazzare il puntatore del mouse a destra della tappa 1 e fare clic sul
tasto sinistro del mouse.
La finestra di dialogo che contiene le proprietà del Testo strutturato si apre allo schermo.
3. Per questo testo strutturato, inserite SFC1.RUN :=1. Poi, inserire ‘Attivazione
incondizionata del grafico’come commento.
Stato del diagramma Grafcet :
Figura 3–26 : Stato del grafico dopo creazione di un testo

strutturato
3-28
A B C
F
G
D
H
E
Figura 3–27 : Finestra di dialogo « Proprietà di un testo

strutturato »
Le zone e i tasti di questa finestra di dialogo sono :

Zone Descrizione
A Nome del In questa zona, il nome del grafico che contiene il testo strutturato è
grafico affisso. Questo campo è non modificabile.
B Numero Un numero è attribuito automaticamente a ogni testo strutturato. Potete
modificare questo numero ma deve essere compreso tra 1 e 999. Due
testi strutturati non possono avere il medesimo numero in un medesimo
diagramma.
C Numero Se l’utente sceglie quest’opzione, il numero di testo strutturato non è
bloccato modificabile durante una rinumerazione automatica di un grafico o
degli elementi selezionati. Mentre questo numero è bloccato, il simbolo
(*) appare a destra del numero di testo strutturato.
D Testo Inserire la formulazione del testo strutturato direttamente in questa
strutturato zona. I testi strutturati devono essere conformi alla sintassi GRAFCET
del capitolo 4 Sintassi GRAFCET.
E Commento Permette il sequestro dei commenti relativi al testo strutturato.
F Modalità Questo tasto dà accesso alla finestra di modalità assistita per editare la
guidata formulazione del testo strutturato.
3-29
Zone Descrizione
G Nuova Questo tasto dà accesso alla finestra di dialogo per aggiungere una
variabile variabile. Per saperne più sulla creazione di variabili, riferirvi al
Gestore di variabili nel Manuale per l’utente.
H Legame Questo tasto dà accesso alla finestra di dialogo di configurazione OPC
esterno per creare dei legami esterni (OPC, ecc.). Per saperne di più sulla
creazione di legami esterni, riferirvi al Gestore di variabili nel Manuale
per l’utente.
3.6.8. Sistemazione dei Commenti liberi

I commenti liberi sono dei commenti non collegati alle tappe/transizioni.
Figura 3–28 : Commento libero
1. Nella sbarra degli strumenti del workshop GRAFCET, scegliere il componente

« Commento libero ».
2. Sul diagramma 2, posizionare il puntatore del mouse sotto il testo strutturato.
3. Fare clic sul tasto sinistro del mouse.
La finestra di dialogo contiene le proprietà del Commento libero e si apre allo schermo.
4. Per questo commento, inserite Realizzazione di un primo Grafcet come commento.
3-30
Stato del diagramma Grafcet :
Figura 3–29 : Stato del grafico dopo creazione di un

commento libero
3-31
A
B

commento »
Le zone e i tasti di questa finestra di dialogo sono :

Zone Descrizione
I Nome del In questa zona il nome del grafico che contiene il commento libero è
grafico affisso. Questo campo è non modificabile.
J Numero Un numero è attribuito automaticamente a ogni commento libero.
Potete modificare questo numero ma deve essere compreso tra 1e 999.
Due commenti liberi non possono avere il medesimo numero in un
medesimo diagramma.
K Numero Se l’utente sceglie quest’opzione, il numero del commento libero non è
bloccato modificabile durante una rinumerazione automatica di un grafico o
degli elementi selezionati. Mentre il numero è bloccato, il simbolo (*)
appare a destra del numero del Commento libero.
L Commento Permette il sequestro del commento.
3.7. Verificare gli errori

In qualsiasi momento, potete verificare se esistono degli errori, come delle connessioni
mancanti tra le tappe/transizioni o di variabili non-dichiarate.
Il comando « Errori » del menu « GRAFCET » vi permette di identificare i componenti che
non sono collegati, le transizioni senza ricettività, le equazioni erronee, ecc. Questi errori sono
visibili nella finestra dei messaggi.
3-32
Figura 3–31 : Finestra di messaggi
Per saperne più, far riferimento alla Finestra di messaggi nel Manuale per l’utente.
3-33
4. Sintassi GRAFCET
4.1. Introduzione
Un trattamento contiene una o diverse espressioni composte di variabili, di costanti, di numeri
e di operatori. La sintassi precisa le regole che conviene rispettare per l’identificazione dei
simboli e la scrittura delle espressioni.
Questo capitolo presenta in dettaglio la sintassi concernente la dichiarazione dei simboli e
l’utilizzazione del trattamento del workshop GRAFCET. Affronta i punti seguenti :
· Nomenclatura degli identificatori;
· Variabili;
· Costanti;
· Operatori d’espressioni interi o reali;
· Operatori d’espressioni booleani;
· Operatori di rivelazione di fronti;
· Operatori relazionali;
· Priorità degli operatori;
· Assegnazione;
· Verifica della sintassi;
· Esempi di tappe-azioni;
· Esempi di transizione;
· Testi strutturati;
· Commenti liberi;
· Temporeggiamento;
· Gestione degli stati di un grafico;
· Gestione dei difetti del grafico;
· Forzato.
4-1
4.2. Nomenclatura degli identificatori

La nomenclatura permette di assegnare a tutti i simboli del Grafcet, un’interpretazione fisica.
Questa interpretazione porta sulle tappe, le transizioni e le variabili. Al momento della
creazione di uno di questi articoli, Automation Studio genera un nome automaticamente
(salvo per le variabili).
I nomi sono degli identificatori e devono rispettare le regole elementari seguenti :
· Sono costruiti da caratteri alfanumerici : '' a-z, A-Z, 0-9, _, +, -'';
· Cominciano da una lettera o da un numero;
· Gli identificatori di variabili e di componenti possono essere composti di molti elementi,
ciascuno separati da un punto (.). Per esempio, uno stato tappa per un Grafcet è chiamato
« Nome_Chart.X18.X ». Salvo per le variabili locali al grafico, gli mnemonici di variabili
devono essere preceduti dal carattere « . »;
· Devono essere composti da 1 a 32 caratteri per elemento ;
· Non contengono nessun carattere bianco (spazio) ;
· Non contengono nessun carattere accentuato ;
· I caratteri possono essere in minuscolo o in maiuscolo. Una volta riconosciuto da
Automation Studio, il nome dell’entità è affisso in maiuscolo.
F Se costruite dei Grafcet per pilotare dei circuiti –pneumatici, Ladder, elettricità o
numerici- verificare bene se la nomenclatura dei componenti di questi circuiti
rispettano queste regole.
4.2.1. Tappe
Quando una nuova tappa è inserita, Automation Studio le attribuisce un numero compreso
nell’intervallo [1, 999]. Ogni tappa avrà allora un numero unico (variante da 1 a 999) in un
grafico preciso.
Figura 4–1 : Inserimento di una tappa
4-2
Sintassi GRAFCET
Per convenzione, se n rappresenta il numero della tappa di un grafico dato, allora la variabile
Xn.X ({inattivo, attivo}o {0,1}) stabilisce lo stato logico delle tappe di questo grafico. Per
esempio, X2.X determina lo stato logico della tappa 2 del grafico corrente. Lo stato logico di
una tappa può essere utilizzato da una espressione logica dall’utilizzazione del nome Xn.X. In
un altro grafico, lo stato di questa medesima variabile sarà data dal SFC_Name. Xn.X.
Cioè, Xn.T rappresenta il cumulo del tempo in millisecondi dall’ultima attivazione della
tappa. Questo valore può essere comparato ad altri valori con l’aiuto degli operatori
relazionali.
F Le azioni di una tappa sono valutate nel loro ordine di dichiarazione. Però, se più di
una tappa o testo strutturato fa una assegnazione sulla medesima variabile, questa
assegnazione sarà eseguita al seguito del grafico o al seguito delle azioni dell’ultimo
grafico se diversi grafici assegnano la medesima variabile.
4.2.2. Transizione
Quando una nuova transizione è inserita, Automation Studio le attribuisce un numero
compreso nell’intervallo [1, 999]. Ogni transizione avrà allora un numero unico (variante da 1
a 999) in un grafico determinato.
Figura 4–2 : Inserimento di una transizione
Per convenzione, se n rappresenta il numero della transizione, allora la variabile Yn.Y indica
lo stato logico (validato e superabile o non validato {1,0}) di transizione. Per esempio, Y2.Y
indica lo stato logico della transizione 2. Si noti :
F La notazione “=1”associata a una transizione indica una ricettività sempre vera;
F Se la recettività non è specificata, allora questo significa che è sempre falsa

(equivalente a “=0”).
4-3
4.2.3. Testo strutturato

Quando un nuovo testo strutturato è inserito, Automation Studio gli attribuisce un numero
compreso nell’intervallo [1, 999]. Ogni testo strutturato avrà allora un numero unico
(nell’intervallo 1 e 999) nel diagramma Grafcet determinato.
Figura 4–3 : Inserzione di un testo strutturato
Per convenzione, il testo strutturato è nominato STn, dove n rappresenta il numero

sequenziale del testo strutturato.
· I testi strutturati sono trattati in simulazione nel loro ordine numerico al seguito del
trattamento delle azioni di tappa del grafico.
4.2.4. Commento libero

Quando un nuovo commento è inserito, Automation Studio gli attribuisce un numero
compreso nell’intervallo di [1, 999]. Ogni commento libero avrà allora un numero unico
(nell’intervallo 1 e 999) nel diagramma Grafcet determinato.
Figura 4–4 : Inserimento di un commento libero
Per convenzione, il commento è chiamato Cn, dove n rappresenta il numero sequenziale del
commento.
4.2.5. Parole riservate

Il workshop GRAFCET contiene delle parole riservate che non possono essere utilizzate per
gli identificatori.
· Un nome di variabile che comincia con X è riservato per le tappe;
· Un nome di variabile che comincia con Y è riservato per le transizioni;
· Le parole chiave OR, XOR, AND, e NOT sono riservate per gli operatori d’espressioni
booleano su delle parole o delle variabili booleano;
4-4
Sintassi GRAFCET
· Le parole chiave F/ e, T/ sono riservate per gli operatori di forzato e di

temporeggiamento;
· Le parole chiave MOD, ABS, SQRT, LN, LOG, EXP, SHL, SHR, ROL, ROR, INC,
DEC, SIN, COS, TAN, ASIN, ACOS, ATAN, RAD_DEG, DEG_RAD, DEC_BCD,
BCD_DEC, SEL, MIN, MAX, LIMIT, AND MUX sono riservate per gli operatori
matematici;
· La parola chiave IF è riservata per l’operatore di condizione.
F Se costruite dei Grafcet per pilotare dei circuiti –pneumatici, elettrici, o numerici-
verificate bene che la nomenclatura dei componenti di questi circuiti non utilizzi
delle parole riservate del workshop GRAFCET.
F Durante l’inserzione delle azioni e delle transizioni in un diagramma, le espressioni

che contengono saranno affisse con un colore diverso se la sintassi è errata. Il colore
sarà il medesimo per i componenti in errore. Vedere 4-13 Verifica della sintassi.
4.3. Variabili
4.3.1. Tipo di variabili
Il tipo di una variabile dipende dall’informazione che contiene. I tipi di variabili sono
presentati con il Gestore di variabili nel Manuale per l’utente. La tabella seguente
rappresenta i tipi disponibili per le variabili interne logiche.
Tipo di variabile Descrizione
Variabile Il valore di una variabile booleano può essere 0 o 1, TRUE (ON), o
booleano FALSE (OFF).
BOOLEEN
Variabile intera Variabile dove il valore è un numero intero compreso tra :
INTEGER -2,147,483,648 e +2,147,483,647.
Variabile reale Variabile dove il valore è un numero reale come definito nelle norme
REAL IEC 559.
4-5
Tipo di variabile Descrizione

Variabile tempo Costante utilizzata per i temporizzazioni e dove il valore è una durata
in accordo al formato T#3j_18h_4m_15s_23ms o
j = giorni
h = ore
s = secondi
ms = millisecondi
4.3.2. Creazione delle variabili

È possibile creare delle variabili logiche interne con l’aiuto del tasto « Nuova Variabile » che
appare nella finestra del dialogo di proprietà delle tappe/transizioni/testi strutturati. Per
saperne più sulla creazione delle variabili, far riferimento al Gestore di variabili nel Manuale
per l’utente.
4.3.3. Creazione di legami esterni su variabili

È possibile creare dei legami esterni (OPC) su delle variabili con l’aiuto dei tasti « Legami
esterni » che appaiono nella finestra del dialogo di proprietà delle tappe/transizioni/testi
strutturati. Per saperne di più sulla creazione di legami esterni, far riferimento al Gestore di
variabili nel Manuale per l’utente.
4.4. Costanti
Le costanti sono dei valori fissi che possono essere del medesimo tipo delle variabili.
4.5. Operatori d'espressioni aritmetiche di base

Questi operatori permettono la realizzazione d’operatori su delle variabili intere e/o reali. Le
espressioni danno un risultato di tipo intero o reale, in accordo al tipo di variabile cui è
destinato il risultato dell’operazione. La conversione del tipo è fatta automaticamente quando
è richiesta. La tabella seguente contiene la categoria dell’operatore, il tipo degli operandi
quando richiesto e una breve descrizione degli operatori sulle espressioni.
Operatori Descrizione e esempi
+ Operazione unità (valore positivo).
Es. : .Val1 := +25
+ Addizione dei valori.
Es. : .Val1 := .Val2 + .Val3
4-6
Sintassi GRAFCET
Operatori Descrizione e esempi

- Operazione unità (valore negativo).
Es. : .Val1 := -25
- Sottrazione dei valori.
Es. : .Val1 := .Val2 –.Val3
/ Divisione dei valori.
Es. : .Val1 := .Val2 / .Val3
MOD Dividendo della divisione intera, gli operandi devono essere dei valori interi.
Es. : .Val1 := .Val2 / .Val3
* Moltiplicazione dei valori.
Es. : .Val1 := .Val2 * .Val3
4.6. Operatori d'espressioni matematiche

avanzate
Questi operatori permettono la realizzazione di operatori su delle variabili intere e/o reali. Le
espressioni danno un risultato di tipo intero o reale in accordo al tipo di variabile da cui è
destinato il risultato dell’operazione. La conversione del tipo è fatta automaticamente quando
richiesto. La tabella seguente della categoria dell’operatore, il tipo di operatori quando
richiesto è una breve descrizione degli operatori su delle espressioni.
Operatore Descrizione e esempio
ABS Valore assoluto, reale o interi : ABS(.Ls1).
SQRT Radice quadrata, reale solamente : SQRT(.Ls1).
LN Log naturale, reale solamente : LN(.Ls1).
LOG Log base 10, reale solamente : LOG(.Ls1).
EXP Esponente naturale, reale solamente : EXP(.Ls1).
SIN Seno, reale solamente : SIN(.Ls1).
COS Coseno, reale solamente : COS(.Ls1).
TAN Tangente, reale solamente : TAN(.Ls1).
ASIN Arco seno, reale solamente : ASIN(.Ls1).
ACOS Arco coseno, reale solamente : ACOS(.Ls1).
ATAN Arco tangente, reale solamente : ATAN(.Ls1).
4-7

** Esponente, reale o interi : .Ls1 ** .Ls2.
SHL Spostamento a sinistra, parola e intero solamente :
.Ls1 := SHL(.Ls2,1),
Spostamento a sinistra di Ls2 da 1 posizione
il risultato è destinato a Ls1, Ls2 conserva il suo valore originale.
.Ls1 := SHL(.Ls2,.Ls3),
Spostamento a sinistra di Ls2 da Ls3 posizione
.Ls2 := SHL(.Ls2,.Ls3)
Spostamento a sinistra di Ls2 da Ls3 posizione
il risultato è destinato a Ls2, Ls2 prende il valore di risultato.
SHR Spostamento a destra, parola e interi solamente :
.Ls1 := SHR(.Ls2,1),
Spostamento a destra di Ls2 da 1 posizione
.Ls1 := SHR(.Ls2,.Ls3),
Spostamento a destra di Ls2 da Ls3 posizione
.Ls2 := SHR(.Ls2,.Ls3)
Spostamento a destra di Ls2 da Ls3 posizione
il risultato è destinato a Ls2, Ls2 prende il valore di risultato.
ROR Spostamento circolare a destra, parola e interi solamente :
.Ls1 := ROR(.Ls2,1),
Spostamento circolare a destra di Ls2 da 1 posizione, Ls2 non è
modificato.
.Ls1 := ROR (.Ls2,.Ls3),
Spostamento circolare a destra di Ls2 da Ls3 posizione, Ls2 non è
modificato.
.Ls2 := ROR(.Ls2,.Ls3)
Spostamento circolare a destra di Ls2 da Ls3 posizione
il risultato è destinato a Ls2, Ls2 prende il valore del risultato.
4-8
Sintassi GRAFCET

ROL Spostamento circolare a sinistra, parola e interi solamente :
.Ls1 := ROL(.Ls2,1),
Spostamento circolare a sinistra di Ls2 da 1 posizione, Ls2 non è
modificato.
.Ls1 := ROL (.Ls2,.Ls3),
Spostamento circolare a sinistra di Ls2 da Ls3 posizione, Ls2 non è
modificato.
.Ls2 := ROL(.Ls2,.Ls3)
Spostamento circolare a sinistra di Ls2 da Ls3 posizione
il risultato è destinato a Ls2, Ls2 prende il valore del risultato.
INC Aumento di reali o d’interi :
.Ls1 : = INC(.Ls2, 1),
Il valore di Ls2 è aumentato di 1 e il risultato è destinato a Ls1.
.INC(.Ls2,.Ls3)
Il valore di Ls2 è aumentato di Ls3.
DEC Diminuzione di reali o di interi :
.Ls1 := DEC(.Ls2,1),
Il valore di Ls2 è diminuito di 1 e il risultato è destinato a Ls1.
.DEC(.Ls2,.Ls3),
Il valore di Ls2 è diminuito di Ls3.
SEL Selezione binario, tra booleani, reali o interi :
.Ls1 :=SEL(G, .In1, .In2)
Selezione binario, se G=1, l’uscita = In2
L’indicatore di selezione G deve essere un booleano, se G=0 l’uscita =
In1, se G=1 l’uscita = In2
MIN Minimo tra diversi valori, reali o interi :
.Ls1 := MIN(.In1, .In2, … , .In16)
Valore minimo tra un massimo di 16 variabili.
MAX Massimo tra molti valori, reali o interi :
.Ls1 := MAX(.In1, .In2, … , .In16)
Valore massimo tra un massimo di 16 variabili.
4-9

LIMIT Limitatore di valori, reali o interi :
.Ls1 :=LIMIT(IN, MIN, MAX)
Limitatore,
l’uscita = soglia MIN se l’ingresso è più piccolo che soglia Min,
l’uscita = soglia MAX se l’ingresso è più grande che soglia Max,
l’uscita = IN se l’ingresso è tra soglia Min e soglia Max.
.Ls1 :=LIMIT(.LS2, .LS3,.LS4),
MUX Multiplessaggio tra diversi ingressi, booleani, reali o interi :
.Ls1 := MUX(K, In1, In2, … , In16)
Multiplessore,
L’uscita è il valore d’ingresso selezionato da K
K deve essere un intero compreso tra 0 e 16.
Se K=0, l’uscita è 0 (falsa per i booleani).
Istruzione MUX(K, In1, In2, … , In16) : Se K è >16 o <0, l’istruzione
non è eseguita e un messaggio è affisso nella finestra dei messaggi.
BCD_TO_DEC Conversione da BCD a decimale, interi solamente :
.Ls1 := BCD_TO_DEC(.Ls2)
DEC_TO_BCD Conversione da decimale a BCD, interi solamente :
.Ls1 := DEC_TO_BCD(.Ls2)
RAD_TO_DEG Conversione da radianti a gradi, reali solamente :
.Ls1 := RAD_TO_DEG(.Ls2)
DEG_TO_RAD Conversione da gradi a radianti, reali solamente :
.Ls1 := DEG_TO_RAD(.Ls2)
4.7. Operatori d’espressioni booleani

Questi operatori possono essere utilizzati per stabilire il valore di una espressione a una
variabile o per condizionare le affettazioni nella ricettività. Le espressioni booleane danno un
risultato di tipo booleano. La tabella sottostante, secondo la categoria dell’operatore, il tipo di
operandi e una breve descrizione degli operatori sulle espressioni booleani.
Operatore Descrizione
OR OR logiche tra parola o tra valori booleani
Es. : .ls1 OR .ls2
XOR OR esclusivo tra parola o tra valori booleani
Es. : .ls1 XOR .ls2
4-10
Sintassi GRAFCET
AND AND logico tra parola o tra valori booleani
Es. : .ls1 AND .ls2
NOT Negazione di un valore booleano o di una parola
Es. : NOT .ls1
4.8. Operatori di fronti

L’espressione formata con un operatore di fronte è un’espressione booleano che permette di
realizzare un cambiamento di stato.
Un fronte è assimilabile a un operatore particolare che indica il passaggio di una variabile
booleano o di una espressione booleano del valore 0 al valore 1 e del valore 1 al valore 0.
Il fronte della variabile a può essere un fronte montante oppure un fronte discendente. Nella
tabella seguente sono indicate le definizioni dei fronti montante e discendente.
^B Fronte ascendente
o Operatori del fronte ascendente. L'espressione di fronte diventa TRUE
R_TRIG(.B) durante il passaggio da FALSE a TRUE della variabile sorvegliata.
Esempio : .A IF ^.B.
A prende il valore TRUE durante il passaggio della variabile B da FALSE a
TRUE.
! Fronte discendente
o Operatore del fronte discendente. L'espressione di fronte diventa TRUE
F_TRIG(.B) durante il passaggio da TRUE a FALSE della variabile sorvegliata.
Esempio : .A IF !.B.
A prende il valore TRUE durante il passaggio della variabile B di TRUE a
FALSE.
Figura 4–5 : Cronogramma di un’azione che contiene un

fronte montante
4-11
4.9. Operatori relazionali

Questi operatori permettono di realizzare dei paragoni di variabili o di valori numerici
(espressioni, costanti).
Il risultato è booleano : se il paragone è verificato, il risultato è TRUE, altrimenti il risultato è
FALSE.
> L’espressione A > B è vera se il valore di A è superiore a quello di B.
>= L’espressione A >= B è vera se il valore di A è superiore o uguale a quello di
B.
= L’espressione A = B è vera se il valore di A è uguale a quello di B.
<= L’espressione A <= B è vera se il valore di A è inferiore o uguale a quello di
B.
< L’espressione A < B è vera se il valore di A è inferiore a quello di B.
<> L’espressione A <> B è vera se il valore di A è diversa da quello di B.
4.10. Priorità degli operatori

Gli operatori sono liberati da relazioni di priorità che si devono conoscere. Questa priorità
determina l’ordine di valutazione delle espressioni durante la simulazione di un Grafcet.
La priorità è discendente dall’alto in basso in accordo alla tabella seguente. Quando due
operatori si trovano nella medesima linea, la priorità di valutazione è data da sinistra a destra.
Operatore Priorità
() Parentesi
+ , -, NOT, ^ , ! Operatori unitari
*, / Operatori moltiplicativi.
+, - Operatori additivi
<,<=,>,>= Operatori relativi
=? <> Operatori relativi
XOR Operatori additivi
AND Operatori additivi
OR Operatori additivi
4-12
Sintassi GRAFCET
È possibile modificare questo ordine utilizzando delle parentesi. L’utilizzazione delle

parentesi è suggerito in questo caso. Le espressioni che si trovano al livello maggiormente
imbricate sono valutate in primo.
4.11. Assegnazione
Gli operatori d’assegnazione definiscono i tipi d'azione e la loro assegnazione. Si applicano
alle variabili intere, reali, parole, e booleani. Sono utilizzate nelle azioni e nei testi strutturati.
I diversi tipi d’assegnazione sono presenti negli articoli seguenti.
L’esecuzione di una azione è condizionata dallo stato attivo delle tappe e per lo stato di
funzionamento del grafico, eccetto se l’opzione azione incondizionata è selezionata per queste
tappe. In questo ultimo caso, l’esecuzione di una azione è condizionata unicamente dallo stato
attivo delle tappe.
4.11.1. Assegnazione booleano continuo

L’assegnazione booleano continuo (o azione incondizionata in una tappa) dà il valore TRUE
alla variabile fino a che dura l’assegnazione. Non ci sono degli operatori d’assegnazione. La
variabile prende il valore TRUE durante l'attivazione delle tappe poi ritorna allo stato FALSE
durante la destinazione delle tappe.
La sintassi di un assegnazione booleano continuo si riassume al nome della variabile. Alcuni
operatori d’assegnazione sono utilizzati in questo caso.
Figura 4–6 : Assegnazione booleano continuo in una

azione
In questo esempio :
· COIL è una variabile booleano globale al progetto;
· Quando la tappa 4 è attivata la variabile COIL prende il valore TRUE che conserva
finchè la tappa 4 è attiva;
· Una volta che la tappa 4 è disattivata la variabile COIL prende il valore FALSE.
4.11.2. Assegnazione numerica

L'assegnazione numerica permette di attribuire un valore (variabile, costante o risultato di un
calcolo) a una variabile numerica. L'operatore d'assegnazione numerica è un segno : « := ».
4-13
Figura 4–7 : Assegnazione numerica
In questo esempio :
· Le variabili A, B, C, D, e E sono delle variabili numeriche reali;
· Quando la tappa 4 è attiva, la variabile A prende il valore dell’espressione ( .B + .C ) / .D;
· La variabile A conserva l’ultimo valore di ( B + C ) / D alla disattivazione delle tappe 4;
· Quando la tappa 5 è attiva, la variabile E s’aumenta da 1 a ogni ciclo.
4.11.3. Assegnazione booleano condizionale

L'assegnazione booleano condizionale permette d'attribuire lo stato di una variabile o di una
espressione a una variabile booleano, se una condizione è riempita, nel caso contrario lo stato
FALSE è destinato alla variabile booleano. L’operatore d’assegnazione condizionale è il
segno : « IF ».
Figura 4–8 : Assegnazione booleano condizionale
In questo esempio :
· Quando la tappa 4 è attiva, lo stato della variabile COIL è lo stato dell'espressione
R_TRIG(X1.X);
· Quando la tappa 4 è inattiva, COIL prende il valore FALSE.
4.11.4. Assegnazione numerica condizionale

Questo tipo d’assegnazione è valutato quando la condizione specificata è verificata. Gli
operatori d'assegnazione numerica condizionale sono « IF » e « := ».
4-14
Sintassi GRAFCET
Figura 4–9 : Assegnazione numerica condizionale
In questo esempio :
· Quando la tappa 6 è attiva, la variabile B prende il valore 3 se l’espressione NOT COIL è
valutata a TRUE;
· Quando la tappa 6 è inattiva, B conserva il suo ultimo valore.
4.11.5. Assegnazione booleano memorizzata

L'assegnazione booleano memorizzata permette d’assegnare a una variabile uno stato TRUE o
FALSE, stato che conserva (memorizzazione). Per assegnare lo stato TRUE o FALSE a una
variabile, gli operatori d'assegnazione sono rispettivamente : « := 1 » o « := 0 ».
Figura 4–10 : Assegnazioni memorizzate
In questo esempio :
· La variabile A prende lo stato TRUE all'attivazione della tappa 5 e conserva questo
valore dopo la destinazione della tappa 5;
· La variabile A prende lo stato FALSE all'attivazione della tappa 10 e conserva questo
valore dopo la destinazione della tappa 10.
4.12. Verifica della sintassi

Per aiutarvi a eliminare gli errori di sintassi durante l’edizione delle azioni, delle transizioni e
dei testi strutturati, questo software colorerà ogni elemento di sintassi con un colore diverso
appena lo riconoscerà. In questo modo, se inserite un operatore e il software gli assegna il
colore di un identificatore, saprete se la sintassi dell’operatore non è corretta.
4-15
Per associare i colori agli elementi della sintassi :

1. Selezionare il comando « Opzioni » del menu « Strumenti ».
2. Fare clic sul puntale « Modulo del Grafcet ».
La finestra di dialogo seguente appare allo schermo.
Figura 4–11 : Finestra di dialogo « Opzioni », del

« Modulo del Grafcet »
3. Selezionare l'opzione « Applicare colori a elementi di sintassi ».

4. Modificare i colori associati agli elementi.
5. Premere sul tasto « Applicare » per conservare il cambiamento.
Se l’opzione « Applicare colori a elementi di sintassi » non è apparsa, alcune verifiche della
sintassi saranno effettuate durante l’edizione. Se però la sintassi è scorretta, sul vostro
Grafcet, gli elementi appariranno con lo stesso colore che i componenti sbagliati.
Per modificare il colore associato ai componenti in errore :
1. Selezionare il comando « Opzioni » del menu « Strumenti ».
2. Fare clic sul puntale « Nucleo ».
4-16
Sintassi GRAFCET
La finestra di dialogo seguente appare allo schermo.
Figura 4–12 : Finestra di Dialogo « Opzioni », puntale

« Nucleo ».
3. Selezionare il colore che desiderate associare ai componenti in errore.

4. Fare clic sul pulsante « Applicare » per conservare i cambiamenti.
4.13. Esempi di tappe - azioni

Una azione delle tappe è un trattamento che si esegue quando la tappa è attiva ed il grafico è
in funzione. Le azioni sono composte d'espressioni, d'operatori d’assegnazione, d'operatori di
comandi. Servono a emettere degli ordini verso la Parte Operativa quando le tappe saranno
attive e il grafico è in funzione.
Quando diverse azioni sono associate a una tappa, sono separate da un punto virgola. Quando
diverse azioni sono condizionate dalla medesima condizione, sono separate da una virgola.
4-17
Figura 4–13 : Esempi di tappe-azioni
4.14. Esempi delle transizioni

Una ricettività è associata a ogni transizione (l’assenza di ricettività significa che la ricettività
è sempre falsa). Ciò è una condizione che determina la possibilità o non valutazione del
sistema per questa transizione. Questa è un’espressione booleano scritta con l’aiuto delle
variabili d'ingressi, delle variabili delle tappe Xn.X, degli operatori logici, l'operatore di
temporeggiamento e gli operatori di fronte.
Le ricettività possono contenere un commento che è localizzato al seguito dell’espressione.
Figura 4–14 : Ricettività di una transizione
4.15. Testo strutturato

I testi strutturati agiscono esattamente come delle azioni eccetto che non siano collegati ad
alcune tappe. Sono eseguite ad ogni ciclo di simulazione dopo le azioni delle tappe del grafico
o sono dichiarate.
Potete inserire fino a 999 Testi strutturati in un Grafcet e potete piazzarli dove volete. Quando
un diagramma contiene diversi Testi strutturati, questi sono eseguiti in accordo al loro ordine
numerico (ST3, ST9, ST14).
4-18
Sintassi GRAFCET
Figura 4–15 : Testi strutturati : ordine d’esecuzione
4.16. Commenti liberi

I commenti liberi sono collegati al grafico in cui sono dichiarati.
Potete inserire fino a 999 commenti liberi in un Grafcet e potete piazzarli dove volete.
Figura 4–16 : Commento libero
4.17. Temporeggiamento
Ci sono quattro (4) tipi di temporeggiamento :
· Temporeggiamento con ritardo all’attivazione (T/, TON/).
· Temporeggiamento con ritardo alla disattivazione (TOF/).
· Temporeggiamento con impulso limitato (TP/).
· Tempo d’attivazione delle tappe cumulato (Xn.T).
Il temporeggiamento consiste in trattamenti a risultato booleano. Questi permettono una presa
in carica del tempo (termine, attesa, ritardo, ecc.). Si scrivono, in maniera generale, secondo
le forme seguenti : « T/En/durata/ » , : « TON/En/durata/ », « TOF/En/durata/ »,
« TP/En/durata/ » o :
· T/ o TON/ o TOF/ o TP/ è l’operatore di temporeggiamento;
· En indica la variabile d’ingresso, il nome delle tappe o delle variabili che iniziano il
punteggio del temporeggiamento;
· Durata è una variabile di tipo tempo che indica la durata del temporeggiamento;
es. : T#3j21h45m30s454ms.
4-19
Base di tempo Simbolo

Giornata j/
Ora h/
Minuto m/
Secondo s/
Millisecondo ms/
4.17.1. Temporeggiamento con ritardo all’attivazione

Il temporeggiamento « T/.Var_a/T#t1s/ » prende il valore logico « 1 » subito « t1 » secondi
se sono passati dall’ultimo fronte crescente della variabile « Var_a ». Lei riprende il valore
logico « 0 » a ogni fronte crescente della variabile « Var_a ».
L’esempio, descritto nella figura seguente, mostra l’evoluzione dei temporeggiamenti
seguenti : « T/.Var_a/T#3s/ » e « NOT( T/.Var_a /T#3s/) ».
Figura 4–17 : Temporeggiamento con ritardo

all’attivazione
Se, durante la simulazione, la variabile Var_a è attivata, il temporeggiamento è avviato, la

formula booleano « T/Var_a/ T#3s / » prende il valore FALSE e la formula booleano « NOT(
T/Var_a / T#3s /) » prende il valore TRUE.
Tre secondi dopo l’attivazione della variabile Var_a, la formula booleano « T/Var_a/T#3s/ »
passa dallo stato FALSE a TRUE e « NOT(T/Var_a/T#3s /) » da TRUE a FALSE.
Conservano le loro variabili fino alla prossima destinazione della variabile Var_a.
Se in corso del temporeggiamento, la variabile Var_a è disattivata, il temporeggiamento è
arrestato e le formule booleane « T/ Var_a /T#3s/ » e « NOT (T/ Var_a / T#3s /) » prendono
rispettivamente i valori FALSE e TRUE.
I temporeggiamenti possono essere utilizzati per definire delle azioni ritardate o limitate nel
tempo.
4-20
Sintassi GRAFCET
Figura 4–18 : Cronogramma di un temporeggiamento

con ritardo all’attivazione
4.17.1.1. Le azioni ritardate

Sono delle azioni realizzate al termine del ritardo specificato.
Figura 4–19 : Assegnazioni ritardate
· Nella tappa 2 : La variabile STOP prende il valore TRUE se la variabile VAR_B sta
attivata durante 3 secondi. Una volta che la tappa 2 è disattivata la variabile STOP prende
il valore FALSE;
· Nella tappe 3 : La variabile STOP prende il valore TRUE se la variabile VAR_B sta
disattivata durante 3 secondi. Una volta che la tappa 3 è disattivata, la variabile STOP
prende il valore FALSE.
4.17.1.2. Le azioni limitate nel tempo

Sono delle azioni realizzate durante il tempo specificato.
4-21
Figura 4–20 : Assegnazione limitata nel tempo
MOTEUR è a TRUE fino a che la variabile VAR_A è attivata durante tre secondi. MOTEUR
diventa allora FALSE. Quando VAR_A è disattivata, MOTEUR ridiventa TRUE.
4.17.2. Temporeggiamento con ritardo alla destinazione

Quando il temporeggiamento è alimentato (Var_a), il temporeggiamento si attiva e il cumulo del tempo
è rimesso a zero (0).
Quando il temporeggiamento non è più alimentato, la somma del tempo aumenta finchè il suo
valore eguaglia la durata.
Quando il cumulo del tempo = la durata, il temporeggiamento è disattivato ed il cumulo del
tempo cessa d’aumentare. Se il temporeggiamento è realimentato prima che la durata sia
raggiunta, resta attivo.
Appena il temporeggiamento è alimentato (Var_a), diventa inattivo e il cumulo del tempo è
rimesso a zero.

con ritardo alla destinazione
4.17.3. Temporeggiamento con impulsione limitato

Quando il temporeggiamento è alimentato (Var_a), il temporeggiamento è attivato.
Il cumulo del tempo aumenta finchè il valore eguaglia la durata, anche se l’ingresso Var_a
diventa inattivo prima che il cumulo del tempo = durata.
Quando il cumulo del tempo = durata del temporeggiamento è disattivato il cumulo del tempo
cessa d’aumentare.
4-22
Sintassi GRAFCET
Quando il temporeggiamento non è più alimentato (Var_a), il temporeggiamento diventa

inattivo solamente se il cumulo del tempo = durata. Il cumulo del tempo è rimesso a zero (0)
se il temporeggiamento è disattivato e non è più alimentato.

con impulsione limitato
4.17.4. Tempo d’attivazione delle tappe

In seguito alle norme internazionali IEC 1131-03, la durata d’attivazione di una tappa
« SFC_Name.Xn.T/ » è cumulata dal fronte montante della tappa « Xn ». Non cambia il
valore alla destinazione della tappa « Xn » ma riprende il valore 0 a ogni nuova attivazione
della tappa « Xn ». Il valore del tempo cumulato è una variabile intera che dà il numero di
millesecondi passati.
L’esempio della figura seguente, mostra l’evoluzione del cumulo del tempo d’attivazione di
una tappa. Se in corso della simulazione la tappa X1 è attivata, il suo tempo cumulato è
iniziato di nuovo a (0).
Quando la tappa X1 è disattivata, il cumulo del tempo cessa, e sta fisso fino alla prossima
attivazione di X1.
4-23
Figura 4–23 : Cronogramma del tempo tappe

cumulato : X1.T
I tempi delle tappe cumulati possono essere utilizzati per definire le azioni ritardate, delle
azioni limitate nel tempo, delle ricettività o delle condizioni d’azione all’aiuto degli operatori
relazionali. Es. :
Figura 4–24 : Utilizzazione dei tempi tappe

cumulati : X1.T
4.18. Gestione degli stati e difetti di un grafico

I grafici possono essere visti come delle scatole nere che ricevono delle informazioni in
ingresso e forniscono dei risultati in uscita.
Le variabili e i comandi servono d’ingresso ai grafici. Questi ultimi ritornano in uscita degli
stati interni e i nuovi stati delle variabili.
I comandi e gli stati del grafico sono delle variabili interne ai grafici. La tabella seguente
descrive.
Variabili interne
Descrizione
dei grafici
Ingresso :
INIT Comando d’iniziazione del grafico.
RUN Autorizzazione d’evoluzione del grafico e d’esecuzione delle
azioni e delle sue tappe.
4-24
Sintassi GRAFCET
Variabili interne
Descrizione
dei grafici
ESC Condizione esterna di sicurezza che rende l’esecuzione del
grafico inutile o pericolosa.
STEP_MAX_ACK Assoluzione del difetto di durata troppo lungo delle tappe.
STEP_MIN_ACK Assoluzione del difetto di durata troppo corto delle tappe.
SEQ_MAX_ACK Assoluzione del difetto di durata troppo lungo di sequenza.
SEQ_MIN_ACK Assoluzione del difetto di durata troppo corto di sequenza.
Uscite :
FORCED Stato forzato del grafico.
RUNNING Stato grafico in corso d’esecuzione.
GEN_FAULT Difetto generale del grafico, indica la presenza di un difetto o
della condizione esterna di sicurezza.
STEP_MAX_FAULT Segnalazione del difetto di durata troppo lungo delle tappe.
STEP_MIN_FAULT Segnalazione del difetto di durata troppo corto delle tappe.
SEQ_MAX_FAULT Segnalazione del difetto di durata troppo lungo di sequenza.
SEQ_MIN_FAULT Segnalazione del difetto di durata troppo corto di sequenza.
Figura 4–25 : Variabili di ingresso e di uscite dei grafici
4-25
4.18.1. Gestione degli stati di un grafico

Gli stati e comandi dei grafici sono accessibili nelle azioni, le ricettività e i testi strutturati.
Questi stati sono i seguenti :
· INIT : Inizia il Grafcet alle sue tappe iniziali e disattiva tutte le altre tappe quando messo
allo stato logico TRUE. Es. : GRA_003.INIT IF EM_STOP.
· RUN : Autorizza l’evoluzione del grafico e l’esecuzione delle azioni associate alle tappe
quando messo allo stato logico TRUE. Esempio : GRA_003.RUN IF
INITIAL_CONDITIONS. È possibile definire una tappa di uscita quando le sue azioni
non sono condizionate all’autorizzazione di funzionamento (RUN) del grafico.
· RUNNING : Indica che il grafico è in corso d’esecuzione (accessibile in lettura
solamente). Un grafico è in corso se una delle sue tappe iniziali non è attiva. Per i grafici
macro tappe, il grafico è in corso se la macro tappa sorgente è attiva.
GRA_003.RUNNING. Questa variabile è trattata implicitamente dal software in accordo
alle equazioni seguenti :
Trattamento interno per la memorizzazione dello stato dei grafici in corso d’esecuzione :
SFC_Name.RUNNING := 1 IF NOT SFC_Name.X01.X
Azzeramento della memorizzazione grafico in corso d’esecuzione se il tempo minimo di
sequenza è sorvegliato :
SFC_Name.RUNNING := 0 IF (( SFC_Name.SEQ_TMIN_Q OR
SFC_Name.SEQ_MIN_FAULT ) AND
SFC_Name X01.X )
OR
SFC_Name.INIT
Azzeramento della memorizzazione grafico in corso d’esecuzione se il tempo minimo di
sequenza non è sorvegliato :
SFC_Name.RUNNING := 0 IF SFC_Name X01.X OR SFC_Name.INIT
Memorizzazione Grafcet macro tappe in corso d’esecuzione :
SFC_Name.RUNNING := 1 IF SFC_Name_Source.X??.X
Azzeramento della memorizzazione grafico macro tappe in corso d’esecuzione :
SFC_Name.RUNNING := 0 IF NOT SFC_Name_Source.X??.X
F I grafici macro-tappe non possono avere delle indicazioni della sorveglianza di

tempo di sequenza perché non hanno delle tappe iniziali.
4-26
Sintassi GRAFCET
· FORCED : Indica che il grafico è forzato da un altro (accessibile in lettura solamente).

GRA_003.FORCED.
· GEN_FAULT : Difetto generale del grafico, indica che un difetto è presente nel grafico o
non acquisito (accessibile in lettura solamente). Questo stato è messo allo stato logico
TRUE se un difetto di grafico è presente o non acquisito. In questo caso sarà rimesso allo
stato logico FALSE quando tutti i difetti del grafico o difetti acquisiti saranno spariti
(vedere l’articolo seguente).
4.18.2. Gestione dei difetti di un grafico

La nozione di difetto del grafico è introdotta. Questi difetti sono scoperti sulla domanda
espressa dell’utente. Questi difetti sono i seguenti :
· SEQ_MIN_FAULT : Difetto di sorveglianza del tempo di sequenza troppo corto. Ritorno
troppo rapido di un grafico alla tappa iniziale. (GRA_001.SEQ_MIN_FAULT)
· SEQ_MAX_FAULT : Difetto di sorveglianza del tempo di sequenza troppo lungo.
Ritorno troppo lento di un grafico alla tappa iniziale. (GRA_001.SEQ_MAX_FAULT)
F NOTA : Per utilizzare la sorveglianza dei tempi di sequenza, un grafico deve avere
una sola tappa iniziale.
· STEP_MIN_FAULT : Difetto sorveglianza del tempo delle tappe troppo corto. Uscita
delle tappe troppo rapida. (GRA_001.STEP_MIN_FAULT)
· STEP_MAX_FAULT : Difetto sorveglianza del tempo delle tappe troppo lungo. Tappe
attive troppo lunghe. (GRA_001.STEP_MAX_FAULT)
· ESC : Condizione esterna di sicurezza. Questo ultimo stato può essere il raggruppamento
di diverse condizioni, e non generato da nuovi difetti. (GRA_001.ESC)
Se uno di questi difetti è presente e non acquisito o se la condizione esterna di sicurezza è
presente, lo stato difetto generale del grafico (GRA_001.GEN_FAULT) è messo
automaticamente allo stato logico TRUE dal motore di simulazione in accordo all’equazione
seguente :
GEN_FAULT := SEQ_MIN_FAULT OR SEQ_MAX_FAULT OR
STEP_MIN_FAULT OR STEP_MAX_FAULT OR ESC
È da notare che il difetto generale del grafico non genera dei difetti.
L’utente può allora utilizzare questi stati e difetti per generare il funzionamento (RUN),
l’Inizio e/o il forzato dei grafici. Es. :
4-27
GRA_001.ESC IF EMRGENCY_STOP
GRA_001.RUN := NOT GRA_001.GEN_FAULT AND CONDITIONS
GRA_001.INIT := NOT GRA_001.GEN_FAULT AND PB_REARM
Se questi difetti sono utilizzati, un meccanismo deve essere previsto per avvisare l’utente di
un difetto e per ottenere l’eliminazione di questo. Un fanalino luminoso può essere utilizzato
per segnalare il difetto e un pulsante può essere utilizzato per fare le correzioni.
Per esempio, due testi strutturati di un Grafcet possono fare queste azioni :
Segnalazione dei difetti :
LT_AL_GRA_001 IF GRA_001.GEN_FAULT
Eliminazione dei difetti :
GRA_001.STEP_MAX_ACK,
GRA_001.STEP_MIN_ACK,
PB_ACK
GRA_001.SEQ_MAX_ACK,
GRA_001.SEQ_MIN_ACK IF
4.19. Macro-tappe
L’utilizzazione delle macro-tappe è introdotta. Una macro-tappa è una sezione del grafico in
cui la rappresentazione grafica è condensata sotto la forma di una sola tappa. Per ogni macro-
tappa, c’è un grafico macro-tappa che visualizza la macro-tappa sorgente. Il nome di questo
grafico è scritto nella scatola d’azione alla destra della macro-tappe.
La tappa d’ingresso del grafico macro-tappa è attivata simultaneamente con la macro tappe
del grafico sorgente che lo chiama. Infatti si tratta di una Divergenza in AND implicita.
La tappa di uscita del grafico macro-tappe è disattivata simultaneamente con la macro-tappa
del grafico sorgente che lo chiama dal sopravvento della transizione che segue la macro-tappe
del grafico sorgente. Infatti si tratta di una Convergenza in AND implicita.
4-28
Sintassi GRAFCET
Figura 4–26 : Utilizzazione delle macro-tappe
4.20. Forzati gerarchizzati

I forzati permettono la modifica della situazione dei grafici di un automatismo. Sono utilizzati
per imporre una situazione data a un grafico. I forzati si mantengono finchè la loro condizione
d'attivazione è TRUE.
F Durante la simulazione, è possibile forzare l’attivazione di una tappa o il

superamento di una transizione senza che la sintassi del GRAFCET non sia
rispettata. Non si deve confondere questa funzione con il forzato gerarchico.
4.20.1. Utilizzazione dei forzati gerarchici

La forma generale di un forzato è :
F/.SFC_Name.FORCED:(.SFC_Name.X??.FORCED).
Esempio : F/.GRA_001.FORCED : (.GRA_001.X01.FORCED, .GRA_001.X10.FORCED).
· F/ è l’operatore di forzato;
4-29
· SFC_Name.FORCED è il nome del grafico che sarà forzato;

· () include l’elenco delle tappe che saranno forzate, questo corrisponde alla situazione
desiderata per il grafico. Una o diverse tappe del grafico possono essere specificate. Se
diverse tappe sono specificate, devono essere separate dalle virgole. Se qualche tappa è
specificata (), tutte le altre tappe del grafico sono desattivate.
Durante il forzato di un grafico, le tappe menzionate nell’istruzione sono attivate e tutte le
altre sono disattivate.
Ecco qualche esempio sull’utilizzazione dei forzati :
Figura 4–27 : Forzato
In questo esempio, il grafico è forzato nella situazione dove solamente le tappe 4 e 10 sono
attive.
Figura 4–28 : Forzato condizionato
In questo esempio, il grafico è forzato nella situazione o solo le tappe 4 e 10 del grafico
GRA_001 sono attive tanto che la variabile STOP è TRUE.
Figura 4–29 : Forzato alla situazione vuota
In questo esempio, il grafico GRA_001 è forzato nella situazione vuota, tutte le tappe sono
disattivate. Solo l’inizializzazione del Grafcet permette di riattivare le sue tappe iniziali
(GRA_001.INIT).
4-30
Sintassi GRAFCET
4.20.2. Reglaggio d’utilizzazione dei forzati gerarchici

· Un grafico non può forzare su se stesso.
· Un grafico non può forzare un grafico di medesimo livello gerarchico.
· Un grafico non può forzare un grafico di livello gerarchico superiore.
· Due grafici di medesimo livello gerarchico non possono forzare il medesimo grafico.
· Se un medesimo grafico è forzato da due grafici, di livello gerarchico superiore e diversi ,
tutte le tappe specificate nelle due istruzioni sono forzate. L’ultima istruzione attiva fissa
la situazione del grafico durante la disattivazione dell’istruzione.
· Un grafico può essere forzato anche se non è in funzione.
Le illustrazioni seguenti illustrano i forzati permessi o non :
Figura 4–30 : Forzati legali
4-31
Figura 4–31 : Forzati illegali
4-32
5. Simulazione
Questo capitolo raggruppa le particolarità associate alla simulazione del Grafcet. Ha per
obiettivo di famigliarizzarvi con la modalità simulazione di questo workshop. Per i diversi
comandi collegati alla simulazione di un progetto o di un diagramma, vedere le Funzioni del
menu Simulazione nel Manuale per l’utente.
5.1. Stati di un grafico in simulazione

Durante la simulazione, gli stati del grafico allo stato logico TRUE sono affissi nella banda
titolo del diagramma. Allo stato logico FALSE, sono rimossi.
Stato del grafico

in simulazione
Figura 5–1 : Stati di un grafico in simulazione
5-1
5.2. Stati di una tappa e di una transizione in

simulazione
Ecco la rappresentazione degli stati delle tappe durante la simulazione.
Una tappa attiva è segnalata da un riquadro rosso fisso.
Figura 5–2 : Tappa iniziale attiva
Una tappa forzata è segnalata da un riquadro rosso intermittente.
Figura 5–3 : Tappa normale attiva
Una macro-tappa attiva è segnalata da un rettangolo rosso nella parte superiore della tappa.
Figura 5–4 : Macro-tappa attiva
Una macro tappa attiva, allora che la tappa di uscita del grafico macro tappa è attiva, è
segnalata da un rettangolo rosso nella parte inferiore della tappa.
F La tappa d’ingresso del grafico macro-tappa è attivata simultaneamente alla macro-

tappa del grafico sorgente che lo chiama. Si tratta in realtà di una divergenza in AND
implicita.
Figura 5–5 : Tappa d’ingresso attiva
5-2
Simulazione
F La tappa di uscita del grafico macro-tappa è disattivata simultaneamente alla macro

tappa del grafico sorgente che lo chiama par il superamento della transizione che
segue la macro-tappa del grafico sorgente. Si tratta in realtà di una convergenza in
AND implicita.
Figura 5–6 : Tappa d’uscita attiva
F Quando una tappa con punto di arresto è attivata, la simulazione è sospesa come pure
il temporeggiamento. Quando il numero è bloccato, l’articolo non è rinumerato
quando la funzione è eseguita.
Figura 5–7 : Tappa con punto di arresto e numero

bloccato
Ecco la rappresentazione dello stato delle transizioni in simulazione :
Figura 5–8 : Stato di una transizione superabile in

simulazione
Transizione validata dove la ricettività è TRUE.
F Il superamento è un avvenimento temporaneo, solo la simulazione passo per passo

permette di visualizzare allo schermo.
5-3
Il Gestore di variabile permette di visualizzare gli stati e i valori attuali delle variabili
del progetto corrente. Vedere il Gestore di variabili nel Manuale per l’utente.
5.3. Gestione dei difetti del grafico in

simulazione
5.3.1. Sorveglianza dei tempi di sequenza
Il tempo di sequenza di un grafico corrisponde al tempo trascorso tra la destinazione delle
tappe iniziali del grafico e la sua riattivazione.
Queste sorveglianze sono generate automaticamente se dei tempi di sorveglienza di sequenza
sono stati definiti nelle proprietà del grafico.
F La sorveglianza di durata di sequenza può essere applicata soltanto ad un grafico

progettato con soltanto una tappa iniziale o, nel caso delle macro-tappe, con soltanto
una tappa d'ingresso. Inoltre, il passo iniziale deve essere numerato con la tappa no.
1 nel grafico.
5.3.1.1. Tempo di sequenza troppo corto

Il tempo è cumulato se il grafico è in corso (RUNNING) e in moto (RUN). Il grafico è
considerato in corso (RUNNING) se le sue tappe iniziali non sono attive. Il tempo cumulato è
rimesso a zero (0) se il grafico ritorna alla tappa iniziale (X01.X) o se il grafico è iniziato
(INIT). Se il grafico ritorna alla tappa iniziale troppo presto, il difetto è segnalato all’interno e
mantenuto fino alla sua scomparsa.
Per questa sorveglianza, utilizziamo le variabili interne seguenti :
· SEQ_TMIN : Temporeggiamento tempo minimo di sequenza in cui la durata è regolata
nella finestra di dialogo delle proprietà del grafico.
· SEQ_MIN_FAULT : Difetto tempo minimo di sequenza
· SEQ_MIN_ACK : Comando d’assoluzione del difetto minimo di sequenza.
· SEQ_MIN_ACQ_MEM : Memorizzazione dell’assoluzione del difetto tempo minimo di
sequenza.
5-4
Simulazione
Le equazioni seguenti sono generate automaticamente e trattate automaticamente dal

software. Rappresentano la sorveglianza del tempo di sequenza troppo corto :
Memorizzazione dell’assoluzione del difetto tempo di sequenza minimo
SFC_Name.SEQ_MIN_ACQ_MEM IF SFC_Name.SEQ_MIN_ACK
OR
(SFC_Name.SEQ_MIN_ACQ_MEM
AND SFC_Name.SEQ_MIN_FAULT)
Rivelazione del difetto tempo di sequenza minimo
SFC_Name.SEQ_MIN_FAULT IF : (SFC_Name.RUNNING AND NOT
SFC_Name.SEQ_TMIN_Q AND X01.X
AND NOT INIT)
OR
(SFC_Name.SEQ_MIN_FAULT AND NOT
SFC_Name.SEQ_MIN_ACQ_MEM)
F Questo difetto può essere assegnato a un fanalino luminoso del workshop

d’elettricità per fine di visualizzazione. Questa assegnazione può essere fatta in un
grafico o all’interno di un testo strutturato.
F Un tasto pulsante del workshop d’elettricità può essere assegnato alla comanda
d’acquisto per difetto. Questa assegnazione può essere finale in un grafico o dentro
un testo strutturato.
5.3.1.2. Tempo di sequenza troppo lungo

Il tempo è cumulato se il grafico è in corso (RUNNING) ed in funzionamento (RUN). Il
tempo cumulato è rimesso a zero (0) se il grafico ritorna alla tappa iniziale (X01.X) o se il
grafico è iniziato (INIT). Se il grafico prende troppo tempo per ritornare alla tappa iniziale, il
difetto è segnalato all’interno e mantenuto fino alla sua eliminazione.
· SEQ_TMAX : Temporeggiamento tempo massimo di sequenza.
· SEQ_MAX_FAULT : Difetto tempi massimi di sequenza
· SEQ_MAX_ACK : Comando d’assoluzione del difetto tempo massimo di sequenza
5-5
· SEQ_MAX_ACQ_MEM : Memorizzazione dell’assoluzione del difetto tempo massimo

di sequenza.
Le equazioni seguenti sono generate automaticamente e trattate implicitamente dal software.
Rappresentano la sorveglianza del tempo di sequenza troppo lungo :
Memorizzazione dell’assoluzione del tempo difetto di sequenza massimo
SFC_Name.SEQ_MAX_ACQ_MEM IF SFC_Name.SEQ_MAX_ACK
OR
(SFC_Name.SEQ_MAX_ACK_MEM
AND SFC_Name.SEQ_MAX_FAULT)
Rivelazione del difetto tempo di sequenza massimo
SFC_Name.SEQ_MAX_FAULT IF SFC_Name.SEQ_TMAX_Q
OR
(SFC_Name.SEQ_MAX_FAULT AND NOT
SFC_Name.SEQ_MAX_ACK_MEM)

d’elettricità per fine di visualizzazione. Questa assegnazione può essere fatta in un
grafico o in un testo strutturato.
F Un pulsante del workshop d’elettricità può essere assegnato al comando di

risoluzione del difetto. Questa assegnazione può essere fatta da un grafico o
all’interno di un testo strutturato.
5.3.2. Sorveglianza di tempo d’attivazione di una tappa

Il tempo d’attivazione di una tappa corrisponde al tempo passato tra la sua attivazione e la sua
destinazione.
Queste sorveglianze sono generate automaticamente se i tempi di sorveglianza di tempo
d’attivazione sono stati definiti nelle proprietà delle tappe.
5-6
Simulazione
5.3.2.1. Tempo d’attivazione di una tappa troppo corta

Per ogni tappa sorvegliata, il tempo è cumulato se una tappa è attiva e se il grafico è in
funzionamento (RUN). Il tempo cumulato è rimesso a zero (0) se la tappa è disattivata o se il
difetto è acquisito. Se una delle tappe sorvegliate non è attiva abbastanza a lungo, il difetto è
segnalato all’interno ed è mantenuto fino alla sua risoluzione.
· Xxx.TMIN : Temporeggiamento tempo minimo delle tappe (una per tappe sorvegliate)
· STEP_MIN_FAULT : Difetto tempo minimo delle tappe (un solo difetto per tutte le
tappe sorvegliate).
· STEP_MIN_COND_FAULT : Condizione di difetto scoperta durante il sopravvento di
una transizione in avallo di una tappa sorvegliata prima della scadenza del
temporeggiamento Xxx.TMIN.
· STEP_MIN_ACK : Comando di soluzione del difetto tempo minimo della tappa.
· STEP_MIN_ACQ_MEM : Memorizzazione della soluzione del difetto tempo minimo
della tappa.
Rappresentano la sorveglianza del tempo delle tappe troppo corte :
Memorizzazione della soluzione del difetto temporale della tappa minimo
SFC_Name.STEP_MIN_ACQ_MEM IF SFC_Name.STEP_MIN_ACK
OR
(SFC_Name.STEP_MIN_ACK_MEM
AND SFC_Name.STEP_MIN_FAULT)
Rivelazione del difetto tempo di una tappa minimo
SFC_Name.STEP_MIN_FAULT IF SFC_Name.STEP_MIN.Y?.COND_FAULT
OR
(SFC_Name.STEP_MIN_FAULT AND NOT
SFC_Name.STEP_MIN_ACK_MEM)
Dove Y?.COND_FAULT esiste per ogni
transizione in avallo di una tappa dove il tempo
d’attivazione minimo è sorvegliato.

d’elettricità per fini di visualizzazione. Questa assegnazione può essere fatta in un
5-7
F Un pulsante del workshop d’elettricità può essere assegnato al comando

dell’eliminazione del difetto. Questa assegnazione può essere fatta in un grafico o
dentro un testo strutturato.
5.3.2.2. Tempo d’attivazione di una tappa troppo lunga

Per ogni tappa sorvegliata, il tempo è cumulato se le tappe sono attive e se il grafico è in moto
(RUN). Il tempo cumulato è rimesso a zero (0) se le tappe sono disattivate o se il difetto è
acquisito. Se una delle tappe sorvegliate è attiva troppo a lungo, il difetto è sigillato
all’interno e mantenuto fino alla sua assoluzione.
Per questa sorveglianza, utilizziamo le variabile interne seguenti :
· Xxx.TMAX : Temporeggiamento tempo massimo delle tappe (una per tappa sorvegliata)
· STEP_MAX_FAULT : Difetto tempo massimo delle tappe (un solo difetto per tutte le
tappe sorvegliate).
· STEP_MAX_ACK : Comando d’assoluzione del difetto tempo massimo delle tappe.
· STEP_MAX_ACQ_MEM : Memorizzazione dell’assoluzione del difetto tempo massimo
delle tappe.
Rappresentano il tempo di una tappa troppo lunga :
Memorizzazione dell’assoluzione del difetto tempo delle tappe massime
SFC_Name.STEP_MAX_ACQ_MEM IF SFC_Name.STEP_MAX_ACK
OR
(SFC_Name.STEP_MAX_ACK_MEM
AND SFC_Name.STEP_MAX_FAULT)
Rivelazione del difetto tempo delle tappe massime
SFC_Name.STEP_MAX_FAULT IF SFC_Name.Xxx.TMAX_Q
OR
SFC_Name.Xyy.TMAX_Q
OR
SFC_Name.Xzz.TMAX_Q
OR
(SFC_Name.STEP_MAX_FAULT
AND NOT
SFC_Name.STEP_MAX_ACK_MEM)
5-8
Simulazione

d’elettricità per scopo di visualizzazione. Questa assegnazione può essere fatta in un
F Un pulsante del workshop d’elettricità può essere assegnato al comando d’acquisto

del difetto. Questa assegnazione può essere fatta in un grafico o all’interno di un
testo strutturato.
5.3.3. Generazione del difetto generale del grafico

Il difetto generale è il raggruppamento di tutti i difetti del grafico, più la condizione esterna di
sicurezza ESC. Questo raggruppamento è fatto implicitamente dal software nel modo
seguente :
SFC_Name.GEN_FAULT : SFC_Name.STEP_MAX_FAULT
OR
SFC_Name.STEP_MIN_FAULT
OR
SFC_Name.SEQ_MIN_FAULT
OR
SFC_Name.SEQ_MAX_FAULT
OR
SFC_Name.ESC
F La condizione esterna della sicurezza ESC può essere assegnata in un grafico o in

un testo strutturato.
5.4. Disposizione delle finestre

Prima di passare in modalità Simulazione del vostro primo progetto (SFC_PNEU.PR5 nella
cartella EXERCICES del software) dovete organizzare le vostre finestre in maniera da poter
visualizzare il diagramma della Parte Operativa e quello del Grafcet contemporaneamente.
5-9
Figura 5–9 : Disposizione delle diverse finestre
5.5. Simulazione di un progetto

Per simulare un progetto :
1. Scegliere « Simulazione » à « Progetto ».
2. Scegliere una modalità di simulazione del menu « Simulazione ».

La modalità simulazione è avviata.
1. Per osservare lo svolgimento di ogni ciclo di calcolo della simulazione, scegliere il
comando « Passo per passo » del menu « Simulazione ».
o
Fare clic sul pulsante « Passo per passo » nella sbarra degli strumenti.
La simulazione avanza di un passo (un ciclo) a ogni clic del tasto sinistro del mouse. A ogni
ciclo, un calcolo è effettuato per determinare il nuovo stato dei componenti., le tappe attive e
le azioni in corso di trattamento appaiono inquadrate in rosso.
5-10
Simulazione
5.5.1. Interventi dell'utente

Durante la simulazione potete cambiare lo stato di un componente forzando la sua attivazione
con l’aiuto del mouse.
A titolo di esempio, per attivare il pulsante S1 o l’interruttore multiposizione quando siete
nella modalità Simulazione :
1. Spostare il puntatore sul componente.
Il puntatore prende la forma della mano. La mano rappresenta la possibilità
d’intervento in corso di simulazione.
Figura 5–10 : Esempi di forzato di un pulsante NO
2. Fare clic sul pulsante del componente. La modalità Simulazione permette al componente
di reagire all’azione del cursore.
3. Rilasciare il tasto del mouse, il componente riprende il suo stato iniziale.
Procedimento per accedere al forzato dell’attivazione di una tappa o del superamento di una
transizione in simulazione :
1. Una volta avviata la simulazione, piazzare il cursore del mouse su una tappa o una
transizione.
2. Fare clic sul pulsante destro del mouse.
3. Il menu contestuale si apre.
4. Scegliere la funzione « Forzare la simulazione ».
La tappa è allora attivata o la transizione è superata indipendentemente dell’evoluzione
normale del Grafcet. Per ottenere il superamento di una transizione, si attiva la tappa
seguente, la tappa precedente deve essere attiva, in caso contrario il superamento della
transizione non ha effetto.
5.5.2. Simulazione di un progetto SFC_PNEU_FR.PR5 o

SFC_HYDR_FR.PR5
Per simulare il progetto SFC_PNEU_FR.PR5 o SFC_HYDR_FR.PR5 :
1. Fare clic sul pulsante di simulazione.
Il Grafcet è avviato e la tappa 1 è attivata.
2. Fare clic sul pulsante PB_1.
5-11
La tappa 2 è mantenuta attiva.

3. Fare clic su COM_A.
Il cilindro A solleva la carica.
4. Fare clic su COM_B.
Il cilindro B spinge la carica verso destra.
5. Durante le tappe 4 e 5, i due cilindri fanno i loro corsi d’ingresso.
6. Fare clic su M_A o M_B per inviare la carica nel contenitore di sinistra o di destra.
La tappa 1 è reattiva. Facendo clic su PB_1, una altra carica può essere spostata.
5.6. Cause possibili di problemi

5.6.1. Errori di struttura
L'editore di GRAFCET non analizza gli errori logici durante la costruzione di un Grafcet. Si
limita ad indicare gli elementi non collegati come le transizioni/tappe sorgenti o pozzo
(sorgente significa che non c’è niente a monte, pozzo significa che non c’è niente a valle).
Cioè che si può creare quello che si vuole senza l’editore, senza per ciò che il risultato sia un
Grafcet funzionale.
Un problema si incontra quando si tratta di pilotare o simulare un Grafcet. È allora imperativo
che il Grafcet che è stato creato dall’editore sia conforme alle norme. Quando si avvia una
simulazione, dei messaggi di errore e/o d’avvertimento sono affissi nella finestra dei
Messaggi ma la simulazione si esegue ugualmente rispettando le cinque regole di evoluzione
del Grafcet. Queste regole sono le seguenti :
1. La situazione iniziale di un Grafcet caratterizza il comportamento iniziale della parte
comando concernente la Parte Operativa, dell'operatore e/o degli elementi esterni.
Corrisponde alle tappe attive all’inizio del funzionamento : queste tappe sono le tappe
iniziali.
2. Una transizione è convalidata quando tutte le tappe a monte (immediatamente precedenti
e collegate a questa transizione) sono attive. Il SUPERAMENTO di una transizione si
produce :
- Quando la transizione è convalidata.
- E la ricettività associata a questa transizione è TRUE.
3. Il superamento di una transizione causa simultaneamente l'attivazione di tutte le tappe
immediatamente seguenti e la destinazione di tutte le tappe immediatamente precedenti.
4. Diverse transizioni simultaneamente superabili sono simultaneamente superate.
5-12
Simulazione
5. Se in corso del funzionamento la medesima tappa è simultaneamente attivata e

disattivata, essa sta attiva. Le figure seguenti illustrano queste regole :
Figura 5–11 : Reglaggi 5 del GRAFCET
5-13
Figura 5–12 : Reglaggio 5 del GRAFCET (seguito)
5-14
Simulazione
Figura 5–13 : Reglaggio 5 del GRAFCET (seguito)
5.6.2. Errori di sintassi

L’editore scopre gli errori di sintassi nelle tappe, nelle transizioni e nei testi strutturati. Gli
elementi in difetto sono affissi tramite il colore dei componenti in difetto.
Quando si avvia una simulazione, dei messaggi di errore e/o d’avvertimento sono affissi nella
finestra di messaggi ma la simulazione si esegue egualmente. Se una delle azioni di una tappa
è sbagliata, le azioni di questa tappa sono ignorate. Se una ricettività di una transizione è
sbagliata o mancante, è considerata sempre falsa. Se un testo strutturato è erroneo, sarà
ignorato.
5-15
6. Esercizi
Questo capitolo rappresenta due esercizi che vi permettono di realizzare e di simulare diversi
circuiti con dei Grafcet.
6.1. Esercizio 1 - Circuito di comando di una

perforatrice
Figura 6–1 : Circuito e comando Grafcet di una

perforatrice
6-1
6.1.1. Descrizione della Parte operativa

La perforatrice è composta di un cilindro orizzontale A. Il ruolo di questo primo cilindro
consiste nel fissare il pezzo da bucare. Un secondo cilindro B si occupa dell'operazione di
foratura. Sull’ordine di moto, c’è un movimento di uscita dello stelo del cilindro A. Ne risulta
un movimento di discesa e di salita dello stelo del cilindro B. Il ciclo finisce con un ritorno
alla posizione d’origine dello stelo del cilindro A. Il comando di ogni cilindro è assicurato da
un distributore 5/2 (12) comandato nei due lati da elettrocalamite. I movimenti dello stelo del
cilindro A sono scoperti da due sensori di posizione meccanica : LM_A0 e LM_A1. Quelli
dello stelo del cilindro B sono scoperti da due sensori di prossimità : PR_B0 e PR_B1.
Quattro variabili interne globali sono utilizzate per comandare i solenoidi :
· .EXT_A+ ;
· .RET_A- ;
· .EXT_B+ ;
· .RET_B-.
Dovete creare queste variabili prima di poterle utilizzare.
Il file EXER_1_SFC_PNEU_FR.PR5 (pneumatico) o EXER_1_SFC_HYDRO_FR.PR5
(idraulico) che contiene questo esempio è localizzato nella cartella EXERCICES di questo
software.
6.1.2. Grafcet
Il ciclo di funzionamento della perforatrice è rappresentato dal Grafcet.
Questo ciclo è composto di :
1. Cinque tappe (X1, X2, X3, X4 e X5). A ogni tappa di questo grafico è associata una
azione, con eccezione della tappa iniziale.
2. Cinque transizioni (Y1, Y2, Y3, Y4 e Y5). A ogni transizione di questo grafico è
associata una ricettività.
6.1.2.1. Descrizione del funzionamento

Quando il circuito è completato, potete passare in modalità Simulazione per verificare il suo
funzionamento.
1. Scegliere il comando « Progetto » del menu « Simulazione »., poi il comando
« Normale » del medesimo menu.
o
6-2
Esercizi
Fare clic sul pulsante « Simulare il progetto » nella sbarra degli strumenti per
selezionare l’insieme del progetto.
Fare clic sul pulsante « Simulazione in modalità normale » nella sbarra degli
strumenti.
La modalità simulazione è avviata.
Questo permette di posizionare il Grafcet alla tappa iniziale, tappa X1 e il circuito è messo
sotto tensione per la prima volta.
1. Fare clic sul pulsante PB_1 per avviare.
Quando il pulsante PB_1 è azionato, la transizione Y1 diventa vera e il controllo passa
alla tappa X2 e procediamo all’uscita dello stelo del cilindro A.
2. LM_A1 è attivata a fine corsa e permette il passaggio alla tappa X3.
L'azione associata a questa tappa è l’uscita dello stelo del cilindro B, la fine della corsa è
rilevata dal sensore di prossimità PR_B1 che diventa attivo.
3. A questo punto, la tappa X4 diventa attiva e si procede all’ingresso dello stelo del
cilindro B.
4. L'attivazione della tappa X5 è possibile quando il sensore di prossimità PR_B0 diventa
attivo, ciò indica che lo stelo del cilindro B è completamente entrato.
Quando la tappa X5 è attiva, lo stelo del cilindro A rientra e l'automatismo ritorna alla
tappa iniziale X1.
5. L'attivazione del pulsante PB_1 è necessaria per la ripresa di un altro ciclo di
funzionamento. Se questo tasto è conservato premuto, il ciclo è continuo.
6-3
6.2. Esercizio 2 - Circuito di comando di una

cellula di foratura
Figura 6–2 : Cellula di foratura
Questo esercizio utilizza tutte le funzionalità offerte dal workshop GRAFCET. Presenta una
vicinanza di programmazione strutturata basata sul GEMMA (Manuale di Studi delle
Modalità di Moto e Arresto). Questo si indirizza agli studenti in apprendistato del GRAFCET
e anche agli utenti di automatica già sperimentati che desiderano migliorare le loro vicinanze
di programmazione d’automatismi GRAFCET.
L’esercizio presenta prima la Parte Operativa dell’automatismo. Presenta in seguito il
comando cablaggio dell’automatismo e infine la struttura e il Grafcet dell’automatismo.
La simulazione vi permette di seguire in dettaglio l’evoluzione dell’automatismo e
d’introdurre dei difetti per conservare il trattamento dei difetti del grafico e delle istruzioni di
comando sui grafici.
6-4
Esercizi
Il file EXER_2_PNEU_FR.PR5 (pneumatico) o EXER_2_HYDRO_FR.PR5 (idraulico) che

contiene questo esempio è localizzato nella cartella EXERCICES di questo software.
6.2.1. Descrizione della Parte Operativa

La Parte Operativa dell’automatismo comprende :
· Un pannello di comando ;
· Un piano montato su una tabella a indice ;
· Un posto d’alimentazione in pezzo ;
· Un posto di serraggio e di foratura di pezzi ;
· Un posto di testo e d’evacuazione.
L’alimentatore può contenere 25 pezzi. Un affossatore informa l’operatore sul numero di
pezzi restanti. Un fanalino luminoso giallo si illumina quando l’alimentatore è vuoto. In
questo caso, il sistema sta in moto ma si arresta alla fine del ciclo in attesa di pezzi. Un
pulsante permette all’operatore di riarmare il contatore in seguito al cambiamento
dell’alimentatore.
Il posto di foratura serve a bucare il pezzo, discende la foratrice con moto rapido per
l'approccio, in seguito con moto più lento. Rimonta in seguito la foratrice a velocità lenta fino
alla posizione di sgombero poi in velocità rapida. Finalmente libera il pezzo.
L’ultimo posto verifica se il pezzo è perforato correttamente. Evacua in seguito i pezzi buoni.
Se un pezzo è difetoso, lo posiziona affinché l’operatore possa ritirare il pezzo difettoso e
generare un allarme per segnalare il difetto. Durante questo tempo, il sistema è fissato in
posizione e il motore della spilla è fermo. In seguito al ritardo del pezzo, l’operatore può
avviare di nuovo il sistema o chiedere l’arresto immediato del sistema nella sua posizione
attuale.
Quando i tre posti hanno terminato le loro operazioni, la tabella è indessata di una posizione.
Il sistema può funzionare in modo manuale, semi-automatico (ciclo per ciclo) o automatico.
Dopo un difetto, l’operatore può riprendere la produzione là dove è stata interrotta o
richiedere l’arresto immediato del sistema nella sua posizione attuale.
Eccetto nelle riprese dopo difetto, in seguito a una domanda di avviamento, il sistema effettua
un’inizializzazione meccanica per rimettersi in posizione iniziale.
L’operatore può domandare una pausa del sistema in qualsiasi momento, il sistema è allora
fissato in posizione e il motore della spilla è arrestato.
Un fanalino di conferma di moto lampeggia durante l’avviamento, l’arresto normale, la pausa
o il trattamento di un difetto. È acceso in modo continuo durante il moto normale.
6-5
Questi posti sono descritti negli articoli seguenti.
6.2.1.1. Posto d’alimentazione
Figura 6–3 : Posto d’alimentazione in pezzo della cellula

di foratura
Questo posto è composto d'un cilindro orizzontale F. Il ruolo di questo primo cilindro consiste
nell’alimentare il sistema in pezzi foratura. Sull’ordine di moto, c’è un movimento di uscita
dello stelo del cilindro F. Si esegue l’uscita del pezzo del distributore. Il ciclo si completa con
il ritorno alla posizione d'origine dello stelo del cilindro F. Il comando del cilindro è
assicurato da un distributore 5/3 comandato dai due lati da elettrocalamite (OUT_F e IN_F)
con ritorno alla posizione centrale della molla. I movimenti dello stelo del cilindro A sono
rilevati da due sensori di posizione meccanici F_IN e F_OUT.
6-6
Esercizi
6.2.1.2. Posto di serraggio e di foratura
Figura 6–4 : Posto di serraggio e di foratura della cellula
Questo posto è composto di due cilindri, D e C. Una restrizione è introdotta nel circuito
dall’attivazione dell’elettrocalamita D_SLOW_SPEED per permettere una velocità lenta del
cilindro D. Il ruolo del cilindro orizzontale C consiste a stringere il pezzo da bucare. Il
cilindro D si carica dell’operazione di foratura.
All’ordine di moto, c’è un movimento di uscita dello stelo del cilindro C.
Si esegue un movimento di discesa rapida dello stelo del cilindro D poi di discesa lenta
quando l’elettrocalamita D_SLOW_SPEED è attivata dal Grafcet in seguito all’attivazione
del sensore D_SLOW. Il cilindro D effettua in seguito una risalita lenta poi rapida quando
l’elettrocalamita D_SLOW_SPEED è disattivata dal Grafcet in seguito all’attivazione del
sensore D_SLOW durante la risalita.
Il ciclo si completa con un ritorno alla posizione d'origine dello stelo del cilindro C. Il
comando di ogni cilindro è assicurato da un distributore 5/3 comandato dai due lati da
elettrocalamita (OUT_C, IN_C, OUT_D, IN_D) con ritorno alla posizione centrale per molla.
I movimenti dello stelo del cilindro C sono rilevati da due sensori di prossimità : C_IN e
6-7
C_OUT. Quello dello stelo del cilindro D sono rilevati da tre sensori di prossimità : D_IN,
D_SLOW e D_OUT.
Il terzo distributore serve per introdurre una restrizione nel circuito per realizzare la velocità
lenta. Concerne un distributore 4/2 comandato da un lato da una elettrocalamita con ritorno
con molla.
6.2.1.3. Posto di teste d’evacuazione
Figura 6–5 : Posto di test e d’evacuazione della cellula di

foratura
Questo posto è composto da due cilindri, T e E. Il ruolo del cilindro verticale T consiste nel
verificare se il pezzo è stato correttamente bucato per rilevare una rottura di miccia. Il cilindro
orizzontale E si occupa dell’operatore d’evacuazione del pezzo sul trasportatore di uscita.Con
ordine di moto, c’è un movimento di discesa poi di risalita dello stelo del cilindro T. Si esegue
un movimento di uscita dello stelo del cilindro E per evacuare il pezzo. Il ciclo si completa
con un ritorno alla posizione di origine dello stelo del cilindro E.
Il comando di ogni cilindro è assicurato da un distributore 5/3 comandato dai due lati da un’
elettrocalamita. I movimenti dello stelo del cilindro T sono scoperti da due sensori di
prossimità : T_IN e T_OUT. Quelli dello stelo del cilindro E sono scoperti da due sensori di
prossimità : E_IN e E_OUT.
6-8
Esercizi
6.2.1.4. Introduzione di un indice di piano della cellula

di foratura
Figura 6–6 : Introduzione di un indice di piano della

cellula di foratura
Questo posto è composto da una tabella a indice azionata da un cilindro orizzontale INDEX a
ritorno per molla, ed è bloccato in posizione da un secondo cilindro LOCK con uscita per
molla. Il ruolo del cilindro INDEX consiste nell’indicare la tabella con una posizione. Con
l’ordine di moto, c’è un movimento di ingresso del cilindro LOCK per liberare la tabella,
seguito nell’uscita dello stelo del cilindro INDEX. Il ciclo si completa con il ritorno alla
posizione di origine dello stelo del cilindro LOCK poi del cilindro INDEX, questo conferma
l’introduzione di un indice della tabella di posizione. Il comando del cilindro è assicurato da
un distributore 3/2 comandato da un lato da un elettrocalamita con ritorno per molla. I
movimenti dello stelo del cilindro INDEX sono scoperti da due sensori di
prossimità : INDEX_IN e INDEX_OUT, e quelli del cilindro LOCK da due altri sensori di
prossimità : LOCK_IN (posizione bloccata) e LOCK_OUT (posizione liberata).
6-9
6.2.2. Descrizione del comando cablato
6.2.2.1. Pannello di controllo
Figura 6–7 : Pannello di controllo
Questo pannello di controllo è rappresentato sotto forma di diagrammi elettrici che saranno
simulati. Comprende gli elementi seguenti :
6-10
Esercizi
ELEMENTI DESCRIZIONE
PULSANTI :
PB_ACK_EMER_STOP (NO) Acquisito dell’arresto di urgenza.
PB_EMER_STOP (NC) Arresto di urgenza.
PB_RESET (NO) Riarmamento.
PB_START (NO) Avvio (modalità auto e semi-auto).
PB_STOP (NO) Arresto (modalità auto e semi-auto).
PB_PAUSE (NO) Pausa del sistema (funzione alternata).
PB_OUT_F (NO) Uscita del cilindro F per inserire un pezzo (modalità
manuale).
PB_IN_F (NO) Ritorno del cilindro F (modalità manuale).
PB_OUT_C (NO) Uscita del cilindro C per stringere un pezzo (modalità
manuale).
PB_IN_C (NO) Ritorno del cilindro C (modalità manuale).
PB_OUT_D (NO) Uscita del cilindro D per bucare un pezzo (modalità
manuale).
PB_IN_D (NO) Ritorno del cilindro D (modalità manuale).
PB_OUT_E (NO) Uscita del cilindro E per espellere un pezzo (modalità
manuale), questo cilindro non deve uscire se il cilindro
T è uscito.
PB_IN_E (NO) Ritorno del cilindro E (modalità manuale).
PB_OUT_T (NO) Uscita del cilindro T per verificare se il pezzo è bucato
(modalità manuale), questo cilindro non deve uscire se il
cilindro E è uscito.
PB_IN_T (NO) Ritorno del cilindro T (modalità manuale).
PB_INDEX (NO) Uscita del cilindro INDEX per indossare il piano
(modalità manuale).
PB_RESET_FEED (NO) Riarmamento del contatore di pezzi.
PB_ACK_AL_FEED (NO) Acquisito del difetto del posto d’alimentazione.
PB_ACK_AL_DRILL (NO) Acquisito del difetto del posto di foratura.
PB_ACK_AL_EVAC (NO) Acquisito del difetto del posto d’evacuazione.
6-11
PB_ACK_AL_INIT (NO) Acquisito del difetto durante l’inizio.
PB_ACK_AL_INDEX (NO) Acquisito del difetto d’introduzione di un indice della
tabella.
SELETORI :
SEL_MODE (3 posizioni) Selezione della modalità di moto, manuale (posizione
sinistra), semiautomatico (posizione centrale) e
automatico (posizione destra).
SEL_PAROLA (2 posizioni) Messa in moto manuale del motore della spilla,
posizione sinistra in riposo, posizione destra in moto).
SEL_SLOW_SPEED (2 Selezione della velocità lenta del cilindro D in moto
posizioni) manuale, posizione sinistra velocità normale, posizione
destra velocità lenta.
CONTATORE :
FEED_COUNTER Contatore di pezzi. Conta il numero di pezzi introdotti
nel sistema a ogni uscita del cilindro F. È regolato
secondo il numero di pezzi che possono essere caricati
nell’alimentatore.
RELÈ AUSILIARI
CR_EMER_STOP Relè d’arresto d’urgenza.
MCR Relè maestro che taglia l’alimentazione degli azionari.
CR_AUTO Relè che autorizza il moto automatico.
CR_SEMIAUTO Relè che autorizza il moto semiautomatico.
CR_MAN Relè che autorizza il moto manuale.
CR_SPINDLE Relè ausiliario per attivazione del motore della spilla.
CR_FEED_EMPTY Alimentatore vuoto.
SOLENOIDI
OUT_F Uscita del cilindro F.
IN_F Ritorno del cilindro F.
OUT_C Uscita del cilindro C.
IN_C Ritorno del cilindro C.
6-12
Esercizi
OUT_D Uscita del cilindro D.
IN_D Ritorno del cilindro D.
OUT_E Uscita del cilindro E.
IN_E Ritorno del cilindro E.
OUT_T Uscita del cilindro T.
IN_T Ritorno del cilindro T.
OUT_INDEX Introduzione di un indice della tabella di posizione.
D_SLOW_SPEED Attivazione della velocità lenta del cilindro D.
FANALINO LUMINOSO
L_EMER_STOP Fanalino rosso, arresto d’urgenza.
L_AUTO Fanalino verde, modalità automatica.
L_SEMIAUTO Fanalino verde, modalità semiautomatica.
L_MAN Fanalino verde, modalità manuale.
L_F_IN Cilindro F alimentatore in posizione di riposo (verde).
L_F_OUT Cilindro F alimentatore in posizione di uscita (verde).
L_FEED_EMPTY Alimentatore vuoto (giallo).
L_C_IN Cilindro C serraggio in posizione riposo (verde).
L_C_OUT Cilindro C serraggio in posizione di uscita (verde).
L_D_IN Cilindro D foratura in posizione di riposo (verde).
L_D_OUT Cilindro D foratura in posizione di uscita (verde).
L_E_IN Cilindro E evacuazione in posizione di riposo (verde).
L_E_OUT Cilindro E evacuazione in posizione di uscita (verde).
L_T_IN Cilindro T test in posizione riposo (verde).
L_T_OUT Cilindro T test in posizione uscita (verde).
L_INDEX_IN Cilindro INDEX tabella a indice di posizione di riposo
(verde).
L_INDEX_OUT Cilindro INDEX tabella a indice di posizione di uscita
(verde).
6-13
L_MOT_SPINDLE Motore della spilla in moto (verde).
L_RUN Sistema in moto in modalità automatica o
semiautomatica (verde).
L_AL_FEED Difetto del posto d’alimentazione (rosso).
L_AL_DRILL Difetto del posto di foratura (rosso).
L_AL_EVAC Difetto del posto d’evacuazione (rosso).
L_AL_INDEX Difetto d’indice della tabella (rosso).
L_AL_INIT Difetto durante l’iniziazione (rosso).
MOTORI
PAROLE Motore della spilla (110 Vca).
INGRESSI
EMERGENCY_STOP (IN 0) Arresto d’urgenza.
START (IN 1) Avvia.
STOP (IN 2) Arresto.
PAUSE (IN 3) Pausa del sistema, funzione alternata.
AUTO (IN 4) Modalità automatica.
SEMI_AUTO (IN 5) Modalità semiautomatica.
MAN (IN 6) Modalità manuale.
PR_F_IN (IN 7) Cilindro F in posizione riposo.
PR_F_OUT (IN 8) Cilindro F in posizione uscita.
FEED_EMPTY (IN 9) Alimentatore vuoto.
PR_C_IN (IN 10) Cilindro C in posizione riposo.
PR_C_OUT (IN 11) Cilindro C in posizione uscita.
PR_D_IN (IN 12) Cilindro D in posizione riposo.
PR_D_OUT (IN 13) Cilindro D in posizione uscita.
PR_T_IN (IN 14) Cilindro T in posizione riposo.
PR_T_OUT (IN 15) Cilindro T in posizione uscita.
PR_E_IN (IN 16) Cilindro E in posizione riposo.
6-14
Esercizi
PR_E_OUT (IN 17) Cilindro E in posizione uscita.
CONF_MOT (IN 18) Conferma motore della spilla in funzione.
PR_INDEX_IN (IN 19) Cilindro INDEX in posizione riposo.
PR_INDEX_OUT (IN 20) Cilindro INDEX in posizione uscita.
PR_LOCK_IN (IN 21) Cilindro LOCK in posizione riposo.
PR_LOCK_OUT (IN 22) Cilindro LOCK in posizione uscita.
ACK_AL_FEED (IN 23) Acquisito del difetto al posto d’alimentazione.
ACK_AL_DRILL (IN 24) Acquisito del difetto al posto della foratura.
ACK_AL_EVAC (IN 25) Acquisito del difetto al posto d’evacuazione.
ACK_AL_INIT (IN 26) Acquisito del difetto durante l’inizio.
ACK_AL_INDEX (IN 27) Acquisito del difetto della tabella a indicizzare.
PR_D_SLOW (IN 28) Acquisito del difetto della tabella a indicizzare.
USCITE
SOL_OUT_F (OUT 0) Uscita del cilindro F.
SOL_IN_F (OUT 1) Ritorno del cilindro F.
SOL_OUT_C (OUT 2) Uscita del cilindro C.
SOL_IN_C (OUT 3) Ritorno del cilindro C.
SOL_OUT_D (OUT 4) Uscita del cilindro D.
SOL_IN_D (OUT 5) Ritorno del cilindro D.
SOL_OUT_E (OUT 6) Uscita del cilindro E.
SOL_IN_E (OUT 7) Ritorno del cilindro E.
SOL_OUT_T (OUT 8) Uscita del cilindro T.
SOL_IN_T (OUT 9) Ritorno del cilindro T.
SOL_INDEX (OUT 10) Introduzione di un indice della tabella di una posizione.
SPINDLE (OUT 11) Motore della spilla.
SOL_SLOW_SPEED (OUT Attivazione della velocità lenta per il cilindro D.
12)
AL_FEED (OUT 13) Difetto al posto d’alimentazione.
6-15
AL_DRILL (OUT 14) Difetto al posto di foratura.
AL_EVAC (OUT 15) Difetto al posto d’evacuazione.
AL_INDEX (OUT 16) Difetto della tabella a un indice.
AL_INIT (OUT 17) Difetto durante inizio meccanico.
RUN (OUT 18) Conferma in moto del sistema in modalità automatica o
semiautomatica.
6-16
Esercizi
6.2.2.2. Comandi
Il diagramma di comando tratta degli arresti d’urgenza e le modalità di moto. Alimenta gli
azionatori in accordo ai comandi e la modalità di moto.
Figura 6–8 : Diagramma di comando della Parte

Operativa
6-17
Figura 6–9 : Diagramma di comando della Parte

Operativa (seguito)
6-18
Esercizi
6.2.2.3. Segnalazione
Figura 6–10 : Diagramma di comando, segnalazione
Questo diagramma contiene le segnalazione degli stati del sistema : posizione dei cilindri,
numero di pezzi disponibili al posto d’alimentazione, allarmi presenti. Contiene anche
pulsanti per effettuare l’acquisito degli allarmi e il riarmamento del contatore dei pezzi dopo
il carico di un nuovo gruppo di pezzi.
6-19
6.2.2.4. Carte d’ingressi/uscite
Figura 6–11 : Schema di comando, segnaletica
Questo schema presenta il cablaggio delle carte d’ingresso/uscita. Dei rinvii permettono di
trovare dei componenti raccordati agli ingressi/uscite su i diagrammi.
6.2.3. Grafcet
Il ciclo di funzionamento della cellula di foratura è rappresentato dal Grafcet. Questo è
tagliato in grafici, ogni grafico rappresenta una tasca dell’automatismo. Questi grafici sono
gerarchici in accordo a una piramide funzionale dove il livello superiore è il livello 0.
6-20
Esercizi
Questo esempio può essere ampiamente semplificato per un applicativo reale. Però, la
realizzazione proposta permette di utilizzare tutte le funzionalità dei workshop GRAFCET.
6.2.3.1. Struttura gerarchica dei grafici

dell’automatismo
La figura seguente illustra la struttura dell’automatismo.
Figura 6–12 : Struttura gerarchica dei grafici

dell’automatismo
1. DEFAIL : Grafico di gestione degli avvenimenti, livello gerarchico 0.

2. START_STOP : Grafico gestione delle modalità di moto e d’arresto, livello gerarchico 1.
3. START_UP : Grafico di avviamento, livello gerarchico 2.
4. NORMAL : Grafico di funzionamento normale, livello gerarchico 2.
5. SHUTDOWN : Grafico d’arresto, livello gerarchico 2.
6. INIT_MEC : Grafico d’iniziazione meccanica, livello gerarchico 3. Questo grafico è
eseguito a ogni avviamento in modalità automatica e prima di eseguire un primo ciclo in
modalità semiautomatica.
7. FEEDER : Grafico macro tappe, livello gerarchico 3.
6-21
8. DRILL : Grafico macro tappe, livello gerarchico 3.

9. EVAC : Grafico macro tappe, livello gerarchico 3.
6.2.3.2. Grafico DEFAIL

Questo grafico genera tutti i difetti dell’automatismo. Il controllo delle autorizzazioni
d’evoluzione e l’iniziazione di tutti i grafici. Durante un difetto, se la produzione è in corso
con un difetto, il fanalino RUN lampeggia. Dopo un difetto, se la situazione lo permette,
l’operatore può riprendere la produzione tenendo premuto sul tasto START. Può anche
interrompere la produzione tenendo premuto sul tasto STOP. Durante una pausa, le
autorizzazioni d’evoluzione dei grafici sono rimosse, questo ritorna a fissare i grafici.
Figura 6–13 : Struttura gerarchica dei grafici

dell’automatismo
6-22
Esercizi
Figura 6–14 : Grafico DEFAIL, trattamento degli

avvenimenti
6-23
Figura 6–15 : Grafici DEFAIL, comandi inizio dei grafici
6-24
Esercizi
Figura 6–16 : Grafico DEFAIL, comando di moto dei

grafici
6-25
6.2.3.3. Grafico START_STOP
Figura 6–17 : Grafico di START_STOP
6-26
Esercizi
Il grafico START_STOP gestisce le modalità di moto e di arresto degli automatismi in

accordo alla scelta dell’operatore. Non prende il suo automatismo d’evoluzione durante un
difetto. Inizia di nuovo l’automatismo durante il suo passaggio alla modalità manuale.
6.2.3.4. Grafico START_UP

Questo grafico determina l’avviamento del sistema. Questo consiste nell’eseguire la sequenza
d’inizio.
Figura 6–18 : Grafico di START_UP
6-27
6.2.3.5. Grafico INIT_MEC

Questo grafico effettua inizio meccanico del sistema su domanda del grafico START_UP.
Sostituisce tutti i cilindri alla loro posizione iniziale e assicura che la tabella a indice non è tra
due posizioni. Un difetto di tempo troppo lungo di sequenza è creato se la sequenza prende
più di 21 secondi. Il difetto generale del grafico INIT_MEC serve come condizione esterna di
sicurezza per il grafico START_UP.
Figura 6–19 : Grafico inizio meccanico INIT_MEC
6-28
Esercizi
6.2.3.6. Grafico di funzionamento NORMAL

Questo grafico fa un ciclo di produzione. Comporta tre macro tappe rispettivamente per
l’alimentazione in pezzi, il serraggio e la foratura, la verifica e l’evacuazione. In modo
semiautomatico, l’operatore deve premere sul tasto START per avviare un ciclo. Deve avere
dei pezzi nell’alimentatore per avviare un ciclo.
Figura 6–20 : Grafico di funzionamento NORMAL
6.2.3.7. Grafico macro tappe FEEDER

Questo grafico macro tappe inserisce un pezzo sulla tabella a indice. Si esegue quando la
tappa 3 del grafico NORMAL è attiva.
6-29
Figura 6–21 : Grafico macro-tappe FEEDER
6-30
Esercizi
6.2.3.8. Grafico macro tappe DRILL

Questo grafico macro tappe stringe il pezzo e comanda la discesa e la risalita della foratrice.
Si esegue quando la tappa 5 del grafico NORMAL è attiva.
Figura 6–22 : Grafico macro-tappe DRILL
6-31
6.2.3.9. Grafico macro tappe EVAC

Questo grafico macro-tappe verifica se il pezzo è bucato correttamente e evacua verso un
trasportatore di uscita. Si esegue quando la tappa 5 del grafico NORMAL è attiva. Se un
pezzo è rigettato, il cilindro di test è risalito per permettere lo sgombero del pezzo
dall’operatore, un allarme è generato. L’operatore deve allora liberare il pezzo, acquistare
l’allarme e premere sul pulsante PB_START per riprendere la produzione.
Figura 6–23 : Grafico macro-tappe EVAC
6-32
Esercizi
6.2.3.10. Grafico SHUTDOWN

Questo grafico comanda l’arresto normale del sistema su richiesta del grafico di
START_STOP. Spurga I pezzi presenti sulla tabella a indice prima di ritirare l’autorizzazione
del moto del sistema.
Figura 6–24 : Grafico SHUTDOWN
6-33
6.2.4. Simulazione
Quando il circuito è completo, potete passare in modalità Simulazione per verificare il suo
funzionamento.
1. Fare clic sul pulsante di simulazione.
Il software analizza i grafici per rilevare degli errori residuali. Se degli errori sono presenti, i
messaggi corrispondenti sono affissi nella finestra dei messaggi.
È possibile simulare i grafici anche se degli errori sono presenti. Il comportamento
dell’automatismo può essere però errato. In effetti, i ricettori delle transizioni mancanti o
erronei sono considerati come sempre falsi. Per superare queste transizioni in simulazione si
deve utilizzare il menu contestuale della transizione per forzare su superamento. Inoltre le
azioni erronee e i testi strutturati sbagliati sono ignorati.
Dopo l’analisi, il software inizia le tappe iniziali dei grafici e le variabili del progetto.
La variabile interna FIRST_CYCLE_SIM è messa a TRUE per il primo ciclo di simulazione
allora che la variabile interna ACTIVE_SIMULAZIONE è messa a TRUE per tutta la durata
della simulazione.
2. Acquistare l’arresto d’urgenza e riarmare il sistema con l’aiuto del pulsante PB_RESET.
3. Riarmare l’alimentatore per inserire dei pezzi.
4. Piazzare il sistema in modo automatico e premere sul pulsante PB_START per avviare il
sistema. Il fanalino luminoso L_RUN lampeggia durante l'avviamento poi si accende in
fuoco fisso quando il sistema passa in produzione.
5. Passa in modalità manuale, il sistema si arresta e si inizia di nuovo. Utilizzare i comandi
manuali per terminare i movimenti del cilindro. Come non ci sono dei sensori di presenza
di pezzi, l’operatore deve normalmente ritirare i pezzi presenti.
6. Riprendere la produzione e fare un arresto di urgenza. Acquistate, riarmate e avviate di
nuovo il sistema. La produzione riprenderà da dove è stata interotta.
7. Premere sul pulsante PB_STOP per effettuare l’arresto normale del sistema. Il sistema si
arresta dopo aver spurgato la tabella a Indice. Il fanalino luminoso L_RUN lampeggia
durante l’arresto.
8. Avviare di nuovo e premere sul pulsante PB_PAUSE. Il sistema irrigidisce. Il fanalino
luminoso L_RUN lampeggia durante la pausa. Ripremere sul pulsante PB_PAUSE, il
motore della spilla rimette in moto e il ciclo riprende.
9. Per generare dei difetti, è sufficiente mettere un distributore di cilindro in controllo
diretto facendo clic su un cassetto. In questo caso il motore di simulazione cesserà il
controllo.
6-34
A. Glossario
Alfanumerico
Indica un'espressione composta di caratteri e appartiene a un gioco completo di caratteri

riconosciuto dalla macchina, dove i principi sono i 10 numeri decimali e le 26 lettere
dell’alfabeto.
Automatismo
Un dispositivo, sistema o strumentazione che permette ad un apparecchio di effettuare

un'operazione senza l'intervento di un operatore.
Azione
Un'azione di tappe è un trattamento che si esegue quando la tappa è attiva. È un ordine

emesso sotto forma di uscita, dalla Parte Comando verso la Parte Operativa. Le azioni sono
composte d’espressioni, d'operatori d’assegnazione, d'operatori di comando.
Tutte le azioni associate a una medesima tappa sono eseguite quando questa tappa è attiva.
Biblioteca
Finestra che raggruppa gli elementi di base per la concezione di un circuito per la
simulazione. Questi elementi possono essere di tre tipi : componenti, legami e oggetti grafici.
Questi elementi sono forniti per i workshop.
Ciclo di simulazione
Corrisponde a un ciclo di calcolo determinando lo stato di ogni componente e variabile.
Componente
Elemento di base per la concezione di diagrammi. A ogni componente è associato un

comportamento o una funzione che è animata in corso di simulazione. I componenti fanno
parte delle biblioteche fornite dai workshop.
A-1
Connessione
Una connessione simbolizza, l’aiuto di cerchi, il punto che collega i legami o i componenti tra
di loro. La connessione è del medesimo colore che gli elementi se i punti di connessione sono
in contatto e collegati e di colori diversi quando i punti non sono collegati.
Una connessione d’un tipo di tecnologia non può essere connesso con una connessione di una
tecnologia diversa. Per esempio, una condotta pneumatica non può connettere con un
componente GRAFCET e vice versa.
Connettore
Elemento rappresentato da un cerchio rosso quando non collegato. Permette di effettuare un

raccordo tra due componenti. Un connettore diventa un legame non appena è collegato ad un
altro elemento.
Convergenza in AND
Una convergenza in AND è un legame tra diverse tappe sorgenti e una transizione. Si ottiene
collegando diverse tappe a una medesima transizione.
Convergenza in OR
Una convergenza in OR è un legame tra diverse transizioni sorgenti e una tappa. Si ottiene
collegando diverse transizioni a una medesima tappa.
Diagramma
Diagramma che permette di rappresentare graficamente un circuito con l'aiuto di elementi e di

componenti scelti di un workshop. Solo i componenti GRAFCET possono essere piazzati su
un diagramma GRAFCET.
Divergenza in AND
Una divergenza in AND è un legame che esiste tra una transizione sorgente e diverse tappe.
Si ottiene collegando una transizione a diverse tappe.
Divergenza in OR
Una divergenza in OR è un legame tra una tappa sorgente e diverse transizioni. Si ottiene
collegando una tappa a diverse transizioni.
A-2
Glossario
Editore di diagrammi
Utilità che permette la creazione, la modifica e la gestione di file « Progetti ». L'Editore di

diagrammi contiene il classificatore di documenti che enumera tutti i documenti del progetto.
ESC
Raggruppamento delle Condizioni Esterne di Sicurezza che rende l’esecuzione del grafico
inutile o pericoloso. Questa condizione è utilizzata per segnalare il DEFaut GENerale del
grafico.
Foglio di lavoro
Superficie totale disponibile in Automation Studio per la realizzazione di un diagramma.
Forme di legame
Traccia che segue il legame tra due punti di connessione.
Formulazione del progetto
Breve Descrizione del progetto che appare nel suo riepilogo.
Forzatura
I forzati permettono la modifica della situazione di un grafico. Sono utilizzati per imporre una
situazione determinata a un grafico. La forzatura si mantiene finchè la condizione
d’attivazione è vera.
La forma generale di forzatura è : F/SFC_Name :(X_i, X_j,...).
Fronte
Un Fronte è assimilabile a un operatore particolare che indica il passaggio di una variabile

booleane o di un'espressione booleane del valore 0 al valore 1 e del valore 1 al valore 0. Può
essere un Fronte montante oppure un Fronte discendente.
GEN_FAULT
Segnalazione del difetto generale di un grafico (SFC_Name.GEN_FAULT). Questa

segnalazione raggruppa i difetti del grafico (tempo troppo corto di sequenza, tempo troppo
lungo di sequenza, tempo troppo corto delle tappe, tempo troppo lungo delle tappe) e le
condizioni esterne di sicurezza (ESC).
A-3
GRAFCET
Grafico Funzionale di Comando per Tappe e Transizioni. Il GRAFCET è un modello di

rappresentazione grafico che utilizza gli elementi di base del GRAFCET per rappresentare un
sistema automatizzato.
Griglia
Linea punteggiata orizzontale e verticale nello spazio di lavoro dell’Editore di diagrammi sul
quale gli elementi del diagramma si allineano.
INIT
Comando d’inizializzazione di un grafico (SFC_Name.INIT), attiva le tappe iniziali del

grafico e disattiva tutti gli altri.
Interfaccia utente
Ambiente costituito dalle finestre, finestre di dialogo, i menu, i comandi, il mouse, i tasti, ecc.
Permettono all’utente di comunicare con il computer.
Legame
Elemento della sbarra degli strumenti che serve a collegare i componenti di un diagramma. In
simulazione, il legame trasmette un segnale da un componente all’altro.
Livello gerarchico
Posizione di un grafico nella gerarchia di forzatura, il livello 0 è il livello superiore.
Macro-Tappa
Una macro-tappa si rappresenta con un riquadro con un rettangolo in alto e in basso del
quadrato. Quest’ultimo è identificato da un numero. Si ottiene facendo clic su un simbolo
« Macro-tappa » della sbarra di strumenti del GRAFCET. Una macro-tappa è un seguito di
tappe/transizioni condensati graficamente sotto la forma di una sola tappa. È associata a un
grafico che l’esplora.
Modalità Edizione
Modalità di funzionamento durante quale i diagrammi del progetto sono creati e modificati.
Esiste una seconda modalità, la modo Simulazione.
A-4
Glossario
Modalità Simulazione
Modalità di funzionamento durante cui un progetto o un diagramma è simulato. Al contrario

della modalità Edizione, alcune modifiche del progetto non sono accessibili durante questa
modalità.
Numero di connessione
Numero associato a ogni punto di connessione dei componenti.
Progetto
Un insieme coerente formato dai documenti. Il progetto è creato dell’Esploratore di progetti.
Proprietà
Caratteristiche o parametri di un componente. Potete modificare o visualizzare le proprietà

aprendo la finestra del dialogo « Proprietà del componente ».
Ricettività
Una ricettività (o condizione di transizione) è una condizione logica che determina la

possibilità o d’evoluzione del grafico da questa transizione. È un’espressione booleane scritta
con l’aiuto delle variabili d’ingresso, delle variabili di tappe Xn, degli operatori logici,
dall'operatore di temporeggiamento e gli operatori frontali. Può essere vera o falsa.
RUN
Permesso d’evoluzione di un grafico (SFC_Name.RUN). Senza questo permisso, il grafico è

fermo e le azioni delle tappe attive non sono più eseguite.
Sbarra degli strumenti
Sbarra localizzata sotto la sbarra del menu che raggruppa tutti i tasti che permettono
d’effettuare i comandi più utilizzati.
Sbarra del menu
Sbarra orizzontale localizzata sotto alla sbarra di titolo del software. Affigge i menu dei
comandi disponibili per la finestra attiva.
A-5
Sbarra di stato
Sbarra orizzontale localizzata in basso a tutte le finestre d'utilitari, che contiene diverse
informazioni come i commenti, fattori di zoom, coordinate di puntatore, ecc.
Sbarra di titolo
Sbarra orizzontale localizzata in alto di una finestra, che contiene il titolo.
Spazio di lavoro
Parte della finestra dove sono affisse le informazioni su cui lavorare.
Strumenti d'affissione
Designa gli accessori di concezione dell’Editore di diagrammi : griglia, regole, connessioni,

numeri di connessione. La loro affissione può essere selezionata nel menu « Affissione ».
Tappa
Una tappa normale si rappresenta con un riquadro identificato da un numero. Si ottiene

facendo clic su un simbolo « Tappe » della sbarra di strumenti del GRAFCET.
Tappa attiva
Una tappa attiva (normale o iniziale) è identificata da un quadrato rosso piazzato al centro del
simbolo della tappa.
Una macro tappa attiva è identificata da un rettangolo rosso piazzato in alto o in basso del
simbolo della tappa. Un rettangolo rosso è piazzato in basso del simbolo della tappa se la
tappa di uscita del grafico che esplora la macro tappa è attiva.
Una tappa di ingresso è identificata da un rettangolo rosso piazzato in alto del simbolo della
tappa.
Una tappa di uscita è identificata da un rettangolo rosso piazzato in basso del simbolo della
tappa.
Tappa d’ingresso
Una tappa d’ingresso si rappresenta con un riquadro e con un rettangolo in alto del quadrato.
Questo è identificato da un numero. Si ottiene facendo clic su un simbolo « Tappe
d’ingresso » della barra di strumenti del GRAFCET. È utilizzata in un grafico che esplora le
macro tappe.
A-6
Glossario
Tappa d’uscita
Una tappa di uscita si rappresenta da un riquadro con un rettangolo in basso del quadrato.
Questo è identificato da un numero. Si ottiene facendo clic sul simbolo « Tappe d’uscita »
della sbarra degli strumenti del GRAFCET. È utilizzata nel grafico che esplora la macro
tappe.
Tappa iniziale
Una tappa iniziale si rappresenta con un doppio riquadro identificato da un numero ed è

sempre attivato all’avvio del GRAFCET. Si ottiene facendo clic sul simbolo « Tappa
iniziale » della sbarra degli strumenti del GRAFCET.
Tempo troppo corto di sequenza
Tempo impiegato tra la destinazione e la riattivazione della tappa iniziale del grafico. Quando
questa funzione è utilizzata, se il grafico ritorna troppo rapidamente alla tappa iniziale, un
difetto di tempo troppo corto di sequenza è creato per il grafico. Questo difetto deve essere
segnalato e acquisito.
Tempo troppo corto di una tappa
Tempo impiegato tra l’attivazione e la destinazione di una tappa. Quando questa funzione è
utilizzata, se una delle tappe che utilizzano questa funzione è disattivata troppo rapidamente,
un difetto di tempo troppo corto delle tappe è creato per il grafico. Questo difetto deve essere
Tempo troppo lungo di sequenza
Tempo impiegato tra la destinazione e la riattivazione delle tappa iniziali del grafico. Quando
questa funzione è utilizzata, se il grafico ritorna troppo lentamente alla tappa iniziale, un
difetto di tempo troppo lungo di sequenza è creato per il grafico. Questo difetto deve essere
Tempo troppo lungo di una tappa
Tempo impiegato tra l’attivazione e la destinazione di una tappa. Quando questa funzione è
utilizzata, se una delle tappe che utilizza questa funzione sta attiva troppo a lungo, un difetto
di tempo troppo lungo della tappa è creato per il grafico. Questo difetto deve essere segnalato
e corretto.
A-7
Temporeggiamento
I temporeggiamenti sono dei trattamenti a risultato booleano. Permettono una presa in

considerazione del tempo come il termine, il ritardo, l’attesa, etc.
I temporeggiamenti utilizzati in GRAFCET fanno riferimento alle variabili e alle tappe.
Transizione
La condizione di una transizione deve essere vera affinchè le tappe seguenti possano essere
eseguite.
Utilitario
Termine generale che indica i diversi tipi di finestre dentro Automation Studio.
Workshop
Modulo completo del sistema centrale. Ogni workshop contiene gli elementi e le funzioni
relative alla tecnologia concernente e al tipo di progetto che permette di creare.
A-8
B. Indice
Assegnazione Espressioni aritmetiche ............. 4-6, 4-7

Booleano condizionale....................4-14 Espressioni booleani .......................4-10
Booleano continuo ..........................4-13 Fronti...............................................4-11
Memorizzato ...................................4-15 Priorità.............................................4-12
Numerica .........................................4-13 Relazionali ......................................4-12
Numerica condizionale ...................4-14 Simulazione
Azione Avviare............................................5-10
Definizione......................................3-20 Normale.............................................6-3
Passo per passo ...............................5-10
Commento libero ........................ 3-6, 4-19
Progetto .............................................6-3
Sistemazione ...................................3-30
Stato tappe.........................................5-2
Convergenza in AND............................3-6
Sintassi
Convergenza in OR...............................3-6
Commento libero ..............................4-4
Divergenza in AND ..............................3-6 Costante.............................................4-6
Divergenza in OR .................................3-6 Forzato ........................................4-29, 3
Errori Fronti...............................................4-11
Verificare.........................................3-32 Identificatore .....................................4-2
Introduzione ......................................4-1
Forzato
Parola riservata..................................4-4
Sintassi ........................................4-29, 3
Tappe.................................................4-2
Gestione degli stati di un grafico ........4-26 Testo strutturato ................................4-4
Gestione dei difetti d’un grafico .........4-27 Transizione........................................4-3
Legame..................................................3-6 Variabile............................................4-5
Legami Verifica............................................4-15
Sistemazione ...................................3-21 Sistemazione
Legami in AND...................................3-22 Commento libero ............................3-30
Legami ............................................3-21
Legami in OR......................................3-24
Tappe.................................................3-9
Macro-tappe ........................................4-28 Testo strutturato ..............................3-28
Operatore Transizione......................................3-16
B-1
Stati
Tappe in simulazione........................ 5-2
Tappe
Sistemazione..................................... 3-9
Tappe iniziali........................................ 3-5
Tempo d’attivazione delle tappe ........ 4-23
Temporeggiamento............................. 4-19
Con ritardo all’attivazione.............. 4-20
Con ritardo alla destinazione .......... 4-22
Impulsione limitato......................... 4-22
Testo strutturato...........................3-6, 4-18
Sistemazione................................... 3-28
Transizione ........................................... 3-6
Sistemazione................................... 3-16
Variabile
Tipo................................................... 4-5
B-2

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Manuale per l’utente

Manuale per l’utente di Automation Studio Grafcet.

Documento Numero : AS5_GUI_IF02_003

La riproduzione di questo manuale o software, completa o in parte, è rigorosamente

IBM è un marchio registrato di IBM Corp.

Famic Technologies Inc.

Elenco delle figure..................................................................................................................... v

2. Descrizione dei menu dell’editore GRAFCET.............................................................2-1

3. Realizzazione di un primo Grafcet ...............................................................................3-1

4. Sintassi GRAFCET ........................................................................................................ 4-1

4.17.1. Temporeggiamento con ritardo all’attivazione.......................................4-20

6.2.2. Descrizione del comando cablato ........................................................... 6-10

Figura 2–1 : Finestra principale dell’editore GRAFCET ........................................................2-1

Figura 4–13 : Esempi di tappe-azioni ....................................................................................4-18

Figura 5–10 : Esempi di forzato di un pulsante NO ............................................................. 5-11

1.1. A proposito del workshop GRAFCET

Figura 2–1 : Finestra principale dell’editore GRAFCET

2.1. Menu « Edizione »

Figura 2–2 : Menu « Edizione »

Le opzioni del menu « Edizione » dell’editore GRAFCET sono :

Figura 2–3 : Opzioni del comando « Selezione » del menu

Le opzioni del comando « Selezione » del menu « Edizione » sono :

· Tutti i legami : Permette di selezionare tutti i legami.

Proprietà del componente

Proprietà del documento

Dà accesso alle proprietà del documento : Impaginazione, Informazione Sommaria, Grafcet,

2.1.1. Opzione « Proprietà del componente » del menu

2.1.2. Opzione « Proprietà del documento » del menu

Figura 2–4 : Finestra di dialogo « Proprietà del

Figura 2–5 : Finestra di dialogo « Supervisione del

Le opzioni disponibili della finestra di dialogo « Proprietà del Documento » sono :

F Per utilizzare questa funzionalità, qui non si deve avere che

Tempo di sequenza In questa zona, è possibile inserire un tempo

2.2. Menu « GRAFCET »

Figura 2–6 : Comandi del menu « GRAFCET »

Le comandi del menu « GRAFCET » sono :

Figura 2–7 : Opzioni del comando « Legami e vergenti »

· Rimettere il legame : Permette di ridefinire il vergente scelto ed i legami che vi sono

Permette di convertire una tappa normale in una tappa iniziale e viceversa.

Opzione alternata che permette di bloccare il numero dell’articolo selezionato in modo da

Opzione alternata che permette di sbloccare il numero dell’articolo selezionato così da

Figura 2–8 : Opzioni del comando « Inserire » del menu

· Tappa iniziale : Permette d’inserire una tappa iniziale su un Grafcet.

· Alternanza transizione/tappa : Permette inserire un'alternativa di transizione/tappa

2.3. La sbarra degli strumenti « GRAFCET »

Gli strumenti della sbarra degli strumenti GRAFCET sono :

3.1. Creazione di un nuovo progetto e di un

La finestra dell’Editore di diagramma presenta i menu e comandi di gestione dei diagrammi.

La finestra di dialogo « Modelli di Grafcet » si apre allo schermo.

Figura 3–1 : Finestra di dialogo « Proprietà del

3.2. Introduzione al GRAFCET in Automation

Gli elementi di base del GRAFCET sono :

3.3. Rappresentazione grafica

Figura 3–2 : Esempio di un Grafcet

3.4. Descrizioni degli elementi del GRAFCET

Tappa normale L’ingresso della tappa è la parte superiore

Tappa d’uscita Una tappa di uscita si rappresenta con un

Tappe attive Una tappa attiva è identificata da un

Nome Simbolo Descrizione

Legame Un legame collega l’uscita della

Divergenza in OR Quando un collegamento esiste tra una

Convergenza in OR Quando un collegamento esiste tra molte