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Capitolo 1

Generalità

1.1 Introduzione
Negli ultimi anni gli azionamenti elettrici hanno assunto un ruolo sempre più im-
portante come convertitori di energia elettrica in energia meccanica nei campi del
trasporto, della manipolazione e in molti processi di produzione. Tale espansione
è stata sicuramente favorita dalla rapida evoluzione dei componenti elettronici di
potenza a semiconduttore e dagli sviluppi dell’elettronica analogica e digitale cul-
minati nella nascita dei microprocessori.
Tale evoluzione, in particolare l’introduzione di convertitori statici controllati,
ha avuto inoltre il merito di consentire agli azionamenti in corrente alternata di af-
fermarsi sugli azionamenti in corrente continua, viste le limitazioni imposte dalla
presenza del commutatore meccanico (collettore). D’altra parte, tale affermazione
ha creato nuovi e complessi problemi di controllo a cui si aggiungono le problem-
atiche legate alla velocità di risposta e alla limitata capacità di sovraccarico dei com-
ponenti elettronici di potenza che richiedono l’implementazione di efficaci funzioni
di protezione.
Prima di procedere nello studio delle singole componenti degli azionamenti è
sicuramente necessario fornire una definizione di cosa si intende per azionamento
elettrico.

Definizione 1.1 (Azionamento Elettrico) Un azionamento elettrico, a velocit à con-


trollata, è un apparato che, alimentato da una sorgente di energia elettrica, pilotato
mediante segnali o comandi esterni, eroga potenza meccanica con velocit à e coppia
di valore opportuno.

Come già accennato, gli azionamenti elettrici trovano applicazione in vari campi
dell’industria e possono avere potenze che variano da qualche centinaio di Watt a
qualche decina di Megawatt (si veda Tabella 1.1). Si tratta quindi di una grande
varietà di applicazioni, aventi esigenze diverse, che si estendono su una amplissima
gamma di potenze.

3
4 CAPITOLO 1. GENERALITA`

Tabella 1.1: Principali applicazioni

Applicazione Potenza [kW]


(Valori tipici)
Veicoli a trazione elettrica (ferroviari, metropolitani, 20 - 4000
tramviari, funicolari, auto elettriche), funivie, seggiovie,
ecc.
Manipolazione materiali: sollevamento (gru, mon- 5 - 100
tacarichi, ascensori), convogliatori, nastri trasportatori,
ecc.
Movimentazione fluidi: pompe, ventilatori 2 - 20 - 1000 e oltre
Macchine utensili: azionamento mandrini, azionamento 3 - 200, 0.5 - 5
avanzamenti, ecc.
Siderurgia: laminatoi reversibili, laminatoi continui, 300 - 10.000
linee di trattamento, ecc.
Macchine operatrici in genere: macchine per la 5 - 200
lavorazione del legno, del vetro, del cemento, ecc.
Servomeccanismi: robotica, brandeggio di armi, 0.5 - 100
puntamento radar, ecc.

1.2 Struttura e componenti


In un azionamento elettrico (Figura 1.1) si possono evidenziare differenti sottosiste-
mi o componenti. In particolare è possibile individuare due componenti principali:

1. un gruppo di alimentazione, conversione e controllo (Complete Drive Module


- CMD) che a sua volta è costituito da:

la sezione di alimentazione (interruttore, trasformatore);


il modulo di conversione e controllo (Basic Drive Module - BDM)

2. un gruppo motore.

Ogni singolo componente ha naturalmente caratteristiche e funzionalità diverse


che saranno analizzate nel dettaglio nei paragrafi successivi. In particolare verranno
evidenziate sia le peculiarità di ogni componente che le modalità di interazione dei
vari componenti tra loro.
Procedendo nell’analisi del sistema azionamento elettrico è evidente come il
sistema non sia un sistema isolato, ma interagisca in vari modi con il mondo che lo
circonda. In particolare sono individuabili le seguenti interazioni con l’esterno:

con la rete elettrica attraverso i morsetti di alimentazione;


1.3. LE CARATTERISTICHE DEL CARICO 5

potenza
rete elettrica
elettrica
AZIONAMENTO
interfaccia
uomo/macchina Sezione di albero
Potenza motore

potenza meccanica
segnali di
comando Controllo
motore
alimentatore

ambiente

Figura 1.1: Struttura generale di un azionamento elettrico

con la parte meccanica attraverso l’albero motore;

con l’operatore o con gli apparati esterni di comando, attraverso gli organi
di comunicazione uomo-macchina (manopole, strumenti, ecc. spesso indicati
con la sigla MMI - Man/Machine Interface);

con l’ambiente circostante attraverso i fenomeni di interscambio termico,


elettromagnetico e le altre interazioni di carattere ambientale.

1.3 Le caratteristiche del carico


L’azionamento elettrico deve essere naturalmente dimensionato in base alle carat-
teristiche del carico. In particolare, oltre alla potenza e alla velocità è necessario
conoscere:

la caratteristica meccanica del carico (relazione tra velocità e coppia assorbi-


ta);

l’esigenza di reversibilità (velocità unidirezionale o bidirezionale, coppia motrice


o frenante ovvero il funzionamento sui quattro quadranti);

il ciclo di carico (carico costante, variabile ciclicamente, soggetto a punte di


carico intervallate da periodi di basso carico, ecc.);
6 CAPITOLO 1. GENERALITA`

le prestazioni statiche (precisione) e dinamiche (velocità di risposta)

1.3.1 Bipoli meccanici


Le equazioni che reggono il funzionamento il funzionamento di un sistema mec-
canico sono simili a quelle che reggono i sistemi elettrici. Definiti quindi alcuni
bipoli meccanici possiamo utilizzare i medesimi sistemi risolutivi utilizzati per le
reti elettriche per risolvere la componente meccanica dell’azionamento.

F
Generatore ideale di forza

v Generatore ideale di velocità

 

 Massa:

Inerzia:  
J

 

k
Molla:

 
H
 !

H
Attrito viscoso:
 "! 

i

&   (' )#


v

M
C,W
Motore ideale:

$#%    da cui

 '* 
1.3. LE CARATTERISTICHE DEL CARICO 7

Consideriamo ad esempio il sistema riportato in Figura 1.2 è retto dall’equazione


1.1.

Figura 1.2: Esempio di sistema meccanico


 
    


 
(1.1)

 
   
Stabilite le analogie Tensione  Forza e Corrente  Velocità e posto  ,

, 
è possibile trasformare is sistema (rete) meccanico di Figura 1.2
nella rete elettrica di Figura 1.3 .
R L C

Figura 1.3: Prima rete elettrica equivalente

"    
Posto invece in relazione Corrente  Forza e Tensione  velocità si ottiene la
rete equivalente riportata in Figura 1.4, dove si è posto , ,  
.
L’analogia evidenziata negli esempi precedenti consente quindi di risolvere in
maniera rapida problemi elettromeccanici.
Si consideri per esempio il sistema elettromeccanico riportato in Figura 1.5. E’
possibile interpretare tale sistema con le reti elettriche equivalenti riportate in Figura
1.6. L’ulteriore semplificazione nasce dal riconoscere che il quadripolo inserito per

'
rappresentare il motore ideale è equivalente ad un trasformatore ideale con rapporto
di trasformazione pari ad .
8 CAPITOLO 1. GENERALITA`

Figura 1.4: Seconda rete elettrica equivalente


 

H
e


k
V
M J
C,W

Figura 1.5: Esempio di sistema elettromeccanico

R L

i
C =hi W
1
v H J
k
e=h W

R L

h2 J
v H
k h2
h2

Figura 1.6: Reti elettriche equivalenti


1.3. LE CARATTERISTICHE DEL CARICO 9

1.3.2 Applicazioni tipiche


Si riportano di seguito alcune applicazioni tipiche per gli azionamenti elettrici allo
scopo di evidenziare l’estrema varietà delle prestazioni richieste.

Azionamento per mandrino di tornio


Caratteristica coppia -velocità

Coppia
Tornitura grandi diametri
[N m]

Tornitura medi diametri

Tornitura piccoli diametri

Velocità
[ra d/s]
Ciclo di carico

Coppia
Cambio
[N m]
Tornitura pezzo
t

Prestazioni meccaniche: a potenza costante. Per la lavorazione di pezzi di


grande diametro occorre velocità angolare bassa e coppia elevata, viceversa
per la lavorazione di pezzi di piccolo diametro.

Funzionamento nel primo quadrante (velocità e coppia unidirezionali).

Prestazioni dinamiche: elevate. Eventuali variazioni della velocità impli-


cano difetti di lavorazione.

Può essere richiesto l’asservimento di posizione rispetto all’avanzamento (es.


lavorazione di viti).

Azionamento per avanzamento utensili


Caratteristica coppia -velocità

Coppia
[N m] coppia costante

Velocità

Ciclo di carico

Avvicinamento
Velocità
Cambio
[ra d/s] Allontanamento
Tornitura pezzo

Coppia
[N m]

Prestazioni meccaniche: a coppia costante. La coppia richiesta non dipende


dalla velocità di avanzamento.
10 CAPITOLO 1. GENERALITA`

Funzionamento su tutti e quattro i quadranti (velocità e coppia sono bidi-


rezionali).
Prestazioni dinamiche: elevate. Sono necessarie prestazioni elevate per ot-
tenere rapide accelerazioni e decelerazioni, nonchè velocità di taglio costanti.
Può essere richiesto l’asservimento di posizione (es. lavorazione di viti, dis-
positivi a copiare ecc.).

Azionamento per gru


Caratteristica coppia -velocità

Coppia
[N m]
Salita
discesa

Velocità
[ra d/s]
Ciclo di carico

Salita
Velocità
[ra d/s]
Arresto Discesa
Accostamento Arresto

Coppia
[N m]

Prestazioni meccaniche: a coppia costante. La coppia richiesta dipende poco


dalla velocità di sollevamento, ma piuttosto dal peso sollevato.
Funzionamento sul primo e quarto quadrante (velocità bidirezionale coppia
unidirezionale).
Prestazioni dinamiche: elevate. Sono necessarie prestazioni elevate per
ottenere un posizionamento preciso in fase di accostamento.

Azionamento per pompa


Caratteristica coppia -velocità

Coppia
[N m]

Velocità
[ra d/s]
Ciclo di carico
CONTINUO

Velocità
[ra d/s]

Coppia

[N m]

t
1.3. LE CARATTERISTICHE DEL CARICO 11

Prestazioni meccaniche: a coppia crescente. La coppia richiesta è più o


meno proporzionale al quadrato della velocità.

Funzionamento unidirezionale.

Prestazioni dinamiche: limitate. Non occorre nè precisione spinta, nè rapida
risposta.

E’ richiesto un alto rendimento (funzionamento per 24h).

Azionamento veicolo elettrico

Velocità
[ra d/s]

Coppia
[N m]

Caratteristiche meccaniche: elevata inerzia del carico. La coppia richiesta


deve invertirsi in frenatura (funzionamento sul primo e secondo quadrante).

Prestazioni dinamiche: medie. Non occorre nè precisione spinta, nè rapida
risposta per la velocità, devono essere un po’ più spinte in coppia.

E’ richiesto un alto rendimento (principalmente nelle applicazioni per veicoli


a batteria).