mediante vincoli (cerniera, pattino, carrello, contatto, puro rotolamento, etc.) • Utilizzati per: – generare traiettorie di punti/leggi di moto – trasformare tra loro movimenti differenti – movimentare /manipolare oggetti – amplificare/ridurre spostamenti e forze Sistemi articolati: alcuni campi di applicazione • Macchine automatiche in genere – telai tessili, linee di confezionamento – chiusura stampi • Macchine per lavorazioni meccaniche – Presse a manovellismo, presse a ginocchiera – vagli • Robot e manipolatori – Cartesiani, polari, cilindrici, etc. • Altro: – Sistemi di apertura/chiusura, azionamento valvole, sospensioni veicoli, applicazioni mediche • Macchine movimento terra e lavori stradali, gru Sistemi articolati: una classificazione • Classificazione: – Catene cinematiche aperte – Elementi in serie (di tipo binario) – Manipolatori, robot seriali, bracci macchine movimento terra • Catene cinematiche chiuse – Elementi di tipo binario o superiori – Manovellismo, glifo, quadrilatero, robot paralleli Manipolatore SCARA Z • Studio nel piano x-y • Il movimento lungo Z dato dal solo motore N.3 Y X • G.d.l. e r : ad ogni g.d.l. corrisponde un azionamento (motore+controllo) Y
X Manipolatore SCARA Legge del moto: velocità angolare Traiettoria end-effector 0.4 2.5
