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Sistemi articolati

• Insieme di corpi rigidi interconnessi


mediante vincoli (cerniera, pattino, carrello,
contatto, puro rotolamento, etc.)
• Utilizzati per:
– generare traiettorie di punti/leggi di moto
– trasformare tra loro movimenti differenti
– movimentare /manipolare oggetti
– amplificare/ridurre spostamenti e forze
Sistemi articolati: alcuni campi di applicazione
• Macchine automatiche in genere
– telai tessili, linee di confezionamento
– chiusura stampi
• Macchine per lavorazioni meccaniche
– Presse a manovellismo, presse a ginocchiera
– vagli
• Robot e manipolatori
– Cartesiani, polari, cilindrici, etc.
• Altro:
– Sistemi di apertura/chiusura, azionamento valvole,
sospensioni veicoli, applicazioni mediche
• Macchine movimento terra e lavori stradali, gru
Sistemi articolati: una classificazione
• Classificazione:
– Catene cinematiche aperte
– Elementi in serie (di tipo binario)
– Manipolatori, robot seriali, bracci macchine
movimento terra
• Catene cinematiche chiuse
– Elementi di tipo binario o superiori
– Manovellismo, glifo, quadrilatero, robot
paralleli
Manipolatore SCARA
Z
• Studio nel piano x-y
• Il movimento lungo Z dato
dal solo motore N.3
Y
X • G.d.l. e r : ad ogni
g.d.l. corrisponde un
azionamento
(motore+controllo)
Y

X
Manipolatore SCARA
Legge del moto: velocità angolare Traiettoria end-effector
0.4
2.5

0.3
2

1.5 0.2

[m ]
[rad/s ]

Z
1 0.1

0.5
0

0 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4


0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 [m]
[s]
Y
X

Legge del moto: angolo ( , r) Posizione bracci


1.6
0.4

1.4

1.2 0.3

0.2
[rad]

0.8

[m ]
0.6
0.1

0.4

0.2 0

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4
[s] [m]
Robot cartesiano

• movimentazione su un piano
• due moti indipendenti lungo le
direzioni X e Y
• x=x(t), y=y(t) => traiettoria, velocità,
accelerazione punto P

P
asse Y

asse X
Robot cartesiano
Mano robotica

Polso

Dita
articolate
Robot per manipolazione
Braccio per macchina movimento terra
Moto R-T

Accoppiamenti cilindrici
(attuatori idraulici) Moto R
Braccio per macchina movimento terra

Movimentazioni in serie
Gru portuale
c.i.r
VA

1 P = Punto
VP di biella

Quadrilatero
Ao A B Bo
Manovellismo ordinario centrato

Moto rettilineo Moto rotatorio


alternato continuo
Pompa petrolifera
Moto rotatorio alternato

Profilo circolare

Moto rotatorio
continuo
Moto rettilineo
alternato
Sospensione motociclistca
Sospensione motociclistca

Entrambe le estremità dell’assieme molla-


smorzatore vengono movimentate
Piattaforma di prova

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