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Il sistema muscolare

Bioingegneria del Sistema Motorio – C.Frigo


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I muscoli possono essere polifunzionali oltre che poliarticolari

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Modelli muscoloscheletrici

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Modelli muscoloscheletrici dinamici

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Utilizzo del muscolo come ‘molla’

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Simulazione del movimento

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Simulazione del movimento

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Effetto dei momenti d’inerzia dell’arto

Es. Attivazione
Attivazione del
dell’Ileopsoas
Retto Femorale

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…a ginocchio rigido: momento d’inerzia maggiore

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Contrazione del Semimembranoso: A) piede libero; B) piede
ancorato al terreno

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…perché il bacino risale: effetto adduttorio del semimembranoso

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A) Contrazione del soleo; B) Contrazione del Gastrocnemio

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Trasmissione di forza all’estremità dell’arto

Es.: che forza si


trasmette alla mano
per effetto della
contrazione del
Bicipite Brachiale?

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Forze diverse, a parità di momento muscolare al
gomito, richiedono diversi momenti alla spalla

Quindi i muscoli della spalla oltre


che quelli del gomito controllano la
forza trasmessa alla mano

I muscoli biarticolari
necessitano di muscoli
monoarticolari associati

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Contrazioni isolate di vari muscoli

Senza forza di gravità Con forza di gravità

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Senza forza di gravità Con forza di gravità

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Il funzionamento del muscolo

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La struttura contrattile

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Il sarcomero

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Filamento spesso: Miosina

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Filamento sottile: Actina

Creazione di ‘ponti’ Actina-Miosina

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Condizioni di contrazione

Eccentrica

Isometrica

Concentrica

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Dipendenza della forza dalla lunghezza del sarcomero

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L’eccitazione e la contrazione muscolare

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Fibre ‘lente’

Fibre ‘veloci’

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Tipi di fibre muscolari e proprietà meccaniche

Slow
oxidative: SO

Fast oxidative-
glycholitic: FOG

Fast
glycholitic:
FG

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L’unità motoria

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Tipi di muscoli

Fusiforme
Bicipite

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La forza muscolare

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Modelli reologici del muscolo

Risposta al
Condizioni
‘quick release’
statiche

Condizioni
dinamiche

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Equilibrio delle forze

F = Kp X1 + Ks (X1 - X2 ) (equilibrio delle forze nel punto 1)


Bp dX2/dt = Ks (X1 – X2 ) (equilibrio delle forze nel punto 2)

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Risultato

F(t) = [Kp + Ks – Ks ( 1 – exp(-Ks /Bp t) ] DX1

X2(t) = [ 1- exp(-Ks /Bp t) ] DX1

t=BP/KS

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Aggiungendo la forza attiva contrattile Fa…

Ks ( X1 – X2) = Fa + Ba dX2/dt (equilibrio nel punto 2)

Risultato (nel dominio di Laplace)

F(S) = [Kp + Ks – Ks ( 1 + Ba/Ks S) ] X1 + Fa / (1+Ba/Ks S)

La forza Fa agisce sul solo blocco viscoelastico

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Esperimenti di Hill (1938)

Strumenti per misurare forza e


velocità di accorciamento

( P + a ) ( V + b ) = ( P0 + a ) b

V0 = P0b/a

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Normalizzando forza e velocità:

( P/P0 + a/P0 ) · ( V/V0 + b/V0 ) = ( 1 + a/P0 ) · b/V0


Cioè:
( P/P0 + a/P0 ) · ( V/V0 + a/P0 ) = ( 1 + a/P0 ) · a/P0

Gli asintoti sono uguali 1

La morfologia dipende solo da a/P0

(b/V0 = a/P0) -a/P0 1


-a/P0

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Forza dipendente da Lunghezza e Velocità

( P + a ) ( V + b ) = ( P0 + a ) b
Secondo Abbott e Wilkie, 1951)

P(L,V) = P0(L) · ( 1 - V/V0 ) / ( 1 + V/b ) Espressione più corretta:


…ma…..V0 = P0(L) b/a P = [( P0 b – a V ) / ( b + V )] f(L)

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Effetto delle componenti elastiche in serie al sarcomero

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Modifica della curva Forza-Lunghezza

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Effetto dell’angolo di pennazione

𝑉𝑚 = 𝑉𝑓 cos 𝜃

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Il concetto della ‘sezione trasversale fisiologica’
(Physiologic Cross Sectional Area: PCSA)
FF = S Ff
FU= FF cos q
FF = KF ST

PCSA = ST cos θ FU = K F PCSA

Effetto 𝑚𝑚 cos 𝜃
‘salvaspazio’ 𝑃𝐶𝑆𝐴 = 𝜌 𝐿𝑓

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Confronto di muscoli a parità di volume

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