Control de un péndulo invertido

Cristian Guajardo Yévenes, Alumno

Departamento de Electrónica, Universidad Técnica Federico Santa Marı́a
05 de mayo de 2004

Resumen

En este documento se abarca el modelado y control PID de un péndulo invertido.

También se puede ver que dicho controlador no es suficiente para estabilizar este sistema,
por lo que se debe recurrir al uso de un sistema de adaptación, además del uso del
controlador PID.
1. Descripción Ra La
El sistema consta de un péndulo, en cuya parte ω
superior soporta un motor de corriente continua, el
cual es capaz de girar un volante de inercia a veloci- u Va Vrot
dades cercanas a los 200[rad/s]. A diferencia de otros
péndulos invertidos, este péndulo es de base fija, y se
encuentra pivoteado en su parte inferior, de tal forma ia
que puede girar en torno al pivote, gracias a la fuerza
de reacción producida por cambios de velocidad en el Figura 2: Actuador-Motor.
volante de inercia. Ver figura 1

dθ
El sistema también cuenta con un sensor de posi-
dt ción infra-rojo para el péndulo, el cual entrega un
τr voltaje relacionado linealmente con el ángulo θ, con
ω respecto a la vertical.

2. Modelado
θ 2.1. Actuador-Motor
u(t) corresponde a la señal proveniente del com-
Mp g
putador (±10[V ]), dicha señal pasa por una etapa
amplificadora de potencia, necesaria para poder ac-
cionar el motor, y de esta forma mover el volante de

inercia. También se asume que existe roce viscoso al

mover el volante de inercia. De esta forma se tienen
Figura 1: Esquema fı́sico del péndulo invertido. las siguientes ecuaciones

1
 Unidad Descripción
ω(t) [rad/s] Velocidad angular del ∆Ω(s) Mf ka
= (1)
volante de inercia ∆U (s) Iv Ra s + Mf2
τe (t) [N m] Torque eléctrico producido
por el motor donde ∆Ω(s) = L {∆ω(t)} y ∆U (s) = L {∆u(t)}.
ia (t) [A] Corriente de armadura
va (t) [V ] Voltaje de armadura 2.2. Péndulo
u(t) [V ] Voltaje de actuación prove-
niente del computador Sobre el péndulo actúan principalmente dos
Iv [kg · m2 ] Inercia del volante con re- fuerzas: la fuerza de gravedad, que se ejerce sobre el
specto al eje del motor centro de masa del péndulo; y el torque de reacción,
D [N ms/rad] Coeficiente de roce viscoso debido al traspaso de cantidad de movimiento desde
del motor
el péndulo hacia el volante de inercia.
Mf [N m/A] Inductancia mutua del mo-
tor
Ra [Ω] Resistencia de armadura dω(t)
La [H] Inductancia de armadura τr (t) = Iv
dt
ka [V /V ] Ganancia del amplificador
de potencia
d2 θ(t)
Ip = Mp gL sen θ(t) − τr (t)
δa [V ] Voltaje de offset del amplifi- dt2
cador de potencia

Tabla 1: Descripción de variables y constantes del Unidad Descripción

actuador-motor. τr (t) [N m] Torque de reacción
ω(t) [rad/s] Velocidad angular del volante de
inercia
θ(t) [rad] Angulo del péndulo con respec-
dω(t) to a la vertical
Iv = τe (t) − Dω(t) Iv [kg · m2 ] Inercia del volante con respecto
dt
al eje del motor
τe (t) = Mf ia (t)
Ip [kg · m2 ] Inercia total del péndulo con
dia (t) respecto al pivote
va (t) = Ra ia (t) + La + Mf ω(t)
dt Mp [kg] Masa total del péndulo
va (t) = ka u(t) + δa g [m/s2 ] Aceleración de gravedad
L [m] Largo del péndulo (pivote hasta
Linealizando las ecuaciones del sistema se tiene el centro de masa)

d∆ω(t) Tabla 2: Descripción de variables y constantes del

Iv = ∆τe (t) − D∆ω(t) péndulo.
dt
∆τe (t) = Mf ∆ia (t)
Linealizando las ecuaciones del péndulo se tiene
d∆ia (t)
∆va (t) = Ra ∆ia (t) + La + Mf ∆ω(t)
dt
∆va (t) = ka ∆u(t) d∆ω(t)
∆τr (t) = Iv
dt
considerando que la dinámica del motor es rápida y d2 ∆θ(t)
que el roce viscoso es despreciable, es decir, La ≈ 0 Ip = Mp gL cos(θ̄)∆θ(t) − ∆τr (t)
dt2
y D ≈ 0; entonces la transferencia total, en torno
al punto de operación (ū, ω̄), queda de la siguiente de esta forma la transferencia total, en torno al punto
forma de operación (ω̄, θ̄), queda dada por

2
 ∆Θ(s) −Iv s
= 2
(2) Iv
∆Ω(s) Ip s − Mp gL cos θ̄ kp = (4)
Mp gL cos θ̄
donde ∆Θ(s) = L {∆θ(t)} y ∆Ω(s) = L {∆ω(t)}. s
Ip
τp = (5)
2.3. Sensor Mp gL cos θ̄
ka
Debido a que el sensor relaciona de forma lineal la ke = (6)
posición angular del péndulo con el voltaje de salida, Mf
entonces se tiene que su ecuación es Iv Ra
τe = (7)
Mf2
vθ (t) = −km θ(t) + δm
finalmente la transferencia incremental total del sis-
tema en torno a (ū, v¯θ ) es
Unidad Descripción
vθ (t) [V ] Voltaje de salida del péndulo
θ(t) [rad] Angulo del péndulo con respec- ∆Vθ (s) km kp ke s
to a la vertical Go (s) = = (8)
∆U (s) (τp s + 1)(τp s − 1)(τe s + 1)
km [V /rad] Ganancia del sensor de posición
δm [V ] Offset del sensor de posición
3. Identificación
Tabla 3: Descripción de variables y constantes del
sensor. Primero se procede al cálculo del punto de opera-
ción sobre el cual trabajará dicho modelo incremen-
Linealizando en torno al punto de operación (θ̄, v¯θ ), tal. Se sabe del modelo no lineal que el único punto
se tiene de equilibrio estable para el péndulo es θ̄ = 0[rad], ya
que para cualquier otra posición angular del péndu-
lo se necesitarı́a un torque constante para mantenerlo
∆vθ (t) = −km ∆θ(t) en equilibrio, esto implica que se necesitarı́a una acel-
∆Vθ (s) eración angular constante del volante (suministrada
= −km (3)
∆Θ(s) por el motor), lo que es imposible, ya que el volante
no puede acelerar infinitamente, de este modo se tiene
donde ∆Vθ (s) = L {∆vθ (t)} y ∆Θ(s) = L {∆θ(t)}. que θ̄ = 0[rad]. También se sabe que para mantener
la posición de equilibrio θ̄ = 0[rad] se necesita que el
2.4. Sistema total torque de reacción sea τ¯r = 0[N m], dicho torque se
puede lograr con cualquier velocidad del volante que
Las ecuaciones 1, 2 y 3 se pueden reescribir de la
sea constante, y por lo tanto con cualquier actuación
siguiente manera
constante proveniente del computador, por lo tanto
se escoge ū = 0[V ]. Finalmente el punto de operación
∆Vθ (s) queda determinado por (ū, θ̄) = (0[V ], 0[rad]).
= −km
∆Θ(s) En cuanto a las constantes del sistema, la mayor
∆Θ(s) −kp s parte de los datos fueron extraı́dos directamente de la
= documentación del péndulo, dichos datos se muestran
∆Ω(s) (τp s + 1)(τp s − 1)
en la siguiente tabla
∆Ω(s) ke
=
∆U (s) τe s + 1
con

3
 Constante Valor Unidad
Gráfico w v/s u
Mp 0,585 [kg]
Ip 0,043 [kg · m2 ] 150

L 0,258 [m] 100

Mv 0,085 [kg]
Iv 15 · 10−6 [kg · m2 ] 50

Ra 4,7 [Ω] 0

w [rad/s]
La 4,5 [mH]
-50
Mf 0,0375 [N m/A]
-100

Tabla 4: Valores de las constantes del sistema.

-150 w = 31,18*u - 21,45
w
de esta forma se tienen los valores para las ecuaciones -200 Regresión lineal de w
4, 5 y 7 -6 -4 -2 0 2 4 6
u [V]

15 · 10−6
kp = [s2 ] = 10, 14 · 10−6 [s2 ]
0, 585 · 9, 8 · 0, 258 · 1
r Figura 3: Caracterı́stica estática del motor.
0, 043
τp = [s] = 0, 1705[s]
0, 585 · 9, 8 · 0, 258 · 1
también se obtuvo que para valores u ∈
15 · 10−6 · 4, 7
τe = [s] = 0, 05013[s] [−0, 6; 0, 6] [V ] el volante no se mueve (zona
0, 03752 muerta).
Para obtener la constante de la ecuación 6 se re- Para la obtención de la ganancia del sensor se uti-
curre al gráfico de la transferencia estática ω vs u. lizó el mismo procedimiento anterior, obteniéndose
Estos datos se muestran en la figura 3 y en la tabla como datos de la respuesta estática la figura 4 y la
5, a partir de los cuales se obtiene la siguiente regre- tabla 6.
sión lineal La regresión lineal de estos datos se muestra a con-
· ¸ · ¸ tinuación
rad rad
ω = 31, 18 u − 21, 45
· ¸
sV s V
vθ = −93, 46 θ − 5, 839[V ]
rad

u[V ] ω[rad/s] u[V ] ω[rad/s] de esta forma se tiene que

-5 -183,25 1 10,47
· ¸
V
-4 -151,84 2 34,03 km = 93, 46
rad
-3 -113,09 2,5 50,26
-2 -78,54 3 64,92 de la regresión lineal se sabe que el punto de op-
-1 -53,36 4 104,72 eración θ̄ = 0[rad] corresponde a v¯θ = −5, 839[V ].
0 0 5 136,14
θ[rad] vθ [V ] θ[rad] vθ [V ]
Tabla 5: Caraterı́stica estática del motor. -0,0328 -2,6 0,0657 -12,8
0 -5,6 0,0983 -14,32
ası́ la constante ke está dada por 0,0328 -9,2
· ¸
rad Tabla 6: Caracterı́stica estática del sensor.
ke = 31, 18
sV

4
 se llevará a cabo utilizando un retentor de orden cero
Gráfico v theta v/s theta
Gh0 (s), quedando la planta de la siguiente forma, en
-2 torno a (ū, v¯θ ) = (0[V ]; −5, 839[V ])
-4
0, 0009497(z − 1)(z + 0, 9356)
Go Gh0 (z) = (10)
-6
(z − 1, 0604)(z − 0, 9430)(z − 0, 8191)

-8
vtheta [V]

-10
4.1. Diseño de un controlador PID
-12
La primera desventaja que podrı́a presentar un
vtheta = -93,4573*theta - 5,8386 control PID, es que para este caso no se consigue
-14 v theta error estacionario cero, a pesar de que el contro-
Regresión lineal de v
-16
theta lador posee integración, esto se debe a que la planta
-0,04 -0,02 0,00 0,02 0,04 0,06 0,08 0,10 posee derivación. Sin embargo, para este caso no es
theta [rad] importante que controlador proporcione error esta-
cionario cero para referencias constantes, ya que se
pretende controlar con referencia r(t) = v¯θ , es decir
Figura 4: Caracterı́stica estática del sensor. ∆r(t) = 0[V ], por lo que

A continuación se muestra una tabla resumen con ∆E(z) = So (z)∆R(z)

las constantes obtenidas E(z) = ∆E(z) = 0
Constante Valor Unidad donde
km 93,46 [V /rad]
kp 10, 14 · 10−6 [s2 ]
e(t) = r(t) − vθ (t)
ke 31,18 [rad/sV ]
τp 0,1705 [s] ∆r(t) = r(t) − v¯θ
τe 0,05013 [s] E(z) = Z {e(t)|t=k∆ }
∆R(z) = Z {∆r(t)|t=k∆ }
Tabla 7: Resumen de la s constantes obtenidas.
notar que el error a pequeña señal es igual al error a
reemplazando en la ecuación 8 se tiene que la planta señal completa, es decir, ∆e(t) = e(t), pues
final queda dada por
∆e(t) = ∆r(t) − ∆vθ (t)
0, 02955s
Go (s) = (9) ∆e(t) = r(t) − v¯θ − vθ (t) + v¯θ
(0, 1705s + 1)(0, 1705s − 1)(0, 05013s + 1)
∆e(t) = e(t)
este modelo incremental es válido para el punto de
como conclusión, dado que se desea controlar el
operación (ū, v¯θ ) = (0[V ]; −5, 839[V ]).
péndulo en torno al punto de operación, igual se con-
sigue error estacionario cero con un PID, independi-
4. Control ente de que la planta posea derivación.
Los diagramas de la figura 5 muestran la estrate-
Debido a que se va a realizar un control discreto, gia de control en señal incremental y su equiva-
con tiempo de muestreo ∆ = 0, 01[s], es necesario dis- lente a señal total, considerando mecanismos de anti-
cretizar la planta de la ecuación 9. La discretización enrollamiento y la saturación propia de la planta.

5
 ∆r e = ∆e + ∆u
-
+
h - h - C(∞) - sat q
−
6 −
6

C(z)−1 − C(∞)−1 ¾

Go Gh0 (z) ¾
∆vθ

(a) Control a señal incremental.

r+ e ∆u
- h -
+
h - C(∞) - sat q
−
6 −
6

C(z)−1 − C(∞)−1 ¾

H
H H ?+
Go (s) ¾ Gh0 (s) ¾ H h¾
+
vθ u ū

(b) Control a señal total.

Figura 5: Diagrama de bloques de la estrategia de control PID.

6
 Notar que los bloques de saturación en ambos dia-
gramas deben considerar la saturación de la señal in- 22, 23(z − 0, 7766 + j0, 1880)(z − 0, 7766 − j0, 1880)
cremental y no la saturación de la señal total. C(z) =
z(z − 1)
Se realizaron varios controladores PID, utilizando (11)
0, 4180(z + 0, 7175)(z 2 − 1, 553z + 0, 6385)
para ello la herramienta rltool, para el diseño me- To (z) = (12)
(z 2 − 1, 857z + 0, 8632)(z 2 − 0, 1805z + 0, 2219)
diante Lugar geométrico de raı́ces. También se em-
pleó el esquema de pequeña señal, y el de señal total
de la figura 5, para implementar la simulación y el 0.1

control real respectivamente, mediante el programa 0.05

e [V]
Matlab y la Realtime Toolbox. 0
Al momento de probar estos controladores se de- −0.05
tectó que ninguno pudo controlar al péndulo en el 0 0.5 1 1.5
t [s]
2 2.5 3 3.5

punto de equilibrio v¯θ = −5, 839[V ], lo que se debe 2

posiblemente a que la regresión lineal obtenida para 1

u [V]
0
el sensor no es la más precisa, es decir, que el punto de −1
operación v¯θ obtenido para θ̄ = 0 mediante la regre- −2

sión lineal no es exacto, por lo cual se probó con refe- 0 0.5 1 1.5
t [s]
2 2.5 3 3.5

rencias cercanas al punto de equilibrio. De estos con-

0.04
troladores se muestran a continuación los que dieron
y [V]

mejor resultado 0.02

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
4.1.1. Primer controlador t [s]

(a)
La idea en este controlador es colocar dos ceros 0
complejos, de tal forma de poder tener polos comple- −2
jos conjugados en el lazo cerrado. Los polos del lazo
e [V]

−4
cerrado en este caso son z = 1, z = 0, 0903 ± j0, 462 −6
y z = 0, 928 ± j0, 0338. 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t [s]
Root Locus Editor (C)
0

37.7 31.4 25.1 18.8 12.6

0.5
u [V]

−5
0.4

0.3 6.28 −10

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0.2 t [s]

0.1 6
Imag Axis

y [V]

0 4
0.9
−0.1
0.8
0.7
2
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
−0.2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t [s]
−0.3 6.28

−0.4
(b)
−0.5

37.7 31.4 25.1 18.8 12.6

Figura 7: Simulación del lazo cerrado. (a) con refe-
0 0.2 0.4
Real Axis
0.6 0.8 1 rencia ∆r(t) = 0, (b) con ∆r(t) = 0, 1[V ].

Figura 6: Lugar geométrico de raı́ces del lazo cerrado, En la figura 7 se puede comprobar que el contro-
con PID de ecuación 11. lador es capaz de mantener la referencia ∆r(t) = 0,

7
 Root Locus Editor (C)
no ası́ la referencia ∆r(t) = 0, 1[V ], por problemas ya 188 157 126

mencionados de saturación en la actuación. En ambos 0.8 220 94.2

casos se observa que el sistema llega a la referencia

0.6
en aproximadamente t = 2, 5[s]. 251 62.8

0.4

31.4
283
0 0.2

Imag Axis
e [V]

314
−2 0
314

−4 0.9
−0.2
283 0.8
31.4
200 202 204 206 208 210 212 0.7
t [s] −0.4 0.6
10 0.5

251 0.4 62.8

5 −0.6
0.3
u [V]

0.2
0
−0.8 220 0.1 94.2

−5
188 157 126

−10 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
200 202 204 206 208 210 212 Real Axis
t [s]

−2
Figura 9: Lugar geométrico de raı́ces del lazo cerrado,
y [V]

−4 con PID de ecuación 13.

−6

200 202 204 206 208 210 212 0, 08269(z + 0, 9357)(z − 0, 943)(z − 0, 8192)(z − 1)
t [s] To (z) =
(z − 0, 08685)(z − 0, 891)(z − 0, 943)(z − 0, 819)(z − 1)

Figura 8: Control real del lazo cerrado con r(t) = To (z) ≈

0, 08269(z + 0, 9357)
(14)
(z − 0, 08685)(z − 0,891)
−6[V ].

La figura 8 muestra el intento del controlador por En la figura 10 se puede ver que el tiempo de
tratar de mantener la referencia en torno a r(t) = asentamiento de la simulación es aproximadamente
6[V ], a pesar de ello el péndulo cae hacia la derecha t = 0, 5[s], también se puede ver que la actuación
hecha por el controlador es bastante vigorosa.
(según la referencia de la figura 1), mientras el volante
acelera en sentido horario. Este resultado indica que En cuanto al control real, la vigorosidad se nota
r(t) = −6[V ] se encuentra a la derecha de la vertical, en la cantidad de conmutaciones que hace al momen-
por lo que la referencia de equilibrio debe ser un poco to de mantener la referencia. Al igual que en el caso
más negativa (ver la caracterı́stica vθ vs θ). anterior, se ve que el controlador no es capaz de man-
tener la referencia solicitada r(t) = −6[V ], finalmente
el péndulo cae hacia la izquierda y el volante queda
4.1.2. Segundo controlador
acelerando (en promedio) en sentido antihorario has-
En este controlador PID la idea es dejar una trans- ta que el voltaje de actuación se satura. Lo anterior
ferencia de lazo cerrado To (z) más simple, para ello indica que la referencia se encontraba a la izquierda
se busca cancelar la mayor cantidad de factores de de la vertical, por lo que la referencia de equilibrio es
la planta, y al igual que en el controlador anterior más positiva que la usada en este control.
se soluciona el problema del grado relativo del con-
trolador agregando un polo en z = 0. También se 4.1.3. Tercer control
busca un tiempo de asentamiento menor que en el
caso anterior, en este caso el tiempo de asentamiento Este control PID pretende mejorar el diseño ante-
es aproximadamente t = 0, 5[s] rior, haciendo que la actuación sea menos vigorosa,
87, 07(z − 0, 943)(z − 0, 8192)
para ello se reemplaza el polo en z = 0 por uno en
C(z) = (13) z = 0, 5319. En cuanto a lo demás, también cancela
z(z − 1)

8
 Root Locus Editor (C)

157 126 94.2 62.8

0.5

0.4

0.3 31.4

0.2
0.1

0.05 0.1
e [V]

Imag Axis
0
0

−0.05 0.9
0.8
−0.1 0.7
0.6
0.5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.4
0.3
0.2
0.1
t [s]
−0.2
8
6 −0.3 31.4

4
u [V]

2 −0.4

0
−0.5
−2
157 126 94.2 62.8
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
t [s] Real Axis

0.15

Figura 11: Lugar geométrico de raı́ces del lazo cerra-

y [V]

0.1

0.05 do, con PID de ecuación 15.

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
t [s]

(a) la mayor parte de los polos de la planta, y el tiempo

4
de asentamiento del lazo cerrado es t = 0, 4[s], que
3
2
resulta ser un poco menor que en el caso anterior.
e [V]

1
0
37, 75(z − 0, 943)(z − 0, 8192)
−1 C(z) = (15)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 (z − 0, 5319)(z − 1)
t [s]
10

5
0, 03585(z + 0, 9357)(z − 0, 943)(z − 0, 8192)(z − 1)
u [V]

0 To (z) =
(z − 0, 6885)(z − 0, 8684)(z − 0, 943)(z − 0, 8187)(z − 1)
−5

−10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
t [s] 0, 03585(z + 0, 9357)
−5 To (z) ≈ (16)
−6
(z − 0, 6885)(z − 0,8684)
−7
y [V]

−8
−9
Los resultados obtenidos para este controlador
−10
0 0.5
t [s]
1 1.5 (figura 12) son mejores que los del caso anterior, ya
2 2.5 3 3.5

(b) que en el control real se tiene que la actuación es

menos vigorosa que en el caso anterior, ya que no
Figura 10: Control de la ecuación 13. (a) simulación conmuta entre ±10[V ] como en el caso anterior, sino
con ∆r(t) = 0, 1[V ], (b) control real con r(t) = que la amplitud de conmutación es menor, estas ac-
−6[V ]. tuaciones menos vigorosas también se ven en el caso
de la simulación. Otro punto importante es que para
este caso se pudo sostener por casi 10[s] la referen-
cia, sin embargo el péndulo igual cae hacia la izquier-
da, mientras que el volante se mantuvo acelerando en
sentido antihorario.

9
 4.2. Problema del control PID y solu-
ción
Como conclusión de los resultados obtenidos an-
teriormente, el controlador PID funciona de manera
0.1
correcta, en el sentido de que intenta controlar en
0.05
torno al punto de operación de la planta. Sin em-
e [V]

0
bargo, el problema es el punto de operación, ya que
−0.05

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6

se obtuvo que para θ̄ = 0[rad] le corresponde un
4
t [s] v¯θ = −5, 839[V ], para el cual fue imposible contro-
2
lar, de hecho, los mejores resultados se obtuvieron
en torno a r(t) = v¯θ = −6[V ], los cuales fueron ex-
u [V]

−2
puestos en este documento.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
Como se mencionó con anterioridad, el problema
t [s] del punto de operación v¯θ = −5, 839[V ] puede ser
0.15 causado por la regresión lineal de vθ vs θ, la cual
ciertamente no debe ser lo suficientemente precisa.
y [V]

0.1

0.05 Por este motivo se hace necesario tener algún método

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
de búsqueda del punto de operación correcto.
t [s] Una forma de poder medir que tan errado está el
(a) punto de operación es utilizando la señal de ac-
4
tuación, para aclarar esto se explicará con un ejem-
2 plo. Se sabe que el punto de operación (único equili-
e [V]

0
brio estable) es θ̄ = 0[rad], y supóngase que por error
se cree que el punto de operación es θ̄ = 0, 1[rad], en-
−2
0 2 4 6 8 10 12 tonces el controlador debe suministrar un torque en
t [s]
10 sentido horario (ver figura 1 para referencias) para
5 poder mantener la referencia, dicho torque es pro-
u [V]

0
ducido por una aceleración del volante en sentido an-
−5
tihorario, la cual a su vez es producida por una rampa
12 de pendiente positiva en la señal de actuación u(t). De
−10
0 2 4 6 8 10
t [s]
−4 forma análoga, si se cree que el punto de operación es
−6
θ̄ = −0, 1[rad], el controlador debe suministrar una
y [V]

señal de actuación u(t) con pendiente negativa. Ası́,

−8
la pendiente de la señal de actuación u(t) entrega una
12 medida de cuán a la izquierda o derecha se está del
−10
0 2 4 6 8 10
t [s]
punto de equilibrio correcto, por esto se propone el
(b) esquema de control de las figuras 13 y 14.
Se desea que r(t) = v¯θ = ro (t) + r̃(t), donde ro (t)
Figura 12: Control de la ecuación 15. (a) simulación
es el supuesto punto de operación y r̃(t) es lo que
con ∆r(t) = 0, 1[V ], (b) control real con r(t) =
le falta a ro (t) para alcanzar el punto de operación
−6[V ].
correcto. Lo anterior también tiene su equivalente a
pequeña señal considerando que se desea (r(t)− v¯θ ) =
0 = (ro (t)− v¯θ )+ r̃(t), lo que equivale a decir ∆r(t) =
0 = ∆ro (t) + r̃(t).

10
 F (z) ¾

r̃
ro + ?
+ r+ e + ∆u
- h - h - h - C(∞) - sat q
−
6 −
6

C(z)−1 − C(∞)−1 ¾

H
H H ?+
Go (s) ¾ Gh0 (s) ¾ H h¾
+
vθ u ū

Figura 13: Esquema de control a señal total con bloque de adaptación del punto de operación.

F (z) ¾

r̃
∆ro + ?
+ ∆r e+ ∆u
- h -
+
h - h - C(∞) - sat q
−
6 −6

C(z)−1 − C(∞)−1 ¾

Go Gh0 (z) ¾
∆vθ

Figura 14: Esquema de control a pequeña señal con bloque de adaptación del punto de operación.

11
 Root Locus Editor (C)
Se puede desarrollar un criterio para el diseño 188 157 126 94.2 62.8 31.4

del bloque de búsqueda del punto de operación 0.2

(F (z)), el cual consiste en ver la transferencia 220

0.1
∆R(z) 0.15 0.2

∆Ro (z) , con ∆R(z) = Z {∆r(t)|t=k∆ } y ∆Ro (z) =

0.3
0.4
0.5
251 0.6

Z {∆ro (t)|t=k∆ }. Dicha transferencia debe tener 0.1 0.7

0.8

ganancia cero a entradas constantes, es decir 0.05

283

314
0.9

∆R(1)

Imag Axis
∆Ro (1) = 0, lo que se logra con un cero en z = 1. 0

Finalmente, la transferencia se puede diseñar con- 314

−0.05
siderando el siguiente esquema 283

−0.1
251

F (z) ¾ −0.15

220

−0.2

r̃ 188 157

0.2
126 94.2

0.4
62.8

0.6
31.4

0.8 1 1.2

∆ro
- ?
Real Axis
+ ∆r ∆u
+
h - Suo (z)
Figura 16: Lugar geométrico de raı́ces para la trans-
∆R(z)
ferencia ∆Ro (z)
.

Figura 15: Diagrama simplificado para el diseño de

F (z). y la planta se obtiene la siguiente transferencia de
Suo (z)
∆U (z)
donde Suo (z) = ∆R(z) , la cual es conocida, ya que
la planta se conoce y el controlador fue diseñado con Suo (z) = 87, 07(z − 1, 06)(z − 0, 943)2 (z − 0, 8192)2
(z − 0, 08685)(z − 0, 891)(z − 0, 943)(z − 0, 819)(z − 1)
anterioridad. Un punto importante a considerar es
que u(t) debe estar en “estado estacionario” para 87, 07(z − 1, 06)(z − 0, 943)(z − 0, 8192)
que el bloque F (z) pueda tomar buenas decisiones Suo (z) ≈ (17)
(z − 0, 08685)(z − 0, 891)(z − 1)
sobre u(t), es decir, Suo (z) debe ser más rápido que
∆R(z)
la transferencia de lazo cerrado ∆R o (z)
. donde se ve que su polo más lento (sin considerar
el acumulador) es z = 0, 891. De esta forma se debe
∆R(z)
4.3. Control PID con búsqueda del diseñar un F (z) tal que la transferencia ∆Ro (z) tenga
como polo lento uno que sea mayor en módulo que el
punto de operación ∆R(1)
de Suo (z), y además que ∆R o (1)
= 0. Esto se diseña
A continuación se muestran dos estrategias de con- utilizando Lugar geométrico de raı́ces siguiendo el es-
trol en las que se usa el método de búsqueda del pun- quema de la figura 15.
to de operación, cada una de ellas fue simulada en A continuación se muestra el bloque F (z) resul-
Matlab según el diagrama de la figura 14, e imple- tante y la transferencia de lazo cerrado ∆R(z)
∆Ro (z)
mentada para el control real según la figura 13.
0, 002649
F (z) = (18)
(z − 0, 943)
4.3.1. Primer diseño
∆R(z)
=
∆Ro (z)
En este primer esquema se utilizó el control PID
(z − 0, 08685)(z − 0, 891)(z − 0, 819)(z − 0, 943)2 (z − 1)
diseñado previamente en la ecuación 13, debido a que
(z − 0, 3068)(z − 0, 819)(z − 0, 943)2 (z 2 − 1, 901z + 0, 9051)
el lazo cerrado se asienta bastante rápido t = 0, 5[s], ∆R(z) (z − 0, 08685)(z − 0, 891)(z − 1)
además de ser bastante simple. Para este controlador ∆Ro (z)
≈
(z − 0, 3068)(z 2 − 1, 901z + 0, 9051)
(19)

12
 Como se puede ver, el polo más lento del lazo cerra-
do corresponde a z = 0, 9505 ± j0, 04062, cuyo módu-
lo |z| = 0, 9514 es mayor que el polo más lento de
∆R(1)
Suo (z). Notar que también se cumple que ∆R o (1)
= 0.
En la figura 17 se muestra la simulación de la 0.4

r [V]
0.2
búsqueda del punto de operación considerando un er-
0
ror de ∆ro (t) = 0, 43[V ] sobre el punto de operación 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4

correcto, el cual corresponde al máximo error que se 0.4

0.2

e [V]
puede cometer antes de que el sistema se vuelva in- 0

controlable, para cualquier otro ∆ro (t) menor, el sis- −0.2

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4

tema es capaz de encontrar el punto de operación cor- 10
recto. También se muestra el control real, indicándose

u [V]
0
como supuesto punto de operación ro (t) = −6[V ],
además se puede ver cómo evoluciona r(t) hacia el −10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
punto de operación correcto, el que se encuentra cer-
0.6
ca de r(t) ≈ −5, 9[V ]; otro punto importante es que
y [V]

0.4

la actuación u(t) es demasiado vigorosa, y conmuta 0.2

demasiado. 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
t [s]

(a)
4.3.2. Segundo diseño −5.8

−5.9
r [V]

En este segundo esquema se utilizó el control PID −6

diseñado previamente en la ecuación 15, debido a que
2 4 6 8 10 12 14
este PID presenta actuaciones menos vigorosas que el 0.5

de la ecuación 13. Para este controlador y la planta

e [V]

0
se obtiene la siguiente transferencia de Suo (z)
−0.5
2 4 6 8 10 12 14

37, 75(z − 1, 06)(z − 0, 943)2 (z − 0, 8192)2 10

Suo (z) =
(z − 0, 6885)(z − 0, 8684)(z − 0, 943)(z − 0, 8187)(z − 1)
u [V]

37, 75(z − 1, 06)(z − 0, 943)(z − 0, 8192) −10

Suo (z) ≈ (20) 2 4 6 8 10 12 14
(z − 0, 6885)(z − 0, 8684)(z − 1)
−5.5
y [V]

−6
A continuación se muestra el bloque F (z) resul- −6.5
∆R(z)
tante y la transferencia de lazo cerrado ∆Ro (z)
2 4 6 8
t [s]
10 12 14

(b)
0, 002473
F (z) = (21)
(z − 0, 943)
Figura 17: Control PID con bloque F (z). (a) sim-
∆R(z)
= ulación con ∆ro (t) = 0, 43[V ], (b) control real con
∆Ro (z)
ro (t) = −6[V ].
(z − 0, 6885)(z − 0, 8684)(z − 0, 8187)(z − 0, 943)2 (z − 1)
(z − 0, 7549)(z − 0, 8187)(z − 0, 943)2 (z 2 − 1, 895z + 0, 8992)
∆R(z) (z − 0, 6885)(z − 0, 8684)(z − 1)
≈ (22)
∆Ro (z) (z − 0, 7549)(z 2 − 1, 895z + 0, 8992)

13
 Root Locus Editor (C)

31.4 0.1
0.15 0.2
0.3
0.4
0.5
0.6

0.1 0.7

0.8

0.9
0.05 0.4

r [V]
0.2
Imag Axis

0
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
0.4
0.2

e [V]
−0.05 0
−0.2
−0.4
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
−0.1
10

31.4

u [V]
0.65 0.7 0.75 0.8 0.85 0.9 0.95 1 1.05 1.1 1.15
0
Real Axis

−10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
Figura 18: Lugar geométrico de raı́ces para la trans- 0.8

∆R(z) 0.6
ferencia ∆R .
y [V]

0.4
o (z)
0.2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
t [s]
Como se puede ver, el polo más lento del lazo cerra- (a)
do corresponde a z = 0, 9475 ± j0, 03761, cuyo módu- −5.95
lo |z| = 0, 9483 es mayor que el polo más lento de −6
r [V]

−6.05
Suo (z), es decir, z = 0, 8684. Notar que también se −6.1
−6.15
∆R(1)
cumple que ∆R o (1)
= 0. 0 2 4 6 8 10 12 14
0.4
En la figura 19 se muestra la simulación de la 0.2
e [V]

búsqueda del punto de operación considerando un er- 0

−0.2
ror de ∆ro (t) = 0, 4[V ] sobre el punto de operación −0.4
0 2 4 6 8 10 12 14
correcto, el cual corresponde al máximo error que 10

se puede cometer antes de que el sistema se vuel-

u [V]

0
va incontrolable. También se muestra el control re-
−10
al, indicándose como supuesto punto de operación 0 2 4 6 8 10 12 14

ro (t) = −6[V ], además se puede ver cómo evoluciona −5.6

−5.8
r(t) hacia el punto de operación correcto, el que se
y [V]

−6

encuentra cerca de r(t) ≈ −5, 95[V ]; otro punto im- −6.2

−6.4
portante es que la actuación u(t) es menos vigorosa 0 2 4 6
t [s]
8 10 12 14

y menos oscilatoria que en el caso anterior. (b)

En la figura 20 se muestra el control del péndulo
invertido, a través del hardware del fabricante, este Figura 19: Control PID con bloque F (z). (a) simula-
controlador al parecer conmuta la referencia en torno ción con ∆ro (t) = 0, 4[V ], (b) control real con ro (t) =
al valor seleccionado por el usuario, logrando de esta −6[V ].
forma que el péndulo no se caiga. Notar que el gráfico
de referencia no es válido mientras se realiza el con-
trol del fabricante, ya que fue capturado del programa
que implementa el control expuesto recientemente en
este documento.

14
 −5.9
−6
r [V]

−6.1
−6.2

10 10.5 11 11.5 12 12.5 13 13.5 14 14.5 15

0.5
e [V]

−0.5
10 10.5 11 11.5 12 12.5 13 13.5 14 14.5 15
10
u [V]

−10
5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
−5

−6
y [V]

−7

5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
t [s]

Figura 20: Entre t = 5[s] y t = 10[s] control me-

diante hardware del fabricante. Entre t = 10[s] y
t = 15[s] control utilizando esquema de ecuación 15
con ecuación 21.

En la figura 20 también se muestra el fun-

cionamiento del último control diseñado en este do-
cumento, donde se ve claramente que se mantiene de
forma bastante estable la referencia asignada, y con
una actuación no tan vigorosa como la realizada por
el controlador del fabricante.

15