Documenti di Didattica
Documenti di Professioni
Documenti di Cultura
Júri
Presidente: Prof. Doutor Joaquim António Fraga Gonçalves Dente
Orientador: Prof. Doutor Gil Domingos Marques
Co-orientador: Prof. Doutora Sónia Ferreira Pinto
Vogal: Prof. Doutor José Fernando Alves da Silva
Setembro de 2007
Agradecimentos
Embora uma dissertação seja, na sua essência, um trabalho individual, não posso
deixar de agradecer sinceramente às pessoas cujos contributos individuais permitiram, de uma
forma ou de outra, ultrapassar mais esta etapa do meu percurso universitário.
À minha namorada, agradeço o papel que teve na minha motivação, e pelo sentido
crítico que revelou em algumas ocasiões, particularmente na análise deste documento.
1
Resumo
Palavras-chave:
2
Abstract
The progressive depletion of traditional energy sources, based on fossil fuels, as well as
environmental concerns, particularly the ones related to global warming, are acting as major
motivations on the pursuit for new electric power generation solutions.
A method for control of active and reactive power of a wind power generator is
presented in this paper, using a doubly fed induction (DFIG) machine with a matrix converter
connected to the rotor. The power control is reached using a recently developed control
algorithm, the direct power control (DPC), which allows the powers to be measured in the stator,
compared with the ones defined as reference, and then controlling the machine through the
rotor, using a vector control strategy. This method inherently needs the knowledge of the rotor
flux position, which is achieved, in this work, by a model reference adaptive system (MRAS)
observer, avoiding the use of rotor flux sensors. The matrix converter applies an AC excitation
to the rotor, using a strategy that combines the DPC/MRAS method, with a power factor control
algorithm, having the advantage of processing only a fraction of the total energy flow,
exchanged with the grid.
The system shows a good performance under simulation, allowing an effective active
and reactive power control, as well as keeping the output frequency constant. The MRAS,
particularly, is demonstrated as a good method for rotor positioning.
Keywords:
3
Índice
1. Introdução------------------------------------------------------------------------------------------- 10
2.4-Algoritmo de controlo--------------------------------------------------------------------------------------- 19
4
5.2.3-Análise do Bloco “Zona de Corrente” -------------------------------------------------------------------- 51
5.2.4-Análise do Bloco “Cálculo de Potências”. --------------------------------------------------------------- 52
5.2.5-Análise do Bloco “Transformação de Concordia”. ----------------------------------------------------- 53
5.2.6-Análise do Bloco “Transformação de Park”. ------------------------------------------------------------ 53
5.2.7-Análise do Bloco “Comutação de Corrente”. ----------------------------------------------------------- 54
5.2.8-Análise do Bloco “DPC/MRAS”. --------------------------------------------------------------------------- 54
5.2.9-Análise do Bloco “Controlo”. ------------------------------------------------------------------------------ 57
5.2.10-Análise do Bloco “Conversor Matricial” ---------------------------------------------------------------- 58
5.2.11-Análise do Bloco “Filtro de Entrada” ------------------------------------------------------------------- 58
5.2.12-Análise do Bloco “Máquina de Indução”. -------------------------------------------------------------- 59
6. Conclusão -------------------------------------------------------------------------------------------- 70
5
Lista de Tabelas
TABELA 2.1. VECTORES DE TENSÃO A APLICAR AO ROTOR NO CONTEXTO DO CONTROLO DPC-------------------------------- 20
TABELA 3.1. ESTADOS DE COMUTAÇÃO POSSÍVEIS DO CONVERSOR MATRICIAL TRIFÁSICO.---------------------------------- 34
TABELA 3.2. ESTADOS POSSÍVEIS DO CONVERSOR MATRICIAL TRIFÁSICO.---------------------------------------------------- 36
TABELA 4.1. VECTORES A APLICAR, DE ACORDO COM O SENTIDO DE VARIAÇÃO NAS COMPONENTES , EXIGIDO PELO DPC,
PARA CADA ZONA DA TENSÃO À ENTRADA DO CONVERSOR MATRICIAL. ------------------------------------------------- 44
TABELA 5.1. RELAÇÃO ENTRE AS TENSÕES COMPOSTAS E OS MÁXIMOS E MÍNIMOS INSTANTÂNEOS. ------------------------- 51
TABELA 5.2. IDENTIFICAÇÃO DAS ZONAS DE TENSÃO. ------------------------------------------------------------------------ 51
TABELA 5.3. RELAÇÕES ENTRE AS CORRENTES E DETECÇÃO PASSAGEM POR ZERO. -------------------------------------------- 52
TABELA 5.4. RELAÇÕES ENTRE AS TABELAS AUXILIARES. ---------------------------------------------------------------------- 52
TABELA 5.5. IDENTIFICAÇÃO DAS ZONAS DE CORRENTE. ---------------------------------------------------------------------- 52
TABELA 5.6. TABELA DE ERROS DE POTÊNCIA. -------------------------------------------------------------------------------- 55
TABELA 5.7. TABELA DE SELECÇÃO DE VECTORES DE TENSÃO DPC. ----------------------------------------------------------- 55
TABELA F.1. VECTORES DE TENSÃO, PARA AS ZONAS 12 E 1 DA TENSÃO DE SAÍDA DO CONVERSOR--------------------------- 85
TABELA F.2. VECTORES DE TENSÃO, PARA AS ZONAS 2 E 3 DE TENSÃO DE SAÍDA DO CONVERSOR ---------------------------- 85
TABELA F.3. VECTORES DE TENSÃO, PARA AS ZONAS 4 E 5 DE TENSÃO DE SAÍDA DO CONVERSOR ---------------------------- 86
TABELA F.4. VECTORES DE TENSÃO, PARA AS ZONAS 6 E 7 DE TENSÃO DE SAÍDA DO CONVERSOR ---------------------------- 86
TABELA F.5. VECTORES DE TENSÃO, PARA AS ZONAS 8 E 9 DE TENSÃO DE SAÍDA DO CONVERSOR ---------------------------- 86
TABELA F.6. VECTORES DE TENSÃO, PARA AS ZONAS 10 E 11 DE TENSÃO DE SAÍDA DO CONVERSOR ------------------------- 87
Lista de Figuras
FIGURA 2.1. DIAGRAMA VECTORIAL DAS GRANDEZAS ELÉCTRICAS DO ESTATOR E ROTOR EM COORDENADAS DQ. ................ 16
FIGURA 2.2. DISPOSIÇÃO ESPACIAL DOS ENROLAMENTOS TRIFÁSICOS DO ROTOR.......................................................... 17
FIGURA 2.3. DIAGRAMA DE FASORES DE TENSÃO EM DPC....................................................................................... 17
FIGURA 2.4. VECTORES DO FLUXO DO ROTOR EM FUNCIONAMENTO COMO GERADOR. .................................................. 18
FIGURA 2.5. VARIAÇÃO DA POTÊNCIA CONTROLADA EM TORNO DOS SEUS VALORES DE REFERÊNCIA................................. 20
FIGURA 2.6. MODELO DO OBSERVADOR MRAS. ................................................................................................... 22
FIGURA 2.7. MODELO MRAS LINEARIZADO. ........................................................................................................ 23
FIGURA 2.8. REPRESENTAÇÃO DA CORRENTE SEGUNDO O FLUXO. ............................................................................. 25
FIGURA 2.9. GRÁFICO DA CORRENTE . ........................................................................................................... 25
FIGURA 2.10. ERRO DO CONTROLADOR. .............................................................................................................. 26
6
FIGURA 2.11. GRÁFICO DE POSIÇÃO ANGULAR DO FLUXO DO ESTATOR....................................................................... 26
FIGURA 2.12. BLOCO DE SIMULAÇÃO DO SISTEMA DE OBSERVAÇÃO E CONTROLO DE ESTABILIDADE. ................................ 27
FIGURA 2.13. GRÁFICO DE POSIÇÃO ANGULAR DO FLUXO DO ESTATOR....................................................................... 27
FIGURA 2.14. FORMA DE ONDA DO ERRO DO SISTEMA MRAS. .......................................................................... 28
7
FIGURA 5.23. CORRENTES NA ENTRADA DO CONVERSOR. ........................................................................................ 66
FIGURA 5.24. FLUXOS NO ROTOR DA MÁQUINA. .................................................................................................. 67
FIGURA 5.25. POTÊNCIA ACTIVA E REACTIVA........................................................................................................ 68
FIGURA 5.26. TENSÃO E CORRENTE NA SAÍDA DO CONVERSOR (LADO DA REDE). .......................................................... 68
FIGURA 5.27. POTÊNCIA ACTIVA E REACTIVA........................................................................................................ 69
FIGURA 5.28. TENSÃO E CORRENTE NA SAÍDA DO CONVERSOR (LADO DA REDE). .......................................................... 69
Figura 7.1. Representação dos referenciais parados e em movimento em coordenadas dq. ................... 74
FIGURA 7.2. BLOCOS USADOS PARA A SIMULAÇÃO DA MÁQUINA DE INDUÇÃO. ............................................................ 76
FIGURA 7.3. BLOCO MÁQUINA DE INDUÇÃO DQ. ................................................................................................... 77
FIGURA 7.4. BLOCO PARA OBTENÇÃO DOS FLUXOS DO ESTATOR. .............................................................................. 78
FIGURA 7.5. BLOCO FLUXOS/CORRENTE. ............................................................................................................. 78
FIGURA 7.6. BLOCO PARA CÁLCULO DO BINÁRIO ................................................................................................... 79
FIGURA 7.7. VECTORES DE TENSÃO A) ZONA 1 B) ZONA 2 ...................................................................................... 80
FIGURA 7.8. VECTORES DE TENSÃO A) ZONA 3 B) ZONA 4 ...................................................................................... 80
FIGURA 7.9. VECTORES DE TENSÃO A) ZONA 5 B) ZONA 6 ...................................................................................... 80
FIGURA 7.10. VECTORES DE TENSÃO A) ZONA 7 B) ZONA 8 .................................................................................... 81
FIGURA 7.11. VECTORES DE TENSÃO A) ZONA 9 B) ZONA 10 .................................................................................. 81
FIGURA 7.12. VECTORES DE TENSÃO A) ZONA 11 B) ZONA 12 ................................................................................ 81
FIGURA 7.13. VECTORES DE CORRENTE A) ZONA 1 B) ZONA 2 ................................................................................. 82
FIGURA 7.14. VECTORES DE CORRENTE A) ZONA 3 B) ZONA 4 ................................................................................. 82
FIGURA 7.15. VECTORES DE CORRENTE A) ZONA 5 B) ZONA 6 ................................................................................. 82
FIGURA 7.17. VECTORES DE CORRENTE A) ZONA 7 B) ZONA 8 ................................................................................. 83
FIGURA 7.18. VECTORES DE CORRENTE A) ZONA 9 B) ZONA 10 ............................................................................... 83
FIGURA 7.19. VECTORES DE CORRENTE A) ZONA 11 B) ZONA 12 ............................................................................. 83
FIGURA 7.21. VECTORES DE TENSÃO A) ZONA 12 E 1 B) ZONA 2 E 3........................................................................ 84
FIGURA 7.22. VECTORES DE TENSÃO A) ZONA 4 E 5 B) ZONA 6 E 7 .......................................................................... 84
FIGURA 7.23. VECTORES DE TENSÃO A) ZONA 8 E 9 B) ZONA 10 E 11...................................................................... 84
8
Lista de Abreviações
9
1. Introdução
Vivemos hoje num mundo, em que as preocupações ambientais, e principalmente o
combate às alterações climáticas, assumiu um papel de enorme relevo nas agendas políticas,
nos meios de comunicação social, e na comunidade científica. Neste contexto, a investigação
de novas soluções para a crescente procura global de energias limpas, tem vindo a assumir um
papel de destaque no desenvolvimento sustentável das nações. Este trabalho pretende,
exactamente, ser uma pequena contribuição no sentido de alcançar esse objectivo, através do
estudo específico de uma tecnologia para aproveitamento de energia eólica.
Este trabalho insere-se exactamente nessa tendência actual, tendo como objectivo o
desenvolvimento de um método de controlo das potências de um gerador eólico, baseado na
DFIG, com o estator ligado directamente à rede, e com o controlo a ser efectuado através de
um conversor matricial ligado ao rotor, sem recorrer a sensores de posição do rotor.
10
recentemente introduzido para a DFIG. Este observador permite estimar a velocidade
rotacional, sendo a posição do rotor retirada por integração dessa grandeza (Datta,
Ranganathan, 2001), (Cárdenas, Peña, Asher, Clare, Cartes, 2005).
Com o que foi dito acima em mente, apresenta-se a figura 1.1, onde se apresentam,
de forma simplificada, os componentes principais do sistema que se pretende implementar.
Rede
DFIG
Caixa
Velocidade
s
Conversor
AC / AC
Quanto ao modo como o trabalho, em si, vai ser desenvolvido, destacam-se duas
etapas principais. Inicialmente, estudam-se os métodos disponíveis para atingir cada um dos
objectivos individuais propostos, através da recolha e leitura cuidada de vários trabalhos de
investigação. Numa segunda fase, procede-se a um estudo por simulação, em ambiente
Matlab/Simulink.
11
No capítulo 3, introduz-se a conversão matricial. Apresenta-se um estudo topológico do
conversor, e as técnicas de modulação de vectores no espaço e controlo por modo de
deslizamento, essenciais ao seu controlo.
12
2. Controlo Directo de Potência (DPC-Direct Power
Control)
2.1- Máquina de Indução Duplamente Alimentada
13
uma fracção da potência nominal da máquina, tipicamente à volta de 20%, pois apenas se
exige que processem a energia transitada, de, e para o rotor. Se, pelo contrário, o controlo se
desse através do estator, o conversor teria de processar a quase totalidade da energia
debitada pela máquina. Evita-se assim lidar, em muitas situações, com as limitações típicas de
potência dos semicondutores do conversor.
(1)
A aplicação desta transformação, permite obter o sistema de duas fases constituído por
e , uma vez que a componente homopolar, , é sempre nula. Todavia, e por uma
questão de simplificação das expressões matemáticas por detrás do modelo em estudo, é
desejável que se use o mesmo referencial matemático para os enrolamentos fixos do estator e
para os enrolamentos girantes do rotor. Ora a aplicação da transformação de Park, (anexo B)
(2)
14
(3)
(4)
(5)
(6)
(7)
A ideia central do método DPC, e que o torna distinto das técnicas DTC, é a
possibilidade de se controlarem directamente a potência activa e reactiva, a partir do conversor
electrónico aplicado ao rotor, por comparação dos valores das potências medidas no estator,
com os valores definidos como referência. As medições são efectuadas num terminal da
máquina, o estator, enquanto o controlo é aplicado ao outro, o rotor. Este método permite
forçar a variação das potências fornecidas pela máquina, a manterem-se numa gama de
variação muito estreita, de acordo com os ganhos e bandas de histerese que se definem para
os controladores (Datta, Ranganathan, 2001).
15
Para melhor entender os aspectos teóricos do controlo directo de potência,
apresentam-se os diagramas vectoriais da figura 2.1, na qual estão representadas, de forma
aproximada, algumas das grandezas da máquina, nas suas componentes directa e em
quadratura. Pode-se demonstrar, que para controlar a potência activa, deve-se actuar sobre a
componente da corrente do estator, e para controlar a reactiva actua-se sobre a
componente . Isto é possível, por sua vez, pela manipulação das componentes das
correntes do rotor, e , respectivamente (Datta, Ranganathan, 2001), (Marques, 2006).
Nos gráficos (a) e (b), da figura 2.1, pode-se observar o efeito da variação dos fluxos do rotor, e
inferir daí, acerca do sentido de variação da potência activa e reactiva.
q q
B d d
A
C D
a) b)
Figura 2.1. Diagrama vectorial das grandezas eléctricas do estator e rotor em coordenadas
dq.
, sem provocar variações nas suas amplitudes. Pode-se, através da manipulação desta
desfasagem entre os dois fluxos actuar, directamente e de uma forma previsível, sobre a
potência activa à saída do estator.
máximo, obtém-se uma variação do fluxo do rotor entre C e D, resultando numa variação
essencialmente na magnitude do fluxo . A potência reactiva trocada com a rede, pode ser
reduzida aumentando a magnitude do fluxo, e vice-versa. Do raciocínio desenvolvido acima,
resultam duas conclusões, que se destacam pela sua importância global (Datta, Ranganathan,
2001):
A potência activa no estator pode ser controlada actuando sobre a posição angular do
vector de fluxo do rotor, .
16
A potência reactiva pode ser controlada actuando sobre a magnitude do vector de fluxo
do rotor, .
Estes dois conceitos básicos são cruciais, como se verá, para determinar o estado de
comutação dos semicondutores do conversor, ligado entre o rotor e a rede, de modo a que seja
possível controlar a potência activa e reactiva.
Assumindo que a orientação espacial dos três enrolamentos trifásicos do rotor é o dado
pela figura 2.2, pode-se dividir o espaço de fasores da tensão em seis zonas distintas, com 60
graus cada, sendo que a cada uma delas corresponde um vector de tensão, como se indica na
figura 2.3.
Fase b
Fase a
Fase c
U3 U2
Sector 3 Sector 2
Sector 4 Sector 1
U4 U1
Sector 5 Sector 6
U5 U6
17
Considerando como positiva, a rotação na direcção anti-horária dos vectores de fluxo,
no referencial do rotor, pode-se verificar que o fluxo , está adiantado em relação ao fluxo ,
quando se considera o funcionamento como motor, e inversamente, estará em atraso em
relação a , em funcionamento como gerador. Na figura 2.4, pode-se visualizar o que foi
descrito, mas apenas para o funcionamento como gerador.
U3 U2
Sector 3 Sector 2
Sector 4 Sector 1
U4 U1
Sector 5 Sector 6
U5 U6
Por exemplo, na situação da figura 2.4, em que o fluxo do rotor se situa no sector 1, e a
máquina está a funcionar como gerador, a aplicação dos vectores de tensão U2 e U3, irá
acelerar o vector no sentido positivo, levando a um aumento da desfasagem entre os dois
fluxos, e , e consequentemente a um aumento da potência activa gerada pelo estator. No
sentido inverso, mas pelos mesmos motivos, a aplicação dos vectores U5 e U6 irá reduzir a
potência activa gerada.
18
se que as potências consumidas pelo estator são positivas e as potências geradas são
negativas (Marques, 2006), (Datta, Ranganathan, 2001):
2.4-Algoritmo de controlo
Tensões da rede:
(8)
(9)
E as correntes:
(10)
(11)
(12)
(13)
Parte-se do princípio que se tem um sistema trifásico equilibrado, logo, e como se pode
ver pelas expressões (12) e (13), apenas é necessário medir duas correntes, ( , e duas
19
tensões, ( . Uma vez calculadas as potências no estator da máquina, definem-se os
sinais de erro, que consistem na diferença entre os valores usados para referência e os valores
calculados, a variar entre uma gama estreita de valores, recorrendo a controladores de
histerese. Este conceito é ilustrado pela figura 2.5.
Banda
histerese
Figura 2.5. Variação da potência controlada em torno dos seus valores de referência.
O erro na potência activa, como se pode ver por este exemplo, será positivo durante o
crescimento da potência activa calculada, para valores acima do valor de referência, atinge o
valor máximo, permitido pelos controladores de histerese, e dá origem a uma comutação. A
partir desse ponto, começa a diminuir, até atingir o valor mínimo negativo, permitido pelos
controladores, dando origem a nova comutação. O mesmo se passa para o caso das potências
reactivas da máquina.
20
Todavia, existe um método, vulgarmente designado na literatura da especialidade por
MRAS (Model Reference Adaptive System), amplamente usado em várias áreas, desde o
controlo de máquinas eléctricas, à robótica, e a aplicações militares, em sistemas de
navegação para mísseis, que pode ser usado para contornar as desvantagens do uso de
sensores. A ideia central é ter um controlador em malha fechada, em que os parâmetros vão
sendo alterados continuamente, de forma a permitir a adaptação do sistema a diversas
condições de funcionamento. A sua saída vai sendo comparada, em cada instante, com a
resposta ideal, dada por um modelo de referência, procedendo-se posteriormente aos devidos
ajustes. Em aplicações de máquinas eléctricas, o MRAS é comummente usado no controlo,
sem recurso a sensores de posição, da máquina de indução com rotor em gaiola, tendo
recentemente começado a ser estudado o seu uso no contexto do controlo da DFIG,
(Cárdenas, Peña, Asher, Clare, Cartes, 2005).
(14)
(15)
O modelo de corrente, permite calcular o fluxo do estator, mas desta vez através das
correntes , da velocidade estimada , das indutâncias de magnetização, , indutâncias dos
enrolamentos do estator, , e ainda da corrente do rotor . Para o modelo de corrente, usam-
se as expressões seguintes:
(16)
(17)
(18)
21
Na figura 2.6, apresenta-se o esquema de implementação do sistema MRAS. No
modelo de tensão, calcula-se o fluxo estimado, e usa-se um filtro passa banda, de modo a
efectuar a filtragem das componentes contínuas das tensões e correntes medidas. No modelo
de corrente, salienta-se que o ângulo é o ângulo estimado do rotor, obtido por integração da
sua velocidade angular.
Modelo Tensão
+
-
Modelo Corrente +
+
∫
= - (19)
= - + -
=- ( = 0) (20)
Deve-se notar, que o sistema está orientado de acordo com o fluxo do estator, daí
considerar-se =0. Efectuando a transformação de Park (Anexo B) sobre as equações 16 e
17, passa-se a ter estas expressões segundo componentes d-q, ou seja segundo um
referencial comum com o fluxo do rotor, resultando:
= + (21)
22
= + (22)
= + (23)
=> (24)
M Δ (25)
+
-
G (s) = = (26)
= (27)
(28)
(29)
23
Cálculo do parâmetro integral do controlador PI:
(31)
Em que:
= = (32)
=3 = (33)
(34)
(35)
(36)
Obtém-se finalmente:
(37)
Tem-se:
= (38)
24
do fluxo do estator, no modelo de corrente, e das correntes do rotor, ambos em componentes
αβ, tal como está expresso na equação 39.
= + (39)
Como forma de confirmar o que acaba de ser dito, observou-se a variação da corrente
segundo o fluxo , para várias condições de funcionamento, de forma a relacionar
uma eventual perda de estabilidade do sistema, com a passagem desta grandeza por valores
negativos. Nas figuras 2.9, 2.10 e 2.11, observa-se claramente o ponto em que sistema perde
estabilidade, em t=0,1 segundos, correspondendo à aplicação de um impulso do binário de
referência. O sistema perde estabilidade, e consequentemente a capacidade de
reconhecimento do sector do fluxo do rotor, figura 2.11, exactamente no instante em que a
componente da corrente segundo o fluxo, figura 2.9, passa instantaneamente por zero, até
valores negativos. Observa-se, igualmente, o descontrolo do erro.
3.5
2.5
Corrente idr [pu]
1.5
0.5
-0.5
0 0.05 0.1 0.15 0.2
tempo [s]
25
1
0.5
erro [pu]
-0.5
-1
-1.5
-2
0 0.05 0.1 0,15 0.2
tempo [s]
4
Sectores
1
0 0.05 0.1 0.15 0.2
tempo [s]
Tendo atenção ao que foi dito anteriormente, constata-se que o bom funcionamento
deste sistema está dependente da implementação de um observador e controlador de
estabilidade. Após equacionar várias soluções possíveis, optou-se por desenhar um bloco de
simulação, que permite inverter o sinal do erro , quando se detecta que o produto interno do
fluxo do estator pela corrente, , assume valores negativos. Esta troca de sinal,
corresponde a garantirmos, como se compreende observando a figura 2.7, um ganho de
realimentação sempre positivo em todas as situações, assegurando a robustez do sistema ao
problema de estabilidade descrito na secção anterior. Adicionou-se o bloco de observação e
controlo de estabilidade da figura 2.12, ao modelo inicialmente simulado.
26
1
erro
2
FluxoAs^
3
irAlfa Product1 1
4 Produto Interno Entrada PI
Selector
FluxoBs^
5 Product2 -1
irBeta
Gain
4
Sectores
1
0 0.05 0.1 0.15 0.2
tempo [s]
Figura 2.13. Gráfico de posição angular do fluxo do estator.
27
0.035
0.03
0.025
0.02
0.01
0.005
-0.005
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
tempo [s]
Figura 2.14. Forma de onda do erro do sistema MRAS.
1.8
1.6
1.4
Corrente idr [pu]
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
tempo [s]
Figura 2.15. Corrente i_dr.
Observa-se uma boa correspondência da localização dos sectores, com o que seria de
esperar teoricamente, bem como uma rápida convergência do erro (cerca de 0.01s), para
valores próximos de zero, o que faz prever um bom comportamento dinâmico do sistema
MRAS. A resposta a escalões do binário ou fluxo de referência deixou de provocar perda de
estabilidade na detecção dos sectores.
28
dez por cento acima e dez por cento abaixo dos parâmetros usados, inicialmente, para a
máquina de indução.
29
3. Conversão Matricial
3.1-Introdução à Conversão Matricial
O conversor matricial faz parte da família de conversores directos AC-AC, por oposição
aos conversores indirectos AC-DC-AC, com malha intermédia DC de armazenamento de
energia. São constituídos por nove interruptores bidireccionais (Figura 3.1) em tensão e em
corrente (operação nos quatro quadrantes), obtidos recorrendo a uma associação de vários
semicondutores (Huber, Borojevic, Burany, 1992). Desta forma, estes conversores são quase
integralmente constituídos por semicondutores de silício, dispensando o uso dos grandes
bancos de condensadores electrolíticos, habitualmente presentes na malha intermédia DC dos
conversores indirectos. Esta característica representa um ganho considerável em termos de
fiabilidade, rendimento, volume e custos, uma vez que estes condensadores são normalmente
bastante dispendiosos, dão origem a perdas adicionais e representam uma parcela
considerável do espaço ocupado pelo conversor. Desta forma, o conversor matricial apresenta
melhores relações de potência/peso e potência/volume (Huber, Borojevic, 1995), (Wheeler,
Clare, Empringham, Bland, 2001), quando comparando com os conversores indirectos,
tornando-se particularmente adequado para aproveitamentos de energia eólica, dadas as
limitações em espaço e peso comportadas pelas estruturas (Castro, 2007). O conversor
matricial garante ainda a bidireccionalidade do trânsito de energia. Esta característica é
particularmente importante para este trabalho, uma vez que o conversor se encontra ligado ao
rotor de uma máquina de indução, que poderá funcionar como gerador (recuperando energia
para a rede), ou como motor (consumindo energia da rede) (Podlesak, Katsis, Wheeler, Clare,
Empringham, Bland, 2005).
30
Com as vantagens já analisadas e, apesar dos avanços tecnológicos das últimas
décadas, que permitiram resolver alguns problemas construtivos do conversor matricial, ainda
hoje são poucas as aplicações industriais conhecidas que usam esta tecnologia (Huber,
Borojevic, Burany, 1992). Será, por isso, razoável perguntar qual o motivo ou motivos que têm
impedido o seu uso generalizado, em variadas aplicações industriais. Em primeiro lugar, existe
o problema do projecto e implementação de algoritmos de controlo, suficientemente poderosos
para controlar todos os semicondutores comutados (habitualmente 18) a alta frequência, cuja
optimização tem consumido vários anos de pesquisa intensiva. Por outro lado, estes
conversores exigem um elevado número de semicondutores rápidos e capazes de processar
potências por vezes bastante elevadas, gerando um acréscimo considerável dos custos. A
conversão matricial, enfrenta ainda a inércia tipicamente presente, aquando da introdução de
uma nova tecnologia (Santana, Labrique, 1991), (Podlesak, Katsis, Wheeler, Clare,
Empringham, Bland, 2005).
Entrada
Saída
31
Uma vez que não existem interruptores bidireccionais disponíveis comercialmente,
Para controlar estes interruptores, começa-se por definir a matriz , em que o índice i
identifica a fase de saída à qual o interruptor está ligado, enquanto o índice j identifica a fase de
entrada.
Para controlar estes interruptores, começa-se por definir o estado dos interruptores ,
em que o índice i identifica a fase de saída à qual o interruptor está ligado, enquanto o índice j
identifica a fase de entrada (Figura 3.1). A variável terá o valor “1” quando o interruptor
estiver “ON” (a conduzir) e terá o valor “0” quando estiver “OFF” (no corte) (40):
i,j (40)
(41)
32
A relação entre as tensões simples de saída, e as tensões simples de entrada,
, pode ser estabelecida (42), partindo da matriz S (41):
(42)
(43)
(44)
(45)
Ou na forma matricial:
(46)
(47)
Tem-se, portanto, dois estados por interruptor, e nove interruptores, o que configura um
total de 512 combinações possíveis. Mas analisando a figura 3.1, verifica-se existirem
algumas restrições topológicas, que reduzem grandemente o número de estados viáveis. Para
cargas com carácter indutivo, como é o caso deste trabalho (DFIG), é necessário ter pelo
menos um interruptor a conduzir em cada linha da matriz S, para que as fases de saída nunca
sejam deixadas em aberto, interrompendo a circulação das correntes. Todavia, deve-se
33
igualmente impedir que esteja em condução mais do que um interruptor de cada linha, de
forma a evitar o curto-circuito das fontes de tensão ligadas às fases de entrada. Estas
restrições obrigam a garantir a seguinte condição:
(48)
BC
1 1 0 0 0 1 0 0 0 1 a bc
2 1 0 0 0 0 1 0 1 0 acb - - -
I 3 0 1 0 1 0 0 0 0 1 bac - - -
4 0 1 0 0 0 1 1 0 0 bca
5 0 0 1 1 0 0 0 1 0 cab
6 0 0 1 0 1 0 1 0 0 c ba - - -
7 1 0 0 0 1 0 0 1 0 a bb 0 - -
8 0 1 0 1 0 0 1 0 0 baa - 0 -
9 0 1 0 0 0 1 0 0 1 bcc 0 - -
10 0 0 1 0 1 0 0 1 0 c bb - 0 -
11 0 0 1 1 0 0 1 0 0 caa 0 - -
12 1 0 0 0 0 1 0 0 1 acc - 0 -
13 0 1 0 1 0 0 0 1 0 bab - 0 -
14 1 0 0 0 1 0 1 0 0 a ba - 0 -
II 15 0 0 1 0 1 0 0 0 1 c bc - 0 -
16 0 1 0 0 0 1 0 1 0 bcb - 0 -
17 1 0 0 0 0 1 1 0 0 aca - 0 -
18 0 0 1 1 0 0 0 0 1 cac - 0 0-
19 0 1 0 0 1 0 1 0 0 b ba 0 - -
20 1 0 0 1 0 0 0 1 0 aab 0 - -
21 0 0 1 0 0 1 0 1 0 c cb 0 - -
22 0 1 0 0 1 0 0 0 1 bbc 0 - -
23 1 0 0 1 0 0 0 0 1 aac 0 - -
24 0 0 1 0 0 1 1 0 0 c ca 0 - -
25 1 0 0 1 0 0 1 0 0 aaa 0 0 0
III 26 0 1 0 0 1 0 0 1 0 b bb 0 0 0
27 0 0 1 0 0 1 0 0 1 ccc 0 0 0
34
Os 27 estados possíveis estão organizados na tabela segundo grupos, de forma a
juntar os que apresentam características semelhantes (Menino, Antunes, 2002).
I. O primeiro grupo inclui seis combinações, que têm em comum o facto de cada fase de
saída estar ligada a uma fase diferente de entrada.
II. No segundo grupo, que se divide em três subgrupos de seis estados cada, em um total
de , estão os estados em que duas fases de saída estão curto-circuitadas, e
consequentemente apenas aparecem na saída duas das três fases de entrada.
III. No terceiro grupo, temos as três combinações possíveis quando se curto circuitam as
três fases de saída. Neste caso, o conversor apresenta à saída apenas uma das fases
de entrada em cada estado.
Observando a tabela 3.1, verifica-se que em cada estado de comutação, a soma das
tensões compostas de saída é sempre nula, ou seja está-se na presença de um sistema
trifásico equilibrado de tensões. Nestas condições, aplicando a transformação de Concordia
(Anexo A), transforma-se este sistema trifásico ( ) num sistema bifásico equivalente ( .
Obtém-se através desta técnica, uma representação de todos os 27 estados possíveis de
comutação da tabela 3.1, sob a forma de vectores de tensão em espaço bidimensional. As
correntes de entrada, constituem igualmente um sistema trifásico equilibrado, logo a aplicação
da transformação de Concordia, irá igualmente gerar um sistema de vectores em espaço
bidimensional. Como exemplo, apresentam-se no anexo H os cálculos efectuados, para a
representação de um dos estados da tabela 3.1, em vectores de tensão e corrente no plano αβ.
35
Tabela 3.2. Estados Possíveis do Conversor Matricial Trifásico.
Nesta tabela, o grupo I junta todos os vectores que possuem argumento variável no
tempo, ou seja, não têm posição definida no espaço, girando no plano . Estes vectores não
foram usados no controlo do conversor deste trabalho, por se considerar que iriam aumentar
desnecessariamente a complexidade do controlador.
O grupo III é constituído por três vectores nulos. Na figura 3.3, representam-se os
vectores de tensão e corrente no plano .
36
4, 5, 2, 5,
0 1, 2, 0 1, 4,
7, 8,
7, 8,
a) b)
37
Esta é uma técnica de controlo não linear, particularmente adequada para uso em
conversores de electrónica de potência, em que a comutação entre superfícies de
descontinuidade a uma frequência elevada possibilita uma trajectória no espaço de estados
que desliza sob a superfície de descontinuidade. O controlo por modo de deslizamento é
realizado recorrendo à aplicação, ao conversor matricial, dos vectores espaciais determinados
na secção anterior de forma a comutar os interruptores, entre os dois estados possíveis
(0=OFF, 1=ON), e assim assegurar que as formas de onda que se pretendem controlar sigam,
aparte um pequeno erro de seguimento, as formas de onda definidas para referência (figura
3.4).
Banda de
Descontinuidade
Histerese
Por outro lado, e como seria de esperar, estes sistemas apresentam igualmente
desvantagens. Contudo, estas são relativamente insignificantes se comparadas com os
benefícios que advêm da flexibilidade proporcionada por esta solução, já que permitem o
projecto de controladores para vários conversores de potência. Têm-se então os seguintes
inconvenientes (Silva, 1998):
38
estados se dirigissem ao encontro da superfície de comutação e, a partir desse instante o
sistema seria capaz de seguir rigorosamente o sinal de referência.
(49)
Tendo em conta a existência de um dado erro dinâmico Δ, tendendo para zero em altas
frequências, chega-se à seguinte lei de controlo:
Δ (50)
Usando esta lei, pode-se garantir que o sistema será imune a perturbações e não é
dependente de variações de parâmetros do circuito, ou da região de operação do conversor
matricial em cada instante, sendo apenas dependente dos erros das variáveis de estado na
forma canónica, que quase sempre podem ser facilmente medidos ou estimados nos
conversores electrónicos de potência.
(51)
Os sistemas controlados com base neste princípio devem exibir uma oscilação no
interior de uma banda de histerese, com largura definida segundo o erro que se considera
admissível (tipicamente largura de 2 Δ), centrada na forma de onda que se tomou para
referência. Sendo assim, tem-se a função de comando U(t):
(52)
39
condições impostas. No caso de o erro ser demasiado grande, para uma determinada
aplicação, pode-se conseguir a sua diminuição impondo uma maior frequência de comutação,
até ao máximo permitido pelos semicondutores. Em contrapartida, nos casos onde for aceitável
um erro maior, pode-se diminuir a frequência de comutação usando semicondutores mais
lentos e baratos.
40
4. Controlo da DFIG com conversor matricial no rotor
Uma vez apresentadas as principais bases teóricas do controlo da máquina de indução
duplamente alimentada e do conversor matricial, estão reunidas as condições para abordar o
problema central deste trabalho: o controlo de um gerador eólico baseado na DFIG, com
conversor matricial no rotor. Na figura 4.1 apresenta-se um esquema mais detalhado da figura
1.1, com a máquina de indução duplamente alimentada (DFIG), o conversor matricial e
respectivo filtro de entrada, o observador de posição MRAS, o controlador de potência (DPC) e
o controlador de factor de potência do conversor matricial.
DFIG
Rede Eléctrica
Filtro
Entrada
.
Obs. Controlo Controlo
Posição Potência
F.Pot.
MRAS DPC
Figura 4.1. Gerador eólico baseado na DFIG, com conversor matricial no rotor.
41
A comutação dos interruptores do conversor é responsável por injectar na rede
eléctrica, correntes com harmónicas de alta frequência, dando origem a um tremor, com
características poluentes, que é de todo indesejado. Este problema pode ser resolvido, ou
muito atenuado, pela presença de um filtro RLC na entrada do conversor.
Como já se tinha referido, na secção 2.2, a técnica DPC permite controlar directamente
a potência activa e reactiva transferidas da máquina para a rede, através da escolha de um
vector de tensão apropriado, desde que para tal se conheça com rigor a posição do rotor.
42
-6 +9 -6 +9
+4 -7 +5 -8
+5 -8 +4 -7
+3 -1 -2 +2 +1 -3 +3 -2 -1 +1 +2 -3
+8 -5 +7 -4
+7 -4 +8 -5
-9 +6 -9 +6
a)Zona
a) Zona12
1 a) Zona 1
Figura 4.3. Representação de vectores da tensão de saída para as zonas: a) Zona 12 b) Zona 1.
Comparando a figura 2.3 (DPC), com a figura 4.3 (conversor matricial), verifica-se que
existe uma correspondência directa no espaço bidimensional, entre os vectores do controlo
directo de potência e os vectores disponíveis para aplicar ao conversor matricial. Se o sistema
DPC determinar a aplicação do vector U3, por exemplo, isto significa ser desejável, de modo a
conseguir o controlo das potências, que se que provoque uma diminuição segundo a
componente e um aumento segundo a componente das tensões. Se as tensões de entrada
do conversor estiverem nas zonas 12 ou 1, e se pretender obter o mesmo efeito de variação
segundo as suas componentes no plano , então rapidamente se percebe, observando a
figura 4.3, que os vectores -6, +4, +5, do conversor matricial, serão os únicos que permitem
atingir esse objectivos. Todavia, e uma vez que se pretende ter a garantia de que a condição
(51) é verificada, apenas os dois vectores com maiores amplitudes são considerados. Nesse
caso, dever-se-ia utilizar um dos vectores -6 ou +4 (Menino, Antunes, 2002).
O raciocínio exposto pode ser repetido, para todas as zonas de tensão de entrada e
para cada um dos vectores do sistema DPC, sendo esses resultados sistematizados na tabela
4.1.
43
Tabela 4.1. Vectores a aplicar, de acordo com o sentido de variação nas componentes , exigido
pelo DPC, para cada zona da tensão à entrada do conversor matricial.
Variação nas
Vector componentes Zonas de tensão à entrada do conversor matricial
DPC da Tensão
Note-se que as zonas das tensões de entrada estão organizadas na tabela duas a
duas. Acontece que os dois vectores com maiores amplitudes, por exemplo nas zonas 12 e 1,
e para um mesmo vector DPC, são coincidentes, não sendo necessário repetir o raciocínio
para cada uma delas. Por outro lado, para cada vector DPC, e para uma determinada zona de
tensão, existem sempre dois vectores disponíveis. A escolha do vector mais apropriado, de
entre os dois disponíveis, será realizada de modo a garantir o controlo do factor de potência do
lado da rede.
À luz do que já foi avançado, no âmbito do controlo por modo de deslizamento, secção
3.3.3, e uma vez identificada a variável a controlar, , bem como o seu valor de referência
(anexo I), o erro será dado por:
(53)
de entrada será dada por (Aparício, Esteves, 2007) (Pinto, Aparício, Esteves, 2007):
(54)
Para que exista modo de deslizamento, deve-se garantir, em cada instante, a seguinte
condição:
44
(55)
que o erro é positivo, ou seja a corrente apresenta valores inferiores aos definidos para
referência, pelo que a derivada de deverá ser negativa, de modo a tentar anular o erro de
leis de controlo, utiliza-se um comparador de histerese com dois níveis lógicos possíveis, “1” e
“-1”. Na situação em que a função de comutação é “-1”, sabe-se que é necessário diminuir o
valor das componentes em q das correntes de entrada, e então aplica-se um vector com
componente negativa segundo o eixo q. Quando, pelo contrário tivermos “1”, espera-se que o
sistema aplique um vector com componente positiva segundo o eixo q.
45
+2 +2
-5 -8
-1 -1 -3
-8 -3 +7 -5
+4 +6 +9
+7 +4 +6
+9
-9 -7 -6 -4
-6 +8 -4 -9 +5 -7
+3 +1 +3 +1
+5 +8
-2 -2
a) Zona 12 a) Zona 1
Figura 4.4. Representação de vectores da corrente de entrada para as zonas: a) Zona 12 b) Zona 1.
+2
d
-8
-1 -5
+7
+4
-4
-7
+5 +1
+8
q -2
Figura 4.5. Localização dos eixos d e q para as zonas 4 e 5 de tensão e zona 1 de corrente.
Zona 4 ou 5 de tensão
Zona 12 ou 1 de corrente
Função de comutação =- 1.
Uma vez que =- 1 deve-se provocar uma diminuição da componente segundo o eixo
q da corrente, aplicando um vector que leve à diminuição do erro de seguimento . Todavia,
46
sabe-se (tabela 4.1) que, para que seja possível efectuar simultaneamente o controlo de
potência, apenas se podem seleccionar os vectores 2 e -1. Verifica-se, observando a figura 4.5,
que o único vector que obedece a todas estas condições será o +1. Se pelo contrário se
tivésse =+1, o vector seleccionado seria o -2. Com o vector 6 do controlo de potência e
função de comutação =+1, para as zonas de tensão 4 e 5, mas agora para a zona 8 e 9 de
corrente, selecciona-se o vector -5 e quando =-1 selecciona-se o vector +4
Tabela 4.3. Vectores a aplicar, por zona de corrente, de acordo com a variação nas componentes
exigido pelo DPC, com a função de comutação e para as zonas 4 e 5 de tensão.
Variação nas
Zonas de corrente à saída do conversor matricial
componentes
Vector da Tensão
(Para as Zonas 4 e 5 de Tensão)
DTC
Zonas 12 e 1 Zonas 2 e 3 Zonas 4 e 5 Zonas 6 e 7 Zonas 8 e 9 Zonas 10 e11
U1 = +2 -1 +2 -1 -1 +2 -1 +2 -1 +2 +2 -1
U2 -8 +7 -8 +7 -8 +7 +7 -8 +7 -8 +7 -8
U3 -4 +5 +5 -4 +5 -4 +5 -4 -4 +5 -4 +5
U4 = +1 -2 +1 -2 -2 +1 -2 +1 -2 +1 +1 -2
U5 -7 +8 -7 +8 -7 +8 +8 -7 +8 -7 +8 -7
U6 -5 +4 +4 -5 +4 -5 +4 -5 -5 +4 -5 +4
47
Transformação , Transformação , ,
Park Concórdia Rede
d,q αβ αβ a,b,c
,
- Função de
comutação
+ Corrente
Selecção de Conversor ,
Vectores Matricial DFIG
+ Algoritmo
DPC
-
Observador
MRAS
Cálculo de Potências
Estator
48
5. Simulação do Controlo da DFIG com Conversor
Matricial no Rotor
Neste capítulo, expõem-se os procedimentos envolvidos na simulação, em ambiente
(MATLAB/SIMULINK), do controlador da máquina de indução, com conversor matricial ligado
ao rotor. Inicialmente, faz-se uma análise bloco a bloco do sistema a simular, tentando não
sobrecarregar demasiado as descrições com detalhes. Aborda-se também a questão do uso de
valores em por unidade (P.U.) e, no final do capítulo, analisam-se as simulações e discutem-se
os resultados.
ia
Ps
iAlf a iAlf a
P* Ps* ib
Siq iq iq
Qs iBeta iBeta
ic
Comutação de Corrente
Qs* VectorDPC Transformação Concórdia
Q* Transf. Park
vs
va
is vb
vc
ir
Rede1
Controlo DPC/MRAS
ia Ua
S11 S11
v ectorDPC
S12 S12
va S13 S13
ib Ub
Siq S21 S21 Isabc Iabc Ps
vb Zona Tensão
S22 S22
vc S23 S23
Zona Tensão ic Uc
S31 S31 Rede Qs
Zonas Tensão S32 S32
Zona Corrente S33 S33
iA v A1 vA Calculo de
v a1
iB Zona Corrente Controlo v b1 Potências
v c1
iC v B1 vB Irabc
iA1
ia v af
Zonas Corrente iB1
ib v bf
iC1
ic v cf v C1 vC
va va iia
vb vb iib Conversor Matricial Maquina de Indução
vc vc iic
Rede Filtro Entrada
Figura 5.1. Modelo usado na simulação do controlo da DFIG com conversor matricial no rotor.
49
5.1.1-Análise do Bloco “Rede”.
1
va
Sine Wave
2
vb
Sine Wave1
3
vc
Sine Wave2
A rede trifásica usada na simulação, é definida em (56), onde Vin=1 (em valores P.U.):
(56)
Neste bloco, realiza-se a identificação das zonas de tensão, processo crucial para a
correcta identificação dos vectores a aplicar. Para tal, começa-se por dividir um período das
tensões compostas de entrada (rede trifásica), em doze zonas diferentes, e de seguida
comparam-se duas das tensões compostas de entrada, com os valores máximos e mínimos
instantâneos.
u1
fcn y
u2
E
1
u1
va max fcn y
Add u2
2 MinMax1 W1
E1
vb 1
u1
Add1 Zona Tensão
fcn y
3 min u2 Identificação da Zona
vc MinMax E2
Add2 W2
u1
fcn y
u2
E3
50
Tabela 5.1. Relação entre as tensões compostas e os máximos e mínimos instantâneos.
= = =
1 1 1 1 1 1
1 0 2 1 0 2
0 1 3 0 1 3
0 0 4 0 0 4
1 1 1 1 2 2 2 2 3 3 3 3 4 4 4 4
1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4
Zona de Tensão 0 0 0 1 0 0 0 6 0 0 0 2 4 5 3 0
Este bloco, permite identificar, em cada instante, a zona da corrente de saída, de forma
a ser possível escolher o vector de tensão mais adequado. A metodologia adoptada aqui, é
ligeiramente diferente da usada no bloco “Zona de Tensão”, tendo-se recorrido a comparações
através de controladores de histerese.
51
1
iA
Add1 Relay6
2
W1
iB
Add2 Relay1
3 X1
iC
Add3 Relay2
1
Zona Corrente
W2 Tabela de Zonas
0 de Corrente
Add4 Relay3
Constant
Add5 Relay4
W3
Add6 Relay5
0 0 1 0 0 1 0 0 1
0 1 2 0 1 2 0 1 2
1 0 3 1 0 3 1 0 3
1 1 4 1 1 4 1 1 4
1 1 1 1 2 2 2 2 3 3 3 3 4 4 4 4
1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 12 0 0 0 1 0 0
2 0 0 8 0 0 0 0 0 0 11 9 10 0 0 0 0
3 0 0 0 0 4 3 5 0 0 0 0 0 0 2 0 0
4 0 0 7 0 0 0 6 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Onde 0 define, como no caso das zonas de tensão, uma zona indefinida.
52
a
alf a
1 b Product
1
Iabc beta
c Ps
Add
abcAB
Product1
a
alf a
Product2
2 b
2
Rede beta
c Qs
Add1
abcAB1
Product3
As potências são calculadas a partir das correntes do estator e das tensões da rede,
em componentes αβ (Transformação de Concordia), de acordo com as expressões:
(57)
(58)
Este bloco permite efectuar a transformação de Concordia (anexo A), sendo utilizado
em tensões e correntes. A sua estrutura pode ser observada na figura 5.6.
1 -K- 1
ia
Gain Gain3
2 -K- 1/2 1
ib iAlfa
Gain1 Gain4
3 -K- 1/2
ic
Gain2 Gain5
Add3
-K-
Gain6
2
iBeta
-K-
Gain7
Add4
Este bloco permite aplicar a Transformação de Park, amplamente usada ao longo deste
trabalho. Para tal usa-se o diagrama de blocos da figura 5.7:
53
1
iAlfa
2 f(u) 1
iBeta iq
Fcn1
2*pi*f
Omega
teta
(59)
iqref
iqref 5 1
1 Siq
Comparador Ganho Controlador de Histerese
iq
O bloco “DPC/MRAS”, da figura 5.9, é na verdade constituído por dois blocos distintos,
unidos em um por uma questão de conveniência. Em cima tem-se o diagrama de blocos onde
se implementa o algoritmo DPC, definido na secção 2.2, e em baixo apresenta-se o observador
MRAS, cuja análise detalhada pertence à secção 2.5.
54
1
Ps
10
2 Gain1 Relay2
Ps*
3
Qs
10 Tabela erros
potencias
4 Gain2 Relay
Qs*
1
VectorDPC
5
Selecção Vector Tensão
rede W^r
rede
Theta
6 isabc
FluxoAr^ Yd
is sector
irabc
FluxoBr^ Yq
Figura 5.9. Bloco de selecção dos vectores responsáveis pelo controlo de potência.
Qerr
0 1
0 2 1
Perr
1 4 3
55
Por sua vez, o bloco “Observador MRAS”, exibe a estrutura apresentada na figura 5.10.
UsA
a FluxoA
alf a
IsA
1 b Fluxos Referência
rede beta UsB
c
FluxoB
abcAB IsB
Modelo Tensão
Product
PID 1
a
alf a W^r
IsA Erro PID Controller
FluxoAs^
2 b
IsB Fluxos Estimados
isabc beta
c FluxoBs^
IrA
abcAB1 3 Product3
FluxoAr^1 1
IrB FluxoAr^ Wb 2
Fluxos Rotoricos s
Theta FluxoBs^2 Theta
4 Gain2 Integrator
Modelo Corrente
a FluxoBr^
alf a
3 b
irabc beta Angulo Theta
c
abcAB2
O erro, dado pela expressão 18, é levado para valores próximos de zero através do
controlador PI. Este controlador, terá na sua saída o valor da velocidade angular do rotor, ,
mas a variável realimentada para o modelo de corrente, será o ângulo de posição do rotor,
obtido por integração dessa velocidade.
Este sistema permite o cálculo dos fluxos do rotor, nas suas componentes αβ (Anexo
A) no bloco do modelo de corrente. Pode-se, deste modo, obter a localização instantânea do
fluxo do rotor, condição que já se viu, na secção 2.2, ser de extrema importância para a
escolha dos vectores de tensão a aplicar ao rotor da máquina, no âmbito do controlo directo de
potência. Apresenta-se, de seguida, a figura 2.9, com a disposição espacial dos vectores de
tensão no plano αβ, e a correspondência entre a posição angular do fluxo do rotor e os
sectores.
56
U3 U2
Sector 3 Sector 2
Sector 4 Sector 1
U4 U1
Sector 5 Sector 6
U5 U6
Figura 5.11. Localização dos vectores de tensão no plano αβ.
É neste bloco que se decide, a partir dos dados de entrada, zonas de tensão e
corrente, função de comutação e controlo de potência da máquina, qual o vector a aplicar ao
conversor. Além disso, é igualmente neste bloco que se simula a entrada à condução ou ao
corte dos nove interruptores do conversor matricial. Isto mesmo pode ser observado no
diagrama de blocos da figura 5.12.
1
S11
S1
2
S12
S2
1 3
vectorDPC S13
S3
4
2
S21
Siq 4-D T(u) S4
5
S22
S5
3 Tabela Matricial Lookup Table
6
Zona Tensão
S23
S6
7
4
S31
Zona Corrente S7
8
S32
S8
9
S33
S9
Figura 5.12. Bloco de selecção dos vectores a aplicar e respectivo comando dos semicondutores
comutados.
O bloco “Tabela matricial”, cujo conteúdo são as tabelas de vectores do anexo F, reage
às entradas, e coloca na sua saída o vector que vai permitir o controlo do conversor. Esse
57
vector será, por sua vez, a entrada das tabelas unidimensionais que comandam o interruptor à
abertura ou fecho (0=OFF/1=ON), de acordo com a tabela 3.1.
Este bloco simula a matriz de semicondutores bidireccionais, que são a base topológica
do conversor matricial, relacionando as tensões compostas de saída com as tensões simples
de entrada, bem como as correntes de entrada e de saída, tal como estabelecido em (46) e
(47), respectivamente. Os interruptores são considerados ideais, e a convenção usada foi a de
que o nível lógico “1” corresponde ao estado de condução e o nível lógico “0” corresponde ao
estado de corte.
13 14 15
iA1 iB1 iC1
1
ia
S11.iA+S21.iB+S31.iC
2
ib
S11.iA+S21.iB+S31.iC1
3
ic
S11.iA+S21.iB+S31.iC2
10 11 12
va1 vb1 vc1
1
S11
4
2
vA1
S12
3
S13 S11.iA+S21.iB+S31.iC3
4
S21
5
5
vB1
S22
6
S23 S11.iA+S21.iB+S31.iC4
7
S31
8 6
S32 vC1
9
S33 S11.iA+S21.iB+S31.iC5
Neste caso, devido à grande dimensão do bloco usado para simulação do filtro RLC de
entrada, optou-se por colocar aqui apenas o seu modelo, figura 5.14.
58
Saída (conversor)
Entrada (rede)
A expressão (60) permite calcular as correntes de linha nas três fases, em função das
três tensões compostas de entrada.
(60)
(61)
59
1
Ua
Mem
2 Uabcs
Ub
3 Isabc 1
Uc Isabc
Mc
Irabc 2
Mc
Irabc
wm
0 wRF
01
4 Yd
vA
5 v ABC v ABCw Uabcr
Yq
vB
6 Referência de Neutro
Maquina Indução
vC
Neutro
A passagem das tensões com neutro de referência da rede, para o neutro de referência
dos enrolamentos, é obtida recorrendo às expressões seguintes:
(62)
60
5.3-Parâmetros de Simulação: Valores Por Unidade
Neste projecto, optou-se pelo uso de valores por unidade (p.u.) para todas as
grandezas usadas, como por exemplo nas tensões, correntes e parâmetros da máquina de
indução, sendo as únicas excepções os tempos que foram considerados em segundos, e os
ângulos em radianos. O uso dos valores por unidade, deve-se ao facto de permitem uma
considerável simplificação das técnicas de estimação e controlo usadas. Referem-se de
seguida, algumas das vantagens principais decorrentes do uso deste sistema (MARQUES,
2006):
Neste trabalho, a utilização dos valores em p.u., exigiu a alteração das equações da
máquina de indução, e o uso dos seguintes valores de referência.
Com estes valores de base, podem-se agora obter todas as outras grandezas usadas
em valores p.u., através das seguintes relações:
-Impedâncias base: = / ;
-Fluxos ligados: = / ;
-Coeficientes de indução: = / ;
- Binário: = / ;
- Tempo: como já foi referido, esta foi a única grandeza a ser conservada nas unidades
tradicionais, por uma questão de comodidade e facilidade de percepção, visto que a
61
conversão para valores por unidade, poderia lançar alguma confusão em relação à
percepção quantitativa dos valores obtidos.
Quanto aos parâmetros da DFIG, usaram-se valores em p.u. típicos para este tipo de
aplicações e para o tipo de máquina, valores cuja demonstração tem sido objecto de estudo em
diversos trabalhos de investigação (Petersson, 2005).
(63)
(64)
(65)
(66)
(67)
(68)
(69)
= (70)
62
) (71)
Um dos objectivos centrais deste trabalho é o controlo das potências debitadas pela
máquina. Os seus valores deverão seguir, aparte uma pequena margem de erro, os valores
definidos para referência, tal como foi referido na secção 2.4.
- = 0,2 p.u.
1.2
0.8
Potencia Activa [pu]
0.6
0.4
0.2
-0.2
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
t [s]
63
0.28
0.26
0.22
0.2
0.18
0.16
0.14
0.12
0.1
0 0.04 0.08 0.12 0.16 0.2
t[s]
1.2
0.8
Potencia Activa [pu]
0.6
0.4
0.2
-0.2
0.0392 0.0394 0.0396 0.0398 0.04 0.0402 0.0404 0.0406 0.0408 0.041
t [s]
Como se pode ver, a potência assume o valor final em menos de 0.4ms, o que de facto
é uma resposta extremamente rápida. Nesta figura, também se constata que o erro permitido
pelo controlador é muito pequeno, devido ao facto de as comutações do controlador se
sucederem a elevada frequência.
64
Na figura 5.20, pode-se visualizar as correntes no estator. Estas são sinusoidais,
constituindo um sistema trifásico equilibrado, com a frequência de 50 Hz da rede à qual o
estator está ligado. A amplitude das correntes do estator, inicialmente de cerca de 0.15 p.u. vai
ultrapassar os 0.6 p.u., reflectindo assim o aumento de potência. Não só o controlo de potência
está adequado ao que se tinha proposto conseguir, como também a adequação da frequência
de saída à rede é conseguida.
0.8
0.6
Corrente no Estator [pu]
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
0 0.04 0.08 0.12 0.16 0.2
t [s]
Figura 5.20. Correntes no Estator.
Por outro lado, na figura 5.21, apresentam-se as correntes no rotor da DFIG. De novo
se pode ver o efeito de aumento da amplitude das correntes, reflectindo assim o aumento de
potência aos 0.04s. Uma diferença fundamental, em relação às correntes no estator, é a
frequência das correntes no rotor, sendo que estas últimas têm uma frequência
significativamente inferior, de cerca de 9 Hz.
0.8
0.6
0.4
Correntes no Rotor [pu]
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
t [s]
Figura 5.21. Correntes no Rotor.
65
Na figura 5.22, apresenta-se uma das fases da tensão de saída do conversor matricial,
num intervalo de tempo entre os 0.06 e 0.08 segundos, de forma a se poder analisar com
algum detalhe.
1.5
0.5
Tensões de Saída [p.u.]
-0.5
-1
-1.5
0.06 0.062 0.064 0.066 0.068 0.07 0.072 0.074 0.076 0.078 0.08
t [s]
Como se pode observar, esta tensão exibe uma forma de onda característica, devido
ao facto de resultar de comutação dos semicondutores a elevada frequência. De notar que os
interruptores são considerados como ideais, não se tendo em conta a queda de tensão nos
semicondutores.
0.3
0.2
Correntes Entrada [p.u.]
0.1
-0.1
-0.2
-0.3
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
t [s]
A distorção, presente nestas formas de onda deve-se, entre outros factores, ao facto de
não se ter usado o vector nulo, o que leva a um excesso de comutações dos semicondutores,
ou seja uma alta frequência que provoca oscilações e ruídos parasitas nas correntes.
66
Apresentam-se também as formas de onda dos fluxos do rotor, em regime permanente,
figura 5.24.
1.5
Yd Yq
-0.5
-1
-1.5
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
t [s]
Figura 5.24. Fluxos no Rotor da Máquina.
Neste ensaio, pretende-se demonstrar que o fluxo de potência, se pode efectuar nos
dois sentidos no conversor, ou seja, que este suporta igualmente a condição em que o rotor
recebe potência activa da rede, ou a fornece para a rede.
1º Ensaio:
- =0.02 p.u.
67
0.6
0.5
0.4
Potencias [pu]
0.3
0.2
0.1
-0.1
0 0.05 0.1 0.15
t [s]
Figura 5.25. Potência Activa e Reactiva.
0.8
0.6
Tensao (va) e Corrente (isa)
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 0.05 0.1 0.15
t [s]
Figura 5.26. Tensão e corrente na entrada do conversor (lado da rede).
2º Ensaio:
- =0.02 p.u.
68
0.6
0.4
0.2
Potencias [pu]
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
0 0.05 0.1 0.15
t [s]
0.8
0.6
Tensão (ua) e Corrente (isa)
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 0.05 0.1 0.15
t [s]
Figura 5.28. Tensão e corrente na entrada do conversor (lado da rede).
Ao contrário do ensaio 1, temos neste caso uma potência activa negativa, mas
mantém-se a potência reactiva próxima de zero, e as formas de onda da tensão e da
corrente , estão em oposição de fase. O rotor vai, nestas condições, fornecer potência activa
à rede, através do conversor matricial.
69
6. Conclusão
Neste trabalho, desenvolveu-se o estudo teórico, do controlo da potência activa e
reactiva, de um sistema destinado a geração eólica a velocidade variável e frequência
constante, sem recurso a sensores de posição dos fluxos do rotor e usando um conversor
matricial ligado entre o rotor da DFIG e a rede. Após uma fase inicial, de uma abordagem
meramente teórica, onde se analisaram as técnicas já existentes nesta área, seguiu-se a
tomada de decisão, acerca de quais incorporar neste projecto e um estudo detalhado, por
simulação, de forma a avaliar a validade dos modelos desenvolvidos.
70
Referências Bibliográficas
Alesina, A.; Venturini, M.; “Solid State Power Conversion: A Fourier Analysis Approach to
Generalized Transformer Synthesis”; IEEE Transactions on Circuits and Systems, Vol. CAS-28,
No 4, April 1981, pp. 319-330.
Angkititrakul, S.; Erickson, R.,” Control and Implementation of a New Modular Matrix Converter”,
Colorado Power Electronics Center, University of Colorado, Boulder Boulder, CO 80309-0425,
USA, 2001.
Aparício, L.; Esteves, P.; “Conversor Matricial: Aplicação em Aproveitamentos Eólicos com
Máquina de Indução Duplamente Alimentada”, Trabalho Final de Curso da Licenciatura em
Engenharia Electrotécnica e de Computadores, Instituto Superior Técnico, Setembro de 2007.
Cárdenas,R.; Peña, R., Asher,G., Clare, J., Cartes, J.,” MRAS Observer for Doubly Fed
Induction Machines”, IEEE Transactions on Energy Conversion, Vol. 19, No. 2, June 2004.
Fitzgerald, A.; Kingsley, C.; Umans, S., “Electric Machinery”, Sixth Edition, McGraw-Hill, Ney
York, USA, 2001.
Gyugyi, L.; Pelly, B., “Static Power Frequency Changers – Theory, Performance & Application”,
John Wiley & Sons, 1976, ISBN 0-471-67800-7.
Holmes, D.; Lipo, T.; "Implementation of a Controlled Rectifier Using AC-AC Matrix Converter
Theory"; IEEE Transactions on Power Electronics, Vol. 7, No 1, January 1992, pp. 240-250.
Huber, L.; Borojevic, D., Burany, N.; “Analysis, design and implementation of the space-vector
modulator for forced-commutated cycloconvertors”, IEE Proceedings-B, Vol. 139, No. 2, March
1992.
Huber, L.; Borojevic, D.;, “Space Vector Modulated Three-phase to Three-phase Matrix
Converter with Input Power Factor Correction”, IEEE Transactions on Industry Applications, Vol.
31, No 6, Novemver/December 1995.
71
Jesus, J.; Castro, R., “Máquina de Indução Duplamente Alimentada (DFIG) em
Aproveitamentos de Energia Eólica”, Departamento de Engenharia Electrotécnica e de
Computadores, Instituto Superior Técnico, Lisboa, Abril de 2007.
Marques, G.; “A Computer Application for Teaching and Learning on the Induction Motor
Dynamics”, Secção de Máquinas Eléctricas e de Electrónica de Potência, Instituto Superior
Técnico, Lisboa, Portugal, 2001.
Menino, A.; Antunes, J.; “Processamento Electricamente não Poluente de Energia Eléctrica”,
Trabalho Final de Curso da Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e de Computadores,
Instituto Superior Técnico, Julho de 2002.
Petersson, A.; “Analysis, Modeling and Control of Doubly-Fed Induction Generators for Wind
Turbines”, Division of Electric Power Engineering, Department of Energy and Environment,
Chalmers University of Technology, Goteborg, Sweden 2005.
Pinto, S.; Aparício, L.; Esteves, P.; “Direct Controlled Matrix Converters in Variable Speed Wind
Energy Generation Systems”, IEEE PowerEng Conference 2007, Setúbal, Portugal, April 2007
Podlesak, T.; Katsis, D.; Wheeler, P.; Clare, J.; Empringham, L., Bland, M., “A 150-kVA Vector-
Controlled Matrix Converter Induction Motor Drive, IEEE Transactions on Industry Applications”,
Vol. 41, No. 3, May/June 2005.
Wheeler, P.; Clare, J.; Empringham, L.; Bland, M.; "Matrix Converters: The Technology and
Potential for Exploitation"; The Drives and Controls Power Electronics Conference, London,
Section 5, March 2001.
7. SADSSSAD
72
ANEXO A - TRANSFORMAÇÃO CONCORDIA
A transformação de Concordia consiste na passagem das tensões ou correntes da
máquina, de um sistema trifásico ( ), para um sistema bifásico equivalente ( ).
Com este processo, consegue-se uma considerável simplificação na utilização das equações
da máquina de indução, bem como na manipulação de correntes e tensões no conversor
matricial. Por exemplo, para as correntes:
= (72)
C= (73)
(74)
(75)
73
ANEXO B - TRANSFORMAÇÃO DE PARK
A transformação de Park é de grande importância para o estudo das máquinas
eléctricas, consistindo numa transformação linear, que simplifica consideravelmente as
equações da máquina, introduzindo um conjunto de variáveis hipotéticas.
. - . (76)
. + . (77)
74
(78)
(79)
(80)
(81)
75
ANEXO C - MÁQUINA DE INDUÇÃO DUPLAMENTE
ALIMENTADA (DFIG)
Neste anexo, analisa-se a simulação da DFIG, no programa de computador Simulink.
Apresenta-se na figura C.1, o diagrama de blocos usado nas simulações deste trabalho,
construído com base nas equações da secção 2.1.
1
uabc Mem
a
Mem
d
1 Demux b Uds
Uabc c
Ids
Mem1
q
angle1 d a
Uqs
Is
ABCdq Iqs q b
angle c
0 Idr
2
wRef dqABC
zero Isabc
Iqr1 d a
a
d Udr
q b 3
3 Demux b Theta
-1 angle c Irabc
Uabc1 c
q dqABC1
angle1 wm1 Gain 4
Uqr
ABCdq1 wm
Yd
Mc
Yq
wm1
2
Mc Indução dq
d
a 5
q yd
angle
b 6
yq
SubSystem2
76
XY GraphStator
1 Uds
6
Uds Id Mc
Ids Y ds 1
Iq -K- 7
Ws Mem s
Yd
Gain Integrator wm1
Iqs Yq 1
Y qs
2 Mem
Uqs Momento
Uqs 2
Modelo Estator
In1 Out1 Ids
3
In2 Out2
3
wRef Udr p
4 Iqs p
In3 Out3
Idr Y dr
Udr 4
In4 Out4 1
Wr Idr Wb 6
Fluxos /Currentes s
Iqr
Y qr
5 Gain2 Theta
Integrator1
5 Uqr Iqr1
9
Uqr Modelo Rotor
Yq
8
Yd
Os dois blocos Modelo do Estator e Modelo do Rotor são semelhantes, e são usados
para o cálculo dos fluxos do estator e do rotor. O fluxo , por exemplo, pode-se calcular a
partir de:
<=>
<=>
(82)
77
1 1
Uds 1
Wb Yds
2 rs s
Ids Gain2 Integrator
Gain
3
Ws Product
2
Yqs
Product1
4 rs 1
Wb
Iqs s
Gain1
Gain3 Integrator1
5
Uqs
(85)
(86)
1 1
Yds Ids
2 2
Yqs K*u Demux Iqs
3 3
Ydr Linv Idr
4 4
Yqr Iqr
78
1
Id
4
Product p 1
Yq
Mem
Gain
2
Iq
3 Product1
Yd
79
ANEXO D - MODULAÇÃO DE VECTORES NO ESPAÇO
-6 +9 -6 +9
+4 -7 +5 -8
+5 -8 +4 -7
+3 -1 -2 +2 +1 -3 +3 -2 -1 +1 +2 -3
+8 -5 +7 -4
+7 -4 +8 -5
-9 +6 -9 +6
a) Zona
a) 1 b) 1
a) Zona
Figura 7.7. Vectores de Tensão a) Zona 1 b) Zona 2.
+5 -8 +5 -8
-6 +9 -4 +7
-4 +7 -6 +9
-2 +3 +1 -1 -3 +2 -2 +1 +3 -3 -1 +2
-7 +4 -9 +6
-9 +6 -7 +4
+8 -5 +8 -5
a) 1
a) Zona b) 1
a) Zona
Figura
D.2.7.8. Vectores
Vectores de Tensão
de Tensão a) Zona
a) Zona 3 b)3 Zona
b) Zona
4 4.
-4 +7 -4 +7
+5 -8 +6 -9
+6 -9 +5 -8
+1 -2 -3 +3 +2 -1 +1 -3 -2 +2 +3 -1
+9 -6 +8 -5
+8 -5 +9 -6
-7 +4 -7 +4
a) 1
a) Zona b) 1
a) Zona
Figura
D.3.7.9.
Vectores
Vectores
de Tensão
de Tensão
a) Zona
a) Zona
5 b)5 Zona
b) Zona
6 6.
80
+6 -9 +6 -9
-4 +7 -5 +8
-5 +8 -4 +7
-3 +1 +2 -2 -1 +3 -3 +2 +1 -1 -2 +3
-8 +5 -7 +4
-7 +4 -8 +5
+9 -6 +9 -6
a) 1
a) Zona b) 1
a) Zona
Figura 7.10. Vectores de Tensão a) Zona 7 b) Zona 8.
-5 +8 -5 +8
+6 -9 +4 -7
+4 -7 +6 -9
+2 -3 -1 +1 +3 -2 +2 -1 -3 +3 +1 -2
+7 -4 +9 -6
+9 -6 +7 -4
-8 +5 -8 +5
a) 1
a) Zona b) 1
a) Zona
Figura 7.11. Vectores de Tensão a) Zona 9 b) Zona 10.
+4 -7 +4 -7
-5 +8 -6 +9
-6 +9 -5 +8
-1 +2 +3 -3 -2 +1 -1 +3 +2 -2 -3 +1
-9 +6 -8 +5
-8 +5 -9 +6
+7 -4 +7 -4
a) 1
a) Zona b) 1
a) Zona
Figura 7.12. Vectores de Tensão a) Zona 11 b) Zona 12.
81
D2 – Localização dos Vectores de corrente de entrada
+2 -8
-8 +2
-1 -3 +7 +9
+7 -5 +5
+9 -1 -3
+4 +6 -4 -6
-6 -4 +6 +4
-9 +5 -7 +3 -5 +1
+3 +1 -9 -7
+8 -2
-2 +8
a) Zona
a) 1 b) 6
a) Zona
-8 +5
+5 -8
+7 +9 -4 -6
+2 -2
-4 -6 +7 +9
-1 -3 +3
+1
+3 +1 -3 -1
+6 -2 +4 -9 +2 -7
-9 -7 +6 +4
-5 +8
+8 -5
a) a) Zona
b) 6
+5 -2
-2 +5
-4 -6 +1 +3
-8 +8
+1 +3 -4 -6
+7 +9 -7 -9
-9 - +9 +7
-3 +8 -1 +6 +4
+6 77 -3 -8
+4 -1
+2 .1 -5
-5 6 +2
a) a) Zona
b) 6
82
-2 +8
+8 -2
+1 -7 -9
+5 +3 -5
-7 +1 +3
-9
-4 -6 +4 +6
+6 +4 -6 -4
+9 -5 +7 -3 +5 -1
-3 +9 +7
-1
-8 +2
-8
+2
a) a) Zona
b) 6
+8 -5
-5 +8
-7 +4 +6
-2 -9 +2
+4 +6 -7 -9
+1 +3 -1 -3
-3 -1 +3 +1
-6 +2 -4 +9 +7
+9 +7 -6 -2 -4
+5 -8
-8 +5
a) a) Zona
b) 6
-5 +2
+2 -5
+4 +6 -1
+8 -8 -3
-1 -3 +4 +6
-7 - +7 +9
+9 +7
97 -9 -7
+3 -8 +1 -6 +8 -4
-6 .2 -4 +3 +1
-2 0 +5
+5 -2
a) a) Zona
b) 6
83
ANEXO E – LOCALIZAÇÃO DOS EIXOS dq
Nas figuras seguintes, pretende-se visualizar a localização dos eixos dq, para todas as
zonas de tensão estudadas, com a corrente na zona 1. Todavia, a localização destes eixos é
igual para todas as outras zonas de corrente, mudando apenas os vectores que em cada zona
estão disponíveis.
d
+2
q
-1 -3 -8
+7 +9
+4 +6 q -5 -3
d +9
+6
-6
-6 -9
-4 +3 +5
-9 -7
+3 +1 +8
-2
a) a) Zona
b) 1
+2
d
-8 -1 -3
+7 +9
-1 -5 +4 +6
+7
+4
-4 d
-7 -6 -4
+5 +1
-9 -7
+8 +3 +1
q -2 q
a) Zona
a) 1 b)
+2 +2
q
-8 -8
-5 -1 -5
+7
+4
-6 -4
+9 +5 q -7
+3 +5 +1
+8
+8
d -2 -2 d
a) Zona
a) 1 a) Zona
b) 1
84
ANEXO F - TABELAS DE VECTORES DE TENSÃO
Nas figuras seguintes, apresentam-se os vectores de tensão usados para controlo das
tensões de saída e correntes de entrada do conversor matricial, através do método que
combina o controlo por modo de deslizamento e modulação de vectores no espaço. Estas
tabelas contêm toda a informação correspondente aos vectores a aplicar, para todas as zonas
de corrente e tensão, assim como o sentido de variação nas componentes da tensão que o
sistema DPC impõe, para que seja possível o correcto controlo das potências de saída do
gerador.
Variação nas
Zonas de corrente à saída do conversor matricial
componentes
Vector da Tensão
(Para as Zonas 12 e 1 de Tensão)
DTC
Zonas 12 e 1 Zonas 2 e 3 Zonas 4 e 5 Zonas 6 e 7 Zonas 8 e 9 Zonas 10 e11
U1 1 0 +1 -3 +1 -3 -3 +1 -3 +1 -3 +1 +1 -3
U2 1 1 -7 +9 -7 +9 -7 +9 +9 -7 +9 -7 +9 -7
U3 -1 1 -6 +4 +4 -6 +4 -6 +4 -6 -6 +4 -6 +4
U4 -1 0 +3 -1 +3 -1 -1 +3 -1 +3 -1 +3 +3 -1
U5 -1 -1 -9 +7 -9 +7 -9 +7 +7 -9 +7 -9 +7 -9
U6 1 -1 -4 +6 +6 -4 +6 -4 +6 -4 -4 +6 -4 +6
Variação nas
Zonas de corrente à saída do conversor matricial
componentes
Vector
da Tensão
(Para as Zonas 2 e 3 de Tensão)
DTC
Zonas 12 e 1 Zonas 2 e 3 Zonas 4 e 5 Zonas 6 e 7 Zonas 8 e 9 Zonas 10 e11
U1 1 0 -3 +2 -3 +2 +2 -3 +2 -3 +2 -3 -3 +2
U2 1 1 +9 -8 +9 -8 +9 -8 -8 +9 -8 +9 -8 +9
U3 -1 1 +5 -6 -6 +5 -6 +5 -6 +5 +5 -6 +5 -6
U4 -1 0 -2 +3 -2 +3 +3 -2 +3 -2 +3 -2 -2 +3
U5 -1 -1 +8 -9 +8 -9 +8 -9 -9 +8 -9 +8 -9 +8
U6 1 -1 +6 -5 -5 +6 -5 +6 -5 +6 +6 -5 +6 -5
85
Tabela F.3. Vectores de tensão, para as Zonas 4 e 5 de tensão de saída do conversor.
Variação nas
Zonas de corrente à saída do conversor matricial
componentes
Vector da Tensão
(Para as Zonas 4 e 5 de Tensão)
DTC
Zonas 12 e 1 Zonas 2 e 3 Zonas 4 e 5 Zonas 6 e 7 Zonas 8 e 9 Zonas 10 e11
U1 1 0 +2 -1 +2 -1 -1 +2 -1 +2 -1 +2 +2 -1
U2 1 1 -8 +7 -8 +7 -8 +7 +7 -8 +7 -8 +7 -8
U3 -1 1 -4 +5 +5 -4 +5 -4 +5 -4 -4 +5 -4 +5
U4 -1 0 +1 -2 +1 -2 -2 +1 -2 +1 -2 +1 +1 -2
U5 -1 -1 -7 +8 -7 +8 -7 +8 +8 -7 +8 -7 +8 -7
U6 1 -1 -5 +4 +4 -5 +4 -5 +4 -5 -5 +4 -5 +4
Variação nas
Zonas de corrente à saída do conversor matricial
componentes
Vector
da Tensão
(Para as Zonas 6 e 7 de Tensão)
DTC
Zonas 12 e 1 Zonas 2 e 3 Zonas 4 e 5 Zonas 6 e 7 Zonas 8 e 9 Zonas 10 e11
U1 1 0 -1 +3 -1 +3 +3 -1 +3 -1 +3 -1 -1 +3
U2 1 1 +7 -9 +7 -9 +7 -9 -9 +7 -9 +7 -9 +7
U3 -1 1 +6 -4 -4 +6 -4 +6 -4 +6 +6 -4 +6 -4
U4 -1 0 -3 +1 -3 +1 +1 -3 +1 -3 +1 -3 -3 +1
U5 -1 -1 +9 -7 +9 -7 +9 -7 -7 +9 -7 +9 -7 +9
U6 1 -1 +4 -6 -6 +4 -6 +4 -6 +4 +4 -6 +4 -6
Variação nas
Zonas de corrente à saída do conversor matricial
componentes
Vector da Tensão
(Para as Zonas 8 e 9 de Tensão)
DTC
Zonas 12 e 1 Zonas 2 e 3 Zonas 4 e 5 Zonas 6 e 7 Zonas 8 e 9 Zonas 10 e11
U1 1 0 +3 -2 +3 -2 -2 +3 -2 +3 -2 +3 +3 -2
U2 1 1 -9 +8 -9 +8 -9 +8 +8 -9 +8 -9 +8 -9
U3 -1 1 -5 +6 +6 -5 +6 -5 +6 -5 -5 +6 -5 +6
U4 -1 0 +2 -3 +2 -3 -3 +2 -3 +2 -3 +2 +2 -3
U5 -1 -1 -8 +9 -8 +9 -8 +9 +9 -8 +9 -8 +9 -8
U6 1 -1 -6 +5 +5 -6 +5 -6 +5 -6 -6 +5 -6 +5
86
Tabela F.6. Vectores de tensão, para as Zonas 10 e 11 de tensão de saída do conversor.
Variação nas
Zonas de corrente à saída do conversor matricial
componentes
Vector da Tensão
(Para as Zonas 10 e 11 de Tensão)
DTC
Zonas 12 e 1 Zonas 2 e 3 Zonas 4 e 5 Zonas 6 e 7 Zonas 8 e 9 Zonas 10 e11
U1 1 0 -2 +1 -2 +1 +1 -2 +1 -2 +1 -2 -2 +1
U2 1 1 +8 -7 +8 -7 +8 -7 -7 +8 -7 +8 -7 +8
U3 -1 1 +4 -5 -5 +4 -5 +4 -5 +4 +4 -5 +4 -5
U4 -1 0 -1 +2 -1 +2 +2 -1 +2 -1 +2 -1 -1 +2
U5 -1 -1 +7 -8 +7 -8 +7 -8 -8 +7 -8 +7 -8 +7
U6 1 -1 +5 -4 -4 +5 -4 +5 -4 +5 +5 -4 +5 -4
87
ANEXO G – EXEMPLO DE CÁLCULO DE UM ESTADO
DO CONVERSOR MATRICIAL
Apresentam-se neste anexo os cálculos efectuados, para obter a correspondência
entre tensões e correntes de entrada, com as tensões e correntes de saída, para um dos
estados da tabela 3.1. Escolhe-se um dos estados do segundo grupo desta tabela, por serem
estes os usados para o controlo do conversor. Por exemplo, para o estado sete, tem-se a
seguinte matriz S (Menino, Antunes, 2002):
(87)
(88)
(89)
(90)
Virá finalmente:
(91)
88
ANEXO H - MODULAÇÃO DE VECTORES NO ESPAÇO
Como exemplo, demonstram-se os cálculos realizados para a representação do vector
correspondente ao estado 7 (tabela 3.1) no plano αβ (Menino, Antunes, 2002). Neste estado,
tem-se:
(92)
(93)
Contudo, para representar no plano αβ, interessa saber a amplitude e o argumento dos
vectores. Para a amplitude, virá:
(94)
O argumento será:
(95)
(96)
Amplitude:
= = (97)
Argumento:
(98)
89
ANEXO I - CONDIÇÃO DE GARANTIA DE FACTOR DE
POTÊNCIA UNITÁRIO NA CARGA
Para se ter factor de potência unitário, é necessário garantir que as correntes de
entrada estejam em fase com as tensões de entrada (Santana, Labrique, 1991). Começa-se
por analisar as condições que levam a que uma carga do conversor, independentemente da
sua natureza, tenha comportamento resistivo:
(99)
(100)
A soma das correntes de fase é nula, visto que estamos a trabalhar com um sistema
trifásico equilibrado de correntes:
=0 (101)
(102)
(103)
(104)
90
(105)
(106)
(107)
91