Definiamo catena cinematica una serie di membri tra loro collegati

La catena si dice aperta se partendo dal primo membro attraverso i

vincoli di connessione io virtualmente riesco a passare ad un membro
successivo ma quando arrivo all’ultimo membro mi fermo e non torno
sul primo
Il primo membro di questa macchina è l’asta rossa la quale presenta in
basso un tipo di accoppiamento di tipo rotoidale mobile.
Se io nella mia macchina vedo che queste due aste tra di loro si
muovono ma si muovono sempre ruotando reciprocamente attorno ad
un’asse comune dirò che sono accoppiate rotoidalmente
Mobile significa che questi assi di rotazione si possono spostare su
questo piano , mentre le aste ad esso connesso ruotano attorno all’asse
Dopo di che arrivato al corsoio che a sua volta è pure vincolato, può
traslare rispetto a questa guida fissa che è fissa poiché è tratteggiata
L’asta fissa rossa non ha un collegamento con la guida fissa quindi
non ho chiuso la catena , pertanto questa catena è aperta.
Catena chiusa
Ho una serie di membri tra di loro connessi e partendo da uno di essi
chiamato primo alla fine ritorno su di esso , essendo una catena chiusa
non c’è un primo si può partire da dove si vuole , è un circolo
Si definisce biella un membro di macchina che è collegato a un
precedente o a un seguente per mezzo di coppie rotoidali mobili
Manovella se sarà in condizioni di compiere rotazioni complete
attorno alla coppia rotoidale fissa , viceversa si chiamera bilanciere se
avrà una mobilità più ridotta (quindi non potrà ruotare di 360 gradi,
avrà un solo settore circolare in cui può stare) ruotera tra queste due
posizioni estreme che saranno le posizioni di punto morto quindi sarà
dotata di moto alterno .
Che sia una manovella o un bilanciere non è identificabile a priori
dall’analisi del vincolo , ma con l’analisi di mobilità a campo intero
della macchina.
Una catena semplice è una catena i cui tutti membri
indipendentemente dal fatto che siano manovelle , bielle o bilancieri è
caratterizzata dall’avere due vincoli e quindi solo due connessioni , un
membro davanti e uno dietro
In altri termini si dice che tutti i membri della catena sono di tipo
binario cioè presentano solo due connessioni , due contatti
Quando invece almeno uno dei membri della catena non è più binario
ma è ternario e cosi via accoppiamenti , allora la catena si dice
composta.
Questo perché la presenza del terzo vincolo fa si che non abbiamo più
un solo percorso per chiudere la catena virtualmente ma ne abbiamo
più di uno.
Un meccanismo è una catena cinematica chiusa in cui uno dei membri
è fisso e lo chiamiamo telaio.
Un meccanismo altro non è che un macchina elementare
Si definisce inversione cinematica di un meccanismo l’attribuzione
della funzione di telaio ad uno dei suoi membri
Appena un membro lo tengo fisso e quindi diventa telaio la catena
diventa meccanismo
Avendo ad esempio 4 membri liberi e tenendo fisso un membro
possiamo ottenere 4 inversioni diverse
Se i vincoli sono rimasti gli stessi e anche i moti relativi la macchina
rimane la stessa anche facendo un inversione
Il movimento reciproco è sempre lo stesso , quello che vedo io cambia
Ma in realtà tra dii loro si muoveranno sempre allo stesso modo.
Le operazioni di inversione effettuate su un dato meccanismo non
alterano il moto relativo fra i singoli membri, ma solamente il loro
moto “assoluto”
Collegamento dei meccanismi
A questo punto diremo che 2 meccanismi sono collegati tra di loro in
serie quando il membro di uscita del primo meccanismo diventa
solidale al membro d’ingresso del secondo meccanismo e quindi
quando il membro condotto del primo meccanismo diventa il membro
motore del meccanismo successivo
Io collegandoli in questo modo se aziono il primo membro del primo
meccanismo di fatto trasmetterò il moto a tutti i membri del primo
fino all’ultimo questo ultimo da il moto al primo meccanismo del
primo membro del secondo meccanismo che attraverso tutto lo
scatolone darà il moto all’ultimo e di fatto questo moto si tradurrà in
un moto del membro d’uscita .
Diremo invece che due meccanismi soono in PARALLELO quando
un unico membro motore aziona 2 meccanismi distinti , cioè i due
meccanismi condividono nella materia cinematica il membro motore ,
un ingresso più uscita
Questo membro motore è comune ai due , quindi con un unico
membro aziono due condotti .
Questa stessa definizione di collegamento in parallelo si può
invertire , cioè si possono avere 2 motori e un unico membro di uscità
In questo caso la macchina è in parallelo con 2 motori e un membro
condotto
Diremo che due meccanismi sono cinematicamente EQUIVALENTI
quando indipendentemente da come sono fatti, dal numero di membri
che hanno , dal tipo di accoppiamento che hanno tra di loro i membri ,
da tutto quello che c’è in mezzo se per dato moto imposto all’ingresso
io ottengo all’uscita moti identici è evidente che dal punto di vista
cinematico i due sistemi azzurro e giallo svolgono la stessa identica
funzione cioè sono equivalenti
In base alla disposizione degli assi delle coppie possiamo avere:
meccanismi piani
quando di fatto a causa dei contatti che hanno tra di loro i membri di
questo meccanismo , noi siamo certi che tutte le entità fisiche
connesse con il movimento (spostamenti, velocita e accelerazioni) dei
punti del sistema saranno tutti giacenti su un piano o su piani paralleli
c’è un vincolo di moto piano , tutto si svolge su un piano (si puo
rappresentare su un foglio di carta , ignorando la terza dimensione )
per far si che cio accada è necessario che gli assi di rotazione di tutte
le coppie roteali siano fra di loro parallele.
Viceversa se gli assi di rotazione degli accoppiamenti non sono
paralleli ma sono convergenti in un unico punto si dicono sferici e la
conseguenza di ciò è che tutte le entità connesse alla cinematica
leggasi spostamenti ecc dei punti dei membri che compongono la
macchina giaceranno tutte su sfere concentriche
Meccanismi spaziali
Gli assi di rotazione delle coppie sono comunque disposti nello spazio
GRADO DI LIBERTA DI UN MECCANISMO PIANO
1 membro è dotato di moto libero quando può occupare qualunque
punto dello spazio , nel moomento in cui questo embro ne tocca un
altro per il semplice fatto che lo tocca l’indipendenza del modo in cui
lo tocca verrà sottratta alcune possibilita di moto ,avere sottratto
alcune possibilità di moto significa che vedrà ridotte le sue possibilità,
più o meno intensamente .
Un membro rigido disposto su un piano ha 3 gradi di libertà
(3 tipi di movimento)
Ogni volta che eseguo la connessione dei membri con una coppia
inferiore questa toglie al membro rigido due gradi di libertà dato che
per definizione di coppia inferiore vengono ridotti tutti i gradi di
libertà tranne uno , se il corpo ne aveva 3 adesso ne ha uno solo
Se io la connessione dei membri non la faccio con la coppia inferiore
ma la faccio con la coppia superiore , non gliene tolgo più tutti tranne
1 ma gliene devo lasciare almeno 2 perché se gliene lascio una sola è
una coppia inferiore, se gliene lascio 3 non ne sto toccando quindi
inevitabilmente gliene lascio 2
Allora a questo punto possiamo definire gradi di libertà cioè
possibilità di movimento arbitrario del mio meccanismo quelli che
vengono fuori dalla seguente relazione
g = 3m-2i-s