La macchina può ripetere le configurazioni in tempi diversi, se invece

i cicli si susseguono tutti anche da un punto di vista temporale

identicamente uno dopo l’altro la macchina si dice dotata di moto
periodico e il tempo che passa da un ciclo all’altro è il periodo .
Non è detto che sia periodica perchè potrebbe essere una fase
transitoria di accelerazione e quindi il ciclo successivo avviene
sempre in un tempo più breve o in decelerazione il contrario.
Quando un macchina si muove di moto periodico si dice che è a
regime, questo regime può essere di 2 tipi :
periodico o assoluto
si dice che sia assoluto quando l’energia cinetica associata alla
macchina rimane costante nel tempo in termini assoluti ,cioè in
qualunque momento in cui andiamo a fare il calcolo o la stima
dell’energia cinetica della macchina troviamo sempre lo stesso
valore .
se invece questa macchina all’interno dei cicli di movimento che si
ripete sempre a periodi uguali c’ha fasi in cui ha più energia cinetica e
fasi in cui ne ha di meno ma mediamente sempre uguale nel periodo si
dice sempre a regime ma a regime periodico , ossia la variazione di
energia cinetica è si costante ma più o meno non in termini assoluti ,
in termini assoluti fluttua però mediamente ciclo dopo ciclo rimane la
stessa
questa condizione si chiama di regime periodico
ora che cosa significa regime di una macchina ? Quando noi diciamo
che una macchina è a regime ?
Quando sta funzionando la dove è in grado di svolgere la sua
mansione.
La condizione di regime è quella in cui tutti i membri sono arrivati a
muoversi con la velocità che li compete nel funzionamento normale
(per la mansione cui sono stati costruiti).
Nessuna macchina ovviamente può nascere a regime per cui
qualunque macchina è dotata di una fase antecedente quella di regime
che si chiama fase di avviamento , nell’avviamento cosa succede?
Si parte da fermi , si accelerano i membri ,si incrementa l’energia
cinetica del sistema e ci si ferma quando arriviamo al punto di
funzionamento in cui deve lavorare (non si aumenta più l’energia
cinetica ), appena finisce di svolgere la sua mansione dobbiamo
arrestare la macchina .
Fase di avviamento
Funzionamento normale
Fase di arresto
Trascuriamo le fasi transitorie perché è piu facile , saltiamo
l’avviamento perché per studiare l’avviamento dobbiamo coinvolgere
necessariamente le azioni inerziali e quindi seguire un approccio di
analisi diretta che da un punto di vista computazionale significa
equazioni differenziali .
Studio di macchine in condizioni di regime ovvero studieremo la
macchina cinematicamente la dove deve funzionare e poi andremo a
cercare le forze che devono essere applicate alla macchina perché
possa effettivamente muoversi nel moto desiderato
Questo studio puo avvenire in 2 modi
1)Nessun fenomeno dissipativo (ideale)ovvero una Trasformazione
energetica in una forma non gradita rispetto a quella che idealmente
noi vorremmo che accadesse, le nostre macchine sono macchine che
maneggiano energia meccanica trasformando i 2 fattori da cui dipende
forza e movimento
Per legge di natura ogni qualvolta c’è una trasformazione si perde
energia per via dell’attrito , persa perché non abbiamo che farcene.
Fare lo studio dissipativo serve perché è piu semplice e ci serve
perchè da un lato ci da un’idea di come funziona la macchina da un
punto di vista dello scambio dei movimenti e delle forze e anche una
stima delle forze ideali
Tanto più la macchina ideale è fatta bene , tanto più quella reale tende
a quella ideale.
Serve proprio per quantificare quanto bene la macchina è stata
costruita infatti si definisce rendimento della macchina il rapporto tra
il lavoro in uscita (e con uscita intendiamo quello che è associato
all’ultimo membro) e quello in entrata
Idealmente quello che entra dovrebbe essere uguale a quello che esce
ma nella realtà per i moti relativi ,attriti e forze in movimento una
parte dell’energia viene dissipata sotto forma di calore .
Rendimento parametro principe indicatore della bontà con cui quella
macchina svolge il suo mestiere .
Realizzazione di un modello matematico
Capire in che modo una macchina è in grado di trasmettere lavoro tra
i membri e capire quali forze agiscono è l’obiettivo
Descrivere quantitativamente le grandezze fisiche .
1. Cosa vogliamo studiare?
INDIVIDUAZIONE DEL PROBLEMA FISICO
Cosa si vuole studiare praticamente , percepibile , visualizzabile
nella mente.
2. Interpretazione del problema fisico e sua trasformazione in
problema matematico
Non significa nient’altro che trasformare in linguaggio
matematico ciò che abbiamo immaginato , con una serie di leggi
ed equazioni
3. Risoluzione del problema matematico
4. Interpretazione fisica dei risultati
Ciò che ho trovato , è corretto? ANALISI CRITICA
Vogliamo studiare meccanicamente le macchine
Studiamo i membri di una macchina ,cos’è un membro?
Un membro di macchina è una parte in grado di muoversi rispetto alle
altre pur essendo collegate ad esse, per essere membro si deve
muovere perchè deve trasmettere lavoro, le parti che non si muovono
si chiamano componenti.
Per essere un membro attivo ovvero che partecipa attivamente alla
trasmissione dell’energia meccanica , il fatto che si muova non è
condizione sufficiente affinchè sia attivo ma necessaria.
Macchine a fluido , macchine i cui membri attivi sono fluidi ovvero
aeriformi o liquidi , elementi attraverso cui transità l’energia
Il motore a 4 tempi respira la C dell’aria carburata mescolata in
rapporto stechiometrico della benzina dopo di che viene compressa in
un'altra fase , la candela va a innescare la scintilla , si accende la
miscela e per la legge di stato PV=nrt avviene un incremento di
temperatura a causa della combustione che produce un pressione che
spinge verso il basso il pistone raccogliendo un lavoro meccanico ,
arrivando giù è esausto e deve ricominciare , ma tutto questo avviene
grazie all’aria carburata.
Modelleremo macchine particolarmente con membri solidi.
Studiamo idealmente principalmente corpi rigidi e quindi
indeformabili proprio per produrre il modello matematico più
semplice possibile perché è più facile , e piu facile non significa meno
accurato.
La pretesa è quella di essere più approssimati possibili all’interno
dell’accettabilità del risultato.
Nel momento in cui io mi accorgo che non posso più considerare
corpi incomprimibili e verra fuori che sono deformabili, li si aprirà un
latro scenario
Questa deformabilità la posso deformare in diversi modi
Elastici
Anelatico
Flessibile

Parliamo di vincoli
2 parti di macchina che si muovono entrambi ma non si muovono tra
di loro sono lo stesso membro, se un membro è tale se e solo se si può
muovere rispetto agli altri è chiaro che se uno 2 componenti della
macchina che si muovono tutti e due ma tra di loro no praticamente
sono una cosa sola.
Quando 2 membri sono collegati ?
2 membri sono liberi quando non sono in contatto , se si toccano
questo contatto ti condiziona il moto , allora il contatto è il vincolo
2 membri sono collegati ossia vincolati se si toccano, 2 membri
possono interagire se e solo sono in contatto.
Il vincolo è il contatto
Da un punto di vista della meccanica applicata il vincolo non è un
entità a se stante ma il vincolo , una volta che io ho identificato i
membri solidi rigidi, non è altro che quella parte del primo membro
attraverso la sua superficie e quella parte del secondo membro
attraverso l’altra superficie che si toccano e quindi si coniugano.
Due membri di macchina sono liberi se non si toccano , nel momento
in cui si toccano per il semplice fatto che sono in contatto si
vincolano (movimenti e forze necessarie per realizzarlo)
Un membro trasmette all’altro membro movimenti e le forze
necessarie se e solo se lo tocca
Dal punto di vista meccanico il vincolo è l’insieme delle 2 superfici
che vengono in contatto.
L’insieme delle due superfici prende il nome di coppia di superfici
coniugate
Dal punto di vista pratico e realizzativo quasi mai le cose stanno così,
nella realtà il vincolo quasi sempre è costruito separatamente.
La macchina si muove di moto definito proprio perché ci sono i
vincoli cioè i contati tra i membri che ne condizionano il movimento
quindi è proprio l’analisi del vincolo che mi dirà come si muovono i
coorpi collegati tra di loro perché se non si toccano fanno quello che
vogliono se si toccano si condizionano il moto , quindi è proprio
dall’analisi del modo in cui si toccano che io capirò la modalità con la
quale si influenzano reciprocamente e meccanicamente.
Se si toccano e si condizionano e questo varia a seconda anche della
forma delle superfici , è importante l’analisi delle superfici coniugate
Tutto dipende dai vicoli , sono questi che definiscono il moto della
macchina , a definire il moto è il contatto , quindi tutte le informazioni
che ci servono per risolvere cinestaticamente le macchine le troviamo
nei vincoli.
Tipi di contatto fra le superfici
Contatti puntiformi , i due membri si toccano in un punto es,
cuscinetto a sfera
Contatti lineari, i due membri si toccano lungo una linea di contatto
Contatti superficiali o di combaciamento
Le superfici di una coppia devono avere sempre almeno un punto in
comune e in quel punto è sempre definibile un piano tangente comune
, cioè le due superfici che delineano i corpi e che vengono in contatto ,
nel punto di contatto sarà sempre identificabile una normale di
contatto ortogonale ap piano tangente passante per il punto di contatto
Queste sono delle proprietà geometriche che qualunque contato deve
avere
Da un punto di vista cinematico questi accoppiamenti li possiamo
classificare in maniera diversa , il contatto potrà essere di
-rotolamento
-strisciamento
-d’urto
Condizioni di puro rotolamento
Le superfici della coppia devono presentare un contatto puntiforme
con velocità nulla mentre la velocità degli altri punti devono essere
diverse da 0 .
I contatti d’urto sono contatti da evitare , e questo vuol dire che nel
sagomare i corpi destinati a venire in contatto bisogna ccertarsi che la
forma delle superfici che viene in contatto non termini mai in una
situazione del genere (caso palla che ruota e sbatte su uno spigolo )
ma i corpi devono sempre o rotolare o strisciare , mai impattare l’uno
contro l’altro a meno che l’urto non sia funzionale alla macchina
stessa.
Una macchina elementare che funziona con l’urto è il classico chiodo
e martello , quando il martello tocca il chiodo trasferisce energia
cinetica e forza al chiodo, ma soltanto nel momento in cui le due parti
vengono a contatto.
Anche i martelli a percussione funzionano con i contatti di urto
Si definisce coppia inferiore quella che lascia all’altro membro un
solo gradi di libertà
Poiché il contatto tra i corpi ha la funzione di vincolare i movimenti e
quindi di sottrargli possibilità di movimento , i vincoli sottraggono
possibilità di movimento ovvero gradi di libertà
Quando a causa della presenza di questo vincolo tra i due rimane solo
una possibilità di moto si dice elementare o inferiore
Diremo che queste coppie inferiori sono anche indipendenti se io a
questa deduzione di unicità del grado di libertà posso arrivare con
sicurezza dalla sola analisi delle superfici coniugate cioè se la sola
forma dei membri a contatto è in grado di dirmi con certezza, che se si
muovono si muovono secondo questo tipo di moto , la coppia è
inferiore indipendente .
Dipendenti se la forma stessa delle superfici coniugate non assicura si
per se un unico grado di libertà , ma questo viene ottenuto
indirettamente tramite l’imposizione di ulteriori vincoli.
La sola forma delle superfici a volte garantisce l’unicità del moto,
caso di due prismi accoppiatti l’uno dentro l’altro , essi possono
soltanto scorrere lungo l’asse in modo univoco e definito.
Se esiste più di un grado di libertà allora non è più coppia inferiore
Se io impedisco a 2 di muoversi lungo l’asse comune e gli consento
solo di ruotare , ho ridotto i gradi di libertà rendendo la coppia
inferiore dipendente .
Affinchè una coppia possa essere inferiore cioè lasciare all’altro
membro una sola possibilità di movimento devono essere soddisfatte
due condizioni :
la prima è che entrambi membri siano rigidi mentre la seconda è che il
contatto sia di combaciamento, se la coppia è puntiforme o lineare
vuol dire che non puo essere inferiore, se una delle 2 si deforma non
può essere inferiore.
Le superfici devono essere estese , uguali e combacianti e non
deformabili , di fatto lee coppie inferiori possono essere dii 3 tipi
Prismatiche
Rotoidali
Elicoidali
Ciascuna delle quali realizza tra i due membri accoppiati i 3 moti
rigidi elementari: traslatorio, rotatorio ed elicoidale
Come si schematizzano questi accoppiamenti?
Quando noi abbiamo una macchina davanti ad esempio il motore di
prima dovremmo rappresentare sul foglio sia i membri che gli
accoppiamenti , ma noi gli accoppiamenti e i membri dobbiamo
andare a disegnarli per capire quello che ci serve trasferire come
informazione fisica sul foglio di carta senza portarci appresso tutte le
altre cose non rilevanti , quindi nel momento in cui io vedo due
membri di una macchina che per come sono collegati nella realtà
fisicamente fra di loro di fatto avranno un modo relativo tra di loro di
tipo traslatorio non vado a disegnare esattamente il componente come
è fatto , perché l’informazione cinematica che a me interessa qual’ è ?
Che i due si muoveranno lungo un asse , pertanto non occorre che io
mi vada a disegnare tutte cose ,io schematizzerò questo
accoppiamento secondo questi due simboli diversi
Quello di sinistra mi dice che il membro rosso è accoppiato al
membro verde in modo tale che di fatto si muoverebbe come si
muoverebbe un parallelepipedo con facce parallele cioè come un
accoppiamento di tipo prismatico , indipendentemente che sia un
prisma a sezione quadrata come è scritto lì, facciamo ancora una colta
l’esempio di questo supporto
Se io so che il moto è di tipo rotatorio non mi importa della sagoma
del poligono , perché che sia a sezione quadrata o che sia un
pentagono(purchè non sia una circonferenza) l’unico moto che può
fare è quello di tipo traslatorio e quindi rappresento l’accoppiamento
con un simbolo equivalente che mi riproduce cinematicamente lo
stesso risultato , un prisma rosso dentro due facce piane parallele
Anche la dimensione è irrilevante ai fini cinematici
Ora e i due membri accoppiati della macchina sono tali per cui
,traslando rispetto al verde, e il verde di fatto è veramente fermo allora
si tratteggia il membro verde
Questo vuole simboleggiare il fatto che tra di loro traslano ma in più ti
voglio evidenziare il fatto che il verde sta proprio fermo
Se invece il rosso è accoppiato prismaticamente ad un altro membro
verde che però per i fatti suoi si può pure muovere quindi insieme si
spostano scorrendo l’uno sull’altro allora il tratteggio non ce lo metto
In un caso si parla di guida prismatica fissa in un altro di guida
prismatica mobile
Il membro che scorre si chiama corsoio e quello su cui scorre linea
fissa se è fissa , glifo se è mobile (guida prismatica mobile)
Questo tipo di accoppiamento tra corpi è di tipo inferiore perché la
forma delle superfici ideali accoppiate mi assicura che se si muovono
tra di loro si muoveranno esclusivamente traslando lungo l’asse
comune dell’accoppiamento
Coppia rotoidale
Quando i 2 membri sono accoppiati e tra di loro grazie
all’accorgimento costruttivo mi accorgo che non fanno altro che
ruotare l’uno rispetto all’altro lungo l’asse comune dirò che quei
membri sono accoppiati rotoidalmente e indichherò questa evenienza
con questi 2 simboli
Mobile tutti i quadranti bianchi
Fissa secondo e quarto quadrante annerito
Qual è la differenza?
La differenza nel moto relativo non è nessuna ,il vincolo consente
SOLTANTO rotazioni relative attorno all’asse della coppia , se pero
uno dei 2 si muove e l’altro è fisso diremo che l’accoppiamento è una
coppia rotoidale fissa se invece i 2 sono accoppiati in modo tale che
tra di loro possono solo ruotare ma entrambi si muovono allora la
coppia è rotoidale mobile
Coppia elicoidale ?
Moto elicoidale :sovrapposizione di una rotazione e di una traslazione
lungo l’asse di rotazione
Perché se sono 2 movimenti la coppia dovrebbe essere intesa come
inferiore , ma nel moto elicoidale ,quello che si viene a creare quando
le superfici sono 2 eliche cilindriche come nel caso vite e madrevite ,
è vero che i movimenti so no 2 ma uno non è indipendente dall’altro
Noto uno infatti so anche qual è l’altro , i due elementi sono in
rapporto costante vincolato dal passo dell’elica che è dato dalla forma
del contatto , avra fatto due movimenti ma l’’informazione che serve è
sempre una sola , quindi pure essendo 2 movimenti il grado di libertà
è univoco
COPPIE SUPERIORI
Sono tutte quelle che non soddisfano uno dei due requisiti delle
coppie inferiori
Il vincolo diventa unilaterale e l’azione dello stesso si ha solo se
esiste una forza di chiusura che garantisca la permanenza del contatto.
In tal caso l’accoppiamento prende il nome di accoppiamento di forza
In questa macchina.