Documenti di Didattica
Documenti di Professioni
Documenti di Cultura
Edição 2011
x(t)
t
x(t); X(ω)
|X(ω)|
t ω
φ
Janeiro de 2011
LATEX
Apontamentos de Vibrações de Sistemas Mecânicos
Ref.: ApontamentosVSMLaTeX.2011
j. dias rodrigues
Edição 2011
U.PORTO-FEUP-DEMec
Prefácio 2011
i
ii Capítulo 0. Prefácio 2011
Prefácio 2011 i
Lista de Símbolos xi
I Introdução 1
1 Introdução 3
1.1 Vibrações mecânicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Disciplina de vibrações mecânicas . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3 Utilização de software computacional . . . . . . . . . . . . . 7
2 Fundamentos básicos 11
2.1 Vibração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 Sistema vibratório . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2.1 Componentes do sistema vibratório discreto . . . . . 13
2.3 Grau de liberdade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.4 Classificação da vibração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.5 Classificação do sistema mecânico . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.6 Classificação da excitação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.7 Procedimento em análise de vibrações . . . . . . . . . . . . . 22
2.8 Modelo matemático: equação de movimento . . . . . . . . . 24
2.8.1 2a Lei de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.8.2 Princípio d’Alembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.8.3 Princípio da conservação da energia . . . . . . . . . . 28
2.8.4 Princípio dos deslocamentos virtuais . . . . . . . . . 30
2.9 Equação diferencial de movimento . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.10 Linearização da equação de movimento . . . . . . . . . . . . 32
iii
iv CONTEÚDO
4.8.5 Batimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.9 Vibração provocada por um desequilíbrio em rotação . . . . 89
4.10 Movimento harmónico da base . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.10.1 Equação de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.10.2 Resposta estacionária ou permanente . . . . . . . . . 94
4.10.3 Transmissibilidade de deslocamento . . . . . . . . . . 94
4.10.4 Movimento relativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.11 Regime harmónico e exponencial complexa . . . . . . . . . . 98
4.11.1 Resposta permanente ou estacionária . . . . . . . . . 99
4.12 Função de resposta em frequência . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.12.1 Função receptância . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.12.2 Função mobilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.12.3 Função acelerância . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.12.4 Assimptotas da função de resposta em frequência . . 108
xi
xii Lista de Símbolos
Introdução
1
CAPÍTULO 1
Introdução
3
4 Capítulo 1. Introdução
Com efeito, o aluno ganha ou atinge uma maior profundidade nos as-
suntos pela resolução de um problema para todo e qualquer ângulo ou
dimensão e, principalmente, representando graficamente a solução para
visualizar os efeitos das alterações nos diversos parâmetros. Com a utiliza-
ção de ‘software’ computacional, o aluno é livre de explorar os parâmetros
de um problema, exploração esta que, em boa verdade, constitui a base
do projecto em Engenharia, facilitando-se assim a transição dos princípios
fundamentais para conceitos de projecto.
A resolução de um problema de Vibrações de Sistemas Mecânicos en-
volve quatro etapas fundamentais:
• a modelização do sistema;
• a formulação das equações de movimento (equações diferenciais);
• a resolução das equações diferenciais para determinar o movimento
do sistema e eventuais forças de ligação;
• a análise crítica de resultados.
Fundamentos básicos
2.1 Vibração
A vibração mecânica pode definir-se como sendo um movimento alter-
nado relativamente a uma posição de referência. A teoria da vibração
estuda o movimento oscilatório de sistemas e as forças dinâmicas asso-
ciadas.
11
12 Capítulo 2. Fundamentos básicos
q
l y
3 1
l (1 -c o sq )
2
x
m g
x ( t)
m 0
t
x ( t)
k x ( t)
m
0
t
x ( t)
Fk = k (x2 − x1 ) (2.1)
A constante k é designada por constante de mola ou constante de rigidez.
A força Fk é uma força elástica designada por força de restituição elás-
tica porque, para uma mola deformada, Fk é a força necessária para que a
mola retorne ao estado de não deformada. Em muitas situações, a config-
uração não deformada coincide com a configuração de equilíbrio estático.
A unidade da constante de rigidez k é o Newton por metro, N/m.
F k
k
x 2-x 1
x 1 x 2
0
F k
k F k
F c
c . .
x 2-x 1
. . 0
x 1 x 2
F c
c F c
F m
m ..
x
x
.. 0
F m
m
(a) massa (b) relação força-aceleração
Série Numa montagem em série, figura 2.9a, cada mola desenvolve uma
força idêntica, sendo diferente a elongação (deformação) de cada
uma delas e dependente da respectiva rigidez ki i = 1, . . . , n.
18 Capítulo 2. Fundamentos básicos
X 1 n
1 1 1 1 1
= + + ... + + ... = (2.5)
keq k1 k2 ki kn k
i=1 i
k 1
x 1
k 2 x 2
F F
k n
k e q
F F
(b) mola equivalente
x 1 x 2 x 3 ... k x n
k 1 k 2 n
F F
(a) molas em série
k e q
F F
(b) mola equivalente
q 1 ( t)
q 2 ( t)
(a )
x v ( x ,t)
...
v 3 v 2
v 1
(b )
f (t)
t t
h a r m ó n ic a
p e r ió d ic a {
{
d e t e r m in ís t ic a
{ n ã o h a r m ó n ic a
im p u ls iv a
E x c it a ç ã o
n ã o d e t e r m in ís t ic a
n ã o p e r ió d ic a
{ t r a n s ie n t e
f (t)
f (t)
t t
f (t)
t t
1. Modelo físico
24 Capítulo 2. Fundamentos básicos
x 2( t)
m 2
k 2 c 2
F 0s in w t x 1( t)
m 1
k 1 c 1
( a ) s is t e m a r e a l
v
k 2 c 2
k 2 c 2
m m
k c
k 1 k 1
( b ) m o d e lo fís ic o ( c ) m o d e lo fís ic o
F = Q̇ M O = K O, (2.6)
onde os vectores F e Q̇ representam, respectivamente, os vectores de forças
exteriores e o vector quantidade de aceleração, enquanto que os vectores
M O e K O representam os momentos exteriores e o momento dinâmico.
k c k d k c
d .
k ( d + x ) c x
m m
. ..
+ x ( t) m x x m
x
m g
R e fe r ê n c ia m g
( p o s iç ã o d e e q u ilíb r io e s t á t ic o )
k c
m
x ( t)
mg − kδ = 0, (2.9)
k c k d k c
d .
k ( d + x ) c x
m m
. ..
+ x ( t) m x x m
x
m g
R e fe r ê n c ia m g
( p o s iç ã o d e e q u ilíb r io e s t á t ic o )
F − Fj = 0 M O − M jO = 0, (2.11)
onde os vectores F j e M jO representam as forças e os momentos de inércia.
m
x ( t)
Ug = −mgx. (2.15)
Assim, a variação total de energia potencial é dada pela soma:
1
U = Ue + Ug = kx2 + mgx − mgx
2 (2.16)
1 2
= kx
2
Introduzindo as expressões da energia cinética (2.13) e da energia po-
tencial (2.16) em (2.12), obtém-se,
µ ¶
d d 1 2 1 2
(T + U ) = mẋ + kx
dt dt 2 2 (2.17)
= (mẍ + kx) ẋ.
Como ẋ 6= 0 vem:
mẍ + kx = 0, (2.18)
que é a equação diferencial de movimento do sistema conservativo.
30 Capítulo 2. Fundamentos básicos
k k d k
d k ( d + x )
m m
. ..
+ x ( t) m x x m
x
m g
m g
F k
1 k x 2
k ( d + x ) 2
1 k d 2
2
k d = m g
d x x
f( t)
k x ( t)
c m
k x ( t)
. m f( t)
c x ( t)
(b) Diagrama de corpo livre
x (t = 0) = x0 ẋ (t = 0) = ẋ0 . (2.21)
O comportamento vibratório do sistema é, assim, definido pela equa-
ção diferencial de movimento (2.20) e pelas condições iniciais (2.21) de
deslocamento e de velocidade.
k
O
x
y
q ( t) c
k d
x
y
R Oy P = m g
x
y q +
R Oy
P = m g .
c b q c o sq
k d + k l s in q
cos θ cos θ cos θ
−→ ` −−→ −→
OG = sin θ , OB = b sin θ ,
OA = ` sin θ ,
2
0 0 0
(2.25)
e as forças desenvolvidas pelo amortecedor e pela mola
0 0
−
→ −→
Fc = −c θ̇ cos θ , Fk = −k ` sin θ + δ , (2.26)
0 0
34 Capítulo 2. Fundamentos básicos
¶ µ
2 2 1
JO θ̈ + b c cos θ cos θθ̇ + ` k cos θ sin θ + δk − mg ` cos θ = 0. (2.27)
2
ε2
cos (θ) = cos(a + ε) = cos(a) − ε sin(a) − cos(a) + . . . , (2.29a)
2!
ε2
sin (θ) = sin(a + ε) = sin(a) + ε cos(a) − sin(a) + . . . . (2.29b)
2!
Sendo o ponto regular a = 0, tem-se ε = θ e as funções cos(θ) e sin(θ)
escrevem-se,
θ2 θ4
cos (θ) = 1 − + − ..., (2.30a)
2! 4!
θ3 θ5
sin (θ) = θ − + + .... (2.30b)
3! 5!
Considerando-se apenas o primeiro termo da série, as funções cos(θ) e
sin(θ) em torno de 0 podem aproximar-se por,
1 ε2 00 εm m
f (x) = f (a + ε) = f (a) + εf 0 (a) + 2! f (a) + ... + m! f (a)
2.10 Linearização da equação de movimento 35
JO θ̈ + b2 cθ̇ + `2 kθ = 0, (2.32)
a qual é uma equação diferencial ordinária linear (após linearização).
A aproximação (2.31) é frequente em problemas de engenharia quando
se consideram movimentos de "pequenas amplitudes". Para avaliação do
grau de aproximação fornecido por (2.31), na figura 2.27 representam-se
as aproximações (2.31) e o respectivo erro relativo.
1
sin θ, θ, cos θ, 1
sin θ, cos θ
θ,1
0
0 5 10 15 20 25 30
θ /◦
20
15 sin θ cos θ
ε /%
10
5
0
0 5 10 15 20 25 30
θ /◦
(b) erro relativo
37
CAPÍTULO 3
3.1 Introdução
Um sistema diz-se em regime livre ou natural na ausência de solicitação
exterior sendo a vibração livre ou natural do sistema devida somente a
uma perturbação inicial de deslocamento e/ou velocidade.
39
40 Capítulo 3. Sistema com 1 gdl: Regime livre
x ( t)
k
c m
( a ) S is t e m a v ib r a t ó r io
k x ( t)
. m
c x ( t)
( b ) D ia g r a m a d e c o r p o liv r e
x (t = 0) = x0 , ẋ (t = 0) = ẋ0 . (3.2)
Em regime livre, a equação diferencial de movimento é uma equação
diferencial linear ordinária de segunda ordem na variável tempo e ho-
mogénea.
A equação diferencial de movimento (3.1) admite uma solução não
trivial ou não nula de forma exponencial,
ms2 + cs + k = 0, (3.6)
que se designa por equação característica da equação diferencial de movi-
mento e cujas raízes definem o expoente da exponencial (3.3). A equação
característica (3.6) apresenta, em geral, duas raízes distintas que valem,
√ r³
−c ± c2 − 4mk c c ´2 k
s1,2 = =− ± − . (3.7)
2m 2m 2m m
Em consequência, existem duas soluções independentes do tipo (3.3)
para a equação de movimento (3.1) e que são,
r
k
ωn = . (3.12)
m
x (t = 0) = x0 = A1 ẋ (t = 0) = ẋ0 = ωn A2 . (3.21)
determinam-se as constantes A1 e A2 que valem,
ẋ0
A1 = x0 A2 = . (3.22)
ωn
Finalmente, substituindo as constantes A1 e A2 em (3.19), a expressão
da resposta em regime livre vem
ẋ0
x (t) = x0 cos ωn t + sin ωn t, (3.23)
ωn
a qual se pode ainda escrever na forma (ver figura 3.3) 1
1
Alternativa para a expressão da resposta
r natural
x (t) = x0 cos ωn t + ωẋn0 sin ωn t ³ ´2 ³ ´ ³ ´
A = x20 + ωẋn0 ψ = tan−1 A
A
1
= tan −1 x0 ωn
ẋ
= A sin (ωn t + ψ) 2 0
3.6 Sistema não-amortecido 45
µ ¶ µ ¶
−1 A2 −1 ẋ0
φ = tan = tan . (3.26)
A1 x0 ω n
x(t) /m
0
t /s
p
s1,2 = −ξωn ± jωn 1 − ξ2 (3.27)
³ √ ´ ³ √ ´
−ξωn +jωn 1−ξ 2 t −ξωn −jωn 1−ξ 2 t
x (t) = C1 e + C2 e . (3.28)
³ √ ´ ³ √ ´
−ξωn +jωn 1−ξ 2 t −ξωn −jωn 1−ξ 2 t
x (t) = C1 e + C2 e
· ³ √ ´ ³ √ ´ ¸
−ξωn t +jωn 1−ξ 2 t −jωn 1−ξ 2 t
=e C1 e + C2 e
h ³ p ´
p ´i ³
−ξωn t
=e (C1 + C2 ) cos ωn 1 − ξ2t 2
+ j (C1 − C2 ) sin ωn 1 − ξ t
h ³ p ´ ³ p ´i
= e−ξωn t A1 cos ωn 1 − ξ 2 t + A2 sin ωn 1 − ξ 2 t ,
(3.29)
h³ p ´ p i
ẋ (t) = e−ξωn t −ξωn A1 + ωn 1 − ξ 2 A2 cos ωn 1 − ξ 2 t
h³ p ´ p i (3.30)
+e−ξωn t −ξωn A2 − ωn 1 − ξ 2 A1 sin ωn 1 − ξ 2 t .
" #
³´ v + ξω x
p ³ p ´
0 n 0
x (t) = e−ξωn t x0 cos ωn 1 − ξ 2 t + p sin ωn 1 − ξ 2 t
ωn 1 − ξ 2
(3.32)
que pode ainda escrever-se na seguinte forma (ver figura 3.3 na página 45)
³ p ´
−ξωn t
x (t) = Ae cos ωn 1− ξ2t −φ
(3.33)
= Ae−ξωn t cos (ωd t − φ),
onde
p
ωd = ωn 1 − ξ2 (3.34)
48 Capítulo 3. Sistema com 1 gdl: Regime livre
A2 ẋ0 + ξωn x0
φ = tan−1 = tan−1 p . (3.36)
A1 ω n 1 − ξ 2 x0
A análise da expressão (3.33) revela que o movimento de resposta livre
ou natural é um movimento oscilatório de frequência angular ωd constante,
designada por frequência natural amortecida, e cuja amplitude Ae−ξωn t de-
cresce de forma exponencial com o tempo, figura 3.5. As exponenciais
±Ae−ξωn t constituem a envelope da resposta oscilatória, figura 3.6. Quando
t → ∞, a resposta x (t) → 0, de modo que a resposta atenua-se no tempo
e o sistema regressa à posição de equilíbrio estático (posição anterior à
aplicação da perturbação inicial).
x(t) /m
0
t /s
Ae−ξωn t
x(t) /m
−Ae−ξωn t
0
t /s
ωd
Na figura 3.7 representa-se o lugar geométrico da razão ωn
em função
da razão de amortecimento ξ.
ωd
Figura 3.7: Lugar geométrico de ωn
em função de ξ
³ p ´
ẋ (t) = −Ae−ξωn t ωn ξ cos (ωd t − φ) + 1 − ξ 2 sin (ωd t − φ)
³p ´
= Ae−ξωn t ωn ξ 2 + (1 − ξ 2 ) cos (ωd t − φ − ψ) (3.39)
h ³ p ´ ³ p ´i
x (t) = e−ξωn t A1 cos ωn 1 − ξ 2 t + A2 sin ωn 1 − ξ 2 t
(3.48)
= e−ξωn t [A1 cos (ωd t) + A2 sin (ωd t)],
A1 cos ωd t → A1 , (3.49)
A2 sin ωd t → A2 ωd t. (3.50)
Assim, para ξ = 1 , a resposta é dada pela expressão,
0
t /s
³ √ ´ ³ √ ´
−ξωn +ωn ξ 2 −1 t −ξωn −ωn ξ 2 −1 t
x (t) = C1 e + C2 e
³ √ √ ´ (3.58)
2 2
= e−ξωn t C1 eωn ξ −1t + C2 e−ωn ξ −1t ,
³ p ´ ³ p ´
x0 ωn ξ + ξ 2 − 1 + ẋ0 −x0 ωn ξ − ξ 2 − 1 − ẋ0
C1 = p C2 = p .
2ωn ξ 2 − 1 2ωn ξ 2 − 1
(3.59)
Após manipulação matemática, a expressão (3.58) pode escrever-se na
forma mais conveniente,
· ³ √ ´ ³ √ ´ ¸
−ξωn t A1 + A2 ωn ξ2 −1 t A1 − A2 −ωn ξ2 −1 t
x (t) = e e + e
2 2
³ √ ´ ³ √ ´ ³ √ ´ ³ √ ´
ωn ξ 2 −1 t −ωn ξ 2 −1 t ωn ξ 2 −1 t −ωn ξ 2 −1 t
e +e e −e
= e−ξωn t A1 + A2 .
2 2
(3.60)
h ³ p ´ ³ p ´i
x (t) = e−ξωn t A1 cosh ωn ξ 2 − 1t + A2 sinh ωn ξ 2 − 1t , (3.61)
ξωn x0 + ẋ0
A 1 = x0 A2 = p . (3.62)
ωn ξ 2 − 1
A análise da expressão (3.61) da resposta livre ou natural evidencia
que, no caso do sistema sobre-amortecido, a resposta livre ou natural é
54 Capítulo 3. Sistema com 1 gdl: Regime livre
x(t) /m
0
t /s
ξ>1 ξ=0
ξ=1 0<ξ<1
x(t) /m
0
t /s
2 ex −e−x ex +e−x
sinh x = 2 cosh x = 2
3.10 Decremento logarítmico 55
0
t1 t2 = t1 + T
0
t /s
x (t1 )
δ = ln = ξωn T , (3.69)
x (t2 = t1 + T )
onde δ representa o decremento logarítmico. Substituindo na expressão
anterior o período T pela expressão (3.66), obtém-se uma relação entre o
decremento logarítmico e a razão de amortecimento,
2πξ
δ=p , (3.70)
1 − ξ2
donde se pode determinar a razão de amortecimento a partir do valor do
decremento logarítmico,
δ
ξ=q . (3.71)
2 2
(2π) + δ
Refira-se que para valores baixos da razão de amortecimento, ξ < 5%,
a expressão (3.70) pode ser aproximada, utilizando a expansão em série de
Taylor e retendo apenas o primeiro termo da série, por,
δ∼
= 2πξ, (3.72)
sendo a razão de amortecimento aproximada por,
δ
ξap = . (3.73)
2π
3.10 Decremento logarítmico 57
0.99
ξ/ξap
0.98
0.97
0.96
0.95
0 0.1 0.2 0.3
ξap
x(t) /m
0
t1 tN = t1 + N T
0
t /s
x (t1 )
ln = ξωn T N = δN . (3.75)
x (t2 = t1 + N T )
Assim, no caso de as respostas estarem separadas por um número in-
teiro de períodos, o decremento logarítmico calcula-se pela expressão,
1 x (t1 )
δ= ln , (3.76)
N x (t2 = t1 + N T )
a partir do qual se pode determinar a razão de amortecimento pelas ex-
pressões (3.71) ou (3.73).
Na figura 3.14 representa-se, em função da razão de amortecimento ξ,
o número de ciclos que o sistema tem de efectuar até que a redução de
amplitude seja de 50%. Note-se que, para ξ = 10%, a amplitude reduz-se
de 50% num ciclo.
10
0
0 0.1 0.2
ξ
x(t) /m
0
t1 t2 = t1 + T t3 = t1 + 2T t4 = t1 + 3T
0
t /s
medição
ajustamento
ln(x(ti + N T ))
−δ
0
0
N
x ( t)
k
m
1
V (t) = k (x(t))2 . (3.81)
2
Após introdução da resposta em deslocamento (3.79), vem
1
V (t) = kA2 cos2 (ωn t − φ) . (3.82)
2
Por outro lado, a energia cinética instantânea vale
1
T (t) = mẋ (t)2 . (3.83)
2
Após substituição da velocidade (3.80), obtém-se
1
T (t) = mωn2 A2 sin2 (ωn t − φ) . (3.84)
2
A análise das expressões (3.82) e (3.84) mostra que, quando o termo
cos (ωn t − φ) = 0, a energia potencial é nula e o sistema passa pela posição
de equilíbrio estático. No mesmo instante, sin (ωn t − φ) = ±1, de modo
que no instante em que cos (ωn t − φ) = 0 a energia cinética atinge o seu
valor máximo. De forma idêntica, quando cos (ωn t − φ) = ±1 e sin (ωn t − φ) =
0, a energia potencial atinge o seu valor máximo e a energia cinética é
nula. No entanto, para um sistema conservativo, a energia total é cons-
tante, donde se conclui que
1
Vmax = kA2 (3.87)
2
1
Tmax = mωn2 A2 . (3.88)
2
De acordo com a expressão (3.86), igualando a energia cinética máxima
e a energia potencial máxima, obtém-se
1 2 1
kA = mωn2 A2 , (3.89)
2 2
3.12 Sistemas com grau de liberdade angular 63
J l
k t
M t q ( t) k tq M t
θ (t = 0) = θ0 θ̇ (t = 0) = θ̇0 , (3.94)
a resposta livre ou natural escreve-se,
θ̇0
A1 = θ0 . A2 = (3.96)
ωn
Assim, a expressão da resposta livre ou natural vem,
θ̇0
θ (t) = θ0 cos ωn t + sin ωn t. (3.97)
ωn
CAPÍTULO 4
4.1 Introdução
A fonte de energia ou solicitação dinâmica responsável pela excitação do
sistema vibratório pode apresentar-se sob a forma de uma força dinâmica
directamente aplicada no sistema (transmissão activa) ou sob a forma de
um deslocamento imposto à base ou apoio do sistema vibratório (trans-
missão passiva), figura 4.1. Quando uma solicitação dinâmica actua sobre
um sistema vibratório diz-se que este se encontra em regime forçado. No
caso da solicitação apresentar uma lei de variação temporal do tipo har-
mónico, o sistema encontra-se então em regime forçado harmónico.
65
66 Capítulo 4. Sistema com 1 gdl: Regime harmónico
f( t) = F s in w t
x ( t) x ( t)
m m
k c y ( t) = Y s in w t
k c
fu n d a ç ã o b a se m ó v e l
(a) (b)
f( t) = F c o sw t
x ( t)
k
c m
k x ( t)
m F c o sw t
.
c x ( t)
0
+
xp (t)
0
=
x(t) = xh (t) + xp (t)
0
t
F (k − ω 2 m) F (ωc)
B1 = B2 = . (4.11)
(k − ω 2 m)2 + (ωc)2 (k − ω 2 m)2 + (ωc)2
F (k − ω 2 m) F (ωc)
xp (t) = 2 2 cos ωt + sin ωt. (4.12)
(k − ω 2 m) + (ωc) (k − ω 2 m)2 + (ωc)2
Na perspectiva de melhor caracterizar a resposta estacionária do sis-
tema, divida-se o numerador e o denominador das expressões (4.11) por
k 2 , tendo em conta as seguintes relações anteriormente estabelecidas,
k c 2ξ
ωn2 = , = . (4.13)
m k ωn
Obtém-se então,
µ ³ ´2 ¶
F
¡ m 2
¢ F
1 − ωωn
1 − ω k
B1 = ¡ ¡km ¢ ¢k2 ¡ c ¢2 = µ ³ ´2 ¶2 ³ ³ ´´2 , (4.14)
1 − k ω2 + k ω ω
1 − ωn + 2ξ ωωn
F c F ω
k k
ω k
2ξ ωn
B2 = ¡ ¡m¢ ¢2 ¡c¢ =µ ³ ¶
´2 2 ³ ³ ´´2 . (4.15)
1− ω2 + ω2 ω
k k 1 − ωn
+ 2ξ ωωn
Xs (1 − β 2 ) Xs (2ξβ)
B1 = , B2 = . (4.18)
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2 (1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
Xs ¡¡ ¢ ¢
xp (t) = 2 2 1 − β 2 cos ωt + 2ξβ sin ωt , (4.19)
(1 − β 2 ) + (2ξβ)
ou ainda na forma,
Xs
xp (t) = q cos (ωt − φ) = X (ω) cos (ωt − φ). (4.20)
2 2 2
(1 − β ) + (2ξβ)
Xs
X (ω) = q , (4.21)
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
B2 2ξβ
φ = tan−1 = tan−1 . (4.22)
B1 (1 − β 2 )
Note-se que quer a amplitude X (ω) quer o ângulo de fase φ dependem
da frequência de excitação ω.
X (ω) 1
µ= =q . (4.23)
Xs 2 2 2
(1 − β ) + (2ξβ)
4.5 Resposta total 71
xh (t)
xp (t)
1
µ= q , (4.27)
(1 − β 2 )2 + (2ξβ) 2
∂µ(β,ξ)
em relação a β e igualando a zero, ∂β
= 0, obtém-se a seguinte equação
em β,
∂µ (β, ξ) β [β 2 + 2ξ 2 − 1]
∂β
=£ ¤q
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2 (1 − β 2 ) + (2ξβ)2
(4.28)
β (β 2 + 2ξ 2 − 1)
=£ = 0.
2¤ 2
3
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)
β 2 + 2ξ 2 − 1 = 0. (4.29)
4.6 Características da resposta permanente 73
x(t)
1
µmax = p . (4.31)
2ξ 1 − ξ2
A frequência de excitação para a qual o factor de amplificação dinâmica
é máximo designa-se por frequência de ressonância de amplitude de deslo-
camento, e de (4.16) e (4.30) vale,
p
ωr = ωn 1 − 2ξ 2 . (4.32)
Em relação à frequência natural amortecida e não amortecida, a fre-
quência de ressonância de amplitude de deslocamento verifica a relação
ω r < ω d < ωn .
Refira-se que podem também definir-se frequências de ressonância de
amplitude de velocidade e de aceleração. No entanto, doravante utiliza-se
a designação abreviada ‘frequência de ressonância’ para referir a frequên-
cia de ressonância de amplitude de deslocamento.
Na figura 4.7 apresenta-se uma representação paramétrica do factor de
amplificação dinâmica em função da frequência de excitação, tendo como
parâmetro a razão de amortecimento.
74 Capítulo 4. Sistema com 1 gdl: Regime harmónico
ξ=0
ξ = 0.1
µ
ξ = 0.2
ξ = 0.3
ξ = 0.5
ξ = 0.7
ξ=1
1
0
0 1
β= ω
ωn
– em fase: φ = 0 se β = 0 (ω = 0) ;
π
– em quadratura de fase: φ = 2
se β = 1 (ω = ωn ) ;
– em oposição de fase: φ = π se β → ∞ (ω >> ωn ) .
F 1 ³ π´
−ξωn t
x (t) = e (A1 cos ωd t + A2 sin ωd t) + cos ωt − (4.33)
k 2ξ 2
4.6 Características da resposta permanente 77
ou,
F 1
x (t) = e−ξωn t (A1 cos ωd t + A2 sin ωd t) +
sin ωt. (4.34)
k 2ξ
Admitindo condições iniciais nulas, x0 = ẋ0 = 0 , as constantes A1 e A2
vêm,
F 1 ω
A1 = 0, .
A2 = − (4.35)
k 2ξ ωd
Introduzindo as constantes A1 e A2 na expressão (4.34) acima obtém-se,
µ ¶
−ξωn t F 1 ω F 1
x (t) = e − sin ωn t + sin ωt
k 2ξ ωd k 2ξ
µ ¶ (4.36)
F 1 −ξωn t ω
= −e sin ωn t + sin ωt .
k 2ξ ωd
Para β = 1 (ω = ωn ) e para ξ << 1 vem ω ∼
= 1eω ∼
= ωd , pelo que a
ωd
expressão anterior se simplifica na forma,
F 1 ¡ ¢
x (t) ∼
= 1 − e−ξωn t sin ωt. (4.37)
k 2ξ
Verifica-se, assim, que a resposta para β = 1 aumenta gradualmente
com o tempo na fase transitória e tende assimptoticamente para o valor
limite Fk 2ξ1 correspondente à amplitude estacionária, figura 4.9. O número
de ciclos necessários para que a resposta com β = 1 atinja a amplitude
estacionária Fk 2ξ1 depende do valor do amortecimento do sistema.
F 1
k 2ξ
x(t)
− Fk 1
2ξ
0
t
π
• fc (t) : força de amortecimento, em avanço de fase 2
(quadratura)
sobre o deslocamento,
F
X=q . (4.45)
(k − ω 2 m)2 + (ωc)2
ωc
φ = tan−1 . (4.46)
k − ω2m
Um método alternativo, ainda que assente na mesma ideia de base,
consiste em substituir (ou representar) os vectores por números complexos,
conforme será exposto na secção 4.11.
80 Capítulo 4. Sistema com 1 gdl: Regime harmónico
f( t) = F c o sw t
x ( t)
k
c m
( a ) S is t e m a v ib r a t ó r io
k x ( t)
. m F c o sw t
c x ( t)
( b ) D ia g r a m a d e c o r p o liv r e
q
F k + (ωc)2
fT (t) = q cos (ωt − ψ)
k
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
q
1 + (2ξβ)2 , ψ = φ + γ. (4.51)
=Fq cos (ωt − ψ)
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
= FT cos (ωt − ψ)
• β → ∞ ∴ T R → 0;
√ √
• para β > 2 ou ω > 2ωn , a transmissibilidade diminui à medida
que o amortecimento diminui;
√ √
• isolamento de vibração, T R < 1, sse β > 2 ou ω > 2ωn , indepen-
dentemente do amortecimento presente no sistema.
82 Capítulo 4. Sistema com 1 gdl: Regime harmónico
ξ =0
ξ = 0.1
FT (ω)
ξ = 0.2
F
TR =
ξ = 0.3
ξ = 0.5
ξ = 0.7
0 √
0 1 2
β = ωωn
f( t) = F c o sw t
x ( t)
k
m
X (ω) 1
µ= = (4.57)
Xs |1 − β 2 |
• Fase:
½
0 para β < 1 (ω < ωn )
φ= (4.58)
π para β > 1 (ω > ωn )
1
xh (t) = A1 cos ωn t + A2 sin ωn t + Xs cos (ωt − φ) (4.60)
|1 − β 2 |
F F
f (t)
f (t)
0 0
t t
X X
x(t)
x(t)
0 0
t t
1
ẋ (t) = −ωn A1 sin ωn t + ωn A2 cos ωn t − ωXs sin (ωt − φ) . (4.61)
|1 − β 2 |
· ¸
1 v0
x (t) = x0 − Xs 2
cos (φ) cos ωn t + sin ωn t
|1 − β | ωn
(4.65)
1
+ Xs cos (ωt − φ)
|1 − β 2 |
4.8 Sistema não amortecido 85
• β > 1 (ω > ωn );
• β = 1 (ω = ωn ).
· ¸
1 v0
x (t) = x0 − Xs 2
cos (φ) cos ωn t + sin ωn t
|1 − β | ωn
(4.66)
1
+ Xs cos (ωt)
|1 − β 2 |
2π 2π
ω ωn
x(t)
µ ¶
1 v0 1
x (t) = x0 + Xs 2
cos ωn t + sin ωn t + Xs cos (ωt − π)
|1 − β | ωn |1 − β 2 |
µ ¶
1 v0 1
= x0 + X s cos ω n t + sin ωn t − Xs cos (ωt)
|1 − β 2 | ωn |1 − β 2 |
µ ¶
1 v0 1
= x0 + X s 2 cos ωn t + sin ωn t − Xs 2 cos (ωt)
β −1 ωn β −1
(4.67)
2π
2π ωn
ω
x(t)
Caso 3: β = 1 (ω = ωn )
Para β < 1 (ω < ωn ) a resposta x (t) pode ainda escrever-se na
forma:
v0 cos ωt − cos ωnt
x (t) = x0 cos ωn t + ωn
sin ωn t + Xs ³ ´2 (4.68)
1 − ωωn
v0 Xs
x (t) = x0 cos ωn t + sin ωn t + ωn t sin ωn t (4.70)
ωn 2
0
t
4.8.5 Batimento
Para uma frequência de excitação ω próxima da frequência natural ωn do
sistema, ocorre um fenómeno designado por batimento. Neste tipo de
88 Capítulo 4. Sistema com 1 gdl: Regime harmónico
1
x (t) = Xs (cos ωt − cos ωn t)
1 − β2
µ µ ¶ µ ¶¶. (4.71)
1 ω + ωn ω − ωn
= Xs 2 sin t sin t
1 − β2 2 2
Para uma frequência de excitação ligeiramente inferior à frequência
natural,
ωn − ω = 2ε ∴ ωn + ω ∼
= 2ω. (4.72)
Introduzindo estes resultados na expressão de x(t), obtém-se
µ ¶
1
x (t) = Xs sin εt sin ωt. (4.73)
1 − β2
Como ε é muito pequena, a função sin εt varia muito lentamente, isto
é, o seu período, igual a 2π
ε
, é muito grande. Assim, a expressão para x (t)
pode ser entendida como representando uma vibração com período 2π ω
e
1
de amplitude variável igual a Xs 1−β 2 sin εt, ver figura 4.18.
x(t)
0
t
m m 0 e w 2s in w t m 0 e w 2s in w t m
0 e w 2
2 2
0 e w 2
2 2
m w t w t m
0 e w 2c o s w t e e 0 e w 2c o s w t
2 2
w m 0 m 0 w
2 2
x ( t)
m
k c k
2 2
m 0 e w 2s in w t m 0 e w 2s in w t
2 2
m .. m
0 e w 2c o s w t m x 0 e w 2c o s w t
2 2
k x . k x
c x
2 2
k d m g k d
2 2
(b) Diagrama de corpo livre
6
ξ =0
5
ξ = 0.1
4
mX(ω)
m0 e
3 ξ = 0.3
ξ = 0.5
2 ξ = 0.7
0
ξ = 0.9
0 1 2 3 ...
ω
r= ωn
k ( x -y ) c ( x -y )
. .
sendo
94 Capítulo 4. Sistema com 1 gdl: Regime harmónico
ωc
γ = tan−1 = tan−1 2ξβ. (4.85)
k
A excitação
q pelo movimento da base é equivalente a uma força har-
mónica Y k 2 + (ωc)2 cos (ωt + γ) aplicada ao sistema.
q
Y k 2 + (ωc)2
x (t) = q cos (ωt + γ − φ)
k 2 2 2
(1 − β ) + (2ξβ)
q
1 + (2ξβ)2 , ψ =φ−γ (4.86)
=Yq cos (ωt − ψ)
2 2 2
(1 − β ) + (2ξβ)
= X (ω) cos (ωt − ψ)
q
X (ω) 1 + (2ξβ)2
TR = =q . (4.89)
Y
(1 − β 2 )2 + (2ξβ) 2
ξ =0
ξ = 0.1
X(ω)
ξ = 0.2
Y
TR =
ξ = 0.3
ξ = 0.5
ξ = 0.7
0 √
0 1 2
β = ωωn
∂ (T R (β, ξ))
=0 (4.90)
∂β
que conduz ao seguinte valor da razão de frequências, βr , para a condição
de ressonância,
1 hp 2
i1/2
βr = β |T Rmax = 1 + 8ξ − 1 . (4.91)
2ξ
96 Capítulo 4. Sistema com 1 gdl: Regime harmónico
" p #1/2
1 + 8ξ 2
T Rmax = 4ξ 2 p . (4.92)
2 + 16ξ 2 + (16ξ 4 − 8ξ 2 − 2) 1 + 8ξ 2
Y ω2m
z (t) = q cos (ωt − φ)
k 2 2 2
(1 − β ) + (2ξβ)
β2 (4.95)
=Yq cos (ωt − φ)
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
= Z (ω) cos (ωt − φ)
onde a amplitude Z (ω) é proporcional à amplitude do movimento im-
posto ao apoio e vale,
β2
Z (ω) = Y q . (4.96)
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
Transmissibilidade relativa
A razão entre a amplitude Z (ω) do movimento relativo z (t) e a amplitude
Y do movimento y (t) da base designa-se por transmissibilidade relativa
T Rr :
Z (ω) β2
T Rr = =q . (4.97)
Y
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
Na figura 4.24 representa-se parametricamente, sendo o parâmetro a
razão de amortecimento ξ, a transmissibilidade de deslocamento relativo
T Rrel em função da razão de frequências β = ωωn .
Da análise da figura 4.24 devem notar-se, entre outros, os seguintes
aspectos relevantes:
• Na banda de frequência em torno da ressonância, a transmissibi-
lidade relativa é muito sensível ao amortecimento; nesta banda, a
transmissibilidade relativa é “controlada” pelo amortecimento;
• Para frequências de excitação elevadas, e independentemente do va-
lor do amortecimento, a transmissibilidade relativa tende para 1, ou
seja, a amplitude do movimento relativo é praticamente idêntica à
amplitude do movimento imposto ao apoio; noutros termos, a massa
do sistema mantém-se praticamente estacionária.
98 Capítulo 4. Sistema com 1 gdl: Regime harmónico
ξ =0
ξ = 0.1
ξ = 0.2
Z
Y
TR =
ξ = 0.3
ξ = 0.5
ξ = 0.7 ξ = 0.9
ξ =1
0
0 1
ω
β= ωn
f( t) = F e jw t
x ( t)
k
c m
1
X̄(jω) = F . (4.104)
(k − ω 2 m) + jωc
Assim, a resposta permanente ou estacionária pode escrever-se na forma,
¯ ¯
X̄ (jω) = ¯X̄ (jω)¯ e−jφ = X (ω) e−jφ (4.106)
¯ ¯
X (ω) = ¯X̄ (jω)¯
1 ωc
=F¡ , φ = tan−1 . (4.107)
¢1/2 k − ω2m
(k − ω 2 m)2 + (ωc)2
¯ ¯
X(ω) = ¯X̄ (jω)¯
1 1
=Fp =F p
(k − ω 2 m)2 + (ωc)2 k (1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
F 1 (4.109)
= p
k
|{z} (1 − β )2 + (2ξβ)2
2
X
| {z }
s
µ
= Xs µ
F
onde Xs = k
representa o deslocamento estático e µ = √ 1
(1−β 2 )2 +(2ξβ)2
o factor de amplificação dinâmica, reencontrando-se, assim, o resultado
anteriormente estabelecido.
4.12 Função de resposta em frequência 101
X̄ (jω)
α(jω) = . (4.110)
F
Substituindo X̄ (jω) pela expressão (4.104), obtém-se para a função re-
ceptância,
1
α(jω) = . (4.111)
(k − ω 2 m) + jωc
Deve notar-se que a função de resposta em frequência é uma função
complexa da variável independente frequência (ω) e depende apenas das
propriedades mecânicas do sistema (m, c, k). É, pois, uma característica
intrínseca do sistema que pode utilizar-se para caracterizar o comporta-
mento vibratório do sistema directamente no domínio da frequência. A
função de resposta em frequência constitui, por isso, um modelo repre-
sentativo do sistema, designado por modelo de resposta em frequência.
A função de resposta em frequência α (jω) contém informação sobre
a amplitude do movimento de resposta (para uma força de amplitude
unitária), dada pelo respectivo módulo ou magnitude, e sobre o desfasa-
mento entre a resposta e a excitação, dado pelo respectivo argumento.
Com efeito, a função receptância α (jω) pode escrever-se na forma,
k − ω2m
Re (α(jω)) = , (4.115a)
(k − ω 2 m)2 + (ωc)2
ωc
Im (α(jω)) = − , (4.115b)
(k − ω 2 m)2 + (ωc)2
ou em termos da sua magnitude e fase,
1
|α(jω)| = , (4.116a)
¡ 2¢ 2
1
(k − ω 2 m)2 + (ωc)
ωc
φ = tan−1
. (4.116b)
k − ω2m
A função de resposta em frequência receptância é, pois, uma função
complexa cuja variável independente é a frequência ω. Assim, a função
de resposta em frequência pode representar-se pela sua magnitude e fase
em função da frequência, representação esta designada por diagrama de
Bode. Na figura 4.26 representa-se o diagrama de Bode da função de res-
posta em frequência de tipo receptância.
|α(jω)|
π
0
φ
−π
0
ω
Re(α) 0
0
Im(α)
0
ω
0
Im(α)
0
Re(α)
V̄ (jω)
Y (jω) = . (4.117)
F
Tendo em conta as relações (4.101), a função mobilidade pode exprimir-
se como,
V̄ (jω) jω X̄ (jω)
Y (jω) = = = jωα (jω) . (4.118)
F F
Assim, para a função mobilidade obtém-se a seguinte expressão,
1
Y (jω) = jω (4.119)
(k − ω 2 m) + jωc
onde as partes real e imaginária de Y (ω) valem, respectivamente,
ω2c
Re [Y (jω)] = , (4.120a)
(k − ω 2 m)2 + (ωc)2
ω (k − ω 2 m)
Im [Y (jω)] = , (4.120b)
(k − ω 2 m)2 + (ωc)2
e a magnitude e a fase são dados por,
ω
|Y (jω)| = , (4.121a)
¡ 2 2¢ 2
1
(k − ω 2 m) + (ωc)
k − ω2m
φ = tan−1 . (4.121b)
ωc
Na figura 4.29 representa-se o diagrama de Bode da função mobilidade
e na figura 4.30 estão representadas as partes real e imaginária.
Na representação paramétrica da função mobilidade Y (jω) no plano
complexo, adoptando como parâmetro a frequência ω, as partes real e
imaginária verificam a seguinte equação,
µ ¶2 µ ¶2
1 2 1
Re [Y (jω)] − + (Im [Y (jω)]) = , (4.122)
2c 2c
a qual representa uma circunferência cujas coordenadas do centro e res-
pectivo raio valem,
µ ¶ µ ¶
1 1
(xc ; yc ) = ;0 , r= . (4.123)
2c 2c
Assim, o lugar geométrico dos pontos da função mobilidade no plano
complexo é uma circunferência centrada no semi-eixo real positivo. É
4.12 Função de resposta em frequência 105
|Y (jω)|
π
0
φ
−π
0
ω
0
Im(Y )
0
ω
Im(Y )
0
0
Re(Y )
Ā (jω)
A (jω) = . (4.124)
F
Tendo em conta as relações (4.101), a função acelerância pode exprimir-
se como,
Ā (jω) jω V̄ (ω)
A (jω) = = = jωY (jω) (4.125)
F F
ou
Ā (jω) −ω 2 X̄ (jω)
A (jω) = = = −ω 2 α (jω) . (4.126)
F F
Considerando a expressão (4.125) ou a expressão (4.126), a função ace-
lerância é dada pela seguinte função,
ω2
A (jω) = − . (4.127)
(k − ω 2 m) + jωc
Separando as partes real e imaginária da acelerância obtém-se,
(k − ω 2 m) ω 2
Re [A (jω)] = − , (4.128a)
(k − ω 2 m)2 + (ωc)2
ω 2 ωc
Im [A (jω)] = . (4.128b)
(k − ω 2 m)2 + (ωc)2
4.12 Função de resposta em frequência 107
ω2
|A (jω)| = , (4.129a)
¡ 2¢ 2
1
(k − ω 2 m)2 + (ωc)
ωc
φ = tan−1 . (4.129b)
k − ω2m
Na figura 4.32 representa-se a função acelerância através da sua mag-
nitude e fase enquanto que na figura 4.33 representam-se as partes real e
imaginária.
|A(jω)|
π
0
φ
−π
0
ω
0
Im(A)
0
0
ω
Im(A)
0
Re(A)
log(|α|)
−log(k)
−2log(ω) − log(m)
log(ω)
(a) Receptância
log(|Y |)
−log(ω) − log(m)
log(ω) − log(k)
log(ω)
(b) Mobilidade
log(|A|)
−log(m)
2log(ω) − log(k)
log(ω)
(c) Acelerância
5.1 Introdução
Uma solicitação periódica, como se representa na figura 5.1, repete-se re-
gularmente ao longo do tempo e pode exprimir-se por uma série de Fourier,
que é uma série convergente de funções harmónicas cujas frequências são
múltiplos inteiros de uma frequência fundamental.
f (t) = f (t + nT ), (5.1)
111
112 Capítulo 5. Sistema com 1 gdl: Regime periódico
T
F
f (t)
−F
ZT
2
F0 = f (t) dt, (5.4a)
T
0
ZT
2
Ap = f (t) cos (pωt) dt, (5.4b)
T
0
ZT
2
Bp = f (t) sin (pωt) dt. (5.4c)
T
0
Agrupando em (5.3) os termos de pulsação idêntica, a série de Fourier
pode ainda exprimir-se como
∞
F0 X
f (t) = + Fp cos (pωt − ψp ) , (5.5)
2 p=1
5.3 Resposta estacionária 113
onde
F0
• 2
representa o valor médio da solicitação periódica;
• F1 cos (ωt − ψ1 ) é o harmónico fundamental;
• Fp cos (pωt − ψp ) p = 2, 3, . . . , ∞ são os harmónicos superiores de or-
dem p.
..
.
F0
Para o termo constante 2
, utilizando o método dos coeficientes inde-
terminados, vem
F0
.x0 (t) = (5.9)
2k
Utilizando a solução estabelecida para o regime harmónico permanente,
a solução particular correspondente a cada termo harmónico de ordem p
escreve-se,
Fp 1
xp (t) = q cos (pωt − φp − ψp ) , (5.10)
k ¡ ¢2 2
1− βp2 + (2ξβp )
onde a razão de frequência βp e o ângulo de fase φp são dados pelas seguintes
expressões,
pω ω
βp = =p = pβ, (5.11)
ωn ωn
2ξβp
φp = tan−1 . (5.12)
1 − βp2
Aplicando o princípio da sobreposição de efeitos, a resposta perma-
nente ou estacionária escreve-se então,
∞
F0 X Fp 1
x (t) = + q cos (pωt − ψp − φp )
2k p=1 k ¡ ¢2
1 − βp2 + (2ξβp)2
∞
(5.13)
F0 X
= + Xp (ω) cos (pωt − ψp − φp ) .
2k p=1
+ +
+ +
+ +
+ +
+ +
... ...
=
x(t)
Fp
Xsp = , (5.14)
k
1 1
µp = q¡ ¢2 =q . (5.15)
2
1− βp2 + (2ξβp ) (1 − p2 β 2 )2 + (2ξpβ) 2
1 1
Xp (ω) = Xsp q¡ ¢2 = Xsp q , (5.16)
2 2 2
1 − βp2 + (2ξβp ) 2 2
(1 − p β ) + (2ξpβ)
1 2ξβ
tan φp = . (5.19)
p p12 − β 2
1
Para os harmónicos de ordem superior, como p2
→ 0, a fase vale apro-
ximadamente,
2ξ
tan φp ∼
=− , (5.20)
pβ
5.3 Resposta estacionária 117
isto é, a fase φp → π.
No entanto, deve referir-se que para ωr ∼= pω, o harmónico de ordem
p cria condições de ressonância no sistema, de modo que nestas condição
a amplitude Xp pode assumir-se como predominante no espectro de res-
posta do sistema, ainda que se verifique o facto de que Fp < F1 .
• O desfasamento φp → π;
• ωr ∼
= pω : a amplitude Xp > X1 ( Fp < F1 );
Exemplo H
A força exterior periódica f (t) representada na figura 5.4 actua sobre um
sistema massa-mola-amortecedor (oscilador elementar) em regime perma-
nente.
i) ωn = 0.8ω ξ = 0.05
ii) ωn = 5.3ω ξ = 0.05
118 Capítulo 5. Sistema com 1 gdl: Regime periódico
a)
Fp
p
b-i)
Xp
ωr
ω
b-ii)
Xp
ωr
ω
1 2 3 4 5
p
Figura 5.3: a) Fp (pω) b-i) Xp (pω) com ωr < ω b-ii) Xp (pω) com ωr ∼
= 3ω
Resolução
∞
F0 X
f (t) = + Fp cos (pωt − ψp )
2 p=1
p Bp
onde Fp = A2p + Bp2 e ψp = tan−1 Ap
são determinados a partir dos
5.3 Resposta estacionária 119
T
F0
f (t)
−F0
0
t
Neste caso particular, a função f (t) é par, isto é, f (t) = f (−t). As-
sim, os coeficientes Bp p = 1, 2, . . ., são nulos. Além disso, o valor
médio da função é nulo pelo que o coeficiente F0 é também nulo. Em
consequência, os coeficientes de Fourier Fp e ψp vêm,
½
0
Fp = |Ap | ψp = .
π
F
0 ≤ t ≤ T4
T
f (t) = −F 4
≤ t ≤ 3T
4
.
F 3T
4
≤t≤T
ÃZ Z Z !
T /4 3T /4 T
2
Ap = F cos pωtdt + (−F ) cos pωtdt + F cos pωtdt
T 0 T /4 3T /4
µ ¯ ¯ ¯ ¶
2F 1 ¯ T /4 ¯ 3T /4 ¯ T
= ¯
sin pωt ¯ − sin pωt ¯¯ ¯
+ sin pωt ¯
T pω 0 T /4 3T /4
µ ¯ ¯ ¶
2F T 2π ¯¯ T /4 2π ¯¯ 2π ¯¯ T
= sin p t ¯ − sin p t 3T /4T /4 + sin p t ¯
T p2π T 0 T T 3T /4
µ³ ´ µ ¶ µ ¶¶
F π 3π π 3π
= sin p − sin p − sin p + sin p2π − sin p
pπ 2 2 2 2
µ ¶ ³ ´
2F π 3π 2F π π
= sin p − sin p = sin p + sin p
pπ 2 2 pπ 2 2
4F π
= sin p
pπ 2
4F
pπ p = 1, 5, 9, . . .
4F
= − p = 3, 7, 11, . . .
pπ
0 p par
onde sin p 3π
2
= − sin p π2 . Os coeficientes Fp e ψp vêm então,
(
q 4F
p ímpar
pπ
Fp = A2p + Bp2 = |Ap | = ,
0 p par
0 p = 1, 5, 9, . . .
Bp
ψp = tan−1 = π p = 3, 7, 11, . . . .
Ap
0 p par
∞
F0 X
f (t) = + Fp cos (pωt − ψp )
2 p=1
µ ¶
4F 1 1 1
= cos (ωt) + cos (3ωt − π) + cos (5ωt) + cos (7ωt − π) + . . . .
π 3 5 7
F0
f (t), Σfp (t)
−F0
F0
f (t), Σfp (t)
−F0
∞
X
mẍ (t) + cẋ (t) + kx (t) = Fp cos (pωt − ψp ) .
p=1
122 Capítulo 5. Sistema com 1 gdl: Regime periódico
Fp /F
π
π
ψ
2
0
1 3 5 7 9
p
∞
X
x (t) = Xp (ω) cos (pωt − φp − ψp )
p=1
Fp 1
Xp (ω) = Xsp µp = k
q ,
(1 − p2 β 2 )2 + (2ξpβ)2
2ξpβ
ψp = tan−1 ,
1 − p2 β 2
p F 4F
Xp Xsp µp k pπk 4
= F = F µp = F µ p = µp
Xs K k k
pπ
4 1
= q .
pπ 2 2 2 2
(1 − p β ) + (2ξpβ)
ω
Caso i) ωn = 0.8ω ∴ β = ωn
= 1.25 e ξ = 0.05
Xp 4 1
= q
Xs pπ
(1 − 1.562p2 )2 + (0.125p)2
ω
Caso ii) ωn = 5.3ω ∴ β = ωn
= 0.189 e ξ = 0.05
Xp 4 1
= q
Xs pπ
(1 − 3.56 × 10−2 p2 )2 + (3.56 × 10−3 p)2
p 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Fp
F
1.2732 0 0.4244 0 0.2546 0 0.1819 0 0.1415
Xp
i) Xs
2.2096 0 0.0325 0 0.0067 0 0.0024 0 0.0011
Xp
ii) Xs
1.3200 0 0.6224 0 1.7572 0 0.2406 0 0.0748
Fp /F
-
-
-
i)
Xp /Xs
-
-
-
1
ii)10
0
10
Xp /Xs
−1
10
−2
10
−3
10
1 3 5 7 9
p
i)
1 ◦ harmónico
harmónicos superiores
x(t)
ii) 5 ◦ harmónico
1 ◦ harmónico
3 ◦ harmónico
x(t)
i)
x(t)
ii)
x(t)
6.1 Introdução
Para uma força de excitação não periódica, vários métodos podem ser u-
sados para determinar a resposta do sistema a uma excitação arbitrária.
Alguns destes métodos são os seguintes:
127
128 Capítulo 6. Sistema com 1 gdl: Regime transiente
δ (t − τ ) = 0 para t 6= τ
Z +∞
(6.3)
δ (t − τ ) dt = 1
−∞
f (t) = F̃ δ (t − τ ) . (6.4)
Para uma sistema em repouso, isto é, com condições iniciais nulas, ao
qual é aplicada no instante t = 0 uma força impulsiva f (t) = F̃ δ (t), a
equação diferencial de movimento e respectivas condições iniciais escre-
vem-se,
x (t = 0) = x0 = 0 ẋ (t = 0) = ẋ0 = 0. (6.6)
Como o sistema se encontra em repouso antes da aplicação da força im-
pulsiva, tem-se que x (t) = ẋ (t) = 0 para t < 0 ou x (t = 0− ) = ẋ (t = 0− ) =
0, onde t = 0− representa o instante imediatamente anterior à aplicação da
força impulsiva.
Da Dinâmica, sabe-se que o impulso é igual à variação da quantidade
de movimento, o que permite escrever
1
R +∞
−∞
δ (t − τ ) f (t) dt = f (τ )
130 Capítulo 6. Sistema com 1 gdl: Regime transiente
Z t+∆t ¡ ¢
F̃ = f (t) dt = mẋ (t = 0) − mẋ t = 0− = mẋ0 . (6.7)
t
A interpretação física da expressão anterior é a de que o impulso provo-
ca uma variação instantânea na velocidade, de modo que podemos enten-
der o efeito da aplicação do impulso em t = 0 como sendo equivalente ao
F̃
efeito de uma velocidade inicial ẋ0 = m . Assim, o sistema é colocado em
F̃
movimento com uma velocidade inicial ẋ0 = m e um deslocamento inicial
x0 = 0. O movimento provocado pela aplicação do impulso é, pois, o de
vibração livre ou natural do sistema com condições iniciais:
x (t = 0) = x0 = 0, (6.8a)
F̃
ẋ (t = 0) = ẋ0 =
. (6.8b)
m
Considerando então a expressão da resposta em regime livre ou natural
de um sistema sub-amortecido,
µ ¶
−ξωn t ẋ0 + ξωn x0
x (t) = e x0 cos ωd t + sin ωd t , (6.9)
ωd
e introduzindo as condições iniciais em (6.8b), obtém-se a resposta do sis-
tema a uma força impulsiva aplicada no instante t = 0,
1 −ξωn t
x (t) = F̃ e sin ωd t. (6.10)
mωd
Para um impulso unitário f (t) = δ (t) (F̃ = 1), a resposta do sistema
designa-se for função de resposta impulsiva e pode representa-se por h (t)
que vale, então,
1 −ξωn t
h (t) = e sin ωd t. (6.11)
mωd
Se o impulso F̃ é aplicado num instante t = τ , como se mostra na Fig. 6,
F̃
provoca uma variação na velocidade no instante t = τ de valor igual a m .
Assumindo que o sistema se encontra em repouso até que o impulso seja
aplicado, a resposta do sistema provocada pela variação da velocidade
no instante t = τ é dada, em qualquer instante t subsequente, pela ex-
pressão (6.10) com t substituído pelo tempo decorrido após a aplicação do
impulso, isto é, t − τ . Assim, a resposta é dada pela expressão,
1 −ξωn (t−τ )
x (t) = F̃ e sin ωd (t − τ ) . (6.12)
mωd
6.3 Resposta a uma solicitação transiente 131
x (t) = F̃ h (t − τ ) , (6.13)
onde h (t − τ ) representa a função de resposta impulsiva para um impulso
unitário aplicado no instante t = τ ,
1 −ξωn (t−τ )
h (t − τ ) = e sin ωd (t − τ ) . (6.14)
mωd
Nas figuras 6.4 e 6.5 representam-se as respostas de um sistema a forças
impulsivas F̃ δ (t) e F̃ δ (t − τ ) aplicadas, respectivamente, nos instantes t =
0 e t = τ.
x(t)
0
t
x(t)
0 τ
t
dx (t) = f (τ ) dτ h (t − τ ) , (6.15)
onde (t − τ ) é o argumento da função de resposta impulsiva e representa o
tempo decorrido desde a aplicação do impulso até ao instante t. A resposta
no instante t será, pois, dada pela soma das respostas de cada um dos
impulsos elementares e exprime-se pelo integral
Z t
x (t) = f (τ ) h (t − τ ) dτ. (6.16)
0
Figura 6.6: Solicitação transiente f (t) como uma série de forças impulsivas
f (τ )
· ¸
−ξωn t ẋ0 + ξωn x0
x (t) = e x0 cos ωd t + sin ωd t
ωd
Z t (6.18)
1 −ξωn (t−τ )
+ f (τ ) e sin ωd (t − τ ) dτ ,
mωd 0
p
onde ωd = ωn 1 − ξ 2 representa a frequência natural amortecida e x0 e ẋ0
representam, respectivamente, as condições iniciais de deslocamento e de
velocidade.
Z t Z t
F0
x (t) = f (τ ) h (t − τ ) dτ = e−ξωn (t−τ ) sin ωd (t − τ )dτ. (6.19)
0 mωd 0
" Ã !#t
F0 −ξωn (t−τ ) ξ
x (t) = e cos ωd (t − τ ) + p sin ωd (t − τ ) . (6.20)
k 1 − ξ2 0
ξ = 0% ξ = 5% ξ = 10%
Xmax /(F0 /k) 2
0
t
Z t Z t
F0
x (t) = f (τ ) h (t − τ ) dτ = e−ξωn (t−τ ) sin ωd (t − τ )dτ (6.23)
0 mωd 0
" Ã !#t
F0 −ξωn (t−τ ) ξ
x (t) = e cos ωd (t − τ ) + p sin ωd (t − τ ) . (6.24)
k 1 − ξ2 0
136 Capítulo 6. Sistema com 1 gdl: Regime transiente
"
F0 −ξωn t ξ
x (t) = e − cos ωd t − p sin ωd t
k 1 − ξ2
à !# (6.26)
ξωn tc ξ
+e cos ωd (t − tc ) + p sin ωd (t − tc ) .
1 − ξ2
ξ = 10% ξ = 10%
x(t)
x(t)
0 0
0 0
t t
Tn Tn
(a) tc > 2 (b) tc < 2
F0
x (t) = (cos ωn (t − tc ) − cos ωn t) . (6.29)
k
O instante para o qual a resposta x (t) atinge o valor máximo é deter-
minado anulando a velocidade ẋ (t), o que conduz ao seguinte resultado:
µ ¶
1 (2n − 1) π
t= tc + n = 1, 2, . . . . (6.30)
2 2ωn
Após substituição na expressão (6.29), o valor máximo da resposta du-
rante a fase t > tc vem,
F0 ωn tc
x (t)max = 2
sin . (6.31)
k 2
Comparando as expressões (6.28) e (6.31), pode concluir-se que a res-
posta máxima é dada pelas seguintes expressões:
(
2 Fk0 para tc > Tn
2
na fase 0 ≤ t ≤ tc
x (t)max = . (6.32)
2 Fk0 sin ωn2tc para tc < Tn
2
na fase t > tc
Note-se que, para tc > T2n , a resposta máxima ocorre durante a fase
de carregamento enquanto que, para tc < T2n , a resposta máxima ocorre
num instante após a remoção da carga (fase de regime livre). Na figura
6.11-a) e b) representa-se a resposta de um sistema não amortecido a uma
solicitação transiente rectangular para, respectivamente, tc > T2n e tc < T2n .
ξ =0 ξ =0
x(t)
x(t)
0 0
0 0
t t
Tn Tn
(a) tc > 2 (b) tc < 2
Z t
x (t) = (ky (τ ) + cẏ (τ )) h (t − τ ) dτ
0
Zt Zt
= ky (τ ) h (t − τ ) dτ + cẏ (τ ) h (t − τ ) dτ
0 0
Zt (6.34)
k −ξωn (t−τ )
= y (τ ) e sin ωd (t − τ ) dτ
mωd
0
Zt
c
+ ẏ (τ ) e−ξωn (t−τ ) sin ωd (t − τ ) dτ
mωd
0
Z t
z (t) = −m ÿ (τ ) h (t − τ ) dτ
0
Zt (6.36)
1 −ξωn (t−τ )
=− ÿ (τ ) e sin ωd (t − τ ) dτ .
ωd
0
Ãp !
e−ξωn t 1 − ξ2
ḣ (t) = − p sin ωd (t − χ) , χ = tan−1 . (6.38)
m 1 − ξ2 ξ
140 Capítulo 6. Sistema com 1 gdl: Regime transiente
x ( t) m a x
r e s p o s t a m á x im a
a d im e n s io n a l
F
k
tc
T n
t e m p o ( fr e q u ê n c ia ) a d im e n s io n a l
f( t) f( t)
k x ( t)
F 0
c m
0 t c t
fa se I fa se II
µ ¶
F0 F0 2π
x (t) = (1 − cos ωn t) = 1 − cos t 0 ≤ t ≤ tc ; (6.41)
k k Tn
F0
x (t) = (cos ωn (t − tc ) − cos ωn t)
k µ ¶ t > tc . (6.42)
F0 2π 2π
= cos (t − tc ) − cos t
k Tn Tn
Tn
• Para tc < 2
,
F0
xmax = (1 − cos ωn tc ) ; (6.43)
k
Tn
• Para tc > 2
,
2F0
xmax = . (6.44)
k
6.5 Espectro de resposta ao choque 143
tc tc
Tn = 0.2 Tn = 0.4
x(t) x(t)
( Fk0 ) ( Fk0 )
0 0
0 0
t t
tc tc
Tn = 0.5 Tn = 0.6
x(t) x(t)
F0 F0
( k ) ( k )
0 0
0 0
t t
tc tc
Tn = 0.8 Tn = 1.2
x(t) x(t)
( Fk0 ) ( Fk0 )
0 0
0 0
t t
2.5
ξ = 0%
ξ = 5%
ξ = 10%
2
1.75
xmax /(F0 /k)
1.5
1.25
1
0.75
0.5
0.25
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.8 1
tc /Tn
f( t) f( t)
k x ( t) F 0s in p t
F 0 tc
c m
0 t c t
fa se I fa se II
Z t
F0
x (t) = sin ωτ sin ωn (t − τ ) dτ
mωn 0
½ ¾¯t (6.50)
F0 sin [(ω + ωn ) τ − ωn t] sin [(ω − ωn ) τ + ωn t] ¯¯
= − ¯ .
2mωn ω + ωn ω − ωn 0
• fase I (t ≤ tc ),
µ ¶
F0 1 π Tn 2π
x (t) = µ ³ ´2 ¶ sin t − sin t 0 ≤ t ≤ tc ;
k 1 Tn tc 2tc Tn
1− 4 tc
(6.51)
• fase II (t > tc ),
³ ´
tc µ ¶
F0 Tn 2π 2π
x (t) = µ ³ ´2 ¶ sin t + sin (t − tc ) t > tc .
k 1 tc Tn Tn
2
−2 Tn
(6.52)
146 Capítulo 6. Sistema com 1 gdl: Regime transiente
tc tc
Tn = 0.2 Tn = 0.4
x(t) x(t)
( Fk0 ) ( Fk0 )
0 0
0 0
t t
tc tc
Tn = 0.6 Tn = 0.8
x(t) x(t)
( Fk0 ) ( Fk0 )
0 0
0 0
t t
tc tc
Tn = 1.0 Tn = 1.2
x(t) x(t)
( Fk0 ) ( Fk0 )
0 0
0 0
t t
Figura 6.18: Resposta ao choque meia onda seno para diferentes valores
da razão Ttcn
2
ξ = 0%
1.75 ξ = 5%
ξ = 10%
1.5
xmax /(F0 /k)
1.25
0.75
0.5
0.25
0
0 1 2 3 4 5 6
tc /Tn
f( t) x ( t)
f i
x i
f i-1
x i-1
f x i+ 1
i+ 1 x 2
f n
x 1
f 2
x n
f 1
f 0 x 0
1 ¡ t+∆t ¢
ẋt = x − xt−∆t , (6.61)
2∆t
1 ¡ t+∆t ¢
ẍt = 2 x − 2xt + xt−∆t . (6.62)
(∆t)
Considerando agora a equação de movimento no instante genérico t =
ti ,
1 ¡ t+∆t t t−∆t
¢ 1 ¡ t+∆t t−∆t
¢
m x − 2x + x + c x − x + kxt = f t . (6.64)
(∆t)2 2∆t
µ ¶ µ ¶ µ ¶
1 1 t+∆t t 2 t 1 1
2m + c x =f − k− 2m x − 2m − c xt−∆t .
(∆t) 2∆t (∆t) (∆t) 2∆t
(6.65)
t
Assim, a partir do valor da solicitação f no instante genérico t = ti e
da resposta xt−∆t e xt , respectivamente nos instantes t = ti − ∆t e t = ti ,
determina-se a resposta xt+∆t do sistema no instante t = ti + ∆t.
A aplicação repetida da expressão de recurrência conduz à obtenção da
história completa da resposta x(ti do sistema nos instantes ti i = 1, 2, . . . , n.
Caracterização do método
Como o método conduz à obtenção da resposta em deslocamento xt+∆t no
instante t = ti + ∆t a partir da equação de equilíbrio dinâmico no instante
t = ti , trata-se de um método de integração explícito.
Porém, a determinação da resposta xt+∆t no instante t = ti +∆t requer a
resposta do sistema nos instantes t = ti −∆t e t = ti , respectivamente xt−∆t
e xt . Assim, o método não possui arranque próprio, visto que no instante
t = t1 seriam necessárias as respostas nos instantes t = t0 e t = t0 − ∆t. É,
pois, necessário adoptar um procedimento de arranque auxiliar para este
método.
Utilizando as expressões de diferenças finitas, a condição inicial de ve-
locidade e a aceleração no instante t = t0 podem escrever-se,
1 ¡ ∆t ¢
ẋ0 = x − x−∆t , (6.66)
2∆t
1 ¡ ∆t ¢
ẍ0 = 2 x − 2x0 + x−∆t . (6.67)
(∆t)
Resolvendo as expressões anteriores para o deslocamento fictício x−∆t
correspondente ao instante t = t0 − ∆t, obtém-se,
6.6 Integração numérica da equação de movimento 151
x ( t)
x i
x i-1
x i+ 1
x 2
x 1
x n
x 0
x -1
(∆t)2 0
x−∆t = x0 − ∆tẋ0 + ẍ (6.68)
2
onde a aceleração ẍ0 pode ser determinada a partir da equação de equi-
líbrio dinâmico no instante t = t0 ,
1 ¡ 0 ¢
f − cẋ0 − kx0 . ẍ0 = (6.70)
m
Após substituição na expressão (6.68),
−∆t (∆t)2 1 ¡ 0
0
¢0
x = x − ∆tẋ + f − cẋ0 − kx0 , (6.71)
2 m
dispõe-se finalmente da resposta fictícia x−∆t que permite o arranque do
método e a determinação da resposta do sistema.
Por fim, para garantir a estabilidade numérica do processo de inte-
gração, (não confundir com a estabilidade da resposta do sistema), o in-
tervalo regular de tempo ∆t, ou passo de integração, deve ser inferior a
um limiar crítico,
Tn 2
∆t ≤ ∆tcr = = , (6.72)
π ωn
152 Capítulo 6. Sistema com 1 gdl: Regime transiente
1 ¡ 0 ¢
ẍ0 = f − cẋ0 − kx0
m
4. Seleccionar o passo de integração ∆t < ∆tcr e calcular as constantes
de integração:
1 1 1
a0 = a1 = a2 = 2a0 a3 =
(∆t)2 2∆t a2
m̄ = a0 m + a1 c
B.Para cada incremento de tempo
1. Carga efectiva no instante t:
t
f = f t − (k − a2 m) xt − (a0 m − a1 c) xt−∆t
2. Deslocamento no instante t + ∆t:
t
t+∆t f
x =
m
3. Se pretendido, calcular a aceleração e a velocidade no instante t:
¡ ¢
ẍt = a0 xt−∆t − 2xt + xt+∆t
¡ ¢
ẋt = a1 xt+∆t − xt−∆t
154 Capítulo 6. Sistema com 1 gdl: Regime transiente
Parte III
155
CAPÍTULO 7
7.1 Introdução
Os sistemas mecânicos que necessitam de duas coordenadas independen-
tes para descrever o seu movimento designam-se por sistemas com dois
graus de liberdade, figura 7.1. O número de graus de liberdade é, pois,
igual ao número de coordenadas independentes necessárias para descre-
ver a cinemática do sistema. Para um sistema com dois graus de liberdade
existem duas equações diferenciais de movimento, uma para cada grau de
liberdade.
As coordenadas independentes designam-se por coordenadas gene-
ralizadas e representam-se correntemente como qi i = 1, 2. As forças
segundo as coordenadas generalizadas designam-se por forças generali-
zadas e representam-se por Qi i = 1, 2.
Na figura 7.2 representa-se o sistema mecânico constituído pelo pên-
dulo duplo e dois conjuntos de coordenadas, (xi ; yi ) i = 1, 2 e θi i = 1, 2.
As coordenadas (xi ; yi ) i = 1, 2 não são independentes, pois existe
duas relações de ligação entre elas,
157
158 Capítulo 7. Sistema com 2 gdl: Equações de movimento
q ( t)
m , J
G
k 1 x ( t)
G
k 2
x 1( t) x 2( t)
m k k
x ( t)
y ( t)
(a) (b)
x
l 1 y 1
q 1 m 1 y 2
x l 2
1
q 2 m 2
x 2
f1( t) f2( t)
x 1( t) x 2( t)
k 1 k 2 k 3
m 1 m 2
c 1 c 2 c 3
· ¸½ ¾ · ¸½ ¾
m1 0 ẍ1 (t) c1 + c2 −c2 ẋ1 (t)
+
0 m2 ẍ2 (t) −c2 c2 + c3 ẋ2 (t)
| {z } | {z } | {z } | {z }
[m] {ẍ(t)} [c] {ẋ(t)}
· ¸½ ¾ ½ ¾
k1 + k2 −k2 x1 (t) f1 (t)
+ = ,
−k2 k2 + k3 x2 (t) f2 (t)
| {z } | {z } | {z }
[k] {x(t)} {f (t)}
(7.5)
[m] {ẍ (t)} + [c] {ẋ (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} , (7.6)
onde [m] , [c] e [k] representam, respectivamente, a matriz de massa, a ma-
triz de amortecimento e a matriz de rigidez. Os vectores {x (t)}, {ẋ (t)}
e {ẍ (t)} representam, respectivamente, o vector de deslocamento, de ve-
locidade e de aceleração, e o vector {f (t)} representa a solicitação externa
actuante no sistema.
Os termos das matrizes [m], [c] e [k] são, respectivamente, as massas,
os coeficientes de amortecimento viscoso e os coeficientes de rigidez do
sistema, e são simétricos, isto é,
· ¸ · ¸ ¸·
m1 0 c1 + c2 −c2 k1 + k2 −k2
[m] = , [c] = , [k] = .
0 m2 −c2 c2 + c3 −k2 k2 + k3
(7.9)
Os vectores de deslocamento {x (t)}, de velocidade {ẋ (t)}, de acelera-
ção {ẍ (t)} e de força {f (t)} possuem 2 componentes e vêm definidos da
seguinte forma,
½ ¾ ½ ¾ ½ ¾
x1 (t) ẋ1 (t) ẍ1 (t)
{x (t)} = , {ẋ (t)} = , {ẍ (t)} = ,
x2 (t) ẋ2 (t) ẍ2 (t)
(7.10a)
½ ¾
f1 (t)
{f (t)} = . (7.10b)
f2 (t)
O acoplamento das equações diferenciais de movimento atrás referido,
traduz-se, na escrita em notação matricial, pela presença de termos não
nulos fora da diagonal principal nas matrizes de massa, de amortecimento
e de rigidez. O acoplamento pode ser de inércia, de amortecimento e de
rigidez ou elástico, e depende exclusivamente das coordenadas generali-
zadas seleccionadas para descrever a cinemática do sistema conforme se
evidencia na secção seguinte.
m , J
k 1 k 2
l 1 l 2
· ¸½ ¾
m 0 ẍ (t)
0 JG θ̈ (t)
· ¸½ ¾ ½ ¾ (7.11)
k1 + k2 − (k1 `1 − k2 `2 ) x (t) 0
+ =
− (k1 `1 − k2 `2 ) k1 `21 + k2 `22 θ (t) 0
· ¸½ ¾
m me ÿ (t)
me JP θ̈ (t)
· ¡ 0 0 ¢ ¸½ ¾ ½ ¾ (7.12)
k1 + k2 − k1 `1 − k2 `2 y (t) 0
+ ¡ 0 0 ¢ ¡ 0 ¢2 ¡ 0 ¢2 =
− k1 `1 − k2 `2 k1 `1 + k2 `2 θ (t) 0
7.2 Equações de movimento 163
· ¸½ ¾
m me ÿ (t)
me JP θ̈ (t)
· ¸½ ¾ ½ ¾ (7.13)
k1 + k2 0 y (t) 0
+ ¡ 0 ¢2 ¡ 0 ¢2 =
0 k1 `1 + k2 `2 θ (t) 0
∂F
Qi = − i = 1, . . . , n. (7.20)
∂ q̇i
Decompondo as forças não conservativas em forças dissipativas de tipo
viscoso e forças directamente aplicadas ao sistema, obtêm-se as equações
de Lagrange na seguinte forma,
µ ¶
d ∂T ∂T ∂V ∂F
− + + = Qi i = 1, . . . , n (7.21)
dt ∂ q̇i ∂qi ∂qi ∂ q̇i
onde Qi i = 1, . . . , n representam as forças exteriores directamente apli-
cadas.
O procedimento de Lagrange revela-se muito eficiente no estabeleci-
mento do sistema de equações de movimento, especialmente quando o
número de graus de liberdade é elevado.
Exemplo H
Estabelecer as equações de movimento do sistema representado na figura 7.9
utilizando as equações de Lagrange.
q1 = θ1 q2 = θ2 .
166 Capítulo 7. Sistema com 2 gdl: Equações de movimento
M 2
M 1
q 2 ( t )
q1 (t )
k t k t
2 1
J 1
J 2
µ ¶
∂T d ∂T ∂T ∂V
= J1 θ̇1 , = J1 θ̈1 , = 0, = kt1 θ1 − kt2 (θ2 − θ1 ) ,
∂ θ̇1 dt ∂ θ̇1 ∂θ1 ∂θ1
7.3 Equações de Lagrange 167
µ ¶
∂T d ∂T ∂T ∂V
= J2 θ̇2 , = J2 θ̈2 , = 0, = kt2 (θ2 − θ1 ) .
∂ θ̇2 dt ∂ θ̇2 ∂θ2 ∂θ2
· ¸½ ¾ · ¸½ ¾ ½ ¾
J1 0 θ̈1 kt1 + kt2 −kt2 θ1 M1
+ = .
0 J2 θ̈2 −kt2 kt2 θ2 M2
N
168 Capítulo 7. Sistema com 2 gdl: Equações de movimento
CAPÍTULO 8
8.1 Introdução
O movimento do sistema discreto com dois graus de liberdade represen-
tado na figura 8.1 é descrito por duas coordenadas lineares x1 (t) e x2 (t)
que definem as posições instantâneas das massas m1 e m2 a partir das res-
pectivas posições de equilíbrio estático.
f1( t) f2( t)
x 1( t) x 2( t)
k 1 k 2 k 3
m 1 m 2
169
170 Capítulo 8. Sistema com 2 gdl: Regime livre
f1( t) f2( t)
k 1x 1 k 2( x 1-x 2) k 3x 2
m 1 m 2
· ¸½ ¾ · ¸½ ¾ ½ ¾
m1 0 ẍ1 (t) k1 + k2 −k2 x1 (t) f1 (t)
+ =
0 m2 ẍ2 (t) −k2 k2 + k3 x2 (t) f2 (t)
(8.3)
ou então na forma mais compacta,
½ ¾ ½ ¾ ½ ¾
x1 (t) ẍ1 (t) f1 (t)
{x (t)} = {ẍ (t)} = {f (t)} = . (8.8)
x2 (t) ẍ2 (t) f2 (t)
· ¸½ ¾ · ¸½ ¾ ½ ¾
m1 0 ẍ1 (t) k11 k21 x1 (t) 0
+ = (8.9)
0 m2 ẍ2 (t) k21 k22 x2 (t) 0
x 1( t) x 2( t)
k 1 k 2 k 3
m 1 m 2
· · ¸ · ¸¸ ½ ¾ ½ ¾
2 m1 0 k11 k12 u1 0
−ω + cos (ωt − φ) = (8.14)
0 m2 k21 k22 u2 0
ou
£ ¤
−ω 2 [m] + [k] {u} cos (ωt − φ) = {0} . (8.15)
Como a solução arbitrada deve verificar as equações de movimento
para todo e qualquer instante t com cos (ωt − φ) diferente de zero, então
as incógnitas u1 e u2 devem verificar o sistema de equações algébricas ho-
mogéneas seguinte,
· ¸½ ¾ ½ ¾
k11 − ω 2 m1 k12 u1 0
2 = (8.16)
k21 k22 − ω m2 u2 0
ou
8.2 Equações de movimento livre ou natural 173
£ ¤
[k] − ω 2 [m] {u} = {0} . (8.17)
Assim, as amplitudes u1 e u2 do movimento harmónico síncrono de
x1 (t) e x2 (t) são fornecidas pela solução do sistema homogéneo (8.16), que
é verificado pela solução trivial u1 = u2 = 0 que corresponde à posição de
equilíbrio estático do sistema e à ausência de vibração.
ou
¯ ¯
∆ (ω) = ¯[k] − ω 2 [m]¯ = 0. (8.19)
O determinante (8.18) designa-se por determinante característico e con-
duz a uma equação polinomial em ω 2 , que é quadrática para o sistema
com dois graus de liberdade, designada por equação característica ou de
frequências. As suas raízes, ω12 e ω22 , valores particulares de ω 2 para os
quais o sistema homogéneo (8.16) admite soluções não nulas para u1 e
u2 , designam-se por valores característicos e representam as frequências
naturais de vibração do sistema 1 . Assim, para o sistema com dois graus
de liberdade, o sistema homogéneo (8.16) admite duas soluções não nulas
para u1 e u2 , correspondentes às duas frequências naturais ω1 e ω2 , com
ω1 < ω 2 ,
½ ¾ ½ ¾
2 u11 2 u12
ω1 → {u}1 = , ω2 → {u}2 = . (8.20)
u21 u22
Nestas condições, o sistema possui duas soluções não triviais da forma
{x (t)} = {u} cos (ωt − φ) , representando cada uma delas um movimento
1
No caso particular da matriz de massa diagonal, o desenvolvimento do determinante
conduz à equação polinomial característica
m1 m2 ω 4 − (m1 k22 + m2 k11 ) ω 2 + k11 k22 − k12 k21 = 0,
cujas raízes são dadas pelarexpressão
ω12 ³ ´2
1 m1 k22 +m2 k11 m1 k22 +m2 k11
2 = 2 ∓ 1
− 4 k11 km
22 −k12 k21
.
ω2 m1 m2 2 m1 m2 1 m2
174 Capítulo 8. Sistema com 2 gdl: Regime livre
½ ¾ ½ ¾
u11 u12
{x (t)}1 = cos (ω1 t − φ1 ) , {x (t)}2 = cos (ω2 t − φ2 ) ,
u21 u22
(8.21)
ou
½ ¾ ½ ¾ ½ ¾ ½ ¾
u11 1 u12 1
{u}1 = = u11 , {u}2 = = u12 . (8.28)
u21 r1 u22 r2
8.2 Equações de movimento livre ou natural 175
½ ¾ ½ ¾
u11 u12
{x (t)}1 = cos (ω1 t − φ1 ) {x (t)}2 = cos (ω2 t − φ2 )
u21 u22
(8.31)
ou
ω1 < ω 2 (8.33)
designando-se a frequência mais baixa, ω1 , por frequência natural funda-
mental.
Os vectores modais {u}1 e {u}2 , soluções do sistema homogéneo as-
sociadas a cada uma das frequências naturais, representam as formas na-
turais de vibração do sistema, e definem a forma ou configuração espacial
assumida pelo sistema durante o movimento síncrono de frequência ω1 e
ω2 respectivamente.
Os modos naturais de vibração (frequências e formas naturais) cons-
tituem uma propriedade intrínseca do sistema e são únicos para um dado
176 Capítulo 8. Sistema com 2 gdl: Regime livre
m 1 m 2
m 1
m 2
m 1 m 2
m 1
m n o d o
2
n o d o
£ ¤
[U ] = {u}1 {u}2 , (8.34)
· ¸½ ¾
u11 u12 c1 cos (ω1 t − φ1 )
{x (t)} =
u21 u22 c2 cos (ω2 t − φ2 ) (8.38)
= [U ] {g (t)}
" #1/2
¡ ¢ 0 0 2
1 2 (u 11 ẋ 2 − u 21 ẋ 1 )
c2 = u11 x02 − u21 x01 + , (8.42b)
det [U ] ω22
{φ}T
1 [m] {φ}1 = 1 {φ}T
2 [m] {φ}2 = 1 (8.44)
ou
{φ}T
i [m] {φ}i = 1, i = 1, 2 (8.45)
{φ}T 2
1 [k] {φ}1 = ω1 {φ}T 2
2 [k] {φ}2 = ω2 (8.46)
ou
{φ}T 2
i [k] {φ}i = ωi i = 1, 2. (8.47)
1 1
{φ}1 = q {u}1 {φ}2 = q {u}2 (8.48)
T
{u}1 [m] {u}1 {u}T
2 [m] {u}2
1
{φ}i = q {u}i i = 1, 2. (8.49)
T
{u}i [m] {u}i
180 Capítulo 8. Sistema com 2 gdl: Regime livre
8.2.5 Ortogonalidade
Os dois modos naturais de vibração distintos, (ω1 , {φ}1 ) e (ω2 , {φ}2 ) com
ω1 < ω2 , constituem as soluções do sistema homogéneo (8.16) que se pode
reescrever na seguinte forma,
{φ}T 2 T
2 [k] {φ}1 = ω1 {φ}2 [m] {φ}1 , (8.52)
{φ}T 2 T
1 [k] {φ}2 = ω2 {φ}1 [m] {φ}2 . (8.53)
Efectuando a transposição da expressão (8.53), tendo em conta a sime-
tria das matrizes de massa e de rigidez, [m] = [m]T e [k] = [k]T , obtém-se
{φ}T 2 T
2 [k] {φ}1 = ω2 {φ}2 [m] {φ}1 . (8.54)
Subtraindo membro a membro as expressões (8.54) e (8.52) vem,
¡ ¢
0 = ω22 − ω12 {φ}T
2 [m] {φ}1 . (8.55)
Como as frequências naturais ω1 < ω2 são distintas, então verificam-se
necessariamente as relações,
{φ}T
2 [m] {φ}1 = 0 {φ}T
1 [m] {φ}2 = 0. (8.56)
Os vectores modais {φ}i i = 1, 2 são, pois, ortogonais em relação à
matriz de massa [m].
Das expressões (8.52) e (8.53) decorrem igualmente as seguintes re-
lações de ortogonalidade dos vectores modais em relação à matriz de rigi-
dez [k],
{φ}T
2 [k] {φ}1 = 0 {φ}T
1 [k] {φ}2 = 0. (8.57)
Assim, os vectores modais {φ}i i = 1, 2 apresentam propriedades de
ortogonalidade em relação às matrizes de massa e de rigidez. Refira-se,
no entanto, que não se trata da propriedade de ortogonalidade ordinária
de vectores, mas antes de uma ortogonalidade “ponderada” pelas ma-
trizes de massa e de rigidez. Para vectores modais normalizados para
8.2 Equações de movimento livre ou natural 181
{φ}T
i [m] {φ}j = δij i, j = 1, 2 (8.58)
{φ}T 2
i [k] {φ}j = ωi δij i, j = 1, 2 (8.59)
onde δij representa o símbolo de Kroenecker e vale,
½
1 i=j
δij = . (8.60)
0 i 6= j
Considerando os vectores modais {φ}i i = 1, 2 agrupados por coluna
na matriz modal [Φ], as propriedades de ortonormalidade exprimem-se na
seguinte forma,
ci = {φ}T
i [m] {v} i = 1, 2. (8.64)
A expressão (8.63) representa a expansão de um vector {v} na base
modal ou natural e designa-se por teorema da expansão.
x 1( t) x 2( t)
k
m 1 m 2
· ¸½ ¾ · ¸½ ¾ ½ ¾
m1 0 ẍ1 (t) k −k x1 (t) 0
+ = (8.65)
0 m2 ẍ2 (t) −k k x2 (t) 0
¯· ¸¯
¯ k − ω 2 m1 k ¯
∆ (ω) = ¯¯ ¯.
¯ (8.67)
k k − ω 2 m2
Após desenvolvimento do determinante e igualando a zero, obtém-se
a equação característica ou de frequências,
¡ ¢ £ ¤
∆ ω 2 = ω 2 m1 m2 ω 2 − k (m1 + m2 ) = 0 (8.68)
cujas raízes representam as frequências naturais do sistema que valem,
µ ¶
2 2 m1 + m2
ω1 = 0, ω2 = k . (8.69)
m1 m2
Verifica-se que uma das soluções da equação característica é nula, o
que significa que não existe oscilação das massas m1 e m2 no movimento
associado a esta raiz.
Substituindo os valores de ωi2 i = 1, 2 no problema característico, deter-
minam-se as razões de amplitude associadas a cada uma das frequências
naturais, isto é, as formas naturais. Assim, para ω12 = 0 obtém-se,
· ¸½ ¾ ½ ¾
k −k u11 0
= (8.70)
−k k u21 0
cuja resolução conduz à razão de amplitudes r1 ,
u21 k −k
r1 = =− =− = 1. (8.71)
u11 −k k
Como u11 = u21 , as duas massas movem-se sem oscilação e deslocam-
se exactamente da mesma quantidade, sem deformação elástica do ele-
mento de ligação. Assim, o primeiro modo natural de vibração é um
modo degenerado e representa um movimento de corpo rígido que pode
exprimir-se na forma,
½ ¾ ½ ¾
u11 1
{u}1 = = u0 (8.72)
u21 1
onde u0 é uma constante não nula.
Para o segundo modo obtém-se,
³ ´
m1 +m2
u22 k−k m1 m2
m1 −k
r2 = =− =− ³ ´ . (8.73)
u12 −k k−k m1 +m2
m2
m1 m2
184 Capítulo 8. Sistema com 2 gdl: Regime livre
m 1 m 2
m 1
m 2
m 1 m 2
m 1
m n o d o
2
n o d o
rigidez [k] que é uma matriz singular (a energia potencial elástica de de-
formação é uma forma quadrática semi-definida positiva e a matriz de
rigidez é semi-definida positiva). Refira-se que, o primeiro modo natu-
ral, sendo uma solução do problema característico, é ainda ortogonal ao
segundo modo natural de vibração.
x 2( t)
x 1( t)
k
m 1 m 2
n o d o
q 1 ( t)
q 2 ( t)
{u}T
r [k] {u}r
ωr2 = r = 1, 2. (8.76)
{u}T r [m] {u}r
A expressão anterior mostra que o quociente de duas formas quadráti-
cas, onde o numerador representa a energia potencial do modo natural de
vibração e o denominador está relacionado com a energia cinética, repre-
senta as frequências naturais ωr2 r = 1, 2 de vibração.
Para um vector arbitrário {v} não nulo e de dimensão 2, o quociente
(8.76) designa-se por quociente de Rayleigh e define-se da seguinte forma,
2
X ½ ¾
£ ¤ c1
{v} = cr {φ}r = c1 {φ}1 + c2 {φ}2 = {φ}1 {φ}2 = [Φ] {c}
c2
r=1
(8.78)
onde os coeficientes cr r = 1, 2 representam as coordenadas do vector {v}
na base modal.
8.4 Quociente de Rayleigh 187
P
2
T T T ωr2 c2r
{c} [φ] [k] [φ] {c} {c} dΩ2 c {c} r=1
R ({v}) = = = . (8.80)
{c}T [φ]T [m] [φ] {c} {c}T dIc {c} P
2
c2r
r=1
c2 = ε2 c1 (8.81)
sendo ε2 uma quantidade pequena, ε2 << 1.
Introduzindo agora c2 = ε2 c1 no quociente R ({v}) obtém-se,
Exemplo H
Utilizando o quociente de Rayleigh, estimar a frequência natural funda-
mental do sistema representado na figura 8.11, usando diferentes vectores
arbitrários. Comparar as estimativas obtidas para ω1 com o valor exacto.
x 1( t) x 2( t)
k 1 k 2 k 3
m 1 m 2
Propriedades mecânicas
m1 = m2 = m
k1 = k2 = k k3 = 2k
½ ¾T · ¸½ ¾
T 1 1 0 1
{v} [m] {v} = m = 2m
1 0 1 1
r
3k k k
R ({v}) = = 1.5 ∴ ω1R = 1.2247
2m m m
f1( t) f2( t)
x 1( t) x 2( t)
k 1 k 2 k 3
m 1 m 2
c 1 c 2 c 3
193
194 Capítulo 9. Sistema com 2 gdl: Regime forçado
· ¸½ ¾ · ¸½ ¾
m1 0 ẍ1 (t) c1 + c2 −c2 ẋ1 (t)
+
0 m2 ẍ2 (t) −c2 c2 + c3 ẋ2 (t)
| {z } | {z } | {z } | {z }
[m] {ẍ(t)} [c] {ẋ(t)}
· ¸½ ¾ ½ ¾ (9.1)
k1 + k2 −k2 x1 (t) f1 (t)
+ =
−k2 k2 + k3 x2 (t) f2 (t)
| {z } | {z } | {z }
[k] {x(t)} {f (t)}
[m] {ẍ (t)} + [c] {ẋ (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} (9.2)
onde [m], [c] e [k] representam, respectivamente, as matrizes de massa,
de amortecimento e de rigidez do sistema. As matrizes [m], [c] e [k] são
simétricas,
· ¸ · ¸ ¸ ·
m1 0 c1 + c2 −c2 k1 + k2 −k2
[m] = , [c] = , [k] = .
0 m2 −c2 c2 + c3 −k2 k2 + k3
(9.4)
Os vectores {x (t)}, {ẋ (t)}, {ẍ (t)} e {f (t)} representam, respectiva-
mente, os vectores de deslocamento, de velocidade, de aceleração e de
força actuante no sistema,
½ ¾ ½ ¾ ½ ¾
x1 (t) ẋ1 (t) ẍ1 (t)
{x (t) =} , {ẋ (t) =} , {ẍ (t) =} ,
x2 (t) ẋ2 (t) ẍ2 (t)
(9.5a)
½ ¾
f1 (t)
{f (t)} = . (9.5b)
f2 (t)
9.2 Resposta a uma solicitação harmónica 195
· ¸½ ¾ · ¸½ ¾
m11 m12 ẍ1 (t) c11 c12 ẋ1 (t)
+
m21 m22 ẍ2 (t) c21 c22 ẋ2 (t)
· ¸½ ¾ ½ ¾ (9.7)
k11 k12 x1 (t) F1 jωt
+ = e
k21 k22 x2 (t) F2
[m] {ẍ (t)} + [c] {ẋ (t)} + [k] {x (t)} = {F } ejωt (9.8)
onde o vector solicitação {f (t)} vale,
½ ¾ ½ ¾
f1 (t) F1
{f (t)} = = ejωt . (9.9)
f2 (t) F2
Admitindo uma resposta em regime permanente ou estacionário do
tipo,
½ ¾ ½ ¾
x1 (t) X1 (ω)
= ejωt (9.10)
x2 (t) X2 (ω)
ou
· ¸½ ¾ ½ ¾
−ω 2 m11 + jωc11 + k11 −ω 2 m12 + jωc12 + k12 X1 (ω) F1
=
−ω 2 m21 + jωc21 + k21 −ω 2 m22 + jωc22 + k22 X2 (ω) F2
(9.12)
ou
£ ¤
−ω 2 [m] + jω [c] + [k] {X (ω)} = {F } (9.13)
cuja solução é o vector {X (ω)}. Definindo as funções de impedância
zrs (ω) r, s = 1, 2 da seguinte forma,
· ¸ · ¸
−1 1 z22 −z12 1 z22 −z12
[z (ω)] = = .
det [z (ω)] −z21 z11 z11 z22 − z12 z21 −z21 z11
(9.18)
Assim, a solução para o vector {X (ω)} vem,
H Exemplo
Determinar a resposta estacionária do sistema com dois graus de liberdade
não amortecido e com f1 (t) = F cos ωt e f2 (t) = 0. Considerar m1 = m,
m2 = 2m, k1 = k2 = k e k3 = 2k.
f1( t) = F c o s w t
x 1( t) x 2( t)
k 1 k 2 k 3
m 1 m 2
z11 (ω) = k11 − ω 2 m1 , z22 (ω) = k22 − ω 2 m2 , z12 (ω) = z21 (ω) = k12 .
Substituindo nas expressões (9.19), as amplitudes X1 (ω) e X2 (ω) das
massas m1 e m2 vêm,
(k22 − ω 2 m2 ) F
X1 (ω) =
(k11 − ω 2 m1 ) (k22 − ω 2 m2 ) − (k12 )2
−k12 F
X2 (ω) =
(k11 − ω 2 m1 ) (k22 − ω 2 m2 ) − (k12 )2
onde o denominador representa a equação característica ou de frequências
cujas raízes são as frequências naturais ω1 e ω2 do sistema. Nas figuras 9.3
e 9.4 representa-se a variação das amplitudes X1 (ω) e X2 (ω) em função da
frequência de excitação.
A análise da figura permitem concluir que:
X1 (ω)
Xs
0
0 ω1 ω2
ω /Hz
0 ω1 ω2
ω /Hz
· ¸½ ¾ · ¸½ ¾ ½ ¾
m11 m12 ẍ1 (t) k11 k12 x1 (t) f1 (t)
+ = , (9.20)
m21 m22 ẍ2 (t) k21 k22 x2 (t) f2 (t)
f1( t) f2( t)
x 1( t) x 2( t)
k 1 k 2 k 3
m 1 m 2
[Φ]T [m] [Φ] {η̈ (t)} + [Φ]T [k] [Φ] {η (t)} = [Φ]T {f (t)} . (9.27)
· ¸½ ¾ · ¸½ ¾
1 0 η̈1 (t) ω12 0 η1 (t)
+
0 1 η̈2 (t) 0 ω22 η2 (t)
½ ¾ (9.30)
N1 (t) = φ11 f1 (t) + φ21 f2 (t)
= .
N2 (t) = φ12 f1 (t) + φ22 f2 (t)
9.3 Regime forçado não amortecido 201
C o o r d e n a d a s g e n e r a liz a d a s
f1( t) f2( t)
x 1( t) x 2( t)
m 1
m 2
k 1 k 2 k 3
C o o r d e n a d a s m o d a is
(t)
N 1 t)
h 1(
k
m
2
m
m m 1
m
k
m
1
N
2
h 2(
2
(t)
t)
{η (0)} = [Φ]T [m] {x (0)} {η̇ (0)} = [Φ]T [m] {ẋ (0)} . (9.33)
Z t
1
ηi (t) = Ni (τ ) sin ωi (t − τ ) dτ
ωi 0
i = 1, 2. (9.35)
η̇i (0)
+ ηi (0) cos ωi t + sin ωi t
ωi
½ ¾ · ¸½ ¾
x1 (t) φ11 φ12 η1 (t)
=
x2 (t) φ21 φ22 η2 (t)
½ ¾
φ11 η1 (t) + φ12 η2 (t)
= (9.38)
φ21 η1 (t) + φ22 η2 (t)
½ ¾ ½ ¾
φ11 φ12
= η1 (t) + η2 (t).
φ21 φ22
· ¸½ ¾ · ¸½ ¾
m11 m12 ẍ1 (t) c11 c12 ẋ1 (t)
+
m21 m22 ẍ2 (t) c21 c22 ẋ2 (t)
· ¸½ ¾ ½ ¾ (9.39)
k11 k12 x1 (t) f1 (t)
+ = ,
k21 k22 x2 (t) f2 (t)
204 Capítulo 9. Sistema com 2 gdl: Regime forçado
ou ainda,
[m] {ẍ (t)} + [c] {ẋ (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} . (9.40)
[Φ]T [m] [Φ] {η̈ (t)} + [Φ]T [c] [Φ] {η̇ (t)} + [Φ]T [k] [Φ] {η (t)} = [Φ]T {f (t)} .
(9.41)
Tendo em conta as propriedades de ortogonalidade dos vectores modais
em relação às matrizes de massa e de rigidez, as equações de movimento
projectadas na base modal vêm,
§ ¦
dIc {η̈ (t)} + [Φ]T [c] [Φ] {η̇ (t)} + Ω2 {η (t)} = {N (t)} , (9.42)
onde dIc e dΩ2 c representam, respectivamente, a matriz identidade e uma
matriz diagonal cujos termos são os quadrados das frequências naturais.
Por sua vez, a matriz [Φ]T [c] [Φ], que representa a projecção da matriz de
amortecimento na base modal, não é, necessariamente, uma matriz diago-
nal. Assim, a equação matricial (9.42) encontra-se desacoplada em termos
de inércia e de rigidez, mas não necessariamente em termos de amorteci-
mento.
Amortecimento proporcional
Considerando uma matriz de amortecimento [c] que seja uma combinação
linear da matriz de massa e da matriz de rigidez, isto é,
Na base modal, cada uma das equações (9.45) pode se resolvida analítica
ou numericamente, conforme o tipo de solicitação aplicada ao sistema.
Assim, a resposta pode ser determinada utilizando o integral de Duhamel,
Z t
1
ηi (t) = Ni (τ ) e−ξi ωi (t−τ ) sin ωdi (t − τ ) dτ
ω di 0
à ! i = 1, 2
η (0) η̇i (0)
+e ξi ωi t
pi cos (ωdi t − φi ) + sin ωdi t
2
1 − ξi ωi
(9.46a)
q
ξi
ωdi = ωi 1 − ξi2 φi = tan−1 p , (9.46b)
1 − ξi2
207
CAPÍTULO 10
f 1 f i-1 f i f i+ 1 f n
k 1 k k i k i+ 1 k i+ 1 k n
k n + 1
m
2
m 1 m i-1 m i m i+ 1 j m n
x 1 x i-1 x i x i+ 1 x n
209
210 Capítulo 10. Sistema com n gdl: Equações de movimento
f i
k i( x i- x i-1 ) m i k i+ 1 ( x i+ 1 - x i)
x i
ou então
x1 ẍ1 f1
..
..
..
. . .
{x (t)} = xi , {ẍ (t)} = ẍi , {f (t)} = fi . (10.8)
..
..
..
.
.
.
xn ẍn fn
m11 m12 m13 . . . m1n k11 k12 k13 . . . k1n
m21 m22 m23 . . . m2n k21 k22 k23 . . . k2n
m31 m32 m33 . . . m3n k31 k32 k33 . . . k3n
[m] = , [k] = .
.. .. .. ... .. .. .. .. . . ..
. . . . . . . . .
mn1 mn2 mn3 . . . mnn kn1 kn2 kn3 . . . knn
(10.9)
k ij
k 1 k k i k i+ 1 k j k j+ 1 k n
k n + 1
m
2
m 1 m i m j j m n
x 1= 0 x i= 0 x j= 1 x n= 0
Exemplo H
Determinar a matriz dos coeficientes de influência de rigidez para o sis-
tema discreto com 3 graus de liberdade representado na figura 10.4.
k 1 k 2 k 3
m 1 m 2
m 3
x 1 x 2 x 3
1. x1 = 1, x2 = 0, x3 = 0 (figura 10.5)
Relações de equilíbrio estático:
214 Capítulo 10. Sistema com n gdl: Equações de movimento
Solução:
k 1 1 k 2 1 k 3 1
k 1 k 2 k 3
m 1 m 2
m 3
x 1= 1 x 2= 0 x 3= 0
k 1 1 k 2 1 k 3 1
k 3
m 1 m 2
m 3
k 1x 1= k 1 k 2( x 2-x 1) = -k 2 k 3( x 3-x 2) = 0
2. x1 = 0, x2 = 1, x3 = 0 (figura 10.6
Relações de equilíbrio estático:
Solução:
k12 = −k2 k22 = k2 + k3 k32 = −k3
3. x1 = 0, x2 = 0, x3 = 1 (figura 10.7)
Relações de equilíbrio estático:
Solução:
k13 = 0 k23 = −k3 k33 = k3
10.2 Coeficientes de influência 215
k 1 1 k 2 1 k 3 1
k 1 k 2 k 3
m 1 m 2
m 3
x 1= 0 x 2= 1 x 3= 0
k 1 2 k 2 2 k 3 2
k 3
m 1 m 2
m 3
k 1x 1= 0 k 2( x 2-x 1) = k 2 k 3( x 3-x 2) = -k 3
k 1 3 k 2 3 k 3 3
k 1 k 2 k 3
m 1 m 2
m 3
x 1= 0 x 2= 0 x 3= 1
k 1 3 k 2 3 k 3 3
k 3
m 1 m 2
m 3
k 1x 1= 0 k 2( x 2-x 1) = 0 k 3( x 3-x 2) = k 3
k1 + k2 −k2 0
[k] = −k2 k2 + k3 −k3 .
0 −k3 k3
N
216 Capítulo 10. Sistema com n gdl: Equações de movimento
f j= 1
k 1 k k i k j k j+ 1 k n
k n + 1
m
2
m 1 m i m j j m n
x 1 x i= a ij x j x n
Exemplo H
Determinar a matriz dos coeficientes de influência de flexibilidade para o
sistema discreto com 3 graus de liberdade representado na figura 10.9.
k 1 k 2 k 3
m 1 m 2
m 3
x 1 x 2 x 3
1. F1 = 1, F2 = 0, F3 = 0 (figura 10.10)
Relações de equilíbrio estático:
218 Capítulo 10. Sistema com n gdl: Equações de movimento
Solução:
1 1 1
a11 = a21 = a31 =
k1 k1 k1
m 1 m 2
m 3
x 1= a 1 1 x 2= a 2 1 x 3= a 3 1
m 1 m 2
m 3
k 1a 1 1 k 2( a 2 1 -a 1 1 ) k 3( a 3 1 -a 2 1 )
2. F1 = 0, F2 = 1, F3 = 0 (figura 10.11)
Relações de equilíbrio estático:
Solução:
1 1 1 1 1
a12 = a22 = + a32 = +
k1 k1 k2 k1 k2
10.2 Coeficientes de influência 219
m 1 m 2
m 3
x 1= a 1 2 x 2= a 2 2 x 3= a 3 2
m 1 m 2
m 3
k 1a 1 2 k 2( a 2 2 -a 1 2 ) k 3( a 3 2 -a 2 2 )
3. F1 = 0, F2 = 0, F3 = 1 (figura 10.12)
Relações de equilíbrio estático:
Solução:
1 1 1 1 1 1
a13 = a23 = + a33 = + +
k1 k1 k2 k1 k2 k3
m 1 m 2
m 3
x 1= a 1 3 x 2= a 2 3 x 3= a 3 3
m 1 m 2
m 3
k 1a 1 3 k 2( a 2 3 -a 1 3 ) k 3( a 3 3 -a 2 3 )
m 3 x 3( t)
k 3
m 2 x 2( t)
k 2
m 1 x 1( t)
k 1
• x1 = 1, x2 = 0, x3 = 0
k11 = k1 + k2
k21 = −k2
k31 = 0;
• x1 = 0, x2 = 1, x3 = 0
k12 = −k2
k22 = k2 + k3
k32 = −k3 ;
10.2 Coeficientes de influência 223
k 3 1 = 0 k 3 2 = -k 3
k 3 3 = k 3
m 3 m 3 x 3= 1 m 3
k 3
k 3 k 3
k 2 1 = - k 2 k 2 2 = k 2+ k 3 k 2 3 = -k 3
m 2 x 2= 1 m 2 m 2
k 2 k 2 k 2
k 1 1 = k 1+ k 2 k 1 2 = - k 2
k 1 3 = 0
x 1= 1 m 1 m 1 m 1
k 1 k 1 k 1
x 1= 1 ; x 2= 0 ; x 3= 0 x 1= 0 ; x 2= 1 ; x 3= 0 x 1= 0 ; x 2= 0 ; x 3= 1
• x1 = 0, x2 = 0, x3 = 1
k13 = 0
k23 = −k3
k33 = k3 .
• F1 = 1, F2 = 0, F3 = 0
1
a11 = 3k
1
a21 = 3k
1
a31 = 3k
;
224 Capítulo 10. Sistema com n gdl: Equações de movimento
m 3 x 3( t)
k 3
m 2 x 2( t)
k 2
m 1 x 1( t)
k 1
F 3= 1
a 3 1
m 3 a 3 2
m 3 a 3 3
m 3
k 3 k 3 k 3
F 2= 1
a 2 1
m 2 a 2 2
m 2 a 2 3
m 2
k 2 k 2 k 2
F 1= 1
a 1 1
m 1 a 1 2
m 1 a 1 3
m 1
k 1 k 1 k 1
• F1 = 0, F2 = 1, F3 = 0
1
a12 = 3k
1 1
a22 = 3k
+ 2k
1 1
a32 = 3k
+ 2k
;
• F1 = 0, F2 = 0, F3 = 1
1
a13 = 3k
1 1
a23 = 3k
+ 2k
1 1
a33 = 3k
+ 2k
+ k1 .
10.2 Coeficientes de influência 225
m 1 m 2 m 3
y 1( t) y 2( t) y 3( t)
l / 4 l / 4 l / 4 l / 4
• F1 = 1, F2 = 0, F3 = 0
9 `3
a11 = 768 EI
11 `3
a21 = 768 EI
7 `3
a31 = 768 EI
;
• F1 = 0, F2 = 1, F3 = 0
11 `3
a12 = 768 EI
1 `3
a22 = 48 EI
11 `3
a32 = 768 EI
;
1
A deflexão δ (x) da viga devida a uma carga estática P é dada pela expressão:
P
x
a b ( ¡ ¢
P bx 2 2 2
l 6EI` ` − b − x 0≤x≤a
δ (x) = ¡ ¢
− P a(`−x)
6EI` a2 + x2 − 2`x a≤x≤`
226 Capítulo 10. Sistema com n gdl: Equações de movimento
F 1= 1
a 1 1 a 2 1 a 3 1
F 2= 1
a 1 2 a 2 2 a 3 2
F 3= 1
a 1 3 a 2 3 a 3 3
• F1 = 0, F2 = 0, F3 = 1
7 `3
a13 = 768 EI
11 `3
a23 = 768 EI
9 `3
a33 = 768 EI
.
1
Vi = fi xi . (10.25)
2
A energia potencial total pode exprimir-se:
10.3 Energia cinética e energia potencial 227
f 1 f i-1 f i f i+ 1 f n
k 1 k k i k i+ 1 k i+ 1 k n
k n + 1
m
2
m 1 m i-1 m i m i+ 1 j m n
x 1 x i-1 x i x i+ 1 x n
n
X n
1X
V = Vi = f i xi . (10.26)
i=1
2 i=1
Como, de acordo com a expressão (10.10),
n
X
fi = kij xj , (10.27)
j=1
n
X n
1X
T = Ti = mi ẋ2i , (10.32)
i=1
2 i=1
que pode ainda escrever-se em notação matricial como:
1
{ẋ}T [m] {ẋ} ,
T = (10.33)
2
onde o vector de velocidades é dado por:
© ªT
{ẋ (t)} = ẋ1 . . . ẋi . . . ẋn , (10.34)
e a matriz de massa é diagonal dada por:
m1 0 ... 0 ... 0
0 m2 . . . 0 ... 0
. ..
. . . . .. .. ..
. . . . .
[m] = . (10.35)
0 0 . . . mi ... 0
. . . .. . . . ..
.. .. .. . .
0 0 ... 0 . . . mn
Se forem utilizadads coordenadas generalizadas qj j = 1, 2, . . . , n, em
vez dos deslocamentos físicos xj , a expressão da energia cinética vem:
1
{q̇}T [m] {q̇}
T = (10.36)
2
onde {q̇} é o vector de velocidades generalizadas dado por:
© ªT
{q̇ (t)} = q̇1 q̇2 . . . q̇i . . . q̇n−1 q̇n (10.37)
e [m] é a matriz de massa generalizada dada por:
m11 m12 . . . m1i . . . m1n
m21 m22 . . . m2i . . . m2n
. ..
. . . . .. .. ..
. . . . .
[m] = (10.38)
mi1 mi2 . . . mii . . . min
. .. .. .. ... ..
.. . . . .
mn1 mn2 . . . mni . . . mnn
onde mij = mji i, j = 1, . . . , n. A matriz de massa generalizada pode,
eventualmente, assumir uma topologia de matriz plena.
De acordo com a expressão (10.29), a energia potencial é uma função
quadrática dos deslocamentos, e conforme (10.33), a energia cinética é uma
10.4 Coordenadas generalizadas e forças generalizadas 229
x
l 1 y 1
q 1 m 1 y 2
x l 2 y
1 3
q 2 m 2
x 2 l 3
q 3 m 3
x 3
δWj
Qj = . (10.40)
δqj
Note-se que quando a coordenada generalizada qj for um deslocamento
linear, então a força generalizada Qj é uma força, enquanto que se qj for
10.5 Princípio de Hamilton 231
Zt2 Zt2
δ(T − V )dt + δWnc dt = 0 (10.41)
t1 t1
onde
ii. V = V (q1 , q2 , . . . , qj , . . . , qn );
Zt2 · ¸
∂T ∂T ∂T ∂T
δq1 + δq2 + . . . + δqj + . . . + δqn dt
∂q1 ∂q2 ∂qj ∂qn
t1
Zt2 · ¸
∂T ∂T ∂T ∂T
+ δ q̇1 + δ q̇2 + . . . + δ q̇j + . . . + δ q̇n dt
∂ q̇1 ∂ q̇2 ∂ q̇j ∂ q̇n
t1
(10.42)
Zt2 · ¸
∂V ∂V ∂V ∂V
− δq1 + δq2 + . . . + δqj + . . . + δqn dt
∂q1 ∂q2 ∂qj ∂qn
t1
Zt2
+ [Q1 δq1 + Q2 δq2 + . . . + Qj δqj + . . . + Qn δqn ] dt = 0.
t1
Zt2 "X
n · µ ¶ ¸ #
d ∂T ∂T ∂V
− + − + Qj δqj dt = 0. (10.44)
j
dt ∂ q̇j ∂qj ∂qj
t1
Xn µ ¶
∂xk ∂yk ∂zk
Qj = Fxk + Fyk + Fzk j = 1, . . . , n (10.48)
k=1
∂qj ∂qj ∂qj
∂F
Qj = − j = 1, . . . , n. (10.50)
∂ q̇j
Separando as forças não conservativas de amortecimento viscoso, en-
tão as equações de Lagrange podem ainda escrever-se na forma:
µ ¶
d ∂T ∂T ∂V ∂F
− + + = Qj j = 1, . . . , n (10.51)
dt ∂ q̇j ∂qj ∂qj ∂ q̇j
As equações de Lagrange representam um sistema de n equações dife-
renciais, cada uma delas correspondendo a uma das n coordenadas gene-
ralizadas. Assim, as equações de movimento de um sistema vibratório po-
dem ser derivadas desde que as expressões da energia potencial e cinética
e a expressão do trabalho virtual estejam disponíveis.
O procedimento de Lagrange revela-se muito eficiente no estabeleci-
mento do sistema de equações de movimento, especialmente quando o
número de graus de liberdade é elevado.
Refira-se ainda que as equações de Lagrange estabelecem a condição
de equilíbrio global do sistema e não requerem a determinação de forças
interiores, como na mecânica newtoniana.
10.6 Equações de Lagrange 235
H Exemplo
Estabelecer as equações diferenciais de movimento do sistema represen-
tado na figura 10.21 utilizando as equações de Lagrange.
Energia cinética
Energia potencial
1 1 1 1 1
V = k0 x20 + kt0 θ2 + k1 x21 + k2 (x2 − x1 )2 + k3 (x3 − x2 )2
2 2 2 2 2
Equações de Lagrange
µ ¶
d ∂T ∂T ∂V
− + = Qx0
dt ∂ ẋ0 ∂x0 ∂x0
µ ¶
d ∂T ∂T ∂V
− + = Qθ
dt ∂ θ̇ ∂θ ∂θ
µ ¶
d ∂T ∂T ∂V
− + = Qx1
dt ∂ ẋ1 ∂x1 ∂x1
236 Capítulo 10. Sistema com n gdl: Equações de movimento
µ ¶
d ∂T ∂T ∂V
− + = Qx2
dt ∂ ẋ2 ∂x2 ∂x2
µ ¶
d ∂T ∂T ∂V
− + = Qx3
dt ∂ ẋ3 ∂x3 ∂x3
Equações de movimento
∂T 1 1
= {δ}T [m] {q̇} + {q̇}T [m] {δ}
∂ q̇j 2 2
j = 1, . . . , n (10.55)
= {δ}T [m] {q̇}
= {m}T
j {q̇}
∂V 1 1
= {δ}T [k] {q} + {q}T [k] {δ}
∂qj 2 2
j = 1, . . . , n (10.57)
= {δ}T [k] {q}
= {k}T
j {q}
11.1 Introdução
O movimento do sistema discreto com n graus de liberdade representado
na figura 11.1 é descrito por n coordenadas lineares xi (t) i = 1, . . . , n que
definem as posições instantâneas das massas mi i = 1, . . . , n a partir das
respectivas posições de equilíbrio estático.
f1( t) fi( t ) fn ( t)
x 1 (t) x i( t) x n (t)
m 1 m i m n
k 1 k i k i+ 1
239
240 Capítulo 11. Sistema com n gdl: Regime livre
f i( t )
k i( x i- x i-1 ) k i( x i+ 1 -x i )
m i
k1 + k2 −k2 0 ... 0
−k2 k2 + k3 −k3 ... 0
0 −k3 k3 + k4 . . . 0
[k] = . (11.8)
.. .. .. ...
. . . −kn
0 0 0 −kn kn + kn+1
x1 (t)
ẍ1 (t)
f1 (t)
... ... ...
{x (t)} = xi (t) , {ẍ (t)} = ẍi (t) , {f (t)} = fi (t) . (11.9)
...
...
...
xn (t) ẍn (t) fn (t)
m11 m12 m13 . . . m1n k11 k12 k13 . . . k1n
m21 m22 m23 . . . m2n k21 k22 k23 . . . k2n
m31 m32 m33 . . . m3n k31 k32 k33 . . . k3n
[m] = , [k] = .
.. .. .. ... .. .. .. .. . . ..
. . . . . . . . .
mn1 mn2 mn3 . . . mnn kn1 kn2 kn3 . . . knn
(11.10)
242 Capítulo 11. Sistema com n gdl: Regime livre
x 1 (t) x i( t) x n (t)
m 1 m i m n
k 1 k i k i+ 1
m 1 m 2 m 3 m 1
m 2
m 3
m 1 m 2 m 3 m 1
m 2
n o d o
m 3
n o d o
m 1 m 2 m 3 m 1
m 2 n o d o s
m 3
n o d o n o d o
£ ¤
[U ] = {u}1 . . . {u}i . . . {u}n , (11.21)
n
X
{x (t)} = ci {x (t)}i . (11.23)
i=1
u11 . . . u12 . . . un1 c cos (ω1 t − φ1 )
1
.. .. .. .. .. ..
. . . . . .
{x (t)} = ui1 . . . uji . . . uni c i cos (ω i t − φi )
. .. .. .. .. .
(11.26)
.. . . . . ..
un1 . . . ujn . . . unn cn cos (ωn t − φn )
= [U ] {g (t)} .
{φ}T
i [m] {φ}i = 1 i = 1, . . . , n (11.27)
onde os vectores {φ}i i = 1, . . . , n representam os vectores modais nor-
malizados para massas modais unitárias. Com os vectores modais assim
normalizados, decorrem igualmente as seguintes relações,
{φ}T 2
i [k] {φ}i = ωi i = 1, . . . , n. (11.28)
Assim, os vectores modais normalizados {φ}i i = 1, . . . , n podem ob-
ter-se a partir dos vectores modais {u}i i = 1, . . . , n pelas seguintes re-
lações,
1
{φ}i = q {u}i i = 1, . . . , n. (11.29)
{u}T
i [m] {u}i
11.7 Ortogonalidade
Os n modos naturais de vibração distintos, (ωi , {φ}i ) i = 1, . . . , n com ω1 <
. . . < ωi < . . . < ωn , constituem as soluções do sistema homogéneo (11.14)
que se pode reescrever na seguinte forma,
{φ}T 2 T
s [k] {φ}r = ωr {φ}s [m] {φ}r (11.33)
{φ}T 2 T
r [k] {φ}s = ωs {φ}r [m] {φ}s . (11.34)
Efectuando a transposição da expressão (11.34), tendo em conta a sime-
tria das matrizes de massa e de rigidez, [m] = [m]T e [k] = [k]T , obtém-se,
{φ}T 2 T
s [k] {φ}r = ωs {φ}s [m] {φ}r . (11.35)
11.7 Ortogonalidade 249
{φ}T
s [m] {φ}r = 0 r, s = 1, . . . , n. (11.37)
Os vectores modais {φ}i , i = 1, . . . , n são, pois, ortogonais em relação
à matriz de massa [m].
Das expressões (11.33) e (11.34) decorrem igualmente as seguintes re-
lações de ortogonalidade dos vectores modais em relação à matriz de rigi-
dez [k],
{φ}T
s [k] {φ}r = 0 r, s = 1, . . . , n. (11.38)
Assim, os vectores modais {φ}i , i = 1, . . . , n apresentam propriedades
de ortogonalidade em relação às matrizes de massa e de rigidez. Refira-se,
no entanto, que não se trata da propriedade de ortogonalidade ordinária
de vectores, mas antes de uma ortogonalidade “ponderada” pelas ma-
trizes de massa e de rigidez. Para vectores modais normalizados para
massas modais unitárias, a propriedade da ortogonalidade designa-se por
ortonormalidade e pode escrever-se na forma,
{φ}T
r [m] {φ}s = δrs r, s = 1, . . . , n (11.39)
{φ}T 2
r [k] {φ}s = ωr δrs r, s = 1, . . . , n (11.40)
onde δrs representa o símbolo de Kroenecker e vale,
½
1 r=s
δrs = . (11.41)
0 r=
6 s
Considerando os vectores modais agrupados por coluna na matriz mo-
dal [Φ], as propriedades de ortonormalidade exprimem-se na seguinte for-
ma,
§ ¦
[Φ]T [m] [Φ] = dIc [Φ]T [k] [Φ] = Ω2 (11.42)
onde dIc representa a matriz identidade e [Ω2 ] uma matriz diagonal cujos
termos são os quadrados das frequências naturais de vibração,
250 Capítulo 11. Sistema com n gdl: Regime livre
1 ω12
.. ..
. § 2¦ .
dIc = 1 , Ω = ωi2 .
... ...
1 ωn2
(11.43)
ci = {φ}T
i [m] {v} i = 1, . . . , n. (11.45)
A expressão (11.44) representa a expansão de um vector {v} de dimen-
são n na base modal ou natural e designa-se por teorema da expansão.
x 1 (t) x i( t) x n (t)
m 1 m i m n
k i-1 k i
q 1( t) k q 2( t)
1
J 2
J 1
J 3 k 2
q 3( t) J 4 q 4( t)
{u}T
r [k] {u}r
ωr2 = r = 1, . . . , n. (11.49)
{u}T
r [m] {u} r
A expressão anterior mostra que o quociente de duas formas quadráti-
cas, onde o numerador representa a energia potencial do modo natural de
vibração e o denominador é proporcional à energia cinética, representa as
frequências naturais ωr2 r = 1, . . . , n de vibração.
Para um vector arbitrário {v} não nulo e de dimensão n, o quociente
(11.49) designa-se por quociente de Rayleigh e define-se da seguinte forma,
n
X
{v} = cr {φ}r
r=1
c1
..
(11.51)
£ ¤ .
= {φ}1 ... {φ}i ... {φ}n ci = [Φ] {c}
..
.
cn
P
n
T T T 2 ωr2 c2r
{c} [φ] [k] [φ] {c} {c} dΩ c {c}
R ({v}) = T T
= T
= r=1
Pn . (11.53)
{c} [φ] [m] [φ] {c} {c} dIc {c} c2r
r=1
cr = εr cs r = 1, . . . , n ∧ r 6= s (11.54)
sendo εr r = 1, . . . , n ∧ r 6= s uma quantidade pequena, εr << 1 r =
1, . . . , n ∧ r 6= s .
254 Capítulo 11. Sistema com n gdl: Regime livre
1
Desenvolvendo o termo P
n em série de Taylor em torno do ponto
1+ ε2r
r=1
r6=s
regular εr = 0 r = 1, . . . , n ∧ r 6= s,
n
X
1 ∼
Pn =1− ε2r , (11.57)
1+ ε2r r=1
r6=s
r=1
r6=s
Como ω1 < ω2 < ω3 < . . . < ωr < . . . < ωn , então pode escrever-se,
¡ ¢
R ({v}) ∼
= ω12 + O+ ε2 . (11.61)
Da expressão anterior decorre que o quociente de Rayleigh é maior ou
igual ao quadrado da frequência natural fundamental,
H Exemplo
Determinar estimativas da frequência natural fundamental do sistema re-
presentado na figura 11.10 utilizando o quociente de Rayleigh. Utilizar
diferentes vectores arbitrários e comparar a estimativa obtida com o valor
exacto.
m1 = m2 = m m3 = 2m k 1 = k2 = k k3 = 2k
• Vector arbitrário
{v} para aproximação da forma natural fundamen-
1
tal: {v} = 1
1
Quociente de Rayleigh R ({v})
T
1 2 −1 0 1
{v}T [k] {v} = k 1 −1 3 −2 1 =k
1 0 −2 2 1
T
1 1 0 0 1
{v}T [m] {v} = m 1 0 1 0 1 = 4m
1 0 0 2 1
k k
R ({v}) = = 0.25
4m m
q
Estimativa para a frequência fundamental ω1 : ω1QR = 0.5 mk
• Vector arbitrário
{v} para aproximação da forma natural fundamen-
1
tal: {v} = 2
2
Quociente de Rayleigh R ({v})
T
1 2 −1 0 1
{v}T [k] {v} = k 2 −1 3 −2 2 = 2k
2 0 −2 2 2
258 Capítulo 11. Sistema com n gdl: Regime livre
T
1 1 0 0 1
{v}T [m] {v} = m 2 0 1 0 2 = 13m
2 0 0 2 2
2k k
R ({v}) = = 0.1538
13m m
q
k
Estimativa para a frequência fundamental ω1 : ω1R = 0.3922 m
f1( t) f i( t ) fn( t)
x 1( t) x i( t ) x n( t)
k 1
k i k i+ 1
k n
m 1 m i m n
c 1 c i c i+ 1 c n
259
260 Capítulo 12. Sistema com n gdl: Regime forçado
[m] {ẍ (t)} + [c] {ẋ (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} (12.1)
Para o sistema com n graus de liberdade, as matrizes [m], [c] e [k] são
de dimensão (n × n) e os seus termos são, respectivamente, os coeficientes
de massa, os coeficientes de amortecimento viscoso e os coeficientes de
rigidez do sistema. No caso mais geral, para um sistema com n graus de
liberdade, as matrizes [m], [c] e [k] apresentam a seguinte configuração,
m11 . . . m1i . . . m1n k11 ... k1i ... k1n
... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
[m] =
mi1 . . . mii . . . min
, [k] =
ki1 ... kii ... kin
,
... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
mn1 . . . mni . . . mnn kn1 ... kni ... knn
(12.3)
c11 ... c1i ... c1n
... ... ... ... ...
[c] =
ci1 ... cii ... cin .
(12.4)
... ... ... ... ...
cn1 ... cni ... cnn
x1 (t)
ẋ1 (t)
ẍ1 (t)
... ... ...
{x (t)} = xi (t) , {ẋ (t)} = ẋi (t) , {ẍ (t)} = ẍi (t) ,
...
...
...
xn (t) ẋn (t) ẍn (t)
(12.5)
12.2 Resposta a uma solicitação harmónica 261
f1 (t)
...
{f (t)} = fi (t) . (12.6)
...
fn (t)
A caracterização completa do movimento do sistema, para além das
equações diferenciais de movimento, requer, igualmente, o conhecimento
das condições iniciais de deslocamento {x (0)} e de velocidade {ẋ (0)} ,
0 0
x
1
ẋ1
... ...
{x (0)} = x0i , {ẋ (0)} = ẋ0i . (12.7)
... ...
0
0
xn ẋn
[m] {ẍ (t)} + [c] {ẋ (t)} + [k] {x (t)} = {F } ejωt , (12.8)
onde o vector solicitação {f (t)} vale,
H Exemplo
Determinar a resposta estacionária do sistema com três graus de liber-
dade não amortecido representado na figura 12.2 e com f1 (t) = F cos ωt
e f2 (t) = f3 (t) = 0. Considerar m1 = m2 = m3 = 2m, k1 = 4k, k2 = 3k,
k3 = 2k e k4 = k.
F c o sw t
x 1( t) x 2( t) x 3( t)
k 1 k 2 k 3 k 4
m 1 m 2 m 3
7 −3 0 2 0 0 X1 (ω) F
k −3 5 −2 − ω 2 m 0 2 0 X2 (ω) = 0 .
0 −2 3 0 0 2 X3 (ω) 0
0 ω1 ω2 ω3
ω /Hz
Figura 12.3: Amplitude de resposta X1 (ω) em função da frequência
X2 (ω)
0
0 ω1 ω2 ω3
ω /Hz
Figura 12.4: Amplitude de resposta X2 (ω) em função da frequência
X3 (ω)
0 ω1 ω2 ω3
ω /Hz
Figura 12.5: Amplitude de resposta X3 (ω) em função da frequência
0
φ
−π
0
ω
Figura 12.6: Magnitude e fase de X1 (ω) em função da frequência
|X2 (ω)|
0
φ
−π
0
ω
Figura 12.7: Magnitude e fase de X2 (ω) em função da frequência
266 Capítulo 12. Sistema com n gdl: Regime forçado
|X3 (ω)|
0
φ
−π
0
ω
Figura 12.8: Magnitude e fase de X3 (ω) em função da frequência
f1( t) f i( t ) fn( t)
x 1( t) x i( t ) x n( t)
m 1 m i m n
k 1 k i k i+ 1
[Φ]T [m] [Φ] {η̈ (t)} + [Φ]T [k] [Φ] {η (t)} = [Φ]T {f (t)} . (12.21)
§ ¦
[Φ]T [m] [Φ] = dIc [Φ]T [k] [Φ] = Ω2 , (12.22)
onde dIc e dΩ2 c representam, respectivamente, a matriz identidade e uma
matriz diagonal cujos termos são os quadrados das frequências naturais,
o resultado de (12.21) vem,
§ ¦
dIc {η̈ (t)} + Ω2 {η (t)} = [Φ]T {f (t)} . (12.23)
A equação matricial (12.23), que representa a projecção das equações
de movimento na base modal, é constituída por n equações diferenciais
desacopladas ou independentes,
1 η̈1 (t) ω12 η1 (t)
... ..
... ..
.
.
1 η̈i (t) + ωi2 ηi (t)
... ...
... ...
1 η̈n (t) 2
ωn ηn (t)
N1 (t)
..
.
= Ni (t) .
.
..
Nn (t)
(12.24)
A transformação linear com a matriz modal [Φ], conjuntamente com
a propriedade de ortogonalidade dos vectores modais, permite, pois, o
desacoplamento simultâneo em termos elásticos e em termos de inércia
das n equações de movimento. Noutros termos, a projecção (12.24) do
sistema de equações diferenciais de movimento na base modal conduz a
equações diferenciais desacopladas ou independentes, sendo cada uma
delas idêntica à equação diferencial de movimento do sistema com um
grau de liberdade,
N1 (t) φ11 f1 (t) + . . . + φi1 fi (t) + . . . + φn1 fn (t)
..
..
. .
Ni (t) = φ1i f1 (t) + . . . + φii fi (t) + . . . + φni fn (t) . (12.26)
..
..
.
.
Nn (t) φ1n f1 (t) + . . . + φn1 fn (t) + . . . + φnn fn (t)
C o o r d e n a d a s g e n e r a liz a d a s
f1( t) fi( t ) fn ( t)
x 1 (t) x i( t) x n (t)
m 1 m i m n
k 1 k i k i+ 1
C o o r d e n a d a s m o d a is
N i( t )
m h i( t)
k i
m mi
(t)
N 1
t)
h 1(
m
m k m
k 1
m 1 n
N
(
m m h (n t)
n n t)
{η (0)} = [Φ]T [m] {x (0)} , {η̇ (0)} = [Φ]T [m] {ẋ (0)} . (12.28)
Z t
1
ηi (t) = Ni (τ ) sin ωi (t − τ ) dτ
ωi 0
i = 1, . . . , n. (12.30)
η̇i (0)
+ ηi (0) cos ωi t + sin ωi t
ωi
[m] {ẍ (t)} + [c] {ẋ (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} . (12.34)
f1( t) f i( t ) fn( t)
x 1( t) x i( t ) x n( t)
k 1
k i k i+ 1
k n
m 1 m i m n
c 1 c i c i+ 1 c n
[Φ]T [m] [Φ] {η̈ (t)} + [Φ]T [c] [Φ] {η̇ (t)} + [Φ]T [k] [Φ] {η (t)} = [Φ]T {f (t)} .
(12.35)
Tendo em conta as propriedades de ortogonalidade dos vectores modais
em relação às matrizes de massa e de rigidez, as equações de movimento
projectadas na base modal vêm,
§ ¦
dIc {η̈ (t)} + [Φ]T [c] [Φ] {η̇ (t)} + Ω2 {η (t)} = {N (t)} (12.36)
onde dIc e dΩ2 c representam, respectivamente, a matriz identidade e uma
matriz diagonal cujos termos são os quadrados das frequências naturais.
Por sua vez, a matriz [Φ]T [c] [Φ], que representa a projecção da matriz de
amortecimento na base modal, não é, necessariamente, uma matriz diago-
nal. Assim, a equação matricial (12.36) encontra-se desacoplada em termos
de inércia e de rigidez, mas não necessariamente em termos de amorteci-
mento.
12.4 Regime forçado amortecido - Análise modal 273
Z t
1
ηi (t) = Ni (τ ) e−ξi ωi (t−τ ) sin ωdi (t − τ ) dτ
ωdi 0
à ! i = 1, . . . , n
η (0) η̇i (0)
+e ξi ωi t
pi cos (ωdi t − φi ) + sin ωdi t
2
1 − ξi ωi
(12.40a)
q
ξi
ω di = ω i 1 − ξi2 , φi = tan−1 p (12.40b)
1 − ξi2 .
ou utilizando um procedimento de integração directa de cada uma das
equações na base modal.
φ11 φ12 . . . φ1p
£ ¤ φ21 φ22 . . . φ2p
[Φ]n×p = {φ}1 {φ}2 . . . {φ}p = .. .. .. .. .
n×p . . . .
φn1 φn2 . . . φnp n×p
(12.43)
[Φ]T T T
p×n [m]n×n [Φ]n×p {η̈}p×1 + [Φ]p×n [k]n×n [Φ]n×p {η}p×1 = [Φ]p×n {f (t)}n×1 .
(12.45)
1 η̈1 (t) ω12 η1 (t)
1 η̈2 (t) ω22 η2 (t)
... .. + .. ..
.
.
.
η̈ (t)
η (t)
1 p ωp2 p
p×p p×1 p×p p×1
N 1 (t)
N2 (t)
= ..
.
N (t)
p p×1
(12.46)
C o o r d e n a d a s g e n e r a liz a d a s
f1( t) fi( t ) fn ( t)
x 1 (t) x i( t) x n (t)
m 1 m i m n
k 1 k i k i+ 1
E sp a ç o m o d a l
S u b -e sp a ç o m o d a l
(t)
N 1
t) k m
h 1( p
N
(
m m m h (p t)
m p p t)
k 1
m 1
N i( t )
m h i( t)
k i
m mi
...........
13.1 Introdução
O comportamento dinâmico de um sistema linear discreto com n graus de
liberdade é descrito pelo sistema de equações diferenciais,
279
280 Capítulo 13. Sistema com n gdl: Integração directa
f( t) x ( t)
f i
x i
f i-1
x i-1
f x i+ 1
i+ 1 x 2
f n
x 1
f 2
x n
f 1
f 0 x 0
t 1 ³ t+∆t t−∆t
´
{ẋ} = {x} − {x} , (13.9)
2∆t
1 ³ ´
{ẍ}t = {x} t+∆t
− 2 {x} t
+ {x} t−∆t
. (13.10)
(∆t)2
282 Capítulo 13. Sistema com n gdl: Integração directa
1 ³ t+∆t t t−∆t
´ 1 ³ t+∆t t−∆t
´
[m] {x} − 2 {x} + {x} + [c] {x} − {x}
(∆t)2 2∆t
+ [k] {x}t = {f }t .
(13.12)
Agrupando termos na expressão anterior, obtém-se o seguinte sistema
de equações algébricas lineares que constituem a expressão de recurrência
para a determinação da resposta em termos de deslocamento nos instantes
discretos ti i = 1, . . . , n,
µ ¶
1 1
[m] + [c] {x}t+∆t
(∆t)2 2∆t
µ ¶ µ ¶
t 2 t 1 1
= {f } − [k] − 2 [m] {x} − 2 [m] − [c] {x}t−∆t .
(∆t) (∆t) 2∆t
(13.13)
x ( t)
x i
x i-1
x i+ 1
x 2
x 1
x n
x 0
x -1
t -1 0 t1 t2 ... t i-1 t i t i+ 1 . . . t n t
D t D t D t D t
−∆t (∆t)2 0 0
{x} = {x} − ∆t {ẋ} + {ẍ}0 , (13.16)
2
onde o vector aceleração {ẍ}0 pode ser determinado a partir da equação
de equilíbrio dinâmico no instante t = t0 , que se escreve,
−∆t 0 (∆t)2
0 ¡ ¢
{x} = {x} −∆t {ẋ} + [m]−1 {f }0 − [c] {ẋ}0 − [k] {x}0 , (13.20)
2
¡ ¡ ¢¢
[m] {ẍ}0 = {f }0 −[c] {ẋ}0 −[k] {x}0 MATLAB : ẍ0 = [m] \ f 0 − [c] ẋ0 − [k] x0
1 1 1
a0 = a1 = a2 = 2a0 a3 =
(∆t)2 2∆t a2
³ ´
t t+∆t t−∆t
{ẋ} = a1 {x} − {x}
286 Capítulo 13. Sistema com n gdl: Integração directa
x t+ q D t
t+ D t
x
t
x
t t+ q D t
t t+ D t
t+τ t tτ 2 ¡ t+θ∆t ¢
ẋ = ẋ + ẍ τ + ẍ − ẍt , (13.23)
2θ∆t
1 τ 3 ¡ t+θ∆t ¢
xt+τ = xt + ẋt τ + ẍt τ 2 + ẍ − ẍt . (13.24)
2 6θ∆t
Em particular, no instante t + θ∆t (para τ = θ∆t), a velocidade e o
deslocamento valem, respectivamente,
θ∆t ¡ t+θ∆t ¢
ẋt+θ∆t = ẋt + ẍ + ẍt , (13.25)
2
(θ∆t)2 ¡ t+θ∆t ¢
xt+θ∆t = xt + θ∆tẋt + ẍ + 2ẍt . (13.26)
6
13.4 Método de Wilson-θ 287
6 ¡ t+θ∆t ¢ 6 t
ẍt+θ∆t = 2 x − xt − ẋ − 2ẍt , (13.27)
(θ∆t) θ∆t
3 ¡ t+θ∆t ¢ θ∆t t
ẋt+θ∆t =
x − xt − 2ẋt − ẍ . (13.28)
θ∆t 2
No instante t + θ∆t, a equação de movimento (equilíbrio dinâmico)
escreve-se
· ¸
6 3 ¡ ¢
[k] + 2 [m] + [c] xt+θ∆t =F t + θ F t+∆t − F t
(θ∆t) θ∆t
µ ¶
6 t 6 t t
+ [m] x + ẋ + 2ẍ
(θ∆t)2 θ∆t
µ ¶
3 t t θ∆t t
+ [c] x + 2ẋ + ẍ .
θ∆t 2
(13.31)
µ ¶
t+∆t 6 ¡ t+θ∆t t
¢ 6 t 3
ẍ = 2 x − x − 2 ẋ + 1 − ẍt , (13.32)
3
θ (∆t) θ ∆t θ
∆t ¡ t+∆t ¢
ẋt+∆t = ẋt + ẍ + ẍt , (13.33)
2
288 Capítulo 13. Sistema com n gdl: Integração directa
(∆t)2 ¡ t+∆t ¢
xt+∆t = xt + ∆tẋt + ẍ + 2ẍt . (13.34)
6
As expressões (13.32), (13.33) e (13.34) constituem a resposta no ins-
tante t + ∆t
¡ ¡ ¢¢
[m] ẍ0 = f 0 −[c] ẋ0 −[k] x0 MATLAB : ẍ0 = [m] \ f 0 − [c] ẋ0 − [k] x0
6 3 θ∆t a0
a0 = a1 = a2 = 2a1 a3 = a4 =
(θ∆t)2 θ∆t 2 θ
a2 3 ∆t (∆t)2
a5 = − a6 = 1 − a7 = a8 =
θ θ 2 6
5. Rigidez efectiva: £ ¤
k̄ = [k] + a0 [m] + a1 [c]
£ ¤ £ ¤
6. (Factorização da rigidez efectiva k̄ : k̄ = [L] [D] [L]T )
B.Para cada incremento de tempo
1. Carga efectiva no instante t + θ∆t:
¡ ¢ ¡ ¢ ¡ ¢
F̄ t+θ∆t = F t +θ F t+∆t − F t +[m] a0 xt + a2 ẋt + 2ẍt +[c] a1 xt + 2ẋt + a3 ẍt
¡ ¢
ẋt+∆t = ẋt + a7 ẍt+∆t + ẍt
¡ ¢
xt+∆t = xt + ∆tẋt + a8 ẍt+∆t + 2ẍt
290 Capítulo 13. Sistema com n gdl: Integração directa
x t+ D t
x t
1 ( x t+ x t+ D t
)
2
t
t t+ D t
¡ ¢
ẋt+∆t = ẋt + ∆t (1 − δ) ẍt + δẍt+∆t , (13.35)
µµ ¶ ¶
t+∆t t t 2 1 t t+∆t
x = x + ẋ ∆t + (∆t) − α ẍ + αẍ . (13.36)
2
onde α e δ são parâmetros para assegurar precisão e estabilidade na inte-
gração. Para δ = 21 e α = 16 , as expressões (13.35) e (13.36) correspondem
ao método da aceleração linear. Para δ = 21 e α = 14 , parâmetros de New-
mark, o método é incondicionalmente estável e assenta num esquema de
aceleração média constante no intervalo [t, t + ∆t], figura 13.4.
Resolvendo a equação (13.36) em ordem a ẍt+∆t e substituindo na equa-
ção (13.35), obtêm-se expressões para ẍt+∆t e ẋt+∆t em termos de xt+∆t ,
µ ¶
t+∆t 1 ¡ t+∆t ¢ 1 t 1
ẍ = 2 x − xt − ẋ − − 1 ẍt , (13.37)
α (∆t) α∆t 2α
µ ¶ µ ¶
t+∆t δ t δ δ ¡ t+∆t ¢
ẋ = 1− ẋ + ∆t 1 − ẍt + x − xt . (13.38)
α 2α α∆t
13.5 Método de Newmark 291
µ ¶
t+∆t 1 ¡ t+∆t ¢ 1 t 1
ẍ = 2 x − xt − ẋ − − 1 ẍt , (13.41)
α (∆t) α∆t 2α
µ ¶ µ ¶
t+∆t δ t δ δ ¡ t+∆t ¢
ẋ = 1− ẋ + ∆t 1 − ẍt + x − xt . (13.42)
α 2α α∆t
¡ ¡ ¢¢
[m] ẍ0 = f 0 −[c] ẋ0 −[k] x0 MATLAB : ẍ0 = [m] \ f 0 − [c] ẋ0 − [k] x0
1 1
δ= α=
2 4
1 δ 1 1
a0 = a1 = a2 = a3 = −1
α (∆t)2 α∆t α∆t 2α
µ ¶
δ ∆t δ
a4 = − 1 a5 = −2 a6 = ∆t (1 − δ) a7 = δ∆t
α 2 α
5. Rigidez efectiva: £ ¤
k̄ = [k] + a0 [m] + a1 [c]
£ ¤ £ ¤
6. (Factorização da matriz de rigidez efectiva k̄ : k̄ = [L] [D] [L]T )
B.Para cada incremento de tempo
1. Carga efectiva no instante t + ∆t:
¡ ¢ ¡ ¢
F̄ t+∆t = F t+∆t + [m] a0 xt + a2 ẋt + a3 ẍt + [c] a1 xt + a4 ẋt + a5 ẍt
Sistemas contínuos
293
CAPÍTULO 14
Sistemas contínuos
Vibração transversal de cordas
∂ 2 v (x, t)
(T + dT ) sin (θ + dθ) + f (x, t) dx − T sin θ = µ (x) dx (14.1)
∂t2
295
296 Capítulo 14. Vibração transversal de cordas
z f( x ,t)
v ( x ,t)
x d x x
l
a )
z f( x ,t) T + d T
q + d q
q v v + d v
T
x d x x
b )
∂v ∂v ∂ 2 v
sin θ ∼
= tan θ = sin (θ + dθ) ∼
= tan (θ + dθ) = + dx. (14.2)
∂x ∂x ∂x2
Introduzindo as expressões anteriores na equação de movimento, esta
pode simplificar-se na forma,
µ ¶
∂ ∂v (x, t) ∂ 2 v (x, t)
T + f (x, t) = µ (x) . (14.3)
∂x ∂x ∂t2
Para uma corda de secção uniforme, µ (x) = µ, e com tensão constante,
T (x) = T , a equação de movimento reduz-se a,
∂ 2 v (x, t) ∂ 2 v (x, t)
T + f (x, t) = µ . (14.4)
∂x2 ∂t2
Assim, a equação de movimento é uma equação diferencial parcial de
segunda ordem na variável tempo t e na variável espacial x. Em conse-
quência, são necessárias duas condições de fronteira, na variável x, e duas
condições iniciais, na variável t, para a resolução da equação diferencial
de movimento deste sistema. Por outro lado, o movimento é caracterizado
14.2 Regime livre 297
∂ 2 v (x, t) ∂ 2 v (x, t)
T = µ . (14.5)
∂x2 ∂t2
T
Fazendo µ
= c2 , a equação do regime livre pode escrever-se na forma,
∂ 2 v (x, t) 1 ∂ 2 v (x, t)
= . (14.6)
∂x2 c2 ∂t2
A equação de movimento lateral da corda na forma (14.6) é uma equa-
ção de onda, onde c2 representa a velocidade de propagação longitudinal
da onda.
d2 V (x) 1 d2 g (t)
g (t) = V (x) . (14.9)
dx2 c2 dt2
Após rearranjo, a equação anterior pode escrever-se na forma,
1 d2 V (x) 1 d2 g (t)
c2 = (14.10)
V (x) dx2 g (t) dt2
onde o primeiro membro depende somente de x e o segundo depende
somente de t.
Os dois membros da equação (14.10) são, pois, de natureza distinta, e
a equação só é verificada para todo o x e todo o t caso ambos os membros
sejam iguais a uma constante, λ, por exemplo. Então tem-se,
1 d2 V (x)
c2 =λ (14.11)
V (x) dx2
e
1 d2 g (t)
= λ, (14.12)
g (t) dt2
ou, após rearranjo,
d2 V (x) λ
− V (x) = 0 (14.13)
dx2 c2
e
d2 g (t)
− λg (t) = 0. (14.14)
dt2
14.3 Corda com as extremidades fixas 299
d2 V (x) ω 2
+ 2 V (x) = 0 (14.15)
dx2 c
d2 g (t)
2
+ ω 2 g (t) = 0 (14.16)
dt
e as respectivas soluções são da forma,
ω ω
V (x) = A cos x + B sin x, (14.17)
c c
³ ω ω ´
v (x, t) = A cos x + B sin x (C cos ωt + D sin ωt) (14.19)
c c
onde as constantes A e B, e C e D são determinadas, respectivamente, a
partir das condições de fronteira e das condições iniciais.
v (x = 0, t) = 0 v (x = `, t) = 0. (14.20)
A solução da equação diferencial de movimento, conforme (14.19), es-
creve-se,
³ ω ω ´
v (x, t) = A cos x + B sin x (C cos ωt + D sin ωt) . (14.21)
c c
Introduzindo a primeira das condições de fronteira (14.20) na solução
(14.21) vem,
A = 0. (14.23)
Introduzindo agora a segunda das condições de fronteira (14.20) na
solução (14.21) com A = 0, obtém-se a relação,
ω
v (`, t) = B sin ` (C cos ωt + D sin ωt) = 0, (14.24)
c
a qual é verificada se a constante B for nula, o que corresponde à solução
trivial, isto é, v (x, t) = 0. Então para a existência de soluções não nulas
tem de verificar-se a condição,
ω
B sin
`=0 (14.25)
c
com B =
6 0, o que conduz à seguinte equação característica ou de frequên-
cias,
ω
sin ` = 0. (14.26)
c
A equação característica (14.26) admite uma infinidade de raízes, ωcn ` =
nπ n = 1, . . . , ∞, as quais correspondem às frequências naturais de vi-
bração ωn n = 1, . . . , ∞ da corda e que valem,
ncπ
ωn = n = 1, . . . , ∞, (14.27)
`
T
ou ainda, após a substituição = c2 ,
µ
s
nπ T
ωn = n = 1, . . . , ∞. (14.28)
` µ
Assim, existe uma infinidade de soluções v (x, t) independentes, do
tipo (14.21), que verificam as condições de fronteira. Cada solução vn (x, t) n =
1, . . . , ∞ correspondente a uma frequência natural ωn n = 1, . . . , ∞ escre-
ve-se,
nπ ³ ncπ ncπ ´
vn (x, t) = Vn (x) gn (t) = Bn sin x Cn cos t + Dn sin t (14.29)
` ` `
e designa-se por modo natural de vibração, sendo a respectiva forma na-
tural de vibração dada pela função,
nπ
Vn (x) = Bn sin x n = 1, . . . , ∞. (14.30)
`
14.3 Corda com as extremidades fixas 301
0 `
x
(a) n = 1
V2 (x)
0 `
x
(b) n = 2
V3 (x)
0 `
x
(c) n = 3
V4 (x)
0 `
x
(d) n = 4
∞
X ∞
X
v (x, t) = vn (x, t) = Vn (x) gn (t)
n=1 n=1
(14.31)
nπ ³ ncπ ´
X∞
ncπ
= Bn sin x Cn cos t + Dn sin t
n=1
` ` `
∞
X ∞
X
nπ ncπ nπ
v0 (x) = Cn Bn sin x v̇0 (x) = Dn Bn sin x. (14.33)
n=1
` n=1
` `
H Exemplo
A V ( x ) d C
T T
x
l l
2 2
∞
X ∞
X
v (x, t) = vn (x, t) = Vn (x) gn (t)
n=1 n=1
nπ ³ ncπ ´
X∞
= Bn sin x Cn cos t
n=1
` `
onde
µ Z ` ¶
1 2 nπ
Cn = v0 (x) sin xdx .
Bn ` 0 `
A deformada inicial v0 (x) é dada por,
(
2δ
`
x 0 ≤ x ≤ 2`
v0 (x) = 2δ .
`
(` − x) 2` ≤ x ≤ `
As constantes Cn são então dadas por,
à Z ` Z !
1 2 /2 2δ nπ 2 ` 2δ nπ
Cn = x sin xdx + (` − x) sin xdx
Bn ` 0 ` ` ` `/2 ` `
( 8δ
1 π 2 n2
sin nπ
2
n = 1, 3, 5, . . .
= .
Bn 0 n = 2, 4, 6, . . .
n−1
Utilizando a relação sin nπ
2
= (−1) 2 , n = 1, 3, 5, . . ., a solução pre-
tendida, que corresponde ao movimento da corda à perturbação inicial de
deslocamento, pode exprimir-se na forma,
µ ¶
8h π πc 1 3π 3πc
v (x, t) = 2 sin x cos t − sin x cos t + ... .
π ` ` 9 ` `
304 Capítulo 14. Vibração transversal de cordas
Note-se que, neste caso, os harmónicos de ordem par não são excitados,
conforme seria previsível, pois as formas naturais de vibração de ordem
par são anti-simétricos apresentando um nodo de vibração na secção x =
N 2` .
Z ` µ ¶ Z `
d dVr (x) 2
− Vs (x) T (x) dx = ωr µ (x) Vs (x) Vr (x) dx (14.39)
0 dx dx 0
Z ` µ ¶ Z `
d dVs (x)
− Vr (x) T (x) dx = ωs2 µ (x) Vr (x) Vs (x) dx. (14.40)
0 dx dx 0
¯` Z `
dVr (x) ¯¯ dVs (x) dVr (x)
Vs (x) T (x) ¯ + T (x) dx
dx 0 0 dx dx
| {z }
=0 (14.41)
Z `
2
= ωr µ (x) Vs (x) Vr (x) dx,
0
14.4 Ortogonalidade das formas naturais 305
¯` Z `
dVs (x) ¯¯ dVr (x) dVs (x)
Vr (x) T (x) + T (x) dx
dx ¯0 0 dx dx
| {z }
=0 (14.42)
Z `
2
= ωs µ (x) Vr (x) Vs (x) dx.
0
Z ` ½
r = 1, 2, . . . , ∞
µ (x) Vr (x) Vs (x) dx = 0 r 6= s (14.44)
0 s = 1, 2, . . . , ∞
Z ` ½
dVs (x) dVr (x) r = 1, 2, . . . , ∞
T (x) dx = 0 r 6= s . (14.45)
0 dx dx s = 1, 2, . . . , ∞
Z `
dVs (x) dVr (x)
T (x) dx = ωr2 δrs r = 1, 2, . . . , ∞ (14.47)
0 dx dx
306 Capítulo 14. Vibração transversal de cordas
Sistemas contínuos
Vibração longitudinal de barras
307
308 Capítulo 15. Vibração longitudinal de barras
u ( x ,t) f( x ,t) x
x d x
l
(a) barra
f( x ,t)
P P + d P
d x
u u + d u
(b) elemento infinitesimal
∂ 2 u (x, t)
(P (x, t) + dP (x, t)) − P (x, t) + f (x, t) dx = ρA (x) dx . (15.1)
∂t2
Após simplificação vem,
∂ 2 u (x, t)
dP (x, t) + f (x, t) dx = ρA (x) dx . (15.2)
∂t2
Tendo em conta a relação da elasticidade existente entre a força axial
P (x, t) e a deformação axial εxx = ∂u(x,t)
∂x
,
∂u (x, t)
P (x, t) = EA (x) , (15.3)
∂x
então o incremento dP (x, t) ao longo do elemento infinitesimal de com-
primento dx vale,
µ ¶
∂P (x, t) ∂ ∂u (x, t)
dP (x, t) = dx = EA (x) dx (15.4)
∂x ∂x ∂x
15.2 Regime livre 309
∂ 2 u (x, t) ∂ 2 u (x, t)
EA + f (x, t) = ρA . (15.6)
∂x2 ∂t2
Assim, a equação do movimento é uma equação diferencial parcial de
segunda ordem na variável tempo t e na variável espacial x. Em conse-
quência, são necessárias duas condições de fronteira, na variável x, e duas
condições iniciais, na variável t, para a resolução da equação diferencial
do movimento deste sistema. Por outro lado, o movimento é caracteri-
zado pela equação diferencial (15.5) ou (15.6), pelas respectivas condições
de fronteira e pelas condições iniciais de deslocamento e de velocidade,
u (x, t = 0) = u0 (x) e u̇ (x, t = 0) = u̇0 (x).
∂ 2 u (x, t) ∂ 2 u (x, t)
EA = ρA . (15.8)
∂x2 ∂t2
Fazendo Eρ = c2 , a equação do regime livre da barra de secção constante
pode ainda escrever-se na forma,
∂ 2 u (x, t) 1 ∂ 2 u (x, t)
= . (15.9)
∂x2 c2 ∂t2
310 Capítulo 15. Vibração longitudinal de barras
µ ¶
1 d dU (x) 1 d2 g (t)
EA (x) = (15.13)
ρA (x) U (x) dx dx g (t) dt2
onde o primeiro membro depende somente de x e o segundo depende
somente de t.
Os dois membros da equação (15.13) são, pois, de natureza distinta, e
a equação (15.13) só é verificada para todo o x e todo o t caso ambos os
membros sejam iguais a uma constante, λ, por exemplo. Então tem-se,
µ ¶
1 d dU (x)
EA (x) =λ (15.14)
ρA (x) U (x) dx dx
e
1 d2 g (t)
= λ, (15.15)
g (t) dt2
ou, após rearranjo,
µ ¶
d dU (x)
EA (x) − λρA (x) U (x) = 0 (15.16)
dx dx
e
d2 g (t)
− λg (t) = 0. (15.17)
dt2
Fazendo a constante λ igual a −ω 2 , as duas equações anteriores escre-
vem-se,
µ ¶
d dU (x)
EA (x) + ω 2 ρA (x) U (x) = 0 (15.18)
dx dx
d2 g (t)
2
+ ω 2 g (t) = 0. (15.19)
dt
A equação (15.19) representa uma equação diferencial ordinária cuja
solução é do tipo,
d2 U (x)
EA 2
+ ω 2 ρAU (x) = 0. (15.24)
dx
Fazendo Eρ = c2 , a equação característica apresenta-se como uma equa-
ção diferencial ordinária,
d2 U (x) ω 2
+ 2 U (x) = 0 (15.25)
dx2 c
a qual admite soluções da forma,
ω ω
U (x) = A cos x + B sin x (15.26)
c c
que são as funções características de (15.24).
Para uma barra de secção constante, a solução u (x, t) = U (x) g (t) da
equação diferencial (15.8) do movimento livre ou natural é então dada por,
15.3 Problema característico 313
³ω ω ´
u (x, t) = A cos x + B sin x (C cos ωt + D sin ωt) (15.27)
c c
onde os valores característicos de ω e as constantes A e B são determinados
a partir das condições de fronteira, e as constantes C e D são determinadas
a partir das condições iniciais.
Z ` µ ¶ Z `
d dUr (x) 2
− Us (x) EA (x) dx = ωr ρA (x) Us (x) Ur (x) dx
0 dx dx 0
(15.31)
Z ` µ ¶ Z `
d dUs (x)
− Ur (x) EA (x) dx = ωs2 ρA (x) Ur (x) Us (x) dx.
0 dx dx 0
(15.32)
Após integração por partes em ordem a x obtém-se,
¯` Z `
dUr (x) ¯¯ dUs (x) dUr (x)
Us (x) EA (x) ¯ + EA (x) dx
dx 0 0 dx dx
Z ` (15.33)
2
= ωr ρA (x) Us (x) Ur (x) dx
0
314 Capítulo 15. Vibração longitudinal de barras
¯` Z `
dUs (x) ¯¯ dUr (x) dUs (x)
Ur (x) EA (x) ¯ + EA (x) dx
dx 0 0 dx dx
Z ` . (15.34)
2
= ωs ρA (x) Ur (x) Us (x) dx
0
¯` ¯`
dUr (x) ¯¯ dUs (x) ¯¯
Us (x) EA (x) =0 Ur (x) EA (x) = 0. (15.35)
dx ¯0 dx ¯0
Z ` ½
r = 1, 2, . . . , ∞
ρA (x) Ur (x) Us (x) dx = 0 r 6= s (15.37)
0 s = 1, 2, . . . , ∞
Z ` ½
dUs (x) dUr (x) r = 1, 2, . . . , ∞
EA (x) dx = 0 r 6= s . (15.38)
0 dx dx s = 1, 2, . . . , ∞
Z `
ρA (x) Ur (x) Us (x) dx = δrs r, s = 1, 2, . . . , ∞ (15.39)
0
Z `
dUs (x) dUr (x)
EA (x) dx = ωr2 δrs r, s = 1, 2, . . . , ∞ (15.40)
0 dx dx
onde δrs representa o símbolo de Kroenecker e vale,
½
1 para r = s
δrs = . (15.41)
0 para r 6= s
Refira-se que a ortogonalidade em relação à rigidez é verificada pelas
derivadas de primeira ordem, dUdx n (x)
n = 1, . . . , ∞ das funções característi-
cas Un (x) n = 1, . . . , ∞. Note-se igualmente que o problema vertente é de
segunda ordem na variável espacial x.
u (x = 0, t) = 0 u (x = `, t) = 0. (15.42)
u ( x ,t)
x
l
³ ω ω ´
u (x, t) = A cos x + B sin x (C cos ωt + D sin ωt) . (15.43)
c c
Introduzindo a primeira das condições de fronteira (15.42) na solução
(15.43) vem,
316 Capítulo 15. Vibração longitudinal de barras
A = 0. (15.45)
Introduzindo agora a segunda das condições de fronteira (15.42) na
solução (15.43) com A = 0, obtém-se a relação,
ω
u (`, t) = B sin ` (C cos ωt + D sin ωt) = 0, (15.46)
c
a qual é verificada se a constante B for nula, o que corresponde à solução
trivial, isto é, u (x, t) = 0. Então, para a existância de soluções não nulas
tem de verificar-se a condição,
ω
B sin
`=0 (15.47)
c
com B =
6 0 , o que conduz à seguinte equação característica ou de frequên-
cias,
ω
sin
` = 0. (15.48)
c
A equação característica (15.48) admite uma infinidade de raízes, ωcn ` =
nπ n = 1, . . . , ∞, as quais correspondem às frequências naturais de vi-
bração longitudinal da barra, ωn n = 1, . . . , ∞, e que valem,
ncπ
ωn = n = 1, . . . , ∞, (15.49)
`
ou ainda, após a substituição Eρ = c2 ,
s
nπ E
ωn = n = 1, . . . , ∞. (15.50)
` ρ
Assim, existe uma infinidade de soluções u (x, t) independentes do tipo
(15.43) que verificam as condições de fronteira. Cada solução un (x, t) n =
1, . . . , ∞ correspondente a uma frequência natural ωn n = 1, . . . , ∞ escreve-
se,
∞
X ∞
X
u (x, t) = un (x, t) = Un (x) gn (t)
n=1 n=1
(15.53)
nπx ³ ncπ ´
∞
X ncπ
= Bn sin Cn cos t + Dn sin t
n=1
` ` `
onde as constantes Cn e Dn são determinadas a partir das condições inici-
ais de deslocamento e de velocidade,
∞
X ∞
X
nπ ncπ nπ
u0 (x) = Cn Bn sin x, u̇0 (x) = Dn Bn sin x. (15.55)
n=1
` n=1
` `
As expressões anteriores representam expansões em série de Fourier
das funções deslocamento inicial u0 (x) e velocidade inicial u̇0 (x) no inter-
valo [0, `], podendo as constantes Cn e Dn ser assimiladas aos coeficientes
da série de Fourier respectiva. Assim, as constantes Cn e Dn vêm dadas
pelas seguintes expressões,
µ Z ¶
1 2 ` nπx
Cn = u0 (x) sin dx , (15.56)
Bn ` 0 `
µ Z ` ¶
` 2 nπ
Dn = u̇0 (x) sin xdx . (15.57)
Bn ncπ ` 0 `
318 Capítulo 15. Vibração longitudinal de barras
U1 (x)
0 `
x
(a) n = 1
U2 (x)
0 `
x
(b) n = 2
U3 (x)
0 `
x
(c) n = 3
U4 (x)
0 `
x
(d) n = 4
∂u ∂u
(x = 0, t) = 0 (x = `, t) = 0. (15.58)
∂x ∂x
Conforme estabelecido anteriormente, (15.27), a solução geral da equa-
ção do movimento da barra escreve-se,
15.5 Barra com as extremidades livres 319
u ( x ,t)
x
l
³ ω ω ´
u (x, t) = A cos x + B sin x (C cos ωt + D sin ωt) (15.59)
c c
∂u(x,t)
e a derivada ∂x
vem,
∂u (x, t) ω³ ω ω ´
= −A sin x + B cos x (C cos ωt + D sin ωt) . (15.60)
∂x c c c
Introduzindo a primeira das condições de fronteira (15.58) na solução
(15.60) vem,
ω
B cos
0 = 0, (15.61)
c
donde se conclui que a constante B é nula,
B = 0. (15.62)
Introduzindo agora a segunda das condições de fronteira (15.58) na
solução (15.60) com B = 0, obtém-se a relação,
µ ¶
ω ω`
−A sin (C cos ωt + D sin ωt) = 0 (15.63)
c c
a qual é verificada para ∀t ≥ 0 se a constante A for nula, o que corresponde
à solução trivial, isto é, u (x, t) = 0. Então, para a existância de soluções
não nulas tem de verificar-se a condição,
ω`
A sin
=0 (15.64)
c
com A 6= 0, o que conduz à seguinte equação característica ou de frequên-
cias,
ω
sin ` = 0. (15.65)
c
320 Capítulo 15. Vibração longitudinal de barras
∞
X ∞
X
u (x, t) = un (x, t) = Un (x) gn (t)
n=1 n=1
(15.70)
nπx ³ ncπ ´
X∞
ncπ
= An cos Cn cos t + Dn sin t
n=1
` ` `
15.5 Barra com as extremidades livres 321
U1 (x)
0 `
x
(a) n = 1
U2 (x)
0 `
x
(b) n = 2
U3 (x)
0 `
x
(c) n = 3
U4 (x)
0 `
x
(d) n = 4
∞
X ∞
X
nπ ncπ nπ
u0 (x) = Cn An cos x, u̇0 (x) = Dn An cos x. (15.72)
n=1
` n=1
` `
322 Capítulo 15. Vibração longitudinal de barras
fixa-livre cos ω`
c
=0 ωn = 2`
n = 0, 1, . . . Un (x) = Cn sin (2n+1)πx
2`
nπc
fixa-fixa sin ω`
c
=0 ωn = `
n = 1, 2, . . . Un (x) = Cn sin nπx
`
nπc
livre-livre sin ω`
c
=0 ωn = `
n = 0, 1, . . . Un (x) = Cn cos nπx
`
323
324 Capítulo 15. Vibração longitudinal de barras
z
f( x ,t)
f( x ,t) P P + d P
u ( x ,t) x
x d x d x
l u u + d u
(a) barra (b) elemento infinitesimal
Zt2 Zt2 Z` µ ¶ µ ¶
∂u (x, t) ∂u (x, t)
δT dt = ρA δ dxdt. (15.81)
∂t ∂t
t1 t1 0
Zt2 Zt2 Z` µ ¶
∂u (x, t) ∂
δT dt = ρA (δu (x, t)) dxdt
∂t ∂t
t1 t1 0
Z ` µ ¶ ¯t2 Zt2
∂u (x, t) ¯ 2
∂ u (x, t)
= ρA δu (x, t)¯¯ − ρA δu (x, t) dt dx.
∂x t1 ∂t2
0 t1
(15.82)
326 Capítulo 15. Vibração longitudinal de barras
Zt2 Zt2 Z`
∂ 2 u (x, t)
δT dt = − ρA δu (x, t) dxdt. (15.84)
∂t2
t1 t1 0
Zt2 Zt2 Z` µ ¶ µ ¶
∂u (x, t) ∂u (x, t)
δV dt = GIp δ dxdt
∂x ∂x
t1 t1 0
Zt2 Z` µ ¶
∂u (x, t) ∂
= GIp (δu (x, t)) dxdt
∂x ∂x
t1 0
Zt2 µ ¶ ¯` Z ` µ ¶
∂u (x, t) ¯ ∂ ∂u (x, t)
= GIp δu (x, t)¯¯ − GIp δu (x, t) dx dt.
∂x 0 ∂x ∂x
t1 0
(15.85)
Z t2 Z ` Z t2 Z ` µ ¶
∂ 2 u (x, t) ∂ ∂u (x, t)
− ρA δu (x, t) dxdt + EA δu (x, t) dxdt
t1 0 ∂t2 t1 0 ∂x ∂x
Z t2 Z `
+ f (x, t) δudxdt
t 0
Z 1t2 Z t2
∂u (x, t) ∂u (x, t)
− EA δu (`, t) dt + EA δu (0, t) dt = 0,
t1 ∂x t1 ∂x
(15.86)
Z t2 Z `· µ ¶ ¸
∂ 2 u (x, t) ∂ ∂u (x, t)
− ρA + EA + f (x, t) δu (x, t) dxdt
t1 0 ∂t2 ∂x ∂x
Z t2 · ¸
∂u (x, t) ∂u (x, t)
+ EA δu (`, t) + EA δu (0, t) dt = 0.
t1 ∂x ∂x
(15.87)
Sistemas contínuos
Vibração de torção de veios
329
330 Capítulo 16. Vibração de torção de veios
f( x ,t)
Ip( x ) , J ( x )
G , r q ( x ,t)
x d x
l
(a) veio
f( x ,t)
M ( x ,t)
M ( x ,t) + d M ( x ,t)
q ( x ,t)
q ( x ,t) + d q ( x ,t)
d x
∂ 2 θ (x, t)
(M (x, t) + dM (x, t)) − M (x, t) + f (x, t) dx = J (x) dx . (16.1)
∂t2
Após simplificação vem,
∂ 2 θ (x, t)
dM (x, t) + f (x, t) dx = J (x) dx . (16.2)
∂t2
Tendo em conta a relação da elasticidade existente entre o momento
torsor M (x, t) e a deformação angular de torção ∂θ(x,t)
∂x
,
∂θ (x, t)
M (x, t) = GIp (x) , (16.3)
∂x
16.2 Regime livre 331
∂ 2 θ (x, t) ∂ 2 θ (x, t)
GIp + f (x, t) = J . (16.6)
∂x2 ∂t2
Assim, a equação de movimento é uma equação diferencial parcial de
segunda ordem na variável tempo t e na variável espacial x. Em conse-
quência, são necessárias duas condições de fronteira, na variável x, e duas
condições iniciais, na variável t, para a resolução da equação diferencial
de movimento deste sistema. Por outro lado, o movimento é caracteri-
zado pela equação diferencial (16.5) ou (16.6), pelas respectivas condições
de fronteira e pelas condições iniciais de deslocamento e de velocidade,
θ (x, t = 0) = θ0 (x) e θ̇ (x, t = 0) = θ̇0 (x).
∂ 2 θ (x, t) ∂ 2 θ (x, t)
GIp = J . (16.8)
∂x2 ∂t2
332 Capítulo 16. Vibração de torção de veios
∂ 2 θ (x, t) 1 ∂ 2 θ (x, t)
= 2 . (16.9)
∂x2 c ∂t2
A equação de movimento de torção de um veio de secção constante na
forma (16.9) é uma equação de onda, onde c2 representa a velocidade de
propagação da onda.
µ ¶
d dΘ (x) d2 g (t)
GIp (x) g (t) = J (x) Θ (x) (16.12)
dx dx dt2
Após rearranjo, a equação anterior pode escrever-se na forma,
µ ¶
1 d dΘ (x) 1 d2 g (t)
GIp (x) = (16.13)
J (x) Θ (x) dx dx g (t) dt2
onde o primeiro membro depende somente de x e o segundo depende
somente de t.
Os dois membros da equação (16.13) são, pois, de natureza distinta, e
a equação (16.13) só é verificada para todo o x e todo o t caso ambos os
membros sejam iguais a uma constante, λ, por exemplo. Então tem-se,
µ ¶
1 d dΘ (x)
GIp (x) =λ (16.14)
J (x) Θ (x) dx dx
e
1 d2 g (t)
= λ, (16.15)
g (t) dt2
ou, após rearranjo,
µ ¶
d dΘ (x)
GIp (x) − λJ (x) Θ (x) = 0 (16.16)
dx dx
e
d2 g (t)
− λg (t) = 0. (16.17)
dt2
Fazendo a constante λ igual a −ω 2 , λ = −ω 2 , as duas equações anteri-
ores escrevem-se,
µ ¶
d dΘ (x)
GIp (x) + ω 2 J (x) Θ (x) = 0 (16.18)
dx dx
d2 g (t)
+ ω 2 g (t) = 0. (16.19)
dt2
A equação (16.19) representa uma equação diferencial ordinária cuja
solução é do tipo,
d2 Θ (x)
GIp + ω 2 JΘ (x) = 0. (16.24)
dx2
Fazendo GIJ p = Gρ = c2 , a equação característica apresenta-se como
uma equação diferencial ordinária,
d2 Θ (x) ω 2
+ 2 Θ (x) = 0 (16.25)
dx2 c
a qual admite soluções da forma,
ω ω
Θ (x) = A cos x + B sin x (16.26)
c c
que são as funções características de (16.24).
16.3 Problema característico 335
Z ` µ ¶ Z `
d dΘr (x) 2
− Θs (x) GIp (x) dx = ωr J (x) Θs (x) Θr (x) dx,
0 dx dx 0
(16.31)
Z ` µ ¶ Z `
d
dΘs (x) 2
− Θr (x)
GIp (x) dx = ωs J (x) Θr (x) Θs (x) dx.
0 dxdx 0
(16.32)
Após integração por partes em ordem a x obtém-se,
¯` Z `
dΘr (x) ¯¯ dΘs (x) dΘr (x)
Θs (x) GIp (x) ¯ + GIp (x) dx
dx 0 0 dx dx
Z ` (16.33)
2
= ωr J (x) Θs (x) Θr (x) dx,
0
336 Capítulo 16. Vibração de torção de veios
¯` Z `
dΘs (x) ¯¯ dΘr (x) dΘs (x)
Θr (x) GIp (x) ¯ + GIp (x) dx
dx 0 0 dx dx
Z ` (16.34)
2
= ωs J (x) Θr (x) Θs (x) dx.
0
¯` ¯`
dΘr (x) ¯¯ dΘs (x) ¯¯
Θs (x) GIp (x) = 0, Θr (x) GIp (x) = 0. (16.35)
dx ¯0 dx ¯0
A subtracção membro a membro das equações (16.33) e (16.34) conduz
ao resultado,
Z
¡ 2 2
¢ `
0 = ωr − ωs J (x) Θr (x) Θs (x) dx. (16.36)
0
Assim, para as frequências naturais distintas ωr e ωs , ωr2 6= ωs2 , da
equação anterior decorre a seguinte relação de ortogonalidade,
Z ` ½
r = 1, 2, . . . , ∞
J (x) Θr (x) Θs (x) dx = 0 r 6= s (16.37)
0 s = 1, 2, . . . , ∞
que representa a propriedade de ortogonalidade das funções Θn (x) n =
1, . . . , ∞ em relação à massa.
Com esta relação de ortogonalidade, da expressão (16.34) resulta, igual-
mente, a seguinte relação de ortogonalidade em relação à rigidez do veio,
Z ` ½
dΘs (x) dΘr (x) r = 1, 2, . . . , ∞
GIp (x) dx = 0 r 6= s . (16.38)
0 dx dx s = 1, 2, . . . , ∞
Assim, as funções Θn (x) n = 1, . . . , ∞ representativas das formas
naturais de vibração do veio apresentam propriedades de ortogonalidade
em relação à massa e em relação à rigidez.
Adoptando o critério de normalização das formas naturais para mas-
sas modais unitárias, as propriedades de ortogonalidade designam-se por
propriedades de ortonormalidade e exprimem-se na seguinte forma,
Z `
J (x) Θr (x) Θs (x) dx = δrs r = 1, 2, . . . , ∞ (16.39)
0
16.4 Veio com as extremidades fixas 337
Z `
dΘs (x) dΘr (x)
GIp (x) dx = ωr2 δrs r = 1, 2, . . . , ∞ (16.40)
0 dx dx
onde δrs representa o símbolo de Kroenecker e vale,
½
1 para r = s
δrs = . (16.41)
0 para r 6= s
Refira-se que a ortogonalidade em relação à rigidez não é fornecida
directamente pelas funções Θn (x) n = 1, . . . , ∞, mas antes pelas respec-
tivas derivadas de primeira ordem, dΘdx
n (x)
n = 1, . . . , ∞ . Note-se igual-
mente que o problema vertente é de segunda ordem na variável espacial
x.
1 d2 Θ (x) 1 d2 g (t)
c2 = (16.42)
Θ (x) dx2 g (t) dt2
e as condições de fronteira são,
θ (x = 0, t) = 0, θ (x = `, t) = 0. (16.43)
q ( x ,t)
x l
³ ω ω ´
θ (x, t) = A cos x + B sin x (C cos ωt + D sin ωt) . (16.44)
c c
Introduzindo a primeira das condições de fronteira (16.43) na solução
(16.44) vem,
338 Capítulo 16. Vibração de torção de veios
A = 0. (16.46)
Introduzindo agora a segunda das condições de fronteira (16.43) na
solução (16.44) obtém-se a relação,
ω
θ (`, t) = B sin ` (C cos ωt + D sin ωt) = 0 (16.47)
c
a qual é verificada se a constante B for nula, o que corresponde à solução
trivial, isto é, θ (x, t) = 0. Então para a existência de soluções não nulas
tem de verificar-se a condição,
ω
B sin
`=0 (16.48)
c
com B =
6 0 , o que conduz à seguinte equação característica ou de frequên-
cias,
ω
sin ` = 0. (16.49)
c
A equação característica (16.49) admite uma infinidade de raízes, ωcn ` =
nπ, n = 1, . . . , ∞ , as quais correspondem às frequências naturais de vi-
bração ωn n = 1, . . . , ∞ de torção do veio e que valem,
ncπ
ωn = n = 1, . . . , ∞, (16.50)
`
G
ou ainda, após a substituição = c2 ,
ρ
s
nπ G
ωn = n = 1, . . . , ∞. (16.51)
` ρ
Assim, existe uma infinidade de soluções θ (x, t) independentes do tipo
(16.47) que verificam as condições de fronteira. Cada solução θn (x, t) n =
1, . . . , ∞ correspondente a uma frequência natural ωn n = 1, . . . , ∞ e es-
creve-se,
nπ
Θn (x) = Bn sin x n = 1, . . . , ∞. (16.53)
`
Para n = 1, o modo natural de vibração corresponde à frequência natu-
ral mais baixa e designa-se por modo fundamental de vibração. De acordo
com (16.53), as formas naturais de vibração de torção do veio com ambas
as extremidades fixas são funções harmónicas, conforme se representa na
figura 16.3, apresentando secções estacionárias, Θn (xi ) = 0, designadas
por nodos de vibração.
Θ1 (x)
0 `
x
(a) n = 1
Θ2 (x)
0 `
x
(b) n = 2
Θ3 (x)
0 `
x
(c) n = 3
Θ4 (x)
0 `
x
(d) n = 4
∞
X ∞
X
nπ ncπ nπ
Cn Bn sin x = θ0 (x) , Dn Bn sin x = θ̇0 (x) , (16.56)
n=1
` n=1
` `
1 d2 Θ (x) 1 d2 g (t)
c2 = (16.59)
Θ (x) dx2 g (t) dt2
e as condições de fronteira para t ≥ 0 são,
∂θ ∂θ
(x = 0, t) = 0, (x = `, t) = 0. (16.60)
∂x ∂x
16.5 Veio com as extremidades livres 341
q ( x ,t)
x l
³ ω ω ´
θ (x, t) = A cos x + B sin x (C cos ωt + D sin ωt) (16.61)
c c
∂θ(x,t)
e a derivada ∂x
vem,
∂θ (x, t) ω³ ω ω ´
= −A sin x + B cos x (C cos ωt + D sin ωt) . (16.62)
∂x c c c
Introduzindo a primeira das condições de fronteira (16.60) na solução
(16.62) vem,
ω
B cos
0 = 0, (16.63)
c
donde se conclui que a constante B é nula,
B = 0. (16.64)
Introduzindo agora a segunda das condições de fronteira (16.60) na
solução (16.62) com B = 0, obtém-se a relação,
µ ¶
ω ω`
−A sin (C cos ωt + D sin ωt) = 0 (16.65)
c c
a qual é verificada para ∀t ≥ 0 se a constante A for nula, o que corresponde
à solução trivial, isto é, θ (x, t) = 0 . Então para a existência de soluções
não nulas tem de verificar-se a condição,
ω`
=0
A sin (16.66)
c
com A 6= 0, o que conduz à seguinte equação característica ou de frequên-
cias,
ω
sin ` = 0. (16.67)
c
342 Capítulo 16. Vibração de torção de veios
Θ1 (x)
0 `
x
(a) n = 1
Θ2 (x)
0 `
x
(b) n = 2
Θ3 (x)
0 `
x
(c) n = 3
Θ4 (x)
0 `
x
(d) n = 4
∞
X ∞
X
nπ ncπ nπ
Cn An cos x = θ0 (x) , Dn An cos x = θ̇0 (x) . (16.74)
n=1
` n=1
` `
fixo-livre cos ω`
c
=0 ωn = 2`
n = 0, 1, . . . Θn (x) = Cn sin (2n+1)πx
2`
nπc
fixo-fixo sin ω`
c
=0 ωn = `
n = 1, 2, . . . Θn (x) = Cn sin nπx
`
nπc
livre-livre sin ω`
c
=0 ωn = `
n = 0, 1, . . . Θn (x) = Cn cos nπx
`
345
346 Capítulo 16. Vibração de torção de veios
f( x ,t)
Ip( x ) , J ( x )
G , r q ( x ,t)
x d x
l
(a) veio
f( x ,t)
M ( x ,t)
M ( x ,t) + d M ( x ,t)
q ( x ,t)
q ( x ,t) + d q ( x ,t)
d x
Zt2 Zt2 Z` µ ¶ µ ¶
∂θ (x, t) ∂θ (x, t)
δT dt = J δ dxdt (16.83)
∂t ∂t
t1 t1 0
Zt2 Zt2 Z` µ ¶
∂θ (x, t) ∂
δT dt = J (δθ (x, t)) dxdt
∂t ∂t
t1 t1 0
Z` µ ¶ ¯t2 Zt2 2
∂θ (x, t) ¯ ∂ θ (x, t)
= J δθ (x, t)¯¯ − J 2
δθ (x, t) dt dx.
∂x t1 ∂t
0 t1
(16.84)
Zt2 Zt2 Z`
∂ 2 θ (x, t)
δT dt = − J δθ (x, t) dxdt. (16.86)
∂t2
t1 t1 0
Zt2 Zt2 Z` µ ¶ µ ¶
∂θ (x, t) ∂θ (x, t)
δV dt = GIp δ dxdt
∂x ∂x
t1 t1 0
Zt2 Z` µ ¶
∂θ (x, t) ∂
= GIp (δθ (x, t)) dxdt
∂x ∂x
t1 0
Zt2 µ ¶ ¯` Z ` µ ¶
∂θ (x, t) ¯ ∂ ∂θ (x, t)
= GIp δθ (x, t)¯¯ − GIp δθ (x, t) dx dt.
∂x 0 ∂x ∂x
t1 0
(16.87)
Z t2 Z ` Z t2 Z ` µ ¶
∂ 2 θ (x, t) ∂ ∂θ (x, t)
− J δθ (x, t) dxdt + GIp δθ (x, t) dxdt
t1 0 ∂t2 t1 0 ∂x ∂x
Z t2 Z `
+ f (x, t) δθdxdt
t 0
Z 1t2 Z t2
∂θ (x, t) ∂θ (x, t)
− GIp δθ (`, t) dt + GIp δθ (0, t) dt = 0,
t1 ∂x t1 ∂x
(16.88)
Z t2 Z `· µ ¶ ¸
∂ 2 θ (x, t) ∂ ∂θ (x, t)
− J + GIp + f (x, t) δθ (x, t) dxdt
t1 0 ∂t2 ∂x ∂x
Z t2 · ¸
∂θ (`, t) ∂θ (0, t)
+ GIp δθ (`, t) + GIp δθ (0, t) dt = 0.
t1 ∂x ∂x
(16.89)
Sistemas contínuos
Vibração transversal de vigas: Regime livre
351
352 Capítulo 17. Vibração transversal de vigas: Regime livre
f( x ,t)
f( x ,t) M ( x ,t) M ( x ,t) + d M ( x ,t)
z
v ( x ,t) O O '
Q ( x ,t) Q ( x ,t) + d Q ( x ,t)
v ( x ,t) x
x d x d x
l x
(a) viga (b) elemento infinitesimal
∂ 2 v(x,t)
− (Q (x, t) + dQ (x, t)) + Q (x, t) + f (x, t) dx = ρA (x) dx ∂t2
(M (x, t) + dM (x, t)) − M (x, t) − (Q (x, t) + dQ (x, t)) dx
+f (x, t) dx dx = 0. 2
(17.1)
Após simplificação vem,
∂ 2 v (x, t)
− dQ (x, t) + f (x, t) dx = ρA (x) dx
∂t2 (17.2)
dM (x, t) − Q (x, t) dx = 0.
Os incrementos do momento flector dM (x, t) e do esforço transverso
dQ (x, t) ao longo do elemento infinitesimal de comprimento dx definem-
se como,
∂M (x, t) ∂Q (x, t)
dM (x, t) = dx, dQ (x, t) = dx. (17.3)
∂x ∂x
Após a introdução de dM (x, t) e dQ (x, t) na equação (17.2) e divisão
por dx obtém-se,
17.1 Equação de movimento 353
∂Q (x, t) ∂ 2 v (x, t)
− + f (x, t) = ρA (x)
∂x ∂t2 . (17.4)
Q (x, t) = ∂M (x, t)
∂x
A segunda das equações (17.4) exprime a relação entre o esforço trans-
verso e o momento flector que, depois de introduzida na primeira das
equações (17.4), conduz à equação diferencial,
∂ 2 M (x, t) ∂ 2 v (x, t)
− + f (x, t) = ρA (x) (17.5)
∂x2 ∂t2
Tendo em conta a relação da elasticidade existente entre o momento
flector M (x, t) e a curvatura da deformada da viga na teoria das vigas
finas de Euler-Bernoulli,
∂ 2 v (x, t)
M (x, t) = EI (x) , (17.6)
∂x2
∂ 2 M (x,t)
então o termo ∂x2
pode exprimir-se como,
µ ¶
∂ 2 M (x, t) ∂2 ∂ 2 v (x, t)
= EI (x) . (17.7)
∂x2 ∂x2 ∂x2
Introduzindo a expressão anterior na equação (17.5), a equação dife-
rencial de movimento lateral (de flexão) de uma secção recta de uma viga
de secção não uniforme escreve-se,
µ ¶
∂2 ∂ 2 v (x, t) ∂ 2 v (x, t)
EI (x) + ρA (x) = f (x, t) . (17.8)
∂x2 ∂x2 ∂t2
∂ 4 v (x, t) ∂ 2 v (x, t)
EI (x) + ρA (x) = f (x, t) . (17.9)
∂x4 ∂t2
Assim, a equação de movimento lateral ou de flexão de uma viga é
uma equação diferencial parcial de quarta ordem na variável espacial x e
de segunda ordem na variável tempo t. Em consequência, são necessárias
quatro condições de fronteira, na variável x, e duas condições iniciais, na
variável t, para a resolução da equação diferencial de movimento desta
354 Capítulo 17. Vibração transversal de vigas: Regime livre
∂ 4 v (x, t) ∂ 2 v (x, t)
EI (x) + ρA (x) = 0. (17.11)
∂x4 ∂t2
Refira-se que para uma vibração harmónica estável a função g (t) é limi-
tada para todo e qualquer valor do tempo t.
Derivando a expressão (17.12) em ordem a x e a t, obtém-se,
µ ¶
d2 d2 V (x) d2 g (t)
EI (x) g (t) + ρA (x) V (x) = 0. (17.14)
dx2 dx2 dt2
Após rearranjo, a equação anterior pode escrever-se na forma
µ ¶
1 d2 d2 V (x) 1 d2 g (t)
EI (x) = − , (17.15)
ρA (x) V (x) dx2 dx2 g (t) dt2
onde o primeiro membro depende somente de x e o segundo depende
somente de t.
Os dois membros da equação (17.15) são, pois, de natureza distinta, e
a equação (17.15) só é verificada para todo o x e todo o t caso ambos os
membros sejam iguais a uma constante, λ, por exemplo. Então tem-se,
µ ¶
1 d2 d2 V (x)
EI (x) =λ (17.16)
ρA (x) V (x) dx2 dx2
e
1 d2 g (t)
− = λ, (17.17)
g (t) dt2
ou, após rearranjo,
µ ¶
d2 d2 V (x)
EI (x) − λρA (x) V (x) = 0 (17.18)
dx2 dx2
e
d2 g (t)
+ λg (t) = 0. (17.19)
dt2
Fazendo a constante λ igual a ω 2 , as duas equações anteriores escre-
vem-se,
356 Capítulo 17. Vibração transversal de vigas: Regime livre
µ ¶
d2 d2 V (x)
EI (x) − ω 2 ρA (x) V (x) = 0 (17.20)
dx2 dx2
d2 g (t)
+ ω 2 g (t) = 0. (17.21)
dt2
A equação (17.21) representa uma equação diferencial ordinária cuja
solução é do tipo,
o qual admite soluções não nulas para valores particulares de ω 2 que cons-
tituem os valores característicos do problema. Assim, a solução de (17.24)
é constituída por uma infinidade de pares característicos formados por um
valor característico e pela respectiva função característica,
¡ ¢
ωn2 , Vn (x) n = 1, . . . , ∞. (17.25)
17.3 Problema característico 357
d4 V (x)
EI = ω 2 ρAV (x) . (17.26)
dx4
Dividindo ambos os membros por EI e introduzindo a mudança de
variável,
ρA
β 4 = ω2 , (17.27)
EI
a equação característica (17.26) pode escrever-se,
d4 V (x)
= β 4 V (x) . (17.28)
dx4
Procurando soluções V (x) para a equação característica (17.28) sob a
forma de exponenciais do tipo,
s4 − β 4 = 0, (17.30)
s1,2 = ±β
(17.31)
s3,4 = ±jβ.
1 1
V (x) = (A1 + A2 ) eβx + (A1 − A2 ) e−βx
2 2
+ C3 cos βx + jC3 sin βx + C4 cos βx − jC4 sin βx
1 ¡ ¢ 1 ¡ ¢ (17.33)
= A1 eβx + e−βx + A2 eβx − e−βx
2 2
+ (C3 + C4 ) cos βx + j (C3 − C4 ) sin βx,
| {z } | {z }
A3 A4
µ ¶
d2 d2 V (x)
EI (x) = ω 2 µ (x) V (x) . (17.37)
dx2 dx2
Considerando duas soluções distintas (ωr2 , Vr (x)) e (ωs2 , Vs (x)) com ωr 6=
ωs , tem-se,
µ ¶
d2 d2 Vr (x)
EI (x) = ωr2 ρA (x) Vr (x) , (17.38)
dx2 dx2
µ ¶
d2 d2 Vs (x)
EI (x) = ωs2 ρA (x) Vs (x) . (17.39)
dx2 dx2
Multiplicando (17.38) por Vs (x) e (17.39) por Vr (x), e integrando para
o comprimento ` da viga obtém-se,
Z ` µ ¶ Z `
d2 d2 Vr (x)
Vs (x) 2 EI (x) dx = ωr2 ρA (x) Vs (x) Vr (x) dx,
0 dx dx2 0
(17.40)
Z ` µ ¶ Z `
d2 d2 Vs (x)
Vr (x) 2 EI (x) dx = ωs2 ρA (x) Vr (x) Vs (x) dx.
0 dx d2 x 0
(17.41)
Após integração por partes em ordem a x, obtém-se,
· µ ¶¸` Z ` µ ¶
d d2 Vr (x) dVs (x) d d2 Vr (x)
Vs (x) EI (x) − EI (x) dx
dx dx2 0 0 dx dx dx2
Z `
2
= ωr ρA (x) Vs (x) Vr (x) dx,
0
(17.42)
· µ ¶¸` Z ` µ ¶
d d2 Vs (x) dVr (x) d d2 Vs (x)
Vr (x) EI (x) − EI (x) dx
dx dx2 0 0 dx dx dx2
Z `
2
= ωr ρA (x) Vr (x) Vs (x) dx.
0
(17.43)
· µ ¶¸` · ¸`
d d2 Vr (x) dVs (x) d2 Vr (x)
Vs (x) EI (x) − EI (x)
dx dx2 0 dx dx2 0
Z ` 2 Z `
(17.44)
d Vs (x) d2 Vr (x)
+ 2
EI (x) 2
dx = ωr2 ρA (x) Vs (x) Vr (x) dx,
0 dx dx 0
· µ ¶¸` · ¸`
d d2 Vs (x) dVr (x) d2 Vs (x)
Vr (x) EI (x) − EI (x)
dx dx2 0 dx dx2 0
Z ` 2 Z ` (17.45)
2
d Vr (x) d Vs (x)
+ 2
EI (x) 2
dx = ωs2 ρA (x) Vr (x) Vs (x) dx.
0 dx dx 0
· µ ¶¸` · ¸`
d d2 Vr (x) dVs (x) d2 Vr (x)
Vs (x) EI (x) = 0, EI (x) = 0,
dx dx2 0 dx dx2 0
(17.46)
· µ ¶¸` · ¸`
d d2 Vs (x) dVr (x) d2 Vs (x)
Vr (x) EI (x) = 0, EI (x) = 0.
dx dx2 0 dx dx2 0
(17.47)
A subtracção membro a membro das expressões (17.44) e (17.45) con-
duz então ao seguinte resultado,
Z
¡ 2 2
¢ `
0 = ωr − ωs ρA (x) Vr (x) Vs (x) dx. (17.48)
0
Assim, para as frequências naturais distintas ωr e ωs com ωr2 6= ωs2 , da
equação anterior decorre a seguinte relação de ortogonalidade,
Z ` ½
r = 1, 2, . . . , ∞
ρA (x) Vr (x) Vs (x) dx = 0 r 6= s (17.49)
0 s = 1, 2, . . . , ∞
que representa a propriedade de ortogonalidade das funções Vn (x) n =
1, . . . , ∞ em relação à massa.
Com esta relação de ortogonalidade, da expressão (17.44) resulta, igual-
mente, a seguinte relação de ortogonalidade em relação à rigidez de flexão
da secção recta da viga,
17.5 Viga simplesmente apoiada 361
Z ` ½
d2 Vr (x) d2 Vs (x) r = 1, 2, . . . , ∞
EI (x) dx = 0 r 6= s . (17.50)
0 d2 x d2 x s = 1, 2, . . . , ∞
Z `
ρA (x) Vr (x) Vs (x) dx = δrs
0
Z `
r, s = 1, 2, . . . , ∞ (17.51)
d2 Vr (x) d2 Vs (x)
EI (x) dx = ωr2 δrs
0 d2 x d2 x
onde δrs representa o símbolo de Kronecker e vale,
½
1 para r = s
δrs = . (17.52)
0 para r 6= s
Refira-se que a ortogonalidade em relação à rigidez verifica-se para as
2 V (x)
derivadas de segunda ordem, d dx n
2 n = 1, . . . , ∞ das funções caracterís-
ticas Vn (x) n = 1, . . . , ∞. Recorde-se que o problema vertente, flexão de
vigas, é de quarta ordem na variável espacial x.
v ( x ,t) = V ( x ) g ( t)
x l
d2 V (x)
= A1 β 2 cosh βx + A2 β 2 sinh βx − A3 β 2 cos βx − A4 β 2 sin βx. (17.55)
dx2
Introduzindo a primeira das condições de fronteira (17.53)-(1) na solu-
ção (17.54) e a segunda (17.53)-(2) em (17.55), obtêm-se as relações,
½
A1 + A3 = 0
(17.56)
A1 − A3 = 0,
donde se conclui de imediato que as constantes A1 e A3 valem,
A1 = A3 = 0. (17.57)
Por outro lado, a introdução das condições de fronteira (17.53)-(3) e
(17.53)-(4) nas expressões (17.54) e (17.55), respectivamente, conduz ao sis-
tema de equações algébricas homogéneas,
½
A2 sinh β` − A4 sin β` = 0
(17.58)
A2 β 2 sinh β` − A4 β 2 sin β` = 0
o qual se pode escrever em notação matricial na seguinte forma,
· ¸½ ¾ ½ ¾
sinh β` sin β` A2 0
2 2 = . (17.59)
β sinh β` −β sin β` A4 0
Para que um sistema homogéneo possua soluções não nulas, o deter-
minante da matriz de coeficientes tem de ser nulo, isto é,
¯ ¯
¯ sinh β` sin β` ¯
¯ 2 ¯
¯ β sinh β` −β 2 sin β` ¯ = 0. (17.60)
sin β` = 0 (17.62)
cujas raízes βn ` n = 1, . . . , ∞ conduzem às frequências naturais ωn n =
1, . . . , ∞, conforme a expressão (17.27). As raízes da equação de frequên-
cias (17.62) valem,
βn ` = nπ n = 1, . . . , ∞. (17.63)
Resolvendo agora o sistema de equações (17.59), conclui-se que, para
valores de β 6= 0, a constante A2 é nula,
A2 = 0. (17.64)
às !
EI
ωn = n2 π2
ρA`4 n = 1, . . . , ∞ (17.66)
= n2 ω1
2`
Tx n =
n = 1, . . . , ∞. (17.69)
n
Refira-se que as formas naturais de ordem par apresentam uma secção
nodal a meio vão da viga.
As funções características representativas das formas naturais de vi-
bração encontram-se definidas a menos de uma constante, A4n . No en-
tanto, se se adoptar o esquema de normalização para massas modais uni-
tárias, deve verificar-se a relação
Z `
ρA (Vn (x))2 dx = 1 n = 1, . . . , ∞. (17.70)
0
r
2
A4n = n = 1, . . . , ∞. (17.73)
ρA`
Assim, as formas naturais V (x) n = 1, . . . , ∞ normalizadas para mas-
sas modais unitárias, doravante designadas por φn (x) n = 1, . . . , ∞, ex-
primem-se na forma
r
2 nπ
φn (x) = sin x n = 1, . . . , ∞. (17.74)
ρA` `
φ1 (x)
0 `
x
(a) n = 1
φ2 (x)
0 `
x
(b) n = 2
φ3 (x)
0 `
x
(c) n = 3
φ4 (x)
0 `
x
(d) n = 4
∞
X ∞
X
v (x, t) = vn (x, t) = Vn (x) gn (t)
n=1 n=1
∞ ³ (17.75)
X nπ ´
= A4n sin x (Cn cos ωn t + Dn sin ωn t)
n=1
`
X∞ µr ¶
2 nπ
v (x, t) = sin x (Cn cos ωn t + Dn sin ωn t) (17.76)
n=1
ρA` `
∞ µ r ¶
X 2 nπ
v̇ (x, t) = sin x (−ωn Cn sin ωn t + ωn Dn cos ωn t) . (17.78)
n=1
ρA` `
(2n+1)π
2
apoio tan β` = tanh β` 0 0
simples– 3.9266 φn = Cn (sin βn x + αn sinh βn x) 0.736
livre 7.0686 0.446/0.853
sin βn `
10.2102 αn = sinh βn `
0.308/0.616/0.898
13.3518 0.235/0.471/0.707/0.922
fixa– tan β` = tanh β` 3.9266 1.0008
µ ¶
apoio 7.0686 cosh βn x − cos βn x 1 para 0.56
simples 10.2102 φn = Cn n>1 0.384/0.692
−αn (sinh βn x − sin βn x)
13.3518 cosh βn `−cos βn ` 0.294/0.529/0.765
16.4934 αn = sinh βn `−sin βn `
369
370 Capítulo 17. Vibração transversal de vigas: Regime livre
∂v(x, t)
u(x, z, t) = −z . (17.86)
∂x
A deformação normal ²xx correspondente a este campo de deslocamen-
tos é, por definição,
∂u ∂ 2v
²xx = = −z 2 , (17.87)
∂x ∂x
e a correspondente tensão normal σxx é dada por,
17.7 Equação de movimento-Princípio de Hamilton 371
f( x ,t)
z
v ( x ,t) x
x d x
l
(a) viga e solicitação exterior
v ig a d e fo r m a d a
¶ v
¶ x
z ¶ v
A ' ¶ x
B '
v ig a n ã o d e fo r m a d a
z v
A
B ¶ v x
u = - z
¶ x
(b) campo de deslocamentos
∂2v
σxx = −Ez , (17.88)
∂x2
onde E representa o módulo de elasticidade longitudinal ou módulo de
Young do material.
A densidade de energia de deformação V0 é, por definição, igual a
1
V0 = σxx ²xx . (17.89)
2
Após substituição de (17.87) e (17.88) em (17.89), obtém-se,
1 ∂ 2v
V0 = Ez 2 2 . (17.90)
2 ∂x
A energia de deformação V da viga é, então, dada pela expressão
372 Capítulo 17. Vibração transversal de vigas: Regime livre
ZZZ µ ¶2
1 2 ∂ 2v
V = Ez dV , (17.91)
2 ∂x2
V
ou,
Z `Z µ ¶2
1 2 ∂ 2v
V = Ez dA dx. (17.92)
2 0 A ∂x2
Como, por definição, o momento de 2a ordem I da secção recta da viga
em relação ao eixo y é dado pela expressão
Z
I= z 2 dA, (17.93)
A
ou
Z `Z µ ¶2
1 ∂v(x, t)
T = ρ dA dx. (17.97)
2 0 ∂t
A
Z ` µ ¶2
1 ∂v(x, t)
T = ρA dx, (17.98)
2 0 ∂t
onde
Z
A= dA (17.99)
A
Z ` µ ¶ µ ¶
∂v (x, t) ∂v (x, t)
δT = ρA δ dx
0 ∂t ∂t
Z` (17.100)
∂v (x, t) ∂
= ρA (δv (x, t)) dx,
∂t ∂t
0
Z t2 Z t2 Z `
∂v (x, t) ∂
δT dt = ρA (δv (x, t)) dx dt
t1 t1 0 ∂t ∂t
Z` ¯t2 Zt2
∂v (x, t) ¯ 2
∂ v (x, t)
= ρA δv (x, t)¯¯ − ρA 2
δv (x, t) dt dx.
∂t t1 ∂t
0 t1
(17.102)
Z t2 Z ` µZ t2 ¶
∂ 2 v (x, t)
δT dt = − ρA δv (x, t) dt dx
t1 0 t1 ∂t2
Zt2 Z` 2
(17.104)
∂ v (x, t)
= − ρA δv (x, t) dx dt.
∂t2
t1 0
Z ` µ ¶ µ 2 ¶
∂ 2 v (x, t) ∂ v (x, t)
δV = EI δ dx
0 ∂x2 ∂x2
Z` (17.105)
∂ 2 v (x, t) ∂ 2
= EI (δv (x, t)) dx,
∂xv ∂x2
0
Z t2 Z t2 Z `
∂ 2 v (x, t) ∂ 2
δV dt = EI (δv (x, t)) dx dt. (17.106)
t1 t1 0 ∂x2 ∂x2
Efectuando uma dupla integração por partes em ordem a x, obtém-se,
sucessivamente,
Z Zt2 Ã ¯`
t2
∂ 2 v (x, t) ∂ ¯
δV dt = EI 2
(δv (x, t))¯¯
t1 ∂x ∂x 0
t1
Z` µ 2
¶
∂ ∂ v (x, t) ∂
− EI (δv (x, t)) dx dt
∂x ∂x2 ∂x
0
Zt2 Ã ¯` µ ¶ ¯` !
∂ 2 v (x, t) ∂ ¯ ∂ ∂ 2
v (x, t) ¯
= EI (δv (x, t))¯ − EI δv (x, t)¯ dt
∂x2 ∂x ¯ ∂x ∂x2 ¯
0 0
t1
Zt2 Z` 2 µ 2
¶
∂ ∂ v (x, t)
+ 2
EI δv (x, t) dx dt.
∂x ∂x2
t1 0
(17.107)
Para o trabalho virtual realizado pelas forças não conservativas f (x, t),
este escreve-se,
17.7 Equação de movimento-Princípio de Hamilton 375
Z `
δWnc = f (x, t)δv(x, t) dx. (17.108)
0
Introduzindo as expressões (17.104), (17.107) e (17.108) na expressão
(17.85) do princípio de Hamilton, obtém-se,
Z t2 Z ` Z t2 Z ` 2 µ ¶
∂ 2 v (x, t) ∂ ∂ 2 v (x, t)
− ρA δv (x, t) dx dt + EI δv (x, t) dx dt
t1 0 ∂t2 t1 0 ∂x
2 ∂x2
Z t2 ¯` Z t2 µ ¶ ¯`
∂ 2 v (x, t) ∂ ¯ ∂ ∂ 2 v (x, t) ¯
+ EI (δv (x, t)) ¯ dt + − EI δv (x, t)¯ dt
∂x 2 ∂x ¯ ∂x ∂x 2 ¯
t1 0 t1 0
µ
Z t2 Z ` ¶
+ f (x, t) δv(x, t) dx dt = 0
t1 0
(17.109)
Agrupando termos, a expressão anterior escreve-se,
Z t2 ½Z ` · µ ¶ ¸
∂ 2 v (x, t) ∂2 ∂ 2 v (x, t)
− ρA + 2 EI + f (x, t) δv (x, t) dx
t1 0 ∂t2 ∂x ∂x2
µ ¶¯` µ ¶ ¯` )
∂ 2 v (x, t) ∂v (x, t) ¯¯ ∂ ∂ 2 v (x, t) ¯
¯
+ EI δ ¯ − EI δv (x, t)¯ dt = 0
∂x2 ∂x 0 ∂x ∂x2 0
(17.110)
Como δv (x, t) é inteiramente arbitrário no intervalo 0 < x < `, da
equação (17.110) decorrem as seguintes equações,
µ ¶
∂2 ∂ 2 v (x, t) ∂ 2 v (x, t)
EI − ρA + f (x, t) = 0, 0 < x < ` (17.111)
∂x2 ∂x2 ∂t2
µ ¶¯`
∂ 2 v (x, t) ∂v (x, t) ¯¯
EI δ ¯ = 0, (17.112)
∂x2 ∂x 0
µ ¶ ¯`
∂ ∂ 2 v (x, t) ¯
EI δv (x, t)¯ = 0. (17.113)
∂x ∂x2 ¯
0
A equação (17.111) representa a equação de movimento para a vibração
transversal da viga e é uma equação diferencial parcial de segunda ordem
na variável tempo t e de quarta ordem na variável espacial x, a ser verifi-
cada em cada secção recta do domínio 0 < x < `. As equações (17.112) e
(17.113) representam condições de fronteira generalizadas.
376 Capítulo 17. Vibração transversal de vigas: Regime livre
¯ µ ¶¯
∂ 2 v (x, t) ¯¯ ∂ ∂ 2 v (x, t) ¯¯
EI =0 EI = 0. (17.115)
∂x2 ¯x=0,` ∂x ∂x2 ¯
x=0,`
• extremidade apoiada
¯
∂ 2 v (x, t) ¯¯
v (x, t)|x=0,` = 0 EI =0 (17.117)
∂x2 ¯x=0,`
• extremidade livre
¯ µ ¶¯
∂ 2 v (x, t) ¯¯ ∂ ∂ 2 v (x, t) ¯¯
EI =0 EI =0 (17.118)
∂x2 ¯x=0,` ∂x ∂x2 ¯
x=0,`
17.7 Equação de movimento-Princípio de Hamilton 377
Sistemas contínuos
Vibração transversal de vigas: Regime forçado
∂ 4 v (x, t) ∂ 2 v (x, t)
EI (x) + ρA (x) = f (x, t), (18.2)
∂x4 ∂t2
onde f (x, t) representa a função solicitação e é uma função da variável
espacial, x, e da variável tempo, t. Em determinadas situações, a função
379
380 Capítulo 18. Vibração transversal de vigas: Regime forçado
f( x ,t)
x l
v ( x ,t)
∞
X
v (x, t) = φr (x) ηr (t) (18.4)
r=1
Ã∞ ! à Ã∞ !!
∂ X 2
∂ 2
∂ 2 X
ρA (x) 2 φr (x) ηr (t) + 2 EI (x) 2 φr (x) ηr (t)
∂t r=1
∂x ∂x r=1
= p (x) g (t)
(18.5)
ou então,
∞
X X∞ µ ¶
d2 d2 φr (x)
ρA (x) φr (x) η̈r (t) + 2
EI (x) 2
ηr (t) = p (x) g (t) .
r=1 r=1
dx dx
(18.6)
Multiplicando por φs (x) e integrando para o comprimento ` da viga
vem,
∞
X Z `
η̈r (t) ρA (x) φs (x) φr (x) dx
r=1 0
∞
X Z µ ` ¶
d2 d2 φr (x)
+ ηr (t) φs (x) 2 EI (x) dx (18.7)
dx dx 2
r=1 0
µZ ` ¶
= φs (x) p (x) dx g (t) .
0
∞
X Z `
η̈r (t) ρA (x) φs (x) φr (x) dx
r=1 0
∞
÷µ ¶¸` Z ` µ ¶ !
X d d2 φr (x) dφs (x) d d2 φr (x)
+ ηr (t) φs (x) EI (x) − EI (x) dx
r=1
dx dx2 0 0 dx dx dx2
µZ ` ¶
= φs (x) p (x) dx g (t)
0
(18.8)
e
382 Capítulo 18. Vibração transversal de vigas: Regime forçado
∞
X Z `
η̈r (t) ρA (x) φs (x) φr (x) dx
r=1 0
h ³ ´i` h i`
∞
X 2 φ (x) d2 φr (x)
d
φs (x) dx EI (x) d dxr
− dφs (x)
EI (x)
+ ηr (t) R ` 2 φs (x)
2
0
dx dx2
0
d2 φr (x)
r=1 + 0 d dx 2 EI (x) dx2
dx
µZ ` ¶
= φs (x) p (x) dx g (t) .
0
(18.9)
Para vigas com extremidades apoiadas, livres ou encastradas, as res-
pectivas condições de fronteira conduzem a que sejam nulos os seguintes
termos da expressão anterior,
· µ ¶¸` · ¸`
d d2 φr (x) dφs (x) d2 φr (x)
φs (x) EI (x) = 0, EI (x) = 0,
dx dx2 0 dx dx2 0
(18.10)
· µ ¶¸` · ¸`
d d2 φs (x) dφr (x) d2 φs (x)
φr (x) EI (x) = 0, EI (x) = 0.
dx dx2 0 dx dx2 0
(18.11)
Em consequência, a expressão (18.9) simplifica-se e vem,
∞
X Z `
η̈r (t) ρA (x) φs (x) φr (x) dx
r=1 0
∞
X Z `
d2 φs (x) d2 φr (x)
+ ηr (t) EI (x) dx (18.12)
dx 2 dx 2
r=1 0
µZ ` ¶
= φs (x) f (x) dx g (t) .
0
Z `
ρA (x) φr (x) φs (x) dx = mr δrs
0
Z `
r = 1, 2, . . . , ∞. (18.13)
d2 φr (x) d2 φs (x)
EI (x) dx = kr δrs
0 d2 x d2 x
18.2 Resposta forçada não-amortecida 383
Z ` ` 2 Z
d φr (x) d2 φr (x)
η̈r (t) ρA (x) φr (x) φr (x) dx + ηr (t) EI (x) dx
0 0 dx2 dx2
µZ ` ¶ r = 1, 2, . . . , ∞
= φr (x) f (x) dx g (t) .
0
(18.14)
Z ` Z `
mr = ρA (x) φr (x) φr (x) dx = ρA (x) (φr (x))2 dx
0 0 r = 1, 2, . . . , ∞
= 1 para formas naturais ortonormais,
(18.16)
Z ` Z ` µ 2 ¶2
d2 φr (x) d2 φr (x) d φr (x)
kr = EI (x) dx = EI (x) dx
0 dx2 dx2 0 dx2 r = 1, 2, . . . , ∞
2
= ωr para formas naturais ortonormais.
(18.17)
µZ ` ¶
Nr (t) = φr (x) f (x) dx g (t)
0 r = 1, 2, . . . , ∞ (18.18)
= χr g (t)
onde
384 Capítulo 18. Vibração transversal de vigas: Regime forçado
Z `
χr = φr (x) f (x) dx r = 1, 2, . . . , ∞. (18.19)
0
Dividindo as equações modais (18.15) por mr , e tendo em conta que a
razão mkrr é igual a ωr2 , as equações modais (18.15) podem ainda escrever-se
na forma,
Nr (t)
η̈r (t) + ωr2 ηr (t) = r = 1, 2, . . . , ∞. (18.20)
mr
Após a resolução das equações diferenciais ordinárias na base modal
ou natural, e de acordo com a expansão (18.4), a resposta generalizada
v (x, t) é dada pela combinação linear das formas naturais de vibração
φr (x) r = 1, . . . , ∞ multiplicadas pelas respectivas coordenadas modais
ou naturais ηr (t) r = 1, . . . , ∞, as quais representam a contribuição de
cada forma natural para a resposta v (x, t),
∞
X
v (x, t) = φr (x) ηr (t) . (18.21)
| {z } | {z }
r=1
forma coordenada
modal modal
A partir da resposta generalizada v (x, t) pode determinar-se, de se-
guida, a resposta em termos dos esforços internos, ou seja, em termos do
momento flector M (x, t) e do esforço de corte Q (x, t), os quais são dados
pelas seguintes expressões,
̰ !
∂ 2 v (x, t) ∂2 X
M (x, t) = EI (x) = EI (x) φr (x) ηr (t)
∂x2 ∂x2 r=1
∞
(18.22)
X d2 φr (x)
= EI (x) ηr (t) ,
r=1
dx2
µ ¶
∂M (x, t) ∂ ∂ 2 v (x, t)
Q (x, t) = = EI (x)
∂x ∂x ∂x2
à ∞
! (18.23)
∂ X d2 φr (x)
= EI (x) ηr (t) .
∂x r=1
dx2
χr 1
Zr (ω) = µ ³ ´2 ¶
ωr2 ω
1− ωr
r = 1, 2, . . . , ∞. (18.27)
1
= χr 2
(ωr − ω 2 )
p (x) = P δ (x − xP ) (18.29)
onde δ (x − xP ) representa a função de Dirac. Assim, a carga harmónica
concentrada pode exprimir-se como
Z ` Z `
χr = φr (x) f (x) dx = φr (x) P δ (x − xP ) dx
0 0 . (18.31)
= P φr (xP ) r = 1, 2, . . . , ∞
As equações modais (18.25) tomam agora a forma,
̰ !
X d2 φr (x) 1
M (x, t) = EI (x) φr (xP ) 2 P ejωt (18.35)
r=1
dx2 (ωr − ω 2 )
X∞ µ ¶
d d2 φr (x) 1
Q (x, t) = EI (x) 2
φr (xP ) 2 2)
P ejωt . (18.36)
r=1
dx dx (ω r − ω
Z t
χr
ηr (t) = g (τ ) sin ωr (t − τ ) dτ
ωr 0
(18.38)
η̇r (0)
+ ηr (0) cos ωr t + sin ωr t r = 1, 2, . . . , ∞
ωr
onde as condições iniciais na base modal são dadas pelas expressões,
Z `
ηr (0) = ρA (x) φr (x) v (x, 0) dx
0
Z `
r = 1, 2, . . . , ∞ (18.39)
η̇r (0) = ρA (x) φr (x) v̇ (x, 0) dx
0
∂ 2 v (x, t)
M (x, t) = EI (x)
∂x2
X∞ µ ¶ (18.41)
d2 φr (x)
= EI (x) 2
ηr (t) ,
r=1
dx
µ ¶
∂ ∂ 2 v (x, t)
Q (x, t) = EI (x)
∂x ∂x2
X∞ µ ¶ (18.42)
d d2 φr (x)
= EI (x) ηr (t) .
r=1
dx dx2
388 Capítulo 18. Vibração transversal de vigas: Regime forçado
V (x, ω)
αx,xP (ω) =
P (xp )
∞
X (18.45)
1
= φr (xP ) φr (x)
r=1
2
(ωr − ω 2 )
jωV (x, ω)
yx,xP (ω) =
P (xp )
X∞ (18.46)
jω
= φr (xP ) φr (x) ,
r=1
(ωr − ω 2 )
2
−ω 2 V (x, ω)
hx,xP (ω) =
P (xP )
∞
X (18.47)
−ω 2
= φr (xP ) φr (x) .
r=1
(ωr2 − ω 2 )
18.2 Resposta forçada não-amortecida 389
H Exemplo
Considere-se uma viga simplesmente apoiada, de comprimento `, de sec-
ção recta com momento de 2a ordem I, de material com módulo de elas-
ticidade E e à qual se aplica uma força harmónica concentrada f (x, t) =
P δ(xp )ejωt na secção de coordenada xp = 41 `, conforme se representa na
figura 18.2.
l / 4 f( x ,t) = P e jw t
x l
v ( x ,t) = V ( x ) g ( t)
ωs = s2 ω1 r = 2, . . . , ∞, (18.49)
onde ω1 representa a frequência natural fundamental.
φ1 (x)
0 `
x
(a) n = 1
φ2 (x)
0 `
x
(b) n = 2
φ3 (x)
0 `
x
(c) n = 3
φ4 (x)
0 `
x
(d) n = 4
r
d2 φs (x) 2 ³ sπ ´2 sπ
= − sin x s = 1, . . . , ∞, (18.53)
dx2 ρA` ` `
r
d3 φs (x) 2 ³ sπ ´3 sπ
3
=− cos x s = 1, . . . , ∞. (18.54)
dx ρA` ` `
d2 φs (x) ³ sπ ´2
=− φs (x) s = 1, . . . , ∞. (18.55)
dx2 `
N
ou ainda,
392 Capítulo 18. Vibração transversal de vigas: Regime forçado
X∞
1 1 1
v (x, t) = 2 φs (x) φs (xP ) 4 ³ ´ P ejωt . (18.59)
ω1 s=1 s 1− β 2
s4
à ∞ ³
!
2`3 X sπ ´ ³ sπ ´ 1
v (x, t) = 4 sin x sin xp P ejωt . (18.60)
π EI s=1
` ` (s − β 2 )
4
( )
2`3 sin π` x sin π` xp (1−β 1 2π 2π 1
2 ) + sin ` x sin ` xp (24 −β 2 )
v (x, t) = 4 P ejωt .
π EI + sin 3π `
x sin 3π
`
x p 4
1
(3 −β )2 + ... + sin sπ
`
x sin sπ
`
x p 4
1
2
(s −β )
(18.61)
`
No caso presente, com xp = 4 , a expressão da resposta vem,
( )
2`3 sin π` x sin π4 (1−β
1 2π π 1
2 ) + sin ` x sin 2 (24 −β 2 )
v (x, t) = 4 P ejωt .
π EI + sin 3π `
x sin 3π 1
4 (34 −β 2 )
+ ... + sin sπ
`
x sin sπ 1
4 (s4 −β 2 )
(18.62)
Na figura 18.4 representa-se o campo de deslocamentos ao longo da
viga simplesmente apoiada assim como a contribuição modal para a res-
posta em deslocamento v (x, t).
à ∞
!
X d2 φs (x) 1
M (x, t) = EI φs (xP ) 2 P ejωt . (18.63)
s=1
dx2 (ωs − ω 2 )
à ∞
!
π2 X 2 1
M (x, t) = −EI s φs (x) φ s (x P ) P ejωt , (18.64)
`2 s=1 (ωs2 − ω 2 )
18.2 Resposta forçada não-amortecida 393
ou ainda,
X ∞2
ρA` 1 1
M (x, t) = − 2 φs (x) φs (xp ) 2 ³ ´ P ejωt . (18.65)
π s=1
s 1− β2
s4
̰ !
2π 2 X ³ sπ ´ ³ sπ ´ 1
M (x, t) = −EI s2 sin x sin xP P ejωt .
ρA`3 s=1
` ` (ωs2 − ω 2 )
(18.66)
No caso presente, o desenvolvimento da série (18.66) para M (x, t) com
xp = 4` conduz à seguinte expressão,
( )
2 sin π` x sin π4 (1−β
1 2 2π π 1
2 ) + 2 sin ` x sin 2 (24 −β 2 )
M (x, t) = −P 2 2 ejωt .
π ` +32 sin 3π `
x sin 3π
4
1
4 (3 −β ) 2 + ... + s 2
sin sπ
`
x sin sπ
4
1
2
4 (s −β )
(18.67)
Na figura 18.5 representa-se o campo de momento flector ao longo da
viga simplesmente apoiada assim como a contribuição modal para M (x, t).
X∞ µ ¶
d d2 φr (x) 1
Q (x, t) = EI (x) 2
φr (xP ) 2 2)
P ejωt . (18.68)
r=1
dx dx (ω r − ω
∞ µ ¶
1 X d d2 φr (x) 1
Q (x, t) = 2 EI (x) φr (xP ) 4 P ejωt . (18.69)
ω1 r=1 dx dx2 (s − β 2 )
X ∞ µ ¶
1 d3 φr (x) 1
Q (x, t) = 2 EI 3
φr (xP ) 4 P ejωt . (18.70)
ω1 r=1
dx (s − β 2 )
d3 φr (x)
Introduzindo agora as respectivas expressões para ω12 , dx3
e φr (xP ),
obtém-se,
̰ !
2 X ³ sπ ´ ³ sπ ´ 1
Q (x, t) = s3 cos x sin xp P ejωt . (18.71)
π s=1
` ` (s − β 2 )
4
V
φ1
φ2
V (x)
φ3
φ4
φ5
0 φ6
2`3 X
∞ ³ sπ ´ ³ sπ ´ 1
αx,xp (ω) = sin x sin x P . (18.75)
π 4 EI s=1 ` ` (s4 − β 2 )
2`3 X
∞ ³ sπ ´ ³ sπ ´ 1
αx,`/4 (ω) = 4 sin x sin . (18.76)
π EI s=1 ` 4 (s − β 2 )
4
Mf
0 φ1
φ2
M (x)
φ3
φ4
φ5
φ6
∞ µ ¶ µ ¶
2`3 X ` ` 1
α`/4,`/4 (ω) = 4 φs φs . (18.77)
π EI s=1 4 4 (s − β 2 )
4
3
Na figura 18.9 representa-se a função receptância na secção xR = 4
`
sob a forma do diagrama de Bode e a respectiva contribuição modal.
18.2 Resposta forçada não-amortecida 397
φ1
φ2
Q(x)
φ3
0 φ4
φ5
φ6
α /dB
φ /◦
ω /Hz
ω /Hz
α /dB
φ /◦
ω /Hz
ω /Hz
α /dB
φ /◦
ω /Hz
ω /Hz
Sistemas contínuos
Métodos aproximados
19.1 Introdução
Os métodos aproximados são fundamentais para tratar problemas para
os quais não estão disponíveis soluções analíticas. Refira-se que a maio-
ria dos sistemas contínuos não conduzem a problemas característicos para
os quais existam soluções analíticas disponíveis, em particular devido à
distribuição não uniforme de massa e de rigidez. Por isso, é necessário
frequentemente procurar soluções aproximadas para o problema carac-
terístico e, em consequência, para as frequências e formas naturais de vi-
bração. Note-se, igualmente, que as soluções exactas estabelecidas para
sistemas com propriedades uniformemente distribuídas podem constituir
uma base para a determinação de soluções aproximadas para os sistemas
com propriedades distribuídas de modo não uniforme.
Os métodos aproximados consistem em procedimentos de discretiza-
ção dos sistemas contínuos, isto é, procedimentos para substituir os sis-
temas contínuos por sistemas discretos equivalentes. Os métodos de dis-
cretização podem ser divididos em duas grandes classes, a primeira re-
401
402 Capítulo 19. Sistemas contínuos: Métodos aproximados
q ( x ,t) = Q ( x ) g ( t)
m ( x ) k ( x )
x
u ( x ,t) = U ( x ) g ( t)
v ( x ,t) = V ( x ) g ( t)
l
Z ` Z `
− Vr (x) L [k (x) L (Vr (x))] dx = ωr2 m (x) Vr2 (x) dx. (19.3)
0 0
R`
Vr (x) k (x) L (Vr (x))|`0 + 0 L (Vr (x)) k (x) L (Vr (x)) dx
ωr2 = R` . (19.5)
m (x) V 2 (x) dx
0 r
Vr (x) k (x) L (Vr (x))|`0 = Vr (`) k (`) L (Vr (`)) − Vr (0) k (0) L (Vr (0))
=0
(19.6)
404 Capítulo 19. Sistemas contínuos: Métodos aproximados
R` P
∞ P
∞
0
cr L (Vr (x)) k (x) cs L (Vs (x)) dx
r=1 s=1
R (Φ (x)) = R` P
∞ P∞ . (19.10)
0
cr Vr (x) m (x) cs Vs (x) dx
r=1 s=1
( R`
0
L (Vr (x)) k (x) L (Vs (x)) dx = ωr2 δrs
R` r, s = 1, 2, . . . , ∞, (19.11)
V (x) m (x) Vs (x) dx = δrs
0 r
19.2 Quociente de Rayleigh 405
P
∞ P
∞ P
∞
cr cs ωr2 δrs c2r ωr2
r=1 s=1
R (Φ (x)) = P∞ P ∞ = r=1
P∞ . (19.12)
cr cs c2r
r=1 s=1 r=1
Para uma função Φ (x) que difere ligeiramente da função própria Vk (x),
isto é, Φ (x) ∼
= Vk (x), os coeficientes cr na expansão (19.9) são quantidades
muito pequenas quando comparados com o coeficiente ck ,
r = 1, 2, . . . , ∞
cr = εr ck (19.13)
r 6= k
onde os εr são quantidades pequenas, εr << 1. Introduzindo as relações
(19.13) na expressão de R (Φ (x)),
P
∞
c2k ωk2 + ε2r c2k ωr2
r=1
r6=k
R (Φ (x)) = P
∞ . (19.14)
c2k + ε2r c2k
r=1
r6=k
P
∞
ωk2 + ε2r ωr2
r=1
r6=k
R (Φ (x)) = P
∞ . (19.15)
1+ ε2r
r=1
r6=k
1
Desenvolvendo agora o termo P
∞ em série de Taylor, em torno do
1+ ε2r
r=1
r6=k
ponto regular εr = 0,
∞
X
1 ∼
P
∞ =1− ε2r . (19.16)
1+ ε2r r=1
r6=k
r=1
r6=k
∞
X ∞
X
R (Φ (x)) = ωk2 + ε2r ωr2 1 − ε2r . (19.17)
r=1 r=1
r6=k r6=k
Assim, para uma função Φ (x) que difere da forma natural Vk (x) de
uma pequena quantidade ε de 1a ordem, o quociente de Rayleigh R (Φ (x))
difere da frequência natural ωk2 associada de uma pequena quantidade de
2a ordem O (ε2 ) . Em consequência, o quociente de Rayleigh R (Φ (x)) pos-
sui um valor estacionário na vizinhança das formas naturais, sendo os
valores estacionários as frequências naturais correspondentes.1 Em par-
ticular, na vizinhança do modo fundamental (ω12 ; V1 (x)) , o quociente de
Rayleigh R (Φ (x)) apresenta um valor mínimo. Com efeito, para k = 1
vem
∞
X ¡ ¢
R (Φ (x)) ∼
= ω12 + ωr2 − ω12 ε2r . (19.19)
r=2
∂ 2 v (x, t)
L (k (x) L (v (x, t))) = m (x) , (19.21)
∂t2
e admite uma solução sob a forma de variáveis separadas, correspondente
a um movimento livre ou natural síncrono à frequência natural, do tipo
q ( x ,t) = Q ( x ) g ( t)
m ( x ) k ( x )
x
u ( x ,t) = U ( x ) g ( t)
v ( x ,t) = V ( x ) g ( t)
l
∂ dg (t)
v̇ (x, t) = (V (x) g (t)) = V (x) (19.24)
∂t dt
dg(t)
onde dt
vale
dg (t)
= −ωE sin (ωt − φ) . (19.25)
dt
Para um qualquer sistema contínuo unidimensional, a energia poten-
cial instantânea é dada pela expressão
Z `
1
V (t) = k (x) (L (v (x, t)))2 dx. (19.26)
2 0
Z
1 `
V (t) = k (x) (L (V (x) g (t)))2 dx
2
µ 0Z ` ¶ (19.27)
1 2 ¡ ¢
= k (x) (L (V (x))) dx E 2 cos2 (ωt − φ) .
2 0
R`
Vn 1
k (x) (L (Vn (x)))2 dx
ωn2 = max = 2 0
R` n = 1, 2, . . . , ∞. (19.36)
Tn∗ 1
m (x) (Vn (x))2 dx
2 0
¯
V (0) = 0 k (x) L (V (x))|x=` = −k̄V (x)¯x=` , (19.38)
x
v ( x ,t) = V ( x ) g ( t)
-
k
m ( x ) , k ( x )
Z `
− Φ (x) L (k (x) L (Φ (x))) dx = −Φ (x) k (x) L (Φ (x))|`0
0
Z `
+ L (Φ (x)) k (x) L (Φ (x)) dx
0
= −Φ (`) k (`) L (Φ (`))
| {z }
−k̄Φ(`)
Z ` Z `
2
− Φ (x) L (k (x) L (Φ (x))) dx = k̄ (Φ (`)) + k (x) (L (Φ (x)))2 dx.
0 0
(19.41)
Por outro lado, o denominador na expressão (19.39) representa o dobro
da energia cinética de referência do sistema,
Z `
m (x) (Φ (x))2 dx = 2T ∗ . (19.42)
0
∂ 2 v (x, t)
V (0) = 0 k (x) L (V (x))|x=` = −M . (19.44)
∂t2
x v ( x ,t) = V ( x ) g ( t)
m ( x ) , k ( x )
M
R`
− Φ (x) L (k (x) L (Φ (x))) dx = Φ (x) k (x) L (Φ (x))|`0
0 R`
+ 0 k (x) (L (Φ (x)))2 dx
= −Φ (`) k (`) L (Φ (`)) +Φ (0) k (0) L (Φ (0))
| {z } (19.46)
ω 2 M Φ2 (`)
R`
+ 0 k (x) (L (Φ (x)))2 dx
R`
= −ω 2 M (Φ (`))2 + 0 k (x) (L (Φ (x)))2 dx.
R`
Φ (x) L (k (x) L (Φ (x))) dx
R (Φ (x)) = ω 2 = 0
R` 2
. (19.47)
0
m (x) (Φ (x)) dx
A equação anterior pode resolver-se em ordem a ω 2 , obtendo-se como
resultado,
R`
2 0
k (x) (L (Φ (x)))2 dx 2Vmax
R (Φ (x)) = ω = R ` = , (19.48)
2
m (x) (Φ (x)) dx + M (Φ (`)) 2 2T ∗
0
e s p a ç o fu n c io n a l
fu n ç õ e s a d m is s ív e is
fu n ç õ e s te ste
fu n ç õ e s c a r a c t e r ís t ic a s
F r( x ) r = 1 ,2 , ...
d
• Vibração de torção de veios: V (x) = Θ (x) e L () = dx
()
R` ³ ´2
– Vmax = 12 0 GIp (x) dΘ(x)
dx
dx + Vcfn
³ R ´
`
– Tmax = ω 2 12 0 J (x) (Θ (x))2 dx + Tcfn
∗
d
• Vibração longitudinal de barras: V (x) = U (x) e L () = dx
()
R ³ ´2
1 ` dU (x)
– Vmax = 2 0 EA (x) dx dx + Vcfn
³ R ´
`
– Tmax = ω 2 12 0 ρA (x) (U (x))2 dx + Tcfn∗
d2
• Vibração de flexão de vigas: V (x) = V (x) e L () = dx2
()
R` ³ 2 ´2
– Vmax = 12 0 EI (x) d dx
V (x)
2 dx + Vcfn
³ R ´
2 1 ` 2 ∗
– Tmax = ω 2 0 ρA (x) (V (x)) dx + Tcfn
19.4 Método de Rayleigh-Ritz 415
Vmax
R (V (x)) = ω 2 =
T∗
(19.50)
N̄ (V (x)) N (ai i = 1, . . . , n)
= = ,
D̄ (V (x)) D (ai i = 1, . . . , n)
∂N (ai i = 1, . . . , n) ∂D (ai i = 1, . . . , n)
− ω2 =0 r = 1, . . . , n. (19.54)
∂ar ∂ar
0 x l
V (x )
0 x +
l
a 1y 1( x )
0 x l
a 2y 2( x ) +
0 x l
a ny n(x )
N = Vmax
Z`
1
= k (x) (L (U (x)))2 dx
2
0
Z` Ã n !Ã n
!
1 X X (19.55)
= k (x) ai L (ψi (x)) aj L (ψj (x)) dx
2 i=1 j=1
0
n n Z`
1 XX
= k (x) L (ψi (x)) L (ψj (x)) dx ai aj ,
2 i=1 j=1 0
D = T∗
Z`
1
= m (x) (V (x))2 dx
2
0
Z` Ã n !Ã n
!
1 X X (19.56)
= m (x) ai ψi (x) aj ψj (x) dx
2 i=1 j=1
0
n n Z`
1 XX
= m (x)ψi (x) ψj (x) dx ai aj .
2 i=1 j=1 0
onde os coeficientes kij e mij são constantes e simétricos, kij = kji e mij =
mji , e dados pelas expressões
418 Capítulo 19. Sistemas contínuos: Métodos aproximados
Z `
kij = k (x) L (ψi (x)) L (ψj (x)) dx (19.59)
0
Z `
mij = m (x) ψi (x) ψj (x) dx. (19.60)
0
∂N ∂D
As derivadas parciais ∂a r
e ∂a r
em relação aos coeficientes ar r = 1, 2, . . . , n,
são então dadas pelas seguintes expressões:
n n µ ¶
∂N 1 XX ∂ai ∂aj
= kij aj + ai
∂ar 2 i=1 j=1 ∂ar ∂ar
n n
1 XX
= kij (δir aj + ai δjr )
2 i=1 j=1
n n r = 1, . . . , n, (19.61)
1X 1X
= krj aj + kir ai
2 j=1 2 i=1
n
X
= krj aj
j=1
n n µ ¶
∂D 1 XX ∂ai ∂aj
= mij aj + ai
∂ar 2 i=1 j=1 ∂ar ∂ar
n n
1 XX
= mij (δir aj + ai δjr )
2 i=1 j=1
n n r = 1, . . . , n. (19.62)
1X 1X
= mrj aj + mir ai
2 j=1 2 i=1
n
X
= mrj aj
j=1
∂N ∂D
Com as expressões (19.62) para ∂ar
r = 1, . . . , n e ∂a r
r = 1, . . . , n, o
problema homogéneo (19.54) pode escrever-se na forma
n
X ¡ ¢
krj − ω 2 mrj aj = 0 r = 1, . . . , n, (19.63)
j=1
n
X
U (x) = ai ψi (x)
i=1
Z `
dψi (x) dψj (x)
kij = EA (x) dx+kc ψi (xc ) ψj (xc ) i, j = 1, 2, . . . , n
0 dx dx
Z `
mij = ρA (x) ψi (x) ψj (x) dx+Mc ψi (xc ) ψj (xc ) i, j = 1, 2, . . . , n
0
Vibração de torção
n
X
Θ (x) = ai ψi (x)
i=1
Z ` µ ¶2
1 dΘ (x) 1
Vmax = GIp (x) dx + kc (Θ (xc ))2
2 0 dx 2
Z `
dψi (x) dψj (x)
kij = GIp (x) dx+kc ψi (xc ) ψj (xc ) i, j = 1, 2, . . . , n
0 dx dx
Z `
mij = ρIp (x) ψi (x) ψj (x) dx+Jc ψi (xc ) ψj (xc ) i, j = 1, 2, . . . , n
0
19.4 Método de Rayleigh-Ritz 421
Vibração de flexão
• Expansão da função deslocamento V (x)
n
X
V (x) = ai ψi (x)
i=1
Z `
d2 ψi (x) d2 ψj (x)
kij = EI (x) dx+kc ψi (xc ) ψj (xc ) i, j = 1, 2, . . . , n
0 dx2 dx2
Z `
mij = ρA (x) ψi (x) ψj (x) dx+Mc ψi (xc ) ψj (xc ) i, j = 1, 2, . . . , n
0
Exemplo H
A figura representa uma viga de secção variável e de comprimento `. O
material da viga possui módulo de elasticidade E e massa volúmica ρ.
(a) Escrever e classificar as condições de fronteira.
Utilizando as funções de aproximação
³ x ´2
ψ1 (x) = 1 −
`
e
x³ x ´2
ψ2 (x) = 1− ,
` `
422 Capítulo 19. Sistemas contínuos: Métodos aproximados
y b
x h
Resolução
(a) Escrever e classificar as condições de fronteira
As condições de fronteira do problema são:
¯ ¯
d2 V (x) ¯¯ d3 V (x) ¯¯
EI = 0 (i) EI = 0 (ii)
dx2 ¯x=0 dx3 ¯x=0
¯
dV (x) ¯¯
V (x) |x=` = 0 (iii) = 0 (iv)
dx ¯x=`
d2 ψ1 (x) 2 d2 ψ2 (x) 4 6x
= = − +
dx2 `2 dx2 `2 `3
Como se trata de um problema de flexão, problema de 4o ordem, e
as funções de aproximação ψ1 (x) e ψ1 (x) são deriváveis, pelo menos,
duas vezes, está assegurada a condição de derivabilidade para as fun-
ções ψ1 (x) e ψ2 (x) propostas.
Introduzindo as funções de aproximação nas condições de fronteira
geométricas (iii) e (iv),
¯
dψ1 ¯¯
ψ1 (x) |x=` = 0 =0
dx ¯x=`
¯
dψ2 ¯¯
ψ2 (x) |x=` = 0 =0
dx ¯x=`
x b ³ x ´3
A (x) = bh I (x) = h
` 12 `
424 Capítulo 19. Sistemas contínuos: Métodos aproximados
1
0.9
0.8
ψ1(x); ψ2(x)
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x/l
R` ³ ´2
1 d2 ψ1 (x)
Vmax 2 0
EI (x) dx
dx2
R (ψ1 (x)) = = R
T∗ 1 `
2 0
ρA (x) (ψ1 (x))2 dx
R
Ebh3 ` 3 2 2
¡ ¢
12` 3 0
x `2
dx
R (ψ1 (x)) = R
ρbh `
¡ ¢ 4
` 0
x 1 − x` dx
s
p Eh2
ωR = R (ψ1 (x)) = 1.5811 rad/s
ρ`4
19.4 Método de Rayleigh-Ritz 425
1
0.9
0.8
0.7
0.6
ψ1(x)
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x/l
R` ³ ´2
d2 V (x)
Vmax 0
EI (x) dx dx2
R (V (x)) = = R `
T∗ ρA (x) (V (x))2 dx
0
As condições de estacionaridade,
∂R (V (x) , a1 , a2 ) ∂R (V (x) , a1 , a2 )
=0 =0
∂a1 ∂a2
Z ` µ ¶2
d2 ψ1
k11 = EI (x) dx
0 dx2
Z `
d2 ψ1 d2 ψ2
k12 = k21 = EI (x) dx
0 dx2 dx2
Z ` µ ¶2
d2 ψ2
k22 = EI (x) dx
0 dx2
Z `
m11 = ρA (x) (ψ1 (x))2 dx
0
Z `
m12 = m21 = ρA (x) ψ1 (x) ψ2 (x) dx
0
19.4 Método de Rayleigh-Ritz 427
Z `
m22 = ρA (x) (ψ2 (x))2 dx
0
onde
s
4
ρ` Eh2
ω̄ 2 = ω 2 ω = ω̄
Eh2 ρ`4
µ ¶µ ¶ µ ¶2
1 1 1 1 1 1
− ω̄ 2 − ω̄ 2 − − ω̄ 2 =0
12 30 30 280 30 105
1 4 13 2 1
ω̄ − ω̄ + = 0
294 140 5
Resolvendo a equação característica, obtêm-se as raízes ω̄12 e ω̄22 ,
s s
Eh2 Eh2
ω1 = 1.5353 rad/s ω2 = 4.9942 rad/s
ρ`4 ρ`4
½ ¾ ½ ¾ ½ ¾ ½ ¾
a11 0.9164 a12 −0.2633
{a}1 = = {a}2 = =
a21 −0.4002 a22 0.9647
0
φ (x); φ (x)
−2
2
−4
1
−6
−8
Fr (t)δ(x − xr ) r = 1, . . . , l (19.67)
actuando nas secções de coordenada x = xr , sendo δ(x − xr ) a função delta
de Dirac2 .
A energia de deformação elástica V (t), a energia cinética T (t) e o tra-
balho virtual das forças não conservativas δW (t) são dados, respectiva-
mente, pelas expressões integrais,
Z `
1
V (t) = k(x) (L (v(x, t)))2 dx, (19.68)
2 0
Z `
1
T (t) = m(x) (v̇(x, t))2 dx, (19.69)
2 0
Z `" l
X
#
δW = f (x, t) + Fr (t)δ(x − xr ) δv(x, t) dx, (19.70)
0 r=1
Z ` n
X n
X
1
V (t) = k(x) L (ψi (x)) qi (t) L (ψj (x)) qj (t) dx
2 0 i=1 j=1
n n µZ ¶
1 XX `
= qi (t)qj (t) k(x)L (ψi (x)) L (ψj (x)) dx (19.71)
2 i=1 j=1 0
n n
1 XX
= kij qi (t)qj (t),
2 i=1 j=1
0 x l
v ( x ,t)
0 x +
l
y 1( x ) q 1( t)
0 x l
y 2( x ) q 2( t) +
0 x l
y n(x )q n(t)
Z `
kij = kji = k (x) L (ψi (x)) L (ψj (x)) dx i, j = 1, . . . , n. (19.72)
0
Z `
mij = mji = m (x) ψi (x) ψj (x) dx i, j = 1, . . . , n. (19.74)
0
F r( t )
f(x ,t)
u ( x ,t) = U ( x ) g ( t) m ( x ) x
k ( x )
x q ( x ,t) = Q ( x ) g ( t)
x r
v ( x ,t) = V ( x ) g ( t)
l
Z `" l
X
# n
X
δW (t) = f (x, t) + Fr δ(x − xr ) ψi (x) δqi (t) dx
0 r=1 i=1
n
"Z l
#
X ` X
= f (x, t)ψ(x) dx + Fr (t)ψi (xr ) δqi (19.75)
i=1 0 r=1
n
X
= Qi (t)δqi ,
i=1
Z ` l
X
Qi (t) = f (x, t)ψi (x) dx + Fr (t)ψi (xr ) i = 1, . . . , n. (19.76)
0 r=1
q1 (t)
q̈1 (t)
Q1 (t)
q2 (t)
q̈2 (t)
Q2 (t)
{q(t)} = .. , {q̈(t)} = .. , {Q(t)} = .. .
.
.
.
q (t)
q̈ (t)
Q (t)
n n n
(19.80)
O sistema de equações diferenciais ordinárias (19.79) constitui o mode-
lo espacial discreto associado ao sistema contínuo, resultante da discreti-
zação assumida na aproximação (19.66), com base no qual podem ser de-
terminadas as frequências e formas naturais de vibração e ainda a resposta
forçada nos domínios do tempo e da frequência.
Exemplos H
Para ilustrar o procedimento de determinação dos coeficientes de rigidez
e de massa, apresentam-se em seguida dois exemplos relativos a uma viga
em flexão. Recorde-se que, no problema da flexão de vigas, a equação
diferencial de movimento é de 4a ordem, (2p = 4), em relação à variável
espacial x e têm-se as seguintes relações,
436 Capítulo 19. Sistemas contínuos: Métodos aproximados
∂2
p = 2, L= , k(x) = EI(x), m(x) = ρA(x).
∂x2
Z `
1 1
T (t) = m(x) (v̇(x, t))2 dx + M (v̇ (`, t))2
20 2
Z ` Ã n !Ã n !
1 X X
= ρA(x) ψi (x)q̇i (t) ψj (x)q̇j (t) dx
2 0 i=1 j=1
à n !à n !
1 X X
+ M ψi (`)q̇i (t) ψj (`)q̇j (t)
2 i=1 j=1
n n µ Z ¶
1 XX `
= q̇i (t)q̇j (t) ρA(x)ψi (x)ψj (x) dx + M ψi (`)ψj (`)
2 i=1 j=1 0
n n
1 XX
= mij q̇i (t)q̇j (t),
2 i=1 j=1
Z `
mij = mji = ρA (x) ψi (x) ψj (x) dx + M ψi (`) ψj (`) i, j = 1, . . . , n.
0
A , I, E , r
M
x
l
v ( x , t ) = S y i( x ) q i( t )
Z ` µ ¶2
1 ∂ 2 v(x, t)
V (t) = EI(x) dx
2 0 ∂x2
Z Xn Xn
1 ` d2 ψi (x) d2 ψj (x)
= EI(x) q i (t) qj (t) dx
2 0 i=1
dx2 j=1
dx2
n n Z `
1 XX d2 ψi (x) d2 ψj (x)
= qi (t)qj (t) EI(x) dx
2 i=1 j=1 0 dx2 dx2
n n
1 XX
= kij qi (t)qj (t),
2 i=1 j=1
Z `
d2 ψi (x) d2 ψj (x)
kij = kij = EI (x) dx i, j = 1, . . . , n.
0 dx2 dx2
A , I, E , r
x
k
v ( x , t ) = S y i( x ) q i( t )
l
Z `
1
T (t) = ρA(x) (v̇(x, t))2 dx
2 0
Z ` Ã n !Ã n !
1 X X
= ρA(x) ψi (x)q̇i (t) ψj (x)q̇j (t) dx
2 0 i=1 j=1
n n Z
1 XX `
= q̇i (t)q̇j (t) ρA(x)ψi (x)ψj (x) dx
2 i=1 j=1 0
n n
1 XX
= mij q̇i (t)q̇j (t),
2 i=1 j=1
Z ` ¶2µ
1 ∂ 2 v(x, t) 1
V (t) = EI(x) 2
dx + k (v(`, t))2
2 0 ∂x 2
Z ` n
X d2 ψi (x) n
X d2 ψj (x)
1
= EI(x) q i (t) qj (t) dx
2 0 i=1
dx2 j=1
dx2
n n
1 X X
+ k ψi (`)qi (t) ψj (`)qj (t) dx
2 i=1 j=1
n n µZ ` ¶
1 XX d2 ψi (x) d2 ψj (x)
= qi (t)qj (t) EI(x) dx + kψi (`)ψj (`)
2 i=1 j=1 0 dx2 dx2
n n
1 XX
= kij qi (t)qj (t),
2 i=1 j=1
Z `
d2 ψi (x) d2 ψj (x)
kij = kij = EI(x) dx + kψi (`)ψj (`) i, j = 1, . . . , n.
0 dx2 dx2
Como nota final, refira-se que as expressões integrais para os coefi-
cientes de rigidez kij contêm derivadas das funções interpoladoras ψi (x) i =
19.5 Método dos modos assumidos 439
441
CAPÍTULO 20
Controlo de vibrações
443
444 Capítulo 20. Controlo de vibrações
f( t) = F s in w t
x ( t) x ( t)
m m
k c k c y ( t) = Y s in w t
fu n d a ç ã o b a se m ó v e l
20.1.2 Transmissibilidade
Considerando o modelo de transmissão representado na figura 20.1 e as-
sumindo que a base de suporte está fixa, a força transmitida à base vale
Isolamento de vibrações
As expressões (20.2) e (20.3) fornecem as relações paramétricas básicas que
regulam a transmissibilidade de forças e de movimentos. Na figura 20.2
apresenta-se a representação paramétrica da transmissibilidade para dife-
rentes valores da razão de amortecimento ξ.
A análise da variação da transmissibilidade em função da frequên-
cia de excitação ω, ou da razão de frequências β, permite-nos concluir o
seguinte:
ξ =0
ξ = 0.1
X(ω)
Y
ξ = 0.2
=
FT (ω)
ξ = 0.3
F
TR =
ξ = 0.5 isolamento
ξ = 0.7
0 √
0 2
ω
β= ωn
1 1
TR = =³ ´2 . (20.4)
β2 − 1 ω
ωn
−1
1
R = 1 − TR = 1 − ³ ´2 . (20.5)
ω
ωn
−1
20.1 Isolamento de vibrações 447
k kg g
ωn2 = = = (20.8)
m P δs
e
2πN
ω= . (20.9)
60
Substituindo (20.8) e (20.9) na expressão (20.7), obtém-se,
à r !
1 30 2−R
N=√ g . (20.10)
δs π 1−R
A expressão (20.10) permite determinar a rigidez k de um sistema iso-
lador para uma dada redução R na transmissibilidade de uma fonte de
excitação de frequência N actuante numa máquina ou estrutura de peso
P , através da relação,
P
k= (20.11)
δs
A análise da expressão (20.10) revela ainda que, para uma dada fre-
quência de excitação N , quanto menor a rigidez k, maior a redução R na
transmissibilidade (menor T R).
Aplicando o logaritmo a ambos os membros da expressão (20.10), ob-
tém-se a seguinte expressão,
448 Capítulo 20. Controlo de vibrações
à r !
1 30 2−R
log N = − log δs + log g , (20.12)
| {z } | 2 {z } π 1−R
y
mx | {z }
b
R = 95%
R = 90%
N /rpm
R = 10%
δs /m
q
k
(m+M )
fn = [Hz] (20.13)
2π
Frequências da ordem de 1.5 Hz podem podem ser atingidas desta for-
ma sem grande dificuldade. A expressão (20.6) mostra que, com fn =
1.5 Hz, pode atingir-se uma redução de 90% (R = 0.9) para uma baixa
frequência de excitação da ordem dos 5 Hz. A expressão (20.10) mostra
que para os valores referidos, o sistema apresentaria uma deflexão estática
δs ∼
= 109 mm, o que é um valor praticável.
x ( t)
F s in w t
m
x ( t) x ( t)
m + M M m + M
Y s in w t
k k
F s in w t x 1( t)
m 1
k 1
0 ω = ωn
ω/rad·s−1
x 2( t)
m 2
F s in w t x 1( t) x 2( t) F s in w t k x 1( t)
2
m 1 m 2 m 1
k 2
k 1 k 1
· ¸½ ¾ · ¾ ¸½ ¾ ½
m1 0 ẍ1 (t) F1 sin ωt
k1 + k2 −k2 x1 (t)
+ = .
0 m2 ẍ2 (t) −k2 k2 0 x2 (t)
(20.15)
As equações de movimento apresentam-se ligadas entre si, o que sig-
nifica que o movimento da massa m1 interactua com o movimento da
massa m2 e vice-versa.
452 Capítulo 20. Controlo de vibrações
· ¸½ ¾ ½ ¾
(k1 + k2 ) − ω 2 m1 −k2 X1 (ω) F1
= . (20.17)
−k2 k2 − ω 2 m2 X2 (ω) 0
(k2 − ω 2 m2 ) F1
X1 (ω) = , (20.18)
((k1 + k2 ) − ω 2 m1 ) (k2 − ω 2 m2 ) − (k2 )2
k2 F1
X2 (ω) = . (20.19)
((k1 + k2 ) − ω 2 m1 ) (k2 − ω 2 m2 ) − (k2 )2
Refira-se que o denominador das expressões para X1 (ω) e X2 (ω) é o
determinante característico, cujas raízes são as frequências naturais de vi-
bração do sistema. Assim, para uma frequência de excitação ω próxima
de uma qualquer das duas frequências naturais, as amplitudes X1 (ω) e
X2 (ω) tendem para valores elevados.
Para melhor caracterizar o movimento de resposta e relacionar as pro-
priedades mecânicas do sistema principal com as do sistema auxiliar, na
perspectiva do seu dimensionamento, introduz-se a seguinte notação,
q
k1
i) ωn = m1
frequência natural do sistema principal isolado;
q
k2
ii) ωs = m2
frequência natural do sistema secundário isolado;
ωs
iii) α = ωn
razão das frequências naturais;
ω
iv) β = ωn
razão de frequência;
m2
v) ε = m1
razão de massas;
20.2 Absorsor de vibrações 453
F1
vi) Xs = k1
deslocamento estático.
³ ´2
1 − ωωs
X1 (ω) = Xs · ³ ´2 ³ ´2 ¸ · ³ ´2 ¸ ³ ´2
ωs ω
1 + ε ωn − ωn 1 − ωωs − ε ωωns , (20.20)
α2 − β 2
= Xs
(1 − β 2 ) (α2 − β 2 ) − εα2 β 2
1
X2 (ω) = Xs · ³ ´2 ³ ´2 ¸ · ³ ´2 ¸ ³ ´2
ωs ω ω ωs
1+ε ωn
− ωn
1− ωs
−ε ωn
. (20.21)
2
α
= Xs
(1 − β 2 ) (α2 − β 2 ) − εα2 β 2
α2 − β 2 = 0, (20.22)
ou então
α = β. (20.23)
Tendo em conta as definições iii ) e iv ), a condição anterior pode ainda
escrever-se,
ωs ω
= (20.24)
ωn ωn
donde resulta finalmente que
r
k2
ωs = = ω, (20.25)
m2
isto é, para uma frequência natural do sistema auxiliar ωs idêntica à fre-
quência ω de excitação, a amplitude de vibração da massa principal é nula
e o sistema auxiliar diz-se sintonizado para a frequência de excitação.
454 Capítulo 20. Controlo de vibrações
1 F1 m1 F1 k1 ωs2 F1 k1 2 F1
X2 (ω) = −Xs =− =− = − β = − (20.26)
ε k1 m2 k1 ωn2 k2 k1 k2 k2
Nestas condições, a amplitude F21 da força exercida pela mola de rigidez
k2 sobre a massa m1 é igual a
F1
F21 = k2 X2 (ω) = −k2 = −F1 . (20.27)
k2
Assim, o sistema secundário exerce na massa principal uma força f21 (t)
de amplitude F21 que equilibra a força aplicada f (t) de amplitude F1 .
Um sistema secundário projectado para uma determinada frequência
operacional ω, pode ainda funcionar de forma satisfatória para frequências
que variam ligeiramente de ω e para as quais a amplitude X1 (ω) da massa
principal m1 não sendo nula, permanece, no entanto, com valores baixos,
conforme se pode verificar pelo gráfico de X1 (ω) representado na figura
20.8.
X1
Xs
0 ω1 ω ω2
ω/rad·s−1
¡ ¢¡ ¢
1 − β2 α2 − β 2 − εα2 β 2 = 0. (20.28)
A equação característica ou de frequências anterior, depois de rearran-
jada, pode escrever-se
¡ ¢
β 4 − α2 + εα2 + 1 β 2 + α2 = 0. (20.29)
No caso particular de α = 1, vem
β 4 − (2 + ε) β 2 + 1 = 0, (20.30)
ou ainda, introduzindo a definição de ε,
µ ¶
4 m2
β − 2+ β 2 + 1 = 0, (20.31)
m1
que é a equação de frequências para α = 1, e cujas raízes são as frequências
naturais ω1 e ω2 . De acordo com a expressão (20.31) pode observar-se que
o afastamento entre as frequências ω1 e ω2 depende da razão de massas
m2
ε= m 1
, conforme se representa na figura 20.11.
A figura 20.12 apresenta alguns exemplos de montagem de absorsores.
456 Capítulo 20. Controlo de vibrações
X1
Xs
0
0
ω/rad·s−1
0
ω11 ω12 ω/rad·s−1 ω22 ω21
ω1 ω2
ωi i = 1, 2/rad·s−1
0
0
m2
ε= m1
w m 1
k 1 m 1
w
k 1
k x 1( t)
2
x 1( t)
m 2
m 2 m 2
x 2( t) k x 2( t)
2
(a) (b)
(c)
Transdutores de vibração
21.1 Introdução
459
460 Capítulo 21. Transdutores de vibração
x ( t)
m
z ( t)
k c y ( t) = Y s in w t
s is t e m a e m v ib r a ç ã o
β2 2ξβ
Z (ω) = Y q φ = tg −1 . (21.7)
1 − β2
(1 − β 2 )2 2
+ (2ξβ)
ξ = 0.1
Z(ω)
ξ = 0.3
Y
ξ = 0.5
ξ = 0.7
ξ = 0.9
0
π
φ/◦
π
2 ξ = 0.1 ξ = 0.3 ξ = 0.5 ξ = 0.7 ξ = 0.9
0
0 1
ω
β= ωn
21.3 Vibrómetro
Z (ω) β2
=q . (21.8)
Y
(1 − β 2 )2 + (2ξβ) 2
Z (ω) ∼
= Y. (21.9)
ξ = 0.1
Z(ω)
ξ = 0.3
Y
ξ = 0.5
ξ = 0.7
ξ = 0.9
1
0
0 1 3 ...
ω
β= ωn
β2 ∼
q = 1, (21.10)
(1 − β 2 )2 + (2ξβ) 2
z (t) ∼
= Y sin (ωt − φ) . (21.11)
21.4 Acelerómetro
Um acelerómetro é um instrumento que mede a aceleração de um sistema
em vibração. Os acelerómetros são largamente utilizados para medição de
vibrações. A partir de registos de acelerómetros, a velocidade e o desloca-
mento podem ser obtidos por um processo de integração.
Derivando em ordem ao tempo a expressão (21.6), obtém-se
21.4 Acelerómetro 465
1 © 2 ª
− z (t) ωn2 = −ω Y sin (ωt − φ) . (21.12)
¡ 2¢ 2
1
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)
1 ∼
= 1, (21.13)
¡ ¢1
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2 2
a expressão (21.12) escreve-se,
− z (t) ωn2 ∼
= −ω 2 Y sin (ωt − φ) . (21.14)
Comparando a expressão (21.14) com ÿ (t) = −ω 2 Y sin ωt, verifica-se
que o termo −z (t) ωn2 fornece a aceleração da base ÿ (t) a menos do des-
fasamento φ. Assim, o instrumento pode registar ou fornecer directamente
o valor de ÿ = −z(t)ωn2 desde que se verifique a condição (21.13). O tempo
de atraso entre a medição e a aceleração é dado por t0 = ωφ . Se ÿ (t) con-
siste em apenas uma componente harmónica, o desfasamento não é im-
portante.
O valor do primeiro membro da condição (21.13) está representado na
figura 21.4 em função da razão de frequência β = ωωn .
Como a condição (21.13) se verifica para uma razão de frequência β =
ω
ωn
baixa, a frequência natural ωn do acelerómetro tem de ser elevada com-
parativamente
q com a frequência da vibração a medir. Da definição, ωn =
k
m
, verifica-se que a massa sísmica necessita então de ser reduzida e a
rigidez tem de ser elevada, requisitos estes que conduzem a que os ace-
lerómetros sejam transdutores de pequeno atravancamento. Devido às
dimensões e massa reduzidas, aliadas à sua elevada sensibilidade, os ace-
lerómetros são os transdutores preferidos para medição de vibrações em
aplicações mecânicas.
1.05
ξ =0
1.04 ξ = 0.5
ξ = 0.6
1.01
ξ = 0.7
∆
1
0.99
ξ = 0.8
0.96 ξ = 0.9
ξ =1
0.95
0 0.1 0.2 0.4
β = ωωn
m o la d e p ré -c a rg a p la c a
p ie z o e lé c tric a
m a ssa
p la c a m a ssa
p ie z o e lé c tric a
c o rp o o u tp u t
c o rp o o u tp u t
s is te m a e m v ib ra ç ã o s is te m a e m v ib ra ç ã o
onde
21.4 Acelerómetro 469
³ ´
2ξ i ωωn
φi = tg −1 ³ ´2 i = 1, 2, . . . . (21.18)
1 − i ωωn
Como para o vibrómetro a razão de frequência β = ωωn é elevada, da
expressão (21.7) e da figura 21.2 verifica-se que φi ∼
= π i = 1, 2, . . . e a
expressão (21.17) vem
z (t) ∼
= − (A1 sin (ωt) + A2 sin (2ωt) + . . .)
∼ . (21.19)
= −y (t)
Assim, o output será apenas o simétrico (oposição de fase) do movi-
mento a medir. Este aspecto é irrelevante e pode ser facilmente corrigido.
a1 sin(ωt)
a1 sin(ωt) + a2 sin(3ωt)
a2 sin(3ωt)
x(t)/m
input
t/s
a1 sin(ωt − π2 ) + a2 sin(3ωt − π2 )
x(t)/m
a2 sin(3ωt − π2 )
a1 sin(ωt − π2 ) output
t/s
−ωn2 z (t) = −A1 ω 2 sin (ωt − ωλ) − A2 (2ω)2 sin (2ωt − 2ωλ) − . . .
, (21.24)
= −A1 ω 2 sin ωt0 − A2 (2ω)2 sin 2ωt0 − . . .
21.4 Acelerómetro 471
[1] Rao S.S., Mechanical Vibrations, Pearson Prentice Hall, New Jersey,
USA, 2004.
[5] Del Pedro M., Pahud P., Mécanique vibratoire, Presses Polytechniques
Romandes, Lausanne, Suisse, 1989.
[7] Ewins D.J., Modal Testing: Theory and Practice, Research Studies
Press Ltd., John Wiley & Sons Inc., 1984
473
474 BIBLIOGRAFIA
Parte VII
Anexos
475
Anexo A: Movimento harmónico
Movimento harmónico
O movimento de um ponto cuja posição instantânea x(t) em relação a uma
posição de referência apresenta como lei temporal
x (t) = A sin ωt (A-1)
designa-se por movimento harmónico simples, figura A-1a. O movimento
cuja lei de deslocamento é x (t) = A cos ωt, é outro exemplo de movimento
harmónico simples,figura A-1b.
x(t)
x(t)
t t
(a) x(t) = A sin ωt (b) x(t) = A cos ωt
Representação vectorial
O movimento harmónico simples pode representar-se através da projecção
−→
ortogonal de um vector OP de grandeza A rodando em torno da sua
origem com uma velocidade angular constante ω. Na figura A-2, a pro-
−→
jecção do vector OP no eixo vertical Oy é dada por:
y (t) = A sin ωt. (A-2)
477
478
1 y
P P
ω
A
A y
ωt
0
2
O 4
0 1 2 3 4 ωt
a) b)
3 2π
φ φ
A sin(ωt + φ)
A sin(ωt − φ)
0 0
0 0
t t
(a) Seno em avanço de φ (b) Seno com atraso φ
A expressão
x (t) = C cos (ωt − φ) (A-6)
pode escrever-se na forma
onde
A = C cos φ B = C sin φ, (A-8)
√ B
C= A2 + B 2 φ = tan−1 . (A-9)
A
480
Figura
√ A-5: Vectores rotativos para x(t) = A cos ωt + B sin ωt =
A2 + B 2 cos (ωt − φ)
Parâmetros característicos
Num movimento harmónico simples do tipo x(t) = A sin (ωt − φ), o mo-
vimento oscilatório de um ponto desde a posição média até uma posição
extrema, desta até à posição média, desta até à outra posição extrema e
regresso à posição média designa-se por ciclo do movimento ou da os-
cilação. Na representação vectorial, figura A-2, uma rotação completa
−→
do vector OP (2π radianos) constitui um ciclo. Para o movimento har-
mónico podem definir-se os seguintes parâmetros característicos ilustra-
dos na figura A-6:
2π
T = (A-10)
ω
A unidade de tempo para exprimir o período é o segundo, s.
1 ω
f= = (A-11)
T 2π
Como 2π é constante, ω pode também ser usada para representar a
frequência, sendo ω designada por frequência angular ou pulsação,
para a distinguir da frequência f . A frequência circular ω representa
a velocidade angular do movimento cíclico e é medida em rad/s en-
quanto que a frequência f exprime-se em ciclos por segundo, Hz.
φ T = 1/f
A
x(t)
Espectro de frequência
O movimento harmónico x(t) = X sin (ωt − φ) de frequência ω, amplitude
X e fase φ, como se ilustra na figura A-7a, pode, igualmente, representar-
se no domínio da frequência através da sua amplitude X e fase φ em
função da frequência ω, como se ilustra na figura A-7b. A representação no
domínio da frequência designa-se por espectro (de amplitude e de fase).
Refira-se que, enquanto a representação no domínio do tempo é contínua,
a representação no domínio da frequência é discreta.
482
T
X
x(t)
t
(a) domínio do tempo
X
X
f = 1/T
π
0
φ
−π
f /Hz
(b) domínio da frequência
−−→ −−→
x1 (t), o vector OP2 precede o vector OP1 de um ângulo φ. Os dois vec-
tores apresentam uma diferença de fase igual a φ radianos e o ângulo φ
designa-se por diferença de fase (desfasamento) entre os dois movimentos
síncronos.
T
φ
x1 (t); x2 (t)
0
t
(a) movimentos harmónicos síncronos
d2 x (t)
ẍ (t) = 2
= −ω 2 X sin ωt = −ω 2 x (t) . (A-15)
dt
As expressões (A-14) e (A-15) mostram que a amplitude de velocidade
ωX e a amplitude de aceleração ω 2 X são proporcionais à amplitude de
deslocamento X, sendo as constantes de proporcionalidade ω e ω 2 , respec-
tivamente. As expressões (A-14) e (A-15) podem ainda reescrever-se na
forma ³ π´
ẋ(t) = ωX cos ωt = ωX sin ωt + , (A-16)
2
ẍ(t) = −ω 2 X sin ωt = −ω 2 x (t) = ω 2 X sin (ωt + π) . (A-17)
As expressões (A-16) e (A-17) mostram que a velocidade ẋ(t) encontra-se
em avanço de fase igual a π/2 em relação ao deslocamento x(t) (quadratura
de fase), enquanto que o deslocamento x(t) e a aceleração ẍ(t) encontram-
se desfasados de π, isto é, estão em oposição de fase, conforme se presenta
na figura A-9.
Refira-se que a aceleração ẍ (t) é directamente proporcional ao deslo-
camento x(t), sendo a constante de proporcionalidade igual a −ω 2 .
Um movimento oscilatório (vibração), onde a aceleração é proporcional
ao deslocamento e dirigida para a sua posição média, designa-se por mo-
vimento harmónico simples.
Representação complexa
−→
Um vector OP no plano Oxy pode ser representado por um número com-
plexo da forma,
−→
OP = a + jb (A-18)
√
onde j = −1 é o operador complexo e a e b designam as componentes
−→
de OP segundo os eixos Ox e Oy respectivamente. Se se assimilar o plano
Oxy ao plano complexo, as componentes a e b designam-se por parte real
−→
e imaginária do vector OP , figura A-10. Se A designar o módulo do vector
−→
OP e φ representar o ângulo entre o vector e o semi-eixo positivo Ox, então
−→
o vector OP pode exprimir-se como
−→
OP = A cos φ + jA sin φ = Aejφ , (A-19)
485
t
(a) movimento harmónico
onde
√ b
A= a2 + b2 φ = tan−1 (A-20)
a
Em notação complexa, A designa-se por módulo ou magnitude e φ por
−→
argumento ou fase do vector OP .
−→
O vector rotativo OP da figura A-2, cujas projecções ortogonais nos
eixos Ox e Oy representam movimentos harmónicos, pode então ser rep-
resentado, figura A-11, por um número complexo da forma
−→
OP = Aejωt . (A-21)
˙
x̄(t) = jωXejωt = jωx̄(t), (A-23)
x̄¨(t) = −ω 2 Xejωt = −ω 2 x̄(t). (A-24)
As expressões (A-23) e (A-24) evidenciam um resultado já previamente
estabelecido: a velocidade é representada por um vector em avanço de
π/2 em relação ao deslocamento e a aceleração por um vector oposto ao
vector de deslocamento; a amplitude de velocidade e de aceleração são
proporcionais à amplitude de deslocamento, sendo a constante de propor-
cionalidade ω e ω 2 , respectivamente, figura A-9.
487
1
Nota: Se o movimento harmónico for representado pela lei x(t) = X sin ωt, então
ter-se-á: x(t) = Im [Aejωt] = A sin ωt = Im [jωAejωt] = ωA cos ωt = ωA sin (ωt+) (t) =
Im [−ω2Aejωt] = −ω2A sin ωt = ω2A sin (ωt + π) onde Im (·) representa a parte imag-
inária.
488
Anexo B: Série de Fourier
T
F
f (t)
−F
t
f (t) = f (t + nT ) (B-1)
onde n representa um inteiro, pode ser representada por uma série con-
vergente de funções harmónicas em que a frequência de cada harmónico
é um múltiplo inteiro de uma frequência designada por fundamental. A
expansão em série de Fourier pode escrever-se na forma,
1
f (t) = A0 + A1 cos ωt + A2 cos 2ωt + . . . + B1 sin ωt + B2 sin 2ωt + . . . (B-2)
2
489
490
ou,
X∞
1
f (t) = A0 + (An cos nωt + Bn sin nωt) (B-3)
2 n=1
onde a frequência ω,
2π
ω= (B-4)
T
é designada por frequência fundamental, n = 1, e nω é a frequência dos
harmónicos de ordem n superior. Os coeficientes A0 , An e Bn designam-
se por coeficientes de Fourier. O termo 12 A0 representa o valor médio da
função num período T e é dado pela expressão,
Z T
2
A0 = f (t) dt. (B-5)
T 0
t
=
+
...
onde
q µ ¶
A0 2 2 −1 Bn
C0 = Cn = (An ) + (Bn ) φn = tan (B-12)
2 An
493
π
φn
0
−π
1 2 3 4 5 6 7 8 9...
n
T
F
f (t), Σ
−F
0
t
(a) tempo
Cn
π
φn
0
−π
1 2 3 4 5 6 7 8 ...
n
(b) frequência
Função par
Uma função f (t) par caracteriza-se por verificar a condição
X∞
1
f (t) = A0 + An cos nωt (B-14)
2 n=1
Função ímpar
Uma função f (t) diz-se ímpar se verificar a condição
Torção de veios
Deformação de corte
dθ
γ=r (C-1)
dx
Tensão de corte
dθ
τ = Gγ = Gr (C-2)
dx
Energia de deformação Z
1
U= τ γ dV (C-3)
2 V
Z µ ¶2
1 dθ
U= GIp dx (C-5)
2 ` dx
Tracção-compressão de barras
Deformação axial
du
ε= (C-6)
dx
497
498
Tensão axial
du
σ = Eε = E (C-7)
dx
Energia de deformação Z
1
U= σε dV (C-8)
2 V
Substituindo (C-6) e (C-7) em (C-8) e fazendo dV = dA dx,
Z Z µ ¶2
1 du
U= E dA dx
2 ` A dx
Z
dA = A (C-9)
A
Z µ ¶2
1 du
U= EA dx (C-10)
2 ` dx
Flexão de vigas
Deformação normal
d2 v
ε = −yκ = −y (C-11)
dx2
Tensão normal
d2 v
σ = Eε = −Ey (C-12)
dx2
Energia de deformação Z
1
U= σ² dV (C-13)
2 V
Substituindo e em e fazendo dV = dA dx,
Z Z µ ¶µ ¶ Z Z µ 2 ¶2
1 d2 v d2 v 1 dv
U= −Ey 2 −y 2 dx = E dA dx
2 ` A dx dx 2 ` A dx2
Z
y 2 dA = I (C-14)
A
Z µ ¶2
1 d2 v
U= EI dx (C-15)
2 ` dx2
Anexo D: Rigidez de vigas, veios e barras
Rigidez de flexão
P `3
δ= 48EI
P 48EI
k= = (D-1)
δ `3
P `3
δ= 3EI
P 3EI
k= = 3 (D-2)
δ `
P `3
δ= 192EI
P 192EI
k= = (D-3)
δ `3
499
500
P `3
δ= 12EI
P 12EI
k= = (D-4)
δ `3
Rigidez de torção
Mt `
θ= GIp
Mt GIp
k= = (D-5)
θ `
Rigidez axial
P`
δ= EA
P EA
k= = (D-6)
δ `