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Sistemi articolati

• Insieme di corpi rigidi interconnessi


mediante vincoli (cerniera, pattino, carrello,
contatto, puro rotolamento, etc.)
• Utilizzati per:
– generare traiettorie di punti/leggi di moto
– trasformare tra loro movimenti differenti
– movimentare /manipolare oggetti
– amplificare/ridurre spostamenti e forze
Sistemi articolati: alcuni campi di applicazione
• Macchine automatiche in genere
– telai tessili, linee di confezionamento
– chiusura stampi
• Macchine per lavorazioni meccaniche
– Presse a manovellismo, presse a ginocchiera
– vagli
• Robot e manipolatori
– Cartesiani, polari, cilindrici, etc.
• Applicazioni varie:
– Sistemi di apertura/chiusura, azionamento valvole,
sospensioni veicoli, applicazioni mediche
• Macchine movimento terra e lavori stradali, gru
Sistemi articolati: una classificazione
• Catene cinematiche aperte :
– Manipolatori, robot seriali

• Catene cinematiche chiuse


– Manovellismo, glifo, quadrilatero, robot
paralleli
Manipolatore SCARA
Z
• Studio nel piano x-y
• Il movimento lungo Z dato
dal solo motore N.3
Y • Catena cinematica aperta
X
• G.d.l. e r : ad ogni
g.d.l. corrisponde un
azionamento
(motore+controllo)
Y

X
Manipolatore SCARA
Legge del moto: velocità angolare Traiettoria end-effector
0.4
2.5

0.3
2

1.5 0.2

[m ]
[rad/s ]

Z
1 0.1

0.5
0

0 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4


0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 [m]
[s]
Y
X

Legge del moto: angolo ( , r) Posizione bracci


1.6
0.4

1.4

1.2 0.3

0.2
[rad]

0.8

[m ]
0.6
0.1

0.4

0.2 0

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4
[s] [m]
Robot cartesiano (2D)

• movimentazione su un piano
• due moti indipendenti lungo le
direzioni X e Y
• x=x(t), y=y(t) => traiettoria, velocità,
accelerazione punto P

P
asse Y

asse X
Robot cartesiano (3D)
Robot per movimentazione (Milacron)
Asse di rotazione
del piano

Piano contenente
il sistema
articolato (R-R)
Braccio per macchina movimento terra
Moto R-T

Accoppiamenti cilindrici
(attuatori idraulici) Moto R
Braccio per macchina movimento terra

Movimentazioni in serie
Mano robotica

Polso

Dita
articolate
Gru portuale
c.i.r
VA

1 P = Punto
VP di biella

Quadrilatero
Ao A B Bo
Ponte mobile
Contrappesature per bilanciare
il peso della travata
Movimentazione portello
• Meccanismo basato su quadrilatero articolato a bracci eguali e
paralleli per generare un moto traslatorio su traiettoria circolare
• L’azionamento avviene lungo una diagonale tramite un attuatore
lineare
Manovellismo ordinario centrato
(compressore di gas a due stadi)

Moto rettilineo
alternato Moto rotatorio
continuo
Manovellismo ordinario centrato con
testa a croce
(compressore di gas per alte pressioni)

Per sostenere
carichi elevati si
utilizza la
configurazione ad
eccentrico
Pompa petrolifera
Moto rotatorio alternato

Profilo circolare

Moto rotatorio
continuo
Moto rettilineo
alternato
Sospensione motociclistica
Sospensione motociclistica
Sospensione motociclistica

Entrambe le estremità dell’assieme molla-


smorzatore vengono movimentate
Sospensione automobilistica
Piattaforma per elevatore
Piattaforma: Moto traslatorio rettilineo

Braccio 1: moto rotatorio

Braccio 2: moto roto-traslatorio


Robot per manipolazione (Asea)
Piattaforma di prova (a 6 g.d.l.)

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