3.

1 DEFINICIÓN DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

¾ RESPUESTA FORZADA A UNA SEÑAL COMPLEJA

• Señal exponencial compleja → x( t ) = e st → s = σ + j ω
∞ ∞ ∞

∫ h( τ) x( t − τ)d τ = ∫ h(τ)e ∫ h(τ)e

s( t −τ ) − sτ
y( t ) = d τ= e st
d τ = H ( s)e st
−∞ −∞ −∞

• H(s) → función de transferencia del sistema LIT → evaluar RF

∞

∫ h( t )e
− st
H ( s) ≡ dt
−∞

• Respuesta permanente senoidal → s = j ω → H ( j ω) → TFTC

¾ TRANSFORMADA BILATERAL
• Sistemas no causales → existen para todo valor de t
∞
F ( s) = L{ f ( t )} ≡ ∫ f ( t )e− st dt → s ∈ RC
−∞

• Variable de Laplace → s = σ + j ω
• Región de convergencia → valores que garantizan existencia de F(s)
• Transformada inversa → integral de inversión
σ1 + j ∞

f (t ) = L −1
{ F( s)} ≡ ∫ F ( s)e st ds
σ1 − j ∞

• Notación simbólica → f(t) ↔ F(s)

¾ TRANSFORMADA UNILATERAL
• Sistemas causales → solo existen para t ≥ 0
∞

∫ f ( t )e
− st
F ( s) ≡ dt → s ∈ RC
+
0

límite inferior → 0+ → posible discontinuidad de f(t) en t = 0

f ( t0 − ) + f ( t 0 + )
• Discontinuidad en t=t0 → integral inversión → f ( t0 ) =
2
ANÁLISIS DE SISTEMAS CONTINUOS USANDO LA TRANSFORMADA DE LAPLACE [L3-1]
3.2EVALUACIÓNN DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

¾ TRANSFORMADA DE SEÑALES ELEMENTALES

• Señal impulso unitario → x(t) = δ(t)
∞ ∞

∫ δ( t )e ∫ δ( t )dt = 1
− st
X ( s) = dt = δ( t ) ↔ 1, ∀s
−∞ −∞

• Señal escalón unitario → x(t) = u(t)

∞ ∞
1 − st ∞ 1 1
∫ ∫+
− st − st
X ( s) = u( t ) e dt = e dt = − e = u( t ) ↔ , Re {s} > 0
−∞ 0
s 0 s s

• Señal rampa unitaria → x(t) = r(t) = tu(t)

∞ ∞ ∞
e− st 1 1
X ( s) = ∫ tu( t )e dt = ∫ te dt = 2 ( − st − 1) = 2
− st − st
r( t ) ↔ , Re {s} > 0
−∞ 0+
s 0
s s2

• Señal exponencial causal → x( t ) = e− at u( t ) → a complejo o real

∞ ∞
1 1
∫ e u( t )e dt = ∫ e−( s+ a )t dt =
− at − st
X ( s) = e− at ↔ , Re {s + a} > 0
−∞ 0+
s+a s+ a

• Señal senoidal causal → x(t) = sen(ω0 t) u(t)

1 jω0t 1 1
x( t ) = e u( t ) − e− jω0 t u( t ) → e− at ↔
2j 2j s+a
1 1 1 1 ω ω
X ( s) = − = 2 0 2 sen( ω0 t ) ↔ 2 0 2 , Re {s} > 0
2 j s − j ω0 2 j s + j ω0 s + ω0 s + ω0

¾ SEÑALES CAUSALES, ANTICAUSALES Y NO CAUSALES

• Señales causales → TUL ≡ TBL
• RC → establece diferencia entre causalidad
• Señal no causal = señal causal + señal anticausal

EJEMPLO 3.1: Transformada de Laplace de señal causal, anticausal y no causal. RC

ANÁLISIS DE SISTEMAS CONTINUOS USANDO LA TRANSFORMADA DE LAPLACE [L3-2]

3.2EVALUACIÓNN DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

¾ REGIÓN DE CONVERGENCIA
• Factor de convergencia de la TL: e−σt
∞

∫ ⎡⎣ x( t )e ⎤⎦ e− jωt dt
−σ t
X ( s) =
−∞

• Función de orden exponencial α → x( t )e−α t <M

t →∞

• Condiciones suficientes para existencia de la TLU

T
0 < t < T → x(t) absolutamente integrable → ∫ x( t ) dt < ∞
0

t > T → x(t) → orden exponencial α → x( t )e− α t < M

x(t)

t
t1 T

Integral de TL converge absoluta y uniformemente → Re{s}>α

• Diferencia en TL de señales causales y anticausales:
- cambio de signo → X A ( s ) = − XC ( s) ← ejemplo 3.1

- RC identifica tipo de causalidad → describe completamente la TL

• Forma general de la RC:
jω jω jω

σ σ σ
σ1 σ1 σ1 σ2

Causal Anticausal No causal

ANÁLISIS DE SISTEMAS CONTINUOS USANDO LA TRANSFORMADA DE LAPLACE [L3-3]

3.2EVALUACIÓNN DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

¾ TABLA DE PARES DE TRANSFORMADAS

Tabla 3.1 – Pares de transformadas fundamentales
No. x( t ), t > 0 X( s) RC
T1 δ( t ) 1 ∀s
1
T2 u( t ) Re {s} > 0
s
1
T3 t Re {s} > 0
s2
n!
T4 tn Re {s} > 0
s n+1
1
T5 e− at Re {s} > − a
s+ a
ω0
T6 sen( ω0 t ) Re {s} > 0
s + ω20
2

s
T7 cos( ω0 t ) Re {s} > 0
s2 + ω20
ω0
T8 e− at sen( ω0 t ) Re {s} > − a
( s + a )2 + ω02
s+a
T9 e− at cos( ω0 t ) Re {s} > − a
( s + a )2 + ω02

¾ MATEMÁTICA SIMBÓLICA DE MATLAB PARA TL

• Señales causales
• Declarar variables simbólicas → syms t s
• Funciones especiales internas
- señal escalón unitario u(t) → ut = sym('Heaviside(t)')
- señal impulso unitario δ(t) → dt = sym('Dirac(t)')

• Evaluar transformada de Laplace → Xs = laplace(xt)

• Simplificar y mejorar presentación
simplify(Xs), simple(Xs), factor(Xs), pretty(Xs)

ANÁLISIS DE SISTEMAS CONTINUOS USANDO LA TRANSFORMADA DE LAPLACE [L3-4]

3.2EVALUACIÓNN DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

EJEMPLO 3.2: TL usando matemática simbólica. Verificar T2, T5, T6 y T9.

EDU» ut=sym('Heaviside(t)');
EDU» Us=laplace(ut)
Us = 1/s
EDU» syms a t wo
EDU» x1t=exp(-a*t);
EDU» X1s=laplace(x1t)
X1s = 1/(s+a)
EDU» pretty(X1s)
1
-----
s + a
EDU» x2t=sin(wo*t);
EDU» X2s=laplace(x2t)
X2s = wo/(s^2+wo^2)
EDU» pretty(X2s)
wo
--------
2 2
s + wo
EDU» x3t=exp(-a*t)*cos(wo*t);
EDU» X3s=laplace(x3t)
X3s = (s+a)/((s+a)^2+wo^2)
EDU» pretty(X3s)
s + a
--------------
2 2
(s + a) + wo

Sugerencias: Estudiar ejemplos 5.2.1 a 5.2.3 y 5.3.1

Resolver problemas 5.1 y 5.2

ANÁLISIS DE SISTEMAS CONTINUOS USANDO LA TRANSFORMADA DE LAPLACE [L3-5]

3.3 PROPIEDADES Y TEOREMAS DE LA TL

¾ PROPÓSITO → facilitar evaluación de X(s) → señales complejas

P1: Linealidad
a. Producto por una constante
y( t ) = K x( t ) → Y ( s) = K X ( s) → RCy = RCx
b. Combinación lineal
y( t ) = a1 x1( t ) + a2 x2 ( t ) → Y ( s) = a1 X1( s) + a2 X2 ( s) → RCy = RCx1 ∩ RCx2

P2: Desplazamiento real → y( t ) = x( t − t0 ) u( t − t0 )

∞
⎧ 0, t < t0
Y ( s ) = ∫ x( t − t0 )u( t − t0 )e− st dt → x( t − t0 )u( t − t0 ) = ⎨
0+ ⎩ x( t − t0 ), t > t0
∞
Y ( s ) = ∫ x( t − t0 )e− st dt → t − t0 = τ, dt = d τ, t = t0 → τ = 0
t0+
∞ ∞
Y ( s ) = ∫ x( τ)e − s( t0 +τ )
dt = e − st0
∫ x( τ)e
−τ
dt = e− st0 X ( s)
0 0

x( t − t0 ) u( t − t0 ) ↔ e− st0 X ( s) → RCy = RCx

Cuatro situaciones diferentes → x( t ) = sen( ω t )

sen(ωt) u(t) sen[ω(t− t0)] u(t)

1 1
t t
t0

−1 −1
(a) (b)

sen(ωt) u(t− t0) sen[ω(t− t0)] u(t− t0)

1 1
t t
t0 t0

−1 −1
(c) (d)

ANÁLISIS DE SISTEMAS CONTINUOS USANDO LA TRANSFORMADA DE LAPLACE [L3-6]

3.3 PROPIEDADES Y TEOREMAS DE LA TL

ω
a. y( t ) = sen( ω t ) u( t ) → Y ( s) = → T6
s + ω2
2

b. y( t ) = sen[( ω( t − t0 )] u( t ) = [ sen( ω t )cos( ω t0 ) − cos( ω t ) sen( ω t0 )] u( t )

ω s ω cos( ω t0 ) − s sen( ω t0 )
Y ( s ) = cos( ω t0 ) − sen( ω t0 ) 2 =
s +ω
2 2
s +ω 2
s2 + ω2
∞
c. y( t ) = sen( ω t ) u( t − t0 ) → Y ( s) = ∫ sen( ω t ) e− st dt
t0

∞
1 1 ⎡ e( − s+ jω)t0 e( − s− jω)t0 ⎤
2 j t∫0 ⎣
Y ( s) = ⎡e( − s+ jω)t
−e( − s− jω)t
⎤⎦ dt = −
2 j ⎢⎣ s − j ω s + j ω ⎥⎦

⎡ ω cos( ω t0 ) + s sen( ω t0 ) ⎤
Y ( s ) = e− st0 ⎢ ⎥⎦
⎣ s2 + ω2

⎡ ω ⎤
d. y( t ) = sen[ ω( t − t0 )] u( t − t0 ) → Y ( s) = e− st0 ⎢ 2 ← demostrado
⎣ s + ω ⎥⎦
2

P3: Desplazamiento complejo → y( t ) = e− at x( t )

∞ ∞
Y ( s ) = ∫ e x( t ) e dt = ∫ x( t ) e−( s+ a )t dt = X ( s + a )
− at − st

0+ 0+

e− at x( t ) ↔ X ( s + a ) → RCy = RCx − a

EJEMPLO 3.3: Propiedades de linealidad y desplazamiento complejo para evaluar TL.

Verificación usando matemática simbólica de MATLAB
EDU» syms s t
EDU» ut=sym('Heaviside(t)'); y1t=2*ut;
EDU» Y1s=laplace(y1t)
Y1s = 2/s
EDU» y2t=t*exp(-t);
EDU» Y2s=laplace(y2t)
Y2s = 1/(1+s)^2
EDU» Ys=Y1s+Y2s
Ys = 2/s+1/(1+s)^2

ANÁLISIS DE SISTEMAS CONTINUOS USANDO LA TRANSFORMADA DE LAPLACE [L3-7]

3.3 PROPIEDADES Y TEOREMAS DE LA TL

EDU» Ys=simplify(Ys)
Ys = (2+5*s+2*s^2)/s/(1+s)^2
EDU» Ys=factor(Ys); pretty(Ys)

(s + 2) (2 s + 1)
-----------------
2
s (1 + s)

EJEMPLO 3.4: Propiedad de desplazamiento real. Caso especial

EJEMPLO 3.5: Propiedad de desplazamiento real. Transformada de un pulso senoidal.

Sugerencias: Estudiar ejemplos 5.5.1 a 5.5.3 (Soliman)

Resolver ejemplo 3.4 usando matemática simbólica.

P4: Escalamiento en el dominio-t → y( t ) = x( at )

∞ ∞
1 1
Y ( s ) = ∫ x( at )e dt → t = τ / a → Y ( s) = ∫ x( τ)e−( s / a )τ d τ = X ( s / a )
− st

0+
a 0+ a

1
x( at ) ↔ X ( s / a) → RCy = RCx × a
a
P5: Multiplicación por t → y( t ) = t x( t )
∞ ∞ ∞
d d ∂
X ( s) = ∫ x( t )e− st dt = ∫ ⎡⎣ x( t )e− st ⎤⎦ dt = − ∫ [ t x( t )] e− st dt
ds ds 0+ 0+
∂s 0+

d
t x( t ) ↔ − X ( s) → RCy = RCx → derivada en dominio-s
ds
P6: Derivada en dominio-t
dx( t )
a. Primera derivada → y( t ) = = x '( t )
dt

ANÁLISIS DE SISTEMAS CONTINUOS USANDO LA TRANSFORMADA DE LAPLACE [L3-8]

3.3 PROPIEDADES Y TEOREMAS DE LA TL

∞
⎧ u = e− st
Y ( s ) = ∫ x '( t ) e dt
− st
→ integrando por partes → ⎨
0+ ⎩ dv = x '( t )dt

⎧ du = ( − s)e− st dt − st ∞
∞

⎨ → X ( s ) = x( t )e + + s ∫ x( t )e− st dt
⎩ v = x( t )
0
0+

Y ( s ) = lim x( t )e− st − x(0 + ) + sX ( s) = sX ( s) − x(0 + )

t →∞
existencia TL=0
dx( t )
↔ sX ( s) − x(0 + ) → RCy ∈ RCx
dt
d 2 x( t )
b. Segunda derivada en dominio-t → 2
↔ s2 X ( s) − sx(0 + ) − x '(0 + )
dt
d N x( t ) N
c. Derivada de orden-N → N
↔ s X ( s) − ∑ s N − k x( k−1) (0 + )
N

dt k= 1

Aplicación → solución de ED

EJEMPLO 3.6: Respuesta impulso utilizando TL. Ejemplo 2.9.

t
P7: Integral definida → y( t ) = ∫ x( τ)d τ
0+
X ( s)
y '( t ) = x( t ), y(0) = 0 → sY ( s) = X ( s) → Y ( s) =
P6a s
t
1
∫ x( τ)d τ ↔
s
X ( s ) → RCy = RCx ∩ Re {s} > 0
0+

P8: Convolución → y(t) = h(t) ∗ x(t)

∞
⎡∞ ⎤ − st ∞
⎡∞ ⎤
Y ( s ) = ∫ ⎢ ∫ h( τ) x( t − τ)d τ ⎥ e dt = ∫ h( τ) ⎢ ∫ x( t − τ)e− st dt ⎥ d τ
0+ ⎣ 0+ ⎦ 0+ ⎣ τ+ ⎦
⎡∞ ∞
⎤ ∞
⎡∞ ⎤
λ = t − τ → Y ( s ) = ∫ h( τ) ⎢ ∫ x( λ )e − s( λ+τ )
d λ ⎥ d τ = ∫ h( τ)e d τ ⎢ ∫ x(λ )e− sλ d λ ⎥
− sτ

0+ ⎣ 0+ ⎦ 0+ ⎣ 0+ ⎦
X( s)

ANÁLISIS DE SISTEMAS CONTINUOS USANDO LA TRANSFORMADA DE LAPLACE [L3-9]

3.3 PROPIEDADES Y TEOREMAS DE LA TL

h( t ) ∗ x( t ) ↔ H ( s) ⋅ X ( s) → ROCy = ROCh ∩ ROCx

Nota: Pueden existir resultados diferentes en la ROC de convolución.
P9: Teorema del valor inicial → x(0 + ) = lim+ x( t )
t →0

∫ x '( t ) e
− st
P6a → dt = sX ( s ) − x(0 + ) → evaluando para s → ∞
0+

∞
lim ∫ x '( t ) e− st dt = lim ⎡⎣ sX ( s) − x(0 + )⎤⎦ = lim sX ( s) − x(0 + )
s→∞ s→∞ s→∞
0+
=0

x(0 + ) = lim+ x( t ) = lim sX ( s)

t →0 s →∞

Condición: que exista el límite

P10: Teorema del valor final → x( ∞ ) = lim x( t )
t →∞
∞

∫ x '( t ) e
− st
P6a → dt = sX ( s ) − x(0 + ) → evaluando para s → 0
0+
∞ ∞ t
LI → lim ∫ x '( t ) e dt = ∫ x '( t ) dt = lim ∫ x '( t ) dt = lim x( t ) − x(0 + )
− st
s →0 t →∞ t →∞
0+ 0+ 0+

LD → lim sX ( s) − x(0 + )
s →0

x( ∞ ) = lim x( t ) = lim sX ( s)
t →∞ s →0

Condición → que exista el límite y s X(s) sea analítica

s X(s) analítica → Re{raíces denominador sX(s)} < 0

EJEMPLO 3.7: Teorema del valor inicial y final. Concepto de función analítica.

• Función especial de MATLAB → evaluar x(0) y x(∞) a partir de X(s)

[x0,xinf]=viyvf(nXs,dXs)

ANÁLISIS DE SISTEMAS CONTINUOS USANDO LA TRANSFORMADA DE LAPLACE [L3-10]

3.3 PROPIEDADES Y TEOREMAS DE LA TL

¾ TRANSFORMADA DE SEÑALES PERIÓDICAS

x p ( t ) = x1( t ) + x2 ( t ) + x3 ( t ) + = x1( t ) + x1( t − T )u( t − T ) + x1( t − 2T )u( t − 2T ) +
1
X p ( s) = X1( s)[1 + e− sT + e−2 sT + ] → X p ( s) = X 1( s )
1 − e− sT

EJEMPLO 3.8: TL de señal periódica. Onda senoidal rectificada de media onda.

¾ TABLA DE PROPIEDADES Y TEOREMAS

Tabla 3.2 – Propiedades de la transformada de Laplace
No. y( t ) Y ( s) RCy
P1 a1 x1( t ) + a2 x2 ( t ) a1 X1( s ) + a2 X2 ( s) RCx1 ∩ RCx2

P2 x( t − t0 ) u( t − t0 ) e− st0 X ( s ) RCx

P3 e− at x( t ) X( s + a) RCx − a
1
P4 x( at ) X( s / a) RCx × a
a
d
P5 t x( t ) − X( s) RCx
ds
dx( t )
P6a sX ( s) − x(0 + ) ∈ RCx
dt
2
d x( t )
P6b s2 X ( s ) − sx(0 + ) − x '(0 + ) ∈ RCx
dt 2
t
1
P7 ∫ x( τ)d τ s
X ( s) RCx ∩ Re {s} > 0
0+

P8 h( t ) ∗ x( t ) H ( s) ⋅ X ( s) RCh ∩ RCx

P9 x(0 + ) = lim+ x( t ) lim sX ( s )

t →0 s→∞

P10 x( ∞ ) = lim x( t ) lim sX ( s) sX(s) analítica

t →∞ s→0

Sugerencias: Estudiar ejemplos 5.5.1 a 5.5.7, 5.5.9, 5.5.15, 5.5.16

Resolver problemas 5.4 y 5.10
ANÁLISIS DE SISTEMAS CONTINUOS USANDO LA TRANSFORMADA DE LAPLACE [L3-11]
3.4 EVALUACIÓN DE LA TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

¾ MÉTODOS PARA OBTENER LA TRANSFORMADA INVERSA

N ( s) polinomio orden − m
• Función racional compleja → Y ( s) = →
D( s) polinomio orden − n
- fracción impropia → m ≥ n
- fracción propia → m < n
m− n
- fracción impropia → dividir → Yi ( s) = Y p ( s) + ∑ Ck s k
0

• Polos y ceros de fraccional racional

- ceros de Y(s) → valores de s para Y(s)=0 → raíces de N(s) = 0
- polos de Y(s) → valores de s para Y(s)=∞ → raíces de D(s) = 0
• Métodos:
1. Tablas de pares de transformadas y propiedades
2. Fracciones parciales → polos reales o complejos simples
3. Sustitución → polos reales múltiples y polos complejos conjugados

EJEMPLO 3.9: Tabla de pares de transformadas para evaluar TIL. Fracción causal impropia

• Método de fracciones parciales → FP propia y normalizada

N ( s) bm s m + bm−1 s m−1 + + b1 s + b0
X ( s) = = n → an = 1, m < n
D( s) s + an−1 s n−1 + + a1 s + a0

Caso 1: Polos reales simples → teorema de expansión de Heaviside

N ( s) N ( s) k k kn
X ( s) = = = 1 + 2 + +
D( s) ( s − p1 )( s − p2 ) ( s − pn ) s − p1 s − p2 s − pn

N ( s) k ( s − p1 ) kn ( s − p1 ) N ( s)
( s − p1 ) = k1 + 2 + + → ( s − p1 ) = k1
D( s ) s − p2 s − pn D( s ) s = p1

N ( s)
ki = ( s − pi ) ki → residuo del polo pi de X ( s)
D( s) s = p
i

ANÁLISIS DE SISTEMAS CONTINUOS USANDO LA TRANSFORMADA DE LAPLACE [L3-12]

3.4 EVALUACIÓN DE LA TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

Expresión alterna:

( s − pi ) N ( s) 0 d / ds [( s − pi ) N ( s )]
ki = lim = → ki = lim
s→ pi D( s) 0 s→ pi d / ds [ D( s)]

N ( s)
ki =
D '( s) s= pi

1
Factor típico → ki ↔ ki ⋅ e pi t → x( t ) = k1 ⋅ e p1t + k2 ⋅ e p2t + + kn ⋅ e pnt
s − pi
T5

¿solución estable? → pi < 0 → exponencial decreciente

EJEMPLO 3.10: Método de FP. Caso 1: polos reales simples (diferentes)

EDU» syms s t
EDU» yt=3/4-(1/3)*exp(-t)-(5/12)*exp(-4*t)
EDU» Ys=factor(laplace(yt))
Ys = (2*s+3)/s/(1+s)/(s+4)

Caso 2: Polos complejos conjugados simples: po = α + j ω → po * = α − j ω

N ( s) N ( s) k k*
X ( s) = = = + + X1( s )
D( s) ( s − po )( s − p o*) D1( s) s − po s − p o*
Xo ( s )

Forma típica → ( s − α − j ω)( s − α + j ω) = ( s − α )2 + ω2 → T8 o T9

N ( s) N ( po ) N ( po )
caso 1 → k= = = = C + jD
( s − p o*) D1( s) s= p ( po − p o*) D1( po ) 2 j ωD1( po )
o

- solución expandida: X o ( s) ↔ xo ( t )

xo ( t ) = ke pot + k* e p*o t = ( C + jD )e( α+ jω)t + ( C − jD )e( α− jω)t = eαt ( 2C ⋅ cosωt − 2 D ⋅ senωt )

- solución agrupada → ( 2C ⋅ cosωt − 2 D ⋅ senωt ) = Asen(ωt + θ)

ANÁLISIS DE SISTEMAS CONTINUOS USANDO LA TRANSFORMADA DE LAPLACE [L3-13]

3.4 EVALUACIÓN DE LA TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

Problema: construir solución → xo ( t ) = Aeαt sen( ωt + θ) → calcular A y θ

C = ( A / 2) ⋅ senθ ⎫ N ( po ) A A
⎬ → k= = C + jD = senθ − j cosθ
D = −( A / 2) ⋅ cosθ ⎭ 2 j ωD1( po) 2 2

N ( po ) ⎛A A ⎞
= 2 j ⎜ senθ − j cosθ ⎟ = A ( cosθ + jsenθ ) = A θ
ωD1( po) ⎝2 2 ⎠

1 N ( s)
A θ=
ω D1( s ) s= p
o

- ¿solución estable? → α = Re { po } < 0 → oscilación amortiguada

EJEMPLO 3.11: Método de FP. Casos 1 y 2: polos reales y polos complejos conjugados.
Solución agrupada y solución expandida.

Caso 3. Polos reales múltiples → polo po se repite k-veces

N ( s) N ( s) A1 A2 Ak−1 Ak
X ( s) = = = + + + + + X 1( s )
D( s) ( s − po )k D1( s) s − po ( s − po )2 ( s − po )k−1 ( s − po )k
X ( s ) k−términos
o
N ( s)
( s − po )k = A1( s − po )k−1 + A2 ( s − po )k−2 + + Ak−1( s − po ) + Ak + ( s − po )k X1( s)
D( s)

N ( s) N ( s)
Ak = ( s − po )k =
D( s ) s= po D1( s) s= p
o

d ⎡ N ( s) ⎤
⎢( s − po )k ⎥ = A1( k − 1)( s − po )k−2 + A2 ( k − 2)( s − po )k−3 + + Ak−1 +
ds ⎣ D( s) ⎦
+ k( s − po )k−1 X1( s) + ( s − po )k X1' ( s)

d N ( s) d N ( s)
Ak−1 = ( s − po )k
ds D( s) s= po ds D1( s) s= p
o

ANÁLISIS DE SISTEMAS CONTINUOS USANDO LA TRANSFORMADA DE LAPLACE [L3-14]

3.4 EVALUACIÓN DE LA TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

Generalizando:

1 d k− i N ( s )
Ai = i = 1, 2, …, k
( k − i )! ds r − i D1( s) s= p
o

Ak Ak
Factor típico en xo(t) → T4 → ↔ t k−1e pot
( s − po ) k
( k − 1)!

EJEMPLO 3.12: Método de FP con polos reales simples y múltiples.

• Método de sustitución: polos reales múltiples y complejos conjugados

- evaluar X(s) para (m−1) valores numéricos de s ≠ pi .

- resolver (m−1) ecuaciones lineales simultáneas.

EJEMPLO 3.13: Método de sustitución. Polos reales múltiples y complejos conjugados.

• Dos casos poco comunes:

- X(s) no es fracción propia → efectuar la división
- X(s) incluye factor de la forma e− st0 → atraso t0 en x(t) → P2

EJEMPLO 3.14: Transformada inversa de casos poco comunes. Tarea.

¾ TRANSFORMADA INVERSA USANDO MATLAB

• Función para descomposición en FP → [R,p,C] = residue(nYs,dYs)
num,den → orden descendente de potencias positivas de s

R → arreglo con los residuos de cada polo

p → arreglo con los polos de X(s)

C → arreglo que solo existe cuando X(s) no es propia → m ≥ n

ANÁLISIS DE SISTEMAS CONTINUOS USANDO LA TRANSFORMADA DE LAPLACE [L3-15]

3.4 EVALUACIÓN DE LA TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

Interpretación de resultados:
N ( s) R1 R2 Rj R j +1
X ( s) = = + + + + + + C( s )
D( s ) s − p1 s − p2 s− pj ( s − p j )2
m− n
C( s ) = ∑ Ck s k ← polinomio en s
k=0

• Función para reconstruir X(s) → [nYs,denYs] = residue(R,p,C)

EJEMPLO 3.15: FP usando MATLAB. Ejemplo 3.10.

EDU» nYs=[2 3]; dYs=[1 5 4 0];
EDU» format rat
EDU» [R,p,C]=residue(nYs,dYs), format
R = -5/12 p = -4 C = []
-1/3 -1
3/4 0

• Función de matemática simbólica para FP → YsFP = diff(int(Ys))

• Función de matemática simbólica para TIL → xt = ilaplace(Xs)

EJEMPLO 3.16: FP y TIL usando matemática simbólica de MATLAB. Ejemplo 3.10.

EDU» syms t s
EDU» Ys=(2*s+3)/(s^3+5*s^2+4*s)
EDU» YsFP=diff(int(Ys)); pretty(YsFP)
1 1
3/4 1/s - 5/12 ----- - 1/3 -----
s + 4 s + 1
EDU» yt=ilaplace(Ys)
yt = 3/4-5/12*exp(-4*t)-1/3*exp(-t)

Sugerencias: Estudiar ejemplos 5.6.1 a 5.6.4

Estudiar apéndice D y sus ejemplos
Resolver problema 5.11

ANÁLISIS DE SISTEMAS CONTINUOS USANDO LA TRANSFORMADA DE LAPLACE [L3-16]

3.5 SOLUCIÓN DE ECUACIONES DIFERENCIALES

¾ PROCEDIMIENTO GENERAL PARA RESOLVER LA ED

• Modelo fundamental de un sistema LIT → relación E ⇔ S

x(t) SISTEMA y(t) d n y( t ) d n − 1 y( t ) dy( t )

+ a n−1 + + a1 + a0 y( t ) = x( t )
LIT dt n dt n − 1 dt

• Solución de ED → evaluar respuesta dinámica del sistema

• Procedimiento general:
1. Normalizar la ED → an=1
2. Transformar ED al dominio-s → P6 → ecuación algebraica
3. Resolver la ecuación algebraica → Y(s)
4. Obtener la TIL de Y(s) → y(t) → tablas, FP o sustitución

EJEMPLO 3.17: Solución completa y componentes de una ED usando T.L. Ejemplo 2.4.

¾ COMPONENTES DE LA SOLUCIÓN DE UNA ED USANDO TL

• Respuesta natural y respuesta forzada → y(t) = yRN(t) + yRF(t)
- respuesta natural → solo c.i. → x(t) = 0
- respuesta forzada → solo x(t) c.i.= 0
• Respuesta transitoria y respuesta permanente → y(t)=yRT(t)+yRP(t)
- respuesta transitoria → polos del sistema en Y(s)
- respuesta permanente → polos de la entrada en Y(s)

EJEMPLO 3.18: Componentes de la solución de una ED de orden-2. Ejemplo 3.17.

ANÁLISIS DE SISTEMAS CONTINUOS USANDO LA TRANSFORMADA DE LAPLACE [L3-17]

3.5 SOLUCIÓN DE ECUACIONES DIFERENCIALES

¾ SOLUCIÓN DE UNA ED USANDO MATLAB

• Solución simbólica → función dsolve()
- símbolos para indicar derivadas → Dy, D2y, D3y, ...
- una sola cadena con las condiciones iniciales → y(0), Dy(0), ...

EJEMPLO 3.19: Solución de una ED de orden-2 usando matemática simbólica. Ejemplo 3.16.
Solución completa y(t):
EDU» y=dsolve('2*D2y+6*Dy+4*y=10,y(0)=-1, Dy(0)=2')
y = 5/2+3/2*exp(-2*t)-5*exp(-t)
Respuesta natural yRN(t):
EDU» yRN=dsolve('2*D2y+6*Dy+4*y=0,y(0)=-1, Dy(0)=2')
yRN = -exp(-2*t)
Respuesta forzada yRF(t):
EDU» yRF=dsolve('2*D2y+6*Dy+4*y=10,y(0)=0, Dy(0)=0')
yRF = 5/2+5/2*exp(-2*t)-5*exp(-t)

Sugerencias: Estudiar ejemplo 5.8.1

Resolver problema 5.20
Resolver problema 5.20 usando matemática simbólica

ANÁLISIS DE SISTEMAS CONTINUOS USANDO LA TRANSFORMADA DE LAPLACE [L3-18]

3.6 ANÁLISIS DE SISTEMAS Y LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

¾ RESPUESTA IMPULSO
• Modelo del sistema LIT en el dominio-t → reposo → RF

δ(t) h(t) x(t) y(t)

SISTEMA LIT h(t) y( t ) = h( t ) ∗ x( t )
(reposo)

• Resolver ED para c.i.=0 → x(t)=δ(t) → X(s)=1

EJEMPLO 3.20: Respuesta impulso usando TL. Ejemplo 2.10.

¾ FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
• Modelo del sistema LIT en el dominio-s
• Fundamento: P8 → tabla 3.2 → h( t ) ∗ x( t ) ↔ H ( s) ⋅ X ( s)

x(t) y(t) X(s) Y(s)

h(t) H(s) Y ( s) = H ( s) ⋅ X ( s)

• Definición de función de transferencia: H(s)

Y ( s)
H ( s) ≡ → H ( s) ↔ h( t )
X ( s) reposo

Relación entre la TL de la salida y la TL de la entrada, asumiendo

que el sistema se encuentra en reposo ( c.i.=0 ).
La FT es la transformada de Laplace de la respuesta impulso.

EJEMPLO 3.21: FT a partir de la ED. Respuesta forzada escalón. Ejemplo 2.9.

ANÁLISIS DE SISTEMAS CONTINUOS USANDO LA TRANSFORMADA DE LAPLACE [L3-19]

3.6 ANÁLISIS DE SISTEMAS Y LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

• Propiedades de la FT:
P1. La FT es la transformada de Laplace de la respuesta impulso
P2. Es posible reconstruir la ED a partir de la FT
Y ( s) N ( s)
H ( s) = = → D( s) ⋅ Y ( s) = N ( s) ⋅ X ( s)
X ( s) D( s)
P3. Componentes del sistema → modelados por una FT → bloques

EJEMPLO 3.22: ED a partir de la función de transferencia. Descomposición directa.

• Limitaciones del modelo de FT:

1. Sistemas en reposo → respuesta forzada
2. Sistemas con una entrada y una salida → SISO
3. Sistemas lineales

¾ ANÁLISIS DE CIRCUITOS USANDO FT

• FT → circuito en reposo → c.i.=0 → respuesta forzada
• Componentes del circuito RLC en el dominio-s → diagrama transformado
- fuentes de voltaje → v(t) + +
i(t) I(s)
v(t) ↔ V(s)

− −
- fuente de corriente → i(t) + +

i(t) v(t) ↔ I(s) V(s)

− −
- resistencia → R → ohms
R R
i(t) I(s)
v( t ) = R ⋅ i( t ) ↔ V ( s) = R ⋅ I ( s)
+ v(t) − + V(s) −

ANÁLISIS DE SISTEMAS CONTINUOS USANDO LA TRANSFORMADA DE LAPLACE [L3-20]

3.6 ANÁLISIS DE SISTEMAS Y LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

- inductancia → L → henrios
sL
i(t) L I(s) sL Li(0+) I(s)
i(0+)/s
+ v(t) − + − + − + −
V(s)
V(s)
di 1 i(0 + )
v( t ) = L ⋅ ↔ V ( s) = L ⎡⎣ sI ( s) − i(0 )⎤⎦ → I ( s) = V ( s) +
+

dt sL s

- capacitancia → C → faradios
1/ sC
C 1/ sC v(0 + ) / s
i(t) I(s) I(s)
Cv(0+)
+ v(t) − + + − − + −
V(s)
V(s)
dv + 1 v(0 + )
i( t ) = C ↔ I ( s) = sCV ( s) − Cv(0 ) → V ( s) = I ( s) +
dt sC s

- anulando fuentes de c.i. → respuesta forzada

EJEMPLO 3.23: Respuesta de un circuito RLC usando Laplace.

EJEMPLO 3.24: FT de un circuito T (cuadripolo). Modelo para respuesta forzada.

¾ ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL

• Sistema de control de lazo cerrado → realimentación (feedback)

R(s) + E(s) M(s) Y(s)

Gc(s) Gp(s)
−

H(s)

ANÁLISIS DE SISTEMAS CONTINUOS USANDO LA TRANSFORMADA DE LAPLACE [L3-21]

3.6 ANÁLISIS DE SISTEMAS Y LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

• Componentes del sistema de control → representados por su FT

- proceso o planta: Gp(s)
- controlador: Gc(s)
- bloque de realimentación: H(s) → transmisor-medidor
• Señales del sistema de control
- variable controlada: y(t) → propósito del sistema de control
- señal de referencia: r(t) → valor deseado de la v.c. → set point
- señal de error: e(t) → exactitud del sistema de control
- señal de control: m(t) → acción de control
• Función de transferencia de lazo cerrado (FTLC) → T(s)
Y ( s)
- definición → T ( s) ≡
R( s)
- expresión de T(s) → Y ( s) = G( s) ⋅ E( s) = G( s) ⋅ [ R( s) − H ( s) ⋅ Y ( s)]

Agrupando términos de Y(s)

G( s )
[1 + G( s) H ( s)] ⋅ Y ( s) = G( s) ⋅ R( s) → T ( s) =
1 + G( s ) H ( s )

EJEMPLO 3.25: FT de lazo cerrado unitario de sistema de control. Respuesta escalón.

¾ ESTABILIDAD Y CAUSALIDAD EN EL DOMINIO-s

∞
• En el dominio-t → ∫
−∞
h( t ) dt < ∞

• Estabilidad en el dominio-s → caso de polos simples

- sistema causal → polos de H(s) en el SPI → Re { pk } < 0
n n
Ck
h( t ) = ∑ Ck e u( t ) ↔ H ( s) = ∑
pk t
, Re {s} > max(Re { pk })
k= 1 k = 1 s − pk

ANÁLISIS DE SISTEMAS CONTINUOS USANDO LA TRANSFORMADA DE LAPLACE [L3-22]

3.6 ANÁLISIS DE SISTEMAS Y LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

- sistema anticausal → polos de H(s) en el SPD → Re { pk } > 0

n n
Ck
h( t ) = ∑ Ck e pkt u( −t ) ↔ H ( s) = −∑ , Re {s} < min(Re { pk })
k= 1 k= 1 s − p k

jω jω

σ σ

Causal-estable Anticausal-estable

- sistema no causal → componente causal y componente anticausal

• Estabilidad y RC
- RC no puede incluir polos
- RC debe incluir el eje-jω
- polo en el extremo de la RC

Un sistema causal estable tiene todos sus polos en el semi-plano izquierdo.

Un sistema anticausal estable tiene todos sus polos en el semi-plano derecho.
Para que un sistema sea estable la RC debe incluir el eje-jω

Nota: Se obtiene el mismo resultado para polos múltiples.

EJEMPLO 3.26: Identificar causalidad y evaluar causalidad a partir de FT y RC.

Sugerencias: Estudiar ejemplos 5.8.2 a 5.8.4.

Resolver problema 5.22 a 5.29

ANÁLISIS DE SISTEMAS CONTINUOS USANDO LA TRANSFORMADA DE LAPLACE [L3-23]