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Le rappresentazioni Lineari Stazionarie nel dominio complesso

e, sviluppando il calcolo,

1 0 0 1 0 0
Rka = (uka vka + ukb vkb ) Rk b = (ukb vka − uka vkb )
2 2
Moltiplicando per lo stato iniziale:
Ri x0 = ci ui

2Rka (s − αk ) − 2Rkb ωk
· x0
(s − αk )2 + ωk2
¡ ¢ ¡ ¢
mk (s − αk )senϕk + ωk cos ϕk uka + mk (s − αk )cos ϕk − ωk senϕk ukb
=
(s − αk )2 + ωk2
ove si è tenuto conto delle definizioni dei parametri. Infatti, antitrasformando secondo Laplace si
ottengono i modi aperiodici e pseudoperiodici
¡ ¢
ci eλi t ui mk eαk t sen(ωk t + ϕk )uka + cos (ωk t + ϕk )ukb

Rispetto alle costanti di tempo, alle pulsazioni naturali e agli smorzamenti si ottiene, con semplici
calcoli:
µ ν 2Rka s 2Rkb
p
−1
X Ri τi X ωnk ( ωnk + ζk ) − ωnk 1 − ζk2
(sI − A) = + 2ζk 2
1 + τi s
i=1 k=1
1+ ωnk s + ωs2
nk

A titolo di esempio si consideri il modello del semplice circuito elettrico studiato nel terzo capitolo
µ 1

µ −1 −1 ¶ R1 C
B=
A= R1 C C 0
1 −R2
L L C = ( 0 R2 )
µ R2

1 s+ L − C1
φ(s) = ¡R ¢ 1
s2 + 2
+ R11C s + 1
L
s + R11 C
L LC

da cui
R2
R1 CL
W (s) = ¡R 1
¢ 1
s2 + L + R1 C s
2
+ LC
R1 R2 C+L
e con LC = 1, R1 LC = 1, la funzione di trasferimento diventa

R2
R1
W (s) =
1 + s + s2

con poli r √
1 1 1 3
s1/2 =− ± −1=− ±j
2 4 2 2

Il caso di autovalori a molteplicità geometrica maggiore di uno