Elettromagnetismo

Prof. Francesco Ragusa

Università degli Studi di Milano

Lezione n. 2 – 1.10.2020

Vettori. Lavoro della forza elettrostatica.

Indipendenza dal cammino
Campo Elettrico e linee di campo

Anno Accademico 2020/2021

Vettori
• I vettori servono per rappresentare grandezze z ⎛ v ⎞⎟
⎜⎜ x ⎟
caratterizzate da modulo, direzione, verso ⎟
vz v = ⎜⎜⎜ vy ⎟⎟⎟
• Per definirlo occorrono tre quantità v ⎜⎜ ⎟⎟
• In coordinate cartesiane si utilizzano le proiezioni ˆez ⎜⎝ vz ⎟⎠
y
sui tre assi ˆex O
ˆey vy
x vx
• Introduciamo una terna di versori lungo i tre assi
ˆex = ˆey = ˆez = 1 ˆex ⋅ ˆey = ˆex ⋅ ˆez = ˆey ⋅ ˆez = 0

• Utilizzando i tre versori si può scrivere

v = vx ˆex + vy ˆey + vz ˆez
• Normalmente in fisica si utilizzano i vettori applicati
• Un vettore applicato al punto r si ottiene traslando z
il vettore v in modo che la sua origine sia nel punto r v(r)
r
r = x ˆex + y ˆey + z ˆez
y
• In tal caso si scrive v(r) O
x

Elettromagnetismo – Prof. Francesco Ragusa 31

Vettori
• I versori sono vettori che individuano una direzione
• I versori hanno modulo unitario
• Dato un arbitrario vettore w abbiamo visto che il versore della sua direzione
si definisce come w
ˆ =
w w = w = w2 + w2 + w2 x y z
w
• Un versore di particolare importanza è quello associato al vettore posizione r
r x y z
ˆr = r = x 2 + y2 + z 2 rˆx = rˆy = rˆz = ˆer ≡ ˆr
r r r r
rˆx2 + rˆy2 + rˆz2 = 1 ˆr = rˆx ˆex + rˆy ˆey + rˆz ˆez
• Definiamo infine i tre angoli che il versore forma con i tre assi
rˆx = ˆr ⋅ ˆex = ˆr ⋅ ˆex cos αx = cos αx z
αz r̂
• E analogamente rˆy = cos αy rˆz = cos αz
• Abbiamo definito i tre coseni direttori. Possiamo scrivere αy
⎛ cos α ⎞⎟ αx y
⎜⎜ x ⎟
⎜ ⎟ 2 x
ˆr = ⎜⎜ cos αy ⎟⎟⎟ ˆr = cos2 αx + cos2 αy + cos2 αz = 1
⎜⎜ ⎟
⎜⎝ cos αz ⎟⎟⎠

Elettromagnetismo – Prof. Francesco Ragusa 32

Vettori
• Consideriamo adesso uno spostamento infinitesimo dalla posizione r
r = x ˆex + y ˆey + z ˆez z dr
dr = dx ˆex + dy ˆey + dz ˆez r
r + dr
r + dr = (x + dx ) ˆex + (y + dy ) ˆey + (z + dz ) ˆez y
O
• Lo spostamento infinitesimo definito è arbitrario x
• I differenziali dx, dy, dz sono arbitrari

• Spesso, per evitare confusione in altre situazioni si usano notazioni alternative

• Ad esempio
ds = dx ˆex + dy ˆey + dz ˆez dl = dx ˆex + dy ˆey + dz ˆez

• Il significato di queste definizioni si comprende meglio quando si studiano le

curve nello spazio
• Nel caso di una curva il vettore r descrive la curva stessa
• I tre differenziali dr = (dx, dy, dz) non sono arbitrari
• Il vettore dr è tangente alla curva

Elettromagnetismo – Prof. Francesco Ragusa 33

Curve nello spazio
• Consideriamo il vettore posizione r
• Le sue componenti cartesiane x, y, z
• Le componenti siano adesso tre arbitrarie funzioni
del parametro s
y
r(s ) = x (s )ˆex + y(s )ˆey + z (s )ˆez r

• Al variare di s il vettore r(s) descrive una curva nello spazio

• Avete già visto cose analoghe nella cinematica
x
• Traiettoria di un punto z
• Il parametro s era il tempo t
r = x ˆex + y ˆey + z ˆez
• Scegliamo come parametro s la lunghezza dello spazio
percorso sulla traiettoria
• Consideriamo uno spostamento infinitesimo dr sulla curva
∂x ∂y ∂z
d r = dx ˆex + dy ˆey + dz ˆez dr = ds ˆex + ds ˆey + ds ˆez
∂s ∂s ∂s
• Notiamo che dx, dy, dz non sono arbitrari
• Il modulo di dr è
⎛ ∂x ⎞⎟2 ⎛ ∂y ⎞⎟2 ⎛ ∂z ⎞⎟2 ⎛ ∂x ⎞⎟2 ⎛ ∂y ⎞⎟2 ⎛ ∂z ⎞⎟2
d r = ⎜⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜⎜⎜ ⎟⎟ ds ⎜⎜ ⎟ + ⎜⎜ ⎟ + ⎜⎜ ⎟ = 1
⎝ ∂s ⎟⎠ ⎝ ∂s ⎠⎟ ⎝ ∂s ⎠⎟ ⎜⎝ ∂s ⎟⎟⎠ ⎜⎝ ∂s ⎠⎟⎟ ⎟
⎝⎜ ∂s ⎠⎟
• Ma per costruzione s è la distanza percorsa sulla curva, quindi |dr| = ds

Elettromagnetismo – Prof. Francesco Ragusa 34

Curve nello spazio
• Veniamo al significato delle derivate introdotte nella diapositiva precedente
• Quando le coordinate x, y, z sono funzioni di s introduciamo il vettore ds
• Notiamo che dr e ds sono lo stesso vettore
• Il vettore ds è sulla curva descritta da r; hanno la stessa lunghezza
• Calcoliamo le tre componenti di ds
• Consideriamo il piano formato da ds e dall'asse x y
dy
• Nel triangolo rettangolo indicato ds è l'ipotenusa ds
e dx è un cateto γ2
• Chiamiamo γ1 l'angolo compreso γ1 dx
• Ovviamente dz γ x
∂x 3
dx = ds cos γ1 = cos γ1
∂s z
• Abbiamo ritrovato uno dei tre coseni direttori di ds
• Analogamente ∂y ∂z
dy = ds cos γ2 = cos γ2 dz = ds cos γ 3 = cos γ 3
∂s ∂s
• Naturalmente cos2 γ1 + cos2 γ2 + cos2 γ 3 = 1

( )
ds2 = dx 2 + dy 2 + dz 2 = cos2 γ1 + cos2 γ2 + cos2 γ 3 ds 2 = ds 2
Elettromagnetismo – Prof. Francesco Ragusa 35
Curve nello spazio
• Vale la pena ricordare la relazione fra gli angoli
delle coordinate sferiche e gli angoli γ1, γ2, γ3 z
• Consideriamo un versore che punta nella direzione
individuata dai tre coseni direttori û
⎛ cos γ ⎞⎟
⎜⎜ 1⎟ θ
⎜ ⎟
cos γ1 cos γ2 cos γ 3 ˆ = ⎜⎜cos γ2 ⎟⎟⎟
u
⎜⎜ ⎟⎟ y
⎜⎝cos γ 3 ⎟⎠
• Abbiamo visto che i tre coseni
sono le componenti del vettore ( uˆ = 1) φ
x
• D'altro canto, esprimendo le componenti cartesiane
in funzione degli angoli polari θ e φ
⎛sin θ cos φ ⎟⎞
⎜⎜ ⎟⎟
ˆ x = sin θ cos φ
u ˆ y = sin θ sin φ
u ˆ z = cos θ
u u ⎜
ˆ = ⎜⎜ sin θ sin φ ⎟⎟⎟
⎜⎜ ⎟⎟
⎜⎝ cos θ ⎟⎠
• È facile verificare che u
ˆ =1

• Uguagliando le componenti del versore nelle due formulazioni

otteniamo la relazione cercata
cos γ1 = sin θ cos φ cos γ2 = sin θ sin φ cos γ 3 = cos θ

Elettromagnetismo – Prof. Francesco Ragusa 36

Curve nello spazio ***
• Consideriamo la curva parametrizzata con la lunghezza della curva s
r(s ) = x (s ) ˆex + y(s ) ˆey + z (s ) ˆez
• La derivata di r rispetto a s è un vettore tangente alla curva y
n̂
dr dx dy dz t̂
t= = r ′(s ) = ˆex + ˆey + ˆez = x ′(s ) ˆex + y ′(s ) ˆey + z ′(s ) ˆez
ds ds ds ds r x
• Da ora in poi l’apice denota la derivata rispetto al parametro
• Definiamo il versore tangente
z
ˆt = 1 dr
dr / ds ds
• Ricordiamo che se la curva è parametrizzata tramite s
dr
=1 ˆt = dr
• Un’altra grandezza importante è il versore normale
ds ds
alla curva (nel caso in cui t' ≠ 0) ˆt′(s )
ˆ=
n
ˆt′(s )
NB: curva
• Tramite la normale si definisce la curvatura della curva
parametrizzata con s
ˆt′
k (s ) = = ˆt′ t′(s ) = ˆt′(s ) n
ˆ(s ) = k (s )n
ˆ(s )
ˆt
• L’inverso della curvatura prende 1
il nome di raggio di curvatura ρ(s ) =
k (s )

Elettromagnetismo – Prof. Francesco Ragusa 37

Curve nello spazio ***
• L’ultimo vettore importante per la teoria delle curve è il versore binormale
• È il vettore perpendicolare al piano definito da t̂ e n̂
• Piano osculatore y
• Per costruzione il versore b̂ è perpendicolare al ˆ ˆ n̂ b̂
b = t× n
ˆ t̂
piano osculatore
• Se il versore b̂ non varia con s la curva giace su un piano r x
• Curva piana z
• L’eventuale variazione di b̂ permette di definire la torsione τ(s)

τ(s ) = b ′
• I tre vettori definiti soddisfano l’equazione di Frenet-Serret
⎡ ˆt′(s ) ⎤ ⎡ 0 k (s ) 0 ⎤⎥ ⎡⎢ ˆt(s ) ⎤⎥
⎢ ⎥ ⎢
⎢n ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ˆ(s )⎥
⎢ ˆ ′(s )⎥ = ⎢−k (s ) 0 −τ(s )⎥ ⎢n ⎥
⎢ˆ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ˆ ⎥
⎢ b ′(s )⎥ ⎣⎢ 0 τ(s ) 0 ⎥ ⎢ b(s )⎥
⎦⎣
⎣ ⎦ ⎦

• Per ulteriori approfondimenti sulla geometria differenziale delle curve, in

particolare per curve con parametrizzazione arbitraria, si veda
• A. Plessey – Elementary Differential Geometry, 2nd ed. – Springer 2010

Elettromagnetismo – Prof. Francesco Ragusa 38

La Forza Elettrostatica è Conservativa
• Un'importantissima proprietà della Forza Elettrostatica (Forza di Coulomb) è
che si tratta di una forza conservativa
• Dipende dalla natura centrale della forza
• Le cariche possono essere (in generale lo sono) mantenute nelle posizioni
assegnate da forze non elettriche
• Possiamo comunque immaginare di spostare una carica da una posizione
all'altra con un movimento estremamente lento, bilanciando istante per
istante la forza elettrica che agisce sulla carica in esame
• Consideriamo il lavoro fatto per spostare una carica q2
che interagisce con una carica q1 posta nell'origine
• Calcoliamo il lavoro seguendo una traiettoria arbitraria da rA a rB
• Suddividiamo la traiettoria in segmenti con gusci sferici centrati a r = 0
y y

q2 r q2
B q2 rB
q2
rA rA
q1 x q1 x

z z

Elettromagnetismo – Prof. Francesco Ragusa 39

La Forza Elettrostatica è Conservativa
• Consideriamo lo spostamento ds compreso fra i due y
gusci concentrici passanti per r e r + ds
• La carica q2 è in equilibrio sotto l'effetto delle
forze elettrica e meccanica Fm = − Fel Fel
q q ˆr
• La forza elettrica Fel in quel punto è Fel = 1 2 r̂ α
4πε0 r 2 Fm
• Il lavoro fatto dalla forza meccanica Fm è ds
qq 1 q2
dW = Fm ⋅ ds = −Fel ⋅ ds = − 1 2 ˆr ⋅ ds
4πε0 r 2 r
• Il prodotto scalare ˆr ⋅ ds è la proiezione di ds lungo q1 x
la direzione radiale ˆr ⋅ ds = ˆr ds cos α
• Calcoliamo esplicitamente il prodotto scalare
r x ˆex + y ˆey + z ˆez
ˆr = = ds = dx ˆex + dy ˆey + dz ˆez
r r
xdx + ydy + zdz
r = 2
x +y +z 2 2
ˆr ⋅ ds = È un differenziale esatto
r
• Calcoliamo dr
∂r ∂r ∂r
dr = dx + dy + dz
∂x ∂y ∂z

Elettromagnetismo – Prof. Francesco Ragusa 40

 La Forza Elettrostatica è Conservativa
∂r ∂r ∂r
dr = dx + dy + dz
∂x ∂y ∂z
• Calcoliamo le derivate

∂r ∂ x 2 + y2 + z 2 1 2x x ∂r y ∂r z
= = = = =
∂x ∂x 2 x 2 + y2 + z 2 r ∂y r ∂z r

• Abbiamo pertanto verificato che

xdx + ydy + zdz
ˆr ⋅ ds = = dr
r
• Il lavoro per spostare una carica da rA a rB è pertanto
r
rB rB qq 1 qq rB 1 q1q 2 1 B
W = ∫rA
Fm ⋅ ds = ∫r
A
− 1 2
4πε0 r 2
ˆr ⋅ ds = 1 2
4πε0 ∫rA
− dr =
r2 4πε0 r r
A

Dipende solo dalle posizioni q1q 2 ⎛⎜ 1 1 ⎞⎟

W = ⎜ − ⎟
iniziale e finale 4 πε0 ⎜⎝ rB rA ⎠⎟⎟ Non sono più vettori

Elettromagnetismo – Prof. Francesco Ragusa 41

La Forza Elettrostatica è Conservativa
• Una traiettoria arbitraria può intersecare y
i gusci più di una volta
• Ad esempio la traiettoria in figura
• Ci sono tre spostamenti all'interno dei gusci
fra r e r + dr: ds1, ds2, ds3 dr
ds1
• Tutti e tre gli spostamenti hanno una proiezione
radiale che ha la stessa lunghezza (in modulo): dr ds2
• Tuttavia due sono nel senso positivo e uno q2
nel senso negativo
• Il campo elettrico ha sempre lo stesso modulo ds3
(il modulo di r è costante sul guscio) q 1 x
• Il contributo al lavoro dello spostamento ds2 cancella uno degli altri due
• Rimane un solo contributo
• È facile convincersi che rimangono solo i contributi che sommati danno ancora
una volta
q1q 2 ⎛⎜ 1 1 ⎞⎟
W = ⎜ − ⎟⎟
4 πε0 ⎜⎝ rB rA ⎟⎠

• Il lavoro non dipende dalla particolare traiettoria ma solo dal punto di

partenza e da quello di arrivo

Elettromagnetismo – Prof. Francesco Ragusa 42

Energia di un sistema di cariche
• Ci limitiamo a sistemi elettrostatici in cui le cariche sono ferme
• Come abbiamo visto la forza elettrostatica è conservativa
• In generale le cariche sono mantenute nelle posizioni da forze non elettriche
• Per definire l'energia del sistema possiamo immaginare di spostare una carica
da una posizione all'altra con un movimento estremamente lento, bilanciando
istante per istante la forza elettrica che agisce sulla carica in esame
• In presenza di altre cariche sulla carica in esame
sarà esercitata una forza elettrostatica Fel
• Durante il moto è applicata una forza Fm che
bilancia la forza Fel
Fm
• Nel corso del movimento la forza Fm B
ds
• Potrà "frenare" la carica Fel
• Angolo fra Fm e ds maggiore di π/2 A
• Lavoro negativo, energia guadagnata dal
sistema meccanico, persa dal sistema elettrostatico
• Potrà "spingere" la carica
• Angolo fra Fm e ds minore di π/2
• Lavoro positivo, energia persa dal sistema meccanico, guadagnata dal
sistema elettrostatico

Elettromagnetismo – Prof. Francesco Ragusa 43

Energia di un sistema di cariche
• L'energia elettrostatica di un sistema di cariche è definita come il lavoro
fatto sul sistema (energia guadagnata dal sistema elettrostatico) per costruire
una data configurazione di cariche elettriche inizialmente poste all'infinito

• Consideriamo il caso più semplice y

• Un sistema di due cariche poste a distanza d
• Trasportiamo la carica q1 nell'origine q2 +∞
• Non ci sono altre cariche; non facciamo alcun lavoro q2
• Trasportiamo successivamente una carica q2
d
dall'infinito a una distanza d dalla prima carica q1 x
• Per semplicità lungo una traiettoria rettilinea
• Il lavoro fatto sul sistema elettrostatico
è dato dall'integrale z
d
W = ∫+∞ Fm ⋅ ds
• Il segno di questo integrale deve essere trattato con cura
• Concettualmente la forza Fm e lo spostamento sono nello stesso verso
• Tuttavia il differenziale ds è positivo quando si allontana dall'origine
• Il prodotto scalare è negativo

Elettromagnetismo – Prof. Francesco Ragusa 44

Energia di un sistema di cariche
• Supponiamo, per fissare le idee, che le due cariche abbiano lo stesso segno
• La forza elettrica Fel su q2 è repulsiva, diretta nel senso positivo
dei vettori posizione che partono dall'origine
• La forza meccanica Fm è diretta verso l'origine
y
q1q 2 1
Fm = − ˆr Fel
4πε0 r 2
Fm q
2
• Lo spostamento ds si allontana dall'origine ds
d
• Ricordiamo il lavoro q1 x
d d q1q 2 d ˆr ⋅ ds
W = ∫+∞ dW = ∫+∞ Fm ⋅ ds = −
4πε0 ∫+∞ r2
• Ricordiamo inoltre z
xdx + ydy + zdz
ˆr ⋅ ds = = dr
r
• Otteniamo
d
qq d 1q1q 2 ⎛⎜ 1 ⎞⎟ q1q 2 1
W =− 1 2
4πε0 ∫+∞ r 2 dr = ⎜ ⎟
4πε0 ⎜⎝ r ⎟⎟⎠ +∞
=
4πε0 d
• Lavoro positivo
• Energia guadagnata dal sistema elettrostatico

Elettromagnetismo – Prof. Francesco Ragusa 45

Il Campo Elettrico
• La legge di Coulomb permette di trovare le forze che si esercitano fra le
cariche elettriche che costituiscono un sistema elettrostatico
• È tuttavia particolarmente interessante formulare il problema in modo
differente
• Si definisce un sistema elettrostatico composto da N cariche elettriche
q1, … qj, … qN poste nelle posizioni r1, … rj, … rN
• Ci si chiede qual è la forza che viene esercitata su una carica q0 posta in
una posizione arbitraria r0
• La legge di Coulomb fornisce immediatamente la risposta
N q 0q j r0 − rj
Abbiamo usato il principio 1
di sovrapposizione (linearità)
F=
4πε0
∑ ˆ
r
2 0j
ˆr0 j =
r0 − rj
j =1 r0 − rj
• A questo punto introduciamo il campo elettrico E nel punto r0 come il
rapporto fra la forza F e la carica q0
N qj
F 1
E ( r0 ) =
q0
evidentemente E ( r0 ) =
4πε0
∑ ˆ
r
2 0j
j =1 r0 − rj
• Il campo elettrico E(r) permette di calcolare la forza su una
carica arbitraria q in una posizione arbitraria r: F = q E(r)

Elettromagnetismo – Prof. Francesco Ragusa 46

Il Campo Elettrico
• Per fissare meglio i concetti appena esposti consideriamo in maggiore
dettaglio un caso molto semplice
• Il campo elettrico di una carica puntiforme q1 posta nel punto r1

• La formula precedente, specializzata al caso di una sola carica è

N qj
1 1 q1
E ( r0 ) =
4πε0
∑ 2
ˆr0 j E ( r0 ) = ˆr
4 πε0 r − r 2 01
j =1 r0 − rj 0 1

• Il versore r̂01punta dalla posizione r1 in cui è posta la

carica al punto r0 dove vogliamo conoscere il campo y
• Semplifichiamo ulteriormente ponendo la carica nell'origine E( r )
r1 = 0 e chiamando r invece che r0 il punto generico
r
• Il versore r̂01 diventa il versore che
dall'origine punta a r, cioè r̂ r̂
x
• In definitiva il campo elettrico di una carica puntiforme è

1 q1
E( r ) = ˆr z
4πε0 r 2

Elettromagnetismo – Prof. Francesco Ragusa 47

Il Campo Elettrico
• Quanto fatto fino a ora non aggiunge nulla alla legge di Coulomb
• Vedremo tuttavia che il concetto di campo ha delle implicazioni molto
importanti che potremo apprezzare completamente quando tratteremo
fenomeni variabili nel tempo
• Nell'esempio descritto le N cariche elettriche avevano una posizione fissata
• In generale sono tenute nelle posizioni date da forze di tipo non elettrico
che mantengono le cariche nelle posizione date
• Quando introdurremo i conduttori tratteremo problemi in cui le cariche
possono muoversi
• Il questi casi occorre assicurarsi che l'introduzione della carica q0 non
modifichi la posizione delle cariche
• In pratica q0 deve essere molto piccola
• Si esprime questo requisito modificando la definizione di campo elettrico

F F
E ( r0 ) = E ( r0 ) = lim
q0 q0 →0 q
0
• Questa espressione definisce matematicamente il campo elettrico
• Tuttavia sperimentalmente si scontra con la circostanza che la carica più
piccola osservata è la carica dell'elettrone e
• Sperimentalmente si chiede che la carica q0 non modifichi il sistema

Elettromagnetismo – Prof. Francesco Ragusa 48

Il Campo Elettrico
• Continuiamo a elaborare il concetto di campo
• Il sistema di N cariche elettriche q1, … qj, … qN genera una proprietà dello
spazio
• Ad ogni punto dello spazio è assegnato un vettore, il vettore di E(r), che
descrive in modo esauriente l'interazione di una carica arbitraria q con il
sistema di N cariche
• Le N cariche sono le sorgenti del campo
• Si dice anche che le N cariche elettriche generano il campo elettrico E

• Nello spazio vuoto, fissate le cariche elettriche (il loro valore e la loro
posizione) il campo elettrico può essere calcolato con la formula
N qj
1
E ( r0 ) =
4πε0
∑ ˆ
r
2 0j
j =1 r0 − rj

• Nella materia o in presenza di conduttori occorre sviluppare dei metodi più

potenti per calcolare il campo elettrico
• Si utilizzano le equazioni differenziali alle derivate parziali
• Si fissano opportune condizioni al contorno

Elettromagnetismo – Prof. Francesco Ragusa 49

Il Campo Elettrico
• Sottolineiamo un aspetto importante di questa formulazione
• Il campo elettrico è una proprietà locale dello spazio
• In linea di principio, potrebbe succedere che

• In un dato punto dello spazio una carica di valore q Coulomb

sente una forza F

• Nello stesso punto una carica del valore 2q potrebbe sentire una
forza diversa da 2F

• La forza potrebbe dipendere dalla disposizione e dai valori di tutte le

cariche che costituiscono il sistema, inclusa la carica 2q

• Se fosse così l'introduzione del Campo Elettrico sarebbe inutile

• Invece la conoscenza del campo in un punto e nell'intorno è tutto quello che
serve per determinare la forza su una carica arbitraria
• Non importa come il campo è stato generato
• Questo è il significato dell'aggettivo "locale"

Elettromagnetismo – Prof. Francesco Ragusa 50