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2) Progettare con la sintesi per tentativi un sistema di controllo in retroazione per il sistema :
s2
P( s) ;
s ( s 3)
In grado di assolvere alle seguenti specifiche(errore alla rampa, Sovraelongazione, Tempo di assestamento al 2%).
Utilizzare il metodo di sintesi con il luogo delle radici.
3) Proporre una implementazione digitale del regolatore ottenuto al punto 2) e calcolare i primi 3 campioni della
risposta al gradino del sistema retroazionato.
4) Analizzare la stabilità del seguente sistema posto in retroazione unitaria, al variare del guadagno K, utilizzando il
criterio di Nyquist
( s 1) 2
P( s ) K ;
s3
5) Verificare i risultati ottenuti al punto 4) tracciando il luogo delle radici.
6) Progettare un sistema di controllo in retroazione digitale che assicuri per il seguente sistema:
1
P( s) ;
s 1
Un errore nullo al gradino ed una banda passante di 5Hz.
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All’orario di consegna, appena avvisati, posate la penna ed attendete che il compito venga ritirato, senza
alzarvi dal posto.