COMPITO DI CONTROLLI AUTOMATICI

Corso di Laurea in Ingegneria ELETTRONICA

Del 15 Aprile 2015

Risolvere i seguenti esercizi:

1) Progettare utilizzando la sintesi per tentativi nel dominio della frequenza o con il luogo delle radici un
regolatore per il plant:
s2
P( s ) 
( s  1) 2 ( s  5)
in grado di assolvere alle seguenti specifiche (errore alla rampa, Banda passante, Modulo alla risonanaza)

er<0.1 ; BP10 rad/s ; Mr <3dB

Una volta progettato il compensatore calcolare l'uscita a regime per un disturbo a gradino unitario posto tra il
compensatore ed il plant.

2) Proporre una implementazione digitale del regolatore ottenuto all'esercizio 1.

3) Analizzare la stabilità del seguente sistema posto in retroazione unitaria, al variare del guadagno K,
utilizzando il criterio di Nyquist :
( s  4) 2
P( s )  K ;
s( s 2  4)
4) Verificare i risultati ottenuti al punto 3) tracciando il luogo delle radici .

5) Dato il seguente sistema discreto :

~ ( z  2)
P ( z) 
z ( z  2)

progettare un sistema di controllo in retroazione digitale che assicuri errore al gradino nullo.
Verificare i risultati calcolando alcuni campioni della risposta.