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Appunti delle Lezioni di Metodi Matematici per

l’Ingegneria1

Giuseppe Savaré

Anno Accademico 2001/2002

1
Questi brevi appunti del corso di Metodi Matematici per l’Ingegneria sono stati stesi
essenzialmente per fissare i punti principali da affrontare durante le varie lezioni: non
hanno perciò nessuna pretesa di sistematicità, di rigore e di completezza che ogni buon
testo universitario dovrebbe possedere e non sostituiscono pertanto il riferimento ad un più
organico trattato sugli argomenti del corso. D’altra parte la lettura di questi appunti può
forse facilitare la comprensione delle lezioni svolte, ed in questo spirito le lascio volentieri
a disposizione di chi ne fosse interessato. Ogni correzione, suggerimento od obiezione sono
naturalmente benvenuti.
1. L’integrale di Lebesgue

Henri Lebesgue (1875-1941)

Introduzione In questa lezione cerchiamo di raccogliere (nel modo più veloce ed indolore...)
alcuni dei risultati più importanti ed utili della teoria dell’integrazione di Le-
besgue. Poiché non abbiamo né il tempo, né la pazienza per sviluppare e
giustificare tutti i punti della teoria, seguiremo una via, diciamo cosı̀, descrit-
tivo/assiomatica, accontentandoci di precisare con cura solo alcune definizioni
e i corrispondenti enunciati.
R
A prima vista, la nozione di integrale u(x) dx secondo Cauchy-Riemann
sviluppata nei precedenti corsi di Analisi Matematica sembra essere già suffi-
ciente, poiché si applica ad una classe abbastanza ampia di funzioni e riesce
a trattare quasi tuttgli esempi che solitamente si incontrano nei primi anni
di studio. D’altra parte, questa nozione di integrabilità presenta almeno tre
inconvenienti:

– L’insieme di definizione di u deve essere limitato.


– u deve essere anch’essa limitata.
– La proprietà di essere misurabile non è stabile per la convergenza puntua-
le: in altre parole, può accadere che una successione di funzioni uniforme-
mente limitate converga puntualmente ad una funzione limitata ma non
misurabile, i cui punti di discontinuità, cioè, siano “troppo numerosi”
per poter parlare di integrale.

1-1
L’integrale di Lebesgue

Queste difficoltà sono aggirate dalla nuova nozione di integrabilità che andia-
mo ad esporre.
I punti cardine della nuova teoria saranno

1. una definizione più generale di insieme di misura nulla;


2. la possibilità di integrare “praticamente” ogni funzione positiva
su ogni insieme, limitato o no: per questo si ammette anche +∞ tra i
possibili valori che può assumere l’integrale;
3. la possibilità di scambiare l’ordine di serie e integrali per le fun-
zioni positive;
4. l’integrabilità delle funzioni di segno qualunque si riconduce all’integra-
bilità del modulo della funzione;
5. nuovi teoremi di passaggio al limite sotto il segno di integrale.

1-2
L’integrale di Lebesgue

L’integrale delle funzioni positive


Definizione 1.1 (Funzioni positive, reali e complesse) Diremo che una fun-
zione u definita in un insieme E ⊂ RN è positiva se il suo codominio è l’intervallo
esteso [0, +∞]: ammettiamo pertanto che vi siano punti (anche tutti!) di E in cui
la funzione vale +∞. u sarà invece reale (risp. complessa) se il suo codominio è R
(risp. C): in tal caso non ammettiamo valori infiniti. Osserviamo che le funzioni
reali sono un caso particolare di funzioni complesse.

Convenzione. L’algebra in [0, +∞]. In [0, +∞] non vi sono difficoltà a definire la somma e la relazione
d’ordine, come ciascuno può facilmente immaginare. Più arbitrario il prodotto 0 · (+∞):
quando tratteremo di integrali e di funzioni positive, converremo che
0 · (+∞) := 0. (1.1)
Questa definizione, che può sembrare arbitraria ed in contrasto con tutte le cautele imparate
negli anni precedenti, non è invece cosı̀ bizzarra, e nasce dall’esigenza di integrare funzioni
che valgono +∞ su un insieme di misura nulla, o funzioni che valgono 0 su un insieme
di misura +∞ (come tutto R, per esempio). I entrambi i casi, se si vuole preservare la
proprietà di monotonia che introdurremo tra un momento, si è costretti alla definizione
(1.1).

Teorema 1.2 (Integrale di Lebesgue per le funzioni positive) Ad ogni in-


sieme E ⊂ RN e ad ogni funzione positiva u : E → [0, +∞] è possibile associare
univocamente un numero Z
u(x) dx ∈ [0, +∞] (1.2)
E
in modo che siano soddisfatte le seguenti proprietà fondamentali:
• (Estensione) Se E è misurabile e u è integrabile secondo Cauchy-Riemann
(anche in senso generalizzato) allora l’integrale di Lebesgue
Z
u(x) dx coincide con l’integrale di Cauchy-Riemann. (1.3)
E

• (Monotonia) Per ogni u, v : E → [0, +∞]


Z Z
u≤v ⇒ u(x) dx ≤ v(x) dx (1.4)
E E

• (Continuità: lemma di Fatou) Se un : E → [0, +∞] è una successione di funzioni


convergente puntualmente a u, cioè
∃ lim un (x) =: u(x) ∀ x ∈ E, (1.5a)
n↑+∞

tali che per un opportuna costante M


Z
un (x) dx ≤ M < +∞ ∀ n ∈ N, (1.5b)
E

allora anche Z
u(x) dx ≤ M. (1.5c)
E

Commento. Il senso del primo punto (Estensione) del precedente teorema è quello di garantire che
passando dall’integrale di Riemann a quello di Lebesgue operativamente non si è costretti
a cambiare alcunchè di ciò che si è appreso. Gli altri due, invece, servono per identificare
univocamente la nuova nozione introdotta e “tranquillizzare” il lettore più esigente: in
altri termini, tra tutte le possibili estensioni del concetto di integrale ne esiste solo una,
quella proposta appunto da Lebesgue, che soddisfa i due ulteriori requisiti di monotonia e
di continuità. Può sembrare strano come è stata formulata quest’ultima nozione (Lemma
di Fatou); riprenderemo meglio questo discorso dopo aver brevemente ricordato alcune
proprietà più familiari.

1-3
L’integrale di Lebesgue

Convenzione. Misurabilità addio. La teoria dell’integrazione di Lebesgue è strettamente legata ad un


nuovo concetto di misurabilità di insiemi e funzioni, cui accenneremo più avanti. Poichè
l’esistenza di funzioni non misurabili è strettamente legata a sottili questioni di logica e
teoria degli insiemi, e tutte le funzioni che ammettono una definizione costruttiva risultano,
di fatto, misurabili, per semplificare la trattazione noi assumeremo sempre che le funzioni
di cui stiamo parlando siano misurabili: d’ora in avanti, quindi, non ci preoccuperemo più
di ricordarlo esplicitamente. Spero che Lebegue possa perdonarmi...

Proprietà elementari

Proposizione 1.3 Se E ⊂ RN , u, v sono funzioni positive definite in E e λ ≥ 0 è


uno scalare positivo si ha

• (Additività rispetto a u)
Z Z Z
(u(x) + v(x)) dx = u(x) dx + v(x) dx, (1.6)
E E E
Z Z
λu(x) dx = λ u(x) dx. (1.7)
E E

• (Funzioni caratteristiche) Per ogni A ⊂ RN la funzione caratteristica di


A è definita da (
1 se x ∈ A;
1 A (x) :=
0 se x 6∈ A.
Per ogni A ⊂ E si ha
Z Z
u(x) dx = u(x)11A (x) dx. (1.8)
A E

• (Additività rispetto a E) Se E è l’unione disgiunta di due insiemi A, B


(cioè E = A ∪ B, A ∩ B = ∅) allora
Z Z Z
u(x) dx = u(x) dx + u(x) dx. (1.9)
E A B

Osservazione Se A ⊂ E e u è positiva, allora


Z Z
u(x) dx ≤ u(x) dx. (1.10)
A E

Definizione 1.4 (Misura di Lebesgue di un insieme) Se E ⊂ RN , indichia-


mo con |E| la sua misura di Lebesgue N -dimensionale (lunghezza sulla retta, area
nel piano, volume nello spazio!), definita da
Z Z
|E| := 1 dx = 1 E (x) dx. (1.11)
E RN

Nota Per la proprietà di estensione dell’integrale di Lebesgue, questa definizione coincide con
quella di Peano-Jordan, quando l’insieme E è misurabile in questo senso più restrittivo.

1-4
L’integrale di Lebesgue

Scambio di operatori-I

Teorema 1.5 (Beppo Levi, convergenza monotona)

• Se un è una successione crescente di funzioni positive definite in E ⊂ RN ,


tali cioè che
n ≤ m ⇒ un (x) ≤ um (x) ∀ x ∈ E,
allora Z Z
lim un (x) dx = lim un (x) dx. (1.12)
E n↑+∞ n↑+∞ E

• Se un è una successione decrescente di funzioni positive definite in E ⊂ RN , tali cioè


che
n ≤ m ⇒ un (x) ≥ um (x) ∀ x ∈ E, (1.13)
se almeno una di esse ha integrale finito allora
Z Z
lim un (x) dx = lim un (x) dx. (1.14)
E n↑+∞ n↑+∞ E

Corollario 1.6 (Integrazione per serie) Se un è una successione di funzioni


positive definite in E ⊂ RN , allora
+∞ +∞ Z
Z !
X X
un (x) dx = un (x) dx. (1.15)
E n=0 n=0 E

Nota L’ipotesi essenziale del Teorema di Beppo Levi è la monotonia della successione u n (x)
rispetto a n (1.5): questa assicura sempre l’esistenza del limite puntuale
u∞ (x) := lim un (x) ∀ x ∈ E,
n↑+∞

e l’esistenza del limite degli integrali


Z
i∞ := lim un (x) dx.
n↑+∞ E
Dunque, il contenuto veramente significativo del teorema sta nell’affermare che i ∞ è l’inte-
grale di u∞ su E.

Dimostrazione Il teorema di Beppo Levi è una conseguenza immediata del lemma di Fatou (1.5a,b,c): basta
osservare che per monotonia
Z Z
un (x) ≤ u∞ (x) e quindi un (x) dx ≤ u∞ (x) dx,
E E
da cui Z Z
i∞ := lim un (x) dx ≤ u∞ (x) dx;
n↑+∞ E E
d’altra parte, sempre per la monotonia della successione degli integrali,
Z
un (x) dx ≤ i∞ ∀ n ∈ N,
E
e il Lemma di Fatou stabilisce che
Z
u∞ (x) dx ≤ i∞ .
E

Il teorema di integrazione per serie è una conseguenza diretta del precedente, applicato alla
successione delle somme parziali.

Richiami Famiglie numerabili. Una collezione (o famiglia) di oggetti A si dice numerabile se


può essere messa in corrispondenza biunivoca con l’insieme N dei numeri naturali; in altre
parole, tutti gli elementi di A si possono “etichettare” con un numero intero che li individua
univocamente e si possono conseguentemente “elencare” in una successione
A := {A0 , A1 , A2 , . . . , An , . . .}.

1-5
L’integrale di Lebesgue

Quando gli elementi An sono a loro volta insiemi, si parla di collezione o famiglia numerabile
di insiemi. Capiterà sovente di considerarne l’unione, cioè un nuovo insieme
+∞
[
A= An
n=0

i cui elementi sono tutti e soli quelli che apparengono a qualcuno delgli insiemi A n . Chia-
ramente
+∞
[
B⊂ An ⇔ ∀ b ∈ B ∃ n ∈ N : b ∈ A n .
n=0
Diremo che A è al più numerabile, quando è numerabile oppure A è costituita da un
numero finito di elementi.

Richiami Famiglie monotone di insiemi, unioni disgiunte. Una famiglia A 1 , A2 , . . . , An , . . . di


sottoinsiemi di qualche insieme E si dice crescente se
n≤m ⇒ A n ⊂ Am .
S+∞
Se A := n=0 An in questo caso scriviamo più espressivamente che An ↑ A.
Una famiglia A1 , A2 , . . . , An , . . . di insiemi si dice decrescente se
n≤m ⇒ A n ⊃ Am .
T+∞
Se A := n=0 An in questo caso scriviamo più espressivamente che An ↓ A. In entrambi i
casi diciamo che An tende ad A quando n ↑ +∞.
Una famiglia A1 , A2 , . . . , An , . . . di sottoinsiemi di qualche insieme E si dice disgiunta se
n 6= m ⇒ An ∩ Am = ∅.
In questo caso diciamo che A := +∞
S
n=0 An è l’unione disgiunta della famiglia o che la
famiglia forma una partizione di A.

Corollario 1.7 (Approssimazione e decomposizione degli integrali)


• Se E1 , E2 , . . . , En , . . . è una famiglia crescente convergente a E, cioè En ↑ E
quando n ↑ +∞, allora
Z Z
u(x) dx = lim u(x) dx. (1.16)
E n↑+∞ En

• Se E1 , E2 , . . . , En , . . . è una famiglia decrescente convergente a E, cioè En ↓


E quando n ↑ +∞, e
Z
∃m ∈ N : u(x) dx < +∞,
Em

allora Z Z
u(x) dx = lim u(x) dx. (1.17)
E n↑+∞ En

• Se E1 , E2 , . . . , En , . . . è una partizione di E, cioè E è l’unione disgiunta


della famiglia, allora
Z +∞ Z
X
u(x) dx = u(x) dx. (1.18)
E n=0 En

Nota Questo risultato è estremamente utile quando si deve calcolare esplicitamente un integrale:
si cerca di approssimare o di decomporre l’insieme E in insiemi più piccoli E n in modo che
u sia integrabile secondo Cauchy-Riemann su En (in particolare, gli En dovranno essere
limitati e anche u dovrà essere limitata su questi). Dopo di che si ottiene l’integrale di u

1-6
L’integrale di Lebesgue

su tutto E come limite o come serie, a seconda che si sia scelto una famiglia crescente e
approssimante E o una partizione di E.
La potenza del teorema sta nel fatto che siamo completamente liberi nella scelta della de-
composizione: in altre parole, l’integrale non dipende da come si approssima o si decompone
l’insieme E.

Corollario 1.8 • Se E1 , E2 , . . . , En , . . . è una famiglia crescente convergente a E, cioè En ↑


E quando n ↑ +∞, allora
|E| = lim |En |. (1.19)
n↑+∞

• Se E1 , E2 , . . . , En , . . . è una famiglia decrescente convergente a E, cioè En ↓ E quando


n ↑ +∞, e almeno uno di essi ha misura finita allora
|E| = lim |En |. (1.20)
n↑+∞

• Se E1 , E2 , . . . , En , . . . è una partizione di E, cioè E è l’unione disgiunta della famiglia,


allora
+∞
X
|E| = |En |. (1.21)
n=0
Più in generale, se E è l’unione non necessariamente disgiunta della famiglia E n si ha
+∞
X
|E| ≤ |En |. (1.22)
n=0

Teorema 1.9 (Fubini) Se E = (a, b) × (c, d) è un insieme rettangolare (anche


illimitato) di R2 e u è una funzione positiva definita in E, allora
ZZ Z b Z d ! Z d Z b !
u(x, y) dx dy = u(x, y) dy dx = u(x, y) dx dy. (1.23)
E a c c a

1-7
L’integrale di Lebesgue

Integrale delle funzioni reali o complesse

Definizione 1.10 (Integrale di Lebesgue) Se u è una funzione reale o com-


plessa definita in E ⊂ RN , diciamo che u è integrabile secondo Lebesgue
se Z
|u(x)| dx < +∞. (1.24)
E
Se u è reale poniamo quindi per definizione
Z Z Z
+
u(x) dx := u (x) dx − u− (x) dx. (1.25)
E E E

Analogamente, se u è complessa, definiamo


Z Z Z
u(x) dx := Re u(x) dx + i Im u(x) dx. (1.26)
E E E

Proposizione 1.11 (Validità delle proprietà elementari)

• La proprietà di monotonia (1.4) vale anche se le funzioni son reali e integrabili


su E.

• La proprietà di estensione, la proposizione 1.3 e il corollario 1.7 valgono an-


che in ambito complesso (con scalari complessi) purchè le funzioni f, g siano
integrabili su E.

Proposizione 1.12 (Disuguaglianza del modulo) Se u è una funzione com-


plessa integrabile in E ⊂ RN , allora
Z Z

u(x) dx ≤ u(x) dx. (1.27)

E E

1-8
L’integrale di Lebesgue

Scambio di operatori-II

Teorema 1.13 (Convergenza dominata, Lebesgue) Supponiamo che una


successione di funzioni complesse un , definite nell’insieme E ⊂ RN , converga
puntualmente ad una funzione u. Se è possibile trovare una funzione positiva e
integrabile g che domina tutte le un , cioè
Z
|un (x)| ≤ v(x) ∀ n ∈ N, ∀ x ∈ E, v(x) dx < +∞, (1.28)
E

allora Z
lim |un (x) − u(x)| dx = 0. (1.29)
n↑+∞ E
In particolare Z Z
lim un (x) dx = u(x) dx. (1.30)
n↑+∞ E E

Corollario 1.14 (Continuità degli integrali dipendenti da un parametro)


Sia u una funzione complessa definita nel rettangolo E := (a, b)×(c, d) e supponiamo
che la funzione integrale rispetto alla variabile y
Z d
U (x) := u(x, y) dy
c

sia ben definita in (a, b), cioè che la funzione y 7→ u(x, y) sia integrabile rispetto a
y in (c, d). Supponiamo che per quasi ogni y ∈ (c, d) la funzione

x 7→ u(x, y) sia continua in (a, b)

ed esista una funzione v dipendente solo da y tale che


Z d
|u(x, y)| ≤ v(y), v(y) dy < +∞.
c

Allora la funzione U è continua in (a, b).

1-9
L’integrale di Lebesgue

Insiemi trascurabili e funzioni definite q.o.


Definizione 1.15 (Insiemi trascurabili) Diciamo che N ⊂ RN è trascurabile
quando la sua misura di Lebesgue |N | è nulla.

Nota Per la proprietà di estensione, se un insieme è misurabile secondo Peano-


Jordan e ha misura nulla, esso è trascurabile: in particolare un numero
finito di punti sulla retta, una famiglia di curve nel piano o un
numero finito di superfici nello spazio sono insiemi trascurabili. La
proposizione che segue mostra però che la classe degli insiemi trascurabili è
notevolmente più ampia.

Proposizione 1.16 Se N1 , N2 , . . . , Nn , . . . sono insiemi di misura nulla secondo la


definizione 1.15, anche la loro unione

[
N := Nn ha misura nulla.
n=1

Approfondimento Caratterizzazione degli insiemi trascurabili. È posibile fornire una caratterizzazione


più intrinseca degli insiemi trascurabili, che non fa uso della teoria dell’integrazione: infatti,
si può dimostrare che un insieme N ⊂ RN è trascurabile se e solo se, comunque sia fissato
ε > 0, è possibile ricoprire N con una famiglia al più numerabile di rettangoli (cf. la nota
seguente) R1 , R2 , . . . , Rn , . . . tali che

[ ∞
X
N ⊂ Rn , |Rn | ≤ ε (1.31)
n=1 n=1

Richiami Rettangoli N -dimensionali. Un rettangolo N -dimensionale R (cioè un intervallo in R 1 , un “vero” rettangolo in R2 ,


un parallelepipedo in R3 ...) è il prodotto di N intervalli (a1 , b1 )×(a2 , b2 )×. . .×(aN , bN ) che supporremo indif-
ferentemente aperti, chiusi o semiaperti, limitati o no, eventualmente degeneri (se capita che a j = bj per qualche
indice; in particolare un punto è sempre un N -rettangolo degenere, cosı̀ come un segmento è un 2-rettangolo ed
un rettangolo è un 3-rettangolo: ai matematici piacciono tanto queste situazioni un po’ maniacali...che poi però
si rivelano comode per non trascinarsi la necessità di esaminare tanti casi particolari!) La misura di R (cioè la
lunghezza per un intervallo, l’area per un rettangolo, il volume per un parallelepipedo) sarà ovviamente

|R| := (b1 − a1 )(b2 − a2 ) . . . (bN − aN ). (1.32)

Nota La novità, rispetto all’usuale definizione della misura di Peano-Jordan, è la possibilità di


usare infiniti rettangoli, anziché solo un numero finito. Naturalmente, gli insiemi di misura
nulla della precedente definizione continuano ad essere tali: in particolare le curve nel piano
o le superfici nello spazio.

Un insieme numerabile (per esempio l’insieme dei numeri razionali sulla retta reale)
è sempre di misura nulla: è infatti l’unione numerabile di punti, che sono particolari N -
rettangoli, ciascuno di misura nulla, sicché la (1.31) è banalmente verificata.

Un teorema molto bello, dovuto a Lebesgue, dice che una funzione reale e limitata u definita
ad esempio in un intervallo [a, b] ⊂ R è integrabile secondo Cauchy-Riemann (e dunque
possiamo parlare dell’integrale di u ad esempio secondo la definizione vista nel corso di
Analisi 1) se e solo se essa è continua salvo al più un insieme trascurabile N ⊂ [a, b], se
cioè l’insieme dei suoi punti di discontinuità ha misura nulla secondo la definizione appena
introdotta.

Curiosità Misurabilità secondo Lebesgue. Avendo come riferimento il concetto di insieme trascu-
rabile (che, come abbiamo visto, può essere introdotto indipendentemente dalla resto della
teoria dell’integrazione) è possibile comprendere e definire in modo preciso il concetto di
misurabilità secondo Lebesgue: una funzione u definita in RN e a valori reali (o complessi)
si dice misurabile secondo Lebesgue se, per ogni ε > 0 possiamo “buttare via” un insieme
R := R1 ∪ R2 ∪ . . . ∪ Rn ∪ . . . di rettangoli in modo che

X
|Rn | ≤ ε e u sia continua in RN \ R; (1.33)
n=1

1-10
L’integrale di Lebesgue

Non sembrerebbe, questa, una condizione molto più generale della misurabilità secondo
Peano-Jordan (si veda la nota precedente), eppure si verifica che praticamente tutte le
funzioni sono misurabili secondo questa nuova condizione, tanto che i controesempi che si
conoscono richiedono tutti l’uso di delicati argomenti di teoria degli insiemi e dell’assioma
della scelta; in particolare la classe delle funzioni misurabili secondo Lebesgue è chiusa
rispetto alle varie operazioni di somma, prodotto, composizione, passaggio al limite, etc...
Si osservi che la differenza fondamentale con la definizione di misurabilità secondo Peano-
Jordan è che in quest’ultima prima si vanno a cercare i punti di discontinuità di una
funzione e poi si richiede che questi siano trascurabili; nella misurabilità secondo Lebesgue,
invece, prima ci è concesso di buttare via molti punti e poi di controllare che la funzione
che “rimane” è continua. Ad esempio, la famigerata funzione di Dirichlet, che vale 1 se
il punto è razionale e 0 se è irrazionale, è discontinua in tutti i punti, e quindi non è
misurabile secondo Peano-Jordan. D’altra parte, se noi possiamo prima di controllarne la
discontinuità, tracurare un insieme di misura nulla, si vede subito che eliminando l’insieme
dei razionali la funzione è continua sull’insieme rimanente, assumendo identicamente il
valore 0: ecco giustificata la misurabilità di Lebesgue per questa funzione.

Definizione 1.17 (Proprietà valide quasi ovunque) Diremo che una certa pro-
prietà P vale per quasi ogni elemento di un certo insieme E ⊂ RN o, più sem-
plicemente, che P vale quasi ovunque in E (abbreviato in q.o. in E) se se P è
verificata da tutti gli elementi di E salvo al più un sottoinsieme trascurabile.

Motivazioni. Alla base delle precedenti definizioni sta l’idea che il termine “trascurabile” significhi ef-
fettivamente che un tale insieme non conti “nulla” agli effetti della teoria dell’integrazione;
questo fatto è messo in luce dai due risultati che seguono.

Esempi La proprietà u è continua q.o. in R significa che l’insieme delle discontinuità di u


ha misura nulla.

La proprietà sin x 6= 0 è vera q.o. in R, perchè l’insieme dei punti {x ∈ R : sin x = 0}


è numerabile e quindi trascurabile in R.

La proprietà x2 − x ≥ 0 q.o. è falsa, perchè non è verificata nell’intervallo aperto


]0, 1[, che ha misura 1 > 0.

Teorema 1.18 (Insiemi trascurabili e integrali)

• Se u è positiva in E, allora
Z
u(x) dx = 0 ⇔ u(x) = 0 per quasi ogni x ∈ E; (1.34)
E

in altri termini, l’integrale di una funzione positiva è nullo se e solo se u è


nulla salvo al più in un sottoinsieme trascurabile. In particolare, l’integrale
su un’insieme trascurabile è sempre nullo.

• Se u è positiva
Z
u(x) dx < +∞ ⇒ u(x) < +∞ per quasi ogni x ∈ E; (1.35)
E

in altri termini, se l’integrale di una funzione positiva u è finito, allora u


può assumere il valore +∞ solo in un insieme trascurabile.

Corollario 1.19 Se u, g sono due funzioni complesse definite in E ⊂ R N allora


Z Z Z
|u(x) − v(x)| dx = 0 ⇒ u(x) = v(x) q.o. in E ⇒ u(x) dx = v(x) dx.
E E E
(1.36)

1-11
L’integrale di Lebesgue

Dimostrazione Supponiamo di sapere che una funzione u definita su un insieme E ⊂ R N sia nulla ecccetto
che in un sottoinsieme A ⊂ E di misura |A| = 0. Con la convenzione algebrica che abbiamo
adottato la scorsa lezione, si vede formalmente che deve essere
Z Z
|u(x)| dx = |u(x)| dx ≤ +∞ · |A| = +∞ · 0 = 0.
E A

Motivazione Il fatto che l’integrale di una funzione u che vale identicamente +∞ su un insieme di
misura nulla e 0 altrove debba essere 0 si giustifica con il teorema della convergenza
monotona: basta infatti scegliere la successione
un (x) := n1
1A (x)
che ha per limite proprio u(x); per il teorema di Beppo Levi e la linearità dell’integrale
si ha Z Z
u(x) dx = lim n dx = lim n|A| = 0.
A n↑+∞ A n↑+∞

Per dimostrare l’implicazione opposta della (9.35) basta considerare la famiglia crescente
An := {x ∈ E : u(x) ≥ 1/n}
Chiaramente |An | = 0, altrimenti per la proprietà di monotonia u avrebbe integrale stret-
tamente positivo. D’altra parte si verifica subito che
An ↑ A := {x ∈ E : u(x) > 0} e quindi |A| = 0
per il corollario 1.8.
Con un ragionamento analogo si vede che se una funzione positiva u ha integrale finito,
allora l’insieme dove u vale +∞ deve essere di misura nulla. Detto I tale insieme, per la
proprietà di monotonia si ha
Z Z
u(x) dx ≥ u(x) dx = +∞ · |I|;
E I

se il primo membro è finito, questa disuguaglianza implica banalmente |I| = 0.

Definizione 1.20 (Funzioni definite q.o., dominio) Diremo che una funzione
u è definita q.o. in un certo insieme E ⊂ RN se per quasi ogni x ∈ E ha senso
parlare del valore u(x) (cioè u(x) è appunto definito); in altri termini, l’insieme
dove u non è definita è trascurabile, nel senso della definizione 1.15. Chiameremo
dominio di u il sottinsieme D(u) di E dove u è effettivamente definita. Per ipotesi,
il complementare die D(u) in E è trascurabile, cioè

|E \ D(u)| = 0.

Il corollario 1.19 permette di definire l’integrale di una funzione u su un insieme E


anche se questa non è definita su tutto E: basta che l’insieme dove u non è definita
sia trascurabile.

Precisazione Se si vuole essere un po’ pedanti, la definizione potrebbe essere questa:


se u è una funzione positiva o complessa q.o. definita su E ⊂ RN , chiamiamo integrale di
u su E il numero Z Z
u(x) dx := ũ(x) dx
E E
dove ũ è un’arbitraria estensione di u a tutto E, cioè una funzione definita su E che
coicnide con u su D(u).
Per esempio, un estensione standard è
(
∗ u(x) se x ∈ D(u);
u (x) :=
0 altrimenti.

Approfondimento Insiemi definiti q.o.. Si potrebbe ripetete un discorso analogo anche per gli insiemi di
integrazione. Diciamo che due insiemi E1 , E2 sono q.o. uguali, o differiscono per un insieme
trascurabile, quando la loro differenza ha misura nulla, cioè
E1 4E2 = (E1 \ E2 ) ∩ (E2 \ E1 ) è trascurabile.

1-12
L’integrale di Lebesgue

Si vede facilmente che in tal caso le rispettive funzioni caratteristiche 1 E1 e 1 E2 sono q.o.
uguali. Allora, per ogni funzione f positiva, o complessa e integrabile su uno dei due,
Z Z
u(x) dx = u(x) dx.
E1 E2

Definizione 1.21 (Convergenza quasi ovunque) Diremo che la successione di


funzioni reali (o complesse) un definite (anche solo quasi ovunque!) in un insieme
E ⊂ RN converge quasi ovunque alla funzione u (anch’essa definita q.o.) se

lim un (x) = u(x) per quasi ogni x ∈ E;


n↑+∞

in altri termini, l’insieme dei punti x ∈ E dove il limite non esiste o è differente
da u(x) è trascurabile.

Poichè l’integrale è invariante rispetto a modifiche delle funzioni in insiemi trascu-


rabili, non sarebbe difficile (ma un po’ noioso...) verificare che

la teoria precedentemente sviluppata vale anche se tutte le


funzioni in gioco sono definite solo quasi ovunque.

Osservazione 1.22 (Dalla convergenza degli integrali alla convergenza q.o.)


La proprietà (1.35), benchè banale, ha importanti applicazioni, come vedremo anche
in seguito. Consideriamo, ad esempio, il teorema di integrazione per serie (1.15):
noi sappiamo che l’uguaglianza vale sempre, ma in generale potrebbe capitare che
la serie delle funzioni valga +∞ in un insieme molto grande, addirittura tutto l’in-
sieme E; in tal caso l’uguaglianza si ridurrebbe a +∞ = +∞ e perderebbe parte
del suo interesse. Se però noi sappiamo che la serie degli integrali è convergente,
allora la serie
+∞
X
un (x) avendo integrale finito, converge q.o.
n=0

Quindi dalla conoscenza del comprtamento di una serie numerica (la serie degli
integrali, appunto) è possibile dedurre un’informazione sul comportamento globale
di una serie di funzioni, che in generale è un oggetto molto più complesso da studiare.

1-13
L’integrale di Lebesgue

Scambio di operatori - III

Teorema 1.23 (Integrazione per serie) Se un è una successione di funzioni


complesse definite in E ⊂ RN tale che
+∞ Z
X
u(x) dx < +∞,
n=0 E

P+∞
allora la serie di n=0 un (x) converge assolutamente per quasi ogni x ∈ E e
definisce q.o. una funzione che è integrabile in E. Si ha

+∞ +∞ Z
Z !
X X
un (x) dx = un (x) dx. (1.37)
E n=0 n=0 E

P+∞
Inoltre la successione degli integrali dei resti Rn (x) := k=n uk (x) è infinitesima,
cioè
Z X
+∞

+∞ Z
X
lim uk (x) dx ≤ lim |uk (x)| dx = 0. (1.38)


n↑+∞ E n↑+∞ E
k=n k=n

Dimostrazione Ci limitiamo a controllare che la serie delle funzioni convege quasi ovunque: si tratta di un
semplice esercizio di applicazione del corollario 1.6. Consideriamo infatti la serie dei moduli
+∞
X
S(x) := |un (x)|. (1.39)
n=0

Essendo una serie a termini positivi, possiamo applicare il citato corollario e ottenere che
Z +∞
XZ
S(x) dx = |un (x)| dx < +∞ per ipotesi del teorema.
E n=0 E

Ma allora, applicando (1.35) (cf. anche la nota 1.22) si deduce che


S(x) < +∞ q.o. in E, cioè la serie (1.39) converge al di fuori di un insieme trascurabile N .
Se per x ∈ E \ N converge la serie dei moduli, possiamo concludere che anche la serie delle
funzioni converge (convergenza assoluta ⇒ convergenza semplice).

Formule di calcolo degli integrali multipli

Teorema 1.24 (Fubini) Se E = (a, b) × (c, d) è un insieme rettangolare (anche


illimitato) di R2 e u è una funzione complessa integrabile su E, cioè se
ZZ Z b Z d ! Z d Z b !

u(x, y) dx dy = u(x, y) dy dx = u(x, y) dx dy < +∞,
E a c c a

allora
! !
ZZ Z b Z d Z d Z b
u(x, y) dx dy = u(x, y) dy dx = u(x, y) dx dy. (1.40)
E a c c a

Nella formula precedente si intende che per q.o. x ∈ (a, b) la funzione y 7→ u(x, y)
è integrabile in (c, d) e che il suo integrale è a sua volta integrabile in (a, b) rispetto
a x. Analogo discorso vale scambiando il ruolo delle due variabili.

Esercizio Seguendo la traccia della precedente dimostrazione e applicando il Teorema di Tonelli (1.23),
dimostrare l’ultima parte del Teorema di Fubini (le ultime tre righe!).

1-14
L’integrale di Lebesgue

Richiami Trasformazioni e matrice derivata. Se T : E ⊂ RN → RN è una trasformazione


differenziabile, denotiamo con DT (x) la sua matrice derivata nel punto x ∈ E e con JT (x)
il suo Jacobiano, cioè  
JT (x) := det DT (x) ∀ x ∈ E.
T (E) è l’immagine di E, cioè l’insieme dei punti di RN che sono effettivamente assunti dalla
trasformazione T in qualche punto di E. Se y ∈ T (E) definiamo la molteplicità di y come
il numero delle sue controimmagini tramite T , cioè il numero di volte in cui y viene assunto
in E dalla trasformazione T , e la indichiamo con il simbolo
#{x : T (x) = y}.
Tale numero può anche essere +∞; osserviamo che se T è iniettiva allora #{x : T (x) = y}
vale identicamente 1 su T (E).

Teorema 1.25 (Formula di cambiamento di variabili) Sia T : E ⊂ RN →


RN una trasformazione differenziabile e u una funzione positiva q.o. definita su
T (E). Allora
Z Z

u(y) #{x : T (x) = y} dy = u(T (x)) JT (x) dx. (1.41)
T (E) E

La formula precedente vale anche se u è reale o complessa, purchè


Z Z

|u(y)| #{x : T (x) = y} dy = |u(T (x))| JT (x) dx < +∞.
T (E) E

In particolare, se T è iniettiva al di fuori di un insieme trascurabile vale la formula


Z Z Z

u(y) dy = u(T (x)) JT (x) dx, T (E) = JT (x) dx.
T (E) E E

1-15
L’integrale di Lebesgue

Derivate e integrali

Teorema 1.26 (Fondamentale del calcolo, Lebesgue) Sia u una funzione


complessa integrabile sull’intervallo limitato (a, b). Allora la funzione integrale
Z x
U (x) := u(t) dt
a

è uniformemente continua in [a, b] ed è derivabile in quasi tutti i punti


dell’intervallo, con
Z x
d
U 0 (x) = u(t) dt = u(x) per q.o. x ∈ (a, b). (1.42)
dx a

Nota Il problema di trovare condizioni sufficienti per cui una data funzione U definita su un
intervallo (a, b) si può ricostruire per integrazione dalla sua derivata è molto più delicato.
Dal Teorema precedente si deducono facilmente tre condizioni necessarie: U dev’essere
continua, derivabile in quasi tutti i punti dell’intervallo (a, b) e la sua derivata deve eseere
integrabile. Purtroppo vi sono esempi (particolarmente complicati) che mostrano come
queste tre condizioni non sono sufficienti. Noi ci limitiamo a definire con precisione questa
proprietà (assoluta continuità) che risulta assai importante in molte situazioni e a presentare
una classe sufficientemente ampia di funzioni che la verificano.

Definizione 1.27 (Funzioni assolutamente continue) Una funzione comples-


sa U definita su un intervallo [a, b] di R si dice assolutamente continua quando
è continua, è derivabile in quasi tutti i punti dell’intervallo, la sua derivata U 0 è
integrabile in [a, b] e vale la formula
Z x
U (y) − U (x) = U 0 (t) dt per ogni scelta di a ≤ x ≤ y ≤ b. (1.43)
a

Esercizio Dimostrare che se una funzione U verifica la (1.43) per la particolare scelta x = a (e y
arbitrario nell’intervallo) allora la verifica per tutti gli x.

Definizione 1.28 Diciamo che una funzione u definita su un intervallo (anche


illimitato) (a, b) è regolare a tratti, se l’intervallo (a, b) si può decomporre in un
unione finita o numerabile di intervalli In := (an , bn ) che abbiano in comune al più
gli estremi, in modo che u sia derivabile all’interno di ogni In e la derivata u0 (che
risulta pertanto definita q.o. in (a, b)) sia integrabile su (a, b).

Teorema 1.29 Se la funzione complessa u, definita su (a, b), è continua e regolare


a tratti sull’intervallo [a, b] allora essa è assolutamente continua e quindi per ogni
coppia di punti x ≤ y ∈ (a, b) vale
Z y
u(y) − u(x) = u0 (t) dt.
x

Teorema 1.30 (Integrazione per parti) Se u, v sono funzioni assolutamente con-


tinue sull’intervallo [a, b], allora vale la formula
Z b h ix=b Z b
0
u (x)v(x) dx = u(x)v(x) − u(x)v 0 (x) dx. (1.44)
a x=a a

1-16
L’integrale di Lebesgue

Teorema 1.31 (Derivazione sotto il segno di integrale) Sia u una funzio-


ne complessa definita nel rettangolo E := (a, b) × (c, d) e supponiamo che la
funzione integrale rispetto alla variabile y
Z d
U (x) := u(x, y) dy
c

sia ben definita in (a, b), cioè che la funzione y 7→ u(x, y) sia integrabile rispetto
a y in (c, d). Supponiamo che per quasi ogni y ∈ (c, d) la funzione

x 7→ u(x, y) sia derivabile in (a, b)

con



Z d
u(x, y) ≤ g(y), g(y) dy < +∞.
∂x
c

Allora la funzione U è derivabile in (a, b) e si ha


Z d
0 ∂
U (x) = u(x, y) dy ∀ x ∈ (a, b).
c ∂x

1-17
2. Spazi di funzioni

Stefan Banach (1892-1945)

Definizione 2.1 (Spazi funzionali) Consideriamo un sottoinsieme E dello spa-


zio euclideo Rd . Indichiamo con F(E) l’insieme di tutte le funzioni definite in E
a valori complessi. F(E) è uno spazio vettoriale sul campo complesso. Di-
ciamo che V è uno spazio funzionale (su E) se V è un sottospazio vettoriale di
F(E).

Nota Tutto quello che diremo in generale in questa lezione per uno spazio funzionale V vale
generalmente per un qualsiasi spazio vettoriale sul corpo complesso. Noi adotteremo fre-
quentemente il termine più restrittivo di spazio funzionale, perchè vogliamo sottolineare
che il nostro obiettivo è quello di descrivere spazi di questo tipo. Quando penseremo agli
elementi dello spazio V solo come vettori useremo le lettere in grassetto u, v, w, . . .; quando
vorremo sottolineare che si tratta anche di funzioni definite in E torneremo ad usare le
lettere in corpo normale u, v, w, . . ..

2-1
2. SPAZI DI FUNZIONI 2-2

Richiami Operazioni in uno spazio vettoriale. Se u, v sono due funzioni di F(E) allora la funzione
somma w := u + v è quella ovviamente definita da
w(x) := u(x) + v(x) per ogni x ∈ E.
Analogamente, se λ ∈ C è uno scalare complesso, la funzione l := λu è definita da
l(x) := λu(x) per ogni x ∈ E.
Dire che V è un sottospazio di F(E) significa che queste operazioni, fatte a partire da
elementi u, v in V non fanno uscire da V .

Esempi E.1 Quando E := (−∞, +∞) e la variabile in E è pensata come tempo, F(−∞, +∞) è lo
spazio di tutti i possibili segnali temporali.
E.2 Se consideriamo solo segnali temporali nulli prima dell’istante t = 0 (i segnali causali)
otteniamo un sottospazio di F(−∞, +∞),

V = F+ (−∞, +∞) := u ∈ F(−∞, +∞) : u(t) ≡ 0 per t < 0 .

È facile convicersi che si tratta ancora di uno spazio vettoriale.


E.3 Fissato un periodo di tempo T > 0, si può considerare un altro sottospazio importante
di F(−∞, +∞), precisamente quello formato da tutti i segnali T -periodici; in formule

V = FT (−∞, +∞) := u ∈ F(−∞, +∞) : u(t + T ) = u(t) ∀ t ∈ (−∞, +∞) .

E.4 E := Z rappresenta la scelta più semplice per rappresentare un segnale discreto, cioè
una funzione che dipende solo dai valori interi della variabile; in questo caso il segnale
u ∈ F(Z) è determinato dai valori un := u(n), n ∈ Z.
E.5 Se E := {nh : n ∈ Z}, con h > 0 fissato, F(E) può essere adatto a rappresentare
il campionamente a passo h di un segnale temporale. Si possono ripetere anche in
questo caso le medesime osservazioni circa i segnali causali e periodici.
E.6 Fissato un intero N , sia E := {0, h, 2h, 3h, . . . , (N − 1)h}. In questo caso un elemento
u di F(E) è determinato da N numeri complessi un := u(nh), n = 0, . . . , N − 1, e
può quindi essere rappresentato da un vettore di CN (RN nel caso di segnali reali).
Questa rappresentazione è utile per trattare segnali discreti finiti (segnali digitali).
E.7 La distribuzione di potenziale elettrostatico in una sfera E è un elemento di F(E); se
tale potenziale varia nel tempo, il segnale spazio-temporale associato è un elemento
di F(E × R).
E.8 Un immagine rettangolare composta da N × M pixel può essere rappresentata as-
sociando al pixel di coordinate (n, m) un valore reale un,m = u(n, m) (0 o 1 se
si considera un’immagine in bianco e nero; da 0 a k − 1 se si hanno a disposizio-
ne k toni di grigio) corrispondente allo stato di quel pixel: in questo caso E :=
{0, 1, . . . , N − 1} × {0, 1, . . . , M − 1} ⊂ R2 . In certi casi può essere utile pensare che
u sia definito per tutti i valori interi, ad esempio in modo periodico oppure esteso a
0 al di fuori della griglia iniziale.

Definizione 2.2 (Trasformazioni lineari) Una trasformazione T : V → W tra


due spazi funzionali si dice lineare se

T (αu + βv) = αT (u) + βT (v) ∀ u, v ∈ V, α, β ∈ C.

Approfondimento Ci si può chiedere la ragione dell’insistenza sul concetto di linearità: esso permette di
esprimere un segnale per sovrapposizione di segnali più semplici; lo studio e la realizzazone
effettiva di queste decomposizioni costituisce uno dei problemi più importanti che affrontere-
mo. Schematicamente lo si può riassumere nel modo seguente: dato una successione (finita
o numerabile) di segnali “elementari” e1 , . . . , en , . . . in uno spazio funzionale V , esprimere
ogni altro segnale u di V come combinazione lineare
u = α 1 e1 + α 2 e2 + . . . + α n en + . . . (2.1)
mediante opportuni coefficienti α1 , α2 , . . . da determinarsi.
Lo sviluppo (2.1) dovrebbe possedere i seguenti requisiti:

– Il calcolo del coefficiente αn+1 non comporta la modifica dei precedenti.


– L’aggiunta di un nuovo termine dovrebbe migliorare l’approssimazione di u.
2. SPAZI DI FUNZIONI 2-3

– Si vorrebbe “misurare” in qualche modo l’errore che si commette se si tronca la


somma dopo un numero finito di termini, riducendo l’errore al di sotto di una fissata
tolleranza, pur di sommare un numero sufficiente di elementi.
– Si vorrebbe poter rappresentare “esattamente” u come serie infinita (se è necessario),
senza più alcun errore, trattando poi formalmente la serie come una somma ordinaria.

Il problema di precisare le nozioni di errore, approssimazione, convergenza delle serie infinite


viene risolto in modo elegante e generale dai concetti che introduciamo qui di seguito.

Definizione 2.3 ((Semi)norme in uno spazio funzionale) Una (semi)nor-


ma k · k per lo spazio funzionale V è un’applicazione definita in V a valori reali
non negativi che soddifsfa le seguenti proprietà:

(M1 ) Per ogni u, v ∈ V ku + vk ≤ kuk + kvk.


(M2 ) Per ogni u ∈ V e λ ∈ C kλ uk = |λ| kuk.

In particolare (M2 ) implica che la (semi)norma della funzione nulla è 0. Chiame-


remo trascurabili le funzioni u ∈ V tali che kuk = 0. k · k è una norma se l’unica
funzione trascurabile è lquella nulla, cioè

(M3 ) kuk = 0 ⇒ u = 0.

Uno spazio V dotato di una (semi)norma k · k si dice spazio (semi)normato.


Chiamiamo (semi)distanza tra due funzioni u, v in V il numero

d(u, v) := ku − vk.

Diremo indistinguibili (rispetto alla norma k · k) due funzioni u, v che differiscono


per una funzione trascurabile, cioè tali che d(u, v) = 0.

Convenzione. Norme e seminorme. Come appare chiaro dalla precedente definizione, l’unica dif-
ferenza tra norme e seminorme consiste nella proprietà M3 : questa proprietà risulta poi
fondamentale per garantire l’unicità del limite, secondo la successiva definizione 2.4, e co-
stituisce per questo il punto di vista privilegiato nelle usuali trattazioni di analisi funzionale.
D’altra parte gli esempi più importanti di seminorme di tipo integrale (cf. (2.9)) non veri-
ficano la M3 , a meno di non ricorrere al linguaggio delle classi di equivalenza. Noi useremo
ambedue i concetti e talvolta, per non appesantire l’esposizione, parleremo di norme, spazi
di Banach o di Hilbert anche quando si abbia a che fare in realtà solo con una seminorma.

Approfondimento Proprietà della distanza. Una (semi)distanza d(·, ·) in uno spazio funzionale V è una
applicazione reale definita in V × V caratterizzata dalle seguenti proprietà: (qui di seguito
u, v, w, h sono arbitrari elementi di V )

(δ1 ) Positività: d(u, v) ∈ [0, +∞).


(δ2 ) Simmetria: d(u, v) = d(v, u).
(δ3 ) Disuguaglianza triangolare: d(u, w) ≤ d(u, v) + d(v, w).
(δ4 ) Invarianza per traslazioni: d(u, v) = d(u + h, v + h).
(δ5 ) Omogeneità: d(λu, λv) = |λ|d(u, v) ∀ λ ∈ C.
(δ6 ) Se poi d è effettivamente una distanza allora due funzioni indistinguibili sono uguali,
cioè
u = v ⇔ d(u, v) = 0.
2. SPAZI DI FUNZIONI 2-4

Definizione 2.4 (Convergenza in uno spazio funzionale (semi)normato)


Diciamo che una successione un ∈ V converge a u rispetto alla norma k · k, se

lim d(un , u) = lim kun − uk = 0.


n↑+∞ n↑+∞

Analogamente diremo che la serie


+∞
X N
X
un converge in V a S se lim kS − un k = 0.
N ↑+∞
n=1 n=1

Esercizio Dimostrare che se un converge a u rispetto alla (semi)norma k · k, allora


lim kun k = kuk.
n↑+∞

Attenzione! Unicità del limite. Il limite di una successione in uno spazio funzionale V è unico se e
solo se lo spazio è dotato di una norma; nel caso di una seminorma, se la successione u n
converge a u, essa converge anche a tutte le funzioni ũ con kũ − uk = 0. Infatti,
 
lim kun − ũk = lim kun − u + u − ũk ≤ lim kun − uk + ku − ũk = 0.
n↑+∞ n↑+∞ n↑+∞

Il concetto di somma di una serie è molto importante e potremmo rileggerlo cosı̀:


fissato un margine d’errore (tolleranza) ε > 0, siamo in grado, pur di somma-
re un numero N ≥ N̄ = N̄ (ε) sufficientemente grande di termini della serie, di
approssimare la somma S commettendo un errore inferiore a ε, cioè
N

X
S − un ≤ ε ∀ N ≥ N̄ (ε). (2.2)


n=1

Per controllare questa proprietà però occorre conoscere a priori l’esistenza e il valore
di S, mentre spesso si dispone solo dei valori di un . In questo caso risulta naturale
sostituire la condizione (2.2) con la seguente nozione.

Completezza

Definizione 2.5 (Serie di Cauchy) Una successione un in V forma una serie di


Cauchy se, fissata una tolleranza ε > 0 è possibile trovare un intero N̄ = N̄ (ε) tale
che i contributi alla serie formati con un numero arbitrario di addendi successivi a
N̄ sono comunque inferiori a ε; in formule:

X N
∀ ε > 0 ∃N̄ (ε) ∈ N : ∀ N ≥ M ≥ N̄ε , un ≤ ε. (2.3)


n=M

Definizione 2.6 (Spazi completi) Uno spazio funzionale (semi)normato V si


dice completo se ogni serie di Cauchy è convergente in V . Uno spazio di Banach
è uno spazio normato completo.
Un esempio particolarmente importante di serie di Cauchy è fornito dal seguente
lemma:

Lemma 2.7 Supponiamo che la successione un in V soddisfi la


+∞
X
kun k < +∞. (2.4)
n=1

Allora un forma una serie di Cauchy.


2. SPAZI DI FUNZIONI 2-5

Richiami Resto di una serie numerica convergente.. Se an è una successione di numeri reali
P+∞
tali che la serie n=1 a n è convergente alla somma s, allora si chiama resto N -esimo la
quantità
N
X +∞
X
rN := s − an = an .
n=1 n=N +1
Per definizione stessa di convergenza della serie, si ha
+∞
X
lim rN = lim an = 0
N ↑+∞ N ↑+∞
n=N

Dimostrazione Basta osservare che se


+∞
X
kun k < +∞
n=1
e si fissa ε > 0, allora esiste N̄ = N̄ (ε) tale che
+∞
X
kun k ≤ ε.
n=N̄

In particolare la condizione (2.3) è soddisfatta, poichè se N ≥ M ≥ N̄ si ha


+∞

X N XN X
un ≤ kun k ≤ kun k ≤ ε.



n=M n=M n=N̄

Nota Ogni serie convergente è di Cauchy ma in generale non soddisfa la (4.19). totalmente
convergente; d’altra parte la (4.19) costituisce spesso il metodo più comodo per controllare
che una serie sia di Cauchy. Verdemo che un altro caso particolarmente importante di serie
di Cauchy è costituito da alcune serie di vettori ortogonali in uno spazio di Hilbert.

Teorema 2.8 (Criterio di Weierstrass “generalizzato”) V è uno spazio


funzionale completo rispetto alla (semi)norma k·k se e solo se per ogni successione
un in V
+∞
X +∞
X
kun k < +∞ ⇒ un converge in V .
n=1 n=1

Dimostrazione Ogni serie totalmente convergente è di Cauchy, quindi se lo spazio è completo essa converge.
Supponiamo ora che ogni serie totalmente convergente sia convergente e mostriamo che
ogni serie di Cauchy converge. Partendo dalla (2.3) scegliamo una successione di valori di
ε, precisamente εk := 2−k , k ≥ 1; corrispondentemente troveremo interi N̄k := N̄ (εk ) per i
quali, posto N0 := 0,
N̄k+1
X
S k := un si ha kS k k ≤ εk = 2−k k ≥ 1.
n=N̄k

Evidentemente
+∞
X +∞
X +∞
X
kS k k ≤ 2−k < +∞ sicché ∃ S := Sk .
k=1 k=1 k=0

È facile vedere che pure la serie iniziale converge a S: fissato infatti ε > 0 e scelto k in
modo che εk < ε/2, si ha per N ≥ N̄k

N N̄k X N
X X
S − un ≤ S − un + un ≤ 2εk ≤ ε.

n=0 n=0 n=N̄k
2. SPAZI DI FUNZIONI 2-6

Lo spazio delle funzioni integrabili

Consideriamo un insieme E ⊂ Rd di misura positiva. Un modo per valutare quanto


differiscono due funzioni u, v di F(E) è quello di misurare l’area compresa tra i
rispettivi grafici, cioè l’insieme

{(x, y) : x ∈ E, u(x) ≤ y ≤ v(x) o v(x) ≤ y ≤ u(x)}.

Un semplice grafico mostra che questa area può essere calcolata mediante l’integrale
Z
|u(x) − v(x)| dx
E

che prenderemo dunque come definizione di distanza integrale tra le due funzioni.
Non è difficile controllare che tale distanza soddisfa le proprietà (δ1 , . . . , δ5 ) e che
Z
kuk := d(u, 0) = |u(x)| dx
E

si comporta come una (semi)norma. Poiché vogliamo evitare il caso kuk = +∞, è
naturale restringere lo spazio F(E) al sottospazio delle funzioni integrabili. Questo
nuovo spazio è cosı̀ importante, che lo introduciamo con la definizione che segue.
Definizione 2.9 Se E è un insieme di Rd con misura positiva, indichiamo con
L 1 (E) il sottospazio di F(E) formato dalle funzioni u che sono integrabili, cioè
Z
u ∈ L 1 (E) ⇔ u ∈ F(E), |u(x)| dx < +∞.
E

L 1 (E) è naturalmente dotato della (semi)norma


Z
kukL 1 (E) := |u(x)| dx.
E

Attenzione! Per il Corollario 1.19,


d(u, v) = ku − vkL 1 (E) = 0 ⇔ u=v q.o. in E.
Ecco perchè abbiamo chiamato seminorma la funzione k · kL 1 (E) : essa non è in grado di
distinguere due funzioni, se esse coincidono q.o.

Convenzione. Per evitare di usare le seminorme, quando si considera lo spazio L 1 (E) generalmente si
adotta la convenzione di identificare due funzioni integrabili, quando queste coincidono
q.o. I matematici usano per questo procedimento la nozione di classe di equivalenza, che
raggruppa gli elementi che sono indistinguibili dal punto di vista della norma dello spazio.
In questo caso si parla dello spazio L1 (E) e i “veri” elementi di L1 (E) sono classi di
equivalenza di funzioni, anziché le singole funzioni. Nel linguaggio corrente, però, si lascia
sempre sottointesa questa convenzione, finendo per parlare di L1 (E) come spazio di funzioni
e non di classi di equivalenza di funzioni.
Dunque noi non ricorreremo al linguaggio delle classi di equivalenza, ma semplicemente
dovremo tener presente che la (semi)norma di L 1 (E) non distingue due funzioni uguali
q.o., e il limite nel senso di L 1 (E) risulta quindi determinato solo a meno di insiemi di
misura nulla. Quando vorremo sottolineare che la funzione u è determinata a meno di
insiemi trascurabili, scriveremo u ∈ L1 (E).
In particolare, la nozione di valore puntuale di una funzione di L 1 (E) deve essere usata
con molta cautela: è chiaro che quando noi definiamo una funzione in E, assegnamo (e
quindi conosciamo) il suo valore in ogni punto di E. Ma quando la definizione o l’esistenza
di una funzione f passa per qualche procedimento di limite in L1 (E) e vogliamo che il
nostro discorso sia indipendente dalla scelta arbitraria di un altro candidato limite ũ che
coincide con u q.o. in E, non siamo più autorizzati a sfruttare il particolare valore di u in un
determinato punto, ma solo proprietà puntuali che sono invarianti rispetto al cambiamento
di u in un insieme di misura nulla.
2. SPAZI DI FUNZIONI 2-7

Esempio Supponiamo che una successione di funzioni positive un converga a u in L 1 (0, 1): ebbene,
possiamo ancora dire che u è positiva quasi ovunque nell’intervallo (0, 1), ma non possiamo
dire che u(1/2) ≥ 0, in quanto il particolare valore di u in 1/2 non può essere identificato
dalla convergenza integrale.

Teorema 2.10 (Completezza di L 1 (E)) Se una successione un ∈ L 1 (E)


soddisfa la
+∞ Z
X +∞
X
|un (x)| dx = kun k < +∞
n=1 E n=1
P+∞ 1
allora la serie n=1 un (x) converge puntualmente q.o. ed in L (E) ad una
funzione S integrabile in E:
N
X Z N
X
lim un (x) = S(x) q.o. in E, con lim |S(x) − un (x)| dx = 0.
N ↑+∞ N ↑+∞ E
n=0 n=0
(2.5)
In particolare, L 1 (E) è completo.

Dimostrazione Basta ricordare il Teorema di integrazione per serie.

Proposizione 2.11 (Convergenza degli integrali) Se la successione {u n }n∈N


converge a u in L 1 (E), allora per ogni sottoinsieme A ⊂ E
Z Z
lim un (x) dx = u(x) dx. (2.6)
n↑+∞ A A

Dimostrazione Basta semplicemente osservare che, per la (1.27),


Z Z Z  


u n (x) dx − u(x) dx =
u n (x) − u(x) dx ≤
A A A
Z Z
un (x) − u(x)) dx ≤ un (x) − u(x)) dx = kun − ukL 1 (E)

A E

Approfondimento Convergenza L 1 (E) e convergenza q.o.. Supponiamo di sapere che una successione di
funzioni complesse un definite in E converga q.o., cioè
lim un (x) = u(x) per q.o. x ∈ E.
n↑+∞

Cosa si può dire della convergenza di un in L 1 (E)?

– Occorre innanzitutto controllare che un , u appartengano a L 1 (E), altrimenti non ha


senso parlare di convergenza in L 1 (E).
– In caso affermativo, l’unico (a meno di insiemi trascurabili...) limite possibile per la
successione un in L 1 (E) è la funzione u (anche se è intuitivo, si tratta di un Teorema
di non banale dimostrazione!)
– Per controllare che la convergenza sia anche in L 1 (E) vi sono sostanzialmente tre
possibilità:
1. applicare direttamente la definizione e stimare in modo opportuno (per es. cal-
colandoli esplicitamente...) gli integrali
Z
|un (x) − u(x)| dx ed il relativo limite per n ↑ +∞;
E

2. controllare se le ipotesi del teorema di Beppo Levi sono soddisfatte (convergenza


monotona) e controllare che il limite degli integrali sia finito (che in tal caso è
una condizione necessaria e sufficiente per la convergenza)
2. SPAZI DI FUNZIONI 2-8

3. controllare se le ipotesi del teorema di Lebesgue sono verificate (convergenza


dominata): queste forniscono una condizione sufficiente per la convergenza in
L 1 (E).
– Nel caso di una serie di funzioni si applica il teorema di integrazione per serie (nel
caso di funzioni positive) o il teorema 2.10.

Viceversa, se si conosce a priori la convergenza in L 1 (E), l’unico caso in cui si può dedurre
la convergenza q.o. è quello delle serie che soddisfano l’ipotesi del teorema 2.10. In generale
se una successione un converge a u in L 1 (E) si può solo concludere che una esiste una
sottosuccessione unk che converge q.o. a u.

Lo spazio delle funzioni (essenzialmente) limitate.

Definizione 2.12 Chiamiamo B(E) lo spazio vettoriale delle funzioni complesse e


limitate definite in E; B(E) è uno spazio normato grazie a
kukB(E) := sup |u(x)|.
x∈E

Richiami – Dire che una successione un converge a u in B(E) è equivalente a dire che un converge
uniformemente a u.
– L’usuale Criterio di Weierstrass per la convergenza uniforme si può riformulare in
questo modo: se
+∞
X +∞
X
kun kB(E) = sup |un (x)| < +∞,
n=1 n=1 x∈E
P+∞
allora la serie di funzioni n=1 un (x) converge uniformemente (e cioè in B(E)).
– Per il teorema 2.8, B(E) è uno spazio completo.

Quando si considerano funzioni definite solo quasi ovunque, ad esempio perchè si è


interessati solo a quantità integrali, il naturale sostituto di B(E) si chiama L ∞ (E):
sostanzialmente si concede alla funzione u di “comportarsi male” purcheè questo
avvenga su di un insieme trascurabile; in altri termini, ridefinendo la funzione (per
es. a 0) su un insieme trascurabile, siamo in grado di renderla limitata.

Definizione 2.13 (Funzioni essenzialmente limitate e L ∞ (E)) Una funzio-


ne complessa u definita in E si dice essenzialmente limitata se esiste una costante
M > 0 tale che
|u(x)| ≤ M per q.o. x in E. (2.7)
L’insieme delle funzioni essenzialmente limitate definite in E è uno spazio vettoriale
che si indica con L ∞ (E). Se u ∈ L ∞ (E), si indica con kukL ∞ (E) la più piccola
delle costanti M che verificano la (2.7).

Attenzione! Dire che una funzione è essenzialmente limitata è molto più restrittivo che limitata q.o.:
ad esempio, la funzione u(x) := 1/x q.o. definita su R è limitata (=finita) q.o. ma non
appartiene a L ∞ (R), perchè anche se la ridefiniamo 0 per x = 0 essa rimane illimitata su
R.

Teorema 2.14 L’applicazione u 7→ kukL ∞ (E) è una (semi)norma in L ∞ (E),


rispetto alla quale tale spazio risulta completo: L ∞ (E) è quindi uno spazio di
Banach.

Osservazione 2.15 Se u è una funzione regolare a tratti (cf. la precedente lezione)


definita in un intervallo [a, b], allora si controlla facilmente che
kukL ∞ (a,b) = sup |u(x)| = kukB(a,b) .
x∈[a,b]
2. SPAZI DI FUNZIONI 2-9

Dunque sulle funzioni regolari a tratti la norma L ∞ coincide con la norma (del
“sup”) di B(a, b); in particolare si verifica che se {un }n∈N è una successione di
funzioni regolari a tratti, essa converge in L ∞ (a, b) se e solo se essa converge
uniformemente ad una funzione u limitata in [a, b]. Ogni funzione ũ quasi ovunque
uguale ad u è allora il limite della successione in L ∞ (a, b).

Lemma 2.16 Se u ∈ L 1 (E) e v ∈ L ∞ (E), allora il prodotto uv è integrabile e


Z
kuvkL 1 (E) = |u(x)v(x)| dx ≤ kukL 1 (E) kvkL ∞ (E) .
E

Analogamente, se {un }n∈N e {vn }n∈N sono due successioni convergenti a u e v in


L 1 (E) e in L ∞ (E) rispettivamente, allora
Z Z
1
lim un vn = uv in L (E), lim un (x)vn (x) dx = u(x)v(x) dx.
n↑+∞ n↑+∞ E E

L’integrale del prodotto di due funzioni, lo spazio L 2 (E) e la


nozione di prodotto scalare.

Il lemma 2.16 fornisce un primo elementare criterio di integrabilità del prodotto


di due funzioni u, v; ci si può chiedere se non è possibile trovare una condizione
sufficiente che faccia intervenire simmetricamente le due funzioni.
La risposta sta nella seguente disuguaglianza elementare
1
|ab| ≤ (|a|2 + |b|2 ), ∀ a, b ∈ C, (2.8)
2
la cui dimostrazione segue facilmente dall’identità
1 1
(|a|2 + |b|2 − 2|ab|) = (|a| − |b|)2 ≥ 0, ∀ a, b ∈ C.
2 2
Corollario 2.17 Se u, v sono funzioni complesse definite in E tali che
Z Z
2
|u(x)| dx < +∞, |v(x)|2 dx < +∞,
E E

allora la funzione u · v è integrabile in E e


1
Z Z Z 
|u(x) · v(x)| dx ≤ |u(x)|2 dx + |v(x)|2 dx < +∞. (2.9)
E 2 E E

Definizione 2.18 Se E è un insieme di Rd con misura positiva, indichiamo con


L 2 (E) il sottospazio di F(E) formato dalle funzioni u che sono integrabili, cioè
Z
u ∈ L 2 (E) ⇔ u ∈ F(E), |u(x)|2 dx < +∞.
E

L 2 (E) è naturalmente dotato della (semi)norma


sZ
kukL 2 (E) := |u(x)|2 dx, (2.10)
E

indotta dal prodotto scalare


Z
(u, v) L 2 (E) := u(x) · v(x) dx. (2.11)
E
2. SPAZI DI FUNZIONI 2-10

Osserviamo che (2.11) è ben definito grazie al precedente corollario; a differenza


di L 1 (E), controllare che (2.10) è effettivamente una (semi)norma (in particolare
la proprietà (M2 )) non è del tutto immediato, ma è una facile conseguenza del
fatto che (2.11) è effettivamente un prodotto scalare. Ricordiamo qui di seguito
la definizione generale di questa nozione fondamentale, lasciando come esercizio la
verifica che (2.11) ne soddisfa tutte le proprietà formali.

Definizione 2.19 (Prodotto scalare e norma indotta) Si chiama prodotto sca-


lare in uno spazio funzionale V una applicazione che associa ad ogni coppia di vettori
u, v di V un numero complesso (u, v) con queste proprietà:
hermitianità (v, u) = (u, v); (2.12)
(
(αu + βv, h) = α(u, h) + β(v, h),
sesquilinearità (2.13)
(h, αu + βv) = α(h, u) + β(h, v),
positività (u, u) ≥ 0 u = 0 ⇒ (u, u) = 0. (2.14)
p
Si verifica che la funzione u 7→ (u, u) è una (semi)norma su V , che si chiama
(semi)norma indotta dal prodotto scalare.
Chiameremo trascurabile un elemento u tale che kuk = (u, u) = 0.
Se è soddisfatta anche la proprietà
(u, u) = 0 ⇒ u = 0, (2.15)
cioè il solo elemento trascurabile è lo 0, allora la (semi)norma indotta è una norma
in senso stretto.

Nota Prodotti scalari a valori reali. Nel caso (·, ·) sia un prodotto scalare reale (ad esempio
quando V è uno spazio vettoriale sul campo dei numeri reali) si parla di simmetria (al posto
della hermitianità) e di bilinearità (al posto della sesquilinearità): in pratica basta omettere
da tutte le formule il segno della coniugazione complessa.
Se (·, ·) è un prodotto scalare complesso, si verifica facilmente (Esercizio!) che Re(·, ·) è un
prodotto scalare reale.

Approfondiremo nella lezione successiva alcune applicazioni importanti del prodotto


scalare; per ora ricordiamo una disuguaglianza fondamentale che applichiamo subito
al problema dell’integrazione del prodotto di due funzioni, raffinando la (2.9)

Proposizione 2.20 (Disuguaglianza di Schwartz) Se (·, ·) è un prodotto sca-


lare definito nello spazio funzionale V , allora per ogni coppia di vettori u, v di V si
ha p p
|(u, v)| ≤ (u, u) (v, v) = kuk kvk.
Inoltre,
|λ| = 1, (u, v) = λkuk kvk ⇔ ∃ρ ≥ 0 : u = λρv

Corollario 2.21 (Continuità del prodotto scalare) Se un → u e v n → v in


V , allora
lim (un , v n ) = (u, v). (2.16)
n↑+∞

Dimostrazione

|(un , v n ) − (u, v)| = |(un , v n ) − (u, v n ) + (u, v n ) − (u, v)| ≤


|(un , v n ) − (u, v n )| + |(u, v n ) − (u, v)| = |(un − u, v n )| + |(u, v n − v)| ≤
kun − uk kv n k + kuk kv n − vk
Passando al limite per n ↑ +∞ e osservando che la norma di v n si mantiene limitata (di
fatto converge alla norma di v) si conclude.
2. SPAZI DI FUNZIONI 2-11

Corollario 2.22 Se u, v ∈ L 2 (E) allora


Z sZ sZ
|u(x) · v(x)| dx ≤ |u(x)|2 dx |v(x)|2 dx = kukL 2 (E) kvkL 2 (E)
E E E

Inoltre, se {un }n∈N , {vn }n∈N sono due successioni convergenti rispettivamente a u, v
in L 2 (E) si ha
Z Z
lim un (x) · vn (x) dx = u(x) · v(x) dx.
n↑+∞ E E

Applichiamo ora la disuguaglianza di Schwartz per dimostrare che L 2 (E) è uno


spazio completo.

Teorema 2.23 (Completezza di L 2 (E)) Se una successione un ∈ L 2 (E)


soddisfa la sZ
X+∞ +∞
X
|un (x)|2 dx = kun kL 2 (E) < +∞
n=1 E n=1
P+∞ 2
allora la serie n=1 un (x) converge puntualmente q.o. ed in L (E) ad una
funzione S integrabile in E:
N
X Z N
X 2
lim un (x) = S(x) q.o. in E, con lim S(x) − un (x) dx = 0.

N ↑+∞ N ↑+∞ E
n=1 n=1
(2.17)
In particolare, L 2 (E) è completo.

Dimostrazione Per dimostrare il primo limite di (2.17) basterà mostrare che


+∞
X
S̃(x) := |un (x)| < +∞ per q.o. x ∈ E;
n=1
quest’ultima disuguaglianza è certamente verificata se
Z
|S̃(x)|2 dx < +∞.
E
posto
N
X
S̃N (x) := |un (x)|
n=1
evidentemente S̃N (x) (e quindi anche S̃N 2 (x)) è una successione non negativa e monotona

non decrescente rispetto a N ; per il teorema di Beppo Levi


Z Z
|S̃(x)|2 dx = lim |S̃N (x)|2 dx.
E N ↑+∞ E
Se noi mostriamo che
Z  +∞
X 
|S̃N (x)|2 dx ≤ kun kL 2 (E)
E n=1
abbiamo concluso.
Ricordiamo una semplice identità: se a1 , a2 , . . . , aN sono numeri reali
X N 2  X N  X N  XN
an = an · an = am an ; (2.18)
n=1 n=1 n=1 m,n=1

applicando questa identità alla somma che definisce S̃N e applicando la disuguaglianza di
Schwartz otteniamo
Z Z XN N
X Z
|S̃N (x)|2 dx = |um (x)| |un (x)| dx = |um (x)| |un (x)| dx
E E m,n=1 m,n=1 E

N
X N
X 2  +∞
X 2
≤ kum kL 2 (E) kun kL 2 (E) = kun kL 2 (E) ≤ kun kL 2 (E) . (2.19)
m,n=1 n=1 n=1
Il secondo limite in (2.17) segue dal teorema della convergenza dominata.
2. SPAZI DI FUNZIONI 2-12

Approfondimento Convergenza L 2 (E) e convergenza q.o.. Possiamo ripetere anche nel caso di L 2 (E)
considerazioni analoghe a quelle precedentemente presentate per L 1 (E). Supponiamo dun-
que di sapere che una successione di funzioni complesse un definite in E converga q.o. a u.
Per poter concludere che vi è convergenza anche in L 2 (E)

– Occorre innanzitutto controllare che un , u appartengano a L 2 (E).


– In caso affermativo, l’unico (a meno di insiemi trascurabili...) limite possibile per la
successione un in L 1 (E) è la funzione u
– Si hanno quindi tre possibilità:
1. applicare direttamente la definizione e stimare in modo opportuno (per es. cal-
colandoli esplicitamente...) gli integrali
Z
|un (x) − u(x)|2 dx ed il relativo limite per n ↑ +∞;
E

2. controllare se le ipotesi del teorema di Beppo Levi sono soddisfatte (convergenza


monotona) e controllare che il limite degli integrali
Z Z
lim |un (x)|2 dx = |u(x)|2 dx
n↑+∞ E E

sia finito (che in tal caso è una condizione necessaria e sufficiente per la conver-
genza)
3. controllare se le ipotesi del teorema di Lebesgue sono verificate (convergenza
dominata) per i quadrati delle funzioni un :
Z
∃ v : |un (x)|2 ≤ v(x) per q.o. x ∈ E, ∀ n ∈ N; v(x) dx < +∞.
E

Queste forniscono una condizione sufficiente per la convergenza in L 2 (E).


– Nel caso di una serie di funzioni si applica il teorema 2.23 a meno che non si tratti
di una serie di funzioni ortogonali, che tratteremo nella prossima lezione.

Concludiamo con un risultato che illustra la relazione tra gli spazi fin qui introdotti
nel caso che la misura |E| di E sia finita.

Proposizione 2.24 Supponiamo che |E| < +∞; allora

L ∞ (E) ⊂ L 2 (E) ⊂ L 1 (E); (2.20)

inoltre p
u ∈ L ∞ (E) ⇒ kukL 2 (E) ≤ |E| kukL ∞ (E)
e p
u ∈ L 1 (E) ⇒ kukL 1 (E) ≤ |E| kukL 2 (E) .
Infine, se un è una successione di funzioni definite in E si ha

un → u in L ∞ (E) ⇒ un → u in L 2 (E) ⇒ un → u in L 1 (E).

Attenzione! Il caso |E| = +∞. Quando la misura di E non è finita (ad esempio E := R o E :=
(0, +∞)) nessuna delle inclusioni (2.20) è più vera: basta considerare la famiglia di funzioni
1/(x + 1)α , α ≥ 0, per E := (0, +∞).
3. Spazi di Hilbert

Wir müssen wissen. Wir werden wissen.


(Noi abbiamo il dovere di conoscere.
Alla fine conosceremo.)
David Hilbert (1862-1943)

Il problema della migliore approssimazione


Problema 3.1 (Migliore approssimazione) Sia V uno spazio funzionale, mu-
nito di una norma k · k e siano e1 , . . . , eN assegnati elementi di V . Dato u ∈ V ci
chiediamo se è possibile trovare coefficienti complessi u1 , . . . , uN in modo da rendere
minimo l’errore di approssimazione
N
X N
X
ku − uk ek k = d(u, uk ek ).
k=1 k=1

Teorema 3.2 Il problema 3.1 ammette sempre almeno una soluzione.

Purtroppo il teorema precedente non indica alcun preocedimento costruttivo per


determinare i coefficienti u1 , . . . , uN , e in generale il problema può essere molto
complicato. C’è però un caso in cui è possibile risolvere esplicitamente il problema:
quello in cui la norma può essere espressa per mezzo di un prodotto scalare.

3-1
3. SPAZI DI HILBERT 3-2

Abbiamo già ricordato nella lezione precedente la definizione di prodotto scalare:


ora richiamiamo alcune formule che ci saranno utili; prima però introduciamo la
nozione fondamentale di ortogonalità.
Definizione 3.3 (Vettori e sistemi ortogonali) Diciamo che due vettori
u, v ∈ V sono ortogonali se (u, v) = 0. Analogamente, un insieme (finito o
infinito) di vettori {en }N
n=1 forma un sistema ortogonale se

(en , en ) > 0; n 6= m ⇒ (en , em ) = 0. (3.1)

{en }N
n=1 si dice inoltre ortonormale se oltre alla (3.1) ogni elemento e n è un
versore, cioè ken k = (en , en ) = 1.

Nota Se un vettore u è ortogonale a ciascun elemento di un insieme {en }N


n=1 , allora è ortogonale
anche a tutte le combinazioni lineari N
P
v e
n=1 n n .

Lemma 3.4 (Distanza tra due vettori) Per ogni u, v ∈ V la distanza d(u, v)
si può esprimere per mezzo del prodotto scalare attraverso la formula

d(u, v)2 = ku − vk2 = kuk2 + kvk2 − 2 Re(u, v).

In particolare, se u è ortogonale a v si ha la formula (di “Pitagora”)

d(u, v)2 = ku − vk2 = kuk2 + kvk2 .

Consideriamo ora la situazione un po’ più generale della combinazione lineare di N


vettori.

Lemma 3.5 Per ogni scelta di N vettori v 1 , v 2 , . . . , v N in V si ha


N
X N
X
kv 1 + v 2 + . . . + v N k2 = k v n k2 = (v m , v n ). (3.2)
n=1 m,n=1

Se poi il sistema {v n }N
n=1 è ortogonale allora la precedente espressione si semplifica

N
X
kv 1 + v 2 + . . . + v N k2 = kv 1 k2 + kv 2 k2 + . . . + kv N k2 = kv n k2 . (3.3)
n=1

L’idea geometrica che permette di risolvere il problema di migliore approssimazione


3.1 è molto semplice: supponiamo di conoscere già la soluzione, data dai coefficienti
û1 , . . . , ûN , e formiamo il vettore “errore”
N
X
δ := u − ûn en ; (3.4)
n=1

si può intuire che δ sia ortogonale a tutti i vettori generati dagli en . Noi mo-
streremo che se i vettori {en }N n=1 sono linearmente indipendenti, questa condizione
di ortogonalità è sufficiente per determinare û1 , . . . , ûN e che effettivamente questi
coefficienti risolvono il problema 3.1.

Richiami Vettori linearmente indipendenti. Un insieme di vettori {e n }Nn=1 si dice linearmente


indipendente se ogni relazione di dipendenza lineare a coefficienti complessi
N
X
v n en = 0
n=1
3. SPAZI DI HILBERT 3-3

è possibile solo se i coefficienti vn sono identicamente nulli. Quando si lavora con una
seminorma, è utile talvolta richiedere la proprietà più forte
XN
v n en = 0 ⇒ vn = 0, n = 1, . . . , N. (3.5)


n=1

In particolare, si osservi che in questo caso nessun elemento en può essere trascurabile, cioè
ken k > 0. È facile dedurre dalla (3.3) che un sistema ortogonale secondo la definizione 3.3
è sempre linearmente indipendente secondo la (3.5).

Proposizione 3.6 Se {en }N n=1 è un insieme finito linearmente indipendente secon-


do la (3.5), per ogni vettore u ∈ V esiste un’unica scelta dei coefficienti û 1 , . . . , ûN
in modo che il vettore δ definito da (3.4) risulti ortogonale a ciascun e m :
N
X
(δ, em ) = (u − ûn en , em ) = 0 ∀ m = 1, 2, . . . , N. (3.6)
n=1

I coefficienti û1 , . . . , ûN possono essere calcolati risolvendo un sistema lineare, come
indicato nel punto seguente.

Approfondimento Il sistema lineare. Per scrivere il sistema lineare che permette di calcolare i coefficienti
û1 , . . . , ûN , basta sviluppare la condizione (3.6):
 N
X    XN  
u− ûn en , em = u, em − ûn en , em = 0
n=1 n=1

e quindi
N
X
(en , em )ûn = (u, em ), ∀ m = 1, 2, . . . , N. (3.7)
n=1
Essendo (en , em ), (u, em ) dati conosciuti, abbiamo quindi N equazioni lineari nelle inco-
gnite (complesse) û1 , . . . , ûN . Introduciamo la matrice hermitiana N × N a coefficienti
complessi
E := {em,n }N m,n=1 , em,n := (en , em ), en,m = em,n
e i vettori colonna complessi in CN
û := {û1 , û2 , . . . , ûN }, u := {(u, e1 ), . . . , (u, eN )}.
Allora la soluzione û risolve il sistema in forma matriciale
E · û = u. (3.8)
Osserviamo che nel caso reale, la matrice E è simmetrica, i vettori û, u sono reali.

Dimostrazione Naturalmente rimane da dimostrare che il sistema (3.8) è effettivamente risolubile, cioè che
la matrice E è invertibile. Noi mostriamo una proprietà più interessante: la matrice E è
definita positiva. Ciò significa che per ogni vettore colonna non nullo v ∈ C N si ha
vT · E · v > 0. (3.9)
Naturalmente (3.9) implica l’invertibilità di E, in quanto da (3.9) segue che
v 6= 0 ⇒ E · v 6= 0.
A sua volta la (3.9) è una conseguenza della seguente identità
se vT := (v1 , v2 , . . . , vN ), vT · E · v = kv1 e1 + v2 e2 + . . . + vN eN k2 (3.10)
e della (3.5). La (3.10) si ottiene applicando (3.2):

N
X N
X
kv1 e1 + v2 e2 + . . . + vN eN k2 = (vm em , vn en ) = vm vn (em , en )
m,n=1 m,n=1
N
X N
X N
X
em,n vn = vT · E · v.

= vm vn (em , en ) = vn
m,n=1 n=1 m=1
3. SPAZI DI HILBERT 3-4

Proposizione 3.7 Sia u ∈ V e {en }N n=1 un insieme finito linearmente indipenden-


te secondo la (3.5); i coefficienti û1 , . . . , ûN calcolati secondo la precedente proposi-
zione risolvono il Problema 3.1; infatti per ogni altra scelta di coefficienti u 1 , u2 , . . . , uN
si ha
N
X N
X N
X
ku − un en k2 = ku − ûn en k2 + k (un − ûn )en k2
n=1 n=1 n=1
N
X
≥ ku − ûn en k2 = kδk2 . (3.11)
n=1

Dimostrazione Decomponiamo il primo termine di (3.11):


N
X N
X N
X N
X
ku − un en k2 = k(u − ûn en ) + (un − ûn )en k2 = kδ + (un − ûn )en k2 .
n=1 n=1 n=1 n=1

Poiché
PN δ è ortogonale a ciascun en , esso è ortogonale anche alla combinazione linerare
n=1 (un − ûn )en . Applicando la “formula di Pitagora” si conclude.

Riassumiamo il risultato fondamentale che abbiamo ottenuto nel seguente Teorema:

Teorema 3.8 Sia V uno spazio dotato di prodotto scalare e {en }N n=1 un insieme
finito linearmente indipendente secondo la (3.5). Allora per ogni u ∈ V il Proble-
ma di migliore approssimazione 3.1 ammette una sola soluzione û1 , . . . , ûN che è
individuata dalla condizione
N
X
δ := u − ûn en è ortogonale a tutti i vettori generati dal sistema {en }N
n=1 ,
n=1
(3.12)
e può essere calcolata risolvendo il sistema lineare (3.7). Vale poi la relazione

 X N 2 N
X 2 2 X N 2
d u, ûn en = u − ûn en = u − ûn en . (3.13)

n=1 n=1 n=1

Dimostrazione L’unica proprietà che ci resta da dimostrare è la (3.13). Basta decomporre u nella somma
N
X N
X N
X
u=u− ûn en + ûn en = δ + ûn en
n=1 n=1 n=1

ePapplicare cancora una volta la “formula di Pitagora”, ricordando che δ è ortogonale a


N
n=1 ûn en .
3. SPAZI DI HILBERT 3-5

Corollario 3.9 Quando il sistema {en }Nn=1 è ortogonale, la soluzione û1 , . . . , ûN
del problema di migliore approssimazione assume la forma

(u, en )
ûn = (3.14)
ken k2

e la relazione (3.13) diventa

 X N 2 N
X 2 N
X
d u, ûn en = u − ûn en = kuk2 − |ûn |2 ken k2 . (3.15)

n=1 n=1 n=1

Se infine il sistema {en }Nn=1 è anche ortonormale, le formule precedenti si


semplificano ulteriormente

 X N 2 N
X 2 2 X N
ûn = (u, en ), d u, ûn en = u − ûn en = u − |ûn |2 . (3.16)

n=1 n=1 n=1

Dimostrazione Nel caso di un sistema ortogonale, la matrice E è diagonale e il sistema di riduce a

kem k2 ûm = (u, em ), m = 1, 2, . . . , N,


da cui la (3.14). (3.15) segue da (3.13) e da (3.3).

Applicazione Minimi quadrati. Supponiamo di essere interessati a rappresentare i risultati di un


certo esperimento u tramite una combinazione lineare di “funzioni di forma” assegnate
φ1 , φ2 , . . . , φN ; possiamo pensare u e φn definite su un certo insieme E e di conoscere i
risultati dell’esperimento in un numero finito di punti {x1 , x2 , . . . , xJ } di E, cioè di conoscere
i valori uj := u(xj ), j = 1, . . . , J; vorremmo determinare i coefficienti û1 , . . . , ûN in modo
da rappresentare u mediante la combinazione lineare N
P
n=1 ûn φn . In pratica succede che gli
esperimenti x1 , x2 , . . . , xJ sono molti di più delle funzioni di forma e se volessimo scrivere
un sistema lineare
XN
uj = ûn φn (xj ), j = 1, 2, . . . , J
n=1
questo risulterebbe sovradeterminato (J >> N ). L’approccio a questo problema mediante
il metodo dei minimi quadrati consiste nello scegliere dei pesi σj > 0 da assegnare a ciascun
esperimento (quando nessuno sia privilegiato rispetto agli altri si ha σ j ≡ 1) e di cercare i
coefficienti ûn in modo che risulti minimo l’errore
J
X N
X 2
σj−2 uj − ûn φn (xj ) (3.17)

j=1 n=1

Stiamo dunque risolvendo il problema di migliore approssimazione 3.1 nello spazio F(E)
rispetto alla seminorma
XJ
kvk2 := σj−2 |v(xj )|2
j=1

Infatti quando si sceglie v := u − N


P
n=1 ûn φn si ottiene proprio l’espressione (3.17) da
minimizzare rispetto alla scelta dei coefficienti ûn .
È facile vedere che la seminorma introdotta discende dal prodotto scalare reale
J
X
(v, w) := σj−2 v(xj )w(xj ), in modo che kgk2 = (g, g).
j=1

Se supponiamo che le funzioni φn formino un sistema linearmente indipendente sui punti


scelti xj (in modo cioè che nessuna delle φ possa essere scritta come combinazione lineare
delle altre: si tratta di un ipotesi ragionevole poichè abbiamo già osservato che i punti x j
sono molti di più delle funzioni di forma) si può applicare il Teorema 3.8, ottenendo per il
vettore dei coefficienti û il sistema lineare
E · û = u,
3. SPAZI DI HILBERT 3-6

dove la matrice reale simmetrica e definita positiva E = {em,n }N


m,n=1 è definita da

J
X
em,n := (φn , φm ) = σj−2 φn (xj )φm (xj )
j=1

mentre il vettore dei dati u = {u1 , . . . , uN } è costruito mediante le formule


J
X
un := (u, φn ) = σj−2 u(xj )φn (xj ).
j=1

Decomposizione rispetto ad un sistema ortogonale


completo
Consideriamo ora uno spazio funzionale V di dimensione infinita dotato di prodotto
scalare (·, ·) e supponiamo di conoscere un sistema ortogonale di vettori {e n }∞
n=1
secondo la definizione 3.3.

Problema 3.10 (Decomposizione ortogonale) Dato un elemento u di V ci


chiediamo se è possibile determinare una successione di coefficienti complessi {û n }n∈N
tali che
+∞
X XN
u= ûn en cioè lim u − ûn en = 0.

N ↑+∞
n=1 n=1

Proposizione 3.11 La soluzione del problema 3.10, se esiste, è necessariamente


data dai coefficienti trovati in (3.14)

(u, en )
ûn := . (3.18)
ken k2

Dimostrazione Basta osservare che, per la (2.21), si può scambiare l’ordine tra serie e prodotto scalare, cioè
+∞
X +∞
X +∞
X
u= un in V ⇒ (u, v) = ( un , v) = (un , v). (3.19)
n=1 n=1 n=1

In particolare
+∞
X
(u, em ) = (ûn en , em ) = ûm (em , em ).
n=1

Definizione 3.12 (Coefficienti di Fourier) I coefficienti ûn definiti dalla (3.18)


si chiamano coefficienti di Fourier di u rispetto al sistema ortogonale {en }∞
n=1 .

A questo punto il Problema 3.10 si riduce ai due seguenti:

1. Trovare condizioni per cui la serie


+∞
X
ûn en converge in V ;
n=1

2. Trovare condizioni per cui la somma della serie coincide con u.

Cominciamo dal primo:


3. SPAZI DI HILBERT 3-7

Convergenza di serie di vettori ortogonali


P+∞
Proposizione 3.13 Se u = n=1 un è una serie convergente formata da vettori
ortogonali in V , vale l’identità fondamentale
+∞
X
kuk2 = kun k2 . (3.20)
n=1

Dimostrazione Si sfruttano la continuità della norma la (3.3)


N
X N
X N
X +∞
X
kuk2 = k lim u n k2 = lim k u n k2 = lim kun k2 = kun k2 .
N ↑+∞ N ↑+∞ N ↑+∞
n=1 n=1 n=1 n=1

La (3.20) fornisce una condizione necessaria perché una serie di vettori ortogonali
P +∞
n=1 un converga in V , cioè che

+∞
X
kun k2 < +∞. (3.21)
n=1

Quando gli un sono costruiti a partire dai coefficienti di Fourier di un elemento u,


questa condizione è sempre verificata grazie alla disuguaglianza di Bessel (3.15), che
ci fornisce un’informazione fondamentale circa il loro andamento asintotico:

Teorema 3.14 (Disuguaglianza di Bessel) Se ûn sono i coefficienti di Fourier


di u rispetto al sistema ortogonale {en }∞
n=1 , si ha

+∞
X
|ûn |2 ken k2 ≤ kuk2 < +∞.
n=1

Nella formula precedente l’uguaglianza vale se e solo se il problema 3.10 ha soluzio-


ne.

Dimostrazione Basta passare al limite per N ↑ +∞ in (3.15); l’ultima osservazione segue dalla formula
(3.20).

Se lo spazio V è completo, la condizione (3.21) è anche sufficiente e quindi la


disuguaglianza di Bessel assicura automaticamente la convergenza delle serie di
Fourier in V .
Teorema 3.15 Supponiamo che {un }+∞
n=1 sia un insieme di vettori ortogonali. Se
V è completo, allora
+∞
X +∞
X
la serie un converge in V ⇔ |un |2 < +∞.
n=1 n=1

Definizione 3.16 (Spazi di Hilbert) Uno spazio funzionale V dotato di


prodotto scalare e completo si dice spazio di Hilbert.

Dimostrazione La necessità della condizione


+∞
X
|vn |2 < +∞
n=1
segue dalla (3.20).
3. SPAZI DI HILBERT 3-8

Per la sufficienza, basta controllare che la successione delle somme parziali


N
X
sN := f n en
n=1
è una successione di Cauchy. Fissato ε > 0, poichè la serie
+∞
X
|fn |2 converge
n=1

è possibile trovare N̄ in modo che


+∞
X
|fn |2 ≤ ε2 .
n=N̄

Dico che se N̄ ≤ N < M allora


ksN − sM k ≤ ε; ciò mostra appunto che sN è di Cauchy.
Per controllare quest’ultima affermazione, notiamo che
M
X
sN − s M = f n en ;
n=N +1

Per il Teorema di Pitagora, essendo i vettori fn en mutuamente ortogonali, si ha


M
X +∞
X
ksN − sM k2 = |fn |2 ≤ |fn |2 ≤ ε2 .
n=N +1 n=N̄

Corollario 3.17 Se ûn sono i coefficienti di Fourier di u rispetto al sistema orto-


gonale {en }∞
n=1 nello spazio di Hilbert V , la serie di Fourier

+∞
X +∞
X +∞
X
ûn en è convergente e ku − ûn en k2 = kuk2 − |ûn |2 ken k2 .
n=1 n=1 n=1

Sistemi ortogonali completi.

Definizione 3.18 (Sistemi ortogonali completi) Un sistema ortogonale {e n }∞ n=1


si dice completo in V se ogni elemento u di V che è ortogonale a ciascun e n è
trascurabile, cioè altri termini
(u, en ) = 0 ∀n ∈ N ⇒ kuk = 0.

Teorema 3.19 (Decomposizione e identità di Parseval) Se V è uno spazio


di Hilbert e il sistema ortogonale {en }∞
n=1 è completo allora il problema di decom-
posizione ortogonale 3.10 si può sempre risolvere. In particolare, per ogni u ∈ V
si ha
+∞
X +∞
X
u= ûn en in V, kuk2 = |ûn |2 ken k2 ,
n=1 n=1

dove ûn sono i coefficienti di Fourier di u dati dalla (3.18).

Dimostrazione Sappiamo già che la serie di Fourier converge; basta mostrare che la differenza
+∞
X
δ := u − ûn en è trascurabile.
n=1
Osserviamo che
+∞
X
(δ, em ) = (u, em ) − ûn (en , em ) = (u, em ) − ûm kem k2 = 0.
n=1

Siccome il sistema {en }∞


n=1 è completo, si conclude che δ è trascurabile.
3. SPAZI DI HILBERT 3-9

Proposizione 3.20 (Calcolo del prodotto scalare) Nelle ipotesi del Teorema
precedente, se {ûn , v̂n }+∞
n=1 sono i coefficienti di Fourier di due vettori u, v rispetti-
vamente, si ha
+∞
X
(u, v) = ûn v̂n (3.22)
n=1

Proposizione 3.21 (Stima dell’errore) Nelle ipotesi del teorema precedente, l’er-
rore tra u e la somma dei primi N termini della serie di Fourier si può stimare nel
modo seguente:
XN +∞
X
ku − ûn en k2 = |ûn |2 ken k2 . (3.23)
n=1 n=N +1
4. Segnali periodici e serie di
Fourier.

Joseph Fourier (1768-1830)

Definizione 4.1 (Segnali T -periodici e lo spazio LT2 (R)) Diciamo che un se-
gnale u ∈ F(−∞, +∞) è T -periodico se
u(t) = u(t + T ) ∀ t ∈ (−∞, +∞).
Chiamiamo LT2 (R) il sottospazio di F(R) costituito da tutti i segnali u T -periodici
per i quali
1 t0 +T
Z
2
kukL 2 (R) := |u(t)|2 dt < +∞. (4.1)
T T t0
Lo spazio LT2 (R) è uno spazio di Hilbert per il prodotto scalare
1 t0 +T
Z Z t0 +T
(u, v)LT2 (R) := u(t) · v(t) dt = u(t) · v(t) dt. (4.2)
T t0 t0

Esercizio Se una funzione v è T -periodica e integrabile, allora l’integrale


Z t0 +T
v(t) dt
t0
non dipende dal punto t0 ∈ R; in particolare, le definizioni (4.1) e (4.2) sono indipendenti
da t0 .

4-1
4. SEGNALI PERIODICI E SERIE DI FOURIER. 4-2

Convenzione. Frequenza. Indicheremo generalmente con f0 := T1 la frequenza fondamentale di oscilla-


zione; talvolta si usa pure la frequenza angolare ω0 := 2πf0 = 2π
T
.

Richiami Esponenziale complesso. Se z = α + iβ è un numero complesso, α, β ∈ R, si pone


exp z = ez := eα (cos β + i sin β).
Segue da questa formula che
|ez | = eα , Re z = 0 ⇒ |ez | = 1, ez = ez̄ .
L’esponenziale complesso gode della proprietà fondamentale
z, w ∈ C → ez+w = ez ew .
Inoltre, per z ∈ C fissato, la funzione complessa
d zt
t ∈ R 7→ ez t è C ∞ e soddisfa l’usuale regola di derivazione e = zez t .
dt

Esercizio Se λ ∈ R, la funzione t 7→ eiλt è T -periodica se e solo se


n
λ = 2π = 2πnf0 = nω0 , per qualche intero n ∈ Z.
T

Teorema 4.2 Il sistema di funzioni


n
en (t) := e2πi T t = e2πi nf0 t = ei nω0 t , n ∈ Z, (4.3)

è ortonormale e completo in LT2 (R).

Dimostrazione Noi mostriamo solo l’ortonormalità: si tratta di un semplice calcolo: se n 6= m


Z T n mt
Z T n mt
Z T (n−m)
(en , em ) = e2πi T t e2πi T dt = e2πi T t e−2πi T dt = e2πi T
t
dt =
0 0 0
" #T
1 1 (n−m) 1 h i
(n−m)
e2πi T
t
= e2πi(n−m) − 1 = 0.
T 2πi 2πi (n − m)
T 0

Se n = m
1
Z T n 1
Z T
ken k2 = |e2πi T t |2 dt = 1 dt = 1.
T 0 T 0

Precisazione Serie dipendenti da indici n ∈ Z. Avremo modo di usare ripetutamente serie di funzioni
il cui indice n varia in Z, cioè da −∞ a +∞. Tra i vari modi di intendere la convergenza di
tali serie, due sono particolarmente significativi:

1. Si scinde la serie nella somma di due serie usuali e si impone la convergenza di


entrambe; in formule
X +∞
X +∞
X
un := un + u 0 + u−n (4.4)
n∈Z n=1 n=1

(abbiamo distinto il termine u0 per pura “simmetria estetica”...)


2. Si considera il limite delle somme parziali simmetriche:
X N
X
un := lim un . (4.5)
N ↑+∞
n∈Z n=−N

Naturalmente in entrambi i casi le proprietà formali che valgono per le serie in N si


estendono banalmente, inoltre quando si abbia a che fare con serie numeriche a termini
positivi, o serie assolutamente convergenti, o serie di funzioni cui si sta applicando un
criterio di Weierstrass generalizzato, i due metodi di somma danno lo stesso risultato;
in generale il primo modo di sommare una serie è più restrittivo del secondo, può cioè
capitare che la somma esista come limite delle somme parziali simmetriche (4.5) ma
4. SEGNALI PERIODICI E SERIE DI FOURIER. 4-3

non come somma delle due serie separatamente (4.4): ad esempio basta considerare
la serie X
n
n∈Z
che certo non converge nel primo modo, mentre nel secondo fornisce il rissultato 0.
Nel caso delle serie di Fourier quest’ultima accezione è quella solitamente più usata;
impiegheremo più spesso la prima più avanti, quando considereremo sviluppi in serie
di Laurent.

I risultati che seguono sono una conseguenza immediata dei Teoremi 4.2, 2.23 e della
teoria degli spazi di Hilbert sviluppata nella lezione precedente; è per questo che li
chiamiamo “corollari”, anche se sono i risultati principali circa le serie di Fourier.

Corollario 4.3 Ogni funzione u ∈ LT2 (R) ammette sviluppo in serie di Fourier
X
u(t) = ûn e2πi nf0 t nel senso della convergenza LT2 (R), (4.6)
n∈Z

dove Z t0 +T
ûn := u(t)e−2πi nf0 t dt. (4.7)
t0

I coefficienti ûn soddisfano le identità di Parseval


X Z t0 +T Z t0 +T X
2 2
|ûn | = |u(t)| dt < +∞, u(t)v(t) dt = ûn v̂n . (4.8)
n∈Z t0 t0 n∈Z

Richiami Convergenza in LT2 (R). Vale la pena ricordare ancora una volta il senso della (4.6)
2
Z t0 +T XN
ûn e2πi nf0 t dt = 0.

lim u(t) −
N ↑+∞ t0

n=−N

Corollario 4.4 Assegnata la successione di coefficienti {Un }n∈Z , la serie


X
Un e2πi nf0 t converge in LT2 (R) ad una funzione u (4.9a)
n∈Z
se e solo se
X
|un |2 < +∞. (4.9b)
n∈Z

In tal caso i coefficienti Un coincidono con i coefficienti di Fourier ûn di u.

Precisazione La funzione u individuata dalla precedente (4.9a) risulta definita solo per q.o. t ∈ R.

Alla luce di questi due risultati è perfettamente equivalente parlare di segnali in


LT2 (R) o dei loro coefficienti di Fourier ûn soddisfacenti la (4.9b): quest’ultima è
una condizione cosı̀ importante che merita una definizione.

Definizione 4.5 (Lo spazio `2 (Z) dei segnali discreti) Diciamo che un segna-
le discreto U = {Un }n∈Z ∈ F(Z) appartiene allo spazio `2 (Z) se
X
kU k2`2 (Z) := |Un |2 < +∞. (4.10)
n∈Z
4. SEGNALI PERIODICI E SERIE DI FOURIER. 4-4

`2 (Z) è uno spazio di Hilbert rispetto al prodotto scalare


X
(U, V )`2 (Z) := u n vn . (4.11)
n∈Z

Approfondimento Osserviamo che la norma di `2 (Z) definita da (4.10) è proprio quella indotta dal prodotto
scalare (4.11); in particolare questo è ben definito grazie alla disuguaglianza di Schwartz,
che in questo caso diventa
X sX sX
|(U, V )`2 (Z) | ≤ |Un | |Vn | ≤ |Un |2 |Vn |2 = kU k`2 (Z) kV k`2 (Z) . (4.12)
n∈Z n∈Z n∈Z

Proprietà elementari
Segnali reali
Se u è reale allora û−n = ûn .
Parità e disparità
Se u è pari (cioè u(−t) = u(t)) allora û−n = ûn ;
Se u è dispari (cioè u(−t) = −u(t)) allora û−n = −ûn .

Invarianza rispetto a cambiamenti di scala Se u è T -periodica e λ > 0 è il


fattore di cambiamento di scala, la funzione v(t) := u(t/λ) è λT -periodica
e i coefficienti di Fourier di v sono gli stessi di quelli di u; infatti ponendo
s := t/λ,
Z λT
1 1 T
Z
n n
v̂n = u(t/λ)e2πi λT t dt = u(s)e2πi T s ds = ûn .
λT 0 T 0
Ritardi Dato un segnale u ∈ F(R) e un ritardo τ , indichiamo con Rτ [u] il corri-
spondente segnale ritardato di τ
Rτ [u](t) := u(t − τ ).
I coefficienti di Fourier di v := Rτ [u] risultano modulati per un esponenziale
complesso di frequenza fondamentale pari a τ /T
τ
v̂n = e−2πi T n ûn . (4.13)
È ovvio che un ritardo di un’intero periodo (o di suoi multipli interi) non
comporta alcuna effettiva modulazione, essendo τ /T intero; più interessante
osservare che un ritardo di mezzo periodo cambia (alternativamente) solo il
segno dei coefficienti
τ := T /2 ⇒ v̂n = (−1)n ûn .

Modulazione Modulare un segnale u significa moltiplicarlo per un segnale espo-


nenziale del tipo e2πiαt , α ∈ R. Evidentemente, se si richiede che la modu-
lazione mantenga la T -periodicità il coefficiente α dovrà essere un multiplo
intero m della frequenza fondamentale f0 ; posto quindi
v(t) := e2πi mf0 t u(t) si ha v̂n = ûn−m .
Da questa formula si deduce facilmente che
1h i
v(t) := cos(2π mf0 t)u(t) ⇒ v̂n = ûn−m + ûn+m ,
2
1h i
v(t) := sin(2π mf0 t)u(t) ⇒ v̂n = ûn−m − ûn+m .
2i

Esercizio Dimostrare le formule precedenti.


4. SEGNALI PERIODICI E SERIE DI FOURIER. 4-5

Serie trigonometriche.

In certi casi si preferisce sviluppare un segnale reale u in serie di Fourier trigono-


metriche. Per ottenere tali sviluppi, basta riscrivere gli esponenziali complessi della
formula (4.6) in termini di seni e coseni e ricordare che û−n = ûn . Chiamando
xn , yn la parte reale e la parte immaginaria di ûn si ha
hX i +∞
X h i
u(t) = Re ûn e2πi nf0 t = û0 + 2 Re ûn e2πi nf0 t = (4.14)
n∈Z n=1
+∞ h
X i
= û0 + 2 xn cos(2π nf0 t) − yn sin(2π nf0 t) .
n=1

Posto allora
2ûn := an − ibn , n∈N (4.15)
che corrisponde a
Z t0 +T Z t0 +T
an = 2 u(t) cos(2π nf0 t) dt, bn = 2 u(t) sin(2π nf0 t) dt (4.16)
t0 t0

si ottiene lo sviluppo

+∞
a0 X h i
u(t) = + an cos(2π nf0 t) + bn sin(2π nf0 t) . (4.17)
2 n=1

Questo risultato può anche essere reinterpretato alla luce della teoria degli spazi di
Hilbert, grazie al seguente risultato:
Teorema 4.6 Il sistema di funzioni

1, cos(2π nf0 t), sin(2π nf0 t) n ∈ N, (4.18)

è ortogonale e completo in LT2 (R); inoltre

2 2 1
kcos(2π nf0 t)kL 2 (R) = ksin(2π nf0 t)kL 2 (R) = ,
T T 2
per cui le equazioni (4.16), (4.17) forniscono lo sviluppo del segnale u rispetto al
sistema (4.3). In particolare vale l’identità di Parseval

t0 +T +∞
a20 1X 2
Z
|u(t)|2 dt = + (a + b2n ). (4.19)
t0 4 2 n=1 n

C’è una terza rappresentazione delle serie di Fourier che è interessante, nel caso in cui
il segnale u sia reale: per n ≥ 1 scriviamo il coefficiente ûn in forma esponenenziale

2ûn = Cn eiφn , Cn = 2|ûn |, φn = arg(ûn ) ∈ (−π, π] (4.20)


p
Cn = a2n + b2n , an = Cn cos φn , bn = −Cn sin φn (4.21)

e, ripartendo dalla (4.14), otteniamo


+∞
X h i +∞
X
u(t) = û0 + Re Cn eiφn e2πi nf0 t = û0 + Cn cos(2π nf0 t + φn ), (4.22)
n=1 n=1
4. SEGNALI PERIODICI E SERIE DI FOURIER. 4-6

cioè la decomposizione di û in onde di frequenza nf0 , ampiezza Cn e sfasate di φn .


L’identità di Parseval si riscrive
Z t0 +T +∞
1X 2
|u(t)|2 dt = û20 + C . (4.23)
t0 2 n=1 n

Osservazione 4.7 Se u è pari allora i coefficienti bn sono tutti nulli; analogamen-


te, se u è dispari, sono nulli i coefficienti an . Si possono adattare anche alle serie
trigonometriche le considerazioni del paragrafo precedente, cosı̀ come i risultati che
seguono hanno una equivalente formulazione per questo tipo di serie; tali risul-
tati possono essere facilmente ricavati dalle relazioni (4.15), (4.16), (4.17): noi ci
limitiamo a considerare le serie di Fourier in forma esponenziale.

Altri tipi di convergenza.

Teorema 4.8 (Carleson) La serie di Fourier di una funzione u ∈ LT2 (R)


converge q.o. ad u, cioè
N
X
∃ lim ûn e2πi nf0 t = u(t) per quasi ogni t ∈ R.
N ↑+∞
n=−N

Curiosità Ecco la recensione del Mathematical Review all’articolo in cui viene per la prima volta dimo-
strato questo Teorema (L. Carleson, Acta Mathematica 116 (1966), 135–157; ho evidenziato
alcuni passi...):

La decouverte spectaculaire que contient cet article est la validite de l’hy-


pothese de Lusin, a savoir que la serie de Fourier d’une fonction de carre
sommable est convergente presque partout. En designant par sn (x) la
somme partielle d’ordre n de la fonction f ∈ L1 (−π, π), les meilleurs resultats
precedemment connus etaient les suivants: 1
√ (1) si f ∈ L , sn (x) = σ(log n)
p.p. (Hardy); (2) si f ∈ L2 , sn (x) = σ( log n) p.p. (Kolmogorov-Seliverstov
1925, Plessner 1926); (3) si f ∈ Lp , 1 < p < 2, sn (x) = σ((log n)1/p ) p.p.
(Littlewood-Paley 1931). La coherence de ces resultats, et la grande difficulte
du dernier (voir A. Zygmund [Trigonometric series, second edition, Vols. I et II,
Cambridge Univ. Press, New York, 1959]), avaient fait penser aux specialistes
qu’ils etaient vraisemblablement les meilleurs possibles; d’ou un scepticisme,
justifie jusqu’il y a quelques mois, a l’egard des demonstrations proposees de
l’hypothese de Lusin.
L’auteur enonce les resultats suivants: (1) si f (log + |f |)1+δ ∈ L1 pour un δ > 0,
sn (x) = σ(log log n) p.p.; (2) si f ∈ Lp (1 < p < 2), sn (x) = σ(log log log n); (3)
si f ∈ L2 , sn (x) est convergente p.p. vers f (x). Il demontre (1) et (3), et donne
un simple apercu de la demonstration de (2). Les resultats (1) et (2) ne sont sans
doute pas les meilleurs possibles; on peut conjecturer que sn (x) = σ(log log n)
p.p. des que f ∈ L1 (et l’exemple classique de Kolmogorov montrerait alors
que c’est le meilleur resultat possible) et que sn (x) est convergente p.p. des que
f ∈ Lp , p > 1.
Les demonstrations sont tres delicates, et forcentPl’admiration. L’idee
de depart est la suivante. Au lieu d’etudier sn (x) = n ˆ imx , on peut
−n fm e
P∞ ˆ imx
etudier n fm e , ou aussi bien la transformee de Hilbert de f (x)e−inx ,
R 4π
ou la transformee approchee sn ∗ (x) = −4π f (t)e−int (x − t)−1 (−π < x < π);

si sn (x) = O(wn ), on a aussi sn (x) = O(wn ). Generalement pour un sous-
intervalle ω ∗ de [−2π, 2π], on pose s∗ (x, n, ω ∗ ) = ω∗ f (t)e−int (x − t)−1 dt;
R
convenons de dire que n est adapte a ω ∗ si n|ω ∗ | est multiple de 2π, et que
ω ∗ entoure x si x est plus pres du milieu de ω ∗ que de ses extremites. Alors
s∗ (x, n, ω ∗ ) est majoree par la transformee de Hilbert maximale de f (t)e−int ,
convenablement definie; cette remarque est utilisee seulement pour n = 0, et
les efforts de l’auteur consistent a se ramener, par etapes, a ce cas.
On commence par se donner un entier N , et on se restreint aux n entre 2N −1
et 2N . On definit (c’est tres laborieux) un ensemble exceptionnel X ⊂ [−π, π].
4. SEGNALI PERIODICI E SERIE DI FOURIER. 4-7

Pour x 6∈ X on definit une suite finie de couples (nj , ωj ∗ ) de sorte que (1)
n0 = n, ω0 ∗ = [−4π, 4π]; (2) ωj ∗ ⊂ ωj−1 ∗ , et ωj ∗ entoure x; (3) nj soit adapte
a ωj ∗ ; (4) le dernier des nj soit nul, soit nν = 0. Pour majorer sn ∗ (x), on ecrit
s(x, nj , ωj ∗ ) = s(x, nj , ωj+s
∗ ) + R (x),
j

einj x s∗ (x, nj , ωj ∗ ) = einj+1 x s∗ (x, nj+1 , ωj+1



) + Sj (x),
et par consequent
|sn ∗ (x)| = |s∗ (x, n, ω0 ∗ )| ≤ (4.24)
ν−1
X
(|Rj (x)| + |Sj (x)|) + |s∗ (x, 0, ων ∗ )|. (∗)
j=0

On s’efforce simultanement de rendre la mesure de X petite et le second membre


de (∗) pas trop grand pour x 6∈ X.
Ce schema general vaut pour les trois theoremes de l’auteur. C’est la defi-
nition de X qui change d’un cas a l’autre. Les techniques utilisees pour les
majorations sont raffinees mais classiques (transformees de Hilbert maximales,
fonctions harmoniques dans un demi-plan, convolutions, inegalites de Young
sur les transformees de Fourier). Un outil nouveau, qui peut trouver d’autres
applications, est une serie associee en chaque point x a une f ∈ L2 (−π, π) et
a un b > 0; le premier terme de la serie est la somme des termes de la serie de
Fourier (complexe) de f dont le module depasse b, soit p0 (x); le second terme,
soit p1 (x), est obtenu en restreignant f − p0 a celui des intervalles [−π, 0[, [0, π[
qui contient x, en developpant f − p0 en serie de Fourier a frequences paires
sur cet intervalle, etPen supprimant tous les termes de module ≤ bj et ainsi
de suite... La serie pj (x) est ce qu’on obtient en regardant f , au voisinage
de x, avec des microscopes de plus en plus puissants, mais avec des analyseurs
harmoniques incapables de mettre en evidence des harmoniques d’amplitudes
superieures a b.
L’article de l’auteur est tres difficile a lire. Il est souhaitable qu’on trouve,
ou bien une demonstration plus rapide par une autre methode, ou bien quelques
theoremes generaux, suggeres par la methode de l’auteur, d’ou les theoremes
sur la convergence des series de Fourier decouleraient sans trop de peine.

Torniamo ora a qualche risultato più abbordabile; innanzitutto ricordiamo che

Richiami Se u è una funzione regolare a tratti nel senso della definizione data nella prima lezione,
possiamo parlare di limite sinistro e destro di u in ogni punto t ∈ R (cioè la funzione u
ha al più discontinuità di tipo salto): li indichiamo rispettivamente con u − (t) e u+ (t).
Ovviamente, quando u è continua in t si ha u(t) = u− (t) = u+ (t).

Teorema 4.9 Se u è una funzione regolarea tratti allora la serie di Fourier di


u converge puntualmente a 12 u− (t) + u+ (t) per ogni t ∈ R, cioè

N
X u− (t) + u+ (t)
lim ûn e2πi nf0 t = ∀ t ∈ R. (4.25)
N ↑+∞ 2
n=−N

Inoltre, se u è anche continua e u0 ∈ LT2 (R), i coefficienti di Fourier soddisfano


la condizione di Weierstrass X
|ûn | < +∞ (4.26)
n∈Z

e pertanto la convergenza della serie di Fourier a u è uniforme.


Rimandiamo la dimostrazione dell’ultima parte di questo teorema alla successiva
sezione, perché è una conseguenza semplice di alcune proprietà che legano serie di
Fourier e derivazione. Ora ci concentriamo sulla prima parte, la cui dimostrazione
mette in luce varie proprietà interessanti; si tratta in sostanza di esprimere in una
forma differente la somma parziale N -esima di una serie di Fourier.
Premettiamo alla dimostrazione due formule importanti di per sè: si tratta di
esprimere convenientemente le somme parziali di una successione geometrica.
4. SEGNALI PERIODICI E SERIE DI FOURIER. 4-8

Cominciamo dalla semplice identità che permette di sommare i primi N termini di


una serie geometrica partendo da 1:
N −1
X 1 − zN
1 + z + z 2 + . . . + z N −1 = zm = ∀ z ∈ C, N ∈ N. (4.27)
m=1
1−z

La seconda è una variante per la somma simmetrica di N = 2M + 1 termini


M
X
z −M + z −M +1 + . . . + z −1 + 1 + z + z 2 + . . . + z M = zm.
m=−M

Raccogliendo il primo termine si ottiene


M 2M
X X zN − 1
z m = z −M z m = z −M .
m=0
z−1
m=−M

Il caso più interessante è quello di un numero complesso z di modulo unitario:


poniamo pertanto z = eiω = e2πi f e otteniamo
M
X eiω(2M +1) − 1 eiω(M +1/2) − e−iω(M +1/2) sin πN f
eiωm = e−iωM = iω/2 −iω/2
= .
z−1 e −e sin πf
m=−M

La funzione che abbiamo trovato ha proprietà interessanti, che ora riassumiamo:


Per N = 2M + 1 chiamiamo Nucleo di Dirichlet la funzione
M
sin πN f X
DN (f ) = = e2πif (4.28)
sin πf
m=−M

Il Nucleo di Dirichlet è 1-periodico, pari,


Z 1/2 Z 1/2
DN (f ) df = 1, |DN (f )|2 df = N (4.29)
−1/2 −1/2
k
DN (0) = N, DN (f ) = 0 ⇔ f = , k intero non multiplo di N. (4.30)
N
L’interesse di tale funzione sta nella seguente espressione

Lemma 4.10 Se ûn sono i coefficienti di Fourier di u ∈ LT1 (R), allora


M
X
SN (t) := ûn e2πi nf0 t
n=−M
(4.31)
Z T /2 Z T /2
= u(t + s)DN (f0 s) ds = u(s)DN (f0 (t − s)) ds.
−T /2 −T /2

Dimostrazione Si tratta di inserire l’espressione (4.7) in (4.31); supponiamo per semplificare la scrittura
delle formule che f0 = T = 1.
M
X M
X Z 1/2 
ûn e2πi n t = u(s)e−2πi n s ds e2πi n t =
n=−M n=−M −1/2

M
X Z 1/2 Z 1/2 M
 X 
u(s)e2πi n (t−s) ds = u(s) e2πi n (t−s) ds
n=−M −1/2 −1/2 n=−M
Z 1/2 Z 1/2 Z 1/2
= u(s)DN (t − s) ds = u(t − τ )DN (τ ) dτ = u(t + σ)DN (σ) dσ.
−1/2 −1/2 −1/2
4. SEGNALI PERIODICI E SERIE DI FOURIER. 4-9

Nell’ultima riga abbiamo prima fatto una sostituzione di variabile τ := t − s, lasciando


gli estremi di integrazione inalterati grazie alla periodicità delle funzioni, e infine abbiamo
posto σ := −τ .

A questo punto, dobbiamo confrontare SN (t) con 21 (u− (t) + u+ (t)): essendo DN
pari si ha
1 u− (t) 0 1 0
Z Z
u− (t) = DN (f0 s) ds = u− (t)DN (f0 s) ds,
2 T −T /2 T −T /2
1 u+ (t) T /2 1 T /2
Z Z
u+ (t) = DN (f0 s) ds = u+ (t)DN (f0 s) ds,
2 T 0 T 0
da cui
0
u− (t) + u+ (t) 1
Z

SN (t) − = u(t + s) − u− (t) DN (f0 s) ds
2 T −T /2
T /2
1
Z

+ u(t + s) − u+ (t) DN (f0 s) ds
T 0

La dimostrazione è completata se mostriamo che i due ultimi integrali sono infini-


tesimi per N ↑ +∞. Consideriamo l’ultimo integrale del secondo membro (il primo
si tratta allo stesso modo) e supponiamo ora per semplicità che u sia C 1 a tratti.
Si ha
Z T /2 Z T /2
 u(t + s) − u+ (t)
u(t + s) − u+ (t) DN (f0 s) ds = sin(πN f0 s) ds
0 0 sin(πf0 s)
Posto
u(t + s) − u+ (t)
v(s) :=
sin(πf0 s)

si ha
Z T /2 
Z T /2
u(t + s) − u+ (t) DN (f0 s) ds = v(s) sin(πN f0 s) ds.
0 0

Poichè abbiamo supposto u C 1 a tratti, la funzione v è sicuramente continua (ba-


sterebbe molto meno), essendo l’unica possibile singolarità in s = 0 compensata
dall’annullarsi del numeratore (verificare per esercizio!). Si conclude applicando il
lemma seguente, scegliendo
g(t) := v(t)11(0,T /2) (t). (4.32)

Lemma 4.11 (Riemann-Lebesgue) Sia g ∈ L 1 (R). Allora


Z Z Z
lim g(t)eiωt dt = lim g(t) sin(ωt) dt = lim g(t) cos(ωt) dt = 0.
|ω|↑+∞ R |ω|↑+∞ R |ω|↑+∞ R
(4.33)

Dimostrazione Abbiamo enunciato questo “lemma” fondamentale in tutta la sua generalità, per evitare
di darne altre varianti in seguito, ma ora a noi interessa solo per g del tipo in (4.32) (in
particolare limitata) e per ω := πN f0 , N intero. Basta allora osservare che
Z T
π
Z
g(t) sin(πN f0 t) dt = 2T g(t) sin( N t) dt
R −T T
è (a meno della costante 2T ) il coefficiente bN dello sviluppo in serie di Fourier di g prolun-
gata 2T periodica al di fuori dell’intervallo (−T, T ). Essendo g limitata e quindi in L 2T 2 (R)

la (4.19) implica il risultato cercato.


4. SEGNALI PERIODICI E SERIE DI FOURIER. 4-10

Derivazione delle serie di Fourier

Lemma 4.12 Se {Un }n∈Z è una successione di numeri complessi,


s X
2
X
|Un | ≤ |U0 | + π3 n2 |Un |2 . (4.34)
n∈Z n∈Z

Dimostrazione Applichiamo la (4.12):


X X 1 sX sX
π
sX
1
|Un | = |n Un | ≤ n2
n2 |Un |2 = √ n2 |Un |2 .
n6=0 n6=0
|n| n6=0 n6=0
3 n6=0

Teorema 4.13 Se u è una funzione regolare a tratti, continua, con u 0 ∈ LT2 (R),
allora la serie di Fourier di u0 si ottiene derivando termine a termine quella di u:
X
u0 (t) = (iωn ûn )eiωn t ; (4.35)
n∈Z

in altri termini, l’ n-esimo coefficiente di Fourier di u0 è iω nûn e di conseguenza


Z t0 +T
X
2 2 1
n |ûn | = 2 |u0 (t)|2 dt < +∞. (4.36)
ω t0
n∈Z

Viceversa, se i coefficienti Un soddisfano la


X X
n2 |Un |2 < +∞ allora essi soddisfano anche |Un | < +∞, (4.37)
n∈Z n∈Z

la serie X
u(t) := Un e2πi nf0 t converge uniformemente,
n∈Z

u è derivabile q.o. e lo sviluppo in serie di Fourier di u0 si ottiene derivando termine


a termine quello di u.

Dimostrazione Applichiamo una integrazione per parti alla formula che fornisce il coefficiente di Fourier di
u0 di posto n:
Z T Z T h iT
(û0 )n = u0 (t)e−iωnt dt = −(−iωnt) u(t)e−iωnt dt + u(t)e−iωnt = (iωnt)ûn ,
0 0 0

poiché u(T ) = u(0) e e−iωnT = e−2πin = e−iωn0 = 1.


Il lemma precedente dimostra la (4.37); omettiamo invece la dimostrazione dell’ultima parte
del teorema.

Esercizio Una funzione u ∈ LT2 (R) ammette una primitiva T -periodica se e solo se
Z t0 +T
û0 = u(t) dt = 0.
t0

Definizione 4.14 Sia k un intero positivo; chiamiamo HTk (R) lo spazio (di Hilbert)
costituito dai segnali u i cui coefficienti di Fourier soddisfano la
X
|nk ûn |2 < +∞.
n∈Z

Lo sviluppo in serie di Fourier di tali segnali può quindi essere derivato k-volte. In
particolare, se u e le sue k − 1 derivate sono funzioni regolari a tratti e continue,
con u, u0 , . . . , u(k) ∈ L2T (R) allora u ∈ HTk (R).
4. SEGNALI PERIODICI E SERIE DI FOURIER. 4-11

A titolo di esempio, consideriamo il caso k = 1 della precedente definizione: se u


appartiene a HT1 (R) allora X
n2 |ûn |2 < +∞
n∈Z

e possiamo applicare il teorema precedente, che ci assicura che la serie di Fourier di


u converge uniformemente e che la somma (che identifichiamo con u) è derivabile
q.o., con derivata u0 ∈ L2T (R). È naturale definire la norma di u in HT1 (R) come
Z t0 +T  
kuk2H 1 (R) := kuk2L2 (R) + ku0 k2L2 (R) = |u(t)|2 + |u0 (t)|2 dt (4.38)
T T T
t0

Grazie all’identità di Parseval e alla (4.36), in termini dei coefficienti di Fourier di


u abbiamo X 
kuk2H 1 (R) = |ûn |2 + ω 2 n2 |ûn |2 . (4.39)
T
n∈Z

In particolare, applicando la maggiorazione del lemma 4.12, osserviamo che se u ∈


HT1 (R) allora
X X 2 0
|ûn | = |û0 | + |ûn | ≤ kukL2T (R) + ku kL2T (R) . (4.40)
T
n∈Z n6=0
5. Segnali discreti e DFT

Segnali a spettro finito

Ci chiediamo ora se, almeno in qualche caso speciale, è possibile trovare un’espres-
sione dei coefficienti di Fourier che sia più maneggevole dell’integrale (4.7) e possa
essere usata per il loro calcolo numerico.
Il caso più semplice ma comunque piuttosto interessante è quello di un segnale T
periodica u il cui sviluppo di Fourier sia finito, cioè contenga solo N termini. Per
ragioni di simmetria supponiamo che N sia dispari, cioè N := 2M + 1, M ∈ N, in
modo da avere lo sviluppo simmetrico
M
X
u(t) = ûn eiω0 n t . (5.1)
n=−M

Digressione. Osserviamo che se u è un segnale reale, lo sviluppo precedente corri-


sponde a
M
a0 X
u(t) = + an cos(nω0 t) + bn sin(nω0 t), 2cn = an − ibn , n = 1, . . . , M
2 n=1

contenente appunto 2M + 1 coefficienti. Stiamo quindi supponendo che la massima


frequenza che entra nello sviluppo di Fourier di u sia M f0 .

Definizione 5.1 Diremo che il segnale T -periodico u ha spettro finito (o anche


banda limitata) di ampiezza N = 2M + 1 se i suoi coefficienti di Fourier ûn sono
nulli per |n| > M , cosicché u ammette lo sviluppo (5.1). Indichiamo con BL T,N (R)
lo spazio funzionale individuato da tali segnali.

Esercizio Verificare che BLT,N (R) è un sottospazio di LT2 (R).

Dovendo determinare N coefficienti, l’idea fondamentale è quella di imporre l’equa-


zione (5.1) in N punti distinti, ottenendo cosı̀ un sistema lineare che occorre poi
risolvere.
Naturalmente c’è molta arbitrarietà nella scelta di tali punti: per fortuna quella più
semplice è anche quella che porta ad un risultato semplice ed elegante. Si divide
T
ciascun periodo di lunghezza T in N intervalli di lunghezza τ := N e si campiona
il segnale u negli estremi di tali intervalli, per esempio considerando

Uk := u(kτ ), k ∈ Z.

I valori Uk sono quindi noti e si cercano gli ûn in modo che


M
X
Uk = ûn eiω0 τ nk , k = −M, −M + 1, . . . , −1, 0, 1, . . . , M − 1, M. (5.2)
n=−M

5-1
5. SEGNALI DISCRETI E DFT 5-2

Per analogia con le formule “continue”, indicheremo con F, Ω la frequenza discreta


e la frequenza angolare discreta, date da
2π 1
Ω := τ ω0 = , F := τ f0 = ; (5.3)
N N
è anche comodo introdurre la corrsipondente radice N -esima complessa dell’unità

W := eiΩ = e2πiF = e2πi/N . (5.4)

Richiami Radici dell’unità.. W si chiama cosı̀ in quanto

W N = 1. (5.5)
Vi sono complessivamente N radici N -esime distinte di 1 che si trovano risolvendo l’equa-
zione z N = 1 con la sosotituzione z = eiθ , θ ∈ R: si ottiene
(eiθ )N = eiN θ = 1 ⇔ N θ = 2kπ per qualche intero k ∈ Z.
Da quest’ultima formula si ricava che tutte le radici sono della forma
z = e2πik/N = W k .
Siccome k 7→ W k si ripete dopo N interi, cioè
W k+N = W k ∀ k ∈ Z, (5.6)
vi sono appunto solo N radici distinte
1 = W 0 , W = W 1 , W 2 , . . . , W N −1 .

Osserviamo che per periodicità le condizioni di (5.2) si possono anche imporre in


qualsiasi insieme di N punti consecutivi k = k0 , k0 + 1, . . . , k0 + N − 1:
M
X M
X M
X
Uk = ûn eiΩ nk = ûn e2πiF nk = ûn W nk , k = k0 , . . . , k0 + N − 1.
n=−M n=−M n=−M
(5.7)
Teorema 5.2 La soluzione del sistema (5.7) è data dalla formula
k0 +N
X−1 k0 +N
X−1 k0 +N
X−1
1 1 1
ûn = Uk e−iΩ nk = Uk e−2πiF nk = Uk W −nk .
N N N
k=k0 k=k0 k=k0
(5.8)

Veniamo alla dimostrazione del Teorema precedente: introduciamo lo spazio ` 2N (Z)


dei segnali discreti N -periodici, cioè

U := {Uk }k∈Z ∈ `2N (Z) ⇔ Uk+N = Uk ∀ k ∈ Z;

ovviamente, per assegnare un segnale U in `2N (Z) basta assegnare N -valori di U


corrispondenti a N indici consecutivi.
Il prodotto scalare e la norma in `2N (Z) sono definite da
k0 +N
X−1 k0 +N
X−1
1 1
(U, V )`2N (Z) := U k Vk , kU k2`2 := |Uk |2 . (5.9)
N N (Z) N
k=k0 k=k0
5. SEGNALI DISCRETI E DFT 5-3

Introduciamo poi i vettori di `2N (Z)


(0) (0)
E (0) := {Ek }k∈N , Ek ≡ 1
(1) (1)
E (1) := {Ek }k∈N , Ek ≡ W k ,
(−1) (−1)
E (−1) := {Ek }k∈N , Ek ≡ W −k = W k ,
(2) (2)
E (2) := {Ek }k∈N , Ek ≡ W 2k ,
(−2) (−2)
E (−2) := {Ek }k∈N , Ek ≡ W −2k ,
...
(n) (n)
E (n) := {Ek }k∈N , Ek ≡ W nk ,
...
(M ) (M )
E (M ) := {Ek }k∈N , Ek ≡ W Mk,
(−M ) (−M )
E (−M ) := {Ek }k∈N , Ek ≡ W −M k .

Grazie alla (5.6), ciascun E (n) appartiene proprio a `2N (Z); inoltre è facile vedere
che dopo l’intero M i vettori E (n) si ripetono: infatti
(n+N ) (n)
Ek = W (n+N )k = W nk W N k = W nk (W N )k = W nk = Ek .

Commento. Il segnale discreto E (n) è ottenuto campionando il segnale continuo en (t) := e2πi nf0 t a
passo τ = T /N : infatti
nk (n)
en (kτ ) = e2πi nf0 kτ = e2πi n k/N = e2πi/N = W nk = Ek .

In altri termini, il sistema dei segnali discreti E (n) si ottiene campionando il sistema
ortonormale dei segnali esponenziali.

Alla luce dell’osservazione precedente il risultato che segue non è sorprendente e


ovviamente conclude la dimostrazione del Teorema.

Proposizione 5.3 (5.7) è equivalente alla decomposizione


M
X
U= ûn E (n) . (5.10)
n=−M

Il sistema dei vettori {E (n) }M 2


n=−M forma una base ortonormale di `N (Z) e i coef-
ficienti ûn individuati da (5.8) sono proprio i coefficienti di Fourier di U in `2N (Z)
rispetto a questa base.

Dimostrazione Calcoliamo il prodotto scalare tra due vettori E (n) , E (m) , supponendo n, m interi tra −M
e M , n 6= m: in particolare n − m non può essere −N, 0, N .
N −1 N −1
1 X (n) (m) 1 X
(E (n) , E (m) ) = Ek Ek = W nk W −mk
N k=0 N k=0
N −1
1 X k 1 W (n−m)N − 1
= W n−m = = 0.
N k=0 N W n−m − 1

È infine facile osservare che, essendo W di modulo 1,


N N
1 X (n) 2 1 X
kE (n) k2`2 (Z)
= |Ek | = |W nk |2 = 1
N N k=0 N k=0
5. SEGNALI DISCRETI E DFT 5-4

Commento. Le formule (5.8) richiamano in modo suggestivo le formule “continue” dei coefficienti di
Fourier di u: se u è un segnale a spettro finito dci lunghezza N = 2M + 1 allora
Z T /2 M
1 1 X
ûn = u(t)e−2πi nf0 t dt = u(kτ )e−2πi nf0 kτ .
T −T /2 N k=−M
In altre parole, la media integrale è sostituito da una media aritmetica ottenuta campio-
nando l’integrando in N punti a passo τ = T /N . Usualmente, la somma discreta fornisce
solo una approssimazione dell’integrale (si tratta di fatto di una somma di Cauchy); in
questo caso, solo per le funzioni a spettro finito, la somma coincide sorprendentemente con
l’integrale stesso.

Questa proprietà è alla radice di tutta la teoria di Fourier discreta: la poniamo


in evidenza nel prossimo Teorema, perchè chiarisce completamente i calcoli un po’
misteriosi che abbiamo sviluppato finora.
Teorema 5.4 (Segnali a spettro finito e campionamento) Il campio-
namento a passo τ := T /N è un isomorfismo tra lo spazio BLT,N (R) dei
segnali T -periodici a spettro di ampiezza N e lo spazio dei segnali discreti
N -periodici `2N (R). In altre parole, campionando un segnale a frequenza reciproca
dell’ampiezza del suo spettro si conservano norme e prodotti scalari:

se u, v ∈ BLT,N (R), Uk := u(kτ ), Vk := v(kτ ) allora


N −1
1 1 T
X Z
(U, V )`2N (Z) = U k Vk = u(t)v(t) dt = (u, v)LT2 (R) (5.11)
N T 0
k=0
N −1
1 X 1 T
Z
2 2
kU k`2 (Z) = |Uk | = |u(t)|2 dt = kuk2L 2 (R) . (5.12)
N N T 0 T
k=0

Una prima versione del teorema del campionamento

Quando u è a spettro finito di ampiezza N , non solo si può usare un suo cam-
pionamento a passo τ = T /N per calcolarne i coefficienti di Fourier, ma si può
ricostruire addirittura l’intera informazione contenuta nel segnale u a partire dal
segnale campionato.
Corollario 5.5 Se u è un segnale T -periodico con spettro limitato di ampiezza N ,
ammette cioè una rappresentazione del tipo (5.1), allora u può essere ricostruito
dai suoi valori campionati tramite la formula
k=kX
0 +N −1
1 t k
u(t) = u(kτ )DN ( − ), (5.13)
N T N
k=k0

dove DN è la funzione di Dirichlet


M
sin(πN s) X
DN (s) := = e2πism . (5.14)
sin(πs)
m=−M

Dimostrazione Basta sostituire l’espressione dei coefficienti ûn data da (5.8) in (5.1):
M M
1 X k
 t
u(kτ )e−2πi n T e2πi n
X
u(t) = T

n=−M
N k=−M
M M M
1 k t 1 k τ
e2πi n( N − T ) =
X X X
= u(kτ ) u(kτ )DN ( − ).
N k=−M n=−M
N k=−M
N T
5. SEGNALI DISCRETI E DFT 5-5

Trasformata di Fourier discreta (DFT) e segnali digitali.

Torniamo alla formula (5.8) e osserviamo che essa è svincolata dal valore del periodo
T ; inoltre essa ha senso per tutti i valori di n, anche se per |n| > M non fornisce
più i coefficienti di Fourier del segnale originario u. Con questa interpretazione, si
ottiene una trasformazione che associa ad ogni segnale discreto N -periodico U un
altro segnale discreto N -periodico Û :
Definizione 5.6 (DFT) Se U = {Uk }k∈Z è un segnale digitale N -periodico, la
trasformata di Fourier discreta è il segnale N -periodico Û = {Ûn }n∈Z dato da
N −1 N −1 N −1
1 X 1 X 1 X
Ûn := Uk e−iΩnk = Uk e−2πiF nk = Uk W −nk , (5.15)
N N N
k=0 k=0 k=0

dove
2π 1
Ω := τ ω =, F = , W := eiΩ = e2πiF = e2πi/N .
N N
La trasformata di Fourier inversa è data da
N
X −1 N
X −1 N
X −1
Uk = Ûn eiΩnk = Ûn e2πiF nk = Ûn W nk . (5.16)
n=0 n=0 n=0

Precisazione Naturalmente, anche se per la teoria che abbiamo svolto è stato comodo pensare U N -
periodico e definito per ogni indice k ∈ Z, in pratica si codifica U assegnando i suoi valori per
N indici conscutivi, ad esempio k = 0, 1, . . . , N −1 o (come succede in matlab) k = 1, . . . , N .

Corollario 5.7 (Parseval discreto)


N −1 N −1 N −1 N −1
1 X X 1 X X
|Uk |2 = |Ûn |2 , U k Vk = Ûn V̂n .
N n=0
N n=0
k=0 k=0
6. Trasformata di Fourier

Affrontiamo ora il problema di rappresentare mediante funzioni trigonometriche se-


gnali non periodici: evidentemente, questi non possono più ottenersi come sovrap-
posizione di onde che vibrano a frequenze multiple di una fissata frequenza fonda-
mentale (che genererebbero un segnale periodico); occorre quindi un procedimento
più sofisticato che viene fornito dalla teoria della trasformata di Fourier.
Cominciamo in questa lezione a considerare segnali che, in un senso opportuno (di
tipo “integrale”), decadono a 0 abbastanza velocemente per tempi grandi: il pro-
totipo su cui imposteremo inizialmente il discorso sarà quello dei segnali di durata
finita. La teoria delle distribuzioni, che svilupperemo più avanti, permetterà di
considerare segnali di tipo più generale e di comprendere all’interno della medesima
teoria anche il caso dei segnali periodici.

Definizione 6.1 (Segnali di durata limitata e di energia finita) Diciamo che


un segnale u definito in R ha durata limitata se esiste D > 0 tali che

u(t) = 0 per q.o. u in R \ (−D, D). (6.1)

Chiamiamo durata di u la più piccola delle costanti 2D degli intervalli che soddi-
sfano la (6.1). Diciamo che u ha energia finita se u ∈ L2 (R).

Nota I segnali di durata limitata e di energia finita sono integrabili. Se u ha durata 2D allora

u ∈ L2 (R) ⇔ u ∈ L2 (−D, D) ⇒ u ∈ L1 (−D, D) ⇔ u ∈ L1 (R).

Consideriamo ora un segnale u di durata 2D e di energia finita. Se scegliamo un


“periodo” T > 2D, possiamo esprimere u in serie di Fourier
X
u(t) = ûn e2πi nf0 t , t ∈ (−T /2, T /2), con (6.2)
n∈Z
Z T /2 Z
−2πi nf0 t
ûn := 1
T u(t)e dt = 1
T u(t)e−2πi nf0 t dt. (6.3)
−T /2 R

Ora, l’ultimo integrale ha senso anche se l’esponenziale oscilla a qualsiasi frequenza


f , non necessariamente multipla di f0 . Poiché questa si rivelerà la quantità cruciale,
poniamo Z
û(f ) := u(t)e−2πi f t dt, ∀ f ∈ R. (6.4)
R

Con questa notazione la serie di (6.2) diventa


X
u(t) = T1 û(nf0 )e2πi nf0 , (6.5)
n∈Z

6-1
6. TRASFORMATA DI FOURIER 6-2

dove, lo ricordiamo, la convergenza della serie è intesa nel senso di L2 (−T /2, T /2):
infatti, a questo livello solo in (−T /2, T /2) u coincide con la serie di Fourier, che al
di fuori dell’intervallo è naturalmente T -periodica mentre u è identicamente nullo.
Proviamo ora a fissare φ > 0 e a sostituire u(t) con il segnale “modulato” v(t) :=
u(t)e−2πi φt ; chiaramente si ottiene
X
v(t) = v̂n e2πi nf0 t , con
n∈Z
Z Z
−2πi φt −2πi nf0 t
v̂n := 1
T u(t)e e dt = 1
T u(t)e−2πi (nf0 +φ)t dt = 1
T û(nf0 + φ)
R R

cioè
X
u(t)e−2πi φt = 1
T û(nf0 + φ)e2πi nf0 t , (6.6)
n∈Z
X
u(t) = 1
T û(nf0 + φ)e2πi (nf0 +φ)t . (6.7)
n∈Z

L’aspetto interessante è che la relazione precedente è indipendente da φ; vedremo


nella sezione successiva come sfruttare questa formula mediante l’identità di Parse-
val. Ora, invece, per proseguire abbiamo bisogno che la serie (6.5) converga in un
senso più forte di L2 : supponiamo allora che il segnale u sia anche regolare a tratti,
continuo, con u0 ∈ L2 (R). Grazie alla (4.34) e alla (4.36) si ha, per una costante C
indipendente da φ
Z 1/2
X 1 X
|û(nf0 + φ)| = |v̂n | ≤ C (|u(t)|2 + |u0 (t)|2 ) dt . (6.8)
T R
n∈Z n∈Z

A questo punto, integrando rispetto a φ tra 0 e f0 si ottiene


Z +∞ X Z (n+1)f0 X Z f0
|û(f )| df = |û(f )| df = |û(nf0 + φ)| dφ < +∞ (6.9)
−∞ n∈Z nf0 n∈Z 0

Z f0 X  XZ f0
2πi (nf0 +φ)t
u(t) = û(nf0 + φ)e dφ = û(nf0 + φ)e2πi (nf0 +φ)t dφ =
0 n∈Z n∈Z 0

XZ (n+1)f0 Z
= û(f )e2πi f t df = û(f )e2πi f t df.
n∈Z nf0 R

Questa formula è la formula fondamentale della teoria della trasformata di Fourier


e prende il nome di formula di inversione. Raccogliamo il risultato nel lemma
seguente:

Lemma 6.2 Se u è un segnale di durata finita, regolare a tratti, continuo, con


u0 ∈ L2 (R), allora la funzione û definita da (6.4) appartiene a L1 (R), u ammette
lo sviluppo in serie (6.7), e vale la formula di inversione
Z
u(t) = û(f )e2πi f t df ∀ t ∈ R. (6.10)
R

A questo punto si tratta di studiare sistematicamente le proprietà della trasfor-


mazione (6.4), sia per conoscerne le caratteristiche più approfonditamente, sia per
estendere il più possibile la validità della (6.10).
6. TRASFORMATA DI FOURIER 6-3

Definizione 6.3 La trasformata di Fourier û = F [u] di un segnale u ∈ L1 (R) è


definita da Z
û(f ) := u(t)e−2πi f t dt, ∀ f ∈ R. (6.11)
R

La trasformata coniugata ǔ = F [u] è definita da


Z
ǔ(f ) := u(t)e2πi f t dt, ∀ f ∈ R. (6.12)
R

Teorema 6.4 Se u ∈ L1 (R) allora

û è limitata, continua ed infinitesima per |f | ↑ +∞. (6.13)


In particolare
kûkB(R) = max |û(f )| ≤ kukL1 (R) . (6.14)
f ∈R

Proprietà elementari
Trasformata e trasformata coniugata
ǔ(f ) = û(−f ), F [u] = F [ū].
Quest’ultima proprietà giustifica il nome di trasformata coniugata; a posteriori
F verrà anche indicata come trasformata inversa F −1 , ma ciò presuppone di
conoscere il teorema di inversione.
Segnali reali
Se u è reale allora û(−f ) = û(f ).
Cambiamenti di scala Se λ 6= 0 è il fattore di cambiamento di scala e v(t) :=
u(t/λ)
v̂(f ) = |λ|û(λf ).
Parità e disparità
Se u è pari (cioè u(−t) = u(t)) allora û è pari û(−f ) = û(f );
Se u è dispari (cioè u(−t) = −u(t)) allora û è dispari û−f = −û(f ).

Ritardi Dato un segnale u ∈ F(R) e un ritardo τ , indichiamo con Rτ [u] il corri-


spondente segnale ritardato di τ
Rτ [u](t) := u(t − τ ).
La trasformata di Fourier di v := Rτ [u] risulta modulata per un esponenziale
complesso di frequenza pari a τ
v̂(f ) = e−2πi τ f û(f ). (6.15)

Modulazione Modulare un segnale u significa moltiplicarlo per un segnale espo-


nenziale del tipo e2πiαt , α ∈ R. Posto quindi
v(t) := e2πiφt u(t) si ha v̂(f ) = û(f − φ) = Rφ [û](f ).
Da questa formula si deduce facilmente che
1h i
v(t) := cos(2π φt)u(t) ⇒ v̂(f ) = û(f − φ) + û(f + φ) ,
2
1h i
v(t) := sin(2π φt)u(t) ⇒ v̂(f ) = û(f − φ) − û(f + φ) .
2i
6. TRASFORMATA DI FOURIER 6-4

Derivazione Se u ∈ L1 (R) è regolare a tratti e u0 ∈ L1 (R), allora

F [u0 ](f ) = 2πif F [u]. (6.16)

Se u e il segnale tu(t) appartengono a L1 (R), allora F [u] è di classe C 1 (R) e

d
û(f ) = F [−2πit u](f ). (6.17)
df

Il teorema di inversione “puntuale” per segnali regolari a tratti

Teorema 6.5 Se u ∈ L1 (R) è un segnale regolare a tratti allora


Z +∞ Z +F
u− (t) + u+ (t)
= v.p. û(f )e2πi f t df = lim û(f )e2πi f t df. (6.18)
2 −∞ F ↑+∞ −F

Se poi u è continuo e u0 ∈ L2 (R) allora


Z +∞
û ∈ L1 (R), u(t) = F [û](t) = û(f )e2πi f t df. (6.19)
−∞

Noi daremo la dimostrazione del teorema di inversione per segnali di energia finita,
da cui seguirà anche la (6.19) per segnali con derivata in L2 (R).

Teorema 6.6 (Iniettività della trasformata di Fourier) Se u, v ∈ L1 (R) al-


lora
F [u] = F [v] ⇒ u(t) = v(t) q.o. (6.20)

Trasformazioni lineari continue e isometrie.


Un modo utile di rappresentare la trasformata di Fourier è quello di considerarla
come trasformazione tra segnali, un operazione cioè che trasforma un segnale dato
u e ne restituisce un altro û = F [u]. Poichè un segnale può essere visto come
un elemento di uno spazio funzionale (per esempio L1 (R)), questo spazio sarà il
dominio della trasformazione, mentre il codominio (nel caso della trasformata, B(R))
sarà lo spazio funzionale che contiene û. Dunque, la trasformata di Fourier è una
trasformazione definita in L1 (R) a valori in B(R).
In questa sezione vogliamo mettere in luce alcune semplici proprietà delle trasfor-
mazioni tra spazi funzionali, segnalando alcune caratteristiche significative delle
trasformazioni lineari.

Definizione 6.7 Siano V, W due spazi funzionali normati, T : V → W una


trasformazione. T si dice continua quando
un → u in V ⇒ T [un ] → T [u] in W. (6.21)
T si dice stabile quando
T [u] − T [v] ≤ L ku − vkV

∃L ≥ 0 : W
∀ u, v ∈ V. (6.22)
T si dice una isometria quando
T [u] − T [v] = u − v

W V
∀ u, v ∈ V. (6.23)
6. TRASFORMATA DI FOURIER 6-5

Esercizio Verificare che una isometria è stabile e che una trasformazione stabile è continua.

Nel caso di una trasformazione lineare la verifica della continuità e della stabilità
sono di fatto equivalenti e si semplificano grazie al seguente lemma.

Proposizione 6.8 Se T : V → W è una trasformazione lineare allora

T è continua ⇔ T è stabile ⇔ ∃ L ≥ 0 : T [u] ≤ L u



W V
∀ u ∈ V.
(6.24)
Se T è continua allora vale il teorema di trasformazione per serie
X X
u= un in V ⇒ T [u] = T [un ] in W. (6.25)
n n

Dimostrazione Dimostriamo solo l’ultima implicazione della (6.24): basta osservare che se

∃ L ≥ 0 : T [u] W ≤ L u V ∀ u ∈ V,

allora sostituendo u − v al posto di u e sfruttando la linearità si ottiene


T [u] − T [v] = T [u − v] ≤ L u − v .

W W V

Esercizio Veridicare la (6.25), aplicando la definizione (2.4) e la definizione di continuità di T .

P
Esercizio Applicare il risultato precedente per dimostrare che se la serie n un di segnali converge
in L1 (R) allora hX i X
F un = F [un ],
n n
dove l’ultima serie converge uniformemente in R.

Concludiamo questo breve capitolo con un risultato sulle isometrie:

Proposizione 6.9 Una trasformazione lineare T : V → W è una isometria se e


solo se
T [u] = u

W V
∀ u ∈ V. (6.26)
In tal caso, se V, W sono dotati di prodotto scalare (in particolare se sono spazi
di Hilbert) allora T conserva anche i prodotti scalari tra due qualunque coppie di
elementi, cioè
T [u], T [v] W = u, v V ∀ u, v ∈ V.
 
(6.27)
In particolare, se u è ortogonale a v anche T [u] è ortogonale a T [v].

Dimostrazione Lasciamo per esercizio verificare che (6.26) è equivalente a (6.23) nel caso di una applicazione
lineare. Per dimostrare che T conserva i prodotti scalari basta ricordare l’identità
ku + vk2V = kuk2V + kvk2V + 2 Re(u, v)V
e l’analoga in W
T [u] + T [v] 2 = T [u] 2 + T [v] 2 + 2 Re T [u], T [v]

W W W W
Poichè
u + v 2 = T [u] + T [v] 2 ,
2
u = T [u] 2 ,
2
v = T [v] 2 ,

V W V W V W
si deduce che
= Re T [u], T [v]
 
Re u, v V W
, ∀ u, v ∈ V.
Cambiando v in iv in quest’ultima espressione si ha
  
Im(u, v)V = Re − i u, v V = Re u, iv V = Re T [u], T [iv] W = Im T [u], T [v] W .
  
6. TRASFORMATA DI FOURIER 6-6

La trasformata di Fourier in L2 (R)


Torniamo al caso dei segnali di durata finita considerato all’inizio di questa lezione,
e riprendiamo nel lemma seguente quanto abbiamo dimostrato.

Lemma 6.10 Se u ∈ L2 (R) è un segnale di durata limitata 2D, allora per ogni
T ≥ 2D e per ogni φ > 0 si ha
X
u(t)e−2πi φt = T1 û(nf0 + φ)e2πi nf0 t , (6.28)
n∈Z
Z X
|u(t)|2 dt = 1
T |û(n/T + φ)|2 , (6.29)
R n∈Z

dove la prima serie (6.28) è intesa nel senso della convergenza L2 (−T /2, T /2), cioè
Z T /2 X 2
lim u(t) − 1
û(nf0 + φ)e2πi nf0 t dt = 0.

N ↑+∞ T
−T /2 |n|≤N

Corollario 6.11 (Formula di Plancherel) Se u ∈ L2 (R) è un segnale di durata


limitata, allora û ∈ L2 (R) e
Z Z
2 2
kukL2 (R) = |u(t)| dt = |û(f )|2 df = kûk2L2 (R) (6.30)
R R

Dimostrazione Basta integrare la (6.29) rispetto a φ nell’intervallo (0, f0 ):


Z Z f0 X XZ f0
f0 |u(t)|2 dt = T1 |û(n/T + φ)|2 dφ = T1 |û(n/T + φ)|2 dφ =
R 0 n∈Z n∈Z 0

XZ (n+1)f0 Z +∞
= 1
T
|û(f )|2 df = 1
T
|û(f )|2 df.
n∈Z nf0 −∞

Corollario 6.12 Se u, v ∈ L2 (R) sono due segnali di durata limitata


Z Z
(u, v)L2 (R) = u(t)v(t) dt = (û, v̂)L2 (R) = û(f )v̂(f ) dt (6.31)
R R

Lemma 6.13 (Approssimazione con segnali di durata limitata) Ogni segna-


le u ∈ L2 (R) di energia finita può essere decomposto nella serie di segnali ortogonali
di durata limitata
(
X u(t) se t ∈ (n, n + 1);
u= un , un (t) := u(t)11(n,n+1) (t) = (6.32)
n∈Z
0 altrimenti,

che converge puntualmente e in L2 (R); ciò significa che


N
X −1
posto sN (t) = un (t) = u(t)11(−N,N ) (t) lim sN = u in L2 (R). (6.33)
N ↑+∞
n=−N

Dimostrazione Evidentemente un ha durata limitata e si ha, per il teorema di integrazione per serie,
XZ Z
|un (t)|2 dt = |u(t)|2 dt.
n∈Z R R
6. TRASFORMATA DI FOURIER 6-7

D’altra parte
Z Z
lim |u(t) − sN (t)|2 dt = lim |u(t)|2 dt = 0
N ↑+∞ R N ↑+∞
R\(−N,N )

per il teorema della convergenza dominata.

Notazione. Limite in media quadratica. D’ora in avanti, per indicare che il limite di una successione
di funzioni un è da intendersi nel senso di L2 (R) useremo la notazione
u = l.i.m. un .
n↑+∞

Teorema 6.14 (Trasformata di Fourier in L2 (R).) Se u ∈ L2 (R) allora


esiste il limite Z N
F [u] = û := l.i.m. u(t)e−2πi f t dt (6.34)
N ↑+∞ −N
2
nel senso della convergenza L (R), cioè
Z Z N 2
lim û(f ) − u(t)e−2πi f t dt df = 0.

N ↑+∞ R −N

Tale limite definisce la trasformata di Fourier û di u e valgono le formule


Z Z
2 2
kukL2 (R) = |u(t)| dt = |û(f )|2 df = kûk2L2 (R) , (6.35)
R R
Z Z
(u, v)L2 (R) = u(t)v(t) dt = (û, v̂)L2 (R) = û(f )v̂(f ) dt. (6.36)
R R

In altri termini, F è una isometria di L2 (R).

Dimostrazione Osserviamo che la definizione contenuta nella formula (6.34) equivale a dire (con le notazioni
(6.32), (6.33)) che esiste il limite nel senso di L2 (R)
−1 −1
 NX N
X X  
l.i.m. F [sN ] = l.i.m. F F un = F un .
  
un = l.i.m.
N ↑+∞ N ↑+∞ N ↑+∞
n=−N n=−N n∈Z

Ora, essendo un di durata finita e ortogonali, grazie a (6.31) anche F [un ] sono segnali
ortogonali. La convergenza dell’ultima serie è quindi equivalente alla convergenza della
serie dei quadrati delle norme cioè
X   2
X 2 2
F un 2 = un 2
L (R)
= u L2 (R) < +∞
L (R)
n∈Z n∈Z

grazie a (6.30). Quest’ultima uguaglianza dimostra anche la (6.35), mentre la (6.36) è una
conseguenza della proposizione 6.9.

Nota È possibile applicare alla trasformata di Fourier in L2 (R) i risultati dela sezione precedente:
in particolare
u = l.i.m. un ⇒ F [u] = l.i.m. F [un ], (6.37)
n↑+∞ n↑+∞
X
u= un in L2 (R) ⇒ F [u] = l.i.m. F [un ]. (6.38)
n↑+∞
n

Il teorema seguente (di dimostrazione assai complessa) mostra che il calcolo effettivo
della trasformata di un segnale u ∈ L2 (R) può essere ricondotto al calcolo del
valore principale dell’integrale che definisce la trasformata stessa, inteso come limite
puntuale (rispetto a N con frequenza f fissata) e non solo come limite in media
quadratica.
6. TRASFORMATA DI FOURIER 6-8

Teorema 6.15 Se u ∈ L2 (R) allora per quasi ogni frequenza f ∈ R


Z +∞ Z N
−2πi f t
∃ v.p. u(t)e dt = lim u(t)e−2πi f t dt = û(f ). (6.39)
−∞ N ↑+∞ −N

Osservazione 6.16 (Integrale di Lebesgue e valor principale) Naturalmente


quando u oltre ad essere ad energia finita è anche in L1 (R) le due definizioni di tra-
sformata (e la formula (6.39)) coincidono (almeno q.o.) e per il calcolo diretto della
(6.11) si possono sfruttare tutte le proprietà dell’integrale di Lebesgue.

Teorema 6.17 (Formula di inversione) Se u ∈ L2 (R) è un segnale di energia


finita allora
Z N
û(f )e2πi f t df = F [û] = F F [u] .
 
u = l.i.m. (6.40)
N ↑+∞ −N

In altri termini, F è una trasformazione biunivoca e isometrica ( isomorfismo) in


L2 (R) la cui trasformazione inversa F −1 coincide con F .

Dimostrazione Cominciamo a dimostrare la (6.40) per un segnale u di durata finita. Ricordando il lemma
6.13 poniamo quindi
ŝN (f ) := û(f )1
1(−N,N ) (f ), F [û] = l.i.m. F [ŝN ].
N ↑+∞

Si tratta quindi di dimostrare che


2
u = F [û] lim u − F [ŝN ] L2 (R) = 0.

cioè
n↑+∞

Grazie all’identità di Plancherel si ottiene


u − F [ŝN ] 2 2
2 2
= u L2 (R) + F [ŝN ] L2 (R) − 2 Re u, F [ŝN ] L2 (R) =

L (R)
2 2
− 2 Re u, F [ŝN ] 2 .

= u 2 + ŝN 2
L (R) L (R) L (R)

Sviluppando l’ultimo termine si ha


Z +∞  Z +∞ 
(u, F ŝN )L2 (R) = u(t) ŝN (f )e2πi f t df dt =
−∞ −∞
Z +∞  Z +∞ 
= u(t) ŝN (f )e−2πi f t df dt =
−∞ −∞
Z +∞ Z +∞  
= u(t)ŝN (f )e−2πi f t df dt =
−∞ −∞
Z +∞  Z +∞  
= ŝN (f ) u(t)e−2πi f t dt df =
−∞ −∞
Z +∞ Z +∞
= ŝN (f )ŝN (f ) df = |ŝN (f )|2 df.
−∞ −∞

Osserviamo che abbiamo potuto scambiare gli integrali nel calcolo precedente poichè
Z +∞ Z +∞ Z +∞ Z +∞
u(t)ŝN (f )e−2πi f t df dt = |u(t)| dt |ŝN (f )| df < +∞

−∞ −∞ −∞ −∞

essendo u, ŝN segnali di energia finita e durata limitata.


Concludiamo che
u − F [ŝN ] 2 2
2 2
L (R)
= u L2 (R) − ŝN L2 (R) .
Passando al limite per N ↑ +∞ si ottiene
2 2 2
lim ŝN L2 (R) = û L2 (R) = u L2 (R) ,
N ↑+∞

da cui 2
lim u − F [ŝN ] L2 (R) = 0

N ↑+∞
6. TRASFORMATA DI FOURIER 6-9

come si voleva.
Se ora u è un qualunque segnale di energia finita e sN è definito come nel lemma 6.13,
abbiamo
û = l.i.m. F [sN ];
N ↑+∞

per la (6.37) e il precedente risultato di inversione per i segnali di durata finita si ha


F [û] = l.i.m. F F [sN ] = l.i.m. sN = u.
 
N ↑+∞ N ↑+∞

Osservazione 6.18 Le proprietà elementari discusse precedentemente per la tra-


sformata in L1 (R) valgono anche in L2 (R) con enunciati del tutto analoghi.

A titolo di esempio dimostriamo la (6.19) per un segnale u regolare a tratti, continuo,


con u0 ∈ L2 (R) (si dice in questo caso che u ∈ H 1 (R)).
Osserviamo che
Z
u, u0 ∈ L2 (R) ⇒ û, f û ∈ L2 (R), cioè (1 + f 2 )|û(f )|2 df < +∞.
R

Mostriamo grazie alla disugauglianza di Schwarz che û ∈ L1 (R):


Z Z
1 hp i
|û(f )| df = p 1 + f 2 |û(f )| df
R R 1 + f2
Z 1/2  Z 1/2
 1
≤ 2
df (1 + f 2 )|û(f )|2 df < +∞.
R 1+f R

Come già osservato (cfr. 6.16) essendo û in L1 (R) nella formula (6.40) si può
sostituire il limite in media quadratica degli integrali con l’integrale di Lebesgue
(6.19).
7. Il teorema del campionamento

“Probably no single work in this centu-


ry has more profoundly altered man’s un-
derstanding of communication than C E
Shannon’s article, ”A mathematical theo-
ry of communication”, first published in
1948. The ideas in Shannon’s paper we-
re soon picked up by communication en-
gineers and mathematicians around the
world. They were elaborated upon, exten-
ded, and complemented with new related
ideas. The subject thrived and grew to
become a well-rounded and exciting chap-
ter in the annals of science.”
Tratto da D. Slepian (ed.), Key pa-
pers in the development of information
theory, Institute of Electrical and Elec-
tronics Engineers, Inc. (New York,
1974).
Claude Shannon (1916-2001)

Definizione 7.1 (Segnali (con spettro) a banda limitata) Un segnale u ∈ L 2 (R)


ha banda limitata se esiste F0 > 0 tale che

|f | ≥ F0 ⇒ û(f ) = 0 q.o.. (7.1)

Chiamiamo BL2F0 (R) il sottospazio di L2 (R) formato da tali segnali.

Esercizio Mostrare che u (a meno di cambiamenti su un insieme di misura nulla) è un segnale di


classe C ∞ (R).

Il teorema del campionamento consente di ricostruire un segnale u con spettro


limitato dai suoi valori u(kτ ), k ∈ Z, campionati ad un opportuno passo temporale
τ > 0.
L’idea del teorema è semplicemente di scrivere lo sviluppo in serie di Fourier di û
in un intervallo (−F, F ) con F ≥ F0 e di antitrasformare la serie ottenuta.

7-1
7. IL TEOREMA DEL CAMPIONAMENTO 7-2

Teorema 7.2 Se u è un segnale di energia finita con spettro a banda limitata in


(−F0 , F0 ), allora per ogni scelta del passo di campionamento τ ≤ 2F1 0 u ammette
lo sviluppo in serie X
u(t) = u(nτ ) sinc(t/τ − n), (7.2)
n∈Z

dove la serie converge uniformemente in R e nel senso di L2 (R).

Dimostrazione Fissato arbitrariamente F ≥ F0 , essendo û ∈ L2 (−F, F ) possiamo scrivere il suo sviluppo


in serie di Fourier
n
c−n e−2πi 2F f che converge in L2 (−F, F ),
X
û(f ) = (7.3)
n∈Z

dove Z F n f
c−n := 1
2F
û(f )e2πi 2F df = 1
2F
n
F [û]( 2F )= 1
2F
n
u( 2F ). (7.4)
−F
Ora, se F ≥ F0 possiamo estendere il dominio di validità della (7.3) a tutte le frequenze di
R semplicemente introducendo la funzione rect(f /2F ) = 1 (−F,F ) (f )
n
cn rect(f /2F )e−πi F f che converge in L2 (R).
X
û(f ) = (7.5)
n∈Z

Poiché la serie precedente converge in L2 (R), possiamo trasformare per serie, ottenendo
n
cn F [rect(f /2F )e−πi F f ] =
X X
n
F [û](t) = u(t) = cn 2F sinc(2F (t − 2F )). (7.6)
n∈Z n∈Z
1
Ricordando l’espressione dei coefficienti e ponendo τ := 2F concludiamo che
X
u(t) = u(nτ ) sinc(t/τ − n);
n∈Z

poiché l’unico vincolo su F è F > F0 , deduciamo che la precedente espressione è valida


1
purché τ ≤ 2F .
0

Sappiamo già per ipotesi che la serie converge in L2 (R); osserviamo anche che
Z X
|u(t)|2 = τ |u(nτ )|2 .
R n∈Z

Per dimostrare la convergenza puntuale assoluta della serie, osserviamo che


X X 1/2  X 1/2
|u(nτ ) sinc(t/τ − n)| ≤ |u(nτ )|2 | sinc(t/τ − n)|2 .
n∈Z n∈Z n∈Z

Ora per Parseval Z


X
|u(nτ )|2 = τ −1 |u(t)|2 dt (7.7)
n∈Z R

mentre X
| sinc(t/τ − n)|2 = 1.
n∈Z
Quest’ultima relazione segue dalla (7.7) applicata alla funzione
u(s) := sinc(s − t/τ ) campionata con passo 1.

Corollario 7.3 Il sistema delle funzioni {sinc(t/τ − n)}n∈Z , τ > 0, forma un


sistema ortonogonale di L2 (R) con
Z
| sinc(t/τ − n)|2 dt = τ.
R

Tale sistema è completo nel sottospazio BL2F (R) con F = 1/2τ e la (7.2) fornisce
lo sviluppo in serie di un segnale u ∈ BL2F (R) in termini del sistema. In particolare
l’identità di Parseval mostra che
X
kuk2L2 (R) = τ |u(nτ )|2 ∀ u ∈ BL2F (R). (7.8)
n∈Z
7. IL TEOREMA DEL CAMPIONAMENTO 7-3

Esercizio Mostrare che se u ∈ BL2F (R) e τ = 1/2F allora


Z N
X X
|u(t) − u(nτ ) sinc(t/τ − n)|2 dt ≤ τ |u(nτ )|2 (7.9)
R n=−N |n|>N

e
N
X s X
sup |u(t) − u(nτ ) sinc(t/τ − n)| ≤ |u(nτ )|2 (7.10)
t∈R n=−N |n|>N

In particolare, l’ultima formula mostra la convergenza uniforme della serie (7.2).


9. Funzioni analitiche

Augustin Louis Cauchy (1789-1857)

Richiami Funzioni analitiche. Una funzione complessa u definita in un sottoinsieme D(u) del
piano complesso si dice analitica in Ω ⊂ D(u) se per ogni z0 ∈ Ω è possibile trovare un
disco aperto di centro z0 e raggio r > 0 Br (z0 ) in cui u ammette lo sviluppo in serie di
potenze
+∞
X
u(z) = cn (z − z0 )n , ∀ z ∈ Br (z0 ).
n=0
Osserviamo che la serie di potenze ha raggio di convergenza almeno r.

L’importanza delle funzioni analitiche sta nel fatto di poter sfruttare lo sviluppo
in serie di potenze per trarre numerose informazioni sull’andamento della funzione,
sulle sue proprietà qualitative, e, più in generale, di poter effettuare i calcoli con
funzioni polinomiali anziché con l’espressione generalmente difficile da trattare di
u.
Si pongono naturalmente tre problemi:

1. Trovare un criterio comodo che permetta di riconoscere se e dove una data


funzione è analitica.
2. Determinare esplicitamente i coefficienti cn in funzione di u.

9-1
9. FUNZIONI ANALITICHE 9-2

3. Deerminare il raggio di convergenza della serie di potenze che rappresenta u.

Vedremo che la soluzione di questi tre problemi fondamentali si accmpagnerà con


la scoperta di altre profonde proprietà delle funzioni analitiche, che trovano appli-
cazione nei campi più svariati dell’analisi.

Derivata in senso complesso.

Il primo concetto che intendiamo sviluppare è quello di derivata in senso complesso;


sia allora u una funzione definita in un sottinsieme aperto Ω del piano complesso
C, a valori complessi e z0 un punto di Ω. Il rapporto incrementale
u(z) − u(z0 )
z 7→ (9.1)
z − z0
è ben definito in Ω \ {z0 }, grazie al fatto che al campo complesso C si possono
estendere le familiari nozioni di prodotto e di quoziente, in modo da matenere le
medesime proprietà algebriche del campo reale.
Per analogia, quindi, chiameremo derivata di u nel punto z0 il limite, quando
esiste,
u(z) − u(z0 )
u0 (z0 ) := lim (9.2)
z→z0 z − z0
e diremo u derivabile in senso complesso nel punto z0 . Se poi lo è in tutti i punti di
Ω e la funzione z 7→ u0 (z) cosı̀ definita risulta anche continua, diremo u olomorfa
in Ω.

Precisazione In realtà la teoria delle funzioni olomorfe si potrebbe sviluppare senza l’ipotesi di continuità
della derivata prima, a prezzo però di qualche complicazione.

Proprietà algebriche. Grazie all’analogia formale fra questa definizione e quella


usuale per le funzioni di variabile reale, non è sorprendente che le medesime pro-
prietà e formule di derivazione valgano anche in ambito complesso: in particolare,
non appena u, g siano derivabili in z0 avremo
(u + v)0 (z0 ) = u0 (z0 ) + v 0 (z0 ), (uv)0 (z0 ) = u0 (z0 )v(z0 ) + u(z0 )v 0 (z0 ), (9.3)
e, se v(z0 ) 6= 0
 u 0 u0 (z0 )v(z0 ) − u(z0 )v 0 (z0 )
(z0 ) = . (9.4)
v v 2 (z0 )
In particolare queste formule mostrano che i polinomi
n
X
z 7→ P (z) := aj z j
j=0

sono olomorfi in tutto il piano complesso, e le funzioni razionali


P (z)
z 7→ , P e Q polinomi assegnati
Q(z)
lo sono nel loro dominio di definizione, cioè non appena il denominatore Q(z) 6= 0.
Le ultime due formule che vogliamo citare sono quelle di derivazione della funzione
composta: formalmente si scrivono entrambe come
(u ◦ g)0 = (u0 ◦ g)g 0 , (9.5)
9. FUNZIONI ANALITICHE 9-3

e valgono non appena la composizione delle funzioni abbia senso (almeno localmen-
te) e ciascuna delle due funzioni sia derivabile nel proprio dominio di definizione.
Parliamo di “due” formule, perchè, fissata u derivabile in senso complesso in Ω ⊂ C,
si può pensare g definita in un intervallo (a, b) di R a valori nel dominio Ω di u (e
allora u ◦ g è una funzione di variabile reale a valori complessi, la derivata è quella
già nota, l’unica novità è che essa si può calcolare attraverso la derivata complessa
u0 di u a secondo membro come prodotto tra numeri complessi) oppure g definita in
una altro aperto Ω̃ ⊂ C a valori in Ω (e in questo caso tutte le funzioni in gioco sono
di variabile complessa, e la derivata è intesa nel senso della definizione preceden-
te). Ovviamente, un vantaggio del formalismo complesso è quello di unificare tutte
queste situazioni, e noi applicheremo le formule senza preoccuparci di distinguere le
varie situazioni cui esse si riferiscono: questo varrà anche per altri teoremi del cal-
colo differenziale che incontreremo, come la derivazione sotto il segno di integrale,
la derivazione per serie, ecc.

Derivate parziali e condizioni di Cauchy-Riemann. Dopo aver sottolineato


le analogie con la teoria che già conoscevamo, passiamo ora a mostrare alcune
proprietà che sono specifiche della derivazione in senso complesso. Per poter fare
un confronto, basta osservare che ogni funzione f di variabile complessa z := x + iy
può essere identificata con una funzione f˜ di due variabili reali a valori complessi
grazie alla formula
ũ(x, y) := u(x + iy)
e, dunque, abbiamo a nostra disposizione tutto la teoria del calcolo differenziabile
per le funzioni di due variabili. Noi daremo per scontata questa identificazione tutte
le volte che il discorso lo richiederà, senza preoccuparci più di segnalare la (sottile)
differenza con la˜sopra la u.
Per esempio potremo parlare di derivate parziali della u rispetto a x o a y nel punto
z0 := x0 + iy0 , come

∂u u(x + iy0 ) − u(x0 + iy0 )


(z0 ) := lim , (9.6)
∂x x→x0 x − x0
∂u u(x0 + iy) − u(x0 + iy0 )
(z0 ) := lim . (9.7)
∂y y→y0 y − y0

Ebbene, la grande novità della definizione di derivata secondo la (9.2) è contenuta


nel seguente risultato
Teorema 9.1 (Condizioni di Cauchy-Riemann) Una funzione u : Ω ⊂ C →
C è olomorfa se e solo se ha derivate derivate parziali continue in Ω che soddisfano
le condizioni (di Cauchy-Riemann)

∂u ∂u
(z) = i (z), ∀ z ∈ Ω. (9.8)
∂y ∂x

Dimostrazione Cominciamo a dimostrare che la (9.2) implica la (9.8); per questo basta ricordare che
l’esistenza del limite per funzioni di due variabili implica l’esistenza dei limiti lungo ogni
direzione, in particolare quelli ottenuti tenendo costante una delle due variabili e lasciando
libera l’altra. Cosı̀ si ha
u(x + iy0 ) − u(x0 + iy0 ) u(x0 + iy) − u(x0 + iy0 )
u0 (z0 ) = lim = lim . (9.9)
x→x0 x − x0 y→y0 i(y − y0 )
Tenendo conto della (9.7) si ottiene la (9.8), con l’ulteriore informazione che
∂u
u0 (z0 ) = (z0 ). (9.10)
∂x
9. FUNZIONI ANALITICHE 9-4

Per dimostrare l’implicazione opposta, serve ricordare che l’esistenza delle derivate parziali
continue implica la differenziabilità in ogni punto di f per cui
u(x + iy) − u(x0 + iy0 )
∂u ∂u (9.11)
= (x0 + iy0 )(x − x0 ) + (x0 + iy0 )(y − y0 ) + o(|x − x0 + i(y − y0 )|)
∂x ∂y
Sostituendo nella formula la (9.8) e ricordando che z = x + iy, z0 = x0 + iy0 si ottiene
∂u
u(z) − u(z0 ) = (z0 )(x − x0 + i(y − y0 )) + o(|z − z0 |)
∂x (9.12)
∂u
= (z0 )(z − z0 ) + o(|z − z0 |).
∂x
Dividendo entrambi i membri per z − z0 e passando al limite, si ottiene l’esistenza della
derivata in senso complesso, nonchè la (9.10).

Le relazioni di Cauchy-Riemann si capiscono meglio se si considera la derivata di


u lungo una qualunque direzione del piano complesso: fissato cioè un versore e iθ si
vede facilmente che
∂u u(z0 + ρeiθ ) − u(z0 ) ∂u

(z0 ) := lim = eiθ u0 (z0 ) = eiθ (z0 ), (9.13)
∂e ρ→0 ρ ∂x
cioè se la direzione lungo cui si calcola la derivata ruota di un angolo θ anche la
corrispondente derivata risulta ruotata del medesimo angolo; si capisce allora il
significato del coefficiente i delle relazioni di Cauchy-Riemann.

La matrice derivata e il teorema di inversione locale. Concludiamo questa


lezione mostrando un’ultima relazione tra le derivate in senso complesso e quelle
usuali. Chiamiamo α e β la parte reale e la parte immaginaria di u, cioè scriviamo

u(x + iy) := α(x, y) + iβ(x, y), α, β : Ω 7→ R. (9.14)

Si ha ovviamente, per le equazioni di Cauchy-Riemann


 
∂u ∂α ∂β ∂u ∂α ∂β ∂β ∂α
= +i =i =i +i =− +i (9.15)
∂y ∂y ∂y ∂x ∂x ∂x ∂x ∂x

Poiché α, β sono funzioni reali, si ottiene


∂α ∂β


 =
∂x ∂y

(9.16)
∂α ∂β
=−



∂y ∂x
dove adesso tutte le funzioni in gioco sono reali. Ne deduciamo che la matrice
derivata della funzione u soddisfa la
   
∂α ∂α ∂α ∂β
∂x ∂y ∂x − ∂x 
Du :=  ∂β ∂β  =  ∂β (9.17)
∂α
∂x ∂y ∂x ∂x

ed il suo determinante vale


2 2 2
∂α ∂β ∂u
Ju = + = = |u0 |2 . (9.18)
∂x ∂x ∂x

Perciò Du è invertibile se e solo se u0 6= 0. Concludiamo con un teorema di


invertibilità locale:
9. FUNZIONI ANALITICHE 9-5

Teorema 9.2 Sia u : Ω → C olomorfa, z0 un punto di Ω e u0 (z0 ) 6= 0. Allora


esiste un intorno aperto U di w0 := u(z0 ) ed un’unica funzione olomorfa g : U → Ω
tale che
g(w0 ) = z0 , u(g(w)) = w, ∀ w ∈ U. (9.19)
Inoltre si ha la formula
1
g 0 (w) = , ∀ w ∈ U. (9.20)
u0 (g(w))

Esercizio Dimostrare che se una funzione u, olomorfa in un aperto Ω ⊂ C assume solo valori reali
allora è costante.

Esercizio Generalizzare l’esercizio precedente al caso in cui l’immagine di u sia contenuta in una curva
regolare del piano complesso.

Esercizio Dimostrare che la matrice derivata Du di una funzione olomorfa è il prodotto di |u 0 | per
una matrice ortogonale con determinante 1. Trovare cosı̀ un’altra dimostrazione che u è
conforme.

Integrazione secondo Cauchy.

Introduciamo innanzitutto la definizione di integrale di una funzione complessa


lungo una curva Γ.
Definizione 9.3 Supponiamo che t 7→ z(t) sia una funzione derivabile con con-
tinuità nell’intervallo [a, b] e che Γ sia una curva semplice contenuta nel dominio
D(u) di u. Si chiama integrale di u esteso a Γ il numero complesso
Z Z b
`= u(z) dz = u(z(t))z 0 (t) dt. (9.21)
Γ a

Le proprietà dell’integrale.

Indipendenza dalla parametrizzazione: l’integrale cosı̀ definito dipende solo


dalla curva e dal suo orientamento, ma non dalla parametrizzazione scelta;
ovviamente se cambia l’orientamento, cambia il segno dell’integrale. In parti-
colare, possiamo scegliere sempre la parametrizzazione rispetto alla lunghezza
d’arco s, in modo che

z : s ∈ [0, L] 7→ z(s) ∈ Ω, |z 0 (s)| = 1, L = lungh(Γ).

Linearità: per ogni scelta di u, v continue,


Z Z Z Z Z
(u + v) dz = u dz + v dz; λu dz = λ u dz, ∀ λ ∈ C. (9.22)
Γ Γ Γ Γ Γ

Additività rispetto al cammino di integrazione: se Γ è l’unione di due curve


Γ1 e Γ2 (tali che il secondo estremo di Γ1 coincide con il primo di Γ2 ) si ha
Z Z Z
u(z) dz = u(z) dz + u(z) dz. (9.23)
Γ Γ1 Γ2

Ciò permette ad esempio di estendere la formula (9.21) al caso di una para-


metrizzazione continua e C 1 a tratti.
9. FUNZIONI ANALITICHE 9-6

Stima del modulo:


Z Z

u dz ≤ |u| ds ≤ lungh(Γ) sup |u(z)|. (9.24)
z∈Γ
Γ Γ

D’ora in avanti supporremo sempre, salvo precisazione contraria, che tutte le


curve considerate siano regolari (C 1 ) a tratti.

Esercizio Verificare le seguenti formule di integrazione (che useremo frequentemente):

– Γ := [w1 , w2 ], segmento che congiunge due punti w1 , w2 :


Z Z 1
u(z) dz = u(w1 + t(w2 − w1 ))(w2 − w1 ) dt.
Γ 0

– Γ := [α + iλ, β + iλ], segmento orizzontale:


Z Z β
u(z) dz = u(t + iλ) dt.
Γ α

– Γ := [λ + iα, λ + iβ], segmento verticale:


Z Z β
u(z) dz = i u(λ + it) dt.
Γ α

– Γ := CR (z0 ), circonferenza di centro z0 percorsa in senso antiorario:


I Z 2π
u(z) dz = iR u(z0 + Reit )eit dt.
Γ 0

Primitive e Teorema fondamentale. Come in ambito reale, la conoscenza di


una primitiva di u permette di calcolare agevolmente gli integrali. Diciamo intanto
che U : Ω → C è una primitiva per u se U 0 (z) = u(z) per ogni z ∈ Ω. Si ha:

Teorema 9.4 Sia u una funzione continua che ammette una primitiva U in Ω e
Γ ⊂ Ω una curva di estremi w1 , w2 ordinatamente. Allora
Z
u(z) dz = U (w2 ) − U (w1 ); (9.25)
Γ

in particolare, se Γ è un circuito
I
u(z) dz = 0. (9.26)
Γ

Dimostrazione Basta applicare la formula (9.5) a ritroso nella (9.21):


Z Z b Z b
u(z) dz = u(z(t))z 0 (t) dt = U 0 (z(t))z 0 (t) dt
Γ a a
Z b h i0
= U (z(t)) dt = U (z(b)) − U (z(a)) = U (w2 ) − U (w1 )
a

Chiaramente l’esistenza di una primitiva di u implica che l’integrale di u lungo una


curva dipende solo dagli estremi della curva; non sarebbe difficile dimostrare che
questa proprietà fornisce anche una caratterizzazione sufficiente per l’esistenza di
una primitiva.

Esercizio Calcoliamo l’integrale della funzione z 7→ z1 lungo la circonferenza CR (0) di raggio R e centro
0, percorsa in senso antiorario. Questa viene ovviamente parametrizzata da z = Re it , con
t ∈ [0, 2π]:
Z 2π
1 1
I
dz = iReit dt = 2πi.
CR (0) z 0 Reit
Concludiamo che 1/z non ha primitiva nell’aperto C \ {0}.
9. FUNZIONI ANALITICHE 9-7

Esercizio Dimostrare che


I
z k dz = 0, ∀ k ∈ Z \ {−1}.
CR (0)

Esercizio Posto U := A + iB, u = α + iβ, scrivere il sistema nelle incognite A, B equivalente all’equa-
zione U 0 = u. Dimostrare che se Ω è semplicemente connesso e α, β soddisfano le condizioni
di Cauchy-Riemann (9.16), allora il sistema ammette soluzione.

Integrale complesso e integrale curvilineo di campi vettoriali. Vogliamo


mostrare ora la relazione tra l’integrale appena definito e l’integrazione dei campi
vettoriali nel piano.
Sia al solito u =: Ω → C una uunzione continua, di cui indichiamo con u, v la parte
reale ed immaginaria rispettivamente, u, v : Ω → R. Se la curva Γ è parametrizzata
dalla lunghezza d’arco

s ∈ [0, L] 7→ z(s) = x(s) + iy(s) ∈ Ω, |z 0 (s)| = 1

si ha per la (9.21)
Z Z L
u(z) dz = u(z(s))z 0 (s) ds
Γ 0
Z L h i
= u(x(s) + iy(s))x0 (s) − v(x(s) + iy(s))y 0 (s) ds
0
Z L h i
+i v(x(s) + iy(s))x0 (s) + u(x(s) + iy(s))y 0 (s) ds
0

Introdotti i campi vettoriali


 
g(x, y) = u(x + iy), −v(x + iy) , h(x, y) = v(x + iy), u(x + iy) ,

e il versore tangente alla curva


 
τ (s) = x0 (s), y 0 (s)

si vede immediatamente che gli integrali precedenti si riscrivono come


Z Z Z
u(z) dz = g · τ ds + i h · τ ds (9.27)
Γ Γ Γ

Osservazione 9.5 Se u è olomorfa in Ω, i campi g e h sono irrotazionali! Essendo


piani, basta scrivere la terza componente del rotore: nel caso di g si ha
∂g 2 ∂g 1 ∂v ∂u
− =− − =0
∂x ∂y ∂x ∂y
grazie alle condizioni di Cauchy-Riemann; analogamente, per h si ottiene
∂h2 ∂h1 ∂u ∂v
− = − = 0.
∂x ∂y ∂x ∂y

Questa espressione ci permette di dimostrare agevolmente il primo teorema vera-


mente importante sulle funzioni olomorfe.
9. FUNZIONI ANALITICHE 9-8

Il Teorema di Cauchy
Precisazione Prima di procedere, però, ricordiamo, in modo informale e descrittivo, alcune proprietà dei
circuiti e delle regioni che essi circondano:

– (Circuiti semplici.) Sono quelli descritti da un moto che “torna al punto iniziale
senza passare due volte nello stesso posto”: formalmente essi sono parametrizzati da
t ∈ [a, b] → z(t), iniettiva in [a, b[, con z(a) = z(b).
Se Γ è un circuito semplice nel piano complesso, allora il complementare di Γ è esatta-
mente l’unione di due aperti, uno limitato AΓ e uno illimitato A0Γ , di cui Γ è la comune
frontiera. In tal caso è sempre possibile definire univocamente una orientazione di Γ,
quella antioraria, in modo che il versore tangente sia ruotato di π/2 (in senso sempre
antiorario) rispetto al versore normale a Γ uscente da AΓ .
– Aperti semplicemente connessi. Un aperto A = AΓ nelle precedenti condizioni si
chiama semplicemente connesso: in altri termini, esso è connesso e la sua frontiera
è costituita da un unico circuito semplice. Insomma A non può “avere buchi al suo
interno”.
– Aperti regolari. In generale, se A ⊂ C diciamo che A è un aperto regolare se è limi-
tato, connesso, e la sua frontiera ∂A è l’unione di un numero finito di circuiti semplici
e disgiunti Γ0 , Γ1 , . . . Γn , che ancora una volta possono essere orientati univocamente
a partire dalla normale uscente da A. Se Γ0 è “il circuito più esterno”, esso viene in
tal modo orientato in senso antiorario, mentre Γ1 , . . . , Γn risultano orientati in senso
orario. Intuitivamente, A è l’aperto che si ottiene “rimuovendo” da AΓ0 gli n buchi
AΓ1 , . . . , AΓn che sono circondati dai circuiti Γ1 , . . . , Γn .
– Riassumendo:
Γ circuito semplice ⇔ Γ = ∂A, A ≡ AΓ semplicemente connesso.
∂A = Γ0 ∪ Γ1 ∪ . . . Γn




A aperto regolare ⇔ circuiti semplici disgiunti, (9.28)
  
A = A \ A ∪ ... ∪ A

.
Γ0 Γ1 Γn

Teorema 9.6 Sia A un aperto regolare e u : A → C continua e olomorfa in A.


Allora Z
u(z) dz = 0. (9.29)
∂A

Dimostrazione Basta applicare il Teorema di Stokes all’integrale scritto nella forma (9.27).

Osservazione 9.7 Se scriviamo A nella forma (9.28), e orientiamo tutti i circuiti


Γk in senso antiorario, allora otteniamo equivalentemente che l’integrale sul circui-
to “esterno” Γ0 è uguale alla somma degli integrali sui circuiti “interni” Γ1 , . . . , Γn ,
cioè I n I
X
u(z) dz = u(z) dz. (9.30)
Γ0 k=1 Γk

Se A è semplicemente connesso abbiamo in particolare:


Teorema 9.8 (Cauchy) Supponiamo che Γ sia un circuito semplice e che u :
AΓ ∪ Γ → C u sia continua e olomorfa in AΓ . Allora
I
u(z) dz = 0. (9.31)
Γ
9. FUNZIONI ANALITICHE 9-9

La formula di Cauchy e l’analiticità delle funzioni olomorfe

A partire dal teorema di Cauchy non è difficile dimostrare la formula di Cauchy: è


cosı̀ importante che saremo ripagati dei nostri sforzi.
Teorema 9.9 (Formula di Cauchy) Sia A un aperto regolare, z0 ∈ A e u :
A → C continua e una funzione olomorfa in A. Allora il valore di u in z0 dipende
dai valori di u su ∂A tramite la seguente formula di Cauchy

1
Z
u(z)
u(z0 ) = dz. (9.32)
2πi ∂A z − z0

Dimostrazione Grazie al teorema di Cauchy abbiamo che


u(z) u(z)
Z I
dz = dz, (9.33)
∂A z − z0 Cρ (z0 ) z − z0

per ogni ρ > 0 tale che Cρ (z0 ) ⊂ A. A questo punto scriviamo


u(z) u(z) − u(z0 ) u(z0 )
I I I
dz = dz + dz
Cρ (z0 ) z − z0 Cρ (z0 ) z − z0 Cρ (z0 ) z − z0
(9.34)
u(z) − u(z0 ) 1
I I
= dz + u(z0 ) dz
Cρ (z0 ) z − z 0 Cρ (z0 ) z − z0
e l’ultimo integrale vale esattamente 2πi (vedi l’ultimo esercizio della precedente lezione).
Ci siamo ricondotti a mostrare che
u(z) − u(z0 )
I
dz = 0 (9.35)
Cρ (z0 ) z − z0
Poichè u è derivabile in z0 , il rapporto incrementale di u in z0 è sicuramente limitato in
modulo da una costante M , se z è abbastanza vicino a z0 . Di conseguenza, applicando la
(9.24) abbiamo I
u(z) − u(z0 )
dz ≤ 2πρM,

z − z0

Cρ (z0 )
e questa disuguaglianza conclude la dimostrazione, essendo l’integrale in (9.35) indipendente
da ρ e potendosi scegliere ρ arbitrariamente piccolo.

Vediamo subito qualche conseguenza di questa formula; la prima non ne è che la


riscrittura nel caso in cui A è un cerchio e z0 il suo centro.

Corollario 9.10 (Teorema della media) Sia u olomorfa in Ω e BR (z0 ) ⊂ Ω.


Allora Z 2π
1
u(z0 ) = u(z0 + Reit ) dt. (9.36)
2π 0

La seconda conseguenza, ancor più importante, è che se u è olomorfa in Ω, allora


essa è derivabile un numero arbitrario di volte, le sue derivate si possono calcolare
con un formula analoga alla (9.32) e la serie di Taylor associata alle sue derivate in
un punto z0 converge a u in ogni disco Bρ (z0 ) contenuto in Ω.

Corollario 9.11 (Analiticità delle funzioni olomorfe) Se u è olomorfa in Ω


allora u è di classe C ∞ in Ω e per ogni disco Bρ (z0 ) contenuto in Ω valgono le
formule
u(k) (z0 ) 1
I
u(z)
= dz (9.37)
k! 2πi Cρ (z0 ) (z − z0 )k+1
+∞ (k)
X u (z0 )
u(z) = (z − z0 )k ∀z ∈ Bρ (z0 ). (9.38)
k!
k=0
9. FUNZIONI ANALITICHE 9-10

Dimostrazione Non è limitativo supporre che z0 = 0 (basta una traslazione). Dalla formula di Cauchy, si
ottiene
1 u(ξ)
I
u(z) = dξ.
2πi Cρ (0) ξ − z
Se ora sviluppiamo la funzione
1
z 7→
ξ−z
in serie di potenze rispetto a z, tenendo fisso ξ, otteniamo
+∞
X zk
1
=
ξ−z k=0
ξ k+1

rappresentazione che certo vale per tutti gli z interni al cerchio Bρ (0), in quanto ξ sta sulla
circonferenza. Otteniamo quindi

1
I  +∞
X zk 
u(z) = u(ξ) dξ.
2πi Cρ (0) k=0
ξ k+1

Si tratta ora di verificare che si può scambiare l’ordine tra l’integrale e la serie: questo si
può sicuramente fare se la serie converge uniformemente rispetto a ξ sulla circonferenza di
integrazione. Per verificarlo, fissiamo z e applichiamo il criterio di Weierstrass, osservando
che la funzione
zk


ξ ∈ Cρ (0) 7→ u(ξ) k+1
ξ
è sicuramente limitata da
|z|k
max |u|.
ρk+1 Cρ (0)
Poichè la serie
+∞
X |z|k 1
max |u| = max |u|
k=0
ρk+1 Cρ (0) Cρ (0) ρ − |z|
converge, la convergenza è dunque uniforme rispetto a ξ, e si ottiene
+∞  1 I
X u(ξ) 
u(z) = zk k+1

k=0
2πi Cρ (0) ξ

che è la tesi.

Dunque, dalla semplice richiesta di derivabilità in Ω siamo passati alla analiticità,


che fornisce informazioni preziosissime sulla struttura locale di u, che svilupperemo
nella prossima lezione; inoltre dalla (9.38) seguono alcune importanti maggiorazioni
delle derivate di u nel punto z0 , se sappiamo che u è olomorfa in un disco di centro
z0 :

Corollario 9.12 Supponiamo che il disco chiuso BR (z0 ) sia contenuto nel dominio
di olomorfia Ω della funzione u e sia M := max |u(z)|; si ha allora
|z−z0 |=R

(k)
u (z0 ) M
k! ≤ Rk . (9.39)

10. Singolarità e residui

Se solo conoscessi il vero enunciato


del teorema! Allora sarebbe facile
per me darne la dimostrazione...
Bernhard Riemann (1826-1866)
Vediamo di trarre altre importanti conseguenze dai risultati circa l’analiticità delle
funzioni olomorfe.
Una prima interessante conseguenza è che basta un’insieme ridotto di punti (per
esempio una curva) per determinare univocamente una funzione olomorfa in un
aperto connesso Ω ⊂ C: è il principio del prolungamento analitico, cui si arriva
studiando gli zeri di una funzione olomorfa.

Teorema 10.1 Sia u una funzione olomorfa nell’aperto connesso Ω ⊂ C e non


identicamente nulla; allora gli zeri di u sono isolati, cioè

u(z0 ) = 0 ⇒ ∃ ρ > 0 : u(z) 6= 0, ∀ z ∈ Bρ (z0 ) \ {z0 }. (10.1)

Noi dimostriamo una proprietà un poco più debole: se u si annulla in z 0 , allora


u è identicamente nulla in un intorno di z0 oppure z0 è uno zero isolato. È facile
convincersi “graficamente” che da quest’ultima proprietà segue poi l’enunciato del
teorema: la dimostrazione rigorosa fa ricorso alla nozione topologica di connessione,
che qui non approfondiamo.

10-1
10. SINGOLARITÀ E RESIDUI 10-2

Passiamo allora alla dimostrazione, che è un immediata conseguenza dell’analiticità


di u: infatti sappiamo che se BR (z0 ) ⊂ Ω allora u ammette lo sviluppo in serie di
potenze in BR (z0 )
+∞
X
u(z) = cn (z − z0 )n , ∀ z ∈ BR (z0 ). (10.2)
n=0

Sono ovviamente possibili solo due eventualità:

• i coefficienti {cn }n∈N sono tutti nulli; in tal caso u è identicamente nulla in
BR (z0 ).
• c0 , c1 , . . . , ck−1 sono nulli ma ck 6= 0; in tal caso si ha

u(z) = ck (z − z0 )k + ck+1 (z − z0 )k+1 + . . . + ck+n (z − z0 )k+n + . . .


h i
= (z − z0 )k ck + ck+1 (z − z0 )1 + . . . + ck+n (z − z0 )n + . . .
(10.3)
+∞
X
= (z − z0 )k ck+n (z − z0 )n
n=0
P+∞ n
Ponendo g(z) := n=0 ck+n (z − z0 ) , si ottiene la rappresentazione di u come
prodotto
u(z) = (z − z0 )k g(z), g(z0 ) 6= 0, (10.4)
ed essendo g continua si trova certamente un intorno Bρ (z0 ) di z0 in cui g è
differente da 0. Poichè anche il fattore (z − z0 )k si annulla solo in z0 , abbiamo
dimostrato che z0 è uno zero isolato di u.

Nel corso della dimostrazione abbiamo anche dimostrato una decomposizione di u


che è interessante di per sè, e che fissiamo nel seguente risultato.

Corollario 10.2 (Ordine di annullamento) Sia z0 un zero isolato della funzio-


ne olomorfa u : Ω → C. Allora esiste un unico intero k ≥ 1 ed una funzione
olomorfa g : Ω → C tale che g(z0 ) 6= 0 e

u(z) = (z − z0 )k g(z), ∀ z ∈ Ω. (10.5)

Tale intero k si chiama ordine di annullamento o di zero di u

Il teorema 10.1 si può anche enunciare in questo modo: se l’insieme degli zeri di una
funzione u olomorfa nell’aperto connesso Ω ha almeno un punto di accumulazione
interno a Ω, allora u è identicamente nulla. Applicato alla differenza di due funzioni
olomorfe, questo teorema ci permette di enunciare il principio del prolungamento
analitico:
Corollario 10.3 (Principio del prolungamento analitico) Se due funzioni
olomorfe u, g olomorfe nell’aperto connesso Ω coincidono in un insieme che ha
almeno un punto di accumulazione interno a Ω, allora coincidono in tutto Ω.
Abbiamo visto che la derivabilità in senso complesso nell’intorno di un punto z 0 ci
fornisce un’informazione assai dettagliata sulla struttura della funzione vicino a z 0 :
essa si può sviluppare in serie di potenze. Vogliamo cercare di ottenere informazioni
altrettanto precise, quando la funzione è derivabile solo in un intorno B ρ (z0 ) \ {z0 }
ma a priori non in z0 . È il caso, cioè, di una singolarità isolata, caso che si presenta
assai di frequente.
10. SINGOLARITÀ E RESIDUI 10-3

Per convincersene, consideriamo ad esempio il quoziente R(z) := P (z)/Q(z) due


funzioni olomorfe, delle quali Q non sia ovviamente identicamente nulla. Grazie al
teorema precedente e alla formula (9.4), sappiamo che tale quoziente definisce una
funzione olomorfa eccetto che in un insieme di punti isolati, precisamente gli zeri di
Q: questi saranno proprio le singolarità, isolate appunto, della funzione R.
Nel caso di un quoziente, naturalmente, è facile stabilire il comportamento nell’intor-
no di una singolarità, grazie al corollario precedente: infatti se Q(z0 ) = 0, sappiamo
che Q(z) = (z − z0 )k Q0 (z) con Q0 olomorfa e Q0 (z0 ) 6= 0. Posto R0 := P/Q0 , R0
risulta olomorfa almeno in un intorno di z0 . Si ottiene cosı̀
+∞
1 1 X
R(z) = R 0 (z) = an (z − z0 )n , (10.6)
(z − z0 )k (z − z0 )k n=0

dove abbiamo sviluppato in serie di Taylor la funzione R0 Posto cn−k := an ,


deduciamo che la funzione di partenza R ha uno sviluppo del tipo
+∞
X
R(z) = cn (z − z0 )n−k
n=0
(10.7)
= c−k (z − z0 )−k + c−k+1 (z − z0 )−k+1 + . . . + c−1 (z − z0 )−1
+ c0 + c1 (z − z0 ) + . . . + cn (z − z0 )n + . . .
dove i primi k termini
s(z) := c−k (z − z0 )−k + c−k+1 (z − z0 )−k+1 + . . . + c−1 (z − z0 )−1 (10.8)
formano la cosiddetta parte singolare, definita in C \ {z0 }, e gli altri
r(z) := c0 + c1 (z − z0 ) + . . . + cn (z − z0 )n + . . . (10.9)
formano la parte regolare, convergente in un intorno circolare di centro z0 .
Questa situazione è di carattere generale, e non dipende dal fatto che stiamo con-
siderando il quoziente di due funzioni: essa infatti è legata alla natura isolata della
singolarità. Più in generale, è possibile ottenere uno sviluppo in serie molto utile di
ogni funzione olomorfa in una corona circolare.

Corone circolari e sviluppo in serie di Laurent

Nell’enunciato del Corollario 9.11 si suppone che la funzione u sia olomorfa in un


disco Bρ (z0 ) e si deduce che essa è sviluppabile in serie di potenze nel disco stesso.
Ora consideriamo il caso più generale in cui u è olomorfa in una
n o
corona circolare Kr,R (z0 ) := z ∈ C : r < |z − z0 | < R , 0 ≤ r < R ≤ +∞.

In tal caso vale la rappresentazione di Laurent:


Teorema 10.4 (Sviluppo in serie di Laurent) Se u è olomorfa nella corona
circolare Kr,R (z0 ) allora u ammette lo sviluppo in serie
+∞
X
u(z) = cn (z − z0 )n ∀ z ∈ Kr,R (z0 ) (10.10)
n=−∞

dove i coefficienti cn sono dati dalla formula

1 u(z)
I
cn = dz r < ρ < R. (10.11)
2πi Cρ (z0 ) (z − z0 )n+1
10. SINGOLARITÀ E RESIDUI 10-4

Precisazione Raggi di convergenza. La serie (10.10) va intesa come la somma di due serie di potenze,
la prima (parte regolare)
+∞
X
r(z) = cn (z − z0 )n ha raggio di convergenza almeno R (10.12)
n=0
1
mentre la seconda (parte singolare) è una serie di potenze nella variabile w := z−z0

−1
X +∞
X
s(z) : = cn (z − z0 )n = c−m (z − z0 )−m (10.13)
n=−∞ m=1
+∞
X
= c−m wm ha raggio di convergenza almeno 1/r (10.14)
m=1

In particolare, quando la funzione u è olomorfa in BR (z0 ) \ {z0 } = K0,R (z0 ), la parte


singolare ha raggio di convergenza +∞ ed è pertanto convergente in tutto C \ {z 0 }.

Il caso di una corona circolare qualunque sarà particolarmente utile quando affron-
teremo la cosiddetta trasformata Z . Ora concentriamo la nostra attenzione sul
caso delle singolarità isolate, che corrispondono a corone circolari
10. SINGOLARITÀ E RESIDUI 10-5

Singolarità isolate

Teorema 10.5 (Classificazione delle singolarità) Supponiamo che u abbia


una singolarità isolata in z0 , sia cioè olomorfa in BR (z0 ) \ {z0 }. Allora si possono
presentare solo le seguenti tre situazioni:

• (singolarità eliminabile) |u| è limitato in un intorno di z0 : in questo caso


esiste il limite
` := lim u(z)
z→z0

e, definita u(z0 ) := `, la funzione cosı̀ estesa risulta olomorfa in tutto


BR (z0 ).

• (polo) limz→z0 |u(z)| = +∞: in questo caso esiste un intero k > 0 (detto
ordine di polo di u in z0 ) ed una funzione olomorfa g : BR (z0 ) → C tale che

g(z)
u(z) = , ∀ z ∈ BR (z0 ) \ {z0 }. (10.15)
(z − z0 )k

Di conseguenza u ammette la (univoca) decomposizione u(z) = s(z) + r(z),


con s, r date da (10.8, 10.9) rispettivamente e c−k 6= 0.

• (singolarità essenziale) u ha un comportamento caotico in ogni intorno


di z0 : più precisamente,

∀ w ∈ C, ∀ε > 0 ∃ z ∈ BR (z0 ) : |u(z) − w| ≤ ε. (10.16)

Ancora una volta, u può essere decomposta in modo unico nella somma di
parte regolare r, data dallo sviluppo (10.9) e olomorfa in BR (z0 ), e di una
parte singolare s olomorfa in C \ {z0 }: quest’ultima però si può scrivere solo
come serie di infiniti termini, potenze di (z − z0 )−1 :
+∞
X
s(z) = c−n (z − z0 )−n
n=1
= . . . + c−n (z − z0 )−n + c−n+1 (z − z0 )−n+1 + . . . + c−1 (z − z0 )−1 .
(10.17)

Questa ultima serie converge per ogni z ∈ C \ {z0 }.


Abbiamo cosı̀ la possibilità di rappresentare in unico modo tutti i casi che si possono
presentare quando una funzione u è olomorfa attorno ad un punto z0 : essa ammette
sempre uno sviluppo della forma
+∞
X +∞
X
u(z) = s(z) + r(z) = c−n (z − z0 )−n + cn (z − z0 )n (10.18)
n=1 n=0

dove la parte singolare s è identicamente nulla se u è olomorfa anche in z 0 (e i


coefficienti cn sono nulli fino all’indice n = k se u ha uno zero di ordine k in z0 ), è
una somma finita di k termini se u ha un polo di ordine k (e in tal caso i coefficienti
c−n sono tutti nulli per n < k), è una serie di infiniti termini se z0 è una singolarità
essenziale; la rappresentazione (10.18) si chiama sviluppo in serie di Laurent di u
in z0 .
Veniamo all’applicazione di quest’importante risultato:
10. SINGOLARITÀ E RESIDUI 10-6

Definizione 10.6 (Residuo) Sia z0 una singolarità isolata per la funzione olo-
morfa u; si chiama residuo di u in z0 il coefficiente c−1 dello sviluppo in serie di
Laurent di u in z0 dato dalla (10.18). Chiameremo questo numero con il simbolo
res(u; z0 ).

Teorema 10.7 (Significato del residuo) Se z0 è una singolarità isolata della


funzione u, olomorfa in un intorno di z0 , e Cρ (z0 ) è una circonferenza sufficiente-
mente piccola da non contenere altre singolarità di u eccetto z 0
1
I
res(u; z0 ) = u(z) dz. (10.19)
2πi Cρ (z0 )

Questo non è che un caso molto particolare della seguente formula fondamentale:
Teorema 10.8 (Formula dei residui) Sia u olomorfa nell’aperto Ω salvo un
insieme Λ di punti isolati e sia Γ un circuito semplice, percorso in senso antiorario
e non passante per alcuna delle singolarità di Λ, con BΓ ⊂ Ω. Se z1 , z2 , . . . , zn
sono le singolarità di Λ contenute in BΓ , allora
I n
X
u(z) dz = 2πi res(u; zj ). (10.20)
Γ j=1

Dimostrazione Consideriamo prima il caso in cui vi sia un’unica singolarità z 1 in BΓ , e sia s1 la parte
singolare dello sviluppo di Laurent di u in z1 . Se poniamo
ũ(z) := u(z) − s1 (z), (10.21)
si verifica subito che ũ è olomorfa in BΓ e, per il Teorema di Cauchy,
I I Z
ũ(z) dz = 0, da cui u(z) dz = s1 (z) dz. (10.22)
Γ Γ Γ
D’altra parte, poichè la serie di potenze che definisce s1 converge uniformemente su Γ,
possiamo integrare per serie ed ottenere
I +∞
X I
s1 (z) dz = c−n (z − z1 )−n dz. (10.23)
Γ n=1 Γ

Ricordando gli esercizi della seconda lezione ed il teorema di Jordan, solo il primo termine
di quest’ultima serie può essere diverso da 0, e vale precisamente
I I
s1 (z) dz = c−1 (z − z1 )−1 dz = 2πic−1 = 2πi res(u; z1 ). (10.24)
Γ Γ
Il caso generale segue facilmente: se s1 , s2 , . . . , sn sono le parti singolari dello sviluppo di
Laurent di u nelle singolarità z1 , z2 , . . . , zn rispettivamente, ciascuna di queste è definita ed
olomorfa in tutto il piano complesso salvo appunto la corrispondente singolarità. Posto
ũ(z) := u(z) − s1 (z) − . . . − sn (z), (10.25)
si verifica come prima che ũ è olomorfa in BΓ e, per il Teorema di Cauchy,
I I Xn I
ũ(z) dz = 0, da cui u(z) dz = sj (z) dz. (10.26)
Γ Γ j=1 Γ

Poichè ciascun integrale da un contributo pari a 2πi res(u; zj ), si conclude.

Esercizio Se u ha un polo semplice in z0 , dimostrare che


res(u; z0 ) = lim (z − z0 )u(z). (10.27)
z→z0
In particolare, se u è il quoziente di due funzioni P, Q olomorfe in un intorno di z 0
P (z) P (z0 )
u(z) := , Q(z0 ) = 0, Q0 (z0 ) 6= 0 ⇒ res(u; z0 ) = 0 . (10.28)
Q(z) Q (z0 )
Più in generale, se u ha un polo di ordine al più k in z0 , dimostrare che
 k−1 
d k

(k − 1)! res(u; z0 ) = lim (z − z 0 ) u(z) . (10.29)
z→z0 dz k−1

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