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Mecânica Clássica
Goiânia – Goiás
Sumário
1 Introdução 1
1.1 PADRÕES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 Tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Espaço . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4 Cinemática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.5 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Referências Bibliográficas 19
2 Mecânica Newtoniana 20
2.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2 Dinâmica: massa e força . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3 Leis de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3.1 Primeira Lei de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.3.2 Segunda Lei de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.3.3 Terceira Lei de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.4 Princı́pio da Relatividade de Galileu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.5 Transformações galileanas: referenciais inerciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.6 Aplicações das leis de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.7 Integração das equações de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.7.1 Análise do movimento unidimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.7.2 Força aplicada constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.7.3 Força aplicada dependente do tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.7.4 Forças dependentes da velocidade: Forças de retardamento . . . . . . . . 46
2.8 Teoremas de conservação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.8.1 Conservação do momentum linear. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.8.2 Conservação do momentum angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.8.3 Conservação da energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.8.4 Potência (P ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.8.5 Dependência Temporal da Energia Potencial . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.8.6 Energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
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2.8.7 Equilı́brio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.9 Movimento de foguetes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.9.1 Movimento do foguete: força externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.9.2 Movimento do foguete: sem força externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.9.3 Foguete em ascensão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.10 Limitações da mecânica newtoniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
2.11 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
2.12 Apêndice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
2.12.1 Expansões em séries de Taylor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
2.12.2 Funções Hiperbólicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
2.12.3 Funções trigonométricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3 Oscilações 89
3.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
3.2 Pequenas Oscilações: Lineares e Não-Lineares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
3.2.1 Oscilações Lineares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.2.2 Oscilações Não-Lineares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
3.2.3 Moléculas Diatômicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
3.3 Oscilador Harmônico Simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
3.4 Estudo do Movimento Harmônico Simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
3.4.1 Análise do Movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
3.4.2 Condições Iniciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
3.5 Oscilador Harmônico Simples: Solução por Conservação de Energia . . . . . . . 100
3.6 Oscilador Harmônico Simples e a Conservação de Energia . . . . . . . . . . . . . 101
3.7 Energias Médias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
3.8 Oscilador Harmônico e o Movimento Circular Uniforme . . . . . . . . . . . . . . 103
3.9 Pêndulo Simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3.10 Oscilador Vertical . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
3.11 Osciladores Acoplados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
3.12 Determinação da freqüência Natural ω0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
3.12.1 Método da Energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
3.12.2 Método de Rayleigh: Massa Efetiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
3.13 Oscilações Harmônicas em duas Dimensões . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
3.14 Diagramas de Fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
3.15 Oscilações Amortecidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
3.15.1 Amortecimento Subcrı́tico (β < ω0 ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
3.15.2 Balanço de Energia: Fator de Qualidade Q . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
3.15.3 Amortecimento Crı́tico (β = ω0 ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
3.15.4 Amortecimento Supercrı́tico (β > ω0 ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
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4 Gravitação 150
4.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
4.2 Princı́pio da Superposição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
4.3 Distribuições Contı́nuas de Massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
4.4 Centro de Gravidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
4.5 Campo Gravitacional g . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
4.6 Potencial Gravitacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
4.7 Lei de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
4.7.1 Ângulo Sólido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
4.7.2 Fluxo de Um Campo Vetorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
4.7.3 Lei de Gauss Para o Campo Gravitacional g . . . . . . . . . . . . . . . . 167
4.7.4 Aplicações da Lei de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
4.8 Forma Diferencial da Lei de Gauss: Equação de Poisson . . . . . . . . . . . . . . 170
4.9 Linhas de Força e Superfı́cies Eqüipotenciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
4.10 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
Introdução
Definir o conceito de ciência não é uma pela teoria e a medida experimental serve como
tarefa simples, entretanto, considerar-se que um parâmetro para julgar se a teoria é correta
a ciência pode ser definida como um con- ou não e, se for o caso, em que ponto é ne-
junto de conhecimentos sistematicamente or- cessário introduzir correções ou modificações.
ganizado sobre um determinado objeto, adqui- Se a concordância numérica for boa, a proba-
ridos por meio de observações e experimentos bilidade da teoria estar correta é grande. Por
reprodutı́veis, criticamente testados, sistemati- outro lado, se a concordância for apenas quali-
zados e classificados segundo princı́pios gerais. tativa, fica difı́cil julgar a teoria. Além disso, se
Os critérios usados para definir uma área do existir mais de uma, a dificuldade de escolher
conhecimento como uma ciência, estabelecem entre as diferentes possibilidades seria grande,
um método cientı́fico. Neste contexto, a fı́sica entretanto, os fı́sicos, nestes casos tendem a es-
pode ser definida como a ciência que inves- colher a teoria mais simples. Fenômenos novos
tiga os fenômenos naturais, pois ela têm como também podem ser observados e quando estes
ponto de partida um conjunto de hipóteses que não podem ser explicados pelas teorias vigen-
surgem da observação dos fenômenos naturais, tes, é necessário uma nova teoria que englobe
e essas hipóteses, que representam uma idea- todos os experimentos realizados.
lização destes fenômenos, são as bases com que
as teorias fı́sicas são construı́das. Nessas teo- As grandezas fı́sicas que aparecem nas
rias, as leis envolvendo grandezas fı́sicas são equações matemáticas devem expressar quan-
expressas em termos de equações matemáticas tidades, as quais devem possuir significados
que descrevem e prevêem seus comportamen- numéricos precisos. Se uma dada grandeza
tos sob determinadas condições. As teorias da for definida, especificações de como determiná-
fı́sica não são completas e nem imutáveis, de la quantitativamente devem estar contidas na
fato, elas podem vir a ser modificadas. Com sua definição. Uma definição apenas qualita-
o desenvolvimento tecnológico medidas expe- tiva não é suficiente para ser usada como ali-
rimentais de determinadas grandezas podem cerce da construção de uma teoria cientı́fica.
ser efetuadas com uma maior precisão e novos Na prática, apesar de ser muito difı́cil cons-
experimentos podem ser realizados. A com- truir uma definição idealmente precisa, supõe-
paração numérica entre os resultados previstos se implicitamente que as grandezas envolvidas
estão precisamente definidas quando se escreve
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uma equação matemática. Nesta situação, é de Siracusa (287?-212 a.C.) da antiga Grécia.
importante estar ciente em que ponto e em Depois da descoberta das leis da mecânica
que grau a construção de uma teoria é afe- por Galileu Galilei (1564-1642) e por Sir Isaac
tada pela falta de precisão nessas definições. Newton (1642-1727), a Fı́sica teve um desen-
Existem conceitos que são definidos em termos volvimento enorme nos últimos três séculos.
daqueles que já foram anteriormente definidos Após o surgimento da chamada Fı́sica Mo-
e são chamados conceitos derivados. Assim, derna no inı́cio do século XX, muitas das leis da
toda vez que um novo conceito derivado for mecânica sofreram modificações. Entretanto, a
definido, será suposto que os conceitos ante- Mecânica Clássica continua sendo uma ótima
riores, usados na nova definição, estão preci- teoria na maioria das aplicações que surgem no
samente definidos. Rastreando-se os concei- cotidiano terrestre. Ela leva a previsões corre-
tos anteriores, utilizados para definir os con- tas das grandezas que descrevem os fenômenos
ceitos derivados, fatalmente voltar-se-á até os fı́sicos, desde que não envolvam velocidades
conceitos básicos ou primitivos, os quais exis- próximas à da luz, massas enormes, distâncias
tem com uma certa falta de precisão. Geral- cosmológicas e dimensões atômicas.
mente esses conceitos primitivos são supostos A Mecânica Clássica, tem como objeto de es-
como conhecidos ”a priori”, seja pela vivência, tudo corpos em movimento ou em repouso e a
seja pela intuição. Muitos desses conceitos condições de movimento e repouso, dos mes-
(por exemplo, espaço, tempo, massa e carga no mos quando estes estão sob a influência de
caso da fı́sica) tornaram-se parte integrante da forças internas e externas. Ela não explica
nossa vida diária, o que aumenta o risco de se- porque os corpos se movem; ela simplesmente
rem considerados mais óbvios do que realmente mostra como o corpo irá se mover em uma
o são. De qualquer forma, a construção de dada situação e como descrever o seu movi-
uma teoria deve ser iniciada em algum ponto mento. Ela não se preocupa em explicar a ori-
mesmo que a precisão desejável não seja al- gem das forças, e sim, como os corpos irão se
cançada. Sempre que atingir um estágio mais movimentar sob a ação de tais forças. O es-
avançado, deve-se retornar às definições des- tudo da mecânica pode ser dividido em três
ses conceitos e aperfeiçoá-las. Assim, cada vez partes: Cinemática, Dinâmica e Estática. A
que houver uma compreensão melhor, aper- cinemática fornecem uma descrição puramente
feiçoa-se as definições dos conceitos primitivos. geométrica do movimento (ou trajetória) dos
Mesmo nesses conceitos primitivos, há necessi- objetos, desconsiderando as forças que o pro-
dade de incluir ao menos uma definição opera- duziram. Ela trata com os conceitos que se in-
cional para que a sua determinação quantita- terrelacionam: posição, velocidade, aceleração
tiva seja possı́vel. e tempo. A dinâmica se preocupa com as
Uma das teorias cientı́ficas mais antigas e forças que produzem as mudanças no movi-
mais conhecidas, nos moldes das chamadas mento ou mudança em outras propriedades
”ciências exatas”, é a Mecânica Clássica. As fı́sicas, tais como a forma e o tamanho do ob-
leis da alavanca e dos fluidos em equilı́brio jeto. Isto nos conduz aos conceitos de massa e
estático já eram conhecidos por Arquimedes força e as leis que governam o movimento dos
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objetos. A estática, por sua vez, é um caso parar suas medidas de um dado evento ocor-
particular da dinâmica, a qual trata os corpos rido em um determinado ponto do espaço e
na condição de repouso, ou seja, na ausência em um instante especı́fico. Até hoje, nenhuma
de forças externas. evidência convincente de que se alcançou o li-
Embora a mecânica tenha seu inı́cio na an- mite de validade desta hipótese surgiu. Ou-
tiguidade, ela teve um grande avanço com tras duas hipóteses, também muito importan-
Aristóteles (384-322 a.C.) e depois ficou parali- tes, estabelecem que o comportamento dos ins-
sada por quase 20 séculos. Entretanto, a verda- trumentos de medida não é afetado pelos seus
deira ciência da Mecânica foi fundada por Ga- estados de movimento (desde que não estejam
lileu, Christiaan Huygens (1629-1695) e New- sendo rapidamente acelerados) e que, pelo me-
ton. Eles mostraram que os objetos se movem nos em princı́pio, os valores numéricos obtidos
de acordo com certas regras, e estas regras fo- para as grandezas fı́sicas poderão ser torna-
ram estabelecidas na forma de leis do movi- dos tão precisos quanto se queira. Estas duas
mento. A Mecânica Clássica ou Newtoniana é hipóteses falham no limite que envolvem altas
essencialmente o estudo das conseqüências das velocidades e medidas de grandezas de magni-
leis do movimento formuladas por Newton no tudes muito pequenas.
seu ”Philosophiae Naturalis Principia Mathe- A mecânica é a ciência que estuda as for-
matica”, publicado em 1686. mas mais simples de movimento da matéria,
Apesar das Leis de Newton em sua for- os deslocamentos dos objetos no espaço com o
mulação original, fornecerem uma aborda- decorrer do tempo. Como qualquer outra teo-
gem simples e direta para os problemas da ria fı́sica ela tem o seu domı́nio de aplicação,
Mecânica Clássica, existem algumas outras for- fora do qual ela deve ser substituı́da por ou-
mulações dos princı́pios da Mecânica Clássica. tra teoria mais geral que a contenta como caso
Entre eles, os dois mais usados são a for- especial. No caso de movimentos com veloci-
mulação Lagrangeana e a Hamiltoniana. Estas dade comparáveis com a da luz c, a teoria mais
duas formulações tem a energia e não a força geral será a mecânica relativı́stica; a mecânica
com o conceito fundamental, desta forma, as quântica é a teoria mais geral na descrição de
equações que se seguem, destas formulações, objetos em uma escala microscópica, tal como
são escalares e não vetoriais. átomos e moléculas. Para objetos cósmicos,
A Mecânica é o ramo da Fı́sica que estuda os de proporções metagalácticas, para as estrelas
movimentos dos corpos e suas causas. É, então, de nêutrons hiperdensas, os buracos negros, a
necessário uma boa compreensão dos conceitos mecânica newtoniana deve ser substituı́da pela
primitivos e de como as teorias são construı́das relatividade geral de Einstein. Na figura 1.1
com base neles. A hipótese mais fundamen- mostramos um esquema deste domı́nio. no eixo
tal na Mecânica Clássica é a de considerar o das abscissas colocamos a velocidade v do ob-
espaço e o tempo contı́nuos, o que significa que jeto, o no eixo das ordenadas a distância (di-
existem padrões universais de comprimento e mensão caracterı́stica do objeto) L, caracteri-
de tempo. Assim, observadores em diferentes zando o sistema material em movimento. O
lugares e em diferentes instantes podem com- domı́nio de aplicação da mecânica clássica para
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1. deve ser imutável, as medidas feitas hoje são: segundo, quilograma e metro, respectiva-
devem ser as mesmas daqui a um século. mente. As definições para estas unidades são
as seguintes:
2. deve ser acessı́vel, de modo a poder ser re-
produzida em qualquer outro laboratório.
Tempo um segundo é 9.162.631.770 perı́odos
3. deve ser preciso atender a qualquer grau de uma certa vibração do átomo de Cs133 .
de precisão tecnológica.
Comprimento um metro é o comprimento do
4. deve ser universalmente aceito, de modo caminho percorrido pela luz no vácuo du-
que os resultados obtidos em diferentes rante 1
de segundo.
299.792.458
paı́ses sejam comparáveis.
Massa um quilograma é a massa de um cilin-
Na escolha de um padrão, por exemplo com-
dro particular (3, 9 cm de diâmetro × 3, 9
primento, precisamos ter procedimentos para
cm de altura) de platina-irı́dio guardado
que qualquer medida de comprimento possa
próximo de Paris.
ser expresso em termos deste padrão, desde o
raio do átomo de hidrogênio até a distância da Outras As demais unidades que aparecem
Terra a uma estrela. Fica claro que muitas de na mecânica são derivadas destas três,
nossas comparações serão indiretas. Não será por exemplo o watt, que é a unidade de
possı́vel utilizarmos uma régua para medir o potência,
raio do átomo de hidrogênio ou a distância até
a Lua. Existem muitas grandezas fı́sicas e é
um problema organizá-las, felizmente elas não
1 watt = 1 W = 1 kg · m2 /s3
são todas independentes. Por exemplo, a velo-
cidade é a razão entre comprimento e tempo.
Muitas vezes uma escolha acessı́vel não é 1.2 Tempo
prática, não sendo portanto uma boa escolha.
Por exemplo, podemos escolher o nosso pole- O tempo é um dos conceitos primitivos ado-
gar como um padrão de comprimento. Ele é tados para construir a teoria da Ciência Fı́sica
acessı́vel no entanto não é prático porque cada (Mecânica Clássica, em particular). Como tal,
pessoa tem um polegar diferente de forma que não é possı́vel definir precisamente o que é
qualquer comparação gere resultados diferen- o tempo, mas supõe-se que todos já ”o co-
tes. nhecem muito bem”. Como pode-se notar,
Em 1971, a 14a Conferência Geral de Pesos existe uma total falta de precisão para definir
e Medidas considerou sete quantidades básicas o tempo. Esta situação persiste mesmo que
para formar a base do Sistema Internacional se adote as definições qualitativas dadas nos
de Unidades, abreviado por SI e popularmente dicionários. Entretanto, o que realmente im-
conhecido como sistema métrico. Como já dis- porta aqui não é definir o que é o tempo com
semos, na mecânica as quantidades básicas são: precisão, mas como medı́-lo, isto é, definı́-lo
tempo, massa e comprimento, cujas unidades operacionalmente.
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Uma maneira de medir o tempo é utilizar torno do Sol etc. Observações muito precisas
algum fenômeno que se repete com certa regu- mostraram concordância entre si desses outros
laridade dito periódico. A palavra ”relógio” fenômenos dentro de uma pequena margem de
pode ser adotada no sentido amplo, signifi- discrepâncias. A partir destas comparações,
cando tanto os fenômenos periódicos utiliza- detectou-se que o perı́odo da rotação da Terra
dos para a medida do tempo, como os instru- tem pequenas irregularidades da ordem de uma
mentos construı́dos para a mesma finalidade. parte em 108 . Então, o perı́odo de rotação da
O princı́pio de funcionamento de um ”relógio” Terra, o dia, é um bom ”relógio” para muitos
como instrumento é baseado nos fenômenos propósitos.
periódicos. Um dos primeiros ”relógios” que Com o passar do tempo, a necessidade de se
se conhece na história da Humanidade é o nas- medir intervalos de tempo de duração menor
cer do Sol. Este fenômeno repete-se indefinida- que a de um dia surgiu. Um dos mais anti-
mente e a duração entre dois eventos consecu- gos relógios, como instrumentos de medida de
tivos do nascer do Sol é denominado dia. Surge tempo, são os relógios de sol. Basicamente, a
uma questão importante neste ponto. Será que projeção da sombra de uma estaca sobre uma
a duração dos dias é sempre a mesma? Na re- escala graduada é o mecanismo de medida do
alidade, esta é uma questão importante para tempo nesses relógios. Com os relógios sola-
qualquer ”relógio”, não se restringindo apenas res, tornou-se possı́vel medir uma fração do
ao dia. Tudo que se pode fazer é comparar com dia com uma certa precisão. Entretanto, eles
outros ”relógios” para tentar responder a esta apresentavam o inconveniente de só funciona-
pergunta. Tais comparações e as análises das rem durante o dia e, dependendo da época
leis que governam os fenômenos repetitivos dão do ano, de marcarem horas que diferem um
subsı́dios para se decidir, não só esta questão, pouco. Os clepsidras (relógios de água) base-
como o grau de confiabilidade dos ”relógios”. ados no escoamento de água, através de um
Observe, no entanto, que não há maneira de orifı́cio muito pequeno no fundo de um reci-
provar que a duração dos perı́odos de qualquer piente para um outro com uma escala gra-
dos fenômenos repetitivos, onde se baseiam es- duada, já eram usados pelos antigos egı́pcios
ses ”relógios”, é realmente constante. Dessa e babilônios. Eles permitiam medir o tempo
forma, apenas pode-se afirmar que um tipo de correspondente à fração do dia com uma pre-
regularidade concorda com a de outro, ou não, cisão razoável. Havia a vantagem de funcionar
mediante comparações. Assim, do ponto de mesmo à noite. Com a descoberta do vidro, as
vista operacional, a definição do tempo está ampulhetas (relógios de areia) que se baseiam
baseada na repetição de algum tipo de evento num princı́pio análogo foram desenvolvidas.
que, aparentemente, é periódico. Em 1581, Galileu descobriu o isocronismo
O dia, acima citado, é devido à rotação das oscilações de um pêndulo, quando compa-
da Terra. Então, o perı́odo de rotação da rou as oscilações de um candelabro da Cate-
Terra pode ser comparado com, por exemplo, o dral de Pisa com o ritmo do seu pulso. Ele
perı́odo de revolução da Terra ao redor do Sol, observou que o perı́odo das oscilações perma-
o da Lua em torno da Terra, o do Mercúrio em necia o mesmo independentemente da sua am-
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plitude. Logo ele aplicou essa descoberta e do tempo e referir-se a ela pelos seus múltiplos
construiu um relógio de pêndulo que permi- ou submúltiplos. Mas, se não se adotar um
tia medir pequenos intervalos de tempo. Até padrão, provavelmente terı́amos uma unidade
então, nenhum método preciso para tal me- diferente em cada região do globo terrestre. Fe-
dida era conhecido. Depois da descoberta lizmente, o perı́odo de rotação da Terra é co-
de Galileu, relógios de pêndulos começaram a mum para toda a humanidade. Na falta de
ser construı́dos. Estimulados pela necessidade, um padrão melhor, até 1956 adotava-se a uni-
relógios cada vez mais precisos foram desenvol- dade padrão do tempo como sendo o segundo
vidos. Ao mesmo tempo, medidas de interva- (s), definido como 1 s = 1/86.400 do dia so-
los de tempo cada vez mais curtos tornaram-se lar médio. O dia solar médio é a média sobre
possı́veis. O cronômetro marı́timo desenvol- um ano da duração do dia. Tendo em vista as
vido por Harrison em 1765 tinha uma precisão irregularidades da rotação da Terra, em 1956,
da ordem de uma parte em 105 . Esta pre- mudou-se a definição do segundo como sendo
cisão é comparável ao de um relógio elétrico 1 s = 1/31.556.925, 9747 da duração do ano
moderno. Uma parte em 108 é a precisão de tropical de 1900 (1 ano tropical é o intervalo
um relógio baseado em osciladores de quartzo. de tempo entre duas passagens consecutivas do
133
O Cs (césio 133) emite uma radiação ca- Sol pelo equinócio de primavera). Finalmente,
racterı́stica, cuja freqüência pode ser utilizada em 1967, foi definido o atual segundo como
para controlar oscilações eletromagnéticas na sendo 1 s = 9.192.631.770 perı́odos da radiação
região de micro-ondas. Um relógio baseado correspondente à transição caracterı́stica do
133
nesta freqüência como padrão, denominado Cs.
relógio atômico, atinge uma precisão de uma
parte em 1012 . Para se ter uma idéia, essa
precisão significa um desvio de 1 s em apro- 1.3 Espaço
ximadamente 30.000 anos. Apesar da precisão
do relógio atômico ser fantasticamente boa, o O espaço é, também, um dos conceitos pri-
movimento térmico dos átomos constituintes mitivos no qual apóia-se a Mecânica Clássica.
introduz uma incerteza razoável na medida de O conceito do espaço está intimamente relaci-
freqüência da sua radiação. Com o advento onado ao da medida de distância. É do conhe-
das técnicas de confinamento e resfriamento de cimento de todos que uma maneira de medir
átomos, esse movimento térmico pode ser re- uma distância é adotar uma unidade e medi-
duzido drasticamente e espera-se uma melhora ante comparação direta contar quantas unida-
de pelo menos um fator 1000. Isto quer dizer des correspondem essa distância. Essa unidade
que, pelo menos em princı́pio, atingiria uma pode ser um bastão, polegar, palma da mão, pé
precisão maior que uma parte em 1015 (um erro etc. De qualquer maneira, é necessário adotar
não maior que 1 s em cerca de 30 milhões de uma unidade padrão e referir-se às distâncias
anos). por meio dos múltiplos e submúltiplos dessa
Unidade Padrão do Tempo — É conveni- unidade, como foi feito com o tempo. Após a
ente que se defina uma unidade para a medida Revolução Francesa, adotou-se um padrão de-
Prof. Salviano A. Leão 8
nominado metro e este foi definido como sendo fração do metro, para ser utilizado na com-
a fração 1/40.000.000 da distância do Equa- paração. Entretanto, nem sempre é possı́vel
dor ao Pólo Norte, ao longo do meridiano de aplicar este procedimento. Por exemplo, se-
Paris. Foi introduzido para atender as neces- ria muito difı́cil, se não for impossı́vel, medir a
sidades da navegação e da cartografia daquela distância horizontal entre dois cumes de mon-
época. Um século depois, em 1889, foi intro- tanhas procedendo-se desta maneira. Como
duzido o metro padrão a fim de aumentar a um outro exemplo, poderia citar a medida de
precisão na medida da distância. Este último distância da Terra à Lua. Felizmente, sabe-
foi definido como a distância entre dois traços se pela experiência que a distância pode ser
numa barra de platina iridiada depositada sob medida pela triangulação. Neste caso, está
condições especificadas no Bureau Internacio- sendo usada uma outra definição de distância.
nal de Poids e Mesures de Sèvres, França. Em Porém, onde é possı́vel utilizar ambas as de-
1960, o metro foi redefinido como 1.650.763, 73 finições de distância, as medidas obtidas con-
comprimentos de onda no vácuo da radiação cordam com uma boa precisão. Uma vez que
86
caracterı́stica do Kr (criptônio 86). Esta de- um número muito grande de casos da aplicação
finição é muito mais precisa e satisfatória, e prática mostra que através da triangulação
está associada a um fenômeno fı́sico de ”fácil” obtém-se distâncias corretas, leva-se a acredi-
reprodução. Finalmente, em 1983, o padrão tar que este procedimento funcionará também
de comprimento foi substituı́do por um padrão para distâncias ainda maiores. Uma medida
de velocidade (foi escolhido uma constante uni- cuidadosa, realizada através de dois telescópios
versal que é a velocidade da luz no vácuo, cujo localizados em lugares diferentes na face da
valor exato é, por definição, c = 299.792.458 Terra, encontrou a distância da Terra à Lua
m/s), mantendo a unidade de tempo baseado como sendo 4 × 108 metros.
no relógio atômico acima. Isto fixa a definição
do metro em termos da definição do segundo
como sendo à distância percorrida pela luz em
1/c segundos. Note que nesta definição, o me-
tro é reajustado automaticamente cada vez que
a definição do segundo é melhorada. Entre- O método da triangulação está baseada na
tanto, na prática, as reproduções do metro geometria de Euclides. Assim, pode-se intro-
com alta precisão continuam sendo baseadas duzir o conceito do espaço como sendo o de Eu-
86
em comprimento de onda da radiação do Kr clides, mediante a concordância entre as duas
acima referido. definições de distância. Conforme as escalas
Agora que se tem a unidade padrão, o me- envolvidas, definições de distâncias diferentes
tro, a medida de distância pode ser efetu- das duas anteriores foram utilizadas. Ape-
ada por comparação com um bastão de 1 me- sar disso, todas as evidências mostram que
tro, como foi referido no inı́cio desta seção. o espaço de Euclides descreve extraordinari-
Se for uma distância menor do que 1 me- amente bem os fenômeno no domı́nio das di-
tro, pode-se construir um bastão menor, de mensões que vão desde 10−15 até 1026 metros.
Prof. Salviano A. Leão 9
Um dos conceitos fundamentais da mecânica devem ser especificadas. As funções x(t), y(t) e
é o conceito de ponto material ou partı́cula. z(t) representam as coordenadas da posição da
Um ponto material ou partı́cula é um objeto partı́cula nos eixos cartesianos x, y e z em cada
cujas dimensões e estruturas internas são des- instante t do tempo. Escolhe-se um instante t
0
prezı́veis perto de outras dimensões envolvidas para o inı́cio da medida do tempo, geralmente
no problema. Por exemplo, a Terra pode ser adotado como zero. A posição de um ponto
considerada partı́cula na maioria dos proble- material no espaço x, y e z (sistema de coor-
mas de movimento planetário, mas certamente denadas cartesiano) em um dado instante de
não é possı́vel nos problemas terrestres. Da- tempo t é descrita pelas coordenadas x(t), y(t)
qui para frente ponto material e partı́cula serão e z(t) do ponto material, ou pelo raio vetor
utilizados como sinônimos, salvo menção em
contrário. O espaço é euclidiano, tridimen- r(t) = x(t)î + y(t)ĵ + z(t)k̂. (1.2)
sional, isotrópico e homogêneo, e é represen-
A linha espacial descrita pelas coordenadas do
tado por três coordenadas cartesianas, x, y e
ponto material, ou seja, dada na forma pa-
z em relação a um determinado sistema de re-
ramétrica x(t); y(t); z(t), chama-se trajetória
ferência. O sistema de referência está ligado
do ponto. O elemento de comprimento da tra-
a um objeto real, por exemplo uma estrela
jetória é:
imóvel ou um sólido, considerado como um
corpo referencial. A posição de uma partı́cula p
ds = dx2 + dy 2 + dz 2 . (1.3)
P pode ser descrita localizando-se um ponto
no espaço tridimensional, que por hipótese é De agora em diante usaremos a seguinte
euclidiano. Isto pode ser feito fixando-se três notação para derivadas temporais: a derivada
eixos mutuamente ortogonais a partir de uma em relação ao tempo será representada por um
Prof. Salviano A. Leão 10
dr dr̂
v = ṙ = = ṙr̂ + r
dt dt
dr̂ dθ
= ṙr̂ + r
dθ dt
logo,
v = ṙr̂ + rθ̇θ̂ (1.13)
Por sua vez, a aceleração vetorial é obtida e também tem módulo constante dado por a =
derivando-se a velocidade vetorial e resulta em ω 2 A, como podemos de
dv(t) h i
a(t) = = −ω 2 A cos(ωt)î + sen(ωt)ĵ a2 = a · a = a2x + a2y + a2z
dt £ ¤2 £ ¤2
= −ω 2 r(t). = −ω 2 A cos(ωt) + −ω 2 A sen(ωt)
= ω 4 A2 .
Desta forma, as suas componentes cartesianas
são:
2 2
ax (t) = ẍ(t) = −ω A cos(ωt) = −ω x(t),
Exemplo 3 Mostre que se T é um vetor
ay (t) = ÿ(t) = −ω 2 A sen(ωt) = −ω 2 y(t),
unitário tangente a curva C e ds é um desloca-
az (t) = z̈(t) = 0.
mento infinitesimal ao longo da curva, então o
A trajetória deste movimento é uma circun- vetor dT é perpendicular a T.
ds
ferência de raio A no plano xy, pois, Solução:
dT
r 2 = r · r = x2 + y 2 + z 2 Para mostramos que o vetor ds
é perpendi-
cular a T, basta mostrarmos que o seu produto
= [A cos(ωt)]2 + [A sen(ωt)]2
escalar
= A2 . dT
T· = 0,
ds
O vetor velocidade é tangente à trajetória, por- é nulo.
tanto, Como T é um vetor unitário, temos que: T·
v · r = vx x + vy y + vz z T = 1. Então diferenciado ambos os lados em
relação a s obtém se que
= −ωA sen(ωt)A cos(ωt)+
dT dT dT
ωA cos(ωt)A sen(ωt) T· + · T = 2T · =0
ds ds ds
= 0.
ou como querı́amos mostrar que
A velocidade tem um módulo constante uma dT
T· = 0,
vez que ds
dT
v 2 = v · v = vx2 + vy2 + vz2 isto é, ds
é perpendicular a T. Se N é um
dT
vetor unitário na direção de , então temos
= [−ωA sen(ωt)]2 + [ωA cos(ωt)]2 ds
que
= ω 2 A2 . dT
= κN
ds
Finalmente, a aceleração é voltada para ori- em que N é chamado de vetor unitário princi-
gem (aceleração centrı́peta), portanto, ela deve pal normal a curva C. O escalar
ser perpendicular a velocidade, assim, ¯ ¯
¯ dT ¯
κ = ¯¯ ¯¯
v · a = vx ax + vy ay + vz az ds
£ ¤
= −ωA sen(ωt) −ω 2 A cos(ωt) + é chamado de curvatura enquanto R = 1/κ é
£ ¤
ωA cos(ωt) −ω 2 A sen(ωt) chamado de raio da curvatura.
= 0.
Prof. Salviano A. Leão 14
distâncias dos planetas do sistema solar rar o automóvel sem avançar pelo cru-
até as das galáxias longı́nquas. zamento, nem atravessá-lo antes do
semáforo mudar para o vermelho.
11. Pesquise e discuta as técnicas utiliza-
das para medir distâncias muito pequenas d) Mostre que, se v0 for maior que
(desde a escala do comprimento de onda a velocidade crı́tica determinada no
de luz visı́vel até algo menor que a di- item anterior, existe uma faixa de
mensão de um núcleo atômico). distância do cruzamento ao automóvel
no qual o motorista não conseguirá pa-
12. Quando um automóvel, movendo-se com rar o automóvel sem avançar pelo cru-
uma velocidade constante v0 , aproxima-se zamento, nem atravessá-lo antes do
de um um cruzamento, o semáforo torna- semáforo tornar-se vermelho.
se amarelo. o motorista pode parar o
automóvel sem avançar pelo cruzamento, 13. Um corpo está movendo-se sobre um linha
ou também pode tentar atravessá-lo antes reta. Sua aceleração é dada por a = −2x,
que o semáforo mude para o vermelho. onde x é medido em metros e a em m/s2 .
Ache a relação entre a velocidade e a
a) Se ∆t é o intervalo de tempo que
distância, dado que em x = 0, v = 4 m/s.
o semáforo permanece amarelo antes
de mudar para o vermelho, qual é a 14. A aceleração de um corpo, movendo-se so-
distância máxima do cruzamento ao bre uma linha reta é dada por a = −kv 2 ,
automóvel, de maneira que o moto- onde k é uma constante positiva. É dado
rista consiga atravessar o cruzamento que em t = 0, x(0) = x0 e v(0) = v0 .
antes do semáforo tornar-se vermelho, Ache a velocidade e a posição em função
mantendo a velocidade do automóvel do tempo. Ache também v em função de
constante em v0 ? x.
b) O tempo de reação do motorista para
15. a trajetória de uma partı́cula é dada
tomar a decisão e pisar no freio é
por x(t) = Ae−ht cos(kt + δ) e y(t) =
τ e a máxima desaceleração do au-
Ae−ht sen(kt + δ), onde A > 0, h > 0, k >
tomóvel devida à frenagem é a. No
0 e δ são constantes no movimento. De-
momento que o semáforo tornou-se
termine as equações da trajetória em co-
amarelo, qual é a menor distância do
ordenadas polares e encontre a trajetória
cruzamento ao automóvel de maneira
da partı́cula.
que o motorista consiga parar sem
avançar pelo cruzamento? 16. Uma abelha saı́ da colméia em uma tra-
c) determine a velocidade crı́tica vc , em jetória espiral, dada em coordenada pola-
termos de a, ∆t e τ , de maneira que res por r(t) = bekt e θ(t) = ct, onde b, k
as duas distâncias obtidas no itens e c são constantes positivas. Mostre que
12a e acima coincidem. Este é o li- o ângulo entre a velocidade e a aceleração
mite onde o motorista consegue pa- permanece constante quando ela se movi-
Prof. Salviano A. Leão 16
d
[r · (v × a)] = r · (v × ȧ). taxa de variação no tempo dos versores
dt
unitários em coordenadas esféricas. (d)
19. (a) Prove que em coordenadas cilı́ndricas Escreva os vetores deslocamento infinite-
(ρ, θ, z) (ver figura 1.6) o vetor posição simal da posição ds, a velocidade v e a
r = ρρ̂ + z k̂ também pode ser escrito na aceleração s de uma partı́cula em coorde-
forma mista r = ρ cos φî + ρ sen φĵ + z k̂. nadas esféricas.
(b) Encontre a relação entre os versores
unitários em coordenadas cilı́ndricas o e
os versores unitários em coordenadas car-
tesianas. (c) Determine a taxa de variação
no tempo dos versores unitários em coor-
denadas cilı́ndricas. (d) Escreva os vetores
deslocamento infinitesimal da posição ds,
a velocidade v e a aceleração s de uma
partı́cula em coordenadas cilı́ndricas.
aceleração de uma partı́cula é dada pela prove que o raio da curvatura de sua tra-
expressão jetória é dado numericamente por
v3
R=
v·a |v × a|
at =
v
26. Um barco deixa o ponto P (ver figura
e que por sua vez a componente normal é 1.8) de um lado do rio e anda com uma
dada por velocidade V de módulo constante sem-
pre direcionada ao ponto Q do outro lado
r do rio diretamente oposto ao ponto P
p (v · a)2
an = a2 − a2t = a2 − cuja distância entre eles é D. Se r for
v2
a distância instantânea de Q ao barco, θ
22. Considere uma curva C no espaço cujo ve- é o ângulo entre r e o segmento de reta
tor posição é dado por P Q e o rio tem uma correnteza com uma
velocidade constante v. (a) Prove que a
r = 3 cos(2t)î + 3 sen(2t)ĵ + (8t − 4)k̂ trajetória do barco é dada por
D sec θ
(a) Determine o vetor unitário tangente r=
(sec θ + tg θ)V /v
a curva T. (b) Se r é o vetor posição de
uma partı́cula movendo-se sobre C no ins-
tante t, verifique neste caso que v = vT.
Determine (c) a curvatura, (d) o raio da
curvatura e (e) o vetor unitário principal
normal N em um ponto qualquer da curva.
dv v2
a= T+ N
dt R
onde T é o vetor unitário tangente a curva Figura 1.8: Movimento de um barco em um
espacial, N é o vetor unitário principal rio.
normal e R é o raio da curvatura.
(b) Análise a distância r do barco ao seu
24. Prove as seguintes identidades vetoriais: destino, para θ = π/2, nos seguintes casos:
(a) A·(B×C) = C·(A×B) = B·(C×A) i) (V /v) > 1, ii) (V /v) = 1 e iii) (V /v) <
(b) A × (B × C) = B(A · C) − C(A · B) 1.
Figura 1.9: Escalas com a ordem de grandeza, das medidas de massa, comprimento e tempo.
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[5] Kazunori Watari. Mecânica Clássica. Edi-
tora Livraria da Fı́sica, 2001.
19
Capı́tulo 2
Mecânica Newtoniana
20
Prof. Salviano A. Leão 21
de suas acelerações é constante para qualquer dois corpos deve satisfazer algumas condições.
par particular de corpos, não importando a Considerando-se a massa definida pela eq.
força com que eles possam puxar ou empur- (2.4) como sendo a medida daquilo que se
rar um ao outro. Medindo-se as coordenadas chama vagamente de quantidade de matéria
x1 e x2 dos dois corpos, ao longo da linha de em um corpo, então a massa do corpo deve
suas acelerações, obtém-se o seguinte resultado ser a soma das massas de suas partes, e este
ẍ1 é o caso dentro de um elevado grau de pre-
= −k12 , (2.1) cisão. Não é essencial, para terem utilidade em
ẍ2
teorias cientı́ficas, que os conceitos da Fı́sica,
onde k12 é uma constante positiva carac-
para os quais são apresentadas definições pre-
terı́stica dos dois corpos em questão. O sinal
cisas, correspondam aproximadamente a qual-
negativo expressa o fato de que as acelerações
quer idéia pré-estabelecida. Entretanto, a mai-
são em sentidos opostos. Do resultado acima,
oria desses conceitos originou-se mais ou menos
temos
ẍ2 de idéias comuns, e massa é um bom exemplo.
= −k21 , (2.2)
ẍ1 Ao se estudar a Teoria da Relatividade, ver-se
logo podemos concluir das eqs. (2.1) e (2.2) que o conceito de massa é um pouco modifi-
que cado, e que não é exatamente verdade que a
1 massa de um corpo seja a soma das massas de
k12 = . (2.3)
k21 suas partes.
Em adição ao que foi dito, em geral, quanto Um requisito certamente essencial é que o
maior ou mais pesado ou mais massivo for o conceito de massa seja independente do corpo
corpo, menor será a sua aceleração. Na rea- particular que foi escolhido como tendo massa
lidade, a razão k12 é proporcional à razão do unitária, o que significa que a razão de duas
peso do corpo 2 pelo peso do corpo 1. A ace- massas será a mesma, não importando a uni-
leração de dois corpos que interagem é inver- dade de massa escolhida. Será verdade por
samente proporcional a seus pesos. Este re- causa da seguinte relação, obtida experimen-
sultado, portanto, sugere a possibilidade de talmente, entre a razão dos módulos de ace-
uma definição da Dinâmica, a da massa do lerações mútuas definidas pela eq. (2.1) de três
corpo, em termos de suas acelerações mútuas. corpos quaisquer:
Escolhendo-se um corpo-padrão como unidade
de massa, a massa de qualquer outro corpo é k12 k23 k31 = 1. (2.5)
definida como a razão entre a aceleração do es- Suponha que o corpo 1 seja a massa unitária.
colhido como sendo o padrão da unidade de Então, se os corpos 2 e 3 interagirem encontrar-
massa e a aceleração do outro corpo, quando se-á, usando as eqs. (2.1), (2.5) e (2.4):
os dois estão interagindo:
ẍ2
= −k23
ẍ1 ẍ3
mi = k1i = − , (2.4)
ẍi 1
=−
k12 k31
onde mi , é a massa do corpo i e o corpo 1 é o k13
padrão de unidade de massa. =−
k12
Para que a eq. (2.4) se torne uma de- m3
=− . (2.6)
finição útil, a razão k12 das acelerações dos m2
Prof. Salviano A. Leão 22
i) O tempo é absoluto, homogêneo e II) Um corpo sob a ação de uma força move-
isotrópico. Newton ao dizer que o tempo se de tal forma que a taxa de variação do
é absoluto, significa que há uma inde- seu momentum linear com o tempo é igual
pendência entre o observador e o ob- à força aplicada.
jeto observado ou fenômeno observado.
III) Se dois corpos exercem forças, um sobre o
Já quando Newton diz que o tempo flui
outro, estas forças são iguais em módulo e
igualmente sem consideração por nada
direção e possuem sentidos opostos.
externo ele está afirmando que ele é ho-
mogêneo. A questão da isotropia do Existem duas formas diferentes de interpre-
tempo, isto é, a questão da reversibilidade tar o conjunto das três Leis de Newton. Na pri-
temporal, só passou a ter significado com meira forma podemos interpretar a Primeira e
o advento da mecânica quântica. As leis a Segunda Lei de Newton apenas como uma de-
de movimento da mecânica clássica são finição de força, estando toda a fı́sica contida
invariantes sob uma inversão temporal. na terceira Lei. Desenvolveremos este ponto
de vista a seguir. Como foi enunciada, a pri-
ii) O espaço é absoluto, homogêneo,
meira Lei de Newton não tem nenhum signifi-
isotrópico e euclidiano. Quando Newton
cado sem o conceito de força. Ela diz que se
diz que o espaço é absoluto, por sua
não houver força atuando sobre o corpo, sua
própria natureza, sem consideração por
aceleração é nula. Mas como saber se há ou
nada externo, ele está exprimindo o seu
não força atuando sobre o corpo? Evidente-
caráter absoluto enquanto ao afirmar que
mente, não poderı́amos usar o enunciado da
ele permanece sempre igual e imóvel ele
Primeira Lei para dizer que se o corpo perma-
está dizendo que o espaço é homogêneo.
necer em repouso ou em movimento retilı́neo
Apesar de não ter sido sido colocada
uniforme então não há força atuando sobre ele.
de forma explicita por Newton, a idéia
Se assim fizéssemos, estarı́amos andando em
de que todas as direções são equiva-
cı́rculo. Na verdade, a Primeira Lei sozinha
lentes no espaço, o espaço é isotrópico,
nos dá apenas uma noção qualitativa de força.
está implı́cita na mecânica clássica.
Já com relação à Segunda Lei, se definirmos o
Por último, a métrica que usamos na
momentum linear como
mecânica clássica é a euclidiana, ou
seja, na mecânica clássica, o teorema de p ≡ mv (2.9)
Prof. Salviano A. Leão 24
e ela pode ser escrita como Na definição do momentum linear, eq. (2.9),
dp d m é a massa inercial do corpo, v é a sua ve-
F= = (mv) (2.10)
dt dt locidade e p é o seu momentum linear. Mate-
Esta equação só tem significado completo com maticamente a lei da inércia pode ser expressa
a definição de massa. Se aceitarmos que massa, como
assim como comprimento e tempo, são concei-
tos primitivos, a Segunda Lei de Newton pode Sem força externa ⇒ p = Vetor constante.
ser vista como a definição operacional de força.
De acordo com este raciocı́nio, somente a Ter- Deste modo, a lei da inércia, coincide com a
ceira Lei de Newton seria de fato uma lei. lei da conservação do momentum linear para
Um outro ponto de vista diferente considera uma partı́cula.
que as três Leis de Newton são realmente leis Não é simples a compreensão do conteúdo
no sentido em que seus enunciados implicam fı́sico da lei da inércia, pois nas nossas ex-
em fenômenos fı́sicos que podem e devem ser periências cotidianas não lidamos com obje-
questionados experimentalmente. Vamos ana- tos que não estejam submetidos a alguma in-
lisar cada uma delas individualmente. fluência externa. Poderı́amos imaginar um lo-
cal onde pudéssemos colocar um objeto e ele
não sentisse nenhuma força externa, este local
2.3.1 Primeira Lei de Newton
deveria ser o espaço vazio.
Qual o significado da primeira lei de Newton? Note que esta lei não é obedecida em qual-
A essência do seu conteúdo é o princı́pio da quer tipo de referencial. Por exemplo, uma
inércia de Galileu. Newton, provavelmente, partı́cula que está em repouso para um ob-
herdou de Galileu a idéia de que o repouso ou servador em um referencial, pode estar exe-
o movimento retilı́neo uniforme é o estado na- cutando um movimento circular para um ob-
tural de qualquer partı́cula. servador em um referencial que está girando
A Primeira lei, coloca o estado de repouso com relação ao primeiro. Somente em referen-
e o movimento retilı́neo uniforme na mesma ciais muito especiais será observada a situação
condição, já que nenhuma força externa é ne- expressa na primeira lei, isto é, o estado de
cessária para manter o movimento retilı́neo repouso ou de movimento retilı́neo uniforme
uniforme. O estado de movimento irá conti- para uma partı́cula isolada. Os referenciais nos
nuar inalterado devido a uma propriedade da quais ela é obedecida são referenciais inerciais.
matéria que é chamada de inércia. Então, a primeira lei está praticamente defi-
Newton tornou esta lei precisa ao introdu- nindo referenciais inerciais, onde as proprieda-
zir as definições dos conceitos de momentum e des do espaço e do tempo e as leis da mecânica
massa. Momentum é o produto da velocidade são as mesmas. Observe que a força é usada
de um corpo pela quantidade de matéria con- como um conceito primitivo para poder enun-
tida pelo corpo. A quantidade de matéria con- ciar a primeira lei, ou seja, ela não tem sig-
tida por um corpo é chamada de massa inercial nificado algum sem o conceito de força. Con-
do corpo, e é a medida de sua inércia. Então a tudo, a primeira lei fornece somente o signifi-
massa inercial, é a medida daquela propriedade cado preciso para uma força nula. Em outras
de um objeto, que faz com que o objeto resista palavras, num referencial inercial, a ausência
a uma mudança do seu estado de movimento. de força pode ser detectada observando se uma
Prof. Salviano A. Leão 25
Massa inercial: é aquela que determina a ao qual esse movimento será descrito. As leis
aceleração de um corpo quando sujeito à do movimento têm, em geral, formas diferen-
ação de uma força (a que aparece na Se- tes para diferentes sistemas de referências. Po-
gunda lei de Newton). derão ter formas extremamente complexas se
a escolha do referencial não for bem feita,
Massa gravitacional: é aquela que deter-
mesmo que o movimento em si seja muito sim-
mina a força gravitacional entre um corpo
ples. Dentre as inúmeras possibilidades, sem-
e outro corpo vizinho.
pre que possı́vel, opta-se por aquele sistema de
Muitas experiências foram realizadas com o referência que leva as leis da mecânica às for-
objetivo de verificar a equivalência entre estas mas mais simples possı́veis.
duas grandezas (a mais antiga é a famosa ex-
Se considerarmos que o espaço não é ho-
periência onde Galileu teria deixado cair ob-
mogêneo nem isotrópico em relação a um
jetos diferentes da Torre de Pisa mostrando
sistema de referência qualquer. Diferentes
que chegavam juntos ao solo). Todas elas têm
posições ou orientações neste espaço não serão
mostrado que a massa inercial é igual à massa
equivalentes do ponto de vista da mecânica,
gravitacional (as mais precisas com uma pre-
mesmo para um corpo que não interage com
cisão de uma parte em 1012 ). A suposição da
nenhum outro. O tempo também não será
equivalência exata destes dois conceitos é de
uniforme, isto é, instantes diferentes não serão
fundamental importância na Teoria Geral da
equivalentes. Com estas propriedades do
Relatividade e é conhecida como princı́pio da
espaço e do tempo é evidente que a des-
equivalência. Uma outra interpretação da Ter-
crição do movimento de um corpo será proi-
ceira Lei de Newton é baseada no conceito de
bitivamente complicada. Entretanto, sempre
momentum. Da eq. (2.13) podemos escrever
é possı́vel encontrar um sistema de referência
d onde o espaço é homogêneo e isotrópico e o
(pi + pj ) = 0 (2.18)
dt tempo uniforme. Tal sistema de referência
ou é chamado referencial inercial ou galileano.
pi + pj = cte. (2.19) Se considerarmos um outro referencial ani-
Podemos dizer então que o momentum mado de um movimento retilı́neo e uniforme
de um sistema isolado constituı́do de duas em relação ao primeiro, as leis do movimento
partı́culas é conservado. Posteriormente mos- são as mesmas no novo sistema. Experiências
traremos que esta afirmação é válida para um mostram que as leis do movimento são total-
sistema isolado com muitas partı́culas. mente equivalentes nos dois referenciais no sen-
tido que as equações matemáticas são invarian-
tes. Assim, existe uma infinidade de referenci-
2.4 Princı́pio da Relativi- ais inerciais, animados de movimento retilı́neo
dade de Galileu uniforme um em relação ao outro. Em qualquer
referencial inercial, as propriedades do espaço
É essencial que se consiga descrever o mo- e do tempo são as mesmas, assim como todas
vimento de um corpo para poder estuda -lo. as leis da mecânica. Esta afirmação consti-
Para isso é necessário que se escolha um refe- tui o que se chama Princı́pio da Relatividade
rencial (ou sistema de referência), em relação de Galileu que é um dos mais importantes da
Prof. Salviano A. Leão 29
onde assumimos que o tempo flui da mesma ponentes individuais podem não ser invarian-
forma nos dois referenciais. Esta trans- tes, mas elas se transformam de acordo com
formação é chamada de transformação de Gali- este esquema e dizemos que elas são covarian-
leu. A última relação assegura que o tempo não tes. Por exemplo, dois observadores que estão
é afetado pelo movimento relativo, ela expressa em movimento uniforme um em relação ao ou-
a universalidade do tempo absoluto, proposto tro observam as mesmas leis da mecânica. Por-
por Newton. Diferenciando a equação acima tanto dizemos que existe um número infinito
com relação ao tempo obtemos de referenciais inerciais, todos conectados por
uma transformação de Galileu.
ṙ0 = ṙ − V, (2.22) Portanto, todos os referenciais que se movem
em relação a um referencial inercial com velo-
Portanto, se a velocidade ṙ de um corpo P no
cidade constante também são referenciais iner-
referencial O for constante, ela também o será
ciais. Uma vez que as distâncias entre as es-
no referencial O0, e o corpo obedecerá a lei da
trelas são geralmente muito grandes, as forças
inércia.
que umas exercem sobre as outras são muito
Diferenciando a velocidade (2.22) com
pequenas. A observação das estrelas mostra
relação ao tempo, obtemos que
que elas obedecem a Lei da Inércia (Primeira
0
r̈ = r̈. (2.23) Lei de Newton). Estas estrelas (chamadas na
Prof. Salviano A. Leão 31
literatura de estrelas fixas) definem referenciais para a direita com aceleração constante a. Um
inerciais convenientes em muitas situações de observador no ponto de ônibus (ref. inercial
interesse mas nenhuma delas é um referencial P) observa o movimento da bola. Ele não vê
inercial absoluto; todos os referenciais que se nenhum movimento na vertical, fato que ex-
movem com velocidade constante em relação a plica argumentando que a componente vertical
uma estrela fixa também são referenciais iner- da tensão compensa o peso da bola. Ele vê a
ciais. A inexistência de um referencial inercial bola acelerada na horizontal e diz que esta ace-
absoluto é chamada de invariância galileana ou leração é causada pela componente horizontal
princı́pio da relatividade newtoniana. da tensão, em pleno acordo com a Segunda Lei
Em ambos na mecânica e na eletrodinâmica de Newton. Ao contrário, para um observador
onde as velocidades dos corpos são com- O situado no interior do ônibus parece haver
paráveis a velocidade da luz, a transformação uma contradição. Ele também entende que há
galileana deve ser trocada por uma trans- uma componente da tensão atuando na hori-
formação de Lorentz. As equações de Maxwell, zontal mas não vê a bola acelerada: para ele
as quais formam as bases da eletrodinâmica, a bola está em repouso. Então ele conclui que
não são invariantes sobre uma transformação a Segunda Lei de Newton não está sendo obe-
de Galileu. Para mostrar isto, é suficiente decida. As Leis de Newton não são válidas
considerar a conseqüência das equações de no referencial O porque ele é um referencial
Maxwell: a constância da velocidade da luz acelerado e elas só são válidas para referenci-
em todos os referenciais inerciais. Por outro ais inerciais. Em um capı́tulo posterior iremos
lado, uma transformação galileana prediz que apresentar um método que permite descrever o
a velocidade da luz deveria ser diferente em movimento visto de referenciais não inerciais.
dois referenciais movendo-se com uma veloci-
dade constante em um em relação ao outro. Os
experimento realizados por Michelson-Morley
e outros mostraram que a velocidade da luz
é a mesma em todas as direções e é indepen-
dente da velocidade relativa entre a fonte emis-
sora de luz e o observador. Este fato está em
conflito com a transformação galileana. Um
grande número de tentativas foram feitas para Figura 2.5: Referenciais inerciais: validade das
resolver o conflito, entretanto, todas falharam. leis de Newton.
A solução final, veio somente com a Teoria
Especial da Relatividade de Einstein (ou sim-
plesmente Teoria da Relatividade) na qual a
transformação galileana foi trocada pela trans- 2.6 Aplicações das leis de
formação de Lorentz.
Newton
A seguir mostramos uma ilustração de uma
situação onde as Leis de Newton não são Até este momento há alguns autores que in-
válidas. Uma bola de massa m está pendu- terpretam a segunda lei de Newton de forma
rada no teto de um ônibus que se movimenta simplista e equivocada, o que gera uma con-
Prof. Salviano A. Leão 32
F (cos θ + µe sen θ) − P (sen θ − µe cos θ) = 0, enquanto que ao longo do eixo y a segunda lei
de Newton pode ser escrita como:
logo,
N − P cos θ − F sen θ = may = 0. (2.30)
sen θ − µe cos θ
F = P Isolando a normal N na eq. (2.30) e substi-
cos θ + µe sen θ
cos α sen θ − sen α cos θ tuindo o resultado na eq. (2.29), obtemos que
= P
cos α cos θ + sen α sen θ F cos θ − µe (P cos θ + F sen θ) − P sen θ = 0
sen (θ − α)
= P F (cos θ − µe sen θ) − P (µe cos θ + sen θ) = 0,
cos (θ − α)
logo,
Portanto, o módulo da força mı́nima é
µe cos θ + sen θ
F = P
F = P tg (θ − α) . (2.28) cos θ − µe sen θ
sen α cos θ + cos α sen θ
= P
(b) Força máxima F. cos α cos θ − sen α sen θ
As forças que estão atuando sobre o bloco sen (θ + α)
= P
de massa m quando este se encontra na cos (θ + α)
Prof. Salviano A. Leão 34
F = P tg (θ + α) . P sen θ mg sen θ
ẍ = = = g sen θ
m m
Supondo g = 9, 8 m/s2 e θ = 30◦ , temos
mg sen θ − µs mg cos θ = 0
ou
sen θ = µs cos θ ⇒ µs = tg θ
ou ainda,
θ = arctg(µs )
Considerando µs = 0, 4 temos
θ = 22◦
f1 = |F12 | = |F21 |
f2 = |F23 | = |F32 |
f3 = |F34 | = |F43 |
Figura 2.13: Um bloco de massa m é colocado
f4 = F sobre uma cunha de massa M e em seguida
Agora estamos prontos para aplicar a se- é abandonado. O atrito entre as superfı́cies é
gunda lei de Newton a cada vagão isolada- desprezı́vel.
mente, mas para isto devemos observar que
o conjunto todo terá a mesma aceleração a. cunha são mostradas na figura 2.14. Observe
Desta forma, podemos escrever a segunda lei que é a reação normal do bloco sobre a cunha, a
para cada vagão como: força N0 , que será responsável pelo movimento
da cunha.
Vagão 1 f1 = Ma
Vagão 2 f2 − f 1 = M a
Vagão 3 f3 − f2 = Ma
Vagão 4 f4 − f3 = Ma
Da figura 2.15 acima temos que o vetor Das equações (2.42) e (2.44) obtém-se que,
posição do bloco r, está relacionado ao vetor Ẍ = −(m/M )ẍ, portanto a equação (2.46),
posição da cunha X e ao vetor posição do bloco pode ser reescrita como,
em relação ao topo da cunha d por r = X + d, µ ¶
M ÿ
em termos de suas componentes, este vetores tg θ = . (2.48)
M + m ẍ
Prof. Salviano A. Leão 39
∆T = T2 − T1 = F · dr. (2.58) d2 r 1
t1 2
= F (r, v, t) (2.59)
dt m
2.7.1 Análise do movimento uni- Esta é a forma mais geral de equação di-
ferencial ordinária de segunda ordem, e de
dimensional
agora em diante nos dedicaremos ao estudo
Quando se conhece a força F, a equação de de suas soluções e aplicações em problemas de
movimento (2.51) torna-se uma equação dife- Mecânica. Devemos salientar, que por ser uma
rencial ordinária, de segunda ordem, para a equação diferencial de segunda ordem ela terá
função desconhecidas r. A força F pode ser duas constantes de integração, as quais serão
conhecida como função de qualquer uma ou dadas pelas condições iniciais.
de todas as variáveis t, r e v. Em relação a A eq. (2.59) é aplicável a todos os proble-
um dado movimento de um sistema dinâmico, mas de uma partı́cula submetida à ação de
todas as variáveis dinâmicas (r, v, F, p, T , uma força conhecida. Em geral, existem mui-
etc.) associadas ao sistema são, evidente- tos movimentos possı́veis, pois a eq. (2.59)
mente, funções do tempo t, isto é, cada uma fornece somente a aceleração da partı́cula, em
tem um valor definido para cada instante de cada instante, em termos de sua posição e de
Prof. Salviano A. Leão 41
sua velocidade naquele instante. Conhecida a se que qualquer problema de Fı́sica deve ter
posição e a velocidade de uma partı́cula em sempre uma solução única e, portanto, qual-
certo instante, pode-se determinar sua posição quer força F(r, ṙ, t) que apareça deverá satis-
após (ou anteriormente a) um pequeno inter- fazer necessariamente à condição imposta para
valo de tempo. Conhecida a aceleração, pode- aqueles valores de r, ṙ e t que tenham interesse
se determinar sua velocidade após um pequeno fı́sico. Logo, em geral não é preciso saber se a
intervalo de tempo. A eq. (2.59), então, for- solução existe ou não. No entanto, a maioria
nece a aceleração após esse pequeno intervalo. dos problemas de Mecânica envolve algumas
Desta maneira, é possı́vel seguir as posições e simplificações da situação real, o que leva o
velocidades anteriores como as subseqüentes de aluno a simplificar demais ou mesmo a distor-
uma partı́cula, caso sua posição r0 e velocidade cer o problema fı́sico de tal maneira que impede
v0 sejam conhecidas em um instante qualquer o problema matemático resultante de ter ape-
t0 . O instante inicial t0 , embora possa ser um nas uma solução. Em geral, os fı́sicos, ao trata-
instante qualquer da história da partı́cula; os rem de Mecânica ou de outros ramos, tendem a
valores r0 e v0 em no instante t0 denominam- ignorar as questões de rigor matemático. Na-
se condições iniciais. Ao invés de especificar queles casos, raros afortunadamente, em que
os valores iniciais de r e v, especifica-se o va- encontram dificuldades, eles usam a intuição
lor de quaisquer outras duas grandezas a partir ou verificam a falta de rigor, até descobrirem
das quais r e v podem ser obtidas; por exem- a solução. Tal procedimento é capaz de cau-
plo, é possı́vel especificar r0 e o momentum li- sar tremores nos matemáticos, mas é a ma-
near inicial p0 = mv0 . Estas condições iniciais, neira mais conveniente e rápida de aplicar a
juntamente com a eq. (2.59), representam um Matemática à solução de problemas de Fı́sica.
problema perfeitamente definido, cuja solução Os fı́sicos, embora procedendo de maneira não
deve ser uma única função r(t) representando rigorosa, devem estar a par do rigor com que
o movimento de uma partı́cula sobre condições os matemáticos aplicam esses métodos.
especificadas.
O teorema que gerou a eq. (2.59) garante
A teoria matemática das equações diferen- que existe uma solução matemática única para
ciais ordinárias de segunda ordem leva a re- todos os casos que aparecerão na prática. Em
sultados que estão de acordo com o que se alguns deles, a solução exata pode ser obtida
espera da natureza do problema de Fı́sica através de métodos elementares. A maioria dos
que deu origem à equação. A teoria asse- problemas considerados aqui são desta natu-
gura que, ordinariamente, a solução de uma reza. Afortunadamente, muitos dos mais im-
equação da forma (2.59) é contı́nua e única, portantes problemas de Mecânica podem ser
r(t), que assume os valores r0 e v0 de r(t) e resolvidos sem dificuldade, por meios fı́sicos.
ṙ(t), em qualquer valor escolhido t0 de t. Or- Na realidade, uma das razões por que certos
dinariamente, aqui, quer dizer até que ponto problemas são considerados importantes é sua
aqueles que começam a estudar Mecânica de- fácil resolução. Os fı́sicos estão preocupados
vem preocupar-se, em todos os casos de inte- em descobrir e verificar as leis da Fı́sica. Ao ve-
resse. As propriedades das equações diferen- rificá-las experimentalmente, eles podem, mui-
ciais, como a (2.59), podem ser estudadas na tas vezes, escolher os casos em que a elaboração
maioria dos tratados sobre o assunto. Sabe- da análise matemática não é muito difı́cil. Já
Prof. Salviano A. Leão 42
os engenheiros não são tão afortunados, por- 2.7.2 Força aplicada constante
que os problemas com que deparam não são
Este é um caso simples e interessante, pois
selecionados devido à facilidade, mas porque
uma das forças mais comuns do nosso cotidiano
têm importância prática. Em Engenharia e
é a força peso, a qual é uma força constante.
também freqüentemente em Fı́sica, aparecem
Para este caso, a equação de movimento uni-
muitos casos em que a solução da eq. (2.59) é
dimensional é dada por:
de obtenção difı́cil ou impossı́vel. Em tais ca-
sos, existe um número variado de métodos para dv 1
= ẍ = F. (2.61)
se obter pelo menos a resposta aproximada. dt m
A partir de agora iremos discutir o movi- que integrada entre os instantes t = 0 e t, pode
mento unidimensional, o que não implica em ser escrita como
uma perda de generalidade, já o movimento F
v(t) = v0 + t. (2.62)
tridimensional pode ser decomposto em suas m
três componentes cartesianas, ao longo dos ei- onde v0 é a primeira constante de integração
xos x, y e z, e cada uma delas é equivale a que surge, e é determinada pela condição ini-
um movimento unidimensional. Nos caso em cial sobre a velocidade. Dá definição de velo-
que a força aplicada ao sistema é tridimensio- cidade temos
dx
nal, basta considerarmos a sua componente ao v(t) =
dt
longo de cada direção e então resolver o pro- podemos integra-lá entre os instante t = 0 e t,
blema para cada direção individualmente. As- obtendo que
sim quando nos referirmos a força no caso uni- Z x Z t
dimensional, estaremos nos referindo a compo- dx = v(t0 )dt0 (2.63)
x0 0
nente da força naquela direção.
No caso unidimensional de uma partı́cula Para determinarmos x(t) precisamos conhecer
com massa constante, a equação que temos de v(t). Substituindo a expressão para v(t) dada
integrar é pela eq. (2.62) na eq. (2.63), e realizando a
integração obtemos que
d2 x 1
= ẍ = F (x, ẋ, t) . (2.60) µ ¶
dt2 m 1 F
x(t) = x0 + v0 t + t2 , (2.64)
Agora iremos dividir as forças aplicadas em 2 m
quatro categorias, e isto deve-se a uma questão onde x é a segunda constante de integração,
0
de simplicidade e devido ao fato destes serem a qual é dada pela condição inicial sobre a
os tipos de forças mais comuns de nosso coti- posição. Portanto para forças constantes a in-
diano. Estas categorias são: tegração das equações de movimento é ime-
1. Força aplicada constante. diata. Eventualmente em um problema de
mecânica, pode-se desejar a posição em função
2. Força aplicada dependente do tempo. da velocidade em vez do tempo como ocorre na
3. Força aplicada dependente da posição. eq. (2.64). Neste caso basta isolarmos o tempo
na eq. (2.62) e substituirmos o resultado na eq.
4. Força aplicada dependente da velocidade. (2.64), assim obtemos a equação
com nA = nB = 10. A força resultante sobre o Aplicando a segunda lei de Newton ao bloco,
centro de massa é dada por: obtém-se que
dv
m = F0 e−λt
dV dt
(nA + nB )m = F0 (nA e−t/τA − nB e−t/τB ).
dt assim
(2.88)
Z v Z t
Definindo, F0 −λt0 0
dv = e dt
0 0 m
F0 ¡ −λt ¢
nA F0 nB F0 F0 v(t) = − e −1 .
α= = = , mλ
nA + nB m nA + nB m 2m
(2.89) Como,
temos então que, Z t
x(t) = x0 + v(t0 )dt0
dV 0
¯t
= α(e−t/τA − e−t/τB ) (2.90)
dt F0 ¯¯ F0
x(t) = x0 + 2 ¯ + t
mλ 0 mλ
F0 F0 ¡ −λt ¢
Z V Z t x(t) = x0 + t+ e − 1 .
−t0 /τA −t0 /τB 0 mλ mλ2
dV = α(e −e )dt
0 0
£ ¡ ¢ ¡ ¢¤No inı́cio do movimento, ou seja, para inter-
V (t) = α τA 1 − e−t/τA − τB 1 − e−t/τB valos . pequenos, t ¿ 1, a expansão em série de
Taylor da exponencial é e−λt = 1−tλ+ 12 t2 λ2 +
Como,
O (t3 ), considerando somente o termo até pri-
Z t
meira ordem para a velocidade, então a veloci-
X(t) = X0 + V (t0 )dt0
0
dade e a posição podem ser escritas como:
X(t) = X0 + α (τA − τB ) t + F0
¡ ¢ ¡ ¢ v(t) ' t (2.91)
ατA2 e−t/τA − 1 − ατB2 e−t/τB − 1 . m
F0 2
Apesar de ser um bom modelo, entretanto, x(t) = x0 + t. (2.92)
2m
devemos ponderar que uma pessoa não conse-
gue manter uma mesma força quando em mo- 2.7.4 Forças dependentes da ve-
vimento.
locidade: Forças de retar-
damento
Em nosso cotidiano, freqüentemente encontra-
Exemplo 13 Um bloco de massa m está inici-
mos forças que são dependentes da velocidade.
almente em repouso sobre uma superfı́cie sem
Exemplo de tais forças são as forças de re-
atrito. No instante t = 0, passa atuar sobre
sistência ao movimento que surgem nos flui-
ele a força
dos, como por exemplo, a força de resistência
F (t) = F0 e−λt ,
do ar atuando sobre um objeto em queda é
na qual λ é uma constante tal que: λ > 0 e uma função da velocidade do objeto. Estas
λ ¿ 1. Calcule x(t) e v(t). forças geralmente possuem uma dependência
Solução: complicada com a velocidade, pois as mesmas
Prof. Salviano A. Leão 47
Para isto, dividiremos nossa discussão em duas Podemos obter a velocidade como função da
partes: na primeira não iremos considerar as posição da partı́cula escrevendo
forças externas aplicadas, mas somente a força dv dv dx dv dv 1 dv
de resistência. No segundo caso iremos levar = =v ⇒ =
dt dx dt dx dx v dt
em conta além da força de resistência as forças
Assim,
externas aplicadas.
dv d ¡ −kt ¢
= v0 e = −kv
dt dt
Exemplo 14 Considere um barco navegando obtemos que a aceleração do barco é direta-
em nas águas tranqüilas de um lago, com uma mente proporcional a velocidade do mesmo.
velocidade v0 . No instante t0 = 0 desliga-se os Podemos escrever ainda que
motores do barco, e considerando esta posição 1 dv dv
como o marco zero da posição, determine as = −k =⇒ = −k
v dt dx
equações de movimento do barco supondo que
logo, integrando dv/dx, com a condição de que
a força de atrito entre o barco e a água seja
v = v0 para x = 0, obtemos que
F (v) = −mkv. Z v Z x
Solução: Assumindo que a trajetória do barco dv = −k dx
é retilı́nea, a equação de movimento na direção v0 0
2v0 sen θ
T =
g
O alcance R é dado por
R = x(T ) = v0 cos θ T
2v0 sen θ
= v0 cos θ ·
g
Figura 2.19: Um canhão, atirando uma bala 2
v
no plano. = 0 sen(2θ)
g
1 kv0 sen θ + g ¡ ¢
y(T ) = v0 sen θ T − gT 2 = 0 T = 1 − e−kT (2.104)
2 kg
Prof. Salviano A. Leão 52
Certamente antes você deverá ter atribuı́do valores É sabido que, depois de derivadas duas vezes,
para as constantes que aparecem no problema. as funções sen e cos voltam nelas mesmas, a
Prof. Salviano A. Leão 53
menos de uma constante negativa. Isto sugere É fácil ver que as formas acima são equiva-
que as soluções das eqs. (2.116) e (2.117) são lentes, desde que
do tipo (verifique): (
Ax = R cos(δ)
x = Ax cos(αt) + Bx sen(αt) + x0 (2.118) (2.126)
B = −R sen(δ)
x
z = Az cos(αt) + Bz sen(αt) + z0 (2.119)
Quando projetamos o movimento da partı́cula
onde, Ax , Az , Bx , Bz , x0 e z0 são constantes no plano xz, vemos que ela descreve um mo-
de integração a serem determinadas (x0 e z0 vimento circular uniforme de raio R centrado
não são necessariamente os valores de x e z no ponto (x0 , z0 ), conforme mostra a figura
no instante t = 0). As constantes Ax , Az , Bx 2.20(a) abaixo. Simultaneamente, a partı́cula
e Bz não são independentes: elas devem estar se move ao longo do eixo y com velocidade
acopladas para satisfazer as equações (2.111) constante, de forma que a sua trajetória é
e (2.113). Substituindo as equações (2.118) e uma espiral, conforme mostra a figura 2.20(b)
(2.119) na equação (2.111), obtemos abaixo. Quais são as seis constantes de inte-
Bz = Ax e Az = −Bx (2.121)
x − x0 = R cos(αt + δ)
= R cos(αt) cos(δ) − R sen(αt) sen(δ)
(b)
(2.124)
gração deste problema? Quais são os seus sig- Integrando (lembrando que S é constante) te-
nificados? Qual o significado de α? mos
p · S = cte. (2.131)
Se a componente da força ao longo de uma
2.8 Teoremas de con-
dada direção S for nula, então a componente
servação do momentum ao longo desta direção é conser-
vada (S pode ser, por exemplo, î, ĵ ou k̂).
Nesta seção, após uma minuciosa análise da
aplicação dos conceitos da mecânica newtoni-
ana a uma única partı́cula, obtém-se a dedução
2.8.2 Conservação do momen-
de alguns teoremas importantes sobre quanti- tum angular
dades fı́sicas que se conservam. Deve-se res-
O momentum angular L de uma partı́cula em
saltar que não será provada a conservação das
relação à origem de um sistema de coordenadas
várias quantidades fı́sicas.
é definido como
Estes teoremas de conservação são deduzidos
como meras conseqüências das leis de Newton L≡r×p (2.132)
da dinâmica, e neste sentido estes não são ca- Por sua vez, o torque N ou momento da força,
racterizados como novas leis da mecânica. Por- sobre a partı́cula, em relação ao mesmo sistema
tanto, o resultado do confronto destas quanti- de referência, é definido como
dades fı́sicas que se conservam com os expe-
rimentos, e a sua verificação, fornecerá uma N≡r×F (2.133)
validação das leis de Newton. onde r é o vetor posição, que vai da origem ao
ponto onde a força F é aplicada. Desde que
2.8.1 Conservação do momen- F = mv̇ para a partı́cula, então o torque pode
ser escrito como
tum linear.
Da Segunda Lei de Newton N = r × mv̇ = r × ṗ (2.134)
Se o torque total que atua sobre uma partı́cula 2.8.3 Conservação da energia
for nulo, então seu momentum angular é con-
Trabalho de Uma Força Constante
servado.
O trabalho WA→B realizado pela força cons-
tante F atuando sobre uma bloco de massa m,
Exemplo 19 Um rato de massa m pula so- quando o mesmo é deslocado do ponto A ao
bre a extremidade de um ventilador de teto, de ponto B sobre uma trajetória retilı́nea, cujo
momento de inércia I e raio R, que gira li- vetor deslocamento é d é
vremente com velocidade angular ω0 . Qual a
velocidade angular final do ventilador? WA→B = F · d = F d cos θ. (2.143)
dv dr dv
F · dr = m · dt = m · vdt,
dt dt dt
1 d Figura 2.25: Bloco de massa m sob a ação de
= m (v · v) dt
2 dt uma força constante F.
1 d ¡ 2¢
= m v dt
2 µdt ¶ Solução: O trabalho realizado pela força é
d 1 2
= mv dt dado por,
dt 2
dT Z xf
= dt (2.151) Wx0 →xf = F · dr.
dt x0
Prof. Salviano A. Leão 58
nulo e portanto será uma força conservativa. Observe que eliminamos o ı́ndice da trajetória
Nesse caso, é possı́vel associar à força já que o trabalho realizado por esta força inde-
uma função escalar da posição da partı́cula, pende da trajetória.
chamada função energia potencial U (r) = Deve-se ressaltar que a expressão (2.170)
U (x, y, z), da seguinte forma, acima define apenas a diferença de energia
potencial entre dois pontos. Sendo assim, a
F = −∇U (r) (2.166) função energia potencial é definida a menos de
µ ¶
∂U ∂U ∂U
= − î + ĵ + k̂ .(2.167) uma constante aditiva, que não tem nenhum
∂x ∂y ∂z significado fı́sico. Também é importante men-
cionar que se o trabalho realizado pela força
O sinal negativo foi escolhido, porque as
depender do caminho, a definição de energia
forças que encontramos na natureza estão sem-
potencial não faz sentido. Se não, qual seria
pre direcionadas para o ponto de equilı́brio
o caminho usado para calcular a integral da
estável. Porém do cálculo, sabemos que o
equação (2.170)?
ponto de equilı́brio estável está associado a um
ponto de mı́nimo. Portanto, a força deve apon-
tar para o ponto de mı́nimo da função energia Exemplo 22 Determine o a energia potencial
potencial, entretanto, como o gradiente de uma de uma partı́cula de massa m em movimento
função escalar está direcionado para o ponto de na vizinhança da superfı́cie terrestre. Ado-
máximo desta função então a força está direci- tando um sistema de coordenadas cartesianas
onada no sentido oposto, assim F = −∇U (r). com eixo Oy dirigido verticalmente para cima.
Portanto, o sinal negativo quer dizer que a Discuta a escolha adequada para o valor de re-
força está direcionada para a região de menor ferência da energia potencial gravitacional.
energia potencial. Solução: As componentes da força peso são:
Como o gradiente é uma derivada direcional
Fx = Fz = 0; Fy = −mg (2.171)
então de sua definição temos que:
A eq. (2.147) fica então:
dU = [∇U (r)] · dr = −F · dr (2.168) Z B Z yB
F · dr = −mg dy
A yA
Portanto,, a diferença na energia potencial da
partı́cula calculada nos pontos A e B é definida = −mg(yB − yA ). (2.172)
Prof. Salviano A. Leão 61
U (y) = U0 + mgy,
Figura 2.28: Trabalho realizado pela força peso Vimos do resultado acima que a energia poten-
sobre uma partı́cula de massa m, para ir do cial gravitacional, independente da escolha do
ponto A ao ponto B. referencial só depende da posição, assim, sem
a perda de generalidade podemos dizer que a
energia potencial para um ponto P de coorde-
Portanto, temos que a diferença de energia po-
nadas (x, y, z), é dada por:
tencial entre os pontos yA e yB é dada por:
jetórias (a) e (b), assim Já para o caso de cargas de sinais opostos a
Z C Z B força será atrativa e a energia potencial será
∆U = − F · dr − F · dr negativa, e neste caso temos
A C
lim U (r) = −∞
Na trajetória (a), o vetor deslocamento em co- r→0
Note ainda que, em ambos os casos que a que atuam em um sistema forem conservati-
força sempre está direcionada para a região de vas então a energia mecânica do sistema será
menor energia potencial. conservada. Observe entretanto, a energia po-
tencial total é aquela devida a todas as forças
Dizemos que uma força F é conservativa conservativas que atuam sobre o sistema, seja
quando tem a propriedade (2.160), ou seja, ela, gravitacional, da mola, de Coulomb, etc.
quando o trabalho por ela realizado entre dois A conservação da energia mecânica,
pontos é independente do caminho. Neste caso,
ele depende só dos extremos e representa a di- ∆E = ∆T + ∆U = 0, (2.185)
ferença de energia potencial entre eles.
é o que justifica o nome da força conservativa.
Conservação da Energia Mecânica Como vimos, a energia potencial é definida
a menos de uma constante aditiva arbitrária,
Considere uma partı́cula, sobre a qual a resul-
correspondente à escolha do nı́vel zero de ener-
tante das forças é F, e além disso, que todas as
gia.
forças que atuam sobre a partı́culas são forças
(c)
conservativas Fi , assim,
X (c)
F= Fi , (2.181) Exemplo 26 Considere, o brinquedo ilus-
i trado na figura 2.32 abaixo, no qual temos uma
Portanto, do teorema trabalho energia, eq. mola de constante elástica k e uma bolinha de
(2.152), temos que o trabalho realizado pela massa m. Este brinquedo está colocado na ver-
força resultante F, para deslocar a partı́cula tical. Determine de quanto devemos compri-
do ponto A ao ponto B é mir a mola para que a bolinha consiga reali-
Z B zar a curva sem descolar-se da parede do brin-
WA→B = F · dr = TB − TA (2.182) quedo. Despreze os efeitos do atrito em todo o
A sistema.
Se F é a resultante das forças conservativas, Solução: Como não há atrito, então só temos
então podemos associar uma função energia forças conservativas, logo a energia mecânica
potencial U (r) a esta força, a qual é dada por, do sistema é conservada. Considerando o
Z B ponto mais baixo da trajetória da partı́cula
U (rB ) − U (rA ) = −WA→B = − F · dr como o zero de energia potencial gravitacional,
A
(2.183) então no ponto mais baixo temos,
Combinando o teorema trabalho energia eq. 1
(2.182) com a definição de energia potencial E0 = kx2 − mgx
2
(2.184), obtém-se que
enquanto no ponto mais alto da trajetória,
TA + U A = TB + U B (2.184) 1
Ef = mg(h + R) + mv 2 .
2
a soma da energia cinética T com a energia
potencial U é uma constante do movimento. A velocidade mı́nima vmin que a bolinha deve
Chamando de energia mecânica E a soma E = ter ao passar pelo ponto mais alto sem cair, é
T + U , então podemos afirmar que.se as forças aquela cuja força normal é nula somente neste
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Aqui a energia mecânica não é conservada, mas onde E = T + U é a energia mecânica total.
a energia total do sistema se conserva, porque Logo a variação da energia mecânica total da
as forças de atrito convertem energia mecânica partı́cula é igual ao trabalho sobre ela realizado
em calor, que também é uma das varias formas pelas forças não-conservativas.
de energia que temos. Note que na natureza as forças fundamentais
Neste sentido mais amplo de conservação são conservativas, portanto, a conservação da
de energia total, podemos dizer que não se energia é uma lei geral e fundamental da fı́sica.
conhece nenhuma força não - conservativa,
ou seja, não foi descoberto até hoje nenhum
fenômeno em que seja violado o princı́pio de Exemplo 28 Uma partı́cula desliza sobre um
conservação de energia total de um sistema iso- trilho que possui extremidades elevadas e uma
lado. Esta é uma das razões que fazem este parte central plana, conforme a figura 2.34. A
princı́pio um dos mais importantes da fı́sica. parte plana possui um comprimento l = 20 m.
O resultado (2.152) se aplica independen- s partes curvas não têm atrito. O coeficiente
temente de se as forças que atuam sobre as de atrito cinético da parte plana é µc = 0.3.
partı́culas são ou não conservativas (no sen- Larga-se uma partı́cula do ponto A a uma al-
tido estritamente de conservação de energia tura h = 10 m. Em que ponto a direita do
mecânica). Assim se uma partı́cula está su- ponto B a partı́cula irá parar?
jeita à ação de diversas forças conservativas
(c) (c)
F1 , F2 , . . ., e simultaneamente a forças não-
(nc) (nc)
conservativas F1 , F2 , . . ., a eq. (2.152)
pode ser reescrita como
X (c) X (nc)
Wi + Wi = ∆T, (2.186)
i i
(c)
onde Wi é o trabalho realizado pela força
(c) Figura 2.34: Deslizamento sobre um trilho cuja
conservativa Fi , de forma que conforme a eq.
a parte central possui atrito.
(2.173)
(c)
Wi = −∆Ui , (2.187)
Solução: Antes de resolvermos o problema,
(c)
onde Ui é a energia potencial associada a Fi , devemos compreender o que está ocorrendo.
a energia potencial total associada às forças Note que:
conservativas é então
X i) Entre os pontos A e B a energia é con-
U= Ui , (2.188)
i
servada pois não há atrito neste trecho.
Prof. Salviano A. Leão 67
e daı́ tiramos que a aceleração da gravidade g Esta equação expressa a conservação da ener-
é dada por: gia mecânica do sistema onde a energia poten-
GM cial gravitacional é dada por
g= 2 .
R
Na figura 2.36 abaixo ilustramos uma situação R2
U (x) = − mg.
na qual o corpo de massa m se encontra a uma (R + x)
altura x da superfı́cie da terra, logo, a força que
(b) Agora iremos calcular a altura máxima
irá atuar sobre o mesmo é dada por:
atingida pelo corpo e a sua velocidade de es-
cape. Suporemos que o objeto foi lançado da
superfı́cie da terra x0 = 0, com uma veloci-
dade inicial v0 , assim nossa equação para a
conservação da energia toma a forma:
µ ¶
2 2 2 1 1
v − v0 = 2gR −
(R + x) (R + x0 )
2gRx
v 2 = v02 −
R+x
³ x ´−1
Figura 2.36: Um corpo de massa m a uma al- v 2 = v02 − 2gx 1 +
R
tura x da superfı́cie da terra.
Para ( Rx ) ¿ 1, e fazendo uma expansão em
série de Taylor da expressão acima, encontra-
GM m mos que o termo de ordem zero é o mesmo
F (x) = −
(R + x)2
fornecido ao considerarmos que o campo gra-
R2
=− mg vitacional é constante, ou seja,
(R + x)2
= mẍ v 2 = v02 − 2gx.
mas como No ponto de retorno, a altura atingida pelo
dv dv dx dv
ẍ = = =v corpo é máxima, fazemos v = 0, e encontramos
dt dx dt dx
então podemos escrever, que:
dv R2 v02 ³ xmax. ´
mv =− mg hmax. = xmax. = 1+ .
dx (R + x)2 2g R
R2
mvdv = −mg dx Isolando xmax. na equação acima obtemos que:
(R + x)2
µ ¶−1
Integrando esta equação obtemos que v02 v02
xmax. = 1− .
1 1 2g 2gR
∆T = mv 2 − mv02
2 2Z v2
x
dx Se ( 2gR
0
) ¿ 1, encontramos que o termo de
= − mgR2 2 v2
x0 (R + x) ordem zero é xmax. = 2g0 , que é o mesmo para
¯x
1 ¯¯ o caso em que g = cte.
=mgR2
(R + x) ¯x0 Para acharmos a velocidade v0 de escape, de-
µ ¶
2 1 1 vemos encontrar uma distância na qual a in-
=mgR − .
(R + x) (R + x0 ) teração gravitacional deste corpo com a terra
Prof. Salviano A. Leão 71
é nula. Isto só ocorre para distâncias muito A razão entre o raio da terra Rt e o raio da
grandes, infinitas, e neste caso basta tomarmos lua Rl é
Rt
xmax. → ∞, na expressão: ≈ 3.67
Rl
2gRx já a razão entre suas massas é
v02 = lim = 2gR
x→∞ R + x
Mt
≈ 81.36.
a qual pode ser reescrita como Ml
p Portanto, a razão entre as acelerações devido
v0 = 2gR ≈ 11 km/s ≈ 7 min./s
a gravidade em suas superfı́cie é
considerando que, µ ¶−2
gt Mt Rt
= ≈ 6.04
2 6
gl Ml Rl
g = 9.8 m/s e R = 6.4 × 10 m.
e a razão entre suas velocidades de escape é
Na atmosfera da terra, a velocidade média s
vt gt Rt
das moléculas de ar (O2 e N2 ) é da ordem de = ≈ 4.71
vl g l Rl
0.5 km/s, que é consideravelmente menor que a
velocidade de escape da superfı́cie da terra, e é
2.8.7 Equilı́brio
devido a isto que a terra retém sua atmosfera.
A lua por sua vez, não tem atmosfera, devido A energia potencial pode ser expandida em
a velocidade de escape da superfı́cie da lua ser série de Taylor em torno de qualquer ponto x0
consideravelmente menor do que a velocidade como
µ ¶¯
de escape da superfı́cie da terra, já que a massa dU ¯¯ (x − x0 )
U (x) = U (x0 ) + +
da lua é consideravelmente menor do que a da dx ¯x0 1!
terra. Portanto, na superfı́cie da lua, qual- µ 2 ¶¯
d U ¯¯ (x − x0 )2
+
quer oxigênio ou nitrogênio, eventualmente de- dx2 ¯x0 2!
saparecem. A atmosfera da terra, entretanto, µ 3 ¶¯
d U ¯¯ (x − x0 )3
não contém uma quantidade significante de hi- + ··· (2.207)
dx3 ¯x0 3!
drogênio, embora o hidrogênio seja o elemento
mais abundante em todo o universo. Uma at- Se a força resultante que atua sobre um
mosfera de hidrogênio teria escapado da su- corpo é nula (e também o torque), diz-se que
perfı́cie da terra a muito tempo atrás, devido a ele está em equilı́brio. Se x0 for uma posição
velocidade molecular do hidrogênio ser grande de equilı́brio, então
µ ¶¯
o suficiente, já que o mesmo possui uma massa dU ¯¯
F =− = 0. Ponto de equilı́brio
pequena, o que significa que em um instante dx ¯x=x0
qualquer, um número significante de moléculas (2.208)
de hidrogênio teriam uma velocidade que ex- Para pontos muito próximos da posição de
cedia a velocidade de escape da superfı́cie da equilı́brio, x − x0 é muito pequeno, de forma
terra. que os termos além de segunda ordem na ex-
pansão podem ser desprezados. Como a ener-
Terra Lua gia potencial é definida a menos de uma cons-
6 6
Raio 6.37 × 10 m 1.738 × 10 m tante, podemos fazer U (x0 ) = 0 sem perda de
24 22
Massa 5.98 × 10 kg 7.35 × 10 kg generalidade. Assim,
Prof. Salviano A. Leão 72
µ ¶¯
d2 U ¯¯
> 0 Equilı́brio estável
dx2 ¯x=x0
(2.211)
então a força será sempre contrária ao desloca-
mento, x − x0 ; a partı́cula é puxada de volta
para a posição de equilı́brio. Sendo assim, o Figura 2.37: Sistema constituı́do por duas rol-
equilı́brio da partı́cula é estável. Na figura danas.
2.35 anterior existem dois pontos de equilı́brio
estável: um é o ponto x0 e o outro está entre Solução: Este problema pode ser resolvido
xe e xf . Se pelo método da força mas torna-se mais sim-
µ 2 ¶¯ ples se usarmos o conceito de energia poten-
d U ¯¯
< 0 Equilı́brio instável cial. Fazendo U = 0 ao longo da linha AB
dx2 ¯x=x0
podemos escrever
(2.212)
então a força estará sempre na direção do
U = −m1 gx1 − m2 gx2 (2.213)
deslocamento; a partı́cula é empurrada para
longe da posição de equilı́brio. Sendo assim, Se as roldanas forem pequenas podemos escre-
o equilı́brio da partı́cula é instável. Na figura ver r
2.35 anterior existem três pontos de equilı́brio 1
instável: um à esquerda de xg , outro entre xd x2 = (b − x1 )2 − d2 (2.214)
4
e xe e outro à direita de xf . e portanto,
r
1
Exemplo 30 Na figura 2.37 abaixo temos U = −m1 gx1 − m2 g (b − x1 )2 − d2
4
uma corda leve, de comprimento b, com uma (2.215)
extremidade presa no ponto A. A corda dU m2 g (b − x1 )
= −m1 g + q (2.216)
passa sobre uma roldana no ponto B, a uma dx1 1 2
4 4 (b − x1 ) − d 2
µ ¶¯ 3/2 W
d2 U ¯¯ g (4m21 − m22 ) U (x = 0) = −
= (2.221) 8
dx21 ¯x=x0 4m22 d √ W
U (x = 2d) = −
4
Mas só haverá equilı́brio se a condição (2.219) √ W
for satisfeita. Nesse caso, a derivada segunda U (x = − 2d) = −
4
é positiva e o equilı́brio é estável.
Além disso U (x) → 0− (por valores negativos)
quando x → ±∞. A figura a seguir mostra o
gráfico de U (x) × x.
√
Exemplo 31 Considere o potencial unidi- Os pontos x = ± 2d são pontos de
mensional equilı́brio estável enquanto o ponto x = 0 é um
W d2 (x2 + d2 ) ponto de equilı́brio instável.
U (x) = − (2.222)
x4 + 8d4 O movimento é limitado para partı́culas com
onde W é uma constante positiva. Esboce uma energia total no intervalo: −W/4 < E <
o gráfico da energia potencial e responda às 0 e ilimitado para partı́culas com uma energia
seguintes questões. O movimento é limi- total E ≥ 0.
tado ou ilimitado? Quais são os pontos de Os pontos de retorno para E = −W/8 podem
equilı́brio? Estes pontos são de equilı́brio ser obtidos fazendo
estável ou instável? Obtenha os pontos de re- W (y 2 + 1)
torno para E = W8 . E=− = U (y) = −W 4 (2.226)
8 y +8
Prof. Salviano A. Leão 74
dm dm0
=− (2.230)
dt dt
Assim podemos escrever
dp dv dm
Fext. = =m + u (2.231) Figura 2.40: Movimento de um foguete sob a
dt dt dt ação da gravidade.
g ³m ´
0
2.11 Problemas
v = v0 + (m − m0 ) + u ln . (2.244)
α m
1. Um menino de massa m puxa (horizontal-
A massa do foguete pode ser expressa como
mente) um trenó de massa M . O coefi-
função do tempo através da integração de
ciente de atrito cinético entre o trenó e a
(2.239). Assim teremos
neve é µc .
m = m0 − αt (2.245)
(a) Desenhe um diagrama mostrando to-
de forma que a velocidade pode ser expressa das as forças que agem sobre o me-
em função do tempo como função do tempo nino e sobre o trenó.
como (b) Determine as componentes horizon-
µ ¶ tais e verticais de cada uma das
m0
v(t) = v0 − gt + u ln (2.246) forças no momento em que o menino
m0 − αt
e o trenó têm uma aceleração a.
11. Uma partı́cula de massa m move-se em 13. Um bloco de massa m é abandonado so-
um cı́rculo vertical de raio R dentro de bre o trilho no ponto A como mostrada a
um trilho. Não há atrito. Quando m está figura abaixo. Considerando que o coefi-
em sua posição mais baixa, sua velocidade ciente de atrito cinético entre o bloco e o
é v0 . (a) Qual é o valor mı́nimo vm de v0 trajeto AB do trilho é µc (suponha que o
para o qual m percorrerá todo o trilho sem ângulo de inclinação da rampa seja tal que
perder contato com ele? (b) Suponha que tg θ > µe , onde µe é o coeficiente de atrito
v0 = 0.775vm , então a partı́cula subirá o estático entre o bloco e o plano). (a) Que
trilho até um ponot P, no qual ela perderá velocidade o bloco deve ter no ponto B
o contato com o trilho e perrcorerá uma para que ele consiga passar pelo ponto D?
trajetória representada aproximadamente (b) Determine o valor da altura mı́nima
pela linha pontilhada. Ache a posição an- hA que o bloco deve ser abandonado para
gular θ do ponto P. que ele consiga passar pelo ponto D?
15. Uma haste, rı́gida bem leve, cujo com- Resp: (a) h = 2R/3. (b) h = 5R/8.
primento é `, tem presa em uma extre-
midade, uma bola de massa m. A outra
extremidade é articulada em torno de um
eixo, sem atrito, de tal modo que a bola
percorre um cı́rculo vertical. A bola parte
de uma posição horizontal A, com veloci-
dade inicial v0 , para baixo. A bola chega
ao ponto D e em seguida pára. (a) En- 17. Um garotinho esquimó desastrado escor-
contre uma expressão para v0 em função rega do alto do seu iglu, um domo he-
de `, m e g. (b) Qual a tensão na haste misférico de gelo de 3 m de altura. (a)
quando a bola está em B? (c) Um pouco De que altura acima do solo ele cai? (b) a
de areia é colocado sobre o eixo de arti- que distância da parede o iglu ele cai?
culação, após o que, a bola chega até C, Resp.: (a) 2 m (b) 0.37 m.
depois de ter partido de A com a mesma
velocidade de antes. Qual o trabalho rea- 18. O cabo de um elevador de 3.0 × 103 kg se
lizado pelo atrito durante este moviemnto. rompe quando ele está parado no primeiro
(d) Qual o trabalho realizado pelo atrito andar, de modo que o piso do elevador
antes da bola parar em B, após oscilar re- se encocntra a uma distância d = 3, 6 m
petidas vezes? acima do nı́vel superior da mola, de cons-
tante elástica k = 1.5 × 106 N/m. Um
dispositivo de segurança aperta os trilhos
que servem de guia ao elevador, de modo
que surge uma força de atrito constante
de 4, 5 × 103 N que se opõe ao movimento
do elevador. (a) Ache a distância em que
a mola é comprimida. (b) Calcule a velo-
cidade do elevador quando a mola retorna
ao seu ponto de equilı́brio. (c) Calcule a
distância percorrida pelo elevador quando
16. Uma massa puntiforme m parte do re- ele sobe sob a ação da mola. (d) Usando
pouso e desliza sobre a superfı́cie de um o princı́pio da conservação da energia cal-
Prof. Salviano A. Leão 81
cule a distância aproximada que o eleva- bloco devido ao atrito em um ciclo com-
dor percorrer até parar? pleto. Sugestão, determine a perda em
meio ciclo e oberve que ela é constante.
4µmg
Resp: ∆A = k
23. Um projétil é atirado com uma velocidade 27. Considere uma partı́cula em queda, a
inicial v0 e um ângulo de elevação α so- partir do repouso, em um campo gra-
bre uma colina de inclinação β (β < α). vitacional constante. Suponha que a
(a) Quanto tempo depois do lançamento força de resistência do ar seja proporci-
o projétil atinge o solo? (b) Qual o al- onal ao quadrado da velocidade, ou seja,
cance? (c) Qual o valor de α para o qual Fr = −mkv 2 . (a) Obtenha a posição da
o alcance é máximo? (d) Qual o valor do partı́cula como função da velocidade. (b)
alcance máximo? Obtenha uma expressão para a velocidade
terminal da partı́cula. (c) Mostre que a
partı́cula percorre uma distância
· ¸
1 g − kv12
ln
2k g − kv22
Figura 2.42: Deslizamento em uma montanha 34. (a) Mostre que toda força do tipo F =
k
russa. r2
r̂ é uma força conservativa. (b) Avalie
o caso mais geral em que F = krα r̂.
por uma força de resistência da água dada
35. Considere uma partı́cula movendo-se na
por F = −αeβv . (a) Determine uma ex-
região x > 0 sob influência do potencial
pressão para a velocidade v(t). (b) Deter-
U0 ¡ ¢
mine o tempo e (c) a distância percorrida U (x) = 1 + αx2
x
pelo barco antes de parar.
onde, U0 > 0. Esboce o gráfico do poten-
32. Um cubo de lado b está em equilı́brio no cial, obtenha os pontos de equilı́brio e diga
topo de um cilindro de raio R, conforme se o equilı́brio é estável ou instável.
figura 2.43 abaixo. As superfı́cies de con-
36. Um foguete parte do repouso e viaja no
tato são rugosas, de tal maneira que não
espaço livre de forças externas. Para que
há deslizamento. Sob que condições o
fração da massa inicial do foguete o seu
equilı́brio é estável?
momentum linear é máximo?
ex − e−x
senh(x) = , √
2 arccosh(x) = ± ln |x + x2 − 1|, x > 1
ex + e−x µ ¶
cosh(x) = , x
2 = arctgh √ , x>1
senh(x) x2 − 1
tgh(x) = , √
cosh(x) = ± arcsenh( x2 − 1).
1
sech(x) = ,
cosh(x)
µ ¶
1 1 1+x
cosech(x) = , arctgh(x) = ln , |x| < 1
senh(x) 2 1−x
cosh(x) µ ¶
cotgh(x) = . 1 x+1
senh(x) arcotgh(x) = ln , |x| > 1
2 x−1
Disto segue-se a seguinte relação: Das relações fundamentais acima, pode-se
ver facilmente que:
cosh2 (x) − senh2 (x) = 1
sech2 (x) + tgh2 (x) = 1 cosh(x) + senh(x) =ex
cotgh2 (x) − cosech2 (x) = 1 cosh(x) − senh(x) =e−x
Prof. Salviano A. Leão 86
Seja,
sen 2θ = 2 sen θ · cos θ
(
2
cos 2θ = cos θ − sen θ 2 α+β = p
α−β = q
= 2 · cos2 θ − 1
= 1 − 2 · sen2 θ p+q
α =
2 · tg θ
2
tg 2θ =
1 − tg2 θ
β = p−q
2
Fórmulas da divisão
Prof. Salviano A. Leão 87
µ ¶ µ ¶
p+q p−q
sen p + sen q = 2 sen · cos
2 2
µ ¶ µ ¶
p−q p+q
sen p − sen q = 2 sen · cos
2 2
µ ¶ µ ¶
p+q p−q
cos p + cos q = 2 cos · cos
2 2
µ ¶ µ ¶
p+q p−q
cos p − cos q = −2 sen · sen
2 2
Referências Bibliográficas
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88
Capı́tulo 3
Oscilações
89
Prof. Salviano A. Leão 90
Solução: Devido a simetria, a força resul- distância muito grande, de forma que U → 0.
tante sobre a partı́cula estará ao longo do eixo Entre estes dois limites existe uma posição
X, e é dada por de equilı́brio estável (separação inter-nuclear
de equilı́brio). A energia potencial pode ser
Fr = mẍ = −2k(S − l) sen θ,
por distâncias que são muito pequenas quando equilı́brio; a força que atua na partı́cula é dada
comparadas à separação de equilı́brio, ou seja, por (Lei de Hooke):
Chamando
r
k k
ω02 = =⇒ ω0 = ,
m m
podemos escrever
d2 x d2 x
= −ω02 x =⇒ + ω02 x = 0. (3.13)
dt2 dt2
Agora iremos introduzir uma notação muito
usada por fı́sicos e engenheiros, na qual as de-
rivadas em relação ao tempo são representadas
da seguinte forma:
Figura 3.7: Modelo de um sólido dx
= ẋ ⇒ Velocidade
dt
em uma cavidade, podem ser todas descritas d2 x
= ẍ ⇒ Aceleração
sob uma forma matematicamente idêntica à de dt2
um sistema de osciladores harmônicos. A ana- assim, a equação anterior também pode ser es-
logia permite-nos resolver problemas em uma crita da seguinte forma:
área, usando as técnicas desenvolvidas em ou-
tras áreas. E é este fato que torna o oscilador ẍ + ω02 x = 0. (3.14)
harmônico um dos mais importantes sistemas
Agora, vamos buscar uma solução para a
fı́sicos, pois com ele conseguimos modelar um
equação acima. Olhando para a equação
grande número de outros sistemas.
(3.13), devemos lembrar do cálculo que as
únicas funções que ao serem derivadas duas ve-
3.4 Estudo do Movimento zes, retornam em si mesmas a não ser por um
fator multiplicativos, são as funções seno, cos-
Harmônico Simples seno e a função exponencial. Como no caso
do oscilador harmônico a posição x(t), oscila
Consideremos um oscilador harmônico sim-
com o tempo, então só temos duas possı́veis
ples, o qual é constituı́do por um corpo de
funções que podem satisfazer a equação acima,
massa m presa a uma mola ideal (ver figura
a função seno e a função cosseno. Pois,
3.6), cuja a constante elástica da mola é k e
que pode mover-se sobre uma superfı́cie hori- d
cos (ω0 t) = −ω0 sen (ω0 t)
zontal lisa (sem atrito). A equação de movi- dt
d2
mento, que dá a posição da massa em função cos (ω0 t) = −ω02 cos (ω0 t)
dt2
do tempo, isto é x(t), é dada pelo uso da lei
de Hooke (F = −kx) e pela segunda lei de
2 d
Newton (F = m ddt2x ): sen (ω0 t) = −ω0 cos (ω0 t)
dt
d2 x d2
F = m 2 = −kx 2
sen (ω0 t) = −ω02 sen (ω0 t) .
dt dt
Logo, as funções x(t) = a cos (ω0 t) e x(t) =
d2 x k
= − x. b sen (ω0 t), satisfazem a equação (3.13), e são
dt2 m
Prof. Salviano A. Leão 97
√
uma solução para o problema e os coeficientes (3.15) por a2 + b2 , temos:
a e b são constantes a serem determinadas. En- ·
√ a
tretanto a solução mais geral é dada pela soma x(t) = a + b √
2 2 cos (ω0 t) +
a2 + b2
das duas soluções encontradas. Assim, ¸
b
√ sen (ω0 t)
a2 + b2
x(t) = a cos (ω0 t) + b sen (ω0 t) (3.15) √
= a2 + b2 [cos δ cos (ω0 t) +
sen δ sen (ω0 t)]
Como a equação que resolvemos a deri- √
vada de mais alta ordem era uma derivada se- = a2 + b2 cos (ω0 t − δ) .
gunda, então a sua solução geral deverá apre- Podemos sem perda de generalidade esco-
sentar duas constantes a serem determinadas, lher a amplitude de oscilação do oscilador
no nosso caso as constantes a e b. Mas a harmônico como sendo A = √a2 + b2 , por-
equação acima ainda pode ser reescrita em uma tanto nossa solução geral será:
forma mais conveniente se considerarmos que
as constantes a e b são os lados de um triângulo x(t) = A cos (ω0 t − δ) .
retângulo (ver figura 3.8 abaixo) onde, Devemos observar que esta solução ainda
apresenta duas constantes a serem determina-
das, A e δ, pelas condições iniciais do pro-
blema. Vamos agora tentar estabelecer qual
é a periodicidade do movimento, ou seja, de
quanto em tempo este movimento se repete,
para isto, iniciaremos nossa análise observando
que:
a b 2π 2π
cos δ = √ e sen δ = √ T = =⇒ ω0 =
ω0 T
a + b2
2 a + b2
2
r
m
com, T = 2π
.
µ ¶ k
b
δ = arctg Agora vamos definir a chamada freqüência
a
(ν) do movimento, que é dada pela razão en-
Portanto, multiplicando e dividindo a eq. tre o número de oscilações realizadas em um
Prof. Salviano A. Leão 98
determinado intervalo de tempo (∆t) por este de capacitância C ligado em série com um in-
intervalo de tempo ∆t, ou seja, dutor de indutância L é:
Número de oscilações (ou voltas) 1 dI 1
ν= = . L + q = 0,
∆t T dt C
Como em um perı́odo T , damos somente uma mas como I = dq , logo
dt
volta, então o número de oscilações é uma em
um perı́odo. Portanto, d2 1
L 2 q + q = 0,
dt C
1 2π ω0 2
= =⇒ ν= d
ν ω0 2π q + ω02 q = 0
dt2
r
1 k
ω0 = 2πν =⇒ ν= . (3.16) onde
2π m r
A freqüência nos dá o número de oscilações 1 1
ω02 = =⇒ ω0 =
por unidade de tempo. Por exemplo, considere LC LC
uma freqüência de 1.5 Hz, isto significa que a Portanto a solução desta equação é dada por:
partı́cula dá uma volta e meia em um segundo.
As unidades, das novas grandezas definidas q(t) = Q cos (ω0 t − δ) .
até agora são:
E toda a análise que fizemos e iremos fazer
para o caso do oscilador harmônico também
Sı́mbolo Nome Unidade será válida para a equação acima, o que real-
T Perı́odo s mente irá importar é a forma da equação
ω0 Freqüência Angular rad/s
d2
ν Freqüência 1 Hertz ¤ + ω02 ¤ = 0
dt2
A Amplitude m
e não a variável ¤ seja ela qual for. Obvi-
ω0 t + δ Fase radianos
amente os significados fı́sicos das variáveis ¤
δ Constante de fase radianos
as quais estão descrevendo um determinado
fenômeno fı́sico serão diferentes.
Tmax. = 12 mvmax
2
= 21 mω02 A2 = 12 kA2 .
A energia cinética em função da posição é 1
U (t) = kA2 cos2 (ω0 t + δ)
dada por: 2
Logo,
1 1 k ¡ 2 ¢
T (x) = mv 2 (x) = m A − x2
2 2 m 1
1 ¡ 2 ¢ U (t) = kA2 cos2 (ω0 t + δ)
= k A −x 2 2
2
Logo 1
T (t) = kA2 sen2 (ω0 t + δ)
1 2
U (x) = kx2
2 Na figura 3.14, mostramos como variam as
e energias em função do tempo.
1
T (x) = k (A2 − x2 )
2
Na figura 3.13, mostramos como variam as
energias em função da posição.
Como cos(A ± B) = cos A cos B ∓ sen A sen B, Como sen2 (ω0 t + δ) = 1 − cos2 (ω0 t + δ),
então: então:
v2 (ω0 A)2
a= = = ω02 A,
r A
e θ (t) = ω0 t + δ então
Figura 3.16: Movimento circular uniforme.
ax (t) = −ω02 A cos (ω0 t + δ)
o vetor posição e o vetor velocidade nas suas ay (t) = −ω02 A sen (ω0 t + δ) .
componentes x e y, obtendo assim:
O resultado anterior também pode ser obtido
usando o fato de que:
r2 = x2 (t) + y 2 (t) = A2
p
r = A = x2 (t) + y 2 (t)
1
UT = −mgy0 + ky02 ,
2
entretanto, como ky0 = mg, então temos que
1
UT = − ky02 .
2
Ao deslocarmos o bloco da sua posição de
equilı́brio y0 para uma nova posição y0 + y, a
sua nova energia potencial será
1
Figura 3.18: Um bloco de massa m sus- U = −mg(y0 + y) + k(y0 + y)2
2
penso verticalmente por uma mola de cons- 1 2 1 2
= − ky0 + ky
tante elástica k. 2 2
Como a energia potencial é sempre a energia
Está é a posição em torno da qual o bloco irá potencial elástica devido ao deslocamento da
oscilar, assim podemos escrever a equação de mola em relação a posição de equilı́brio mais
movimento da seguinte forma, a energia potencial da posição de equilı́brio,
ÿ + ω02 (y − y0 ) = 0 que é constante, então como a energia poten-
cial independe do referencial no qual ela é me-
na qual usamos ω02 = k/m. Definindo uma dida, pode-se escolher um novo referencial para
nova variável Y = y − y0 , assim temos que medir a energia potencial gravitacional de tal
nova equação de movimento é dada por, modo que a energia potencial total do ponto
de equilı́brio seja nula e temos um oscilador
Ÿ + ω02 Y = 0,
harmônico simples, sem a necessidade de in-
cuja solução é cluir a energia potencial gravitacional, assim
temos que
Y (t) = A cos (ω0 t + δ) , 1
U = ky 2 ,
2
logo, temos em que y é o deslocamento em relação a posição
de equilı́brio y0 .
y(t) = y0 + A cos (ω0 t + δ) .
m1 ẍ1 = kx d
v(t) = ẋ = x(t) = ẋ2 − ẋ1 = v2 (t) − v1 (t)
m2 ẍ2 = −kx dt
d2
Multiplicando a equação da partı́cula 1 por a(t) = ẍ = 2 x(t) = ẍ2 − ẍ1 = a2 (t) − a1 (t)
dt
m2 e a equação da partı́cula 2 por m1 , obtemos As energias potencial e cinética de um osci-
que: lador harmônico simples constituı́dos de dois
m2 m1 ẍ1 = m2 kx
corpos são expressas como:
m1 m2 ẍ2 = −m1 kx
1 1
subtraindo uma da outra, U (x) = kx2 e T = µv 2 .
2 2
m1 m2 (ẍ2 − ẍ1 ) = −(m1 + m2 )kx Devemos ressaltar aqui que a energia
cinética T = 21 µv 2 é a energia cinética interna
Ao derivarmos a duas vezes a equação (3.19) do sistema oscilante. A energia do centro de
com relação ao tempo, obtemos que ẍ = ẍ2 − massa e a energia total interna se conservam se-
ẍ1 , assim paradamente. A translação do centro de massa
m1 m2
ẍ = −kx não afetará a oscilação.
m +m
1 2
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Um sistema que oscila livremente, por mais Portanto o torque resultante sobre o sistema
complexo que ele seja, irá oscilar com um N = I θ̈ será
freqüência natural ω0 . Então para descrever- I θ̈ = f1 a + mgc − f2 b
mos a evolução temporal do sistema, basta ¡ ¢
= F1 a + mgc − F2 b − k a2 + b2 θ
determinarmos a freqüência natural ω0 de os-
cilação do sistema. A seguir, discutiremos al- Usando a condição de equilı́brio, encontramos
gumas maneiras de determinarmos ω0 para di- que a equação diferencial que descreve o movi-
versos tipos de sistemas. mento é dada por
k (a2 + b2 )
θ̈ + θ = 0,
I
Exemplo 33 A figura 3.21 abaixo mostra Assim, a freqüência natural de oscilação do
uma barra que gira em torno de um ponto a sistema é dada por
um distância c do centro de massa da barra. As r
k (a2 + b2 )
molas são idênticas, tendo a mesma constante ω0 = .
I
elástica k e comprimento natural. A barra está
na horizontal e em equilı́brio com as forças da
mola F1 e F2 . Determine a equação de movi- Exemplo 34 Considere um cilindro de densi-
mento e a sua freqüência natural ω0 . dade ρc tal que ρc < ρH2 O . Este cilindro tem al-
tura H e raio da base R. Ao ser colocado sobre
a água ele irá flutuar com uma parte submersa.
(a) Determine o quanto ficará submerso e (b)
a freqüência de oscilação em torno deste ponto.
Solução: (a) Considere que o sistema os-
cila harmonicamente com uma amplitude z0
em torno de sua posição de equilı́brio estática
ze . No equilı́brio, a força resultante F = P+E
Figura 3.20: Barra equilibrada por duas molas é nula, logo
idênticas. E − mg = 0
Solução: Considere que o sistema oscila har- E = mg
monicamente com uma amplitude θ0 , a par- ρH2 O πR2 (H − ze )g = ρc HπR2 g
Prof. Salviano A. Leão 110
portanto,
Portanto, a posição de equilı́brio é dada por,
µ ¶ dE d
ρc = (T + U ) = 0. (3.21)
ze = 1 − H. dt dt
ρH2 O
Se estivermos interessados somente na
(b) Ao afundarmos um pouco o cilindro e freqüência natural do sistema ω0 , ela pode ser
soltarmos o mesmo, ele passará a oscilar em determinada, se considerarmos que em dois
torno de ze . Neste caso a força de empuxo é pontos A e B quaisquer temos
um pouco maior que a força peso, logo a força
resultante sobre o sistema é TA + U A = TB + U B . (3.22)
mg − T = ma = mrθ̈. (3.29)
a partir da sua posição de equilı́brio estática. entretanto, para pequenas oscilações sen θ ∼ θ,
Para que o cilindro role sem deslizar sobre a logo esta equação pode ser reescrita como
superfı́cie do outro, devemos impor que a ve-
2g
locidade do centro de massa (CM) do cilindro θ̈ + θ = 0,
3(R − r)
menor VCM = rφ̇ deve ser igual a velocidade
de translação do seu CM em torno do eixo do que é a equação diferencial de um oscila-
cilindro de raio R Vt = (R − r)θ̇. Assim, este dor harmônico, cuja freqüência natural de os-
vı́nculo impõe que cilação é
s
2g
rφ̇ = (R − r)θ̇ (3.33) ω0 = . (3.35)
3(R − r)
ser calculada. Lord Rayleigh2 mostrou que um comprimento dx e uma massa dm = λdx,
com uma hipótese razoável para a forma da onde λ é a densidade linear de massa da mola
amplitude da vibração é possı́vel levar em é λ = m/`. Considerando a função u(x, t)
conta as massas das molas, antes ignoradas como sendo a distensão ou compressão linear
e obter uma estimativa mais realista para a da mola até o ponto x e que 0 ≤ x ≤ `. Aqui
freqüência natural de oscilação do sistema. ` está representando a extremidade da mola.
Esta função deve ser tal que u(0, t) = 0 e
u(`, t) = X, é razoável também considerarmos
Exemplo 37 Determine o efeito da massa da que a distensão ou compressão de cada pequeno
mola sobre sua freqüência natural. Para isto pedaço da mola seja diretamente proporcional
considere um bloco de massa M , preso a uma da distensão total da mola e inversamente pro-
mola de tamanho `, massa m e constante porcional ao comprimento natural da mola, as-
elástica k. sim
X
u(x, t) = x
`
Com isto podemos escrever a energia
cinética do elemento de massa dm, como sendo
µ ¶2 Ã !2
1 ∂u 1 Ẋ m
dT = dm = x dx,
2 ∂t 2 ` `
Consideraremos que sobre a partı́cula atua elevando ao quadrado ambos os lados, obtemos
uma força restauradora, que é proporcional a que
distância da partı́cula a origem do sistema, ou
A2 y 2 − 2ABxy cos δ + B 2 x2 cos2 δ =
seja,
F = −kr A2 B 2 sen2 δ − B 2 x2 sen2 δ
B
y= x Reta p/ δ = 0.
A
Similarmente, a fase δ = ±π, produz uma
reta com uma inclinação oposta, ou seja,
B
Figura 3.25: Equação de uma elipse, para uma y = − x Reta p/ δ = ±π.
A
fase δ = ±π/2.
Na figura abaixo mostramos esta trajetória.
Se as amplitude forem iguais, A = B = R e
δ = ±π/2, temos o caso especial de um movi-
mento circular, ou seja,
π
y 2 + x2 = R 2 Circunferência p/ δ = ± .
2
Na figura 3.26 abaixo mostramos esta tra-
jetória.
Agora, vamos considerar o caso em que a
fase δ = 0, assim
A2 y 2 + B 2 x2 − 2ABxy = 0,
Você pode mostrar (faça isto) que se 0 < mesmo ponto com a mesma velocidade. De-
δ < π, a partı́cula gira no sentido horário. Ao pois de um tempo infinito ela terá passado por
contrário, se π < δ < 2π, ela gira no sentido todos os pontos do retângulo.
anti-horário (para simplificar, faca α = δ e β = Nas figuras 3.29, 3.30 e 3.31 abaixo mostra-
0 na eq. (3.36). mos a trajetória no espaço de fase para al-
Você também pode mostrar que as tra- guns casos em que ωy = 2ωx e as diferenças
jetórias para outros valores de δ são elipses. de fase são de δ = 90, δ = 60 e δ = 0. Note
A figura 3.30 mostra a trajetória da partı́cula que a partı́cula oscila duas vezes no eixo y en-
para δ = π/3. quanto oscila uma vez no eixo x, no caso em
Na figura 3.28, mostramos as trajetórias que δ = 90.
para A = B e diferentes valores da fase δ.
1 1
E = kA2 = mω02 A2
2 2
Figura 3.31: Figura de Lissajous para o caso
pode-se usar esta relação para reescrever a e
em que ωy = 2ωx e a diferença de fase é δ = 0.
equação da elipse como,
3.14 Diagramas de Fase à !2 à !2
x ẋ
p + p =1
Se as forças que atuam sobre uma partı́cula 2E/k 2E/m
forem conhecidas, o seu movimento pode ser
A figura 3.32 abaixo mostra três caminhos
completamente determinado, desde que se co-
de fase para um oscilador harmônico simples.
nheça a sua posição e a sua velocidade em um
Note que os semi-eixos da elipse são proporci-
instante qualquer (condições iniciais). Para o √
onais a E; para cada valor de E temos um
movimento em uma dimensão, as quantidades
caminho de fase diferente. A energia não muda
x(t) e ẋ(t) são as coordenadas de um ponto
ao longo de um caminho de fase porque é uma
P (x, ẋ) em um espaço bidimensional, chamado
constante de movimento.
espaço de fase. À medida que o tempo passa, o
ponto descrevendo o estado da partı́cula move-
se ao longo de uma trajetória no espaço de fase,
chamada caminho de fase. Para condições ini-
ciais diferentes, o movimento é descrito por ca-
minhos de fase diferentes. O espaço de fase de
uma partı́cula em um movimento unidimensi-
onal tem dois graus de liberdade, e geralmente,
é chamado de plano de fase. O espaço de fase
de uma partı́cula que se move em 3 dimensões
tem 6 coordenadas. Para um sistema contendo
N partı́culas, o espaço de fase possui 6N coor-
denadas.
Para um oscilador harmônico simples, Figura 3.32: Diagrama de fase, de um sistema
(
x = A cos(ω0 t − α) conservativo. Para cada energia E, temos uma
ẋ = −ω0 A sen(ω0 t − α) trajetória fechada no espaço de fase.
Prof. Salviano A. Leão 118
No MHS a aceleração é sempre contrária ao Não há dificuldades em obter a solução ge-
deslocamento de forma que a velocidade é de- ral da equação de movimento do oscilador
crescente para x positivo e crescente para x ne- harmônico, que é uma equação diferencial de
gativo. Assim o ponto P percorre os caminhos segunda ordem, proveniente das leis de New-
de fase sempre no sentido horário, conforme ton. Entretanto, para situações mais compli-
mostra a figura 3.32. cadas, algumas vezes é consideravelmente mais
Dois caminhos de fase diferentes nunca po- fácil encontrar diretamente a equação da tra-
dem se cruzar, pois se isto ocorresse, teria-se jetória do espaço de fase ẋ = ẋ(x), sem realizar
duas soluções diferentes para a equação de mo- o cálculo de x(t).
vimento com as mesmas condições iniciais, o e
que seria um absurdo.
Os caminhos de fase podem ser obtidos di-
retamente da equação de movimento sem que 3.15 Oscilações Amorteci-
seja necessário calcular x(t). Para o oscilador
harmônico, tem-se
das
d2 x dẋ dx dẋ As oscilações harmônicas simples, têm lugar
2
= = ẋ
dt dx dt dx em sistemas conservativos. Na prática sempre
de forma que sua equação de movimento pode existe dissipação de energia. Até agora, nos
ser escrita como sistemas estudados as forças de atrito foram
desprezadas. Se tal hipótese fosse completa-
dẋ
ẋ = −ω02 x =⇒ ẋdẋ = −ω02 xdx mente realista, um pêndulo, ou um peso preso
dx
em uma mola, oscilariam indefinidamente. Na
Esta é uma equação diferencial de primeira or-
realidade a amplitude da oscilação, devido ao
dem, cuja solução é facilmente obtida. Desta
atrito, decresce gradualmente até anular-se.
forma, integrando ambos os lados obtém-se
O movimento diz-se amortecido por atrito e
ẋ2 + ω02 x2 = C denomina-se Movimento Harmônico Amorte-
cido (MHA). Freqüentemente o atrito provém
A constante C é determinada pelas condições da resistência do ar ou de forças internas. O
iniciais do sistema. Nos pontos de retorno módulo da força de atrito usualmente depende
(pontos extremos do movimento) tem-se que da velocidade; em muitos casos de interesse ela
é proporcional a velocidade do corpo, contudo,
ẋ = 0 e x = ±A
com sentido oposto.
de forma que, No caso do pêndulo, as oscilações são amor-
tecidas devido a resistência do ar e também
ω02 A2 = C, pelo atrito no suporte. As oscilações de um
lı́quido em um tubo em forma de U se amorte-
com isto, a equação da trajetória no espaço de
cem devido à viscosidade do lı́quido. As vi-
fase pode ser escrita na seguinte forma
brações de um diapasão produzem um som
ẋ2 + ω02 x2 = ω02 A2 , audı́vel porque são comunicados ao ar gerando,
as ondas sonoras. A energia utilizada para isto
que é idêntica à da equação (3.40). provém do oscilador, dando origem ao amorte-
Prof. Salviano A. Leão 119
ρ = ωa Ae−(β/ωa )φ ,
3.15.2 Balanço de Energia: Fa-
que é a equação de uma espiral logarı́tmica
(como mostrado na figura 3.36 abaixo). Uma tor de Qualidade Q
vez que a transformação de x, ẋ para u, w é Em um dado instante t, a energia mecânica
linear, o caminho de fase tem basicamente a de uma partı́cula em um movimento harmônico
mesma forma nos planos u × w e x × ẋ, com amortecido subcriticamente, é dada por
a diferença que a espiral é ligeiramente defor-
1 1
mada no plano x × ẋ (conforme a figura 3.37). E(t) = mẋ2 (t) + kx2 (t).
2 2
Prof. Salviano A. Leão 123
como funções do tempo, para um oscilador as duas soluções da eq. caracterı́stica (3.44)
harmônico amortecido. são iguais a −β. Assim, só temos uma solução
particular para (3.43), que é
x(t) = Ae−βt ,
x(t) = Bte−βt
v0 − (ωc − β) x0 v0 + (β + ωc )x0
B=− >1
2ωc v0 + (β − ωc )x0
Prof. Salviano A. Leão 128
neste caso o tempo será negativo, o que signi- do pêndulo com uma força resistiva proporcio-
fica que não teremos um zero para a x(t) sob nal à velocidade, de módulo dado por
estas condições. r ³ ´
g
Se o argumento estiver entre zero e um, ou Fres. = 2m `θ̇
`
seja,
O pêndulo é solto da posição θ = α no ins-
v0 + (β + ωc )x0
0< <1 tante t = 0. Supondo que as oscilações sejam
v0 + (β − ωc )x0
pequenas, obtenha o deslocamento angular e a
então a função logaritmo será negativa e o velocidade angular como funções do tempo.
tempo será positivo e maior do que zero, o que
significa que há uma solução para x(t) = 0.
Se o argumento da função logaritmo for ne-
gativo não haverá, uma solução para a equação
x(t) = 0.
Na figura 3.42 ilustramos este três casos,
mostrando um gráfico tı́picos de x(t) × t para
x0 = A + B positivo, ou seja, x0 = A + B > 0.
Dependendo dos valores de A e B, a velocidade
inicial pode ser positiva ou negativa. Em par-
ticular, se B > 0 e A < 0 a velocidade inicial
é negativa e existe um valor de t, diferente de Figura 3.43: O pêndulo se movimentando em
zero, para o qual x(t) se anula (o gráfico corta um meio resistivo.
o eixo t).
Solução: Observe que a força de resistência
é dada por
r ³ ´
g
Fres. = −2m `θ̇ θ̂
`
e que o torque que atua sobre a partı́cula é dado
por
Assim,
r
g
m`2 θ̈ = −mg` sen θ − 2m (`θ̇)
`
Exemplo 40 Considere um pêndulo de com-
Para pequenas oscilações
primento ` e massa m movendo-se no óleo (fi-
gura 3.43 abaixo). O óleo retarda o movimento sen θ ≈ θ
Prof. Salviano A. Leão 129
de modo que
r
g g
θ̈ + 2 θ̇ + θ = 0.
` `
z(t) = z0 eiωt
ż = iωz e z̈ = −ω 2 z
assim,
Figura 3.46: Gráfico de δ em função de ω para
um ω0 fixo, no caso de um oscilador harmônico f0
z0 = .
amortecido e forçado. (ω02 − ω2)+ i (2βω)
p
e desta forma tem-se que ωa = ω02 − β 2 . Observe que, inicialmente,
f0 a função x(t) é deformada mas à medida que
z(t) = q ei(ωt−δ) . xh (t) vai desaparecendo ela vai se confundindo
2
(ω02 − ω 2 ) + 4β 2 ω 2 com xp (t).
é a solução da equação diferencial complexa
(3.71). Entretanto, queremos somente a parte
3.17 Ressonância
real desta solução, que é a solução da equação
diferencial original (3.60) desejada. Está Vamos agora, considerar a situação posterior
solução é então ao perı́odo transiente em que somente a solução
f0 estacionária sobrevive.
xp (t) = q cos (ωt − δ) .
2 A freqüência angular, ω, para a qual a am-
(ω02 − ω 2 ) + 4β 2 ω 2
plitude de oscilação A(w) dada por
f0
A(ω) = q (3.73)
2
(ω02 − ω2) + 4β 2 ω 2
dA 2ωf0 (ω02 − ω 2 − 2β 2 )
=h i3/2 (3.75)
Figura 3.47: Aqui, mostramos a solução tran- dω 2
(ω02 − ω 2 ) + 4β 2 ω 2
siente, particular e geral da equação diferencial
(3.60). Igualando a zero, obtemos que
q
A solução da equação homogênea dada por ωR = ω02 − 2β 2 (3.76)
(3.16) é chamada solução transiente. Por causa
2 2
do fator exponencial e−βt , ela vai a zero para Observe que só haverá ressonância se 2β < ω0 .
um tempo grande comparado com 1/β. Assim Caso contrário A é monotonicamente decres-
cente (dA/dω é sempre negativo). O grau de
x(t À 1/β) → xp (t). (3.72) amortecimento do sistema pode ser descrito
pelo fator de qualidade Q, definido como
que é chamada solução estacionária. O que
ωR
ocorre antes da solução transiente desapare- Q= (3.77)
2β
cer em uma situação particular é ilustrado
pelo gráfico da figura 3.47. As funções xh (t) Um fator de qualidade Q grande significa que
(supondo movimento subamortecido), xp (t) e o parâmetro de amortecimento, β é pequeno.
x(t) são representadas no caso em que ω < Nesse caso, o segundo termo dentro do radical,
Prof. Salviano A. Leão 133
Mas com,
2 ® 1
sen (ωt − δ) = , (3.79)
2
logo, podemos escrever
mf02 ω2
hT i = (3.80)
4 (ω02 − ω 2 )2 + 4ω 2 β 2
d hT i mf02 ω (ω02 − ω 2 )
Figura 3.48: Gráfico da amplitude em função = (3.81)
dω 2 (ω02 − ω 2 )2 + 4ω 2 β 2
da freqüência, para diferentes valores da cons-
tante de amortecimento. O pico mais agudo é Na ressonância temos,
µ ¶
para o menor valor da constante de amorteci- d hT i
= 0, (3.82)
mento. dω ω=ωT
ωf0
vmáx. (ω) = q
2
(ω02 − ω 2 ) + 4ω 2 β 2
ωF0 Figura 3.49: Triângulo mostrando a relação en-
= q .
2 2 2 2 2 tre o ângulo δ e a impedância Z, a reatância X
m (ω0 − ω ) + 4ω β
e a resistência R em um oscilador harmônico
Para que freqüência ω de excitação da força ex- amortecido.
terna, a amplitude da velocidade será máxima?
O ângulo δ é dado por
Em um oscilador harmônico amortecido
forçado, a grandeza que aparece no denomi- R b
arctg(δ) = = .
X k
nador da velocidade em função do tempo, mω −
ω
equação (3.78), é chamada impedância do os-
Desta forma podemos escrever as equações de
cilador e é designada por Z, assim F = Zv =
movimento para o oscilador harmônico amor-
Z ẋ. Portanto
tecido forçado como
q
m 2 F0
Z = (ω02 − ω 2 ) + 4ω 2 β 2 xp (t) = cos (ωt − δ)
ωs ωZ
µ ¶2
m k b2 F0
= − ω2 + ω2 2 ẋp (t) = − sen (ωt − δ)
ω m m Z
v " #
u µ ¶2 F0
mu t ω 2 k f0 (ω) =
= − mω + b2 ωZ
ω m2 ω A potência transferida ao oscilador é,
sµ ¶2
k F2
= − mω + b2 Pf (t) = ẋp F (t) = − 0 sen (ωt − δ) cos(ωt)
ω · Z
F02 1
= − sen (2ωt) cos(δ)−
sµ Z 2
¶2 ¸
k
Z= − mω + b2 (3.85) 2
sen(δ) cos (ωt)
ω
Prof. Salviano A. Leão 135
Vamos agora calcular a potência média ab- Nesta seção vamos mostrar como resolver a
sorvida em um perı́odo, P̄f , pois é ela que nos equação de movimento para um oscilador su-
fornece uma indicação do comportamento do jeito a uma força periódica geral F (t). Fazendo
sistema. Portanto, f (t) = F (t)/m,
periódica porque, nesse caso, ela pode ser es- pode ser escrita como
crita como uma expansão em senos e cossenos
X N
(série de Fourier) que são funções para as quais a0
x(t) = 2
+ ×
sabemos resolver a equação diferencial. 2ω 0 n=1
Como f (t) é uma função ı́mpar, todos os coe- e a seguir faremos uma breve revisão de cada
ficientes an são nulos. Por sua vez, um dos elementos que irão compor um circuito
Z
+π/ω qualquer.
ω2A
bn = t0 sen(nωt0 )dt0
2π 2
· 0
−π/ω 3.20.1 Resistor
2
ω A t cos(nωt0 )
= − + Um resistor (ôhmico, ou seja, aquele que obe-
2π 2 nω
¸+π/ω dece a lei de Ohm, V = RI) é um elemento de
sen(nωt0 )
(3.109) circuito, representado pelo sı́mbolo da figura
n2 ω 2 −π/ω
3.51 . A lei de Ohm nos diz que: Quando por
Como,
um resistor R passar uma corrente I, haverá
n
sen(±nπ) = 0 e cos(±nπ) = (−1) , uma queda de potencial (no sentido da cor-
logo rente: V = V1 − V2 ; V1 > V2 ), através dos seus
A extremos 1 e 2, dada por:
bn = (−1)n+1
nπ
Assim,
V = RI
∞
A X (−1)n+1
f (t) = sen(nωt)
π n=1 n
·
A 1
= sen(ωt) − sen(2ωt)
π 2
¸
1 1
+ sen(3ωt) − sen(4ωt) + · · ·
3 4
A convergência desta série não é muito
rápida.
Devemos notar duas caracterı́sticas da ex-
Figura 3.51: Resistor
pansão. Nos pontos de descontinuidade (t =
±τ /2) a série produz um valor médio nulo Num resistor, há uma conversão de energia
(zero), e na região imediatamente adjacente elétrica em energia térmica, dada pelo efeito
aos pontos de descontinuidade, a expansão Joule. A potência dissipada pelo resistor de-
passa pela função original. Este último efeito, vido ao efeito Joule é dada por:
é conhecido como fenômeno de Gibbs, e ocorre
em todas as ordens da aproximação. Esta pas- P = RI 2 = V I
sagem de Gibbs é da ordem de 9% em cada des-
continuidade, mesmo no limite de uma série
infinita.
3.20.2 Capacitor
O capacitor é representado pelo sı́mbolo da fi-
gura 3.52. Um capacitor tem uma placa com
3.20 Elementos de um Cir- uma carga +Q e a outra placa com uma carga
cuito −Q, e a queda de potencial V ≡ V1 − V2 entre
as placas é dada por:
Para analisarmos um circuito precisamos co-
Q
nhecer os elementos que compõem o mesmo, V = ,
C
Prof. Salviano A. Leão 138
3.20.4 Gerador
Um gerador (ver sı́mbolo da figura 3.54) é uma
fonte de fem (força eletromotriz), que pode ser
tratado de forma análoga a uma bateria. O
gerador é atravessado pela corrente no sentido
Figura 3.52: Capacitor
inverso ao da queda de potencial, assim:
Um capacitor armazena energia elétrica, e a
V1 − V2 ≡ V = −E P = EI.
energia total armazenada pelo capacitor é:
1 Q2 1 1
U= = CV 2 = QV.
2C 2 2
3.20.3 Indutor
O indutor é representado pelo sı́mbolo da fi-
gura 3.53. Ele é um elemento idealizado
no qual supõe-se que o campo magnético es-
teja completamente confinado no mesmo, como
Figura 3.54: Gerador
num solenóide infinito, e que o mesmo possuı́
uma resistência interna desprezı́vel, logo a
queda de potencial entre os extremos 1 e 2,
no sentido da corrente é dada por: 3.21 Oscilações Elétricas
dI Consideremos um oscilador mecânico como
V =L ,
dt mostrado na figura 3.55(a), onde a massa m
onde L é a indutância do indutor e no sistema desliza em uma plataforma sem atrito. Sabe-
internacional a sua unidade é o Henry (H). mos que a equação de movimento é
mẍ + kx = 0, (3.110)
· ¸
E0 2 2L
q(t) = − s µ ¶2 cos (ωt − δ) LE0 R2 + −
1 dV (ω) ω2C 2 C
ω R2 + ωL − =" µ ¶2 #3/2
ωC dω
1
R2 + ωL −
Já a corrente, então é dada por, ωC
E0 Para encontramos o valor de ωmáx. basta fa-
I(t) = q̇(t) = s µ ¶2 sen (ωt −zermos
δ)
1 o termo entre colchetes no numerador
R2 + ωL − igual a zero, assim, encontramos que
ωC
E0 2 2L
= sen (ωt − δ) = − R2
Z ω2C 2 C
A voltagem através do indutor é determi- 1 1
= LC − C 2 R2
nada pela derivada temporal da corrente, ou ω2 2
seja, 1
ωmáx. = q
dI ωLE0 LC − 12 C 2 R2
VL = L = cos (ωt − δ)
dt Z
= V (ω) cos (ωt − δ) Este é o resultado desejado. Devemos ob-
servar a diferença entre esta freqüência e a
Para encontrarmos a freqüência que VL é √
freqüência natural ω0 = 1/ LC, e a freqüência
máximo, ωmáx , devemos derivar VL com res- de ressonância da carga dada pela equação
peito a ω e fazermos o resultado igual a zero. p
(3.76), ωR = ω02 − 2β 2 , a qual quando
Precisamos considerar somente a amplitude transcritas as constantes obtemos que ωR =
V (ω) e não a parte dependente do tempo. p
1/LC − R2 /2L2 .
dV (ω) d ωLE0
= s µ ¶2
dω dω 1
2
R + ωL −
ωC
dV (ω) LE0
= s µ ¶2 −
dω 1
R2 + ωL −
ωC
µ ¶µ ¶
1 1
LE0 ω2 ωL − L+ 2
1 ωC ω C
" µ ¶2 # 3/2
2
2
1
R + ωL −
ωC
dV (ω) LE0
= sµ ¶2 ×
dω 1
− ωL + R2
ωC
µ ¶
1
L2 ω 2 − 2 2
ω C
1 − " µ ¶ #
2
1
R2 + ωL −
ωC
Prof. Salviano A. Leão 144
Mecânica Elétrica
x Deslocamento q Carga
ẋ Velocidade q̇ = I Corrente
m Massa L Indutância
b Constante de Amortecimento R Resistência
1/k Coeficiente de flexibilidade C Capacitância
F Amplitude da força aplicada E Amplitude da fem aplicada
além de sua posição de repouso. (a) Qual é s, a posição e a velocidade do bloco são
a constante da mola? (b) O bloco é remo- x = 0, 129 m e v = 3, 415 m/s. (a) Qual a
vido e um corpo com 0, 500 kg é suspenso amplitude das oscilações? Quais eram (b)
pela mesma mola. Se esta for então pu- a posição e (c) a velocidade da massa no
xada e solta, qual o perı́odo da oscilação? instante t = 0s?
k? (b) Se um bloco for ligado à mola ori- −b(dv/dt), onde b = 230 g/s. Supo-
ginal, ele oscila com uma freqüência ν. Se nha que o bloco seja puxado verticalmente
esta última for substituı́da pelos pedaços 12, 0 cm para baixo da sua posição de
L1 ou L2 , a freqüência correspondente é equilı́brio e liberado. (a) Calcule o tempo
ν1 ou ν2 . Ache ν1 e ν2 em termos de ν. necessário para que a amplitude seja redu-
zida para um terço do seu valor inicial. (b)
17. Se a massa m de uma mola não for des- Quantas oscilações serão realizadas pelo
prezı́vel, porém for pequena comparada a bloco durante este tempo?
à massa M do objeto preso a ela, mostre
que o perı́odo do movimento é dado por 21. Considere que você está examinando as
q
T = 2π (M +m/3) . (Sugestão: a condição caracterı́sticas do sistema de suspensão de
k
m ¿ M é equivalente à hipótese de que um automóvel com 2000, 0 kg. A sus-
a mola se distende proporcionalmente ao pensão ”cede” 10, 0 cm, quando o peso
longo do seu comprimento.) do automóvel inteiro é colocado sobre ela.
Além disso, a amplitude da oscilação dimi-
18. Um oscilador harmônico amortecido con- nui 50% durante uma oscilação completa.
siste de um bloco de massa m = 2.0 kg Estime os valores de k e b para o sistema
preso a uma mola de constante elástica de mola e amortecedor em uma roda, con-
k = 16 N/m. A força de amortecimento siderando que cada uma suporta 500 kg.
FA = −bv. Este oscila inicialmente com
22. Um oscilador harmônico simples consiste
uma amplitude A = 32, 0 cm. Devido
de uma massa de 100 g presa na extre-
ao amortecimento, a amplitude é redu-
midade de uma mola cuja constante de
zida para um quarto do seu valor inicial,
força é 0, 104 N/m. A massa é deslocada
quando são completadas cinco oscilações.
3 cm e depois solta. Calcule a freqüência,
(a) Escreva a equação de movimento para
o perı́odo, a energia total e a velocidade
este sistema e a solução da mesma. (b)
máxima.
Qual o valor de b? (c) Em que instante
a energia do oscilador será igual a ener- 23. Calcule as médias temporais das ener-
gia perdida pelo mesmo? (d) Que fração gias cinética e potencial de um oscilador
da energia do oscilador é perdida a cada harmônico simples sobre um ciclo e mos-
oscilação completa? tre que elas são iguais. Porque este é um
resultado esperado? A seguir, calcule as
19. A amplitude de um oscilador ligeiramente médias espaciais dessas grandezas e justi-
amortecido diminui 3, 0% durante cada ci- fique porque os resultados não são iguais.
clo. Que fração da energia do oscilador é
perdida em cada oscilação completa? 24. Obtenha uma expressão para a fração de
um perı́odo (∆t/τ ) que a partı́cula per-
20. Um oscilador harmônico amortecido con- manece dentro de uma região de compri-
siste de um bloco de massa m = 1.5 kg mento ∆x, na posição x, em um oscilador
dependurado na extremidade uma mola harmônico simples. Esboce esta função
de constante elástica k = 8, 0 N/m. A versus x e discuta o significado fı́sico do
força de amortecimento FA = −bv = resultado obtido.
Prof. Salviano A. Leão 148
25. Duas massas m1 e m2 , livres para se movi- 30. Considere um oscilador forçado amorte-
mentarem sobre um trilho horizontal sem cido (com força senoidal). Mostre que a
atrito, estão conectadas por uma mola energia cinética média assume o mesmo
cuja constante elástica é k. Obtenha a valor para freqüências que estão ao mesmo
freqüência de oscilação para este sistema. número de oitavos abaixo e acima da
freqüência de ressonância. Um oitavo
26. Um corpo de área de seção transversal
é o intervalo de freqüência em que a
uniforme e densidade ρ flutua em um
freqüência mais alta é o dobro da mais
lı́quido de densidade ρ0 . Na situação
baixa.
de equilı́brio, o corpo está submerso no
lı́quido de uma profundidade he . Mostre 31. Considere um oscilador fracamente amor-
que o perı́odo de pequenas oscilações ver- tecido (β ¿ ω0 ). Mostre que, próximo da
ticais em torno da posição de equilı́brio é ressonância, Q é dado por
µ ¶
dado por Energia total armazenada
Q ' 2π
|Energia dissipada no perı́odo|
s
he 32. Mostre que para um oscilador fracamente
τ = 2π
g amortecido
ω0
27. Se a amplitude de um oscilador subamor- Q∼ =
∆ω
tecido decresce a 1/e do seu valor inicial onde ∆ω representa o intervalo de
após n perı́odos (n À 1), mostre que a freqüência entre os pontos sobre a curva
√
freqüência do oscilador é dada por de ressonância que correspondem a 1/ 2
da amplitude máxima.
µ ¶
1
ωa ≈ ω0 1− 2 2 33. Suponha que em um oscilador superamor-
8π n
tecido a posição e a velocidade iniciais se-
28. (a) Obtenha uma expressão para a ener- jam dados por x0 e v0 , respectivamente.
gia mecânica de um oscilador subamorte- Mostre que
cido como função do tempo. (b) Esboce o β 2 x0 + v 0 β 1 x0 + v 0
A1 = ; A2 = −
gráfico de E(t) × t. (c) Obtenha uma ex- β2 − β1 β2 − β1
pressão para a taxa de perda de energia, onde
dE/dt. (d) No caso de um oscilador fra-
β1 = β − ωc e β2 = β + ωc
camente amortecido (β ¿ ω0 ), obtenha a q
taxa média de perda de energia. ωc = β 2 − ω02 , ωc > 0.
34. Mostre que a série de Fourier dada por 2. Considere um circuito RLC subcritica-
(3.98) pode ser reescrita como mente amortecido. (a) Usando a lei das
∞ malhas de Kirchhoff escreva a equação di-
a0 X
f (t) = + cn cos(nωt − φn ) ferencial para a carga que irá descrever a
2 n=1 evolução temporal deste sistema e a sua
e obtenha cn e φn em termos de an e bn . solução, definindo ω, ω0 , γ, o perı́odo T
e a freqüência f . (b) Considerando que
35. Obtenha a solução estacionária, xp (t), no instante t = 0 que a energia no capa-
para um oscilador sujeito a uma força ex- citor é máxima, determine a constante de
terna periódica dada por fase δ? (c) Faça um gráfico esquemático
π
de como a carga varia em função do tempo
−A − < t < 0
ω e identifique os pontos onde a energia no
F (t) = π
+A 0 < t < capacitor e no indutor são máximas, e pro-
ω
cure justificar sua resposta. (d) Determine
3.23.1 Circuitos LC o instante em que a energia máxima pre-
sente no capacitor é um quarto da energia
1. Um indutor de 40 mH deve ser ligado a um
máxima presente no instante t = 0.
capacitor para fazer um circuito LC com
uma freqüência natural de f = 2 × 106 3. Num circuito LC amortecido, determine
Hz. Que valor de capacitância deverá ser o instante em que a energia máxima pre-
usado? sente no capacitor é a metade da energia
máxima presente no instante t = 0. Supo-
2. Um circuito LC, num receptor de rádio
nha q = Q para t = 0.
AM, usa um indutor com indutância de
0, 1 H e um capacitor variável. Se a 4. Um circuito com uma única malha con-
freqüência natural (f ) do circuito precisa siste em um resistor de 7, 20 Ω, um indu-
ser ajustada entre 0, 5 e 1, 5 MHz, corres- tor de 12, 0 H e um capacitor de 3, 20 pF.
pondente a faixa de rádio AM, que faixa Inicialmente, a carga do capacitor é 6, 20
de capacitância deverá ser coberta pelo ca- pC e a corrente é zero. Calcular a carga
pacitor variável? do capacitor depois de N oscilações com-
pletas, para N = 5, 10 e 100.
3. Obtenha uma expressão para a corrente
máxima num circuito LC em função dos
valores de L, de C e de V0 (a tensão corres-
pondente à carga máxima do capacitor).
Gravitação
4.1 Introdução
A Lei da Gravitação Universal foi formulada
por Newton em 1666 com a idade de 23 anos,
e publicada em seu livro Principia em 1687.
Newton esperou quase 20 anos para publicar
seus resultados, porque ele não podia justifi-
car o seu método de cálculo numérico, no qual
ele considerava a Terra e a Lua como mas-
sas puntiformes. A sua lei foi formulada para
partı́culas puntiformes. Figura 4.1: Interação gravitacional entre duas
A Lei da Gravitação Universal de Newton partı́culas puntiformes de massas mi e mj .
diz que duas partı́culas puntiformes se atraem
mutuamente com força proporcional ao pro-
onde rij = |rij | é a distância entre as
duto das massas e inversamente proporcional r
partı́culas, e r̂ij = rijij é um vetor unitário ao
ao quadrado da distância entre elas. O módulo
longo da reta que passa pelas duas partı́culas
da força de atração entre as massas das duas
e cujo sentido é aquele que vai da partı́cula
partı́culas puntiformes (ver figura Fig. 4.1
j para partı́cula i. Em outras palavras, a
abaixo) é dado por
(4.2) diz que a magnitude da força gravitaci-
m1 m2 onal é proporcional à massa de cada uma das
F =G 2
(4.1)
rij partı́culas e inversamente proporcional ao qua-
onde G é a constante de proporcionalidade, drado da distância que as separa. A força está
chamada constante de gravitação universal e dirigida ao longo da reta que passa pelas duas
rij é a distância entre as duas partı́culas pun- partı́culas e é atrativa, ou seja, a força Fij exer-
tiformes de massas mi e mj . cida por j sobre i está dirigida para j. O si-
Vetorialmente, a força que a massa punti- nal da força é negativo porque o seu sentido é
forme mj exerce sobre a massa puntiforme mi , oposto ao do vetor unitário r̂ij .
ou simplesmente força em mi devido a mj , é A constante de proporcionalidade G que
dada por aparece na (4.2) é uma constante universal (ou
mi mj seja, a mesma para qualquer par de partı́culas
Fij = −G 2 r̂ij = −Fji (4.2)
rij puntiformes), que se chama a constante gra-
150
Prof. Salviano A. Leão 151
4.3 Distribuições
Contı́nuas de Massa
Como a lei da lei de gravitação de Newton,
expressa pela eq. (4.2), só é válida para um Figura 4.4: Interação gravitacional entre um
par de partı́culas pontuais, então se uma ou corpo extenso de massa M e uma partı́cula
ambas as partı́culas forem trocadas por um
puntiforme de massa m.
corpo extenso que possui uma certa dimensão,
deve-se fazer uma hipótese adicional antes de Empregando o princı́pio de superposição,
calcularmos a força resultante. Neste caso, pode-se passar da descrição em termos de
deve-se levar em conta que o campo produ- massas puntiformes para uma descrição ma-
zido pela força gravitacional é uma interação croscópica de massas distribuı́das sobre corpos
(um campo) linear, ou seja, considera-se que extensos:
a força de atração sofrida por uma partı́cula
puntiforme de massa m colocada nas proximi-
dades de um corpo extenso de massa M pode
ser calculada através do princı́pio da super-
posição. Para aplicar o princı́pio da super-
posição, considera-se que o corpo extenso possa
ser dividido em pequenos elementos puntifor-
mes infinitesimais de massa dM e volume dV ,
e que a força de interação gravitacional en-
tre cada um destes elementos infinitesimais de
massa dM e a partı́cula puntiforme de massa
m obedece a lei de Newton da gravitação. As- Figura 4.5: Corpos extensos com distribuições
sim, a força total sobre a partı́cula puntiforme
de massa volumétrica, superficial e linear.
de massa m é dada pela soma (integral) das
forças devida a cada elemento infinitesimal de (a) Distribuição Volumétrica:
massa dM . Portanto, a força resultante sobre a Z Z
massa m devido a interação gravitacional com dM = ρdV ⇒ M = dM = ρdV
Prof. Salviano A. Leão 153
Este resultado mostra que força exercida por integração da força, ou seja,
uma casca esférica, com uma massa M dis- Z
GmM R+r 1 SdS r2 − R2 + S 2
tribuı́da uniformemente sobre sua superfı́cie, F = 2
· ·
2 R−r S Rr 2rS
em uma partı́cula puntiforme de massa m lo- Z R+r µ 2 2
¶
GmM r −R
calizada a uma distância r do seu centro, é = 2
1+ dS
4Rr R−r S2
equivalente a força exercida por uma partı́cula · ¸¯R+r
puntiforme de massa M localizada no centro da GmM r2 − R2 ¯¯
= S− ¯
4Rr2 S
casca esférica sobre uma partı́cula puntiforme R−r
GmM
de massa m localizada a uma distância r de = [2r−
4Rr2 µ ¶¸
M. ¡ 2 ¢ 1 1
2
r −R −
R+r R−r
O que ocorrerá no caso em que a partı́cula · ¸
GmM ¡ 2 2
¢ −2r
puntiforme de massa m estiver localizada no = 2r − r − R
4Rr2 R2 − r 2
interior da casca esférica? Na figura 4.7 = 0
abaixo, ilustramos esta situação.
Este é um resultado surpreendente, pois ele
nos garante que a força resultante sobre uma
partı́cula puntiforme, no interior de uma casca
esférica massiva é nula, independentemente de
sua posição.
P qualquer do espaço. Portanto, a força sobre a deformação do espaço por corpo carregado
a segunda massa será exercida pelo campo na (campo elétrico) será sentida somente por ou-
posição da mesma, e neste caso não mais é mais tro corpo carregado.
necessário preocupar-se com a massa que gerou
o campo gravitacional, para obter a força so-
bre a segunda massa, basta conhecer o campo
gravitacional naquele ponto. Em suma pode-
mos afirmar que, em qualquer região do espaço
onde uma massa experimenta uma força, dize-
mos que ela está na presença de um campo
gravitacional g. A força experimentada pela
massa é devida a presença de outras massas
naquela região, que alteram as propriedades do
espaço naquela região. A força gravitacional é
uma força de longo alcance, portanto, o campo
gerado por uma partı́cula massiva qualquer irá
alterar as propriedades de todo o espaço. Para
ilustrar o conceito de campo considere a fi-
gura 4.9 abaixo onde mostramos a superfı́cie
da cama deformada por uma bola de boliche,
esta deformação do espaço é o que chamamos
de campo. Já na figura 4.9(b) mostramos so-
mente a superfı́cie da cama deformada, ou seja,
só temos a deformação do espaço. Neste caso
ao colocarmos uma pequena bolinha de gude Figura 4.9: (a) Deformação de uma cama ao
ela irá se mover diretamente para o centro depositarmos uma bola de boliche. (b) So-
da deformação. Conhecendo a deformação do mente a deformação provocada pela bola de
espaço podemos dizer como será o movimento boliche.
de uma bolinha de gude na presença desta de-
formação. A deformação do espaço é que cha- Considere uma caixa fechada que contém
mamos de um campo. Devemos ressaltar aqui uma distribuição massiva desconhecida (por
que a deformação do espaço devido um corpo exemplo, poderia ser alguns corpos extensos
massivo (campo gravitacional), será sentida so- e algumas partı́culas puntiformes), conforme a
mente por outro corpo massivo2 , assim como figura 4.10. No ponto P trazemos N partı́culas
2
Aqui, devemos ressaltar que apesar de não ter puntiformes com uma massa de prova mi (onde
massa o fóton ainda assim sente a presença de um i = 1, 2, . . . , N , e estas massas devem ser pe-
campo gravitacional intenso. Em 1919 a teoria da rela- quenas o suficiente para não alterarem a dis-
tividade geral de Einstein, que prévia um espaço-tempo tribuição de massa na caixa). No ponto P me-
curvo, foi confirmada, quando uma expedição britânica dimos a força resultante Fi sobre cada massa
à África Ocidental observou uma pequena deflexão da
mi , e observamos que a razão g = Fi /mi é uma
luz ao passar perto do sol durante um eclipse. Este
evento foi uma evidência direta que o espaço e tempo são deformáveis.
Prof. Salviano A. Leão 157
Figura 4.10: Uma caixa fechada na qual temos o que equivale a definir o campo gravitacional
g como: X mj
uma distribuição de massas desconhecida.
g = −G 2
· r̂0j , (4.8)
j
r0j
A figura 4.10 mostra uma caixa fechada, na
ou na forma integral
qual temos uma distribuição de massas des-
Z
conhecida, podendo ser constituı́da por cor- r − r0
g = −G dm (4.9)
pos extensos assim como por um conjunto de |r − r0 |3
massas puntiformes m1 , m2 , m3 , . . ., etc, ar- O campo gravitacional de uma distribuição
bitrariamente dispostas no espaço. Se colocar- de massa é definido como a força por uni-
mos uma massa m0 num ponto nas vizinhanças dade de massa exercida pela distribuição de
deste sistema de massas, haverá sobre m0 uma massa sobre um corpo massivo de prova. O
força exercida pelas outras massas. A presença campo gravitacional g de uma distribuição de
da massa m0 perturba, em geral, a distribuição massa descreve a propriedade do espaço nas vi-
original das outras massas. No entanto, pode- zinhanças desta distribuição de tal modo que
mos imaginar que m0 seja suficientemente pe- ao se colocar em um ponto qualquer desta
quena para que o seu efeito sobre a distribuição região uma partı́cula de massa m, a força que
original de massas seja desprezı́vel. Esta pe- este campo exerce sobre a partı́cula é dada por
quena massa é uma massa de prova, pois é mg. Nas proximidades da superfı́cie terrestre
usada para evidenciar o campo das outras mas- o campo gravitacional g é aproximadamente
sas sem perturbá-las. A força resultante sobre constante e
m0 é igual à soma vetorial das forças exercidas,
MT
sobre m0 , pelas outras massas do sistema, cada g = −G 2 ≈ 9.8 m/s2
RT
uma isoladamente. Pela lei de Newton da gra-
vitação, cada uma destas forças é proporcional
a m0 então, a força resultante também será 4.6 Potencial Gravitacio-
proporcional a m0 . Pelo princı́pio da super- nal
posição, a força sobre uma massa puntiforme
m0 , devida a sua interação gravitacional com Como foi dito anteriormente a força gravi-
outras massas puntiformes fixas em posições tacional é uma força central ; isto é, ela é uma
predeterminadas, é proporcional a m0 , e pode força puramente radial, cuja origem é o centro
Prof. Salviano A. Leão 158
da força. Além disso, a força gravitacional é ou seja, que o trabalho realizado pela força F
esfericamente simétrica, isto é, a sua magni- é independe da trajetória, então a força F é
tude só depende da distância radial ao centro conservativa e pode ser escrita como
da força e não de sua direção. Portanto, pode- F = −∇U,
mos escrever uma força central esfericamente
simétrica como: onde U é a energia potencial. Quanto ao sinal
negativo, podemos dar a seguinte interpretação
Fr = f (r)r para ele: a natureza prefere os sistema de mais
baixa energia, portanto, a força resultante so-
mas uma força com esta forma funcional tem bre os corpos deve apontar para a região de
um rotacional nulo, ou seja, mais baixa energia.
Como a força resultante é conservativa pode-
∇ × Fr = 0 se definir uma função energia potencial U (r)
do corpo em tal campo de força central esfe-
Prova. A força F em coordenadas esféricas
ricamente simétrico. Portanto, ao levarmos o
é
corpo do ponto A ao ponto B ao longo de uma
Fr = f (r)rr̂, trajetória qualquer (ver figura 4.11) a mudança
Como o rotacional em coordenadas esféricas de energia potencial do corpo será
Z B
pode ser escrito como
∆U = UB − UA = − F · d` = −WA→B
¯ ¯ A
¯ ¯ (4.10)
¯ r̂ rθ̂ r sen θφ̂ ¯
¯ ¯
1 ¯ ∂ ∂ ∂ ¯ Do Teorema Trabalho Energia temos
∇ × Fr = 2 ¯ ¯ Z B
r sen θ ¯ ∂r ∂θ ∂φ ¯
¯ ¯
¯ Fr rFθ r sen θFφ ¯ ∆T = TB − TA = F · d` = WA→B (4.11)
A
Por uma questão de conveniência, adota-se sempre introduzir uma função potencial gravi-
o ponto de energia potencial gravitacional zero tacional (Φ, a qual é uma quantidade escalar)
como sendo no infinito, e para tal, basta con- para representar este campo, fornecendo algu-
siderar que mas condições a serem satisfeitas. A condição
necessária é que ∇ × g = 0, com
lim U (rA ) = 0, (4.13)
rA →∞
F
g= e ∇×F=0 (4.18)
desta forma, pode-se definir uma função ener- m
gia potencial gravitacional como logo,
GM m ∇ × g = 0, (4.19)
U (r) = − . (4.14)
r e neste caso, pode-se definir
Observe que esta função deverá ser zero no in-
g ≡ −∇Φ pois ∇ × ∇Φ = 0 (4.20)
finito, satisfazendo a condição de contorno que
imposta pela eq. (4.13). É fácil ver que ela Aqui Φ é o potencial gravitacional, o qual está
satisfaz a condição imposta pois relacionado com a energia potencial gravitaci-
onal U por
lim U (r) = 0.
r→∞
F
Se o corpo de massa M for um corpo extenso, g= F = −∇U
m
com uma distribuição de massa contı́nua e de
forma arbitrária e limitada, a energia potencial 1
−∇Φ = (−∇U )
de uma partı́cula de massa m em um ponto a µ ¶ m
uma distância r da origem do sistema de coor- U
∇ Φ− = 0
m
denadas é
Z Assim,
Gmρ(r0 ) 0
U (r) = − dv . (4.15) 1
V |r − r |
0 Φ(r) = U (r). (4.21)
m
A intensidade do campo gravitacional, ou Portanto, o potencial gravitacional Φ(r)
o vetor campo gravitacional, ou simplesmente pode ser escrito na forma integral como
o campo gravitacional g é definida como a Z
ρ(r0 )
força por unidade de massa exercida sobre uma Φ(r) = −G 0|
dv 0 . (4.22)
V |r − r
partı́cula no campo gravitacional produzido
O significado fı́sico do potencial gravitacional
partı́cula de massa M . Isto é,
Φ(r) nada mais é do que o trabalho por uni-
F GM
g= = − 2 r̂ (4.16) dade de massa, pois
m r
dU dW
ou para um corpo extenso com uma distri- dΦ = =− . (4.23)
m m
buição de massa M , o campo gravitacional ge-
Existe uma certa energia potencial se um corpo
rado por esta distribução é
Z é colocado no campo gravitacional de uma dis-
r − r0
g = −G 0 |3
ρ(r0 )dv 0 . (4.17) tribuição de massa. Esta energia potencial re-
V |r − r side no campo, entretanto, é comun nestas cir-
Se existe um campo vetorial conservativo, cunstâncias usar o termo: energia potencial do
como é o caso do campo gravitacional, pode-se corpo.
Prof. Salviano A. Leão 160
e usando a lei dos cossenos, da qual temos que Neste caso, o ponto P está localizado na região
Neste ponto devemos observar que os limites da Figura 4.13: Camada esférica de raio interno
integral em S, dependem da região onde está b e raio externo a, com o ponto P interno a
localizado o ponto P . Portanto para o caso em camada.
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1
Ω= 4πr2 ⇒ Ω = 4π,
r2
Pode-se portanto concluir que, para uma su-
perfı́cie fechada arbitrária qualquer S a soma
de todos os elementos de ângulo sólido sobre
todo o espaço será igual a 4π, ou seja, que
Figura 4.19: Área de uma superfı́cie qualquer I
projetada sobre a superfı́cie de uma esfera de Ω = dΩ = 4π (S ∀O é interno à superfı́cie) .
S
raio r. (4.35)
Considere agora o caso de uma superfı́cie fe-
espaço é Ω = 4π. chada arbitrária qualquer S com a origem O
Considere agora uma superfı́cie fechada externa a superfı́cie, conforme mostra a figura
qualquer S de forma arbitrária com uma ori- 4.21 abaixo.
gem O interna a mesma como mostra a figura
4.20, neste caso o ângulo sólido é dado por
Portanto, pode-se escrever que o fluxo do Pode-se concluir que o fluxo do campo gravi-
campo gravitacional, através de uma superfı́cie tacional, através de uma superfı́cie fechada S
esférica fechada S, que contém um massa m é qualquer, que contém um massa m é dado por
dado por I
I Φg = g · dS = −4πGm (4.40)
Φg = g · dS = − 4πGm (4.39) S
S
e está expressão é a Lei de Gauss.
e está expressão é conhecida como Lei de Note que este resultado não depende de onde
Gauss. Consideremos agora uma massa m no a massa se encontra, desde que ela esteja no
interior da superfı́cie, pois basta fazermos uma
boa escolha da superfı́cie gaussiana, para ter-
mos a massa em um ponto simétrico em relação
a superfı́cie gaussiana.
Quando a massa se encontra fora da su-
perfı́cie fechada, o fluxo é zero. Observe que
cada elemento de superfı́cie que contribui com
um fluxo positivo possui um elemento oposto
que contribui com um fluxo negativo de mesma
magnitude (o ângulo sólido é o mesmo para os
dois elementos).
Quando várias massas puntiformes se encon-
tram no interior da superfı́cie, cada uma delas
Figura 4.26: Na figura temos uma superfı́cie contribui com um fluxo −4πGmi (note que só
fechada S qualquer, na qual inserimos uma su- as massas que estão no interior da superfı́cie
perfı́cie gaussiana esférica S 0 . contribuem). Assim, o fluxo total é dado por
interior de uma superfı́cie fechada arbitrária S. I −4πGm m interna à S
Para calcularmos o fluxo através da superfı́cie g · dS = −2πGm m sobre à S
S
S é difı́cil, mas sabemos que o fluxo através de 0 m externa à S
S é o mesmo que passa pela superfı́cie S 0 (a
superfı́cie gaussiana). Portanto, em vez de cal- onde, m é a massa total que se encontra no
cularmos o fluxo através da superfı́cie S, calcu- interior da superfı́cie S.
laremos o fluxo através da superfı́cie gaussiana Aqui faremos algumas considerações a res-
S 0 , assim peito da lei de Gauss. A lei de Gauss deve-se
I I aos seguintes fatos:
Φg = g · dS = g · dS
S S0
I 1. Uma lei de força que depende do inverso
m
= − G 2b r · dS do quadrado da distância.
S0 r
I
b
r · dS
= −Gm 2. Natureza central da força.
0 r2
IS
= −Gm dΩ = −4πGm. 3. Superposição linear da força.
S0
Prof. Salviano A. Leão 169
g+ = −g− = −g b
z
Figura 4.27: Plano massivo infinito, com uma Figura 4.28: Esfera maciça, com um distri-
densidade superficial de massa σ uniforme. buição uniforme de massa.
logo,
Gm0
ginterior = −
.
r2
Como a densidade é dada por
M 3M
ρ= 3 = , (4.43)
4πR 3 4πR3
a massa m0 contida no interior da esfera de raio
r com r < R, pode ser escrita como
3M 4π 3 Figura 4.29: (a) Uma distribuição discreta de
m0 = ρ · V 0 = · r
4πR3 3 massa encerrada por uma superfı́cie gaussiana
³ r ´3
= M S. (b) Uma distribuição volumétrica de massa
R
de densidade ρ, encerrada por uma superfı́cie
Portanto, o campo gravitacional interno, é
gaussiana S.
GM r3 GM r
ginterior =− 2 · 3 =− 3 (4.44)
r R R Ao considerarmos o caso de uma distribuição
GM r
ginterior = − 3 (4.45) volumétrica de massa, figura 4.29(b), a massa
R total encerrada pela superfı́cie gaussiana S é
Nos pontos externos da esfera temos Z
I m= ρ(r)dv,
Φg = gexterno · dS = −4πGM V
S2
portanto, a lei de Gauss toma a seguinte forma
GM I Z
gexterno =− 2
r g · dS = −4πG ρ(r)dv.
S V
Solução 3 Solução pelo Método do po- Por simetria, vemos que F só tem componte
tencial: ao longo do eixo z. Assim,
Z 2π Z a
A densidade superficial de massa M do disco σr0 dr0 z
Fz = −Gm dφ · √
é dada por 0
02
0 (r + z )
2
r02 + z 2
M Z a 0 0
σ = 2. r dr
πa = −2πmσGz 3/2
0 (r 02 + z 2 )
O potencial gravitacional é dado por: ¯
z ¯a
Z = 2πmσG √ ¯
σdS r + z ¯0
02 2
Φ(r) = −G , · ¸
|r − r0| z
S = 2πmσG √ −1
a + z2
onde s é a densidade superficial de massa · ¸
2mM G z
do disco, suposta constante. Em coordenadas = − 1− √
a2 a + z2
cilı́ndricas
Este resultado é o mesmo, obtido ao encontra-
√
dS = r0 dr0 dφ e |r − r0 | = r02 + z 2 mos primeiro o potencial gravitacional.
7. Uma esfera uniforme de massa m e raio R 13. Considere um cilindro homogêneo de raio
é fixada a uma distância h acima de uma R e comprimento infinito. (a) Calcule o
folha fina e infinita de densidade superfi- vetor campo gravitacional em um ponto
cial de massa σ. Calcule a força exercida qualquer externo ao cilindro. (b) Calcule
pela esfera sobre a folha. o potencial gravitacional Φ(r) do cilindro
Prof. Salviano A. Leão 175
Cálculo Variacional
5.1 A Natureza Geral dos nenhuma distinção clara entre eles foi feita
até o tempo de Lagrange, que desenvolveu a
Problemas de Extre- técnica do cáculo das variações. O famoso pro-
mos blema de Dido, bem conhecido pelos antigos
geômetras, era um problema variacional o qual
envolvia a minimização de uma integral. Hero
Os problemas de extremos têm instigado o in-
de Alexandria, deduziu a lei da reflexão a par-
terese e a curiosidade em todas as épocas. Ao
tir do princı́pio de que um raio de luz o qual é
caminharmos em linha reta, é instintivamente
emitido no ponto A e vai até um certo ponto
a solução de um problema de extremo: quere-
B, após ser refletido por um espelho, atingirá
mos atingir o ponto final de nosso destino com
o seu destino no intervalo de tempo mais curto
o menor désvio possı́vel.
possı́vel (Ver figura 5.1). Fermat, extendeu
Matematicament falamos de um problema
este princı́pio para deduzir a lei da refração.
de extremo quando o maior ou o menor va-
Todos estes problemas foram resolvidos empre-
lor possı́vel de uma quantidade está envolvido.
gando essencialmente métodos geométricos. O
Por exemplo, desejamos encontrar o ponto
problema da braquistócrona, a curva descen-
mais alto de uma montanha ou o ponto mais
dente mais rápida – foi proposto por John Ber-
baixo de um vale, ou a trajetória mais curta
noulli e resolvido independentemente por ele,
entre dois pontos, ou a menor perda possı́vel
Newton e Leibniz. A equação diferencial básica
em um problema de iluminação ou de aqueci-
dos problemas variacionais foi descoberta por
mento, e muito outros problemas. Para obter-
Euler e Lagrange. Um método para a solução
mos a solução de tais problemas, um ramo es-
de problemas variacionais foi introduzido por
pecial da matemática, chamado de cálculo das
Lagrange em seu livro Mécanique Analytique
variações ou cálculo variacional, foi desenvol-
(1788).
vido.
Do ponto de vista formal, o problema de Os princı́pios de mı́nimos na fı́sica tem um
minimizar uma integral definida é considerado longo interesse histórico. A busca por tais
como próprio do domı́nio do cálculo variaci- princı́pios é baseada na noção de que a na-
onal, enquanto o problema de minimizar ou tureza sempre minimiza certas quantidades
maximizar uma função pertence ao domı́nio importantes quando um processo fı́sico ocor-
do cálculo ordinário. Historicamente, estes rer. O primeiro destes princı́pios de mı́nimo
dois problemas surgiram simultâneamente e foi desenvolvido no campo da óptica. Hero
176
Prof. Salviano A. Leão 177
Snell da refração2 .
Os princı́pios de mı́nimos continuaram a se-
rem procurados, e no fim do século XVII, o
inicio do cálculo das variações foi desenvolvido
por Newton, Leibniz e Bernoulli, quando pro-
blemas tais como o da braquistócrona e o da
forma de um cabo suspenso (uma catenária)
foram resolvidos.
A primeira aplicação de um princı́pio geral
de mı́nimo na mecânica foi feito em 1747 por
Maupertuis, que declarou que dinamicamente
Figura 5.1: Dedução da Lei de reflexão por o movimento ocorre com uma ação mı́nima3 . O
Hero de Alexandria. A trajetória que se deve Princı́pio de Mı́nima Ação de Maupertuis
seguir para ir de um ponto a outro no tempo foi baseado em fundamentos teológicos (a ação
mais curto é uma linha reta. A menor distância é minimizada através da ”vontade de Deus”),
e seu conceito de ação era muito vago (Lembre
entre dois pontos é uma reta, então ele proje-
que a ação é uma quantidade com dimensões
tou o ponto B dentro do espelho, resolvedo o
de Comprimento × Momentum ou Energia
problema.
× Tempo.). Somente mais tarde Lagrange
(1760) forneceu os fundamentos matemáticos
de Alexandria, dois séculos A.C., encontrou do princı́pio da ação. Embora seja comum
que a lei que governa a reflexão da luz po- usarmos uma forma a qual faz a transição
deria ser obtida assegurando que um raio de da mecânica clássica para a óptica e para a
luz, vai de um ponto ao outro após ser re- mecânica quântica, o princı́pio da ação mı́nima
fletido por um espelho, através do caminho é menos geral do que o princı́pio de Hamilton
mais curto possı́vel. Através de uma cons- e, de fato, ele pode ser deduzido dele. Não
trução geométrica simples, pode-se verificar fa- faremos uma discussão detalhada aqui4 .
cilmente que este princı́pio de mı́nimo conduz Em 1828, Gauss desenvolveu um método
a igualdade dos ângulos de incidência e re- de tratar a mecânica por seu princı́pio dos
flexão do raio de luz refletido por um espe- 2
Em 1661, Fermat deduziu corretamente a lei de re-
lho plano. O princı́pio de Hero da trajetória
fração, a qual tinha sido descoberta experimentalmente
mais curta não pode, entretanto, uma lei cor- em 1621 por Willebrord Snell (1591-1626), um prodi-
reta para a refração. Em 1657 Fermat refor- gioso matemático alemão.
3
mulou o princı́pio, postulando que um raio de Pierre-Louise-Moreau de Maupertuis (1698-1759),
luz sempre viaja de um ponto ao outro em um Matemático Francês e astrônomo. A primeira
aplicação de Maupertius para o princı́pio da mı́nima
meio através da trajetória que requer o me-
ação foi refazer a dedução de Fermat da lei de refração
nor tempo1 . O princı́pio de Fermat do tempo
(1744).
mı́nimo conduz, imediatamente, não somente 4
Veja, por exemplo, H. Goldstein, Classical Mecha-
a lei correta da reflexão, mas também a lei de nics, 2nd Edition, Addison-Wesley Publishing Com-
pany, Reading, Massachusetts, 1980, Cap. 2 e págs.
1
Pierre de Fermat (1601-1665), um advogado 365-371. Veja também A. Sommerfeld, Mechanics,
francês, lingüista e matemático amador. Academic Press, New York 1950, págs. 204-209.
Prof. Salviano A. Leão 178
vı́nculos mı́nimos; uma modificação foi feita e representamos isto da seguinte forma, J =
posteriormente por Hertz e incorporada em J[y, y 0 ].
seu princı́pio da curvatura mı́nima. Este Por exemplo, observer que o funcional J[y]
princı́pios5 estão intimamente relacionados ao definido por
princı́pio de Hamilton e não adicionam nada Z 1
ao conteúdo mais geral da formulação de Ha- J[y] = y(x)dx
0
milton; sua menção somente enfatiza o envol-
vimento contı́nuo com os princı́pios de mı́nimo terá para y(x) = 1 o seguinte resultado
Z 1
na fı́sica.
J[1] = 1 · dx = 1;
0
Z 2π
J(α) = (1+2α cos x+α2 cos2 x)dx = 2π+α2 π
0
Figura 5.2: Formulação do problema variaci- A condição de que J possui um valor esta-
cionário é obtida para
onal. O caminho ótimo entre dois pontos, é
aquele o qual J terá um valor extremo. dJ(α)
= 2απ = 0
dα
que obviamente é satisfeita para α = 0.
Exemplo 47 Considere a função f = y 0 2
onde y(x) = x. Adicione a y(x) a função
5.3 A equação de Euler
η(x) = x, e obtenha J(α) entre os limites
x = 0 e x = 2π. Mostre que o valor esta- Para obter uma condição de extremo para J
cionário (extremo) de J(α) ocorre para α = 0. vamos desenvolver a derivada
Solução: Z x2
dJ d
Podemos escrever = f {y, y 0 ; x} dx
dα dα x1
2
∂y
f = y 0 = 1 + 2α cos x + α2 cos2 x = η(x)
∂α
Prof. Salviano A. Leão 180
√
inicial ao ponto final é 2ax − x2 = a sen θ
Z Z p 2
ds dx + dy 2 Assim.
t= = √ Z
v 2gx
Z x2 r y= a(1 − cos θ)dθ = a(θ − sen θ) + C
1 1 + y02
=√ dx
2g x1 x
A condição inicial, x = y = 0, nos leva a
onde os limites das duas primeiras integrais C = 0. Portanto, as equações paramétricas
são (x1 , y1 ) e (x2 , y2 ). Observe que esta inte- da curva são:
gral tem o formato 5.1. Podemos identificar f
como x = a(1 − cos θ)
r
1 + y02
f= y = a(θ − sen θ)
x
Como A curva obtida é chamada ciclóide e é mos-
∂f
=0 trada na figura 5.8 abaixo. A constante a deve
∂y
a equação de Euler pode ser escrita como ser ajustada para que a curva passe pelo ponto
(x2 , y2 ).
d ∂f
=0
dx ∂y 0
Assim
∂f
= cte = 0
∂y 0
Derivando a função f em relação a y 0 , temos
y0
p =A
x(1 + y 0 2 )
Elevando ao quadrado,
Isolando y 0 , temos
dy x x
y0 = =px = √
dx A2
− x2 2ax − x2 Exemplo 49 Considere uma superfı́cie ge-
rada pela revolução em torno do eixo y de uma
onde fizemos 1/A2 ≡ 2a. Integrando, temos
curva y(x) que passa pelos pontos fixos (x1 , y1 )
Z
xdx e (x2 , y2 ). Obtenha a equação da curva tal que
y= √
2ax − x2 a área da superfı́cie gerada pela revolução seja
um mı́nimo.
Esta integral pode ser calculada através da se-
Solução:
guinte mudança de variável:
O elemento de área da figura 5.8 acima é
x = a(1 − cos θ) dado por
p
dx = a sen θdθ dA = 2πxds = 2πx dx2 + dy 2
Prof. Salviano A. Leão 182
∂f d ∂f
− =0 i = 1, 2, . . . , n
∂yi dx ∂yi 0
sando ξ(x) em termos de η(x), podemos escre- Exemplo 51 Considere um disco que rola
ver sem deslizar sobre um plano inclinado (figura).
Z x2 ½µ ¶
dJ ∂f d ∂f Determine a equação de vı́nculo em termos das
= − −
dα x1 ∂y dx ∂y 0 coordenadas y e θ.
µ ¶ ¾
∂f d ∂f ∂g/∂y
− − η(x)dx
∂z dx ∂z 0 ∂g/∂z
Agora, como η(x) é uma função arbitrária, po-
demos dizer que o termo no interior da chave
é nulo, ou seja,
µ ¶µ ¶−1
∂f d ∂f ∂g
− =
∂y dx ∂y 0 ∂y
µ ¶ µ ¶−1
∂f d ∂f ∂g
= − 0
∂z dx ∂z ∂z
Em última análise os lados esquerdo e direito
da equação acima são funçoes de x. Na ver-
dade, são iguais à mesma função de x, a qual Figura 5.8: Cilindro rolando sem deslizar sobre
chamaremos −λ(x). Dessa forma, podemos es- a superfı́cie de um plano inclinado.
crever
Solução:
∂f d ∂f ∂g
− + λ(x) =0 A relação entre as coordenadas e
∂y dx ∂y 0 ∂y
∂f d ∂f ∂g
− 0
+ λ(x) =0 (5.14) y = Rθ
∂z dx ∂z ∂z
Estas duas equações mais a equação de vı́nculo Assim
5.11 são suficienters para determinar as três g(y, θ) = y − Rθ = 0
funções desconhecidas: y(x), z(x) e λ(x). A
∂g ∂g
função λ(x) é chamada multiplicador inde- =1 = −R
∂y ∂θ
terminado de Lagrange.
Em um caso geral onde tivermos n variáveis
dependentes e m equações de vı́nculo, temos
as seguintes equações: 5.7 A notação δ
X ∞
∂f d ∂f ∂gi
− 0
+ λj (x) =0 Nesta seção introduziremos uma notação sim-
∂yi dx ∂yi n=1
∂yi
plificada para representar uma variação, que
gj {yi ; x} será chamada de notação δ. A equação 5.11
onde pode ser escrita como
Z µ ¶
i = 1, 2, . . . , n j = 1, 2, . . . , m dJ ∂f d ∂f ∂y
dα = − dαdx
dα ∂y dx ∂y 0 ∂α
Portanto, temos n + m equações para n
variáveis dependentes, yj (x), e m multiplica- Na nova notação, ela pode ser expressa como
dores de Lagrange, λ(x). Z x2 µ ¶
∂f d ∂f
δJ = − δydx
x1 ∂y dx ∂y 0
Prof. Salviano A. Leão 186
de forma que
Z x2 µ ¶
∂f ∂f d
δJ = δy + 0 δy δy
x1 ∂y ∂y dx
5.8 Problemas
1. Mostre que o caminho mais curto entre
dois pontos em um plano é uma reta.
187
Prof. Salviano A. Leão 188
rida ao usarmos as leis de Newton para resolver generalizadas qi (as quais serão definidas na
uma variedade problemas. Se as coordenadas seção 6.3), para exprimir as equações de mo-
cartesianas forem usadas e se o sistema não vimento. Em termos destas coordenadas gene-
estiver submetido a qualquer tipo de vı́nculo ralizadas podemos escrever as equações de mo-
externo, as equações de movimento geralmente vimento de forma que as mesma sejam igual-
podem ser escritas facilmente, de forma direta. mente factı́veis para todas as coordenadas.
Entretanto, se uma das condições anteriores Além disso a introdução das coordenadas ge-
não for satisfeita, então tanto as equações de neralizadas tem a vantagem de podermos levar
movimento quanto as suas soluções podem fi- em conta os vı́nculos nos sistemas dinâmicos.
car extremamente complexas, o que em alguns Em geral ao lidarmos com corpos materiais,
casos pode inviabilizar a solução para as mes- devemos levar em conta os vı́nculos impos-
mas. Considere por exemplo, uma partı́cula tos a dinâmica do movimento do sistema. A
que tem o seu movimento restrito a superfı́cie existência dos vı́nculos introduz duas dificulda-
de uma esfera, então, a equação de movimento des na solução do problema. Primeiro, as coor-
será o resultado da projeção das equações ve- denadas do sistema dinâmico estão conectadas
toriais de Newton sobre a superfı́cie da es- as equações de vı́nculo, logo nem todas serão
fera. A representação do vetor aceleração em independentes. Segundo, as forças de vı́nculo
coordenadas esféricas é bastante trabalhosa. geralmente são muito mais complexas ou des-
Como exercı́cio o estudante deverá encontrar conhecidas. Por exemplo, as forças exercidas
a expressão para a velocidade e a aceleração pelo arame sobre uma conta que desliza so-
em coordenadas esféricas. Se o movimento bre o arame (ou as paredes que limitam um
de uma partı́cula estiver restrito a uma dada gás constituı́do por partı́culas) não são conhe-
superfı́cie, certas forças devem existir (estas cidas a priori. Elas são desconhecidas no pro-
são as forças de vı́nculo) para manter o con- blema devem ser obtidas a partir da solução do
tato da partı́cula com a superfı́cie especificada. problema. De fato, impor vı́nculos ao sistema
Para uma partı́cula movendo-se sobre uma su- é simplesmente um outro modo de dizer que
perfı́cie horizontal, a força de vı́nculo é sim- existem forças presentes no problema que não
plesmente Fc = −mg. Mas se a partı́cula podem ser especificadas diretamente, mas são
for uma conta deslizando sobre um fio cur- conhecidas em termos dos seus efeitos sobre o
vado, a força de vı́nculo pode ser muito compli- movimento do sistema.
cada. De fato, em situações particulares pode
Exemplo 52 Considere o movimento de uma
ser muito complicado ou até mesmo impossı́vel
partı́cula sobre a superfı́cie de uma esfera como
de obtermos uma expressão explicita para as
mostra a figura 6.1.
forças de vı́nculo. Mas para resolvermos um
A descrição deste movimento é complicada
problema usando o procedimento de Newton,
o suficiente. Observe que a aceleração em co-
devemos conhecer todas as forças, porque a
ordenadas esféricas é dada por,
quantidade F que aparece na equação funda- ³ ´
~a = r̈ − rθ̇2 − rφ̇2 sen2 θ êr +
mental da mecânica newtoniana é a força total
(força resultante) atuando sobre o corpo. ³ ´
2
rθ̈ + 2ṙθ̇ − rφ̇ sen θ cos θ êθ +
Problemas desta natureza e outros, podem ³ ´
rφ̈ sen θ + 2ṙφ̇ sen θ + 2rθ̇φ̇ cos θ êφ
ser simplificados ao usarmos as coordenadas
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partı́culas que é especificado pelas 3N coorde- No caso desta desigualdade não ser válida,
nadas cartesianas x1 , y1 , z1 , . . . , xN , yN , zN de então as eqs. (6.8) não definem um conjunto
suas partı́culas, ou por qualquer conjunto de de coordenadas generalizadas. Praticamente,
3N coordenadas generalizadas q1 , q2 , . . . , q3N . em todos os caso de interesse, ficará evidente, a
Como, para cada configuração do sistema, as partir das definições geométricas ou fı́sicas das
coordenadas generalizadas devem ter um con- coordenadas generalizadas, se elas são ou não
junto definido de valores, e as coordenadas um conjunto legı́timo de coordenadas. Logo,
q1 , q2 , . . . , q3N devem ser uma função das coor- não será preciso aplicar o teste acima para o
denadas cartesianas, e possivelmente, também sistema de coordenadas escolhido.
do tempo no caso de um sistema de coordena-
das em movimento, então as equações de trans-
formação entre um sistema de coordenadas e o
6.4 Graus de Liberdade
outro são da forma: Para determinar a posição no espaço de um
qi = qi (x1 , y1 , . . . , zN ; t) sistema de N pontos materiais, é necessário dar
X3N
∂qi ∂qi N raios vetores, isto é, 3N coordenadas. Geral-
dqi = dxj + dt (6.8) mente, o número de grandezas independentes,
j=1
dx j dt
que devem ser dados para se determinar univo-
i = 1, 2, . . . , 3N.
camente a posição de um sistema, denomina-
ou, se número de graus de liberdade do sistema; e
neste caso, este número é igual a 3N . Estas
rj = rj (q1 , q2 , . . . , q3N ; t)
grandezas não deverão ser necessariamente co-
xk = xk (q1 , q2 , . . . , q3N ; t) ordenadas cartesianas do ponto; dependendo
3N
X ∂xk ∂xk
dxk = dqi + dt (6.9) das condições do problema, poderão ser feitas
i=1
dq i dt escolhas mais convenientes, isto é, de quaisquer
j = 1, 2, . . . , N. outras coordenadas.
k = 1, 2, . . . , 3N.
Exemplo 53 Determine o número de graus (c) Como cada partı́cula requer três coorde-
de liberdade em cada um dos seguintes casos: nadas para especificar a sua posição, portanto,
(a) uma partı́cula movendo-se em uma dada o sistema tem 5 · 3 = 15 graus de liberdade.
curva espacial; (b) cinco partı́culas movendo-se
livremente em um plano; (c) cinco partı́culas
movendo-se livremente no espaço; (d) duas
partı́culas ligadas entre si por uma haste rı́gida
movendo-se livremente em um plano.
Solução:
(a) A curva pode ser descrita pelas equações
paramétricas x = x(s), y = y(s), z = z(s) Figura 6.6: Cinco partı́cula movendo-se livre-
onde s é o parâmetro. Então, a posição de mente no espaço.
uma partı́cula sobre a curva é determinada pela
especificação de uma coordenada e, assim, há (d) Solução: Método 1 As coordenadas
um grau de liberdade. de suas partı́culas podem ser expressas por
(b) Cada partı́cula requer duas coordenadas, (x1 , y1 ), (x2 , y2 ), isto é, um total de 4 coordena-
para especificar sua posição no plano. As- das. Entretanto, como a distância entre estes
sim, 5 · 2 = 10 coordenadas são necessárias pontos é uma constante a (o comprimento de
para especificar as posições de todas as cinco uma barra rı́gida) tem-se que (x1 − x2 )2 + (y1 −
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y2 )2 = a2 e, assim, uma das coordenadas pode devem são mantidas. Aqui Cij , é o quadrado
ser expressa em função das outras. Portanto, da distância entre os pontos Pi e Pj , e a mesma
há 4 − 1 = 3 graus de liberdade. se mantém constante. Assim, três coordenadas
Solução: Método 2 podem ser expressas em função das 6 restantes.
O movimento é completamente descrito se Portanto, são necessárias 6 coordenadas inde-
forem dadas duas coordenadas do centro de pendentes para descrever o movimento, isto é,
massa e o ângulo feito entre a haste e uma há seis graus de liberdade.
direção fixa. Assim, há 2 + 1 = 3 graus de (a) Solução: Método 2
liberdade. Para fixar um ponto do corpo rı́gido, precisa-
se de 3 coordenadas.
Exemplo 54 Ache o número de graus de li- Um eixo passando por este ponto estará fixo,
berdade de um corpo rı́gido que: (a) possa se forem especificadas duas razões dos cossenos
mover-se livremente no espaço tridimensional, diretores deste eixo. Uma rotação em torno
e (b) que tenha um ponto fixo no qual possa do eixo pode ser descrita por uma coordenada
mover-se no espaço em torno deste ponto. angular. O número total de coordenadas ne-
(a) Solução: Método l cessárias, isto é, o número de graus de liber-
dade é 3 + 2 + 1 = 6.
Figura 6.8: Corpo rı́gido movendo-se livre- Figura 6.9: Corpo rı́gido movendo-se em torno
mente no espaço. de um ponto P fixo.
do sistema de coordenadas. Mas, como o corpo Portanto, o seu espaço de fase será elipses.
é rı́gido, devemos ter que: Observe que as trajetórias do espaço de fase
nunca se cruzam.
x21 + y12 + z12 = C1
Na interpretação geométrica de um
fenômeno mecânico o conceito de espaço
de fase é muito útil. Ele é um espaço de 6.6 Espaço de Confi-
2n dimensões, cujos eixos de coordenadas
são: n-eixos das coordenadas generalizadas gurações
qi (i = 1, . . . , n) e n-eixos dos momenta1
O estado de um sistema composto de N
pi (i = 1, . . . , n) do sistema dado. Cada
partı́culas sobre a ação de m vı́nculos co-
ponto deste espaço corresponde a um estado
nectando algumas das 3N coordenadas car-
mecânico do sistema definido. Quando o
tesianas é completamente determinado por
sistema está em movimento, o ponto repre-
n = 3N − m coordenadas generalizadas.
sentativo do espaço de fase realiza uma curva
Então a configuração de um sistema qual-
chamada de trajetória de fase.
quer é completamente especificada pelos valo-
Exemplo 55 Considere o movimento de um res de n coordenadas generalizadas indepen-
oscilador harmônico simples. A sua energia dentes q1 , q2 , . . . , qn . Portanto, é conveniente
mecânica é constante e pode ser expressa como, pensarmos que este número n, são as coorde-
p2 1 nadas de um único ponto em um espaço n-
E= + kx2 , dimensional em que as coordenadas generaliza-
2m 2
a qual ainda pode ser reescrita como, das qi formam n-eixos de coordenadas ortogo-
nais entre-si, conforme ilustrado na figura 6.11.
p2 1
+ kx2 = 1, Este espaço n-dimensional é conhecido como o
2mE 2E
espaço de configurações.
que é a equação de uma elipse com cujos eixos
Neste espaço um vetor q partindo da origem
são dados por,
r até um dado ponto P que representa a con-
√ 2E figuração do sistema naquele instante. Este
2mE ,
k vetor q tem as n correspondentes coordena-
1
O momenta é o plural de momentum no latim. das generalizadas qi como suas componentes
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Uma mera substituição das forças que atuam que são compatı́veis com as restrições im-
sobre as partı́culas que compõem o sistema, postas ao sistema. Vı́nculos holônomos
torna o problema direto no sentido em que restrı́ngem as configurações possı́veis, e
se tem de resolver um conjunto de equações qualquer configuração compatı́vel com os
acopla-das ou não. Entretanto a dificuldade vı́nculos corresponde a um conjunto de
em obtermos uma solução para o sistema, coordenadas generalizadas conveniente-
cresce com o número de partı́culas que o mente escolhidas. A seguir apresentamos
compõem. Portanto, unicamente do ponto de alguns exemplos de vı́nculos holônomos.
vista fı́sico este é um problema muito simpli-
ficado. Por exemplo, pode ser necessário le- 1. Corpo rı́gido: Este talvez seja o
var em conta os vı́nculos que limitam o movi- exemplo mais simples de um vı́nculo
mento do sistema, o que irá aumentar o grau holonômico. Considere um corpo
de dificuldade do problema. Já encontramos rı́gido, onde os vı́nculos são expres-
alguns tipos de sistemas envolvendo vı́nculos, sos por equações da forma
os corpos rı́gidos, onde os vı́nculos sobre o mo-
(ri − rj )2 − Cij2 = 0. (6.14)
vimento mantém a distância entre as partı́culas
rij constante. Outros exemplos de sistemas 2. Partı́cula movendo-se ao longo
com vı́nculos podem ser facilmente encontra- de uma curva: Se a curva tiver
dos. As contas de um ábaco têm o seu movi- a forma de uma parábola, então a
mento restrito ao fio de suporte. As moléculas partı́cula terá o seu movimento res-
de um gás dentro de um recipiente, têm o seu tringido pela equação de vı́nculo,
movimento restrito ao interior do recipiente.
Uma partı́cula colocada sobre a superfı́cie de y − ax2 − bx − c = 0.
uma esfera terá o seu movimento restrito a su-
perfı́cie da esfera ou a qualquer ponto da região
externa da esfera.
Para estabelecermos uma abordagem aos
problemas sujeitos a vı́nculos, iremos classificá-
los na seguinte forma:
f (r1 , r2 , r3 , . . . , rN , t) = 0, (6.13)
3. Movimento sobre a superfı́cie de
então os vı́nculos são ditos serem ho- um cone: Considere uma partı́cula
lonômicos. Os vı́nculos holônomos defi- que se move sobre a superfı́cie interna
nem as configurações acessı́veis, isto é, as de um cone, neste caso ela terá o seu
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z − r cotg α = 0. (6.15)
na forma da equação (6.13) é chamado na qual fica evidente que os mesmos de-
de vı́nculo não-holônomo. Devemos res- pendem linearmente das velocidades.
saltar, que os sistemas mecânicos não- Não podemos integrar estas equações di-
holônomos são aqueles sujeitos a pelo me- ferenciais para obtermos funções da forma
nos um vı́nculo não-holônomo. Vı́nculos dada na eq. (6.13). Nem é possı́vel encon-
deste tipo geralmente podem ser expressos tramos um conjunto de coordenadas ge-
por meio de uma desigualdade, ou seja, neralizadas independentes. Por isso, os
através de uma inequação. Freqüente- sistemas mecânicos não-holonômicos são
mente encontramos problemas, principal- sempre descritos por mais coordenadas do
mente na dinâmica do corpo rı́gido, cujos que aquelas fornecidas pelo número de
vı́nculos são representados por equações graus de liberdade do sistema. A seguir
envolvendo velocidades, isto é, equações apresentaremos alguns exemplo mais sim-
diferenciais da forma ples de vı́nculos não-holonômicos.
f (r1 , r2 , . . . , rN , ṙ1 , ṙ2 , . . . , ṙN , t) = 0,
1. Gás em um recipiente: Considere
(6.19)
as moléculas de um gás que estão no
a qual representa um vı́nculo não-
interior de um recipiente, conforme
holônomo.
a figura 6.20 abaixo. As paredes do
Os vı́nculos não-holônomos, ou não- recipiente irão limitar as regiões do
integráveis, restrı́ngem os deslocamentos espaço que as moléculas do gás po-
possı́veis do sistema, mas não impõem dem ter acesso. Neste caso, o vı́nculo
quaisquer limitações as configurações não irá alterar o número de graus de
possı́veis o que não elimina nenhum liberdade do sistema. As equações de
grau de liberdade do sistema, de modo vı́nculos podem ser expressas como,
que a priori todas as configurações são
acessı́veis.
Em geral, um sistema mecânico com k
vı́nculos, os quais podem ser escritos por
meio de expressões diferenciáveis não-
integráveis da forma
3N
X
aij dqi + ait dt = 0, i = 1, . . . , k
j=1
(6.20) Figura 6.20: Moléculas de um gás no interior
são vı́nculos não-holônomos. Aqui os co- de uma caixa.
eficientes aij e ait , são em geral, funções
das coordenadas q e do tempo t. Também 06x6a
podemos expressar estes vı́nculos em uma
outra forma equivalente, 06y6a
3N
X 06z6a
aij q̇i + ait = 0, i = 1, . . . , k
j=1
Aqui o recipiente que contém o gás é
(6.21) uma caixa quadrada de lado a.
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Figura 6.30: Duas partı́culas ligadas por uma Figura 6.31: Duas partı́culas ligadas por uma
barra de comprimento l. Aqui temos uma barra de comprimento l. Aqui temos uma coor-
coordenada para localizar o centro de massa denada para localizar a partı́cula 1 em relação
(CM) em relação ao sistema de coordenadas ao sistema de coordenadas com origem em O
com origem em O e uma outra para localizar e uma outra para localizar a partı́cula 2 em
as partı́culas em relação ao centro de massa relação a partı́cula 1, no sistema de coordena-
(CM), sistema de coordenadas O0 com origem das O0 com cuja origem está na partı́cula 1.
no centro de massa da barra.
relacionado com a velocidade vφ por
3. Uma outra possı́vel escolha seria, as três
Z
coordenadas cartesianas da partı́cula 1, ou v
φ= ¡R φ ¢ dt + c2 .
seja, P1 = (x1 , y1 , z1 ) e mais as compo- l · sen vθ dt + c
nentes da velocidade da partı́cula 2 (vθ , vφ )
em relação a partı́cula 1, conforme a É importante notar que as 3N − k coor-
figura 6.31 anterior. Em coordenadas denadas necessárias em um determinado pro-
esféricas temos blema não precisam ser necessariamente 3N −
k coordenadas cartesianas, ou mesmo 3N −
˙ r + lθ̇êθ + l sen θφ̇êφ
v2 = lê
k coordenadas curvilı́neas, esféricas, polares,
cilı́ndricas, etc. Pode-se escolher 3N − k
v2 = vθ êθ + vφ êφ
parâmetros quaisquer, tendo eles um signifi-
Neste caso, o estado do sistema estará cado fı́sico, geométrico ou não, desde que eles
completamente especificado. Note que se especifiquem completamente o estado do sis-
conhecemos vθ = lθ̇ então θ será conhe- tema. Estas 3N − k quantidades não precisam
cido, pois de ter nem mesmo dimensão de comprimento.
Z Dependendo do problema pode ser mais con-
θ = vθ dt + c. veniente escolher alguns parâmetros com di-
mensão de energia, ou com dimensão de área,
O mesmo vale para o ângulo φ, o qual está ou adimensionais, etc.
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O nome coordenadas é dado, então a qual- sistema que ocorre em um intervalo de tempo
quer conjunto que especifique completamente dt durante o qual as forças e os vı́nculos po-
o estado do sistema. dem variar. Os deslocamentos virtuais são de-
A escolha de um conjunto de coordenadas finidos basicamente por três caracterı́sticas: (i)
generalizadas para a descrição de um sistema eles são infinitesimais; (ii) eles ocorrem em um
não é única; existem em geral vários conjuntos instante de tempo fixo t; (iii) eles não violam
(de fato, um número infinito!). Mas infeliz- os vı́nculos.
mente, não existem regras gerais para estabe-
lecer o melhor conjunto de coordenadas gene- Exemplo 58 Considere uma partı́cula que
ralizadas para um dado problema; uma certa está restrita a uma superfı́cie móvel. Seja
sensibilidade deve ser desenvolvida em relação f (r, t) = 0 a equação que define a superfı́cie.
a esta escolha. Mostre que um deslocamento virtual é tangente
a superfı́cie.
Solução:
6.9 Princı́pios dos Traba-
lhos Virtuais
Um sistema mecânico terá a sua confi-
guração completamente definida quando em
dado instante de tempo conhecermos a posição
e a velocidade de todas as partı́culas do sis-
tema. Se o sistema estiver sujeito a algum
tipo de vı́nculo, num dado instante t haverá
um infinidade de configurações possı́veis, isto
é, consistentes com os vı́nculos. Figura 6.32: Deslocamento virtual e real de
uma partı́cula sobre uma superfı́cie móvel.
6.9.1 Deslocamento Virtual
Um deslocamento virtual deve ser consis-
Os deslocamentos infinitesimais de cada tente com o vı́nculo, isto é, o ponto r e o ponto
partı́cula que a leva de uma configuração deslocado r + δr devem pertencer à superfı́cie
possı́vel a outra configuração possı́vel infinite- no mesmo instante de tempo t, assim
simalmente próxima no mesmo instante t são
chamados deslocamentos virtuais. Um deslo- f (r + δr, t) = 0,
camento virtual (infinitesimal) de um sistema
refere-se a mudança da configuração deste sis- expandido em série de Taylor, mantendo so-
tema resultante de uma mudança infinitesi- mente os termos de primeira ordem temos
malmente arbitrária das coordenadas δri , as
f (r + δr, t) = f (r, t) + ∇f · δr.
quais mantém-se consistentes com as forças e
vı́nculos impostas ao sistema em um dado ins- Portanto, podemos concluir que
tante t. O deslocamento é chamado virtual
para distinguı́-lo de um deslocamento real do ∇f · δr = 0
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2. Em geral as forças de vı́nculos não são co- Até agora não fizemos nenhuma hipótese com
nhecidas a priori; elas são desconhecidas algum conteúdo fı́sico. A força resultante sobre
do problema e devem ser obtidas a partir a partı́cula i é Fi , a qual pode ser decomposta
da solução buscada. em
(a)
Se os vı́nculos forem holônomos (vı́nculos os Fi = Fi + fi (6.35)
quais, suas condições podem ser expressas por onde F(a) é resultante das forças externas apli-
i
uma equação do tipo f (r1 , r2 , . . . , rN , t) = 0) cada e fi é a resultante das forças de vı́nculo,
a dificuldade (i) é evitada pela introdução logo
de um conjunto de coordenadas independen-
XN XN
tes q1 , q2 , . . . , qn , onde n é o número de graus (a)
δW = Fi · δri + fi · δri = 0. (6.36)
de liberdade envolvidos. Isto significa que se i=1 i=1
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Restringiremo-nos a sistemas, nos quais o tra- virtual das forças aplicadas seja nulo, isto é:
balho virtual total das forças de vı́nculo é nulo:
X N
(a)
XN δW = Fi · δri = 0. (6.38)
fi · δri = 0. (6.37) i=1
i=1
A equação (6.38) é conhecida como o princı́pio
Vimos que está condição é válida para os cor- dos trabalhos virtuais. Note que os coeficien-
pos rı́gidos e para um grande número de ou- tes δri devem ser diferentes de zero, isto é, em
tros vı́nculos. Entretanto, se uma partı́cula (a)
geral Fi 6= 0, já que os δri não são completa-
tem o seu movimento restrito a uma superfı́cie, mente independentes, mas estão relacionados
a força de vı́nculo devido a superfı́cie é per- pelos vı́nculos. Para igualarmos os coeficien-
pendicular a mesma enquanto o seu desloca- tes a zero devemos transformar o princı́pio dos
mento virtual será tangente a superfı́cie, por- trabalhos virtuais em uma forma que envolva
tanto, neste caso o trabalho virtual das forças somente os deslocamentos virtuais das coorde-
de vı́nculo é nulo. Isto não é mais verdade nadas generalizadas qi , pois eles são todos inde-
se as forças de atrito devido ao deslizamento pendentes uns dos outros. De agora em diante
estiverem presentes, assim nestes casos deve- sem perda alguma de generalidade suprimire-
mos excluir os sistemas que possuam estas ca- mos o ı́ndice (a) da força, passando a escreve-lá
racterı́sticas da formulação apresentada. Ape- como Fi . Deve-se notar que os coeficientes dos
sar disto, esta restrição não trará dificuldades deslocamentos δri não podem ser considerados
excessivas, pois o atrito é essencialmente um como sendo nulos, pois os deslocamentos vir-
fenômeno microscópico, e macroscopicamente tuais não são todos independentes.
temos os corpos rı́gidos cujo o trabalho reali- Como ri = ri (q1 , q2 , . . . , qn , t), onde n =
zado pelas forças internas (as quais são forças 3N − k é o número de graus de liberdade do
de vı́nculo) é nulo. Por outro, lado as forças sistema e k é o número de equações de vı́nculo,
de atrito de rolamento, ou seja forças de atrito então pode-se expressar os deslocamento virtu-
estático, não violam esta condição, já que as ais δri em termos dos deslocamentos virtuais
forças atuam em um ponto que está momen- δqi como
taneamente em repouso e não pode realizar Xn
∂ri
trabalho em um deslocamento virtual infinite- δri = · δqj . (6.39)
j=1
∂q j
simal consistente com o vı́nculo de rolamento.
Note entretanto que se uma partı́cula tem o seu Observe que nenhuma variação no tempo foi
movimento restrito a uma superfı́cie a qual está envolvida, o que deve-se a definição de um des-
movendo-se com o tempo, conforme o exem- locamento virtual. Substituindo a eq. (6.39)
plo 58, a força de vı́nculo é instantaneamente na eq. (6.38) obtemos que o trabalho virtual
perpendicular a superfı́cie e o trabalho reali- de Fi em termos das coordenadas generaliza-
zado durante um deslocamento virtual infinite- das é dado por
simal ainda é nulo, embora o trabalho realizado N
X N X
X 3N
∂ri
durante um deslocamento real no intervalo de Fi · δri = Fi · δqj
∂qj
tempo dt não seja necessariamente nulo. i=1 i=1 j=1
3N
X
Portanto, nestes casos a condição para que
= Qj δqj ,
o sistema esteja em equilı́brio é que o trabalho i=1
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Fa
F = .
2
Deve-se notar que para um conjunto parti- uma álgebra vetorial, pois as grandezas que
cular de equações de movimento, não existe estamos trabalhando, a energia cinética T e
uma escolha única para a lagrangeana, de tal a energia potencial V , são grandezas escala-
forma que as eqs. (6.64) conduzem as equações res o que simplifica em muito a manipulação
de movimento corretas para as coordenadas algébrica das equações de movimento. Além
generalizadas usadas. Como exercı́cio (ver disso, as equações de Lagrange possuem a van-
problema 5), o estudante deverá mostrar que tagem adicional de serem válidas para um con-
se L (q, q̇, t) é uma lagrangeana apropriada e junto arbitrário qualquer de coordenadas gene-
F (q, t) é uma função diferenciável qualquer ralizadas, sendo que a escolha deste conjunto
das coordenadas generalizadas e do tempo t, de coordenadas generalizadas leva em conta a
então a simplicidade e conveniência da descrição do
dF (q, t) movimento do sistema.
L0 (q, q̇, t) = L (q, q̇, t) +
dt Como as equações de Lagrange foram obti-
também é uma lagrangeana que fornecerá as das a partir das equações do movimento, de
mesmas equações de movimento. Muitas vezes Newton, não representam propriamente uma
também é possı́vel encontrar lagrangeanas al- nova teoria da Fı́sica, mas simplesmente, uma
ternativas além daquelas construı́das por sua maneira diferente mas equivalente de expres-
prescrição (ver exercı́cio). Enquanto as eqs. sar essas mesmas leis. Nos casos mais sim-
(6.63) são sempre uma maneira hábil de cons- ples vê-se imediatamente que as de Lagrange
truir uma lagrangeana para um sistema conser- eqs. (6.72) conduzem diretamente as leis do
vativo, ela não fornece uma única lagrangeana movimento de Newton. Entretanto, nos ca-
possı́vel para um dado sistema. sos complicados em geral é mais fácil obter a
O termo equações de Lagrange, às vezes energia cinética e as forças ou energia poten-
restrı́nge-se às equações da forma (6.72). Em cial em coordenadas generalizadas, e escrever
aproximadamente todos os casos de interesse as equações na forma lagrangeana. Devemos
em Fı́sica (embora não em Engenharia), as ressaltar que tanto a energia cinética quanto
equações do movimento podem ser escritas na a energia potencial devem ser ambas expressas
forma da eq. (6.72), exceto no caso em que em relação a um mesmo referencial inercial,
existem forças de atrito, mas em geral estas pois este formalismo tem como ponto de par-
forças não aparecem em problemas atômicos e tida as leis de Newton para o movimento, e as
astronômicos. mesmas só são válidas em um referencial iner-
As equações de Lagrange nas formas da cial.
eq. (6.72) ou da eq. (6.71) representam em Particularmente, as equações de Lagrange
sua essência uma maneira mais simples de es- são úteis em problemas que envolvem vı́nculos,
crevermos as equações de movimento de um como será verificado posteriormente, pois nes-
dado sistema, pois envolvem somente o número ses a solução é obtida muito mais fácilmente
mı́nimo de coordenadas e não fazem referência pelo método de Lagrange. O valor principal
alguma às forças de vı́nculos presentes do sis- destas equações se faz sentir no aspecto teórico.
tema. A energia potencial V e a força gene- De acordo com a maneira com que as equações
ralizada Q referem-se somente as forças apli- de Lagrange foram derivadas, torna-se evi-
cadas. Nesta formulação não temos de usar dente que as eqs. (6.72) ou (6.64) também são
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qualquer q = (q1 , q2 , . . . , qn )) para uma função Assim,o deslocamento virtual ao longo do eixo
L(q; q̇; t) qualquer, as equações da mesma x é
forma também serão válidas em outro sistema ∂x ∂x
de coordenadas Q = (Q1 , Q2 , . . . , Qn ) (ver pro- δx = δr + δθ
∂r ∂θ
blema 6) para uma função L = L(Q; Q̇; t). = cos θδr − r sen θδθ
A função lagrangeana L tem o mesmo valor,
enquanto para o eixo y é,
em qualquer conjunto de posições e velocida-
des das partı́culas de um sistema, não impor- ∂y ∂y
δy = δr + δθ
tando em que sistema de coordenadas ela seja ∂r ∂θ
= sen θδr + r cos θδθ
expressada, mas a forma da função L pode ser
diferente em sistemas de coordenadas diferen- (b) Dá definição de força generalizada têm-se
tes. O fato de as equações de Lagrange fornece- que
rem as mesmas equações de movimento em to- n
X ∂ri ∂x ∂y
dos os sistemas de coordenadas é o responsável Qj = Fi · = Fx + Fy .
∂qj ∂qj ∂qj
por sua importância teórica, pois representam i=1
Portanto, as velocidades são dadas por portanto, a energia cinética é dada por
( 1
ẋ = ṙ cos θ − rθ̇ sen θ T = mv · v
(6.83) 2
ẏ = ṙ sen θ + rθ̇ cos θ 1 ³ ´ ³ ´
= m ṙêr + rθ̇êθ · ṙêr + rθ̇êθ
2 ·
Portanto, a energia cinética (6.73) em coor- 1 ³ ´2 ¸
2
= m ṙ + rθ̇ .
denadas polares pode ser escrita como 2
· ³ ´2 ¸ Agora podemos escrever a lagrangeana L =
1 2
T = m ṙ + rθ̇ (6.84) T − V do problema como,
2
1 ³ 2 2 2
´
Um modo alternativo de obtermos a veloci- L = m ṙ + r θ̇ − V (r, θ). (6.89)
2
dade da partı́cula, neste caso é usarmos a de-
A partir da força generalizada, obteremos as
finição da velocidade
equações de movimento do sistema. As com-
d ponentes de força generalizada são dadas por
r = rêr v= r (6.85)
dt
∂r
Qr = F · = F · êr = Fr
onde êr é um vetor unitário na direção radial ∂r
enquanto êθ é um vetor unitário na direção em ∂r
Qθ = F · = F · (rêθ ) = rFθ
que o ângulo cresce. Em termos do sistema ∂θ
cartesiano estes dois vetores podem ser escritos pois,
como ∂r ∂ (rêr )
= = êr
( ∂r ∂r
êr = cos θêx + sen θêy ∂r ∂ (rêr ) ∂êr
(6.86) = =r = rêθ .
êθ = − sen θêx + cos θêy ∂θ ∂θ ∂θ
Temos duas coordenadas generalizadas que são
logo temos que, as coordenadas polares r e θ, portanto, as
equações do movimento são dadas por:
d µ ¶
ê = − sen θêx + cos θêy = êθ
dθ r d ∂T ∂T
− = Qi (i = r, θ) (6.90)
dt ∂ ẋ i ∂x i
d êθ = − cos θêx − sen θêy = −êr
dθ Assim, para a coordenada r temos
(6.87)
∂T ∂T
Portanto, = mṙ; = mrθ̇2 (6.91)
∂ ṙ ∂r
dêr dêr dθ Portanto, a equação de movimento para a co-
= · = θ̇êθ
dt dθ dt ordenada r é
(6.88)
dêθ = dêθ · dθ = −θ̇êr
mr̈ − mrθ̇2 = Fr , (6.92)
dt dθ dt
Observe que o segundo termo do lado direito
assim, o vetor velocidade é dado por
da eq. (6.92) é a força centrı́peta. Para a co-
d d ordenada θ temos
v = (rêr ) = ṙêr + r êr
dt dt ∂T ∂T
= ṙêr + rθ̇êθ = mr2 θ̇; =0
∂ θ̇ ∂θ
Prof. Salviano A. Leão 223
v = V + vs
logo
v2 = v · v
= (V + vs ) · (V + vs )
são mantidas constantes pêlos vı́nculos. Pode- vı́nculo. É uma grande vantagem porque as
se também definir 3N − k coordenadas genera- forças de vı́nculo dependem do movimento do
lizadas q1 , q2 , . . . , qn de uma maneira qualquer sistema, e não podem em geral, serem determi-
conveniente tal que: nadas até que o movimento do sistema tenha
sido determinado. Em geral, tudo que se sabe
qi = qi (x1 , . . . , x3N ; t) i = 1, . . . , n (6.99) sobre as forças de vı́nculo é que os seus valores
são exatamente aqueles necessários para man-
As eqs. (6.98) e (6.99) definem um conjunto de
ter os vı́nculos. Após obter a solução das eqs.
3N coordenadas q1 , . . . , qn , que são análogas
(6.101), e determinar q1 (t), . . . , qn (t), pode-se
às Eqs. (6.8). A partir destas obtém-se as
então, caso se deseje, substituir estas funções
relações entre elas e as coordenadas cartesia-
nas eqs. (6.102) e calcular as forças de vı́nculo.
nas:
Este aspecto pode ter considerável interesse
xi = xi (q1 , q2 , . . . , qn ; a1 , . . . , ak ; t) para os engenheiros que querem verificar se os
(6.100)
i = 1, 2, . . . , 3N vı́nculos são suficientemente fortes para resis-
tir a essas forças. As equações de Lagrange
Considere Q1 , . . . , Qn , Qn+1 , . . . , Qn+k como
reduzem o problema de determinação do movi-
forças generalizadas, correspondentes às coor-
mento de um sistema holônomo qualquer com
denadas q1 , . . . , qn ; a1 , . . . , ak . Logo, há um
n graus de liberdade em um outro problema
conjunto de equações de Lagrange para as co-
no qual deve-se resolver n equações diferenciais
ordenadas com vı́nculos e outro para as outras
de segunda ordem (6.101). Quando se fala de
coordenadas sem vı́nculos, assim têm-se:
coordenadas generalizadas, as coordenadas de
µ ¶
d ∂T ∂T vı́nculo a1 , . . . , ak podem ou não ser incluı́das,
− = Qj j = 1, . . . , n (6.101)
dt ∂ q̇j ∂qj de acordo com a conveniência.
µ ¶ Quando uma conta desliza sem atrito por
d ∂T ∂T
− = Qn+j
dt ∂ ȧj ∂aj (6.102) um arame, este só poderá exercer forças de
j = 1, 2, . . . , k; k = 3N − n. vı́nculos perpendiculares a ele, de forma que
nenhum trabalho seja realizado sobre a conta
A importância desta separação em dois gru-
enquanto ela permanecer sobre o arame3 . Se
pos de equações está no fato de as forças de
houver atrito, separa-se a força exercida so-
vı́nculo podem ser escolhidas de forma que não
bre a conta em duas componentes: uma com-
realizem trabalho, a não ser que os vı́nculos
ponente perpendicular ao arame que segura
sejam violados, como veremos a seguir. Se
isto for verdade, então, de acordo com a de- 3
Se o arame estiver em movimento a força que ele
finição (6.54) de força generalizada, as forças exerce sobre a conta poderá realizar trabalho. Entre-
de vı́nculo não contribuem para a força gene- tano, os deslocamentos virtuais em termos dos quais
ralizada Qk , associada a uma coordenada sem as forças generalizadas foram definidas, deveram ser
vı́nculo qk . Como os valores das coordenadas considerados como se ocorressem em um determinado
instante de tempo e de tal modo que não violem os
de vı́nculo a1 , . . . , ak são mantidas constantes,
vı́nculos. Desta forma, não haverá trabalho virtual re-
resolve-se as eqs. (6.101) para o movimento do
alizado em um destes deslocamentos virtuais. Então,
sistema em termos das coordenadas q1 , . . . , qn , mesmo no caso de vı́nculos em movimento, as forças de
tratando a1 , . . . , ak como constantes conheci- vı́nculos não aparecem nas forças generalizadas, asso-
das, sem no entanto, conhecer as forças de ciadas às coordenadas sem vı́nculos.
Prof. Salviano A. Leão 227
de forma que
6.12 Aplicações da For-
Q` = m2 g − FT . (6.107)
mulação Lagrangeana
Note que, para se obter uma equação envol-
vendo o vı́nculo FT , deve-se considerar um mo- Mostrou-se na seção anterior que para siste-
vimento que viole o vı́nculo, o que também mas onde pode-se definir uma lagrangeana, isto
será verdade para medir a força de acordo com é, sistemas holônomos com forças aplicadas de-
a Fı́sica, devendo-se permitir pelo menos um riváveis de um potencial generalizado ordinário
pequeno deslocamento na direção a ela. As com vı́nculos que não realizam trabalho, têm-
equações de Lagrange para este movimento são se uma maneira muito conveniente de definir
(pois `˙ = `¨ = 0) (escrever) as equações de movimento. A for-
µ ¶ mulação lagrangeana foi obtida pelo desejo de
d ∂T ∂T
− = (m1 + m2 )ẍ = (m1 − m2 )g eliminar-se as forças de vı́nculo das equações
dt ∂ ẋ ∂x
(6.108) de movimento, e este objetivo foi alcançado
obteve-se outros benefı́cios. Ao definir (escre-
m1 − m2
ẍ = g. ver) a forma original das equações de movi-
m1 + m2
mento,
X (e)
µ ¶ Fij + Fi = ṗi ,
d ∂T ∂T
− = −m2 ẍ = m2 g −FT (6.109) j6=i
dt ∂ `˙ ∂`
é necessário trabalhar com muitas forças veto-
A primeira equação deve ser resolvida para riais e acelerações. Com o método Lagrange-
obter-se a equação de movimento: ano, trata-se somente com duas funções esca-
1 m1 − m2 2 lares T e V , o que simplifica enormemente o
x = x0 + v 0 t + gt (6.110) problema. Uma rotina de procedimentos dire-
2 m1 + m2
tos pode ser estabelecida para todos os proble-
A segunda equação pode ser usada na deter-
mas da mecânica para os quais a formulação
minação da tração FT , necessária para manter
lagrangeana é aplicável. Basta escrever T e V
o vı́nculo
em coordenadas generalizadas e a partir delas
2m1 m2 a lagrangeana L, e em seguida substituir a la-
FT = m2 (g + ẍ) = g. (6.111)
m1 + m2 grangeana L nas equações de movime nto de
Neste caso, a tração é independente do tempo Lagrange (6.71) para obter as equações de mo-
e pode ser obtida imediatamente a partir das vimento para cada coordenada generalizada.
Prof. Salviano A. Leão 229
∂L
= mr2 θ̇ = cte.
∂ θ̇
Observe que mr2 θ̇ = Iω = `z é o momentum
angular da partı́cula em torno do eixo z, de
forma que a equação de movimento para θ nada
Figura 6.40: Movimento de uma partı́cula so-
mais é que uma expressão da conservação da
bre a superfı́cie de um cone.
componente z do momentum angular.
Por sua vez, a equação de Lagrange para r
Solução: µ ¶
Devido a simetria cilı́ndrica do problema, d ∂L ∂L
− = 0,
é conveniente usar as coordenadas cilı́ndricas dt ∂ ṙ ∂r
r, θ, z como coordenadas generalizadas. Sendo fornece a seguinte equação de movimento
assim, o quadrado da velocidade é dada por
r̈ − rθ̇2 sen2 α + g sen α cos α = 0,
v 2 = ṙ2 + (rθ̇)2 + ż 2
que ainda pode ser expressa como,
e as energias cinética e potencial são dadas µ ¶2
`z sen α 1
por, h i r̈ − + g sen α cos α = 0.
1 2 2 2
m r3
T = m ṙ + (rθ̇) + ż
2
Exemplo 72 Considere um pêndulo simples
U = mgz.
de comprimento b, cujo o ponto de apoio está
logo, a lagrangeana L = T − U do sistema é preso a um anel de raio a que gira com uma
1 h 2 2 2
i velocidade angular ω constante, conforme mos-
L = m ṙ + (rθ̇) + ż − mgz. tra a figura 6.41 abaixo. Obtenha as expressões
2
Apesar das coordenadas cilı́ndricas r, θ, z cons- para as componentes cartesianas da velocidade
tituı́rem um conjunto capaz de descrever o pro- e da aceleração da massa m em termos de θ.
blema, elas não formam um conjunto próprio Obtenha, via equação de Lagrange, uma ex-
de coordenadas generalizadas porque existe pressão para a aceleração angular θ̈.
uma relação de vı́nculo entre as coordenadas Solução:
r e z dada por Este é um exemplo interessante, pois como
a massa m move-se em um plano, ela deve
z = r cotg α ⇒ ż = ṙ cotg α. ter dois graus de liberdade, entretanto, ela está
Prof. Salviano A. Leão 232
a lagrangeana
1 h 2 2 2 2
i
L = m a ω + b θ̇ + 2baθ̇ω sen (θ − ωt)
2
−mg (a sen ωt − b cos θ)
Deve-se observar que ṙi é uma função linear Portanto, a energia cinética T de um sistema
∂ri
das velocidades q̇j e que ∂q j
e ∂r
∂t
i
são funções sempre pode ser escrita como a soma de três
somente das coordenadas qj e do tempo t. funções homogêneas das velocidades generali-
O quadrado de ṙ2i é dado por zadas da seguinte forma,
à n !
X ∂ri ∂r i
T = T0 + T1 + T2 , (6.123)
ṙ2i = q̇j + ·
∂q j ∂t
à n
j=1
! na qual, o termo T0 é independente das veloci-
X ∂ri ∂ri dades generalizadas, o T1 é linearmente depen-
q̇k +
∂qk ∂t dente e o T2 é quadraticamente dependente das
k=1
X n
∂ri ∂ri velocidades. Se as equações de transformações
= · q̇j q̇k + não contém o tempo explicitamente como pode
j,k=1
∂qj ∂qk
n
ocorrer quando os vı́nculos são independentes
X ∂ri ∂ri
2 · q̇k + do tempo (vı́nculos esclerônomos), então so-
k=1
∂q k ∂t mente o último termo de (6.123) é não nulo
∂ri ∂ri e T sempre será uma função quadrática e ho-
·
∂t ∂t mogênea das velocidades generalizadas:
assim, a energia cinética pode ser escrita como 1X
T = Mjk q̇j q̇k . (6.124)
X 1X 2 j,k
T (q, q̇, t) = M0 + Mj q̇j + Mjk q̇j q̇k
2 j,k
j Agora diferenciando T com respeito a q̇` :
(6.121)
n µ ¶
em que M0 , Mj , Mjk são funções definidas das ∂T 1X ∂ q̇j ∂ q̇k
= Mjk q̇k + Mjk q̇j
coordenadas r e do tempo t e portanto, das ∂ q̇` 2 j,k ∂ q̇` ∂ q̇`
n
coordenadas generalizadas q e t. De fato, uma 1X
= (Mjk δj` q̇k + Mjk q̇j δk` )
comparação mostra que 2 j,k
N µ ¶2
X ∂r i Como os ı́ndices são mudos, então no último
1
M0 = 2 mi
∂t termo do lado direito da equação acima pode-
i=1
N
X ∂ri ∂ri se trocar os ı́ndices j por k, obtendo
Mj = mi · (6.122)
∂t ∂qj Xn
i=1 ∂T
X N = M`k q̇k
Mjk = ∂ri ∂ri ∂ q̇`
mi · k=1
i=1
∂qj ∂qk
Multiplicando esta equação por q̇` e somando
Observe que se Mjk = mj δjk , ou seja Mjk sobre ` obtém-se que
será zero exceto quando j = k, neste caso, Xn Xn
∂T
pode-se afirmar que o sistema de coordena- q̇` = M`k q̇k q̇` = 2T (6.125)
`=1
∂ q̇` k,`=1
das usado é ortogonal. Os coeficientes M0 e
Mj serão iguais a zero quando as coordenadas O resultado acima é um caso especial do te-
ri = ri (q1 , q2 , . . . , qn ) não dependerem expli- orema de Euler, o qual nos diz que se f (yi ) é
citamente do tempo, isto é, quando o sistema uma função homogênea de yi , a qual é de grau
de coordenadas generalizadas não variar com o n, isto é,
tempo. f (λyi ) = λn f (yi ) (6.126)
Prof. Salviano A. Leão 234
então X ∂f
yi = nf (yi ) (6.127)
i
∂yi
1
2
Iω 2 ,
onde ω é a velocidade angular em torno eq. (6.71), se houver uma função potencial V ,
do eixo e I é o momento de inércia. Se a velo- no senso comum. Entretanto, se as forças exer-
cidade linear de cada partı́cula do sistema pu- cidas sobre um sistema dinâmico dependerem
der ser escrita diretamente em termos das co- das velocidades, e se conseguirmos encontrar
ordenadas e velocidades generalizadas, então, uma função U (q, q̇, t), tal que as forças gene-
escreve-se imediatamente a energia cinética. ralizadas possam ser escritas na forma
µ ¶
∂U d ∂U
Qj = − + (6.133)
6.14 Momentum Generali- ∂qj dt ∂ q̇j
Para um potencial generalizado do tipo es- velocidade, são lineares na velocidade, como na
pecial maioria dos exemplos importantes, a energia
n E definida pela eq. (6.139) será exatamente
X
U (q, q̇) = q̇k Ak (q1 , . . . , qn ) (6.137) T + V , onde V é a energia potencial usual e
k=1 contém os termos de U independentes das ve-
conforme a eq. (6.137), temos que o trabalho locidades.
por unidade de tempo será nulo, ou seja, A possibilidade de usarmos um potencial
n
generalizado U , cuja a força generalizada Q
X
q̇k Qk = 0. (6.138) tem a forma da eq. (6.133) não é meramente
k=1 um exercı́cio acadêmico, pois, ele se aplica a
Thomson chamou estas forças de giroscópicas. um tipo de força muito importante, as cha-
A relação (6.138) significa, que o trabalho na madas forças eletromagnéticas de cargas em
unidade de tempo para as forças giroscópicas movimento. Como exemplo, considere uma
é identicamente nulo. partı́cula de carga q movimentando-se na pre-
Um caso particular de forças giroscópicas é sença de um campo eletromagnético, o qual no
o da força de Lorentz. Portanto, a força de MKSA é descrito pelas equações de Maxwell
Lorentz não realiza trabalho. Lei de Coulomb
(6.140)
Se o potencial generalizado U não depender ∇·D=ρ
explicitamente do tempo t e se o sistema de
coordenadas for fixo, então a lagrangeana L Lei de Faraday
∂B (6.141)
será independente de t e a grandeza ∇×E+ =0
∂t
n
X ∂L Lei de Ampère-Maxwell
H(q, p, t) = q̇i −L (6.139)
∂ q̇i ∂D (6.142)
i=1 ∇×H− =J
∂t
será uma constante do movimento, ou seja,
Ausência de pólos magnéticos livres
dH/dt = 0, (o estudante deverá demonstrar
∇·B=0
está afirmação, ver problema 7). Esta função
(6.143)
é conhecida como função de Hamilton ou ha-
Como a força atuando sobre a carga q não é
miltoniana do sitema, e ela se caracteriza por
dada inteiramente pela força elétrica
ser a energia total do sistema. Neste caso,
diz-se que as forças são conservativas, mesmo F = qE = −q∇φ,
quando dependem da velocidade. Deste resul-
então este sistema não é conservativo no senso
tado, torna-se claro que não será possı́vel ex-
comum. De fato, a força completa é
pressar as forças de atrito na forma (6.133),
pois a energia total não é constante quando F = q(E + v × B). (6.144)
existe atrito, a não ser que se inclua a ener-
Como ∇ × E 6= 0, então E não é mais dado
gia térmica, mas a energia térmica não pode
pelo gradiente de uma função escalar, entre-
ser definida em termos das coordenadas e das
tanto, como o ∇ · B = 0, segue que podemos
velocidades q1 , . . . , qn ; q̇1 , . . . , q̇n , portanto, não
representar o vetor B por
se pode incluı́-la na eq. (6.139). Não é difı́cil
mostrar que, se as partes de U dependentes da B = ∇ × A, (6.145)
Prof. Salviano A. Leão 237
onde A é conhecido como o vetor potencial onde o segundo termo surge da variação
magnético. Então a equação do rotacional de explı́cita de Ax com o tempo, e o primeiro
E, pode ser escrita como termo resulta do movimento da partı́cula com
µ ¶ o tempo, o qual, muda o ponto espacial no
∂ ∂A
∇×E+ (∇ × A) = ∇ × E + = 0, qual Ax é calculado. A componente x de
∂t ∂t
(6.146) v × (∇ × A), portanto, pode ser escrita como
Portanto, podemos definir
∂(v · A) dAx
∂A [v × (∇ × A)]x = − +
E+ = −∇φ ∂x dt
∂t ∂Ax
. (6.150)
ou, ∂t
∂A
E = −∇φ − . (6.147) substituindo (6.150) em (6.149) obtemos
∂t
½ ¾
Em termos dos potenciais φ e A, a força de ∂ dAx
Fx = q − (φ − v · A) −
Lorentz (6.144) pode ser escrita como ∂x dt
½ ¾
∂A Como Ax = Ax (x, t) e não depende das velo-
F = q −∇φ − + v × (∇ × A) .
∂t cidades então
(6.148)
Agora, por uma questão de simplicidade va- ∂
(A · v) = Ax ,
mos escrever a componente x da força, (6.148), ∂vx
assim Portanto,
½ ½
∂Ax ∂
Fx = q − (∇φ)x − + Fx = q − (φ − v · A)
∂t ∂x
[v × (∇ × A)]x } . (6.149) µ ¶¾
d ∂
− (A · v) (6.151)
Agora devemos observar que: dt ∂vx
µ ¶
∂Ay ∂Ax como o potencial escalar φ também é indepen-
[v × (∇ × A)]x = vy − −
∂x ∂y dente da velocidade, esta expressão é equiva-
µ ¶
∂Ax ∂Az lente a,
vz −
∂z ∂x
∂U d ∂U
∂Ay ∂Az Fx = − + . (6.152)
= vy + vz + ∂x dt ∂vx
∂x ∂x
∂Ax ∂Ax onde
vx − vz −
∂x ∂y U = qφ − qA · v. (6.153)
∂Ax ∂Ax
vz − vx . O potencial U é um potencial generalizado
∂z ∂x
no senso da eq. (6.133), e a lagrangeana para
onde, na expressão acima, adicionamos e sub-
a partı́cula carregada em um campo eletro-
traı́mos o termo
magnético pode ser escrita como:
∂Ax
vx .
∂x L = T − qφ + qA · v = T − U . (6.154)
Como a derivada total de Ax com relação ao
tempo é Pode-se agora, verificar através de cálculo
dAx ∂Ax ∂Ax ∂Ax ∂Az direto que a função potencial U = qφ − qA · v
= vx + vy + vz + quando substituı́da nas eqs. (6.133), com
dt ∂x ∂y ∂z ∂t
Prof. Salviano A. Leão 238
P = mv + qA (6.157)
4
São aquelas coordenadas que não aparecem ex- 6.16 Forças Aplicadas e de
plicitamente na lagragena. Por exemplo, considere a
lagrangeana L(q1 , . . . , qk−1 , qk+1 , . . . , qn , q̇1 , . . . , q̇n ; t),
Atrito
na qual a coordenada qk , não aparece explicitamente,
Nos sistemas mecânicos em que se leva em
neste caso, ela é chamada de coordenada ignorável. Es-
tas coordenadas serão dicustidas melhor no próximo conta o atrito, nem todas as forças atuantes
capı́tulo. sobre o sistema são deriváveis de uma função
Prof. Salviano A. Leão 239
potencial o que traz algumas dificuldades de Deve-se observar que a força aplicada F (t) =
aplicação do formalismo lagrangeano. Ao se- F0 sen ωt não é uma força conservativa, por-
pararmos as forças que atuam sobre o sistema tanto deve-se usar a a força generalizada cor-
em forças monogênicas e forças não conserva- respondente a esta força que é dada por
tivas, as forças generalizadas que atuam sobre ∂x
o sistema toman a seguinte forma, Q(nc)
x = F (t) = F0 sen ωt.
∂x
µ ¶ Neste caso, as equações de movimento do sis-
∂U d ∂U (nc)
Qj = − + + Qj ,
(6.158) tema são obtidas a partir da a equação de la-
∂qj dt ∂ q̇j
grange
(nc) µ ¶
na qual o termo Qj denota a parte das forças d ∂L ∂L
− = Q(nc)
x ,
generalizadas que não provém de nenhum po- dt ∂ ẋ ∂x
tencial generalizado. Nestes casos as equações
a qual leva á
de Lagrange sempre podem ser escritas como:
µ ¶ mẍ + kx = F0 sen ωt,
d ∂L ∂L (nc)
− = Qj , (6.159)
dt ∂ q̇j ∂qj a qual ainda pode ser escrita como
F0
em que L = T (q, q̇, t) − U (q, q̇, t) contém o po- ẍ + ω02 x = sen ωt,
m
tencial das forças conservativas como antes, e
(nc) em que a freqüência natural ω0 do sistema é
Qj representa as forças que não podem ser
definida por
escritas como uma função potencial, tais como k
2
as forças de atrito. ω 0 = .
m
Ao tratarmos com este tipo de força para Observer que a equação de movimento só foi
resolver o problema será necessário conhecer obtida porque a força aplicada era conhecida.
todas as forças não conservativas que atuam
sobre o sistema.
Exemplo 75 Considere uma massa m que no
instante t = 0 é lançada com uma velocidade
Exemplo 74 Considere uma massa m presa v0 sobre uma superfı́cie horizontal com um co-
a uma mola de constante elástica k, que é sub- eficiente de atrito cinético µc . Escreva a la-
metida a uma força externa F (t) = F0 sen ωt. grangena do sistema e encontre as equações de
Escreva a lagrangena do sistema e encontre as movimento.
equações de movimento. Solução: A lagrangeana deste problema pode
Solução: Este é um sistema com um grau ser escrita como
de liberdade, e a variável x, que representa a 1
L = mẋ2
posição da massa em relação ao ponto no qual 2
a mola está com o seu tamanho natural `0 , será em que x representa a posição da partı́cula.
usada como a coordenada generalizada do pro- Há uma força não conservativa atuando so-
blema. Então a lagrangeana do sistema é dada bre o sistema, que neste caso mais simples ela
por é constante e é dada por
1 1
L = mẋ2 − kx2 . Fx(nc) = −µc mg.
2 2
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Neste caso a força generalizada não conserva- possui o agravante de a força de atrito ser
(nc)
tiva é dada por Qx = −µc mg, loga a equação uma força variável e que depende da velocidade
de movimento de lagrange é instântanea da partı́cula. Portanto, este pro-
µ ¶ blema não conseguimos resolver porque, para
d ∂L ∂L
− = Q(nc)
x , conhecer a força de atrito precisamos de re-
dt ∂ ẋ ∂x
solvê-lo primeiro.
a qual conduz a seguinte equação de movi- Está é a dificuldade introduzidas pelas forças
mento, não conservativas. Agora vamos escrever as
equações de movimento do sistema, conside-
mẍ = −µc mg =⇒ ẍ = −µc g.
rando o ângulo θ com o sendo a coordenada
Observer que a equação de movimento só foi generalizada. Neste caso, a lagrangeana do sis-
obtida porque a força de atrito era conhecida. tema é
1
L = mR2 θ̇2 + mgR cos θ
2
Exemplo 76 Um bloco de massa m é abando- O problema agora é encontrar a força de
nado sobre o trilho no ponto A como mostrada atrito. Para tal, basta achar a normal, que é
a figura abaixo. O atrito no trecho AB é des- dada por
prezı́vel. No restante do percurso, o coeficiente
mRθ̇2 = N − mg cos θ
de atrito cinético entre o bloco e o trilho é µc .
Discuta o problema.
logo,
N = mRθ̇2 + mg cos θ
x = R sen θ; e y = R cos θ.
Solução: No trecho AB o sistema é con-
servativo e portanto conhecendo a velocidade enquanto a força de atrito é dada por
do ponto B conseguimos achar a altura que
F(nc) = fat (− cos θêx + sen θêy ) .
o bloco foi abandonado. Para, encontrarmos
a velocidade mı́nima que o bloco deve ter no Portanto, a força generalizada não conser-
ponto B para que ele conseguia realizar todo vativa Q(nc) é dada por
θ
o percurso sem abandonar o trilho, precisamos
de encontrar e resolver as equações de movi- (nc) ∂x ∂y
Qθ = Fx(nc) + Fy(nc)
mento do bloco neste percurso. Observe en- ∂θ¡ ∂θ ¢
= −fat R cos2 θ + sen2 θ
tretanto que este é um sistema não conserva-
tivo e que portanto, para resolvê-lo precisamos = −fat R
³ ´
2 2
de conhecer a força de atrito. Mas este caso = −µ c mR θ̇ + mgR cos θ
Prof. Salviano A. Leão 241
contre a Lagrangeana e as equações de mo- Suponha que o pêndulo só oscile no plano
vimento do sistema e as forças generaliza- vertical que contém o eixo x. Considere
das em coordenadas cilı́ndricas. que a posição do pêndulo seja descrita por
um ângulo θ que o fio faz com uma linha
2. Considere uma partı́cula de massas m,
vertical.
movimentando-se livremente pelo espaço.
Encontre a Lagrangeana e as equações de (a) Escreva a função lagrangeana e es-
movimento do sistema e as forças genera- creva a equação de Lagrange.
lizadas em coordenadas esféricas. (b) Mostre que, para valores pequenos de
3. Às coordenadas u e w são definidas em θ, a equação de movimento reduz-se
termos das coordenadas polares planas r à equação de movimento de um os-
e θ estão relacionadas pelas equações cilador harmônico forçado, e deter-
mine os movimentos para o estado
r
u = ln( ) − θη estacionário correspondente. De que
a
r forma a amplitude de oscilações do
w = ln( ) + θη,
a estado estacionário depende de m, `,
onde a e η são constantes. a, e ω?
U (r, v) = V (r) + σ · L,
12. Um sistema de coordenadas retangulares
com eixos x, y e z gira em velocidade an- onde r é o raio vetor a partir de um ponto
gular uniforme ω, em relação ao eixo z. fixo, L é o momentum angular em torno
Uma partı́cula de massa m desloca-se sob daquele ponto, e σ é um vetor fixo no
a ação de uma energia potencial V (x, y, z). espaço.
17. Uma partı́cula pontual move-se em um onde V é uma função qualquer dife-
plano sobre a influência de uma força que renciável em x. Determine as equações
atua diretamente para o centro da força, de movimento para x(t) e descreva a na-
e cuja a magnitude é tureza fı́sica do sistema com base nestas
µ ¶ equações.
1 ṙ2 − 2r̈r
F = 2 1− ,
r c2 20. A parte cinética da função lagrange-
ana para uma partı́cula de massa m
onde r é a distância da partı́cula ao centro
em Mecânica Relativı́stica é Lk =
da força. Encontre o potencial generali- p
−mc2 1 − (v/c)2 . Determine as ex-
zado que resultará devido a tal força, e a
pressões para as componentes do momen-
partir dele determine a Lagrangeana para
tum generalizado, e verifique que elas cor-
o movimento no plano. (A expressão para
respondem ao momentum relativı́stico
a força F representa a força entre duas
mv
cargas na eletrodinâmica de Weber.) p= p .
1 − (v/c)2
18. Uma lagrangeana para um particular sis- Mostre que se a função potencial generali-
tema fı́sico pode ser escrita como zado U = qφ−qv ·A para as forças eletro-
m¡ 2 ¢ magnéticas, for subtraı́da desta relação, e
L0 = aẋ + 2bẋẏ + cẏ 2 −
2 se A e φ não dependerem explicitamente
K¡ 2 ¢
de t, então T + qφ será constante, com T
aẋ + 2bẋẏ − cẏ 2
2
dada por
onde a, b, e c são constantes arbitrárias à !
1
mas submetidas as condições de que b2 − T = mc2 p −1 .
1 − (v/c)2
ac 6= 0. Quais são as equações de movi-
mento? Examine particularmente os dois 21. Obtenha as equações de movimento para
casos a = 0 = c e b = 0, c = −a. a partı́cula em queda livre verticalmente
Qual é o sistema fı́sico descrito Lagran- sobre a influência da gravidade quando
geana acima? Mostre que a Lagrangeana as forças de atrito estão presentes, elas
usual para este sistema como definida pe- são obtidas a partir de uma função de
las equações de Lagrange dissipação 12 kv 2 . Integrando as equações
µ ¶ para obter a velocidade como uma função
d ∂L ∂L
− =0 do tempo e mostre que a velocidade
dt ∂ q̇j ∂qj
máxima possı́vel para uma queda a par-
esta relacionada a L0 por uma trans- tir do repouso é v = mg .
k
formação pontual. Qual é o significado da
condição sobre o valor de b2 − ac? 22. Uma partı́cula de massa m desliza sobre
a superfı́cie interna de um cone invertido.
19. Uma partı́cula de massa m move-se em A metade do ângulo do cone é igual a α.
uma dimensão de tal modo que sua La- O ápice do cone está na origem e o seu
grangeana é eixo estende-se verticalmente para cima.
A única força exercida sobre a partı́cula,
m2 ẋ4
L= + mẋ2 V (x) − V 2 (x). além da força de vı́nculo, é a da gravidade.
12
Prof. Salviano A. Leão 248
249
Prof. Salviano A. Leão 250
uma integral de linha, entende-se que a integral Para os sistemas cujos os vı́nculos são
ao longo de uma dada trajetória terá o mesmo holônomos, o princı́pio de Hamilton, Eq. (7.2),
valor, dentro de infinitésimos de primeira or- será uma condição necessária e suficiente para
dem, que o daquela integral ao longo de uma obtermos as equações de movimento de La-
trajetória vizinha (isto é, trajetórias que dife- grange. Portanto, pode-se mostrar que o
rem umas das outras por deslocamentos infi- princı́pio de Hamilton vem diretamente das
nitesimais em primeira ordem nestes desloca- equações de Lagrange. De fato, mostraremos
mentos terão o mesmo valor, conforme a figura o contrário, que as equações de Lagrange são
7.1). A noção de um valor estacionário para obtidas a partir do princı́pio de Hamilton, o
uma integral de linha, portanto corresponde qual vem a ser um teorema mais importante.
na teoria das funções ordinária a uma derivada O princı́pio de Hamilton é uma condição su-
primeira nula. ficiente para deduzirmos as equações de mo-
10 vimento, o que torna possı́vel a elaboração
C. Lanczos, ”The variational principles of mecha-
nics”, 4 th edition, Dover (1970). pág. 30. O termo da mecânica dos sistemas monogênicos, a par-
indica todas as forças que são geradas a partir de uma tir do princı́pio de Hamilton como postulado
única função. básico, em vez das leis de Newton do movi-
Prof. Salviano A. Leão 254
mento. Tal formulação tem vantagens; por Para cada escolha de um conjunto de funções
exemplo, desde que a ação S é obviamente in- qi (t), a eq. (7.3) fornece um valor numérico
variante em relação aos sistemas de coordena- para a ação S. O princı́pio de Hamilton afirma
das generalizadas usadas para expressar L, as que para um sistema conservativo, um sistema
equações do movimento devem ter sempre a dinâmico holônomo, o movimento do sistema
forma das obtidas da lagrangeana L, indepen- no espaço das configurações a partir da sua
dente de como se transformam as coordena- posição no instante t1 até a sua posição no
das generalizadas. O mais importante, a for- instante t2 , segue uma trajetória na qual a
mulação em termos de um princı́pio variacional ação S tem um valor estacionário. Isto é,
é a base fundamental que geralmente é seguida de todas as possı́veis trajetórias ao longo das
quando tentamos descrever aparentemente os quais o sistema dinâmico poderia se mover,
sistemas não mecânicos em uma roupagem ma- de um ponto a outro no espaço das confi-
temática condizente com a mecânica clássica, gurações entre os instantes t1 e t2 , de forma
como ocorre com a teoria de campos. consistente com os vı́nculos impostos ao movi-
mento, a trajetória seguida (escolhida) pelo sis-
tema dinâmico (trajetória dinâmica) é aquela
7.3 Princı́pio de Hamilton em que a ação S é estacionária. Isto significa
que se para um conjunto de funções qi (t) te-
a Partir do Princı́pio mos uma trajetória no espaço da configurações
de D’Alembert que fornece para a ação S um valor numérico
mı́nimo (ou máximo), então para um conjunto
O princı́pio de Hamilton é uma formulação va- vizinho qualquer de funções, ou seja, uma pe-
riacional das leis do movimento no espaço das quena variação qi (t)+δqi (t) do conjunto inicial
configurações. Ele também pode ser aplicado qi (t), não interessa o quão próximo de qi (t) es-
a uma larga variedade de fenômenos fı́sicos, teja o novo conjunto de coordenadas, condu-
particularmente aqueles envolvendo campos, zirá a uma nova trajetória cuja a ação S será
nos quais as equações de Newton geralmente sempre maior (menor) do que a gerada pela
não possuem uma associação, ou não são as- ação da trajetória das coordenadas qi (t). Em
sociadas. Aqui, por uma questão simples- termos do cálculo das variações, isto significa
mente didática, deduziremos inicialmente o que
princı́pio de Hamilton a partir do princı́pio de Z t2
δS = δ L (q(t), q̇(t); t) dt = 0.
D’Alembert, e a partir do princı́pio de Hamil- t1
ton deduziremos as equações de Lagrange.
onde q(t), e portanto q̇(t), podem variar sub-
Para tal, considere a ação S definida por metidos a restrição de que δq(t1 ) = δq(t2 ) = 0.
Z t2 Z t2 O sı́mbolo δ refere-se a variação de uma mesma
S= (T − V ) dt = L (q, q̇, t) dt, (7.3) coordenada entre as duas trajetórias distintas
t1 t1
enquanto a o sı́mbolo d refere-se a uma va-
onde a lagrangeana L é fornecida, e os qi (t) tem riação sobre a mesma trajetória.
valores fixos nos instantes t1 e t2 , mas os seus O princı́pio de D’Alembert trabalha com
valores podem ser variados arbitrariamente en- uma diferencial não integrável. Uma certa
tre os instantes t1 e t2 . quantidade infinitesimal δW – o trabalho vir-
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instantes, então δri (t1 ) = δri (t2 ) = 0 e a eq. onde δqj (t1 ) = δqj (t2 ) = 0. Para os sistemas
(7.10) torna-se submetidos a algum tipo de vı́nculo, os δq(t)
Z t2 devem satisfazer instantaneamente os vı́nculos
(δW + δT ) dt = 0. (7.11) do sistema.
t1
As eqs. (7.11) e (7.15) são muitas vezes
Até este momento a configuração do sistema
consideradas como sendo versões generaliza-
de N partı́culas é dada em termos dos vetores
das do princı́pio de Hamilton. Também podem
posição ri de cada partı́cula. Para eliminarmos
ser consideradas como uma versão integral do
a dependência de δW e δT com as coordenadas
princı́pio de D’Alembert. As vantagens da eq.
e com o tempo para um dado deslocamento vir-
(7.15) sobre o princı́pio de D’Alembert, resi-
tual, usaremos as coordenadas generalizadas qi
dem no fato que a eq. (7.15) independe da es-
cuja a transformação é ri = ri (q1 , q2 , . . . , qn , t),
colha das coordenadas usadas para descrever o
sendo n = 3N − k o número de graus de li-
sistema.
berdade do sistema e k o número de equações
Se as forças externas forem conservativas,
de vı́nculo, desta forma os deslocamentos vir- (ext)
Fi = −∇U , e U = U (r1 , . . . , rN ) então
tuais δri podem ser expressos em termos dos
deslocamentos virtuais δqi como Xn Xn X N
(ext) ∂ri
n
δW = Qj δqj = Fi · δqj
X ∂ri j=1 j=1 i=1
∂qj
δri = · δqj . (7.12)
∂qj Xn X N
j=1 ∂ri
= − ∇i U · δqj
A energia cinética é uma função das coordena- j=1 i=1
∂q j
possuı́ o menor valor possı́vel12 . A onde qi (t, 0) é a trajetória real seguida pelo sis-
função L denomina-se função de La- tema (a qual ainda não conhecemos) e ηi (t)
grange do sistema, ou simplesmente é uma função do tempo completamente ar-
12
É conveniente, entretanto, indicar que em tal for- bitrária que possui uma derivada primeira
mulação o princı́pio da ação mı́nima nem sempre é contı́nua e está submetida a seguinte restrição
válido para todas as trajetórias de todo o movimento,
mas somente, para cada um dos segmentos o sufici- ηi (t1 ) = ηi (t2 ) = 0. (7.22)
entemente pequenos da mesma; para todas as tra-
jetórias pode ocorrer que a integral (7.20) tenha so- Em, termos das variações δ, o resultado ante-
mente o valor extremo e este não será necessariamente rior pode ser escrito em uma forma mais com-
um mı́nimo. Está circunstância não é essencial para pacta como
a dedução das equações do movimento que utiliza so-
mente a condição de extremo. qi0 (t) = qi (t) + δqi (t), (7.23)
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com, obtemos
µ ¶ µ 0¶ Xn Z t2 · ¸
∂qi ∂S ∂L ∂L 2
δqi (t) = dα = ηi (t)dα (7.24) = ηi + η̇i + O(α ) dt
∂α α=0 ∂α α=0 i=1 t1
∂qi ∂ q̇i
(7.29)
correspondendo a uma pequena variação da
Na expressão (7.29) acima os termos superiores
trajetória qi (t), que satisfaz a relação
a α2 foram desprezados. A integração por par-
δq(t1 ) = δq(t2 ) = 0. (7.25) tes do segundo termo da integral da expressão
anterior é
Como a ação S tem um valor estacionário Z t2
∂L
para a trajetória real, então podemos concluir η̇i dt =
t1 ∂ q̇i
que ao variarmos a trajetória real do sistema a · ¸t2 Z t2 µ ¶
∂L d ∂L
ação S irá crescer (ou diminuir) ao substituir- ηi − ηi (t) dt (7.30)
∂ q̇i t1 t1 dt ∂ q̇i
mos a trajetória real qi (t) por uma trajetória
vizinha qualquer qi0 (t, α) dada pela eq. (7.21) O primeiro termo do lado direito da eq. (7.30)
que é uma função do parâmetro α dada por se anula, pois por hipótese, tanto o ponto ini-
Z t2 cial quanto o final são mantidos fixos na va-
0 0 0
S (α) = L (qi (t, α), q̇i (t, α); t) dt. (7.26) riação, ou seja,
t1
nos quais δq(t1 ) = δq(t2 ) = 0, assim o único partes estas que não interagem entre si, não po-
modo da integral em (7.34) se anular, será se dem conter grandezas que se refiram a outras
o termo entre colchetes for nulo, ou seja, as partes do sistema.
equações É evidente, que a multiplicação da la-
µ ¶
d ∂L ∂L grangeana de um sistema mecânico por uma
− = 0, i = 1, 2, . . . , n
dt ∂ q̇i ∂qi constante arbitrária não influi por si só nas
(7.35) equações do movimento. Neste ponto, pode-
conhecidas como equações de Euler-Lagrange se imaginar que a melhor lagrangeana de um
devem ser satisfeitas. dado sistema mecânico seria a combinação li-
Estas equações diferenciais são denominadas near das lagrangeanas das partes isoladas que
na Mecânica como equações de Lagrange. Se a compõem o sistema multiplicadas por quais-
lagrangeana L de um dado sistema mecânico quer constantes diferentes. A propriedade de
for conhecida, então as equações (7.35) esta- aditividade elimina esta indeterminação: ela
belecem a relação entre as acelerações, velo- admite somente a multiplicação simultânea das
cidades e coordenadas, isto é, constituem as funções de Lagrange de todos os sistemas por
equações de movimento do sistema. uma constante única, o que conduz, simples-
Do ponto de vista matemático, as equações mente, a uma arbitrariedade natural na es-
(7.35) formam um sistema de n equações dife- colha da unidade de medida desta grandeza
renciais de segunda ordem para n funções des- fı́sica.
conhecidas qi (t). A solução geral de tal sis- Agora faremos uma observação de caráter
tema contém 2n constantes arbitrárias. Para geral. Consideremos duas lagrangeanas
sua determinação, e conseqüentemente a deter- 0
L (q, q̇, t) e L(q, q̇, t), que se diferenciam por
minação completa do movimento do sistema uma derivada total em relação ao tempo de
mecânico, é necessário conhecer as condições uma função qualquer das coordenadas e do
iniciais que caracterizam o estado mecânico do tempo f (q, t):
sistema em um dado instante, por exemplo, os
valores iniciais de todas as coordenadas qi (0) e df (q, t)
L0 (q, q̇, t) = L(q, q̇, t) + . (7.37)
velocidades q̇i (0). dt
Agora considere um sistema mecânico com- As integrais da ação (7.20), calculadas com
posto por duas partes A e B, sendo que isola- ajuda destas duas funções, estão relacionadas
damente cada uma delas tem respectivamente da seguinte forma:
as seguintes lagrangeanas LA e LB . No limite Z t2
em que a separação entre estas duas partes for S 0
= L0 (q, q̇, t)dt
grande o suficiente de tal modo que a interação t
Z 1t2 Z t2
entre as mesmas possa ser desprezada, pode-se df
= L(q, q̇, t)dt + dt
concluir que neste limite a lagrangeana L de t1 t1 dt
(2) (1)
todo o sistema tenderá a = S + f (q , t2 ) − f (q , t1 )
lim L = LA + LB . (7.36)
d→∞ isto é, diferenciam-se uma da outra por um
Esta propriedade de aditividade da lagrange- termo suplementar que se anula quando varia-
ana expressa o fato de que a equação do movi- mos a ação, uma vez que a condição δS 0 = 0
mento de cada uma das partes de um sistema, coincide com a condição δS = 0, então, a
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função não poderá conter explicitamente nem o relação ao primeiro de modo retilı́neo e uni-
vetor posição r do ponto, nem o tempo t, isto forme, então, as leis do movimento livre em
é, a lagrangeana L será uma função somente relação a este novo sistema serão as mesmas
da velocidade v = ṙ. Em virtude da isotropia que em relação ao sistema inicial: o movimento
do espaço, a lagrangeana não poderá depender livre ocorrerá também com velocidade cons-
da direção do vetor v, portanto ela será uma tante.
função somente do seu valor absoluto, isto é, A experiência mostra, entretanto, que nes-
do quadrado v2 = v 2 : tes sistemas não apenas as leis do movimento
livre serão iguais, mas que também os sistemas
L = L(v 2 ). serão totalmente equivalentes do ponto de vista
Em virtude da independência da lagrangeana mecânico. Deste modo existe não somente um,
∂L
em relação ao vetor posição r temos que ∂x = mas uma infinidade de sistemas inerciais de re-
i
0 com i = x, y, z e por isso a equação de La- ferência, que se movem uns relativamente aos
grange tem a seguinte forma13 outros, retilı́nea e uniformemente. Em todos
estes sistemas as propriedades do espaço e do
d ∂L tempo são as mesmas, assim como todas as
= 0, i = x, y, z (7.38)
dt ∂vi
leis da Mecânica. Esta afirmação contém a
onde essência do principio da relatividade de Ga-
∂L
= cte . lileu, um dos mais importantes princı́pios da
∂vi
Mecânica.
Entretanto L = L(v 2 ), logo
Tudo o que foi dito demonstra as proprie-
∂L ∂L ∂v 2 ∂L dades excepcionais dos sistemas de referência
= 2 = 2vi 2 = cte . (7.39)
∂vi ∂v ∂vi ∂v inerciais, em virtude das quais estes sistemas
Como L = L(v 2 ), então ∂L/∂v 2 depende so- em geral são usados no estudo dos fenômenos
mente do módulo da velocidade, portanto ∂v∂L mecânicos. De agora em diante, onde não for
i
será uma função da componente vi da veloci- dito o contrário, estaremos usando somente os
dade v e do seu módulo, desta forma têm-se sistemas de referência inerciais.
que A total equivalência mecânica de toda uma
infinidade de sistemas inerciais demonstrá, ao
vi = cte . ⇒ v = cte . (7.40) mesmo tempo, que não existe nenhum sistema
”absoluto”, o qual poderia ser escolhido no lu-
Deste modo, conclui-se que em um sistema de
gar de outros sistemas. As coordenadas r e
referência inercial, qualquer movimento livre
r0 de um mesmo ponto em dois sistemas de
efetua-se com velocidade constante em gran-
referência diferentes O e O0 , onde o segundo
deza e em direção. Esta afirmação constitui o
desloca-se relativamente ao primeiro com velo-
que se denomina a lei de inércia.
cidade V, estão relacionados pela expressão
Se, além do sistema inercial estudado, for in-
troduzido um outro sistema, que se move em r = r0 + Vt. (7.41)
13
Por derivada de uma grandeza escalar em relação Neste caso a contagem do tempo é a mesma
a um vetor entendemos um vetor, cujas componentes em ambos os sistemas de referência:
são iguais às derivadas desta grandeza em relação as
correspondentes componentes do vetor. t = t0 . (7.42)
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onde ri é o vetor posição da i-ésima partı́cula.pre será possı́vel o movimento inverso, isto é,
Esta é a forma geral da lagrangeana de um tal movimento no qual o sistema passe nova-
sistema fechado. mente pelos mesmos estados em ordem inversa.
A soma Neste sentido, todos os movimentos, que ocor-
N
1X rem segundo as leis da mecânica clássica, são
T = mi vi2 (7.58)
2 i=1 reversı́veis.
Conhecendo a lagrangeana, poderemos es-
denomina-se energia cinética e a função U ,
crever as equações do movimento,
energia potencial do sistema.
O simples fato de que a energia potencial d ∂L ∂L
− = 0. (7.59)
depende somente da posição de todos os pon- dt ∂ ṙi ∂ri
tos materiais em um determinado instante de
Substituindo na mesma (7.57), obteremos:
tempo significa, que a variação da posição
de um deles reflete-se instantaneamente, em dṙi ∂U
mi =− = −∇i U (7.60)
todos os demais; pode-se dizer, que as in- dt ∂ri
terações ”propagam-se” instantaneamente. A As equações do movimento nesta forma
inevitabilidade de tal caráter das interações denominam-se equações de Newton e consti-
na mecânica clássica está estreitamente ligada tuem a base da mecânica de um sistema de
com as premissas fundamentais da última – o partı́culas que interagem. O vetor
tempo absoluto e o princı́pio da relatividade de
Galileu. Se a interação não se propagasse ins- ∂U
Fi = − = −∇i U (7.61)
∂ri
tantaneamente, isto é, com velocidade finita,
então, esta velocidade seria diferente nos vários localizado no segundo membro da equação
sistemas de referência (que se movem um re- (7.61), denomina-se força que age na i-ésima
lativamente ao outro), uma vez que o tempo partı́cula. Juntamente com U ela depende ape-
absoluto significa automaticamente a aplicação nas das coordenadas de todas as partı́culas,
da regra comum da soma das velocidades a to- mas não das velocidades das mesmas. As
dos os fenômenos. Mas, então, as leis do mo- equações (7.61) mostram por isso, que os ve-
vimento dos corpos que interagem, difeririam tores da aceleração das partı́culas são funções
em diversos sistemas de referência (inerciais), somente das coordenadas.
o que contradiria o princı́pio da relatividade de A energia potencial é uma grandeza determi-
Galileu. nada a menos de uma constante arbitrária que
Na seção 7.5 discutimos sobre a uniformi- lhe pode ser adicionada; tal adição não muda
dade do tempo. A forma da função de La- as equações do movimento (a lagrangeana que
grange (7.57) mostra, que o tempo não é so- fornece as equações de movimento é definida a
mente uniforme, mas também isotrópico, isto menos da derivada total em relação ao tempo
é, suas propriedades são as mesmas em am- de uma função qualquer das coordenadas gene-
bas as direções. Realmente, a substituição ralizadas e do tempo). A escolha mais natural
de t por −t mantém a lagrangeana, e, con- e mais comum desta constante, deve ser feita
seqüentemente, as equações do movimento, in- de tal modo que a energia potencial do sistema
variáveis. Em outras palavras, se no sistema é tenda a zero, ao aumentar-se a distância entre
possı́vel um movimento qualquer então, sem- as partı́culas.
Prof. Salviano A. Leão 265
de atrito nos pontos de contato; como resul- Lagrange para os sistemas não-holônomos, e
tado disto, o problema sai dos limites do for- então mostraremos que ele também pode ser
malismo exposto até o momento. Entretanto, aplicado aos sistemas holônomos.
em muitos casos o atrito no sistema é tão Formalmente podemos estender o princı́pio
fraco, que sua influência sobre o movimento de Hamilton para que ele possa ser apli-
pode ser completamente desprezada. Se puder- cado a sistemas que possuam certos tipos de
mos, também, desprezar as massas dos ”ele- vı́nculos não-holônomos. Tanto na dedução
mentos de ligação” do sistema, então, o pa- das equações de Lagrange quanto na dedução
pel dos últimos se reduz, simplesmente, a uma do princı́pio de D’Alembert, a necessidade de
diminuição do número dos graus de liberdade que os vı́nculos sejam holonômicos aparecem
S do sistema (em comparação com o número quando impomos que as variações das coor-
3N ). Para determinar o seu movimento, po- denadas generalizadas qi sejam todas indepen-
demos, então, novamente, utilizar a função de dentes umas das outras. Ao considerarmos os
Lagrange do tipo (7.57), com um número de sistemas não-holonômicos as coordenadas ge-
coordenadas generalizadas independentes, que neralizadas qk não são mais todas umas inde-
correspondam ao número real de graus de li- pendentes das outras, e portanto, não podemos
berdade. mais reduzir o número de graus de liberdade do
sistema por meio de equações de vı́nculos da
forma f (q1 , q2 , . . . , qn , t) = 0. Portanto, para
7.8 Princı́pio de Hamil- os vı́nculos não-holonômicos nem todas as co-
ordenadas qk são independentes umas das ou-
ton: Vı́nculos Não- tras.
Holonômicos Uma outra diferença deve ser considerada no
tratamento via o princı́pio variacional, que a
O método de Lagrange concentra-se somente maneira na qual a variação das trajetórias é
nas forças ativas, ignorando completamente os construı́da. Na discussão do princı́pio variacio-
efeitos das forças internas devido as junções, nal ressalta-se que as variações δq representam
conexões, e contatos com os vı́nculos. Se esti- um deslocamento virtual de um ponto na tra-
vermos interessados em conhecer as forças de jetória real para um ponto em uma trajetória
vı́nculo, então devemos utilizar o método dos vizinha, a trajetória variada ou trajetória ten-
multiplicadores indeterminados de Lagrange. tativa. Se as coordenadas generalizadas são
Os métodos estudados até o momento todas umas independentes das outras é a tra-
podem ser usados na análise de sistemas jetória tentativa final que é importante, e não
com vı́nculos holônomos, no qual usamos as como ela é construı́da. Já quando as coordena-
equações de vı́nculo para eliminar as variáveis das generalizadas não são mais umas indepen-
em excesso, obtendo então um conjunto de dentes das outras, mas estão relacionadas por
coordenadas generalizadas independentes. O equações de vı́nculos, é importante construir-
método dos multiplicadores de Lagrange pode mos trajetórias tentativas cujos os deslocamen-
ser aplicado a sistemas com certos tipos tos virtuais sejam consistentes com os vı́nculos
vı́nculos não-holônomos. Inicialmente intro- que restrı́ngem o movimento do sistema. Os
duziremos o método dos multiplicadores de deslocamentos virtuais podem ou não satisfa-
Prof. Salviano A. Leão 267
obtemos, após repetirmos o mesmo procedi- dadas pela eq. (7.67). Isto é, enquanto n − m
mento usado no cálculo variacional para ob- destas coordenadas generalizadas podem ser
termos as equações de Lagrange, que escolhidas independentemente, as outras m de-
m X n Z t2 ½ · µ ¶¸ las estão fixadas pelas relações da eq. (7.67).
X ∂fi d ∂fi
λi − Entretanto, os valores dos λi ainda não foram
t ∂q k dt ∂ q̇ k
i=1 k=1 1
¾ definidos, ou seja, continuam indefinidos, desta
dλi ∂fi
− δqk (t) dt = 0 (7.72) forma, pode-se escolher os λi de modo que para
dt ∂ q̇k resolver o problema deve-se proceder da se-
Aqui por uma questão de simplicidade con- guinte maneira:
siderá-se que λi = λi (t). Desta forma a eq. Primeiro passo: Escolhe-se os λi de modo
(7.70) pode ser escrita como uma combinação que os m coeficientes dos δqk depententes da
das eqs. (7.69) e (7.72), resultando em eq. (7.75) sejam identicamente nulos, assim
n ½Z t2 · µ ¶¸ obtemos a seguinte equação
X ∂L d ∂L µ ¶
− δqk (t) dt+ d ∂L ∂L
k=1 t1 ∂q k dt ∂ q̇ k − = Qk k = 1, . . . , m. (7.76)
m Z ½ · µ ¶¸ dt ∂ q̇k ∂qk
X 2 t
∂fi d ∂fi
λi − onde
i=1 t1
∂qk dt ∂ q̇k
¾ ¾ X m ½ · µ ¶¸ ¾
dλi ∂fi ∂fi d ∂fi dλi ∂fi
− δqk (t) dt = 0 (7.73) Qk = λi − − ,
dt ∂ q̇k i=1
∂qk dt ∂ q̇k dt ∂ q̇k
(7.77)
Agora a variação pode ser feita com nδqk e
As m eqs. (7.76) e (7.77) para as m coordena-
mλi para m + n variáveis independentes. Por
das generalizadas qk e os m multiplicadores de
uma questão de simplicidade separa-se as coor-
Lagrange λi juntamente com as m eqs. (7.67)
denadas dependentes das independentes, con-
em princı́pio podem ser resolvidas, e com isto,
siderando que as m primeiras coordenadas são
encontra-se as m coordenadas generalizadas qk
não independentes e que as n − m coordenadas
e os m multiplicadores de Lagrange λi .
restantes são independentes.
Segundo passo: Uma vez encontrado os λi ,
A equação (7.73) pode ser escrita em uma
devemos retornar as equações n − m de movi-
forma mais compacta, para isto defini-se a
mento restantes da eq. (7.75), para as n − m
força generalizada Qk como
coordenadas generalizadas independentes
Xm ½ · µ ¶¸ ¾
∂fi d ∂fi dλi ∂fi X Z t2 ½· d µ ∂L ¶ ∂L ¸
n−m ¾
Qk = λi − −
∂qk dt ∂ q̇k dt ∂ q̇k − − Qk δqk (t) dt
i=1
t dt ∂ q̇ k ∂q k
(7.74) k=1 1
forças de vı́nculo, para que estas forças aplica- Euler-Lagrange, podemos escrever
das ao sistema satisfaçam as condições impos- Z t2
tas pelos vı́nculos. Entretanto, a lagrangeana δ T dt =
t1
L do sistema só inclui as forças aplicadas, logo X n Z t2 · ¸
∂U d ∂U
estas forças adicionais Q0k são introduzidas nas = − δqi (t)dt
i=1 t 1
∂q i dt ∂ q̇ i
equações de movimento da seguinte forma, Z t2 X n
= − Qi δqi (t)dt, (7.86)
µ ¶ t1 i=1
d ∂L ∂L
− = Q0k (7.84) onde usamos a relação
dt ∂ q̇k ∂qk
∂U d ∂U
Qi = − +
∂qi dt ∂ q̇i
Mas esta equação é idêntica a eq. (7.80). Por-
entre o potencial generalizado U e a força ge-
tanto, podemos associar Q0k com a força gene-
neralizada Qi .
ralizada dos vı́nculos dada por (7.77). Neste
Nesta forma, o princı́pio de Hamilton diz
tipo de problema não eliminou-se realmente as
que a diferença na integral temporal da ener-
forças de vı́nculo da formulação do problema.
gia cinética entre duas trajetórias vizinhas é
Elas são fornecidas como parte da solução.
igual ao negativo da integral temporal do tra-
Embora não seja óbvio, a versão do princı́pio balho realizado no deslocamento virtual entre
de Hamilton apresentada aqui para os siste- as duas trajetórias. O trabalho que aparece é
mas com vı́nculos semi-holonômicos também aquele realizado somente pelas forças que po-
requer que as forças de vı́nculo não realizem dem ser representadas por uma função poten-
trabalho ao longo de um deslocamento virtual. cial. Da mesma forma o princı́pio de Hamilton
Pois como vimos que a inclusão de vı́nculos deve ser mantido para ambos os sistemas ho-
semi-holonômicos introduz uma dificuldade ex- lonômicos e os semi-holonômicos, impondo-se
tra que se deve ao fato das coordenadas gene- que o trabalho realizado pelas forças adicio-
ralizadas não serem mais todas independentes nais dos vı́nculos semi-holonômicos ao longo
umas das outras e por isso não podemos obter de um deslocamento virtual δq é nulo, então a
i
as equações de Lagrange dizendo que individu- eq. (7.86) é verdadeira, assim como o princı́pio
almente os integrandos da eq. (7.75) são nulos. de Hamilton. Note que esta restrição é simi-
Entretanto, o princı́pio de Hamilton pode ser lar aquela condição imposta anteriormente de
estendido à estes sistemas, e para tal, basta que o o trabalho realizado pelas forças adi-
impor que o trabalho realizado pelas forças de cionais dos vı́nculos holonômicos ao longo de
vı́nculo ao longo de um deslocamento virtual um deslocamento virtual δq também é nulo.
i
seja nulo. Isto pode ser visto ao escrevermos o Na prática, a restrição apresenta uma pequena
princı́pio de Hamilton na seguinte forma condição a aplicação do formalismo, entretanto
como muitos dos problemas nos quais o for-
Z t2 Z t2 Z t2 malismo para os sistemas semi-holonômicos é
δ Ldt = δ T dt − δ U dt = 0. usado estão relacionados aos problemas de ro-
t1 t1 t1
(7.85) lamento sem deslizamento, nestes casos obvia-
Se a variação da integral sobre o potencial ge- mente as forças de vı́nculo não realizam traba-
neralizado U (q, q̇) for realizada pelo método de lho.
Prof. Salviano A. Leão 271
Note que as eqs. (7.64) e (7.65) não re- onde os λi são funções das coordenadas e do
presentam a forma mais geral de um vı́nculo tempo a serem determinadas e são denomina-
não-holonômico, por exemplo elas não incluem dos de multiplicadores indeterminados de La-
equações de vı́nculo na forma de desigualdades. grange. Somando (7.90) a (7.69) obtemos
Por outro lado, elas incluem os vı́nculos ho- Z t2 Xn
" m
#
∂L d ∂L X
lonômicos, cuja a equação é da seguinte forma − + λi aik δqk dt = 0.
t1 k=1 ∂qk dt ∂ q̇k i=1
fi (q1 , q2 , . . . , qn , t) = 0 (7.87) (7.91)
Agora notemos que temos n − m coordena-
que é equivalente as eqs. (7.64) e (7.65) sem a das independentes e m multiplicadores de La-
dependência em q̇k , ou seja, a equação diferen- grange arbitrários. Assim escolhemos os mul-
cial n tiplicadores de maneira a anular m termos da
X ∂fi ∂fi
dqk + dt = 0, soma em (7.91). Os demais n − m termos são
k=1
∂qk ∂t
nulos pois temos n−m δqk independentes. Isso
a qual é idêntica a eq. (7.65), com os coefici- nos dá as seguintes equações de movimento:
entes m
∂fi ∂fi d ∂L ∂L X
aik = ait = . − = λi aik ; k = 1, . . . , n.
∂qk ∂t dt ∂ q̇k ∂qk i=1
Portanto, o método dos multiplicadores de La- (7.92)
grange também pode ser usado para os siste- Temos então n + m incógnitas: as n coor-
mas com vı́nculos holonômicos quando (i) ele denadas qk como funções do tempo e os m
estiver reduzido de forma inconveniente todas multiplicadores λi . As m equações adicionais
as coordenadas q independentes ou (ii) quando necessárias para determinar univocamente es-
precisarmos de obter as forças de vı́nculo. sas incógnitas são justamente as m condições
Consideremos explicitamente o caso dos sis- de vı́nculo (7.89), que fornecem as seguintes
temas com vı́nculos holonômicos, que possui m equações adicionais:
de condições de vı́nculo da forma n
X
aik q̇k + bi = 0; i = 1, . . . , m. (7.93)
fi (q1 , q2 , . . . , qn , t) = 0; i = 1, . . . , m, (7.88) k=1
Solução: Neste caso a lagrangeana do sis- Integrando a equação acima para a coordenda
tema é dada por y, obtemos que
1
L = m(ẋ2 + ẏ 2 ). y(t) = y0 + v0y t.
2
Como temos uma única equação de vı́nculo, Mas, diferenciando a equação de vı́nculo com
então só teremos um multiplicador de lagrange relação ao tempo, obtemos
λ. Para resolvermos este problema, podemos
ẋ = ωy(t),
considerar duas situações distintas:
a qual ao ser integrada, fornece
i) Apesar da equação de vı́nculo depender
do tempo, iremos considerar que o mul- 1
x(t) = x0 + y0 ωt + v0y ωt2
tiplicador de lagrange λ não irá depen- 2
der do tempo, assim, a força generalizada Ao diferenciarmos a equação de vı́nculo com
será dada pela eq. (7.94). relação ao tempo duas vezes obtemos que
mẍ − mg sen β + λ = 0
1 2
mr θ̈ − λr = 0,
2
as quais juntamente com a equação de vı́nculo,
rθ̇ = ẋ,
rdθ = dx rdθ − dx = 0. 1
λ = mẍ
2
A energia cinética pode ser escrita como a Agora, substituindo este resultado na primeira
energia de translação do centro de massa mais equação de movimento temos
a energia cinética de rotação do aro em torno
2
do seu centro de massa, assim (o momento de ẍ = g sen β,
3
inércia I do aro é I = 21 mr2 ):
e portanto,
1 1 1
T = mẋ2 + mr2 θ̇2 . λ = mg sen β
2 4 3
e
e a energia potencial, medida a partir do topo 2g sen β
θ̈ = .
do plano inclinado é 3r
Dai conclui-se que o aro rola plano inclinado
V = −mgx sen β abaixo com metade da aceleração que ele te-
ria caso desliza-se plano inclinado abaixo sem
desta forma a lagrangeana é atrito, e que a força de atrito de vı́nculo é
λ = 12 mg sen β.
L = T −µ V ¶
1 1 2 2 Agora para obtermos a velocidade com que o
2
= m ẋ + r θ̇ + mgx sen β aro chega a superfı́cie, basta observarmos que
2 2
mRs2 − mg cos θ + λ = 0
ds ³ g ´
s − sen θ = 0.
dθ R
Integrando a última equação acima
³g´
sds = sen θdθ
R
1 2 ³ g´
s = − cos θ + C
2 R
onde C é uma constante de Integração. Temos
Figura 7.3: Uma partı́cula no topo de um he-
então que,
misfério esférico. ³g´
θ̇2 = −2 cos θ + 2C
Solução: Este é um problema interessante R
pois, até o instante no qual a partı́cula aban- Agora imporemos uma condição inicial para
dona o hemisfério, o vı́nculo do sistema é ho- encontrarmos C. No instante t = 0, no ponto
lonômico, e após este instante não é mais. mais alto do hemisfério sabemos que: θ̇(t =
As duas coordenadas generalizadas são r e 0) = 0 e que θ(t = 0) = 0, portanto
³g´
θ. Em termos de r e θ, as energias cinéticas e C=
potencial da partı́cula são dadas por R
1 ³ 2 ´ e desta forma, temos que
T = m ṙ + r2 θ̇2 r
2 2g
V = mgr cos θ, θ̇ = (1 − cos θ)
R
onde usamos como referência para a energia Substituindo este resultado na segunda equação
potencial o fundo do hemisfério, ou seja, y = de movimento encontramos que
0. A lagrangeana do sistema é λ = mg cos θ − mRθ̇2
L = T −V = 3mg cos θ − 2mg
1 ³ 2 ´
= m ṙ + r2 θ̇2 − mgr cos θ = (3 cos θ − 2) mg
2
Prof. Salviano A. Leão 275
1 1
L = T = m(ẋ2 + ẏ 2 ) + I θ̇2 ,
2 2
ṙ × n̂ = 0,
Mas, dá equação de vı́nculo (7.95), temos que
ou ainda, em termos de suas componentes pela
equação: ẏ = ẋ tg θ =⇒ÿ = ẍ tg θ + ω ẋ sec2 θ.
ẋ sen θ − ẏ cos θ = 0. (7.95) (7.101)
Substituindo a eq. (7.101) na eq. (7.100), ob-
Multiplicado a equação (7.95) por dt, ela pode
temos
ser reescrita como
¡ ¢
sen θdx − cos θdy = 0, (7.96) ẍ cos θ + ẍ tg θ + ω ẋ sec2 θ sen θ = 0,
Prof. Salviano A. Leão 276
dividindo a equação acima por cos θ, obtemos para incluir alguns vı́nculos não-holônomos, na
prática esta formulação da mecânica é mais
ẍ + ẍ tg2 θ + ω ẋ tg θ sec2 θ = 0 útil quando pode-se escrever uma lagrangeana
2 2
ẍ(1 + tg θ) + ω ẋ tg θ sec θ = 0 para o sistema cujas as coordenadas genera-
(ẍ + ω ẋ tg θ) sec2 θ = 0 lizadas são independentes. A formulação por
um princı́pio variacional é descrita como sendo
ẍ + ω ẋ tg θ = 0
uma forma elegante para apresentarmos com-
d
(ẋ sec θ) = 0 pactamente o princı́pio de Hamilton, no qual
dt
está contido todos os mecanismos dos sistemas
holonômicos com as forças deriváveis de uma
Portanto, função potencial. Além disso, o princı́pio tem o
mérito de que ele só envolve quantidades fı́sicas
ẋ sec θ = A = cte. que podem ser definidas sem a necessidade es-
ẋ = A cos(θ0 + ωt) pecı́fica de referência a um particular conjunto
de coordenadas generalizadas, estas quantida-
x(t) = x0 + B sen(θ0 + ωt)
des são a energia cinética e a energia potencial.
na qual, a constante B = ω , e A e B são cons- Portanto, a formulação é invariante com res-
A
tantes arbitrárias de integração. Da eq. (7.95) peito a escolha das coordenadas generalizadas
temos para o sistema.
A partir do princı́pio variacional de Hamil-
ẏ = ẋ tg θ
ton, fica evidente porque a lagrangeana é defi-
sen(θ0 + ωt)
ẏ = A cos(θ0 + ωt) nida a menos da derivada total em relação ao
cos(θ0 + ωt)
tempo de uma função f (q1 , . . . , qn , t) qualquer
ẏ = A sen(θ0 + ωt) das coordenadas e do tempo. Como foi mos-
y(t) = y0 − B cos(θ0 + ωt). trado, a integral temporal da derivada total da
função f (q1 , . . . , qn , t) em relação ao tempo en-
O patinete gira em torno do seu prório eixo tre os instantes t1 e t2 depende somente do va-
do centro de mass com uma velocidade angular lor desta função arbitrária naqueles instantes.
ω constante, ao mesmo tempo que o centro de Como a variação nos extremos (nos instantes
masssa descreve uma circunferência no plano t1 e t2 ) é nula, a adição da derivada total em
do movimento com a mesma velocidade angu- relação ao tempo de uma função arbitrária à
lar ω. Se ω = 0, o centro de massa do patinete lagrangeana não afeta o comportamento vari-
executa um movimento retilı́neo uniforme. acional da integral.
Outra vantagem é que a formulação lagran-
7.9 Vantagens de Uma geana pode ser estendida facilmente para des-
crever sistemas os quais geralmente não são le-
Formulação Por Um vados em conta na dinâmica, tais como: meios
Princı́pio Variacional elásticos, o campo eletromagnético, e as pro-
priedades do campo de uma partı́cula elemen-
Embora possamos estender a formulação ori- tar. Agora ilustraremos o que foi dito anteri-
ginal do princı́pio de Hamilton eq. (7.1) ormente com algumas aplicações simples.
Prof. Salviano A. Leão 277
Até o momento temos nos preocupado em o quanto pode ser dito sobre o movimento de
obter as equações de movimento, mas pouco um dado sistema sem requerer uma integração
foi dito sobre como resolvê-las para um pro- completa do problema.
blema particular uma vez que tenham sido ob- Em muitos problemas pode-se obter ime-
tidas. Em geral, está é uma questão da ma- diatamente algumas integrais primeiras das
temática. As equações de movimento para um equações de movimento, isto por meio de
sistema de n graus de liberdade é um con- relações do tipo
junto de n equações diferenciais de segunda df
ordem no tempo. A solução de cada equação = 0 ou f (q1 , . . . , qn ; q̇1 , . . . , q̇n ; t) = cte.
dt
irá requerer de duas integrações, resultando (8.1)
em 2n constantes de integração. Em um pro- que são equações diferenciais de primeira or-
blema especı́fico estas constantes serão deter- dem. As integrais primeiras são funções das
minadas pelas condições iniciais, isto é, pe- coordenadas generalizadas qi , das velocidades
los valores iniciais dos nqj e dos nq̇j . Algu- generalizadas q̇i e os seus valores permanecem
mas vezes as equações de movimento podem constante durante o movimento do sistema, e
ser integradas em termos de funções conhe- elas dependem somente das condições iniciais
cidas, mas nem sempre. Geralmente a maio- do sistema. Estas integrais primeiras são de
ria dos problemas não são completamente in- interesse porque elas nos fornecem algumas in-
tegráveis, ou as contas são muito longas e tedi- formações a respeito do sistema fı́sico.
osas. Entretanto, mesmo quando uma solução
Exemplo 88 Um oscilador harmônico sim-
não pode ser obtida, em muitos casos pode-se
ples, cuja a equação de movimento é ẍ+ω 2 x =
extrair uma grande quantidade de informações
0 tem como solução x(t) = A sen(ωt+f ), onde
sobre a natureza fı́sica do movimento do sis-
A é a amplitude do movimento e f é a cons-
tema das chamadas integrais primeiras do mo-
tante de fase. A constante de fase do oscilador
vimento. De fato, tais informações podem ser
pode ser escrita da seguinte forma,
mais interessantes ou mais importantes para os
ωx
fı́sicos do que a solução completa do problema, f (x, ẋ, t) = arc. tg − ωt.
ẋ
ou seja, obtermos as coordenadas generaliza-
verifique que ela é uma constante de movi-
das em função do tempo. É importante, ver
mento.
280
Prof. Salviano A. Leão 281
ela é linearmente independente de todas as ou- tituı́do por uma partı́cula pontual de carga
tras coordenadas. Quando existem equações Q, na presença de um campo eletromagnético,
de vı́nculo, nem todas as coordenadas serão cuja a lagrangeana é
linearmente independentes umas das outras. 1
L = mṙ2 − Qφ(y, z) + QA(y, z) · ṙi . (8.14)
Por exemplo, a coordenada angular θ não está 2
presente na lagrangeana de um aro rolando sem Determine o momentum generalizado associ-
deslizar em um plano inclinado, discutido ante- ado a coordenadas coordenada cartesiana x.
riormente, mas o ângulo aparece nas equações Observe que a coordenada x é cı́clica, pois não
de vı́nculo rdθ = dx. Como conseqüência, o aparece explicitamente na lagrangeana.
momentum angular pθ = mr2 θ̇, não é mais Solução: Da definição de momentum gene-
uma constante de movimento. ralizado, temos
A eq. (8.13) constitue uma integral pri- ∂L
meira da forma da eq. (8.1) para as equações pix = = mẋ + QAx = cte., (8.15)
∂ ẋ
de movimento. Formalmente, ela pode ser Neste caso não é mais o momentum linear
usada para eliminar a coordenada cı́clica do mecânico comum mẋ que é conservado, mais
problema, o qual poderá ser resolvido comple- vez disso é ele mais o termo adicional QAx que
tamente em termos das coordenadas generali- é conservado.
zadas restantes. Rapidamente, o procedimento
idealizado por Routh, consiste em modificar a Exemplo 91 Considere uma partı́cula de
lagrangeana para que ela não seja mais uma massa m movimentando-se no espaço sobre a
função da velocidade generalizada associada ação de uma força central, cujo potencial asso-
coordenada cı́clica, mas em vez disso, que ela ciado é U (r). Encontre as integrais primeiras
seja uma função do seu momentum generali- do movimento.
zado. Solução: Em coordenadas esféricas a la-
Note que as condições para a conservação grangeana do sistema é dada por:
dos momenta generalizados é mais geral do que 1
L = m(ṙ2 + r2 θ̇2 + r2 sen2 θφ̇2 ) − U (r).
os teoremas de conservação do momentum li- 2
near e do momentum angular. De fato, os dois As coordenadas esféricas (as nossas coordena-
últimos teoremas estão contidos no teorema ge- das generalizadas) são (r, θ, φ), entretanto a
ral da conservação dos momenta generalizados. coordenada φ não aparece explicitamente na la-
Por exemplo, elas fornecem um teorema de grangeana acima, logo ela é uma coordenada
conservação para um caso no qual a lei de ação cı́clica, e portanto, o momentum generalizado
e reação é violada, isto é, quando forças eletro- conjugado a ela pφ é uma integral primeira do
magnéticas estão presentes. Contudo, ainda é movimento, ou seja, ele é uma constante de
verdade que os teoremas de conservação do mo- movimento. Assim,
mentum linear e angular estão contidos dentro ∂L
pφ = = mr2 sen2 θφ̇ = cte.
do teorema geral para conservação do momen- ∂ φ̇
tum generalizado em termos das coordenadas
É fácil verificar que pφ é a componente Lz do
cı́clicas, que com as restrições próprias reduz-se
momentum angular da partı́cula. Está veri-
aos outros dois teoremas de conservação.
ficação é deixada como um exercı́cio para o es-
Exemplo 90 Considere um sistema cons- tudante.
Prof. Salviano A. Leão 284
Teorema 2 Para um sistema mecânico des- a qual fornece de uma só vez as equações de
crito pela lagrangeana L = T − U , onde U é movimento e as equações de vı́nculo. Uma vez
um potencial independente das velocidades, Se que L e as equações de vı́nculo são invarian-
a lagrangeana e os vı́nculos (8.23) são invari- tes sob translações arbitrárias, L também o
antes sob uma translação espacial rı́gida e ar- é. Em particular, L é invariante sob qualquer
bitrária, então o momentum generalizado total translação infinitesimal, de onde
do sistema é conservado. N
X ∂L
Demonstração: A simetria associada a δL = · δri (8.25)
i=1
∂ri
uma translação espacial é a homogeneidade es-
pacial. como δri é um deslocamento arbitrário, temos
então que
XN
∂L
δri · = 0. (8.26)
i=1
∂ri
Mas como,
∂L
= pi (8.27)
∂vi
em que pi é o momentum generalizado, que
neste caso é igual ao momentum linear da i-
ésima partı́cula. As equações de Lagrange po-
dem ser escritas como
µ ¶
∂L d ∂L dpi
= = . (8.28)
Figura 8.4: Translação de um ponto P de ∂r i dt ∂ ṙi dt
δri , na qual as propriedades das vizinhas deste Portanto, das eqs. (8.26) e (8.28), podemos
ponto não se alteram. concluir que
" N
#
Quando as propriedades das vizinhas de um d X d
δri · pi ≡ (δri · P) = 0 (8.29)
dado ponto P do espaço não se alteram após dt i=1
dt
Prof. Salviano A. Leão 288
conservada, ou seja, é uma constante de mo- na qual δri é o deslocamento de uma partı́cula
vimento. Escolhendo sucessivamente δri = na posição ri devido a uma rotação infinitesi-
mal δθn̂. Na rotação os vetores δri e δvi são
î, ĵ, k̂, conclui-se que Px , Py e Pz são constan-
tes de movimento, isto é, o vetor momentum dados pela eq. (8.21), assim a variação da la-
generalizado total do sistema é conservado. grangeana pode ser escrita como
Está é uma lei de conservação do momentum X · ∂L ∂L
¸
δL = · (δθ × ri ) + · (δθ × vi )
generalizado, obtida como conseqüência da si- ∂ri ∂vi
i
metria por translação espacial do sistema (ho-
mogeneidade espacial =⇒ conservação do mo- entretanto, como
mentum generalizado). ∂L ∂L
ṗi = e pi = (8.30)
∂ri ∂vi
então, teremos que
8.5 Isotropia Espacial e X
δL = [ṗi · (δθ × ri ) + pi · (δθ × vi )]
Conservação do Mo- i
(8.31)
mentum Angular Dá expressão acima, temos um produto
misto, que satisfaz a seguinte propriedades:
Teorema 3 Para um sistema mecânico des-
crito pela lagrangeana L = T − U , onde U é A · (B × C) = C · (A × B) = B · (C × A) .
um potencial independente das velocidades, Se (8.32)
a lagrangeana e os vı́nculos (8.23) são inva- Usando esta propriedade vetorial, a eq. (8.31)
riantes sob uma rotação espacial rı́gida e ar- pode ser reescrita como
bitrária, então o momentum angular total do X
δL = [δθ · (ri × ṗi ) + δθ · (ṙi × pi )]
sistema é conservado. i
" #
d X
= δθ · (ri × pi )
O espaço ser isotrópico significa que as pro- dt i
priedades mecânicas de um sistema fechado
Como no caso das coordenadas cartesianas em
não variam em uma rotação qualquer do sis-
que não temos um potencial dependente das
tema como um todo. Em outras palavras sig-
velocidades o momentum generalizado pi é
nifica que não há direções preferenciais no
igual ao momentum linear e portanto o termo
espaço.
r × pi é o momentum angular `i da i-ésima
Considere um sistema fechado que é subme- i
partı́cula. Assim,
tido a uma rotação rı́gida em torno de um eixo
qualquer, dado pelo vetor unitário n̂, conforme d
δL = [δθ · L] = 0. (8.33)
mostra a figura 8.3. Se o espaço for isotrópico dt
as propriedades mecânicas do sistema não irão Aqui, L é o momentum angular total do sis-
se alterar e portanto, a sua lagrangeana deve tema. Portanto, do resultado anterior, pode-se
ser invariante, assim a variação da lagrangeana concluir que o momentum angular total L ao
Prof. Salviano A. Leão 289
longo da direção δθ é uma constante de movi- dade de invocar a terceira lei de Newton, nem
mento. Devido a arbitrariedade de δθ, temos mesmo em sua forma fraca.
então a conservação do momentum angular to-
tal. Exemplo 94 Considere uma partı́cula de
massa m movendo-se com uma velocidade v
Em sı́ntese esta lei de conservação do mo-
em campo uniforme ao longo do eixo z. De-
mentum angular, foi obtida como conseqüência
termine as quantidades conservadas
da simetria por rotação espacial do sistema
Solução: Devido a simetria do problema,
(isotropia espacial =⇒ conservação do momen-
como coordenadas generalizadas vamos usar as
tum angular).
coordenadas cilı́ndricas. Assim a posição da
Os dois últimos resultados aplicam-se a sis-
partı́cula é dada por
temas de partı́culas isoladas e também a sis-
temas de corpos rı́gidos isolados porque, nes- r = ρρ̂ + z k̂. (8.34)
tes casos, os vı́nculos de rigidez – distância
fixa entre todos os pares de partı́culas (corpos) O vetores unitários em coordenadas cilı́ndricas
do sistema –são obviamente preservadas por e cartesianas estão relacionados por
translações e rotações. É importante ressaltar ρ̂ = cos θî + sen θĵ
ainda que um dado sistema pode ser dotado de
θ̂ = − sen θî + cos θĵ
simetria parcial sob rotações ou translações, o
que acarreta na conservação de algumas com- Portanto,
ponentes de P e de L, mas não de todas. A
energia cinética é invariante sob translações e dρ̂ dθ̂
= θ̇θ̂ e = −θ̇ρ̂ (8.35)
rotações arbitrárias, de modo que a invariância dt dt
da lagrangeana é determinada pelas simetrias Logo a velocidade em coordenadas cilı́ndricas é
do potencial. Considere por exemplo, uma dr d(ρρ̂)
partı́cula movendo-se no potencial gravitacio- v= = + ż k̂
dt dt
nal de um plano homogêneo infinito. O po- = ρ̇ρ̂ + ρθ̇θ̂ + ż k̂
tencial é claramente invariante sob translações
paralelas ao plano e sob rotações em torno de A lagrangeana é portanto dada por,
um eixo perpendicular ao plano (que chamare- 1 ³ ´
L = m ρ̇2 + ρ2 θ̇2 + ż 2 − U (z). (8.36)
mos de eixo z). Conseqüentemente a lagrange- 2
ana é invariante sob translações ao longo das
Como F = Fz k̂ = −∇U (z), então o torque é
direções x e y, e sob rotações em torno do eixo
dado por N = r × F = Nx î + Ny ĵ, com Nz = 0.
z. Assim, px , py e Lz são quantidades conser-
Nesse caso como Nz = 0, então Lz = cte. As
vadas.
componentes px e py do momentum são cons-
As eqs. (8.29) e (8.33) mostram que para
tantes do movimento. Observe ainda que a
um sistema isolado, portanto, invariante sob
componente Lz do momentum angular é dada
translações e rotações, a soma das forças inter-
por Lz = m(xẏ − y ẋ) e as coordenadas carte-
nas e dos torques internos é zero. É notável que
sianas podem ser escritas em termos das coor-
a simetria sob translações e rotações garanta a
denadas cilı́ndricas como
conservação do momentum generalizado total
e do momentum angular total, sem a necessi- x = ρ cos θ e y = ρ sen θ (8.37)
Prof. Salviano A. Leão 290
velocidades generalizadas q̇ e de uma função Note que a função energia h(q, q̇, t) tem o
lagrangeana geral L(q, q̇, t). A dependência seu valor idêntico ao da hamiltoniana H, en-
temporal explicita da lagrangeana pode vir tretanto, dá-se um nome diferente a ela, para
de potenciais que dependam do tempo ou de enfatizar o fato de que h é considerada uma
vı́nculos dependentes do tempo. Supondo que função de n varáveis independentes qj e de suas
o sistema seja holônomo, então as coordenadas derivadas no tempo q̇j e do próprio tempo, en-
generalizadas são todas independentes entre-si, quanto que a hamiltoniana será tratada como
portanto, a derivada total de L com o tempo é uma função de 2n variáveis independentes qj e
µ ¶ pj e possivelmente do tempo.
dL X ∂L ∂L ∂L
= q̇i + q̈i + (8.49) Sobre certas circunstâncias, a função h é a
dt i
∂qi ∂ q̇i ∂t
energia total do sistema. Para determinarmos
Das equações de Lagrange,
que circunstâncias são essas, devemos lembrar
µ ¶
∂L d ∂L que a energia cinética total de uma dado sis-
= , (8.50)
∂qi dt ∂ q̇i tema pode ser escrita como
então a eq. (8.49) pode ser reescrita como,
· µ ¶ ¸ T = T0 + T1 + T2 (8.56)
dL X d ∂L ∂L dq̇i ∂L
= q̇i + +
dt i
dt ∂ q̇i ∂ q̇i dt ∂t na qual, T0 = T0 (q) é uma função das coorde-
(8.51) nadas generalizadas somente, T1 = T1 (q, q̇) é
ou ainda, uma função linear das velocidades generaliza-
µ ¶
dL X d ∂L ∂L das e T2 = T2 (q, q̇) é uma função quadrática
= q̇i + (8.52)
dt i
dt ∂ q̇i ∂t das velocidades generalizadas q̇. Para uma
grande variedade de sistemas mecânicos e de
e portanto, têm-se que
à ! coordenadas generalizadas, a lagrangeana L
d X ∂L ∂L pode ser decomposta similarmente a energia
q̇i − L + = 0. (8.53)
dt i
∂ q̇i ∂t cinética em termos da forma funcional com as
velocidades generalizadas, como:
A quantidade entre parênteses é chamada de
função energia e irá ser denotada por:
L(q, q̇, t) = L0 (q, t) + L1 (q, q̇, t) + L2 (q, q̇, t).
X ∂L
h(q1 , . . . , qn ; q̇1 , . . . , q̇n ; t) ≡ q̇i − L (8.57)
i
∂ q̇ i Aqui L2 (q, q̇, t) é uma função homogênea de se-
(8.54) gundo grau (não meramente quadrática) em q̇,
e a eq. (8.53) pode ser reescrita em termos de enquanto L (q, q̇, t) é uma função homogênea
1
h como de primeiro grau em q̇. Não existe uma razão
dh ∂L
=− . (8.55) intrı́nseca para a mecânica requerer uma la-
dt ∂t
Se a lagrangeana não depender explicitamente grangeana conforme a eq. (8.57), mas de fato
do tempo, isto é, se t não aparece em L expli- ela tem esta forma para a maioria dos proble-
citamente mas somente implicitamente através mas de interesse. A lagrangeana têm clara-
da variação com o tempo de q e q̇, então a eq. mente esta forma quando as forças são deri-
(8.55) diz que h é conservada. Está é uma in- vadas de um potencial que não envolve as ve-
tegral primeira do movimento, e algumas vezes locidades. Embora com potenciais dependen-
referida como integral de Jacobi. tes da velocidade, note que a lagrangeana para
Prof. Salviano A. Leão 293
Agora vamos fazer uma discussão mais geral. milton) dá a possibilidade, em uma série de
As leis de conservação da energia, momentum casos importantes, de fazer algumas conclusões
linear e momentum angular são conseqüências essenciais sobre as propriedades do movimento,
imediatas das propriedades gerais de simetria sem integrar concretamente as equações do mo-
do espaço e tempo. Estas leis também expli- vimento.
cam, como foi visto nas deduções anteriores, A isto referem-se os casos, quando a ener-
porque os seguintes pares de variáveis estão as- gia potencial é uma função homogênea das co-
sociadas umas com as outras: ordenadas, isto é, uma função que satisfaz à
condição
(r, p), (θ, L), (t, E). (8.66)
U (αr1 , αr2 , . . . , αrN ) = αk U (r1 , r2 , . . . , rN )
Existem sete integrais (constantes) de mo- (8.67)
vimento para um sistema fechado: a energia onde α é uma constante qualquer, e o número
total (1), momentum linear (3 componentes), k é o grau de homogeneidade da função.
e momentum angular (3 componentes). Es- Realizamos a transformação pela qual junta-
tas e somente estas integrais de movimento são mente com a variação de todas as coordenadas
aditivas para as partı́culas que compoem o sis- em α vezes , varia simultaneamente em β ve-
tema, se existe ou não uma interação entre as zes) o tempo:
partı́culas.
Deve ser notado que nas discussões anteri- ri → αr0i ; t → βt0
ores da homogeneidade e isotropia do espaço,
Todas as velocidades vi = dr dt
i
variam neste
comparou-se dois estados mecânicos de um sis-
caso em α/β vezes, e a energia cinética em
tema, que diferem entre si por uma translação
α2 /β 2 vezes. A energia potencial multiplica-se
ou rotação, de todo o sistema em um referen-
por αk . Se relacionarmos α e β pela condição:
cial inercial. O mesmo resultado pode de fato,
ser deduzido consideradno o mesmo sistema α2 k
= αk , isto é β = α1− 2
mecânico em dois diferentes referenciais iner- β2
ciais. Um deles tem a sua origem deslocada ou então, como resultado de tal transformação, a
um eixo girado um em relação ao outro. A ho- função de Lagrange, como um todo multiplica-
mogeneidade e a isotropia do espaço assegura se por um fator constante αk , isto é,
que os processos mecânicos são os mesmos em as equações do movimento permanecem in-
ambos os referenciais, e isto, conduz as leis de variáveis.
conservação do momentum linear e angular. A variação de todas as coordenadas das
partı́culas em um mesmo número de vezes, cor-
responde a passagem de algumas trajetórias
8.7 Invariância de Escala a outras geometricamente semelhantes às pri-
na Mecânica meiras, e diferenciando-se delas somente pelas
suas dimensões lineares. Deste modo, chega-
A multiplicação da função de Lagrange por um mos a conclusão seguinte: se a energia poten-
fator constante qualquer, evidentemente não cial de um sistema é uma função homogênea
mudará as equações do movimento. Esta cir- de k–grau das coordenadas (cartesianas), as
cunstância (foi ressaltada no princı́pio de Ha- equações do movimento permitem somente as
Prof. Salviano A. Leão 295
X ∂T
Daremos alguns exemplos para ilustração. · vi = 2T
Como veremos mais adiante, no caso das pe- i
∂v i
dH
dos os sinais, de (8.74) obtém-se: dt
= 0, isto é, obtemos novamente a for-
à ! mulação da lei de conservação da energia.
X X X
d pi dq̇i − L = − ṗi dqi + q̇i dqi . Juntamente com as variáveis dinâmicas
i i i (q, q̇) ou (q, p), as funções de Lagrange e de Ha-
A grandeza que está sob o sinal de diferen- milton contém diferentes parâmetros – grande-
cial representa a função energia h do sistema zas, que caracterizam as propriedades do sis-
e quando ela é expressa em função das coorde- tema mecânico como tal, ou do campo externo,
nadas e dos momentos, ela denomina-se função que atua sobre o mesmo. Suponhamos que
de Hamilton do sistema λ é um destes parâmetros. Considerando-o
X como uma grandeza variável, temos em lugar
H (q, p, t) = ṗi qi − L. (8.75) de (8.74):
i
X X ∂L
Da igualdade diferencial: dL = ṗi dqi + pi dq̇i + dλ,
∂λ
X X i i
dH = − ṗi dqi + q̇i dqi , (8.76)
i i
e a seguir, em lugar de (8.76) obteremos:
deduzem-se as equações: X X ∂L
dH = − ṗi dqi + q̇i dpi − dλ.
∂λ
∂H ∂H i i
q̇i = , ṗi = − . (8.77)
∂pi ∂qi Daqui determinamos a relação
Estas são as equações do movimento procura- µ ¶ µ ¶
∂H ∂L
das em relação às variáveis p e q, denomina- =− , (8.79)
∂λ p,q ∂λ q̇,q
das de equações de Hamilton. Elas formam
um sistema de 2n equações diferenciais de pri- que une as derivadas parciais, com respeito aos
meira ordem, para 2n funções incógnitas p (t) e parâmetros das funções de Lagrange e de Ha-
q (t), que substituem as n equações de segunda milton; os ı́ndices das derivadas indicam que a
ordem do método de Lagrange. Em virtude diferenciação deverá ser realizada em um caso
da simplicidade formal e da sua simetria, es- tendo p e q constantes e no outro tendo q e q̇
tas equações denominam-se, também, equações constantes.
canônicas. Este resultado pode ser apresentado em ou-
A derivada total com respeito ao tempo da tro aspecto. Suponhamos que a função de La-
função de Hamilton é grange tem a forma L = L0 + L0 , onde L0 apre-
senta um pequeno acréscimo à função funda-
dH ∂H X ∂H X ∂H
= + q̇i + ṗi . mental L0 . Então, o termo suplementar cor-
dt ∂t i
∂qi i
∂pi
responde na função de Hamilton H = H0 + H 0
Substituindo, aqui, q̇i e ṗi das equações (8.77) está relacionado com L0 mediante:
os dois últimos termos simplificam-se mutua-
mente de modo que: (H 0 )p,q = − (L0 )q̇,q . (8.80)
∂L ∂L
δL = δz + δϕ
∂z ∂ϕ
µ ¶
h
= Ṗz + L̇z δϕ
2π
donde
h
Lz + Pz = const.
2π
Capı́tulo 9
Dinâmica Hamiltoniana
300
Prof. Salviano A. Leão 301
n
dH X ∂L ∂L ∂H
= (−ṗi q̇i + q̇i ṗi ) − =− =
dt i=1
∂t ∂t ∂tAté agora considerou-se que o sistema
Portanto, se H não depende explicitamente dinâmico é holônomo e conservativo. Supo-
do tempo, nha que temos um sistema holônomo, mas que
parte das forças que atuam no sistema não se-
dH jam conservativas. Em tais casos as equações
=0
dt de Lagrange são
e a hamiltoniana é uma constante do movi-
mento, µ ¶
d ∂L ∂L
− = Qi
dt ∂ q̇i ∂qi
H(qi , pi ) = cte.
Dá hamiltoniana do sistema, podemos tirar ou equivalentemente,
as seguintes conclusões:
∂L
1. Vimos que se as forças que atuam em ṗi = + Qi (9.8)
∂qi
um sistema forem conservativas e se os
vı́nculos forem holônomos indenpendentes onde L contém as forças conservativas e Qi re-
do tempo, a hamiltoniana H do sistema é presenta as forças que surgem, e que não po-
igual a energia total E do sistema e per- dem ser representadas por uma função poten-
manece constante, durante o movimento, cial. Neste caso as equações de Hamilton são
ou seja, H = E =cte. Isto nos conduz a
uma maneira simples de construir a ha-
miltoniana: simplesmene expressamos a ∂H ∂H ∂H ∂L
energia total em função das coordenadas q̇i = ; ṗi = − + Qi ; =−
∂pi ∂qi ∂t ∂t
generalizadas e dos momenta. (9.9)
Prof. Salviano A. Leão 303
∂H
ṗi = − (9.12) 1 k
∂qi L = T − U = m(ṙ2 + r2 θ̇2 ) +
2 r
como conseqüência.
No senso comun, as coordenadas generaliza- Os momenta conjugados a r e θ são respec-
das qi e os momenta generalizados conjugados tivamente:
pi não são independentes. Entretanto, se a de- ∂L pr
pr = = mṙ =⇒ ṙ =
pendência temporal de cada coordenada gene- ∂ ṙ m
ralizada for conhecida, qi = qi (t), o problema
estará completamente resolvido. As velocida-
∂L pθ
des generalizadas podem ser calculadas a partir pθ = = mr2 θ̇ =⇒ θ̇ =
∂ θ̇ mr2
de
logo,
dqi (t) p2r p2θ k
q̇i (t) = , (9.13) L= + 2
+
dt 2m 2mr r
e os momenta genralizados a partir de Portanto, o hamiltoniano é
n
X
∂L(q, q̇, t) H= pi q̇i − L, com i = r, θ
ṗi = . (9.14)
∂ q̇i i
∂L H= pi q̇i − L = h
p= = mv + qe A i=1
∂v
e a quantidae h é chamada integral Jacobiana
1 do movimento. Além disso, se a energia po-
v= (p − qe A) .
m tencial depende somente das coordenadas e os
Portanto a lagrageana pode ser escrita em ter- vı́nculos são holônomos Esclerônomos, a ha-
mos do momentum generalizado como miltoniana H também é a energia total do sis-
tema:
(p − qe A)2 qe
L = − qe φ + (p − qe A) · A H = E = h.
2m m
1
= (p − qe A) · [p − qe A + 2qe A] − qe φ
2m
=
1
(p − qe A) · (p + qe A) − qe φ. 9.5 Integrais de Movi-
2m
mento Associados
Agora, a hamiltonia pode ser calculada,
usando com as Coordenadas
Cı́clicas
H = p·v−L
1 1 As coordenadas cı́clicas ou ignoráveis por de-
= p · (p − qe A) − (p − qe A) · (p + qefinição
A) − qsão
e φ aquelas que não aparecem explici-
m 2m
1 tamente na Lagrangeana. É óbvio que se uma
= (p − qe A) · [2p − p − qe A] − qe φ
2m coordenada é cı́clica ela também não irá apa-
1
= (p − qe A) · (p − qe A) − qe φ recer na hamiltoniana H, pois
2m
1
= (p − qe A)2 − qe φ. " n #
2m
∂H ∂ X
= pj q̇j − L
Portanto, a hamiltoniana H de uma ∂qi ∂qi j=1
partı́cula de carga qe movendo-se num campo ∂L
eletromagnético é dada por = − = 0,
∂qi
9.6 Transformações
∂H ∂L
ṗi = − = =0 (9.15)
∂qi ∂qi Canônicas
Como foi mostrado anteriormente, obviamente
pi = bi = cte. (9.16) existe alguma vantagem em usarmos as coorde-
Z t2 "X
n
#
que é da forma da equação (9.25) com α = λβ
δS = δ Pi Q̇i − K(Q, P, t) dt = 0. e com dF = 0. Com uma transformação de
t1 dt
i=1
(9.24) escala hábil é sempre possı́vel fazermos α = 1
deve ser mantido. Comparndo as eqs. 9.23 e na eq. (9.25). Portanto, na discussão a seguir
9.24, vemos que seus integrandos estão relaci- faremos α = 1. Deve-se ressaltar que a eq.
onados por: (9.25) é uma condição suficiente para termos a
eq. (9.24), mas não uma condição necessária.
n
" n # Retornando as eqs. (9.25) e (9.26) e fazemos
X X dF
pi q̇i −H(q, p, t) = α Pi Q̇i − K(Q, P, t) +α = 1. Em muitos textos clássicos dizem que
dt
i=1 i=1 devido ambas as variações δqi e δQi serem nu-
(9.25)
las nos instantes t1 e t2 , a variação δF também
ou na forma diferncial dada por
deve ser nula em t1 e t2 . Então a derivada to-
tal de F na eq. (9.25) não irá contribuir para
Xn Xn
pi dq̇i − Hdt = α Pi dQ̇i − αKdt + dF o princı́pio de Hamilton modificado. Devemos
i=1 i=1 ter algum cuidado neste ponto. O fato de que
(9.26) δqi (t1 ) = δqi (t2 ) = 0 sozinho não deve ser su-
Aqui F é uma função qualquer das coorde- ficiente para que δqi também se anule nestes
nadas, momenta e do tempo, F = F (q, p, t), instantes. Isto pode ser visto diretamente da
com derivadas das segunda contı́nuas. Já α é variação de Qi
uma constante independente das coordenadas,
momenta e do tempo. Por exemplo, se qi e n µ ¶
X ∂Qi ∂Qi
pi estivessem relacionados a Qi e Pi por uma δQi = δqj + δpj (9.28)
∂qj ∂pj
relação da seguinte forma (uma mudança de j=1
δqi (t2 ) = 0, mas nenhuma de tais restrições F1 atua como uma ponte entre estes dois con-
foram impostas as variações de pi . juntos de variáveis canônicas e são chamadas
De agora em dainte δqi (t1 ) = δqi (t2 ) = de funções geratrizes da transformação. Como
0 e δpi (t1 ) = δpi (t2 ) = 0, as trans- um exemplo de uma destas funções geratrizes
formações (9.21) implicam que as variaçõs das considere o caso em que
novas variáveis irão igualmente anular-se com n
X
δQi (t1 ) = δPi (t1 ) = 0 e δQi (t2 ) = δPi (t2 ) = F1 = qj Qj (9.32)
0. Portanto, a derivada total no tempo de F j=1
em (9.25) não irá contribuir para o princı́pio de Para este caso especial, as eqs. 9.31 fornecem
Hamilton modificado, devido a integral da de-
rivada total no tempo ser justamente a função
calculada nos pontos finais, onde as variaçõs Qj = p j ; Pj = −qj e K = H,
de todas as variáveis canônicas se anulam.
o que mostra claramente que as coordenadas
Considerando o caso em que F =
generalizadas e os seus momenta conjugado
F1 (q, Q, t) , a equação (9.25) pode ser reescrita
não são distingüı́veis, e a nomenclatura para
como
elas é arbitrária. Portanto, q e p devem ser
tratados igualmente, e nós chamamos elas sim-
X n h i dF1 plesmente de variáveis conjugadas canonica-
pi q̇i − Pi Q̇i + (K − H) = (9.29)
i=1
dt mente ou variáveis canônicas.
A função geratriz F deve ser uma função
a qual após a multiplicação por dt toma a se-
de ambas das velhas e das novas variáveis
guinte forma diferencial
canônicas para que a transformação possa ser
feita. Além de F1 , ainda temos três possı́veis
X n
escolhas para as funções geratrizes, as quais são
dF1 = [pi dqi − Pi dQi ] + (K − H) dt,
têm a seguinte forma
i=1
mas como F = F1 (q, Q, t), segue que
F = F1 (q, Q, t)
F = F2 (q, P, t)
(9.33)
n µ ¶
F = F3 (p, Q, t)
X ∂F1 ∂F1 ∂F1
dF1 = dqj + dQj + dt F = F4 (p, P, t)
j=1
∂qj ∂Qj ∂t
(9.30) As circunstâncias do problema dirá qual das
1
Comparando as duas últimas equações, se- formas é a melhor escolha. Estas três funções
gue imediatamente que: 1
gera estas três funções a patir de F1 através de uma
transformação de Legendre.
pi = ∂F1
Se as funções geratrizes não dependerem explicita-
∂qj
∂F1
Pi = − ∂Q (9.31) mente de t então
j
K = H + ∂t ∂F1
geratrizes podem ser geradas a partir de F1 a qual é um critério para uma transformação
através da aplicação das transformada de Le- canônica sem referência a função hamiltoni-
gendre. ana. Portanto, é mais conveniente usar a eq.
Se a função geratriz for do tipo F = 9.35 para testarmos se uma transformação é
F2 (q, P, t), ela pode ser redefinida em termos canônica ou não. As funções Qi e Pi a partir
da função geratriz F1 (q, Q, t) de acordo com a da eq. 9.21 são usadas para expressarmos cada
relação Pi , Qi em temos das variáveis antigas. Se a
n
forma diferencial do lado esquerdo da eq. 9.35
X
F2 (q, P, t) = F1 (q, Q, t) + Pi Qi (9.34) é exata, e se a função Qj (q, p, t) e Pj (q, p, t)
i=1 são no mı́nimo duas vezes diferenciáveis, então
a dada transformação é canônica, e uma função
Agora retornaremos as eqs. (9.31) e obser-
φ (q, p, t) = F existe de tal modo que
vamos que a diferença K − H é a derivada
parcial da função geratriz F com respeito ao
tmpo. Isto também é verdade para as outras (9.36)
três funções geratrizes F2 , F3 e F4 . Portanto, (expressada em termos das antigas variáveis),
se a função geratriz não contém o tempo ex- ou equivalente,
picitamente, então K = H, isto é, a nova ha-
miltoniana H é simplesmente H com os q e p
{ (9.37)
trocados pelos seus correspondentes Q e P a
partir da inversão da eq. (9.21). Integrando-as para obtermos φ (q, p, t), a nova
Devemos notar também que o tempo t fica hamiltoniana K é encontrada pela equação dos
inalterado pela transfomação, e que ele pode coeficientes de ”dt” na eq. 9.26. Isto nos con-
ser considerado como um parâmetro indepen- duz a
dente. Desde que o tempo t não está envolvido
diretamente, pode-se considerar uma variação (9.38)
contemporânea com dt sendo zero. Então a
eq. 9.26 com α = 1, torna-se a qual é diferente na forma a partir da ex-
pressão K = H + ∂F ∂t
. Isto ocorre porque as di-
ferentes variáveis são mantidas constantes nos
(9.35)
dois casos quando tomamos a derivada parcial
Critério para uma Transformação Canônica com relação ao tempo.
Se δF for uma diferencial exata e se Qj (q, p, t) e
Exemplo: As equações de transformação en-
Pj (q, p, t) forem no mı́nimo duas vezes diferenciáveis a
tre dois conjuntos de coordenadas são:
transformação é canônica e
F =
(9.39)
fazendo
logo:
Gradstein 2.851
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F =φ
para n 6= −1 onde φ deve uma função qualquer de ambas
as variáveis as antigas qe pe as novas Q e P .
Agora eliminando p de φ obtemos
∂F1
Portanto, k = H + 2t
(q2 +p2 )
Se a velha hamiltoniana H = 2
então
k
Designando a razão m
por w2 , H pode ser re-
escrita como
Esta forma da hamiltoniana como dois qua- Disto segue que a hamiltoniana transfor-
drados, sugere uma transformação na qual H mada k = H é
é cı́clica nas novas coordenadas. Se pudermos
encontrar uma transformação da forma
Desde que a hamiltoniana é cı́clica em Q,
{p = (9.40) o momentum conjugado P é constante. Da
equação anterior vimos que
então a hamiltoniana em função de P e Q será
logo,
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É instrutivo fazermos um gráfico da de- conectam a função geratriz com a nova e a an-
pendência temporal das novas e das velhas co- tiga hamiltoniana. Entretanto, existem duas
ordenadas. Vemos que q e p oscilam enquanto funções desconhecidas nas eqs. 9.31: a função
Q e P são retas. F1 , necessária para gerar as equações de trans-
formação das coordenadas, e k, necessária para
Figura 9.1: Ilustração esquemática da de- fornecer as equações de movimento. Portanto,
pendência temporal das novas e das velhas co- fornecido k, podemos trabalhar as eqs. 9.31
ordenadas. até conseguirmos uma função geratriz F .
O desenvolvimento de um processo mais ra-
Na figura para o espaço de fase de p versus q cional é fornecido pelo método de Hamilton-
e de P versus Q. Os eixos da elipse com p × x Jacobi.
são (respectivamente para q e p):
(9.41)
o que torna o gráfico de p0 × q 0 um cı́rculo de
área π. De fato os parênteses de Poisson não for-
Aqui após uma leitura atenta nos surge a necem uma ajuda efetiva para obtermos uma
questão de onde obtivemos a função geratriz solução completa de um sistema de equações
F1 . Esta é uma questão muito importante. de movimento. Entretanto, os parênteses de
Infelizmente, nem sempre é fácil encontrar- Poisson são elementos significantes ao expres-
mos uma função geratriz a qual conduz a uma sarmos a teoria Hamiltoniana. Eles também
solução conveniente, e não há um procedi- fornecem a transição mais direta da mecânica
mento padrão simples para fazê-lo. Algumas clássica para a mecânica quântica (na repre-
vezes a transformação desejada pode ser en- sentação de Heisenberg). As propriedades
contrada por um método intuitivo ou resol- algébricas dos parênteses de Poisson são por-
vendo as equações de Hamilton 9.31, as quais tanto de considerável interesse. A seguir dis-
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(9.46)
{[] (9.42)
Como o sistema é conservativo e nem a ener-
onde F , G e X são funções das variáveis
gia cinética e nem o potencial dependem ex-
canônicas e do tempo. A última relação é co-
plicitamente do tempo, então a hamiltoniana
nhecida como identidade de Jacobi: a soma
H = T + V , que será o mesmo resultado ob-
das permutaçõs cı́clicas de um parênteses de
tido a partir de
poisson duplo de três funções é zero. Algumas
aplicações destas equações discutiremos poste-
riormente. H= (9.47)
Para um par qualquer de funções para o qual Desde que o potencial V é central, ele depende
o parênteses de Poisson desaparece [F, G] = 0, somente de R, então
dizemos que elas comutam uma com a outra.
{ (9.43)
Eles são chamados de parênteses de Poisson
fundamentais.
9.10 Exemplo
Exemplo: Considere uma partı́cula de massa m
movendo-se em um potencial central V que não
depende da velocidade. Determine as integrais
de movimento.
Solução: Usando coordenadas esféricas, a
energia cinética é Temos então que
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Portanto,
Para obtermos o parenteses de Poisson para onde as equações de Hamilton foram usadas
[Q, P ], precisamos de obter em um passo intermediário. Podemos reescre-
ver o resultado precedente em uma forma mais
conveniente,
(9.48)
pois, cos p = peq , logo Este resultado nos fornece uma forma fácil
de encontrarmos as integrais de movimento.
Vemos de 9.48 que a condição para que a
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[] (9.51)
a hamiltoniana H é
(9.52)
isto é, pθ é uma integral de movimento.
Dá eq. (((())))) temos também Também podemos ver que:
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mas como,
X µ ∂pj ∂φ ∂φ ∂pj
¶
9.12 Equação de Movi- [pj , φ] = −
i
∂q i ∂p i ∂qi ∂pi
mento na Forma dos ∂φ
= −
∂qi
Parênteses de Poisson
Portanto,
Se F é trocada por variáveis canônicas qj e pj ,
respectivamente, quando qj e pj não contém o ∂Aj ∂φ
[pj , H] = eẋj −e = −ṗj
∂xk ∂xk
tempo explicitamente a eq. (??) fornece
(pi − eAi )2
H= + eφ
2m
onde usamos o resultado pi = mvi + eAi , ou
que mvi = pi − eAi .
Pode-se verificar facilmente que
1
[xj , H] = (pj − eAj ) = ẋj
m
e
1
[pj , H] = − (pj − eAj ) [pj , eAj ] + e [pj , φ]
m