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Guida dell'utente

U
Taglie modello da 1 a 9
Convertitore universale a velocità
variabile in c.a. per motori a
induzione e servomotori

Codice prodotto: 0471-0018-11


Versione numero: 11
Informazioni generali
Il costruttore declina ogni responsabilità derivante da inadeguata, negligente o non corretta installazione o regolazione
dei parametri opzionali di funzionamento dell'apparecchiatura, nonché da errato adattamento del convertitore a velocità
variabile al motore.
Si ritiene che, al momento della stampa, il contenuto della presente guida sia corretto. Fedele alla politica intrapresa di
continuo sviluppo e miglioramento, il costruttore si riserva il diritto di modificare, senza preavviso, le specifiche o le
prestazioni del prodotto, o il contenuto della guida.
Tutti i diritti riservati. Nessuna parte di questa guida può essere riprodotta o trasmessa sotto qualsivoglia forma né con
alcun mezzo elettrico o meccanico, compresi la fotocopiatura, la registrazione o qualsiasi sistema di memorizzazione,
immagazzinamento o recupero dei dati, senza l'autorizzazione scritta dell'editore.

Versione software del convertitore


Questo prodotto è fornito della più recente versione di software. Qualora il presente prodotto debba essere utilizzato con
altri convertitori in un sistema nuovo o esistente, possono presentarsi alcune differenze fra il software di tali
apparecchiature e quello del presente prodotto, tali da poter causare la mancata corrispondenza di funzionamento del
presente prodotto. Questa circostanza può inoltre verificarsi nel caso di convertitori riconsegnati al cliente da un Control
Techniques Service Centre.
La versione software del convertitore può essere verificata nel Pr 11.29 (o nel Pr 0.50) e nel Pr 11.34. La versione
software è riportata nel formato zz.yy.xx, dove il Pr 11.29 riporta l'indicazione zz.yy e il Pr 11.34 l'indicazione xx,
ad esempio, nel caso della versione software 01.01.00, il parametro Pr 11.29 riporterà l'indicazione 1.01 ed il parametro
Pr 11.34 l'indicazione 0.
In caso di dubbi, rivolgersi a un Control Techniques Drive Centre.

Dichiarazione di impatto ambientale


Sensibile ai problemi legati all'ambiente, la Control Techniques dedica grande impegno alla riduzione dell'impatto
ambientale sia dei processi produttivi, sia dei prodotti lungo tutto il loro ciclo di vita. A tal fine, la Control Techniques ha
adottato un Sistema gestionale di protezione dell'ambiente (EMS) certificato in base alla norma internazionale ISO
14001. Maggiori informazioni sul sistema EMS, sulla filosofia aziendale in materia ambientale e altri dati pertinenti sono
disponibili su richiesta, oppure possono essere consultati all'indirizzo internet www.greendrives.com.
I convertitori elettronici a velocità variabile prodotti dalla Control Techniques assicurano un risparmio energetico e, grazie
a un maggiore rendimento macchina/processo, consentono un minore consumo di materie prime e quantità inferiori di
scarti durante tutta la loro vita utile di esercizio. In applicazioni tipiche, questi effetti positivi sull'ambiente superano
abbondantemente gli impatti negativi della fabbricazione di prodotti e dello smaltimento finale.
Tuttavia, al termine della loro vita d'impiego, i convertitori possono essere smontati molto facilmente separandone i
componenti principali per favorirne un riciclo efficiente. Molte parti di queste apparecchiature sono fissate l'una all'altra
a scatto e quindi possono essere separate senza l'uso di attrezzi, mentre altri componenti sono vincolati mediante
normali viti. Virtualmente, tutte le parti del prodotto si prestano a essere riciclate.
L'imballaggio dei prodotti è di buona qualità e può essere riutilizzato. I prodotti di grandi dimensioni sono imballati in
gabbie di legno, mentre quelli più piccoli sono inseriti in robuste scatole di cartone, esse stesse realizzate con un'elevata
percentuale di fibra riciclata. Se non vengono riutilizzati, questi contenitori possono essere riciclati. È riciclabile lungo la
stessa filiera anche il polietilene, impiegato per la produzione di pellicola protettiva e di sacchetti per avvolgere e
contenere prodotti. La strategia di imballaggio adottata dalla Control Techniques si orienta verso prodotti facilmente
riciclabili con basso impatto ambientale e, grazie a controlli e analisi regolari, mira a scoprire nuove opportunità di
miglioramento in questo ambito.
Per il riciclo o lo smaltimento di un prodotto o di un imballaggio, la Control Techniques invita a rispettare i regolamenti
locali in vigore e le procedure più opportune.

Copyright © June 2009 Control Techniques Drives Limited


Versione numero: 11
Software: versione 01.08.01 e successive
Come utilizzare la presente guida
Questa guida dell'utente fornisce informazioni esaurienti su tutte le fasi riguardanti l'installazione e il funzionamento del
convertitore Unidrive SP.
Le informazioni sono organizzate in ordine logico, in modo da accompagnare il lettore dal momento in cui riceve il
convertitore fino alla taratura di precisione delle prestazioni.
NOTA

Questa guida contiene specifiche avvertenze legate alla sicurezza, riportate nelle sezioni pertinenti. Inoltre,
nel Capitolo 1 Informazioni sulla sicurezza sono raccolte prescrizioni generali per l'incolumità delle persone e la
salvaguardia del convertitore. È di fondamentale importanza che l'utente osservi tali avvertenze e che tenga conto di
tutte le informazioni quando si appresta a lavorare o a progettare il sistema in cui si inserisce il convertitore.
L'elenco riassuntivo della guida riportato di seguito aiuta a trovare le sezioni riguardanti l'operazione che si desidera
completare:
Indice
Dichiarazione di conformità (taglie 4 Collegamenti elettrici ......................... 66
da 1 a 3) ..................................................... 6 4.1 Collegamenti di alimentazione ........................... 66
4.2 Requisiti dell'alimentazione in c.a. ..................... 72
Dichiarazione di conformità (taglie 4.3 Alimentazione del convertitore con
4 e 5) .......................................................... 7 collegamento in parallelo del bus DC / DC ........ 73
Dichiarazione di conformità (taglia 6) ..... 8 4.4 Alimentazione della ventola del dissipatore ....... 73
4.5 Alimentazione di controllo a 24 V c.c. ................ 74
Dichiarazione di conformità (taglie 4.6 Alimentazione in c.c. a bassa tensione .............. 74
8 e 9) .......................................................... 9 4.7 Valori nominali .................................................... 75
4.8 Protezione del motore e del circuito di uscita ..... 78
1 Informazioni sulla sicurezza ...............10 4.9 Frenatura ............................................................ 80
1.1 Avvertenza, Attenzione e Nota ............................10 4.10 Dispersione di terra ............................................ 82
1.2 Sicurezza elettrica - avvertenze generali ............10 4.11 EMC (Compatibilità elettromagnetica) ............... 82
1.3 Progettazione del sistema e sicurezza del 4.12 Collegamenti delle comunicazioni seriali ........... 91
personale ............................................................10 4.13 Collegamenti dei terminali di controllo ............... 92
1.4 Limiti ambientali ..................................................10 4.14 Connessioni dell'encoder ................................... 96
1.5 Conformità alle normative ...................................10 4.15 Abilitazione del modo in c.c. a bassa tensione e
1.6 Motore .................................................................10 connessioni di alimentazione della ventola del
1.7 Regolazione dei parametri ..................................10 dissipatore (taglie da 4 a 6) ................................ 99
4.16 DISABILITAZIONE SICURA ............................ 100
2 Informazioni sul prodotto ...................11
2.1 Valori nominali .....................................................11 5 Guida introduttiva ............................. 102
2.2 Numero modello ..................................................15 5.1 Comprensione del display ................................ 102
2.3 Modi di funzionamento ........................................15 5.2 Funzionamento da tastiera ............................... 102
2.4 Encoder compatibili .............................................16 5.3 Struttura dei menu ............................................ 103
2.5 Parti costitutive del convertitore ..........................17 5.4 Menu 0 ............................................................. 104
2.6 Descrizione della targhetta dei dati caratteristici .19 5.5 Menu avanzati .................................................. 104
2.7 Opzioni ................................................................20 5.6 Cambiamento del modo di funzionamento ....... 106
2.8 Particolari forniti con il convertitore .....................22 5.7 Salvataggio dei parametri ................................ 106
5.8 Ripristino dei valori di default dei parametri ..... 106
3 Installazione meccanica ......................25 5.9 Livello di accesso ai parametri e sicurezza ...... 106
3.1 Informazioni sulla sicurezza ................................25 5.10 Visualizzazione dei soli parametri non aventi
3.2 Pianificazione dell'installazione ...........................26 valori di default ................................................. 108
3.3 Rimozione del coperchio dei terminali ................26 5.11 Visualizzazione dei soli parametri di
3.4 Collegamento ‘baying’ di armadi separati ...........32 destinazione ..................................................... 108
3.5 Installazione / rimozione del Modulo opzionale ...38 5.12 Comunicazioni seriali ....................................... 108
3.6 Metodi di montaggio ............................................39
3.7 Dimensioni e del convertitore installato in un 6 Parametri base (Menu 0) .................. 109
armadio separato ................................................48 6.1 Descrizioni delle righe singole .......................... 109
3.8 Contenitore ..........................................................51 6.2 Descrizioni complete ........................................ 114
3.9 Progettazione dell'armadio e temperatura
ambiente del convertitore ....................................52 7 Azionamento del motore .................. 124
3.10 Funzionamento della ventola del dissipatore ......53 7.1 Collegamenti per l'avviamento rapido .............. 124
3.11 Grado IP (protezione delle aperture) ...................53 7.2 Cambiamento del modo di funzionamento ....... 124
3.12 Filtro EMC esterno .............................................55 7.3 Messa in servizio con Avviamento rapido ........ 130
3.13 Resistore di frenatura installato sul dissipatore 7.4 Messa in servizio con Avviamento rapido
di calore ...............................................................60 (CTSoft) ............................................................ 134
3.14 Terminali elettrici .................................................63 7.5 Impostazione di un dispositivo di retroazione .. 134
3.15 Manutenzione ordinaria .......................................65
8 Ottimizzazione ................................... 138
8.1 Parametri di mappatura del motore .................. 138
8.2 Corrente nominale massima del motore .......... 150
8.3 Limiti di corrente ............................................... 150
8.4 Protezione termica del motore ......................... 150
8.5 Frequenza di PWM .......................................... 151
8.6 Funzionamento ad alta velocità ....................... 151

4 Guida Unidrive SP dell'utente


www.controltechniques.com Versione numero: 11
9 Funzionamento con SMARTCARD ..153 14 Informazioni sulla certificazione UL 297
9.1 Introduzione ......................................................153 14.1 Informazioni generali sul grado di
9.2 Trasferimento dati .............................................154 certificazione UL ...............................................297
9.3 Informazioni di intestazione dei blocchi dati ......156 14.2 Informazioni sul grado di certificazione UL
9.4 Parametri della SMARTCARD ..........................157 dipendente dalla potenza ..................................297
9.5 Allarmi da SMARTCARD ..................................158 14.3 Specifiche dell'alimentazione in c.a. .................297
14.4 Corrente massima di uscita in servizio
10 Onboard PLC .....................................160 continuo ............................................................297
10.1 Onboard PLC e SYPTLite .................................160 14.5 Targhetta di sicurezza .......................................298
10.2 Vantaggi ............................................................160 14.6 Accessori a certificazione UL ............................298
10.3 Limitazioni .........................................................160
10.4 Guida introduttiva ..............................................161 Lista delle figure ............................... 299
10.5 Parametri di Onboard PLC ................................161
10.6 Allarmi da Onboard PLC ...................................162 Lista delle tabelle ............................. 302
10.7 Onboard PLC e SMARTCARD .........................162
Indice analitico ................................. 304
11 Parametri avanzati ............................163
11.1 Menu 1 - Riferimento di frequenza / velocità ....172
11.2 Menu 2: Rampe ................................................176
11.3 Menu 3: Frequenza per applicazioni master/
slave, retroazione velocità e controllo velocità ..179
11.4 Menu 4: Controllo della coppia e della corrente 184
11.5 Menu 5: Controllo del motore ............................188
11.6 Menu 6: Sequenziatore e clock .........................193
11.7 Menu 7: I/O analogici ........................................196
11.8 Menu 8: I/O digitali ............................................198
11.9 Menu 9: Logica programmabile,
motopotenziometro e funzione sommatoria
binaria ...............................................................202
11.10 Menu 10: Stato e allarmi ...................................205
11.11 Menu 11: Impostazione generale del
convertitore .......................................................206
11.12 Menu 12: Rilevatori di soglia, selettori dei valori
variabili e funzione di controllo freno .................207
11.13 Menu 13: Controllo della posizione ...................212
11.14 Menu 14: Controller PID da utente ...................218
11.15 Menu 15, 16 e 17: Impostazione del Modulo
opzionale ...........................................................221
11.16 Menu 18: Menu delle applicazioni 1 ..................249
11.17 Menu 19: Menu delle applicazioni 2 ..................249
11.18 Menu 20: Menu delle applicazioni 3 ..................249
11.19 Menu 21: Parametri del secondo motore ..........250
11.20 Menu 22: Impostazioni addizionali del Menu 0 .251
11.21 Funzioni avanzate .............................................252

12 Dati tecnici .........................................261


12.1 Convertitore ......................................................261
12.2 Filtri EMC esterni opzionali ...............................277

13 Funzioni diagnostiche ......................280


13.1 Indicazioni sugli allarmi da blocco .....................280
13.2 Indicazioni sugli allarmi .....................................295
13.3 Indicazioni sullo stato ........................................296
13.4 Visualizzazione dello storico allarmi .................296

Guida Unidrive SP dell'utente 5


Versione numero: 11 www.controltechniques.com
Dichiarazione di conformità (taglie da 1 a 3)

Control Techniques Ltd


The Gro
Newtown
Powys
UK
SY16 3BE

SP1201 SP1202 SP1203 SP1204 Questi prodotti sono conformi alla Direttiva 73/23/EEC sulla Bassa
SP2201 SP2202 SP2203 tensione, alla Direttiva 89/336/EEC sulla Compatibilità elettromagnetica
(EMC) e alla Direttiva 93/68/EEC sulla Marcatura CE.
SP3201 SP3202

SP1401 SP1402 SP1403 SP1404 SP1405 SP1406


SP2401 SP2402 SP2403 SP2404
SP3401 SP3402 SP3403

SP3501 SP3502 SP3503 SP3504 SP3505 SP3506 SP3507 W. Drury


Vicepresidente esecutivo, Tecnologie
I convertitori a velocità variabile in c.a. elencati sopra sono stati Newtown
progettati e prodotti in conformità alle seguenti norme europee
armonizzate:
Data: 22 Luglio 2004
Apparecchiature elettroniche per l'uso in
EN 50178
installazioni elettriche
Questi convertitori elettronici sono stati studiati per essere
Sistemi elettrici di azionamento a velocità variabile. utilizzati insieme a motori, a controllori e a componenti per la
EN 61800-3 Norma EMC sui prodotti, inclusi i metodi specifici di protezione elettrica appropriati, formando con essi un sistema o un
prova prodotto finale completo. La conformità alle norme di sicurezza ed
EMC dipende dalla corretta installazione e configurazione dei
Compatibilità elettromagnetica (EMC). Norme convertitori, nonché dall'utilizzo dei filtri di ingresso specificati.
EN 61000-6-2 generali. Norma sull'immunità negli ambienti L'installazione dei convertitori deve essere effettuata
industriali esclusivamente da montatori specializzati che abbiano una
conoscenza approfondita dei requisiti riguardanti la sicurezza e la
Compatibilità elettromagnetica (EMC). Norme compatibilità elettromagnetica (EMC). All'assemblatore spetta la
EN 61000-6-4 generali. Norma sulle emissioni negli ambienti responsabilità di garantire che il prodotto o il sistema finale siano
industriali conformi a tutte le normative pertinenti in vigore nel Paese di
utilizzo del prodotto o del sistema stesso. Fare riferimento alla
Compatibilità elettromagnetica. Norma generale
EN 50081-2 presente Guida dell'utente. È inoltre disponibile una Scheda
sulle emissioni. Ambiente industriale
tecnica EMC in cui sono contenute informazioni esaurienti sulla
Compatibilità elettromagnetica. Norma generale compatibilità elettromagnetica.
EN 50082-2
sull'immunità. Ambiente industriale

Compatibilità elettromagnetica (EMC). Limiti. Limiti


per le emissioni di corrente armonica (corrente di
EN 61000-3-21 ingresso dell'apparecchiatura fino al valore di 16 A
per fase compreso)

Compatibilità elettromagnetica (EMC). Limiti.


Limitazione delle fluttuazioni della tensione e della
EN 61000-3-3 scintillazione (flicker) in sistemi di alimentazione a
bassa tensione per apparecchiature con corrente
nominale <= 16 A

1Questi prodotti sono destinati a un uso professionale e l'ingresso di


potenza supera 1 kW in tutti i modelli, quindi non è applicato alcun limite.

6 Guida Unidrive SP dell'utente


www.controltechniques.com Versione numero: 11
Dichiarazione di conformità (taglie 4 e 5)

Control Techniques Ltd


The Gro
Newtown
Powys
UK
SY16 3BE

SP4201 SP4202 SP4203


Questi prodotti sono conformi alla Direttiva 73/23/EEC sulla Bassa
tensione, alla Direttiva 89/336/EEC sulla Compatibilità elettromagnetica
SP4401 SP4402 SP4403
(EMC) e alla Direttiva 93/68/EEC sulla Marcatura CE.
SP5401 SP5402

SP4601 SP4602 SP4603 SP4604 SP4605 SP4606


SP5601 SP5602

I convertitori a velocità variabile in c.a. elencati sopra sono stati


progettati e prodotti in conformità alle seguenti norme europee
armonizzate:
Vicepresidente esecutivo, Tecnologie
Sistemi elettrici di azionamento a velocità variabile - Newtown
EN 61800-5-1
requisiti di sicurezza - elettrici, termici e di energia

Sistemi elettrici di azionamento a velocità variabile. Data: 17 Gennaio 2005


EN 61800-3 Norma EMC sui prodotti, inclusi i metodi specifici di
prova
Questi convertitori elettronici sono stati studiati per essere
Compatibilità elettromagnetica (EMC). Norme utilizzati insieme a motori, a controllori e a componenti per la
EN 61000-6-2 generali. Norma sull'immunità negli ambienti protezione elettrica appropriati, formando con essi un sistema o un
industriali prodotto finale completo. La conformità alle norme di sicurezza ed
EMC dipende dalla corretta installazione e configurazione dei
Compatibilità elettromagnetica (EMC). Norme convertitori, nonché dall'utilizzo dei filtri di ingresso specificati.
EN 61000-6-4 generali. Norma sulle emissioni negli ambienti L'installazione dei convertitori deve essere effettuata
industriali esclusivamente da montatori specializzati che abbiano una
conoscenza approfondita dei requisiti riguardanti la sicurezza e la
compatibilità elettromagnetica (EMC). All'assemblatore spetta la
responsabilità di garantire che il prodotto o il sistema finale siano
conformi a tutte le normative pertinenti in vigore nel Paese di
utilizzo del prodotto o del sistema stesso. Vedere la Guida
dell'utente. È inoltre disponibile una Scheda tecnica EMC in cui
sono contenute informazioni esaurienti sulla compatibilità
elettromagnetica.

Guida Unidrive SP dell'utente 7


Versione numero: 11 www.controltechniques.com
Dichiarazione di conformità (taglia 6)

Control Techniques Ltd


The Gro
Newtown
Powys
UK
SY16 3BE

SP6401 SP6402
Questi prodotti sono conformi alla Direttiva 73/23/EEC sulla Bassa
tensione, alla Direttiva 89/336/EEC sulla Compatibilità elettromagnetica
SP6601 SP6602 (EMC) e alla Direttiva 93/68/EEC sulla Marcatura CE.

I convertitori a velocità variabile in c.a. elencati sopra sono stati


progettati e prodotti in conformità alle seguenti norme europee
armonizzate:

Sistemi elettrici di azionamento a velocità variabile -


EN 61800-5-1
requisiti di sicurezza - elettrici, termici e di energia

Sistemi elettrici di azionamento a velocità variabile.


EN 61800-3 Norma EMC sui prodotti, inclusi i metodi specifici di Vicepresidente esecutivo, Tecnologie
prova Newtown

Compatibilità elettromagnetica (EMC). Norme


EN 61000-6-2 generali. Norma sull'immunità negli ambienti Data: 17 Gennaio 2005
industriali
Questi convertitori elettronici sono stati studiati per essere
utilizzati insieme a motori, a controllori e a componenti per la
protezione elettrica appropriati, formando con essi un sistema o un
prodotto finale completo. La conformità alle norme di sicurezza ed
EMC dipende dalla corretta installazione e configurazione dei
convertitori, nonché dall'utilizzo dei filtri di ingresso specificati.
L'installazione dei convertitori deve essere effettuata
esclusivamente da montatori specializzati che abbiano una
conoscenza approfondita dei requisiti riguardanti la sicurezza e la
compatibilità elettromagnetica (EMC). All'assemblatore spetta la
responsabilità di garantire che il prodotto o il sistema finale siano
conformi a tutte le normative pertinenti in vigore nel Paese di
utilizzo del prodotto o del sistema stesso. Vedere la Guida
dell'utente. È inoltre disponibile una Scheda tecnica EMC in cui
sono contenute informazioni esaurienti sulla compatibilità
elettromagnetica.

8 Guida Unidrive SP dell'utente


www.controltechniques.com Versione numero: 11
Dichiarazione di conformità (taglie 8 e 9)

Control Techniques Ltd


The Gro
Newtown
Powys
UK
SY16 3BE

SP8411 SP8412 SP8413 SP8414


Questi prodotti sono conformi alla Direttiva 73/23/EEC sulla Bassa
tensione, alla Direttiva 89/336/EEC sulla Compatibilità elettromagnetica
SP9411 SP9412 SP9413 SP9414 SP9415 (EMC) e alla Direttiva 93/68/EEC sulla Marcatura CE.

I convertitori a velocità variabile in c.a. elencati sopra sono stati


progettati e prodotti in conformità alle seguenti norme europee
armonizzate:

Sistemi elettrici di azionamento a velocità variabile -


EN 61800-5-1*
requisiti di sicurezza - elettrici, termici e di energia

Sistemi elettrici di azionamento a velocità variabile.


EN 61800-3 Norma EMC sui prodotti, inclusi i metodi specifici di Vicepresidente esecutivo, Tecnologie
prova Newtown

Compatibilità elettromagnetica (EMC). Norme


EN 61000-6-2 generali. Norma sull'immunità negli ambienti Data: 11 Ottobre October 2005
industriali

*La clausola 5.2.3.8 della EN 61800-5-1:2003 (prova di rottura di Questi convertitori elettronici sono stati studiati per essere
componenti) è stata modificata al fine di eliminare il fusibile (di terra) utilizzati insieme a motori, a controllori e a componenti per la
da 30 A, in conformità con la 2a edizione in prima stesura della protezione elettrica appropriati, formando con essi un sistema o un
IEC 61800-5-1 prodotto finale completo. La conformità alle norme di sicurezza ed
EMC dipende dalla corretta installazione e configurazione dei
convertitori, nonché dall'utilizzo dei filtri di ingresso specificati.
L'installazione dei convertitori deve essere effettuata
esclusivamente da montatori specializzati che abbiano una
conoscenza approfondita dei requisiti riguardanti la sicurezza e la
compatibilità elettromagnetica (EMC). All'assemblatore spetta la
responsabilità di garantire che il prodotto o il sistema finale siano
conformi a tutte le normative pertinenti in vigore nel Paese di
utilizzo del prodotto o del sistema stesso. Vedere la Guida
dell'utente. È inoltre disponibile una Scheda tecnica EMC in cui
sono contenute informazioni esaurienti sulla compatibilità
elettromagnetica.

Guida Unidrive SP dell'utente 9


Versione numero: 11 www.controltechniques.com
Informazioni Informazioni Installazione Collegamenti Guida Parametri Azionamento Funzionamento Onboard Parametri Funzioni Informazioni sulla
Ottimizzazione Dati tecnici
sulla sicurezza sul prodotto meccanica elettrici introduttiva base del motore con Smartcard PLC avanzati diagnostiche certificazione UL

1 Informazioni sulla sicurezza La funzione di DISABILITAZIONE SICURA è stata approvata1 come


conforme ai requisiti della EN954-1 categoria 3 per la prevenzione
contro l'avviamento imprevisto del convertitore. Questa funzione può
1.1 Avvertenza, Attenzione e Nota essere utilizzata in un'applicazione correlata alla sicurezza.
Al progettista del sistema spetta la responsabilità di assicurare che
Un riquadro contrassegnato dalla parola Avvertenza l'intero sistema è sicuro e progettato correttamente in base alle
contiene informazioni essenziali per evitare pericoli per norme di sicurezza pertinenti.
l'incolumità delle persone.
AVVERTENZA
1.4 Limiti ambientali
Si raccomanda di seguire le istruzioni contenute nella presente Guida
Un riquadro contrassegnato dalla parola Attenzione contiene dell'utente riguardanti il trasporto, il deposito, l'installazione e l'uso del
informazioni necessarie per evitare danni al prodotto o ad convertitore, nonché di rispettare i limiti ambientali specificati. Fare in
altre apparecchiature. modo che sui convertitori non venga esercitata una forza eccessiva.

1.5 Conformità alle normative


NOTA
L'installatore è ritenuto responsabile della conformità dell'impianto a
Un riquadro contrassegnato dalla parola Nota contiene le informazioni tutte le normative pertinenti, come quelle nazionali sui cablaggi, quelle
necessarie per garantire il corretto funzionamento del prodotto. antinfortunistiche e quelle sulla compatibilità elettromagnetica (EMC).
Egli deve altresì scegliere con grande attenzione la sezione dei
1.2 Sicurezza elettrica - avvertenze conduttori, i fusibili o altri dispositivi di protezione e le connessioni di
generali messa a terra (massa).
Le tensioni utilizzate nel convertitore possono provocare gravi scosse Nella Guida dell'utente sono contenute tutte le istruzioni necessarie per
elettriche e/o ustioni ed essere anche mortali. Fare molta attenzione assicurare la conformità alle norme specifiche EMC.
quando si lavora sul convertitore o in un'area ad esso adiacente. All'interno dell'Unione Europea, tutti i macchinari in cui viene utilizzato
Le avvertenze specifiche sono riportate nei punti pertinenti della questo prodotto devono essere conformi alle direttive seguenti:
presente Guida dell'utente. 98/37/CE: Sicurezza dei macchinari.
89/336/CEE: Compatibilità elettromagnetica.
1.3 Progettazione del sistema e sicurezza
del personale 1.6 Motore
Il convertitore è stato realizzato come componente a livello Accertarsi che il motore sia installato secondo le raccomandazioni del
professionale da integrare in un'apparecchiatura o in un sistema costruttore e che l'albero motore non sia scoperto.
completo. Se installato in modo errato, il convertitore può comportare I motori a induzione standard a gabbia di scoiattolo sono concepiti per il
rischi per l'incolumità delle persone. funzionamento a una sola velocità. Qualora si intenda utilizzare la
Il convertitore utilizza tensioni e correnti alte, contiene un livello elevato capacità del convertitore per fare ruotare un motore a velocità superiori
di energia elettrica accumulata e viene impiegato per controllare al limite massimo previsto, si raccomanda vivamente di consultare prima
attrezzature che possono causare lesioni. il costruttore.
È necessario prestare la massima attenzione all'impianto elettrico e alle Le basse velocità di funzionamento possono determinare il
caratteristiche progettuali del sistema per evitare rischi durante il surriscaldamento del motore a causa della minore efficacia della ventola
funzionamento normale o nel caso di un'anomalia dell'apparecchiatura. di raffreddamento. In questo caso, sarà opportuno dotare il motore di un
La progettazione, l'installazione, la messa in servizio e la manutenzione termistore di protezione. Se necessario, installare un'elettroventola per
devono essere effettuate da personale con la necessaria formazione la circolazione forzata dell'aria.
professionale ed esperienza e che abbia letto attentamente queste I valori del parametri del motore impostati nel convertitore influiscono
informazioni sulla sicurezza e la Guida dell'utente. sulla protezione del motore. I valori predefiniti del convertitore non
Le funzioni di STOP e di DISABILITAZIONE SICURA del convertitore devono essere considerati sufficienti al fine della sicurezza del motore.
non interrompono le tensioni pericolose dall'uscita del convertitore È essenziale che il parametro 0.46, corrente nominale del motore,
stesso né da qualsiasi unità opzionale esterna. Prima di accedere alle sia impostato al valore corretto, Da questa impostazione dipende infatti
connessioni elettriche, scollegare l'alimentazione mediante un la protezione termica del motore.
dispositivo di isolamento elettrico di tipo approvato.
A eccezione della DISABILITAZIONE SICURA, nessuna delle 1.7 Regolazione dei parametri
funzioni del convertitore deve essere utilizzata per garantire la Il valore di alcuni parametri incide notevolmente sul funzionamento del
sicurezza del personale, ovvero esse non devono essere impiegate convertitore. Per questa ragione, tali parametri non devono essere
per fini associati alla sicurezza. modificati senza averne prima valutato attentamente gli effetti sul
Si raccomanda di tenere nella dovuta considerazione le funzioni del sistema controllato. È inoltre opportuno adottare le misure necessarie al
convertitore che potrebbero generare pericoli attraverso la loro fine di evitare cambiamenti indesiderati dovuti a errore o a
esecuzione prevista o a seguito di un'anomalia di funzionamento. In ogni manomissioni.
applicazione in cui un'anomalia del convertitore o del suo sistema di
comando potrebbe comportare o non impedire il danneggiamento delle
apparecchiature, perdite operative o lesioni personali, è necessario
condurre un'analisi del rischio e, ove opportuno, adottare ulteriori misure
di contenimento dei rischi (per esempio un dispositivo di protezione
contro le velocità eccessive in caso di guasto del controllo della velocità,
o un freno meccanico esente da guasti per un'eventuale perdita del
freno motore).
1Omologazione indipendente concessa dalla BIA.

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2 Informazioni sul prodotto


2.1 Valori nominali
L'Unidrive SP è un'unità con potenza nominale doppia.
L'impostazione della corrente nominale del motore determina la potenza
applicata - Servizio gravoso o Servizio normale.
Le due potenze di utilizzo sono compatibili con i motori progettati in
conformità alle norme IEC60034.
Il grafico riportato a fianco illustra la differenza fra il Servizio normale e il
Servizio gravoso per quanto riguarda la corrente in servizio continuo e i
limiti di sovraccarico istantaneo.

Servizio normale Servizio gravoso (default)


Per le applicazioni che utilizzano motori a induzione autoventilati e che Per le applicazioni a coppia costante o per quelle che richiedono
richiedono una bassa capacità di sovraccarico (per esempio ventole, un'elevata capacità di sovraccarico (per esempio avvolgitori, apparecchi
pompe). di sollevamento).
I motori a induzione autoventilati richiedono una protezione maggiore La protezione termica è impostata in modo da proteggere per default i
contro il sovraccarico a causa del ridotto effetto di raffreddamento della motori a induzione a ventilazione forzata e i servomotori a magneti
ventola alle basse velocità di funzionamento. Al fine di fornire il livello permanenti.
corretto di protezione, il software I2t funziona a un livello dipendente NOTA N
dalla velocità. Questa caratteristica è illustrata nel grafico riportato sotto. Se l'applicazione utilizza un motore autoventilato e occorre una
NOTA protezione termica per velocità inferiori al 50% di quella base, allora tale
La velocità alla quale la protezione contro la bassa velocità viene richiesta può essere soddisfatta impostando il Pr 4.25 = 1.
attivata può essere cambiata modificando l'impostazione del Pr 4.25.
La protezione interviene quando la velocità del motore scende al di sotto
del 15% di quella base con il Pr 4.25 = 0 (default) e del 50% con il
Pr 4.25 = 1.
Funzionamento della protezione I2t del motore (allarme It.AC)
La protezione I2t del motore è fissa come mostrato sotto ed è La protezione I2t del motore è compatibile per default con:
compatibile con: • Motori a induzione a ventilazione forzata
• Motori a induzione autoventilati • Servomotori a magneti permanenti

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I valori di corrente in servizio continuo si riferiscono a una temperatura massima di 40°C (104°F), a un'altitudine di 1000 m e a una frequenza di PWM
di 3,0 kHz. La riduzione delle prestazioni è richiesta per frequenze PWM maggiori, per temperature ambiente >40°C (104°F) e per altitudini elevate.
Per ulteriori informazioni, consultare la sezione 12.1.1 Valori nominali di potenza e corrente (Riduzione della frequenza di PWM e della temperatura)
a pagina 261.
Tabella 2-1 Valori nominali dei convertitori da 200 V (da 200 V a 240 V ±10%)
Servizio normale Servizio gravoso
Corrente max Corrente max Corrente Corrente
Potenza Potenza Potenza Potenza
di uscita Corrente di uscita di punta di punta
Modello del motore del motore nominale del motore
in servizio di punta in servizio in anello in anello
a 220 V a 230 V a 220 V a 230 V
continuo continuo aperto chiuso
A kW hp A A A A kW hp
1201 5,2 1,1 1,5 5,7 4,3 6,4 7,5 0,75 1,0
1202 6,8 1,5 2,0 7,4 5,8 8,7 10,1 1,1 1,5
1 1203 9,6 2,2 3,0 10,5 7,5 11,2 13,1 1,5 2,0
1204 11 3,0 3,0 12,1 10,6 15,9 18,5 2,2 3,0
2201 15,5 4,0 5,0 17,0 12,6 18,9 22 3,0 3,0

2 2202 22 5,5 7,5 24,2 17 25,5 29,7 4,0 5,0


2203 28 7,5 10 30,8 25 37,5 43,7 5,5 7,5

3201 42 11 15 46 31 46,5 54,2 7,5 10

3
3202 54 15 20 59 42 63 73,5 11 15

4201 68 18,5 25 74 56 84 98 15 20

4202 80 22 30 88 68 102 119 18,5 25


4
4203 104 30 40 114 80 120 140 22 30

Tabella 2-2 Valori nominali dei convertitori da 400 V (da 380 V a 480 V ±10%)
Servizio normale Servizio gravoso
Corrente max Corrente max Corrente Corrente
Potenza Motore Potenza Motore
di uscita Corrente di di uscita di punta di punta in
Modello del motore del motore del motore del motore
in servizio punta in servizio in anello anello
a 400 V a 460 V a 400 V a 460 V
continuo continuo aperto chiuso
A kW hp A A A A kW hp
1401 2,8 1,1 1,5 3,0 2,1 3,1 3,6 0,75 1,0
1402 3,8 1,5 2,0 4,1 3,0 4,5 5,2 1,1 2,0
1403 5,0 2,2 3,0 5,5 4,2 6,3 7,3 1,5 3,0
1 1404 6,9 3,0 5,0 7,5 5,8 8,7 10,1 2,2 3,0
1405 8,8 4,0 5,0 9,6 7,6 11,4 13,3 3,0 5,0
1406 11 5,5 7,5 12,1 9,5 14,2 16,6 4,0 5,0
2401 15,3 7,5 10 16,8 13 19,5 22,7 5,5 10
2402 21 11 15 23 16,5 24,7 28,8 7,5 10
2 2403 29 15 20 31 25 34,5 40,2 11 20
2404 29 43,5 50,7 15 20
3401 35 18,5 25 38 32 48 56 15 25

3 3402 43 22 30 47 40 60 70 18,5 30

3403 56 30 40 61 46 69 80,5 22 30

4401 68 37 50 74 60 90 105 30 50

4402 83 45 60 91 74 111 129,5 37 60


4
4403 104 55 75 114 96 144 168 45 75

5401 138 75 100 151 124 186 217 55 100

5 5402 168 90 125 184 156 234 273 75 125

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Tabella 2-2 Valori nominali dei convertitori da 400 V (da 380 V a 480 V ±10%)
Servizio normale Servizio gravoso
Corrente max Corrente max Corrente Corrente
Potenza Motore Potenza Motore
di uscita Corrente di di uscita di punta di punta in
Modello del motore del motore del motore del motore
in servizio punta in servizio in anello anello
a 400 V a 460 V a 400 V a 460 V
continuo continuo aperto chiuso
A kW hp A A A A kW hp

6401 205 110 150 225 180 231 269 90 150

6
5 6402 236 132 200 259 210 270 315 110 150

8411 389 225 300 428 335 432 503 185 280

8
5 8412 450 250 400 495 389 502 584 225 300

8413 545 315 450 600 450 581 675 250 400

8414 620 355 500 682 545 703 818 315 450

9411 690 400 600 759 620 800 930 355 500

9412 790 450 700 869 690 882 1026 400 600
5

9 9413 900 500 800 990 790 1019 1185 450 700

9414 1010 560 900 1111 900 1125 1305 500 800

9415 1164 675 1000 1280 1010 1303 1515 560 900

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Tabella 2-3 Valori nominali dei convertitori da 575 V (da 500 V a 575 V ±10%)
Servizio normale Servizio gravoso
Corrente max Corrente max Corrente Corrente
Potenza Motore Potenza Motore
di uscita Corrente di di uscita di punta di punta in
Modello del motore del motore del motore del motore
in servizio punta in servizio in anello anello
a 575 V a 575 V a 575 V a 575 V
continuo continuo aperto chiuso
A kW hp A A A A kW hp
3501 5,4 3,0 3,0 5,9 4,1 6,1 7,1 2,2 2,0
3502 6,1 4,0 5,0 6,7 5,4 8,1 9,4 3,0 3,0
3503 8,4 5,5 7,5 9,2 6,1 9,1 10,6 4,0 5,0
3 3504
3505
11
16
7,5
11
10
15
12,1
17,6
9,5
12
14,2
18
16,6
21
5,5
7,5
7,5
10
3506 22 15 20 24,2 18 27 31,5 11 15
3507 27 18,5 25 29,7 22 33 38,5 15 20
4603 36 22 30 39,6 27 40,5 47,2 18,5 25
4604 43 30 40 47,3 36 54 63 22 30

4 4605 52 37 50 57,2 43 64,5 75,2 30 40


4606 62 45 60 68 52 78 91 37 50

5601 84 55 75 92 63 93 108,5 45 60

5602 99 75 100 108 85 126 147 55 75


5

6601 125 90 125 137 100 128 149 75 100

6
5 6602 144 110 150 158 125 160 187 90 125

I valori di potenza nominale sopra riportati per i modelli di taglia 4 e superiore sono riferiti ai convertitori da 690 V utilizzati con alimentazioni da 500 V a 575 V.
Tabella 2-4 Valori nominali dei convertitori da 690 V (da 500 V a 690 V ±10%)
Servizio normale Servizio gravoso
Corrente max Corrente max Corrente Corrente
Potenza Potenza Potenza Potenza
di uscita Corrente di uscita di punta di punta in
Modello nominale del motore nominale del motore
in servizio di punta in servizio in anello anello
a 690 V a 690 V a 690 V a 690 V
continuo continuo aperto chiuso
A kW hp A A A A kW hp
4601 22 18,5 25 24,2 19 27 31,5 15 20
4602 27 22 30 29,7 22 33 38,5 18,5 25
4603 36 30 40 39,6 27 40,5 47,2 22 30
4604 43 37 50 47,3 36 54 63 30 40
4 4605 52 45 60 57,2 43 64,5 75,2 37 50
4606 62 55 75 68,2 52 78 91 45 60

5601 84 75 100 92 63 93 108,5 55 75

5 5602 99 90 125 108 85 126 147 75 100

6601 125 110 150 137 100 128 149 90 125

6
5 6602 144 132 175 158 125 160 187 110 150

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2.1.1 Limiti tipici di sovraccarico istantaneo


Il limite percentuale massimo di sovraccarico cambia in funzione del motore selezionato. Le variazioni della corrente nominale del motore, del fattore di
potenza del motore e dell'induttanza di dispersione del motore determinano tutte dei cambiamenti del sovraccarico massimo possibile. Il valore esatto
per un motore specifico può essere calcolato applicando le equazioni riportate nel Menu 4 della Guida Unidrive SP dell'utente per uso avanzato.
Nella tabella che segue sono indicati i valori tipici per il modo vettoriale in anello chiuso (VT) ed il modo in anello aperto (OL):
Tabella 2-5 Limiti tipici di sovraccarico per le taglie da 1 a 5
In anello chiuso da In anello chiuso dal In anello aperto da In anello aperto dal
Modo di funzionamento
freddo 100% freddo 100%
Sovraccarico in Servizio normale con corrente nominale del motore =
110% per 215 s 110% per 5 s 110% per 215 s 110% per 5 s
corrente nominale del convertitore
Sovraccarico in Servizio gravoso con corrente nominale del motore =
175% per 40 s 175% per 5 s 150% per 60 s 150% per 8 s
corrente nominale del convertitore
Sovraccarico in Servizio gravoso con un tipico motore a 4 poli 200% per 28 s 200% per 3 s 175% per 40 s 175% per 5 s

Tabella 2-6 Limiti tipici di sovraccarico per le taglie 6 e superiori


In anello chiuso da In anello chiuso dal In anello aperto da In anello aperto dal
Modo di funzionamento
freddo 100% freddo 100%
Sovraccarico in Servizio normale con corrente nominale del motore =
110% per 165 s 110% per 9 s 110% per 165 s 110% per 9 s
corrente nominale del convertitore
Sovraccarico in Servizio gravoso con corrente nominale del motore =
150% per 60 s 150% per 8 s 129% per 97 s 129% per 15 s
corrente nominale del convertitore

Generalmente, la corrente nominale del convertitore è più elevata della corrente nominale d'adattamento del motore e ciò consente un maggiore
livello di sovraccarico rispetto all'impostazione di default, come mostrato dall'esempio di un tipico motore a 4 poli.
Il tempo consentito di permanenza nella regione di sovraccarico è proporzionalmente ridotto a frequenze di uscita molto basse per i valori nominali di
alcuni convertitori.
NOTA
Il livello massimo di sovraccarico che può essere raggiunto è indipendente dalla velocità.

2.2 Numero modello 2.3.1 Modo in anello aperto


Per l'utilizzo con motori a induzione standard in c.a.
Qui di seguito è illustrato il modo in cui vengono formati i numeri dei
modelli della gamma Unidrive SP. Il convertitore applica potenza al motore alle frequenze variate
dall'utente. La velocità di rotazione del motore è data dalla frequenza di
uscita del convertitore e dallo scorrimento dovuto al carico meccanico.
Il convertitore può migliorare il controllo della velocità del motore
applicando la compensazione di scorrimento. Le prestazioni a bassa
velocità dipendono dal modo selezionato, ovvero quello vettoriale in
anello aperto o il rapporto V/F.
Modo vettoriale in anello aperto
La tensione applicata al motore è direttamente proporzionale alla
frequenza, salvo che a bassa velocità quando il convertitore utilizza i
parametri del motore per applicare il valore corretto di tensione al fine di
mantenere il flusso costante in condizioni di carico variabili.
Generalmente, il 100% della coppia è disponibile fino a 1 Hz per un
motore da 50 Hz.
Modo con rapporto V/F fisso
La tensione applicata al motore è direttamente proporzionale alla
frequenza, salvo a bassa velocità quando viene fornito un boost di
tensione impostato dall'utente. Questo modo può essere utilizzato per
applicazioni con motori multipli.
Generalmente, il 100% della coppia è disponibile fino a 4 Hz per un
motore da 50 Hz.
Modo con rapporto V/F quadratico
La tensione applicata al motore è direttamente proporzionale al quadrato
della frequenza, salvo a bassa velocità quando viene fornito un boost di
2.3 Modi di funzionamento tensione impostato dall'utente. Questo modo può essere utilizzato per
eseguire applicazioni per pompe e ventole con caratteristiche di carico
L'Unidrive SP è stato progettato per funzionare nei modi seguenti: quadratiche, oppure per applicazioni con motori multipli. Questo modo
1. Modo in anello aperto non è adatto per le applicazioni che richiedono un'elevata coppia di
Modo vettoriale in anello aperto avviamento.
Modo con rapporto V/F fisso (V/Hz)
2.3.2 Modo RFC
Modo con rapporto V/F quadratico (V/Hz)
Per l'utilizzo con motori a induzione.
2. Modo RFC
3. Modo vettoriale in anello chiuso Il controllo di flusso del rotore utilizza il controllo di corrente in anello
4. Modo servo chiuso, che consente la stessa corrente di sovraccarico dei modi in
5. Rigenerazione anello chiuso ed elimina le instabilità a basso carico associabili ai
tradizionali controlli in anello aperto.

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2.3.3 Modo vettoriale in anello chiuso 2.4 Encoder compatibili


Da utilizzare per i motori a induzione provvisti di un dispositivo di
Tabella 2-7 Encoder compatibili con l'Unidrive SP
retroazione.
Impostazione
Il convertitore controlla direttamente la velocità del motore utilizzando il Tipo di encoder
dispositivo di retroazione per assicurare che la velocità del rotore sia del Pr 3.38
esattamente quella richiesta. Il flusso nel motore è controllato con Encoder incrementali in quadratura, con o senza
Ab (0)
accuratezza in ogni momento affinché sia fornita la piena coppia fino alla impulso di riferimento
velocità zero. Encoder incrementali in quadratura con segnali di
commutazione UVW per posizione assoluta per
2.3.4 Modo servo Ab.SErvo (3)
motori a magneti permanenti, con o senza
Da utilizzare per motori brushless a magneti permanenti provvisti di
impulso di riferimento
dispositivo di retroazione.
Encoder incrementali marcia avanti / inversa, con
Il convertitore controlla direttamente la velocità del motore utilizzando il Fr (2)
o senza impulso di riferimento
dispositivo di retroazione per assicurare che la velocità del rotore sia
Encoder incrementali marcia avanti / inversa con
esattamente quella richiesta. Il controllo del flusso non è richiesto in
segnali di commutazione UVW per posizione
quanto il motore è autoeccitato grazie alla presenza dei magneti Fr.SErvo (5)
assoluta per motori a magneti permanenti, con o
permanenti che fanno parte del rotore.
senza impulso di riferimento
Le indicazioni sulla posizione assoluta sono richieste dal dispositivo di Encoder incrementali con frequenza e direzione,
retroazione per assicurare che la tensione di uscita sia accuratamente Fd (1)
con o senza impulso di riferimento
adattata alla forza controelettromotrice del motore. La piena coppia
Encoder incrementali con frequenza e direzione e
viene fornita fino alla velocità zero.
con segnali di commutazione UVW per posizione
Fd.SErvo (4)
2.3.5 Rigenerazione assoluta per motori a magneti permanenti, con o
Da utilizzare come unità di rigenerazione per il funzionamento a quattro senza impulso di riferimento
quadranti. Encoder incrementali Sincos SC (6)
Il funzionamento mediante rigenerazione consente il flusso bidirezionale Encoder Sincos Heidenhain con protocollo
SC.EndAt (9)
della potenza da e verso l'alimentazione in c.a. In questo modo si comunicazioni Endat per la posizione assoluta
forniscono livelli di efficienza più alti in applicazioni che altrimenti Encoder Sincos Stegmann con protocollo
dissiperebbero grandi quantità di energia sotto forma di calore in un SC.HiPEr (7)
comunicazioni Hiperface per la posizione assoluta
resistore di frenatura. Encoder Sincos con protocollo comunicazioni SSI
SC.SSI (11)
Il contenuto di armoniche della corrente di ingresso è trascurabile in virtù per la posizione assoluta
della natura sinusoidale della forma d'onda, rispetto a un ponte Encoder assoluti SSI (codice Gray o binario) SSI (10)
raddrizzatore o un'unità con tiristore convenzionali. Encoder per sole comunicazioni in protocollo
EndAt (8)
Per ulteriori informazioni sul funzionamento in questo modo, vedere la Endat
Guida all'installazione dell'Unidrive SP rigenerativo. Encoder con soli segnali di commutazione UVW* Ab.SErvo (3)
* Questo dispositivo di retroazione fornisce un segnale retroazionato a
bassissima risoluzione e non deve essere utilizzato per applicazioni che
richiedano elevati livelli di prestazione

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2.5 Parti costitutive del convertitore


Figura 2-1 Parti costitutive del convertitore montato a parete
±Bus DC / Frenatura /
connessione 48 V ±Bus DC Connessione 48 V ±Bus DC Connessione 48 V
(per funzionamento (alta corrente) / ±Bus DC (alta corrente) / ±Bus DC
in bassa tensione) Frenatura (bassa corrente) Frenatura (bassa corrente)
Slot per
SMARTCARD Filtro Filtro Filtro
Etichetta omologazioni EMC
EMC EMC
Connessione interno interno interno
tastiera LED di stato
Connettore Targhetta dei valori nominali
porta seriale
Slot 1
modulo opzionale
Slot 2
modulo opzionale
Slot 3
modulo opzionale 1 2 3

Terminali di controllo
Connessione
encoder Terminali relè

Alimentazione Alimentazione Alimentazione


in c.a. / connessioni in c.a. / connessioni in c.a. / connessioni
motore motore motore

Alimentazione
in c.a.

Filtro EMC Etichetta


interno stadio
di potenza
Alimentazione
in c.c.

Alimentazione
in c.a.

Filtro EMC Etichetta


interno stadio
di potenza
Alimentazione
in c.c.

Alimentazione
in c.a.

Filtro EMC
interno

Alimentazione
in c.c.

4 5 6

Connessioni Connessioni Connessioni


motore motore motore

Resistenza Abilitazione del modo in c.c. Resistenza Abilitazione del modo in c.c. Resistenza Abilitazione del modo
di frenatura a bassa tensione di frenatura a bassa tensione di frenatura in c.c. a bassa tensione /
connessioni alimentazione
ventola dissipatore

NOTA
I modelli Unidrive SP di taglia 6 richiedono l'alimentazione a 24 V della ventola.

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Figura 2-2 Parti costitutive del convertitore installato in un armadio separato

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2.6 Descrizione della targhetta dei dati


caratteristici
Per l'ubicazione delle targhette dei dati caratteristici, vedere Figura 2-1
Parti costitutive del convertitore montato a parete.
Figura 2-3 Etichette tipiche dei valori caratteristici del convertitore

Legenda delle marcature di approvazione

Approvazione CE Europa

Approvazione C Tick Australia

Approvazione USA e
R
UL / cUL Canada

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2.7 Opzioni
Figura 2-4 Opzioni disponibili con l'Unidrive SP

* Nella dotazione standard dell'Unidrive SP è compresa una


SMARTCARD. Per ulteriori informazioni, consultare la
Capitolo 9 Funzionamento con SMARTCARD a pagina 153.

Tutti i Moduli opzionali per l'Unidrive SP sono distinti da un codice colore che ne facilita l'identificazione. Nella tabella di seguito sono forniti i colori
codice e maggiori dettagli sulla funzione dei moduli.
Tabella 2-8 Identificazione dei Moduli opzionali
Tipo Modulo opzionale Colore Nome Altri dettagli
Interfaccia universale di retroazione
Interfaccia di retroazione per i dispositivi seguenti:
Ingressi Uscite
SM-Universal
Verde chiaro • Encoder incrementali • Quadratura
Encoder Plus • Encoder SinCos • Frequenza e direzione
• Encoder SSI • Uscite simulate SSI
• Encoder EnDat

Interfaccia del resolver


Retroazione Azzurro SM-Resolver Interfaccia di retroazione per resolver.
Uscite encoder simulato in quadratura
Interfaccia per encoder incrementale
SM-Encoder Interfaccia di retroazione per encoder incrementali senza segnali di
Marrone
Plus commutazione.
Non sono disponibili uscite dell'encoder simulato
Convertitore di ingresso dell'encoder azionamento
Convertitore a 15
N/A Fornisce un'interfaccia con terminali a vite per il cablaggio
vie di tipo D
dell'encoder e terminali a forcella per la schermatura

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Tabella 2-8 Identificazione dei Moduli opzionali


Tipo Modulo opzionale Colore Nome Altri dettagli
Interfaccia per estensione I/O
Aumenta la capacità di I/O aggiungendo quanto segue agli I/O
esistenti del convertitore:
Giallo SM-I/O Plus
• Ingressi digitali x 3 • Uscita analogica (tensione) x 1
• I/O digitali x 3 • Relè x 2
• Ingressi analogici (tensione) x 2

Processore applicativo (con CTNet)


Verde scuro SM-Applications 2° processore per l'esecuzione di programmi applicativi predefiniti
e/o creati dal cliente con supporto CTNet

Processore applicativo
SM-Applications
Bianco 2° processore per l'esecuzione di programmi applicativi predefiniti
Lite
e/o creati dal cliente

Controller di movimento
Blu scuro SM-EZMotion Controller di movimento sull'asse 11/2 provvisto di processore per
l'esecuzione di un applicativo software specifico sviluppato dal cliente.
Automazione
Modulo di I/O supplementare
1 x ingresso analogico (modo ± 10V bipolare o corrente)
Giallo scuro SM-I/O Lite
1 x uscita analogica (modo 0-10V o corrente)
3 x ingressi digitali e 1 x relè

Modulo di I/O supplementare con orologio in tempo reale


Rosso scuro SM-I/O Timer Come per il modello SM-I/O Lite ma con l'aggiunta di un orologio in
tempo reale per lo scheduling di azionamento del convertitore

Modulo di I/O isolato a specifiche NAMUR NE37


Per applicazioni dell'industria chimica
Turchese SM-PELV 1 x ingresso analogico (modi corrente)
2 x uscite analogiche (modi corrente)
4 x ingressi/uscite digitali, 1 x ingresso digitale, 2 x uscite relè

Modulo di I/O supplementare conforme a specifiche IEC 1131-2


Verde oliva SM-I/O 120V per il funzionamento a 120 V c.a.
6 ingressi digitali e 2 uscite relè per il funzionamento a 120 V c.a.

SM-PROFIBUS- Opzione Profibus


Viola
DP Adattatore PROFIBUS DP per le comunicazioni con l'Unidrive SP.

Opzione DeviceNet
Grigio SM-DeviceNet
Adattatore Devicenet per le comunicazioni con l'Unidrive SP

Opzione Interbus
Grigio scuro SM-INTERBUS
Adattatore Interbus per le comunicazione con l'Unidrive SP

Opzione CAN
Rosa SM-CAN
Bus di Adattatore CAN per le comunicazioni con l'Unidrive SP
campo

Opzione CANopen
Grigio chiaro SM-CANopen
Adattatore CANopen per le comunicazioni con l'Unidrive SP.

Opzione SERCOS
Conforme a classe B. Supporta modi di controllo di coppia, velocità
e posizione, con velocità di trasferimento dati (bit/sec): 2MB, 4MB,
Rosso SM-SERCOS
8MB e 16MB.
Durata minima del ciclo di rete di 250μsec. Due ingressi sonda
digitali ad alta velocità da 1μsec per la cattura di posizione
Opzione Ethernet
10 base-T / 100 base-T; Supporta pagine web, sistema di
Beige SM-Ethernet
trasmissione e ricezione della posta elettronica SMTP e protocolli
multipli: Indirizzamento DHCP IP; Connessione standard RJ45

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Tabella 2-8 Identificazione dei Moduli opzionali


Tipo Modulo opzionale Colore Nome Altri dettagli
Interfaccia SLM
Il SM-SLM consente di collegare direttamente i segnali retroazionati
dell'SLM al convertitore Unidrive SP e permette il funzionamento in
SLM Arancio SM-SLM
uno dei seguenti modi:
• Modo solo encoder
• Modo host
Tabella 2-9 Identificazione tastiera
Tipo Tastiera Nome Altri dettagli

Opzione tastiera con display a LED


SM-Keypad
Tastiera con un display a LED
Tastiera
Opzione tastiera con display LCD
SM-Keypad Plus
Tastiera con display LCD alfanumerico e funzione di help

2.8 Particolari forniti con il convertitore


Il convertitore viene fornito con una copia multilingue dellaGuida breve
dell'Unidrive SP (taglie da 1 a 3) o della Guida Unidrive SP dell'utente
(taglia 4 e superiori), una SMARTCARD, il libretto con le prescrizioni di
sicurezza, il certificato di qualità, una scatola di kit accessori con i
particolari mostrati nella Figura 2-5, Figura 2-6, Figura 2-7 o Figura 2-8,
e un CD ROM contenente le guide utente seguenti:
• Guida Unidrive SP dell'utente (Inglese, Francese, Tedesco,
Spagnolo, Italiano)
• Guida Unidrive SP dell'utente per uso avanzato
• Guide dell'utente ai Moduli opzionali
Figura 2-5 Accessori forniti con la taglia 1

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Figura 2-6 Accessori forniti con la taglia 2

Figura 2-7 Accessori forniti con la taglia 3

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Figura 2-8 Accessori forniti con la taglia 4

Figura 2-9 Accessori forniti con la taglia 5

Figura 2-10 Accessori forniti con la taglia 6

NOTA Per i convertitori da montare all'interno di armadi sono forniti a corredo tutti gli accessori necessari. Di conseguenza non viene fornita una
separata cassetta di accessori.

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3 Installazione meccanica Figura 3-1 Rimozione dall'imballaggio di un convertitore installato


in un armadio separato
Il presente capitolo contiene le istruzioni sull'impiego di tutti i particolari
meccanici necessari per l'installazione del convertitore. Il convertitore è
concepito per l'installazione all'interno di un contenitore. Gli argomenti
principali trattati in questo capitolo sono i seguenti:
• Montaggio con fori passanti
• Grado IP54 come standard
• Configurazione e dimensioni del contenitore
• Installazione del Modulo opzionale
• Ubicazione dei terminali e coppie di serraggio

3.1 Informazioni sulla sicurezza


Attenersi alle istruzioni
Attenersi alle istruzioni riguardanti l'installazione meccanica
ed elettrica. In caso di dubbi o di domande, rivolgersi
direttamente al fornitore dell'apparecchiatura. Al proprietario
AVVERTENZA
o all'utilizzatore spetta la responsabilità di assicurare che sia
l'installazione del convertitore e di qualsiasi unità esterna
opzionale, sia il modo in cui ne viene gestito il funzionamento
e la manutenzione, siano conformi ai requisiti previsti dalla
Legge sulle condizioni di sicurezza e di igiene sul lavoro nel
Regno Unito o alla legislazione, ai regolamenti e ai codici
procedurali pertinenti in vigore nel Paese di utilizzo
dell'apparecchiatura.

Competenza dell'installatore
I convertitori devono essere installati esclusivamente da
assemblatori professionisti che conoscano in modo
approfondito i requisiti riguardanti la sicurezza e la
AVVERTENZA
compatibilità elettromagnetica (EMC). All'assemblatore
spetta la responsabilità di garantire che il prodotto o il sistema
finale siano conformi a tutte le normative pertinenti in vigore
nel Paese di utilizzo del prodotto o del sistema stesso.

I pesi dei convertitori delle taglie 4, 5 e 6 sono i seguenti:


Taglia 4: 30 kg (66 libbre)
Taglia 5: 55 kg (121 libbre)
Taglia 6: 75 kg (165 libbre)
AVVERTENZA
Avvalersi di appropriate misure di protezione quando si
sollevano questi modelli

I pesi dei convertitori montati in armadi a parte delle taglie 8


e 9 sono i seguenti:
Taglia 8: 266 kg (586 libbre)
Taglia 9: 532 kg (1173 libbre)
AVVERTENZA

Sollevare il convertitore procedendo come descritto in


Figura 3-2 a pagina 26. Non inclinare il convertitore. Il punto
di baricentro dell'unità è elevato. Un suo eventuale
ribaltamento potrebbe causare lesioni personali.

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Figura 3-2 Sollevamento del convertitore installato in un armadio 3.2.4 Sicurezza elettrica
a parte L'installazione deve essere sicura in condizioni normali e di anomalia.
Le istruzioni riguardanti i collegamenti elettrici sono fornite nel
1 Capitolo 4 Collegamenti elettrici a pagina 66.
3.2.5 Protezione antincendio
Il contenitore del convertitore non è classificato come di tipo antincendio,
occorre installarne uno separato con tali caratteristiche.
3.2.6 Compatibilità elettromagnetica
I convertitori a velocità variabile sono circuiti elettronici potenti in grado di
causare interferenze elettromagnetiche se non vengono installati
correttamente tenendo in considerazione la configurazione del cablaggio.
È infatti sufficiente osservare qualche piccola precauzione per evitare
disturbi alle apparecchiature industriali di controllo normalmente utilizzate.
Qualora sia richiesta la conformità a rigide norme sulla compatibilità
elettromagnetica, oppure se apparecchiature sensibili alle emissioni di
tale natura si trovano vicine al convertitore, occorre rispettare tutte le
precauzioni previste. Nel convertitore è integrato un filtro EMC interno,
destinato a ridurre le emissioni in certe condizioni. Se tali condizioni
2 vengono superate, allora può rendersi necessario l'utilizzo di un filtro
EMC esterno sugli ingressi dei convertitori, in posizione molto
ravvicinata a questi ultimi. A tale riguardo, occorre prevedere lo spazio
necessario per tali filtri e per separare correttamente i cavi. Queste
misure precauzionali sono spiegate in modo dettagliato nella
sezione 4.11 EMC (Compatibilità elettromagnetica) a pagina 82.
3.2.7 Aree pericolose
Il convertitore non deve essere collocato in un'area classificata come
pericolosa, salvo il caso in cui venga inserito in un contenitore approvato
e che l'installazione venga certificata.

1. Fissare dei maniglioni di sollevamento a ciascuna delle funi 3.3 Rimozione del coperchio dei terminali
2. Agganciare ciascun maniglione alla piastra di sollevamento. Dispositivi di isolamento
Accertarsi che ciascuna delle funi corra ad un angolo di >45°. Prima di rimuovere qualsiasi coperchio dal convertitore o di
procedere a interventi di servizio, scollegare l'alimentazione
3.2 Pianificazione dell'installazione in C.A. dal convertitore utilizzando un dispositivo di
AVVERTENZA
In fase di pianificazione dell'installazione, occorre tenere in isolamento di tipo approvato.
considerazione quanto segue:
Tensioni residue
3.2.1 Accesso Il convertitore contiene condensatori che restano carichi con
L'accesso deve essere consentito unicamente al personale autorizzato. una tensione di entità potenzialmente mortale anche dopo
Nel luogo di utilizzo dell'apparecchiatura, il personale deve rispettare le avere scollegato l'alimentazione in c.a. Se il convertitore è
norme di sicurezza applicabili. AVVERTENZA
stato precedentemente messo sotto tensione,
Il grado IP (protezione delle aperture) del convertitore dipende l'alimentazione in c.a. deve rimanere isolata per almeno
dall'installazione. Per ulteriori informazioni, consultare la sezione 3.11 dieci minuti prima che il lavoro possa essere continuato.
Grado IP (protezione delle aperture) a pagina 53. Normalmente, i condensatori vengono scaricati mediante un
3.2.2 Protezione ambientale resistore interno. In alcune condizioni insolite di anomalia è
Il convertitore deve essere protetto da: possibile che il suddetto scarico dei condensatori non si
verifichi o che non sia consentito da una tensione applicata ai
• umidità, condensa, gocciolamenti e nebulizzazione d'acqua.
terminali di uscita. In caso di anomalia del convertitore tale da
Può rendersi necessaria l'installazione di un riscaldatore
presentare un display senza alcuna visualizzazione, è
anticondensa, il quale deve poi essere spento quando il convertitore
possibile che i condensatori non siano scarichi. In tale
è in funzione.
evenienza, rivolgersi alla Control Techniques o a un suo
• contaminazione con materiale elettroconduttivo
distributore autorizzato.
• contaminazione con qualsiasi forma di polvere che possa limitare il
funzionamento della ventola od ostacolare il flusso d'aria ai vari 3.3.1 Rimozione dei coperchi dei terminali
componenti
L'Unidrive SP di taglia 1 è provvisto di due coperchi dei terminali:
• temperatura oltre i valori previsti di esercizio e di deposito
principale e in c.c.
• gas corrosivi
L'Unidrive SP di taglia 2 è provvisto di tre coperchi dei terminali:
3.2.3 Raffreddamento principale, alta corrente c.c. /frenatura e bassa tensione c.c.
Il calore prodotto dal convertitore deve essere disperso senza che sia
L'Unidrive SP di taglia 3 è provvisto di quattro coperchi dei terminali:
superata la temperatura di esercizio prevista. Ricordare che un
principale, alta corrente c.c. /frenatura, bassa tensione c.c. e c.a.
contenitore ermetico consente un raffreddamento notevolmente inferiore
rispetto a un contenitore ventilato e che per tale motivo, se utilizzato, Gli Unidrive SP delle taglie 4, 5 e 6 sono provvisti di tre coperchi dei
potrebbe rivelarsi necessario installarne uno di dimensioni maggiori e/o terminali: principale, ingresso e uscita.
provvisto di ventole interne per la circolazione dell'aria. Per il montaggio a pannello passante del convertitore, occorre rimuovere
Per ulteriori informazioni, consultare la sezione 3.8.2 Determinazione il coperchio principale dei terminali, e anche il c.a. per la taglia 3,
delle dimensioni del contenitore a pagina 51. in modo da consentire l'accesso ai fori di montaggio. Una volta installato
il convertitore, si può riposizionare il coperchio rimosso.

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Figura 3-3 Ubicazione e identificazione dei coperchi dei terminali

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Figura 3-4 Ubicazione e identificazione dei coperchi dei terminali per i convertitori montati in un armadio separato

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Per rimuovere un coperchio dei terminali, svitare la vite e togliere il coperchio sollevandolo come mostrato. Il coperchio principale dei terminali deve
essere rimosso prima di quello c.c. (taglia 1) / bassa tensione c.c. (taglie 2 e 3).
Quando si rimontano i coperchi dei terminali, serrarne le viti ad una coppia massima di 1 N m (0.7 lb ft).
Figura 3-5 Rimozione dei coperchi dei terminali della taglia 1

Pozi Pz2

Figura 3-6 Rimozione dei coperchi dei terminali della taglia 2

Pozi Pz2

Figura 3-7 Rimozione dei coperchi dei terminali della taglia 3

Pozi Pz2

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Figura 3-8 Rimozione dei coperchi dei terminali delle taglie 4, 5 e 6 (in figura è mostrata la taglia 4)

Pozi Pz2

Figura 3-9 Rimozione dei coperchi dei terminali nei convertitori di taglia 8 montati in un armadio separato

Pozi Pz4

Pozi Pz2

Pozi Pz4

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Figura 3-10 Rimozione dei coperchi dei terminali nei convertitori di taglia 9 montati in un armadio separato

Pozi Pz4

Pozi Pz2

Pozi Pz4
Pozi Pz4

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3.4 Collegamento ‘baying’ di armadi separati


La presente sezione descrive come collegare (o ‘bay’) tra loro i vari armadi separati.
3.4.1 Preparazione per il collegamento
Gli schemi che seguono mostrano come predisporre per il collegamento l'armadio diagrams show how to prepare the incomer shell/applications
cubicle, the size 8 and size 9 free standing cubicle drives for baying.
1. Togliere come illustrato i panelli anteriore e laterali. Tutte le viti sono di tipo Pozi Pz4
2. Rimuovere tutti i collegamenti dei cavi di massa mediante chiave Torx per viti M8 (T40)
Figura 3-11 Preparazione per il collegamento dell'armadio dispositivi Figura 3-12 Preparazione per il collegamento del convertitore di
in ingresso/ applicazioni taglia 8 installato in un armadio separato

Figura 3-13 Preparazione per il collegamento del convertitore di taglia 9 installato in un armadio separato (slave e master)

Posizione del cavo di


collegamento in parallelo
nell'unità master di taglia 9

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3.4.2 Collegamento ‘baying’ degli armadi


La seguente illustrazione generica mostra come collegare tra loro i vari
tipi di armadi.
Figura 3-14 Collegamento 'baying' degli armadi

1. Accostare i due armadi


2. Fissarli in due punti (sul lato anteriore e posteriore)
inserendo tra le staffe di sollevamento dei bulloni M12
1 provvisti di rondelle e serrandoli con gli appositi controdadi
3. Fissarli in quattro posizioni (due sul lato anteriore e due su
quello posteriore) con bulloni e controdadi di tipo M6
provvisti di rondelle. Inserire tra gli armadi una rondella di
sicurezza a stella di tipo M6

In caso di collegamento di un armadio contenente dispositivi in


ingresso all'armadio di installazione separata di un convertitore,
l'armadio con i dispositivi in ingresso deve essere situato sul
lato sinistro.
In caso di collegamento di armadi contenenti unità master e
3 slave, quello con l'unità master deve essere situato sul lato
destro.

3
2
4
1 5

1. Dado M6
2. Rondella di sicurezza a stella di tipo M6
3. Telaio dell'armadio contenente l'unità slave:
Per esempio involucro dispositivi in ingresso, armadio
applicazioni, unità slave di taglia 9
4. Telaio dell'armadio contenente l'unità master
Per esempio unità master di taglia 8 o 9
5. Vite di tipo M6

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3.4.3 Collegamenti in funzione delle varianti


Gli schemi che seguono considerano caratteristiche specifiche di collegamento. Tutte le immagini mostrano i componenti appropriati, in vista esplosa
e montati.
Figura 3-15 Collegamento dell'armadio dispositivi in ingresso/ applicazioni all'armadio di installazione separata di un convertitore

1 2

1. Montare le sbarre di collegamento in parallelo dei dispositivi in ingresso sui terminali di ingresso dell'armadio del convertitore e fissarle con viti M8
(17 N m, 12.5 lb.ft)
2. Montare la staffa per filtro EMC, se richiesto
3. Montare la piastrina di terra
Figura 3-16 Collegamento di unità master e slave di taglia 9

1. Montare le sbarre di collegamento in parallelo dell'unità slave sui terminali di ingresso dell'armadio di installazione separata dell'unità master e
fissarle con viti M8 (17 N m, 12.5 lb.ft), se utilizzate con sorgente comune di alimentazione.
2. Montare la piastrina di terra
3. Montare la staffa per filtro EMC

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Figura 3-17 Installazione del cavo di collegamento in parallelo tra unità master e slave di taglia 9

1. Togliere il coperchio interfaccia dell'unità slave di taglia 9


2. Allacciare il cavo di collegamento in parallelo allo slot di ingresso
dell'unità slave di taglia 9
3. Rimontare il coperchio interfaccia dell'unità slave di taglia 9
4. Rimontare tutti i pannelli dell'armadio per il convertitore di taglia 9

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3.4.4 Rimozione della protezione per le dita e degli Figura 3-19 Rimozione delle linguette preforate del coperchio dei
elementi preforati e del coperchio dei terminali c.c.
terminali in c.c.
Figura 3-18 Rimozione degli elementi preforati della protezione
per le dita

Afferrare le linguette preforate del coperchio dei terminali in c.c. con


delle pinze, come mostrato nella figura (1), quindi staccarle ruotandole.
Rimuovere tutti gli elementi preforati necessari (2).
Una volta rimossi gli elementi preforati, eliminare qualsiasi bava o bordo
tagliente. Affinché la parte superiore del convertitore rimanga a tenuta,
utilizzare i gommini del coperchio terminali in c.c. forniti nella scatola
accessori (Figura 2-5 e Figura 2-6 a pagina 23, e Figura 2-7 e
Figura 2-8 a pagina 24).

Collocare la protezione per le dita su una superficie piana e solida e


colpire con un martello gli elementi preforati da rimuovere come mostrato
nella figura (1). Rimuovere tutti gli elementi preforati necessari (2).
Una volta rimossi gli elementi preforati, eliminare qualsiasi bava o bordo
tagliente.

Figura 3-20 Inserimento dei fusibili negli armadi di installazione separata dei convertitori di taglia 8 e 9

1 2 3 4

I fusibili mancano e sono da inserire. Possono essere acquistati presso la Control Techniques. Per ulteriori informazioni, vedere la Tabella 4-6 a pagina 77.
I dadi che fissano i fusibili devono essere serrati alla coppia di 12N m (8,8lb.ft)

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Accertarsi che i fusibili siano allineati con la sbarra.

Figura 3-21 Rimozione della piastrina passacavo dai modelli di taglia 8 e 9 montati in armadio separato per poter sfilare il cavo

1 2 3 4

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3.5 Installazione / rimozione del Modulo


opzionale
Prima di installare / rimuovere il Modulo opzionale, scollegare
l'alimentazione al convertitore. La mancata osservanza di
questa istruzione può comportare il danneggiamento del
prodotto.

Figura 3-22 Installazione e rimozione di un Modulo opzionale

Per installare un Modulo opzionale, inserirlo premendo nella direzione Il convertitore consente l'utilizzo contemporaneo di tutti e tre gli slot per
mostrata sopra finché non scatta in posizione. Moduli opzionali, come mostrato nella figura.
Per rimuovere il Modulo opzionale, premere verso l'interno in NOTA N
corrispondenza dei punti (A) e tirare nella direzione (B). Si raccomanda di utilizzare gli slot del Modulo opzionale nell'ordine
seguente: slot 3, slot 2 e slot 1.
Figura 3-23 Installazione e rimozione di una tastiera

Per installare la tastiera, allinearla e premere delicatamente nella NOTA N


direzione mostrata finché non si inserisce in posizione a scatto. La tastiera può essere installata / rimossa con il convertitore sotto
Per rimuoverla, premere le alette (A) verso l'interno, quindi sollevare tensione e che comanda un motore, a condizione che il convertitore non
delicatamente la tastiera nella direzione (B). stia funzionando nel Modo tastiera.

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3.6 Metodi di montaggio I pesi dei convertitori delle taglie 4, 5 e 6 sono i seguenti:
L'Unidrive SP può essere montato in superficie o a pannello passante Taglia 4: 30 kg (66 libbre)
mediante l'utilizzo delle apposite staffe. Taglia 5: 55 kg (121 libbre)
AVVERTENZA
Taglia 6: 75 kg (165 libbre)
Nei disegni seguenti sono riportate le dimensioni del convertitore e dei
Avvalersi di appropriate misure di protezione quando si
fori di montaggio per consentire la costruzione di una piastra di sollevano questi modelli
supporto.
I pesi dei convertitori montati in armadi separati delle taglie 8
Se il convertitore è stato utilizzato a livelli di carico elevati per e 9 sono i seguenti:
un certo periodo, il dissipatore di calore può raggiungere Taglia 8: 266 kg (586 libbre)
temperature superiori a 70°C (158°F). Il personale deve Taglia 9: 532 kg (1173 libbre)
AVVERTENZA
AVVERTENZA evitare pertanto di toccare il dissipatore.
Sollevare il convertitore procedendo come descritto in
Figura 3-2 a pagina 26. Non inclinare il convertitore. Il punto
di baricentro dell'unità è elevato. Un suo eventuale
ribaltamento potrebbe causare lesioni personali.
3.6.1 Montaggio in superficie
Figura 3-24 Montaggio in superficie del convertitore di taglia 1

Figura 3-25 Montaggio in superficie del convertitore di taglia 2

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Figura 3-26 Montaggio in superficie del convertitore di taglia 3

Figura 3-27 Montaggio in superficie del convertitore di taglia 4

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Figura 3-28 Montaggio in superficie del convertitore di taglia 5

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Figura 3-29 Montaggio in superficie del convertitore di taglia 6

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3.6.2 Montaggio a pannello passante


Quando il convertitore deve essere montato a pannello passante,
occorre rimuovere il coperchio/i principale dei terminali per consentire
l'accesso ai fori di montaggio. Una volta installato il convertitore, si può
riposizionare il coperchio/i rimosso/i.
Figura 3-30 Montaggio a pannello passante del convertitore di taglia 1

Figura 3-31 Montaggio a pannello passante del convertitore di taglia 2

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Figura 3-32 Montaggio a pannello passante del convertitore di taglia 3

Figura 3-33 Montaggio a pannello passante del convertitore di taglia 4

Quando viene montato a pannello passante un Unidrive SP di taglia 4 o


5, ripiegarne verso l'alto la staffa di collegamento a massa. Questa
operazione è necessaria per fornire un punto di dispersione per la staffa
di messa a terra. Per ulteriori informazioni vedere la sezione 4.11.1
Elementi di messa a terra a pagina 83.

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Figura 3-34 Montaggio a pannello passante del convertitore di taglia 5

Quando viene montato a pannello passante un Unidrive SP di taglia 4 o


5, ripiegarne verso l'alto la staffa di collegamento a massa. Questa
operazione è necessaria per fornire un punto di dispersione per la staffa
di messa a terra. Per ulteriori informazioni vedere la sezione 4.11.1
Elementi di messa a terra a pagina 83.

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Figura 3-35 Montaggio a pannello passante del convertitore di taglia 6

NOTA N
Al fine di raggiungere il grado di protezione IP54 (NEMA 12) per il
montaggio a pannello passante, occorre installare un inserto IP54
(taglie 1 e 2) e sostituire la ventola del dissipatore con una di grado IP54
(taglie da 1 a 4). Inoltre, la guarnizione fornita deve essere inserita fra il
convertitore e la piastra di supporto in modo da assicurare la buona
tenuta dell'armadio elettrico. Se il resistore di frenatura montato sul
dissipatore di calore viene utilizzato con il convertitore con montaggio a
pannello passante, vedere la sezione 3.13 Resistore di frenatura
installato sul dissipatore di calore a pagina 60 prima di procedere al
montaggio del convertitore stesso. Per ulteriori informazioni, consultare
la sezione 3.11 Grado IP (protezione delle aperture) a pagina 53.

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Tabella 3-1 Staffe di montaggio Figura 3-38 Posizione delle staffe di montaggio superiori per i
modelli taglia 5 e 6
Taglia Dim.
Superficie Pannello passante
modello foro

1 x2 x1

6,5 mm
2 x2 x1 (0,256
poll.)

3 x2

4
x4
8,5 mm
(0,335
x4 poll.)
5&6

x2

3.6.3 Installazione della staffa di montaggio


dell'Unidrive SP sulle taglie 4, 5 e 6
Le taglie 4, 5 e 6 della gamma Unidrive SP utilizzano le stesse staffe di
montaggio per il montaggio in superficie e a pannello passante.
Le staffe di montaggio presentano una sezione lunga e una corta.
Figura 3-36 Staffe di montaggio per le taglie 4, 5 e 6

La staffa di montaggio deve essere installata correttamente orientata,


con la sezione lunga inserita o fissata nel convertitore e quella corta
fissata alla piastra di supporto. La Figura 3-37 mostra l'orientamento
della staffa per il montaggio in superficie e a pannello passante del
convertitore.
Figura 3-37 Orientamento della staffa di montaggio per le taglie 4,
5e6

I modelli Unidrive SP di taglia 6 richiedono inoltre due staffe superiori per


il montaggio in superficie. Queste due staffe di montaggio devono
essere installate sulla sommità del convertitore, come mostrato nella
Figura 3-38.
La coppia massima di serraggio per le viti nel telaio del convertitore è di
10 N m (7,4 lb. ft).

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3.7 Dimensioni e del convertitore installato in un armadio separato


Figura 3-39 Dimensioni dell'armadio involucro dispositivi in ingresso / applicazioni

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Figura 3-40 Dimensioni del convertitore di taglia 8 installato in un armadio separato


400 mm 600 mm
(15,748 poll.) (23,622 poll.)

8
2205 mm
(86,811 poll.)

ø20 mm (0,787 poll.)

520 mm 600 mm
(20,472 (23,622 poll.)
poll.)

315 mm (12,402 poll.)


404,6 mm (15,929 poll.)

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Figura 3-41 Dimensioni del convertitore di taglia 9 installato in un armadio separato


800 mm 600 mm
(31,496 poll.) (23,622 poll.)

9
2205 mm
(86,811 poll.)

ø20 mm (0,787 poll.)

520 mm 600 mm
(20,472 (23,622 poll.)
poll.)

89,60 mm
(3,528 poll.)

719,60 mm (28,331 poll.)


809,20 mm (31,858 poll.)

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3.8 Contenitore
3.8.1 Configurazione del contenitore
In fase di progettazione dell'installazione, osservare con attenzione le distanze riportate nella figura sotto e prendere in considerazione eventuali note
pertinenti per altri dispositivi o apparecchiature ausiliarie.
Figura 3-42 Configurazione del contenitore

3.8.2 Determinazione delle dimensioni del Calcolare la superficie minima non coperta richiesta Ae per il contenitore
contenitore applicando la formula seguente:
1. Aggiungere i valori di dissipazione presi dalla sezione 12.1.2 P
Dissipazione di potenza a pagina 265 per ogni convertitore che A e = -----------------------------------
k ( Tint – T ext )
debba essere installato nel contenitore.
2. Se occorre installare un filtro EMC esterno per ogni convertitore, Dove:
aggiungere i valori di dissipazione presi dalla sezione 12.2.1 Valori Ae Superficie non coperta in m2 (1 m2 = 10.9 ft2)
nominali dei filtri EMC a pagina 278 per ogni filtro EMC esterno da T
Temperatura massima prevista in °C all'esterno del contenitore
ext
installare nel contenitore. Tint Temperatura massima consentita in °C all'interno del contenitore
3. Se il resistore di frenatura deve essere montato all'interno del
P Potenza in Watt dissipata da tutte le sorgenti di calore nel
contenitore, aggiungere i valori medi di potenza ricavati per ogni
contenitore
resistore di frenatura da installare nel contenitore.
k Coefficiente di trasmissione del calore del materiale
4. Calcolare la dissipazione totale di calore (in Watt) di ogni altra
costitutivo del contenitore in W/m2/°C
apparecchiatura da inserire nel contenitore.
Esempio
5. Aggiungere i valori di dissipazione di calore ottenuti sopra. Si ottiene
Per calcolare le dimensioni di un contenitore per quanto segue:
così il valore in Watt della dissipazione totale di calore all'interno del
contenitore. • Due modelli SP 1406 funzionanti in Servizio normale
• Ogni convertitore deve funzionare a una frequenza di PWM di 6 kHz
Calcolo delle dimensioni di un contenitore ermetico • Filtro EMC esterno Schaffner da 16 A (4200-6119) per ogni
Il contenitore trasferisce il calore, generato al suo interno, nell'aria convertitore
circostante per convezione naturale (o mediante circolazione forzata di • Resistori di frenatura da montare all'esterno del convertitore
aria esterna); a una maggiore superficie delle pareti del contenitore • Temperatura ambiente massima all'interno del contenitore: 40°C
corrisponde una più elevata capacità di dissipazione. Il calore viene • Temperatura ambiente massima all'esterno del contenitore: 30°C
dissipato unicamente dalle superfici del contenitore che non sono
coperte (cioè non a contatto con una parete o con il pavimento).

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Dissipazione di ogni convertitore: 147 W (vedere la sezione 12.1.2 Dove:


Dissipazione di potenza a pagina 265) V Flusso d'aria in m3 orari (1 m3/ora = 0,59 ft3/m poll.)
Dissipazione di ogni filtro EMC esterno: 9,2 W (max) (vedere Text Temperatura massima prevista in °C all'esterno del contenitore
sezione 12.2.1 Valori nominali dei filtri EMC a pagina 278) Tint Temperatura massima consentita in °C all'interno del contenitore
Dissipazione totale: 2 x (147 + 9,2) =312,4 W P Potenza in Watt dissipata da tutte le sorgenti di calore nel
Il contenitore deve essere realizzato con una lamiera verniciata di acciaio contenitore
dello spessore di 2 mm (0,079 poll.) avente un coefficiente di trasmissione Po
k Rapporto di -------
del calore di 5,5 W/m2/°C. La superficie superiore, quella anteriore e le Pl
due laterali devono essere le sole a poter dissipare liberamente il calore. Dove:
In genere, per un armadio in lamiera di acciaio si può adottare il valore di P0 è la pressione atmosferica al livello del mare
5,5 W/m2/°C (i valori esatti possono essere ottenuti dal fornitore del PI è la pressione atmosferica presso l'installazione
materiale). In caso di dubbio, considerare un margine maggiore per In linea generale, utilizzare un fattore compreso fra 1,2 e 1,3 affinché
l'aumento della temperatura. vengano considerate anche le perdite di carico nei filtri aria sporchi.
Figura 3-43 Contenitore con pannelli anteriore, laterali e superiore Esempio
liberi di dissipare il calore
Per calcolare le dimensioni di un contenitore per quanto segue:
• Tre modelli SP1403 funzionanti in Servizio normale
• Ogni convertitore deve funzionare a una frequenza di PWM di
6 kHz
• Filtro EMC esterno Schaffner da 10 A (4200-6118) per ogni
convertitore
H
• Resistori di frenatura da montare all'esterno del convertitore
• Temperatura ambiente massima all'interno del contenitore: 40°C
• Temperatura ambiente massima all'esterno del contenitore: 30°C
Dissipazione di ogni convertitore: 61 W
D Dissipazione di ogni filtro EMC esterno: 6,9 W (max)
W Dissipazione totale: 3 x (61 + 6,9) = 203,7 W
Inserire i valori seguenti:
Inserire i valori seguenti: Tint 40°C
Tint 40°C Text 30°C
Text 30°C k 1,3
k 5,5 P 203,7 W
P 312,4 W Ne deriva che:
La superficie di conduzione termica minima richiesta è quindi data da:
3 × 1.3 × 203.7
312.4 V = ---------------------------------------
A e = --------------------------------- 40 – 30
5.5 ( 40 – 30 )
= 79,4 m3/ora (46,9 ft3 /m poll.) (1 m3/ ora = 0,59 ft3/m poll.)
=5,68 m2 (61,9 ft2) (1 m2 = 10,9 ft2)
Si valutino, per esempio, due delle dimensioni del contenitore - l'altezza 3.9 Progettazione dell'armadio e
(H) e la profondità (D). Calcolare la larghezza (W) come segue:
temperatura ambiente del convertitore
A e – 2HD
W = -------------------------- In caso di funzionamento ad elevate temperature ambiente è richiesta la
H+D
riduzione delle prestazioni del convertitore
Inserendo H = 2m e D = 0,6 m, si ottiene la larghezza minima: Il montaggio del convertitore a pannello passante o totalmente cappottato,
5.68 – ( 2 × 2 × 0.6 ) all'interno di un armadio ermetico (senza circolazione d'aria) o ben ventilato
W = --------------------------------------------------
2 + 0.6 influisce notevolmente sul raffreddamento del convertitore stesso.
=1,262 m (49,7 poll.) Il metodo prescelto influisce sul valore della temperatura ambiente
Se il contenitore è troppo grande per lo spazio disponibile, può essere (Trate) da utilizzare nel caso in cui si renda necessaria una riduzione
costruito di dimensioni minori unicamente rispettando uno o tutti i punti della potenza del convertitore per assicurare un raffreddamento
seguenti: sufficiente dell'intera unità.
• Utilizzando una minore frequenza di commutazione PWM per ridurre Di seguito è indicata la temperatura ambiente richiesta per le quattro
la dissipazione nei convertitori diverse combinazioni:
• Riducendo la temperatura ambiente all'esterno del contenitore e/o 1. Completamente cappottato senza circolazione d'aria (<2 m/s) sul
ricorrendo al raffreddamento a ventilazione forzata all'esterno del convertitore Trate = Tint + 5°C
contenitore 2. Completamente cappottato senza circolazione d'aria (>2 m/s) sul
• Riducendo il numero di convertitori nel contenitore convertitore Trate = Tint
• Rimuovendo altre apparecchiature generatrici di calore 3. Montato a pannello passante senza circolazione d'aria (<2 m/s) sul
convertitore Trate = il valore maggiore di Text +5°C, o Tint
Calcolo del flusso d'aria in un contenitore ventilato 4. Montato a pannello passante con circolazione d'aria (>2 m/s) sul
Le dimensioni del contenitore sono quelle richieste per il solo
convertitore Trate = il valore maggiore di Text o Tint
alloggiamento dell'apparecchiatura, che è raffreddata mediante
Dove:
circolazione forzata d'aria.
Text = Temperatura all'esterno dell'armadio
Calcolare il volume minimo richiesto di aria di ventilazione come segue: Tint = Temperatura all'interno dell'armadio
3kP Trate = Temperatura utilizzata per selezionare la corrente nominale
V = ---------------------------
T int – T ext nelle tabelle del Capitolo 12 Dati tecnici.

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3.10 Funzionamento della ventola del Al fine di raggiungere l'elevato grado di protezione IP nella parte
posteriore del dissipatore di calore dell'Unidrive SP di taglia 1 e 2,
dissipatore occorre sigillare un'apertura di ventilazione del dissipatore installando
L'Unidrive SP è ventilato da una ventola montata internamente al l'inserto IP54 come mostrato nella Figura 3-45 e nella Figura 3-46.
dissipatore. L'alloggiamento della ventola forma un deflettore che Per una maggiore durata di esercizio della ventola in ambienti polverosi,
convoglia l'aria attraverso la camera del dissipatore di calore. Quindi, occorre sostituirla con una di grado IP54." Per ulteriori dettagli, rivolgersi
indipendentemente dal metodo di montaggio (in superficie o a pannello al fornitore del convertitore. Se la ventola di tipo standard viene utilizzata
passante), non è richiesto l'inserimento di alcuna piastra deflettrice in un ambiente sporco o polveroso, ne risulterà ridotta la durata di
supplementare. esercizio. In ambienti di questo tipo, si raccomanda la pulizia regolare
Verificare che attorno al convertitore siano rispettate le distanze minime della ventola e del dissipatore. Sui modelli Unidrive SP di taglia 5 e 6 è
che assicurano la libera circolazione dell'aria. montata di serie una ventola del dissipatore a grado IP54.
La ventola del dissipatore nei modelli Unidrive SP di taglia 1 e 2 è a due Attenersi alle linee guida riportate nella Tabella 3-2.
velocità e a velocità variabile per le taglie da 3 a 6. Il convertitore controlla la Tabella 3-2 Considerazioni sull'ambiente
velocità di rotazione della ventola basandosi sulla temperatura del
dissipatore di calore e sul modello di protezione termica del convertitore Inserto
Ambiente Ventola Commenti
IP54
stesso. Gli Unidrive SP di taglia da 3 a 6 sono inoltre provvisti di una ventola
a una sola velocità per la ventilazione della batteria di condensatori. Non
Pulito Standard
Nei modelli Unidrive SP di taglia da 1 a 5 la ventola del dissipatore è installato
alimentata internamente dal convertitore. La ventola del dissipatore sul Secco, È raccomandata la regolare
modello di taglia 6 richiede un'alimentazione esterna da 24 V c.c. polveroso pulizia. La durata di esercizio
Installato Standard
Per ulteriori informazioni, vedere la sezione 4.4 Alimentazione della (non della ventola può risultarne
ventola del dissipatore a pagina 73 . conduttore) ridotta.
È raccomandata la regolare
Secco,
3.11 Grado IP (protezione delle aperture) polveroso Installato
Standard / pulizia. La durata di esercizio
IP54 della ventola può risultarne
Una spiegazione del Grado IP è fornita nella sezione 12.1.9 Grado IP (conduttore)
(protezione delle aperture) a pagina 269. ridotta.
Conformità a È raccomandata la regolare
La classificazione IP20 dell'Unidrive SP per l'inquinamento è di grado 2 Installato IP54
IP54 pulizia.
(solo contaminazione secca, non conduttrice) (NEMA 1). Tuttavia,
è possibile configurare il convertitore in modo da raggiungere la
classificazione IP54 (NEMA 12) nella parte posteriore del dissipatore di
NOTA N
In caso di installazione dell'inserto IP54 e/o della ventola di grado IP54
calore per il montaggio a pannello passante (si rende necessaria una
certa riduzione della corrente per le taglie 1 e 2). sui modelli Unidrive SP di taglia 1 e 2 occorre provvederne alla riduzione
di corrente. Le informazioni sulla riduzione di corrente sono fornite nella
In questo modo, la parte anteriore del convertitore, insieme alle varie sezione 12.1.1 Valori nominali di potenza e corrente (Riduzione della
apparecchiature, può essere alloggiata in un contenitore di grado IP54 frequenza di PWM e della temperatura) a pagina 261.
(NEMA 12) con il dissipatore che sporge dal pannello verso l'ambiente
esterno. La maggior parte del calore generato dal convertitore viene così La mancata osservanza di questa istruzione può provocare allarmi non
voluti.
dissipata all'esterno del contenitore mantenendo una temperatura ridotta
all'interno di quest'ultimo. Tale risultato dipende anche dalla buona N
NOTA
tenuta fra il dissipatore e la piastra di supporto ottenuta con l'impiego
Quando si progetta un armadio a grado di protezione IP54 (NEMA 12)
della guarnizione in dotazione.
(Figura 3-44), occorre tenerne in considerazione la dissipazione sul lato
Figura 3-44 Esempio di configurazione per il grado IP54 (NEMA 12) anteriore del convertitore.
Tabella 3-3 Perdite di potenza dalla parte anteriore del
convertitore quando è installato a pannello passante
Taglia del telaio Perdita di potenza
1 ≤50 W
2 ≤75 W
3 ≤100 W
4 ≤204 W
5 ≤347 W
6 ≤480 W

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Figura 3-45 Installazione dell'inserto IP54 per la taglia 1 Figura 3-46 Installazione dell'inserto IP54 per la taglia 2

Per rimuovere l'inserto IP54, ripetere i punti (1), (2) e (3), eseguire
all'inverso i punti (7), (6), (5) e (4) e ripetere i punti (8) e (9).

Per rimuovere l'inserto IP54, ripetere i punti (1), (2) e (3), eseguire
all'inverso i punti (5) e (4) e ripetere il punto (6).

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3.12 Filtro EMC esterno


Al fine di fornire una maggiore flessibilità ai nostri clienti, i filtri EMC esterni vengono forniti da due costruttori diversi: Schaffner ed Epcos. I dati dei filtri
relativi a ogni valore nominale del convertitore sono riportati nelle tabelle di seguito. I filtri Schaffner ed Epcos sono conformi alle stesse specifiche.
Tabella 3-4 Dati dei filtri EMC del convertitore (taglie da 1 a 6)
Schaffner Epcos
Convertitore
N. parte CT Peso N. parte CT Peso
4200-6118 4200-6121
Da SP1201 a SP1204 1,4 kg (3,1 libbre) 2,1 kg (4,6 libbre)
4200-6119 4200-6120
Da SP1401 a SP1404 4200-6118 4200-6121
1,4 kg (3,1 libbre) 2,1 kg (4,6 libbre)
Da SP1405 a SP1406 4200-6119 4200-6120
Da SP2201 a SP2203 4200-6210 2,0 kg (4,4 libbre) 4200-6211 3,3 kg (7,3 libbre)
Da SP2401 a SP2404 4200-6210 2,0 kg (4,4 libbre) 4200-6211 3,3 kg (7,3 libbre)
Da SP3201 a SP3202 4200-6307 3,5 kg (7,7 libbre) 4200-6306 5,1 kg (11,2 libbre)
Da SP4201 a SP4203 4200-6406 4,0 kg (8,8 libbre) 4200-6405 7,8 kg (17,2 libbre)
Da SP3401 a SP3403 4200-6305 4200-6306
3,5 kg (7,7 libbre) 5,1 kg (11,2 libbre)
Da SP3501 a SP3507 4200-6309 4200-6308
Da SP4401 a SP4403 4200-6406 4,0 kg (8,8 libbre) 4200-6405 7,8 kg (17,2 libbre)
Da SP4601 a SP4606 4200-6408 3,8 kg (8,4 libbre) 4200-6407 8,0 kg (17,6 libbre)
Da SP5401 a SP5402 4200-6503 6,8 kg (15,0 libbre) 4200-6501 12,0 kg (26,5 libbre)
Da SP5601 a SP5602 4200-6504 4,4 kg (9,7 libbre) 4200-6502 10,0 kg (22,0 libbre)
Da SP6401 a SP6402 4200-6603 5,25 kg (11,6 libbre) 4200-6601
Da SP6601 a SP6602 4200-6604 4200-6602

Per i convertitori montati in un armadio separato (taglie 8 e 9), i filtri EMC possono essere ordinati direttamente da Schaffner e Epcos. Per ulteriori
dettagli, vedere la Tabella 3-5.
Tabella 3-5 Particolare del filtro EMC per i convertitori montati in un armadio separato (taglie 8 e 9).
Convertitore Potenza (kW) Ingresso (A) Valori nominali filtro (A) Filtro (V) Numero parte Epcos Numero parte Schaffner
SP8411 185/200 408 600 415 B84143-B600-S20 FN3359-600-99
SP8412 225/250 467 600 415 B84143-B600-S20 FN3359-600-99
SP8413 250/315 576 600 415 B84143-B600-S20 FN3359-600-99
SP8414 315/355 678 1000 415 B84143-B1000-S20 FN3359-1000-99
SP9411 355/400 864 1000 415 B84143-B1000-S20 FN3359-1000-99
SP9412 400/450 864 1000 415 B84143-B1000-S20 FN3359-1000-99
SP9413 450/500 935 1000 415 B84143-B1000-S20 FN3359-1000-99
SP9414 500/560 1151 1600 415 B84143-B1600-S20 FN3359-1600-99
SP9415 560/675 1356 1600 415 B84143-B1600-S20 FN3359-1600-99
I filtri EMC esterni per le taglie da 1 a 3 possono essere montati a impronta o a rack, vedere la Figura 3-47 e la Figura 3-48. I filtri EMC esterni per le
taglie da 4 a 6 sono concepiti per essere montati al di sopra del convertitore, come mostrato nella Figura 3-49.
Montare il filtro EMC esterno attenendosi alle linee guida contenute nella sezione 4.11.5 Conformità alle norme sulle emissioni generiche a pagina 88.
Figura 3-47 Montaggio a impronta del Figura 3-48 Montaggio su rack del Figura 3-49 Montaggio del filtro EMC per le
filtro EMC filtro EMC taglie da 4 a 6

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Figura 3-50 Filtro EMC esterno per taglia 1

Tutti i fori di montaggio del filtro consentono l'utilizzo di dispositivi di


fissaggio M6.

N. parte CT Costruttore A B C D H W
4200-6118 440 mm
Schaffner
4200-6119 390 mm 423 mm 74 mm 45 mm (17,323 poll.) 100 mm
4200-6121 (15,354 poll.) (16,654 poll.) (2,913 poll.) (1,772 poll.) 450 mm (3,937 poll.)
Epcos
4200-6120 (17,717 poll.)

Figura 3-51 Filtro EMC esterno per taglia 2

Tutti i fori di montaggio del filtro consentono l'utilizzo di dispositivi di


fissaggio M6.

N. parte CT Costruttore A B C D E H W
428,5 mm
4200-6210 Schaffner
371,5 mm 404,5 mm 125 mm 55 mm 30 mm (16,870 poll.) 155 mm
(14,626 poll.) (15,925 poll.) (4,921 poll.) (2,165 poll.) (1,181 poll.) 431,5 mm (6,102 poll.)
4200-6211 Epcos
(16,988 poll.)

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Figura 3-52 Filtro EMC esterno per taglia 3

N. parte CT Costruttore A B C D E H W
4200-6305
361 mm 414 mm
4200-6307 Schaffner
(14,213 poll.) 396 mm 210 mm 60 mm 30 mm (16,299 poll.) 250 mm
4200-6309
(15,591 poll.) (8,268 poll.) (2,362 poll.) (1,181 poll.) (9,843 poll.)
4200-6306 365 mm 425 mm
Epcos
4200-6308 (14,370 poll.) (16,732 poll.)

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Figura 3-53 Filtro EMC esterno per taglie 4 e 5

N. parte CT Costruttore A B C D E F H W
225 mm
4200-6406
100 mm 65 mm (8,858 poll.)
(3,937 poll.) (2,559 poll.) 208 mm
4200-6408
170 mm 1,5 mm (8,189 poll.)
Schaffner
(6,693 poll.) 120 mm 85 mm (0,059 poll.) 249 mm
4200-6503
(4,724 poll.) (3,346 poll.) (9,803 poll.)
260 mm 275 mm 100 mm 65 mm 300 mm 225 mm
4200-6504
(10,236 poll.) (10,827 poll.) (3,937 poll.) (2,559 poll.) (11,811 poll.) (8,858 poll.)
207 mm
4200-6405
150 mm 90 mm 65 mm 2 mm (8,150 poll.)
(5,906 poll.) (3,543 poll.) (2,559 poll.) (0,079 poll.) 205 mm
4200-6407 Epcos
(8,071 poll.)
4200-6501 170 mm 120 mm 85 mm 1 mm 249 mm
4200-6502 (6,693 poll.) (4,724 poll.) (3,346 poll.) (0,039 poll.) (9,803 poll.)

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Figura 3-54 Filtro EMC esterno per taglia 6

N. parte CT Costruttore A B C D E F G H I J W
196 mm 139.9 mm 108 mm 230 mm 210 mm 2 mm 38 mm 136 mm 128 mm 53,5 mm 364 mm
4200-6603 Schaffner (7,717 (5,508 (4,252 (9.055 (8,268 (0,079 (1,496 (5,354 (5,039 (2,106 (14,331
poll.) poll.) poll.) poll.) poll.) poll.) poll.) poll.) poll.) poll.) poll.)

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3.13 Resistore di frenatura installato sul dissipatore di calore

Se il convertitore è stato utilizzato a livelli di carico elevati per un certo periodo, il dissipatore di calore e il resistore di frenatura
installato su di esso possono raggiungere temperature superiori a 70°C (158°F). Il personale deve evitare pertanto di toccare il
dissipatore e il suddetto resistore di frenatura.
AVVERTENZA

Al fine di evitare il rischio di incendio in un convertitore montato in superficie e provvisto di resistore di frenatura, la piastra di supporto
deve essere di materiale ininfiammabile.
AVVERTENZA

Gli Unidrive SP di taglia 1 e 2 sono stati progettati con un resistore opzionale salvaspazio installato sul dissipatore di calore. Il resistore può essere
montato nelle alette del dissipatore del convertitore. Quando si utilizza il resistore montato sul dissipatore, non occorre un dispositivo di protezione
termica esterno in quanto detto resistore è progettato per guastarsi in modo sicuro in condizioni di anomalia. La protezione software integrata
contro le correnti di sovraccarico è attiva di default per salvaguardare il resistore. Il resistore è a grado di protezione IP54 (NEMA12).
Se occorre installare il convertitore a pannello passante con il resistore di frenatura montato sul dissipatore di calore, si dovrà allora modificare
l'apertura nel pannello attraverso la quale viene montato il convertitore come mostrato nella Figura 3-55 e nella Figura 3-56, al fine di creare lo
spazio necessario per i gommini e i cavi del resistore di frenatura.

Figura 3-55 Dettagli dell'apertura sagomata per il montaggio a Figura 3-56 Dettagli dell'apertura sagomata per il montaggio a
pannello passante della taglia 1 pannello passante della taglia 2

I numeri parte dei kit di resistori sono i seguenti: Ogni kit contiene quanto segue:
Taglia 1: 1220-2756-01 • Un gruppo resistore di frenatura
Taglia 2: 1220-2758-01 • Un gommino per il montaggio a pannello passante
• Uno schema d'installazione
• Un morsetto bloccafili (solo per taglia 2)
3.13.1 Istruzioni per il montaggio del resistore di frenatura nei modelli di taglia 1
Figura 3-57 Installazione del resistore di frenatura montato sul dissipatore di calore nella taglia 1
• Rimuovere entrambi i coperchi dei terminali come descritto nella
sezione 3.3.1 Rimozione dei coperchi dei terminali a pagina 26.
• Rimuovere le due linguette preforate allineate con i collegamenti
dei terminali BR e +DC come descritto nella sezione 3.4.4
Rimozione della protezione per le dita e degli elementi preforati e
del coperchio dei terminali in c.c. a pagina 36.
• Installare il resistore di frenatura sul dissipatore di calore come
mostrato nella Figura 3-57. Il resistore è provvisto di viti trattenute.
• Le viti devono essere serrate alla coppia massima di 2 N m
(1,5 lb ft).
• Assicurarsi che i cavi siano fatti correre fra le alette del dissipatore
di calore e che non rimangano presi fra tali alette e il resistore.

Figura 3-58 Collegamento del resistore di frenatura in un convertitore di taglia 1 con montaggio in superficie
• Installare sui cavi i gommini del coperchio terminali c.c., contenuti
nella scatola accessori fornita in dotazione al convertitore. Al fine
di assicurare una buona tenuta, i gommini si inseriscono a
pressione. Per infilare più facilmente i gommini sui cavi,
può rivelarsi necessario lubrificarli.
• Effettuare la terminazione dei cavi con aggraffature idonee e
collegare ai terminali BR e +DC. Serrare le viti dei terminali alla
coppia massima di 1,5 Nm (1,1 lb ft).
• Rimontare entrambi i coperchi dei terminali.

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Figura 3-59 Collegamento del resistore di frenatura in un convertitore di taglia 1 con montaggio a pannello passante
• Per i dettagli dell'apertura sagomata necessaria per il montaggio a
pannello passante, vedere la Figura 3-55.
• Far passare i cavi nel foro del pannello e inserire il gommino per il
montaggio a pannello passante.
• Installare la staffa per il montaggio a pannello passante.
• Installare sui cavi i gommini del coperchio terminali c.c., contenuti
nella scatola accessori fornita in dotazione al convertitore. Al fine
di assicurare una buona tenuta, i gommini si inseriscono a
pressione. Per infilare più facilmente i gommini sui cavi,
può rivelarsi necessario lubrificarli.
• Effettuare la terminazione dei cavi con aggraffature idonee e
collegare ai terminali BR e +DC. Serrare le viti dei terminali alla
coppia massima di 1,5 Nm (1,1 lb ft).
• Rimontare entrambi i coperchi dei terminali.

3.13.2 Istruzioni per il montaggio del resistore di frenatura nei modelli di taglia 2
Figura 3-60 Rimozione del deflettore nei modelli di taglia 2
3 • Rimuovere il coperchio c.c. come descritto nella sezione 3.3.1
2 Rimozione dei coperchi dei terminali a pagina 26.
• Rimuovere le due linguette preforate allineate con i collegamenti
dei terminali BR e +DC come descritto nella sezione 3.4.4
1
Rimozione della protezione per le dita e degli elementi preforati e
del coperchio dei terminali in c.c. a pagina 36.
• Sollevare il deflettore incernierato della ventola premendo le alette
1
di plastica nella direzione mostrata (1). Premere l'aletta nella
direzione indicata (2), quindi sollevare il deflettore come
mostrato (3).
• Rimuovere il deflettore metallico del dissipatore di calore
togliendone le due viti, le quali non sono più necessarie.

Figura 3-61 Modifica del deflettore della ventola nei modelli di taglia 2
• Accorciare di 5 mm (0,197 poll.) il fermo sul deflettore di plastica
della ventola.

Figura 3-62 Installazione del resistore di frenatura montato sul dissipatore di calore nella taglia 2
• Installare il fermo sul dissipatore nella posizione mostrata nella
figura a fianco. Far correre i cavi lunghi del gruppo resistore fra le
alette del dissipatore come mostrato nella Figura 3-62.
• Inserire il deflettore del dissipatore in posizione con i cavi posati
sotto di esso. Assicurarsi che i cavi non siano stretti fra le alette
del dissipatore e il deflettore.
• Installare i resistori di frenatura sul dissipatore di calore.
Tali resistori sono provvisti di viti trattenute.
• Le viti devono essere serrate a una coppia non superiore a
2,0 N m (1,5 lb ft).
• Chiudere il deflettore incernierato della ventola.
• Inserire i cavi nel fermo del dissipatore di calore.

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Figura 3-63 Collegamento del resistore di frenatura in un convertitore di taglia 2 con montaggio in superficie
• Installare sui cavi i gommini del coperchio terminali c.c., contenuti
nella scatola accessori fornita in dotazione al convertitore. Al fine
di assicurare una buona tenuta, i gommini si inseriscono a
pressione. Per infilare più facilmente i gommini sui cavi,
può rivelarsi necessario lubrificarli.
• Effettuare la terminazione dei cavi con aggraffature idonee e
collegare ai terminali BR e DC2.
• Rimontare il coperchio dei terminali.

Figura 3-64 Collegamento del resistore di frenatura in un convertitore di taglia 2 con montaggio a pannello passante
• Per i dettagli dell'apertura sagomata necessaria per il montaggio a
pannello passante, vedere la Figura 3-56.
• Far passare i cavi nel foro del pannello, quindi inserire il gommino
posizionandolo nel foro.
• Installare la staffa di montaggio.
• Installare sui cavi i gommini del coperchio terminali c.c., contenuti
nella scatola accessori fornita in dotazione al convertitore. Al fine
di assicurare una buona tenuta, i gommini si inseriscono a
pressione. Per infilare più facilmente i gommini sui cavi,
può rivelarsi necessario lubrificarli.
• Effettuare la terminazione dei cavi con aggraffature idonee e
collegare ai terminali BR e DC2.
• Rimontare il coperchio dei terminali.

3.13.3 Impostazione dei parametri di protezione del resistore di frenatura contro le correnti
di sovraccarico
La mancata osservanza delle prescrizioni seguenti può essere causa di danni al resistore.
Il software dell'Unidrive SP contiene una funzione di protezione di un resistore di frenatura contro le correnti di sovraccarico.
Nell'Unidrive SP di taglia 1 e 2, tale funzione è abilitata di default e provvede alla protezione del resistore montato sul dissipatore.
Di seguito sono riportate le impostazioni dei parametri.
Parametro Convertitore da 200 V Convertitore da 400 V
Tempo di frenatura a piena potenza Pr 10.30 0,09 0,02
Periodo di frenatura a piena potenza Pr 10.31 2,0

Per ulteriori informazioni sulla funzione software di protezione del resistore di frenatura contro le correnti di sovraccarico, vedere la
Guida Unidrive SP dell'utente per uso avanzato.
Qualora occorra utilizzare il resistore di frenatura montato sul dissipatore a oltre la metà della sua potenza nominale media, si deve
regolare la ventola di raffreddamento del convertitore alla velocità massima impostando il Pr 6.45 su On (1).

Per le specifiche del resistore vedere la sezione 4.9.1 Resistore di


frenatura installato sul dissipatore di calore a pagina 80.

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3.14 Terminali elettrici


3.14.1 Ubicazione dei terminali di alimentazione e di terra
Figura 3-65 Ubicazione dei terminali di alimentazione e di terra sui convertitori montati a parete

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Figura 3-66 Ubicazione dei terminali di alimentazione e di terra sui convertitori montati in armadi separati

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3.14.2 Dimensioni dei terminali e coppie di Tabella 3-10 Dati relativi ai terminali dei filtri EMC esterni Epcos
serraggio Collegamenti Collegamenti
di alimentazione di terra
Al fine di evitare pericoli d'incendio e conservare la Numero
certificazione UL, si raccomanda si rispettare le coppie di parte CT Diametro Coppia Dim. vite
Coppia max
serraggio specificate per i terminali di terra e di max max di prigionier
di serraggio
AVVERTENZA alimentazione. Fare riferimento alle tabelle seguenti. dei cavi serraggio a massa
4200-6120 4 mm2 0,6 N m 3,0 N m
Tabella 3-6 Dati relativi ai terminali di controllo e dei relè del M5
4200-6121 12 AWG (0,4 lb ft) (2,2 lb ft)
convertitore
4200-6211 10 mm2 1,35 N m
M5
3,0 N m
Modello Tipo di connessione Coppia di serraggio (1,0 lb ft) (2,2 lb ft)
8 AWG
Tutti Morsettiera a innesto 0,5 N m (0,4 lb ft)
4200-6306 16 mm2 2,2 N m
Tabella 3-7 Dati sui terminali di alimentazione dei convertitori 6 AWG (1,6 lb ft) 5,1 N m
montati a paraete M6
10 mm2 1,35 N m (3,8 lb ft)
4200-6308
Taglia Terminali Alta corrente Bassa Terminale 8 AWG (1,0 lb ft)
modello c.a. c.c. e frenatura tensione c.c. di terra 4200-6405 50 mm2 6,8 N m
Morsettiera (viti M4) 4200-6407 0 AWG (5,0 lb ft) 10 N m
1 Vite M10
Morsettiera 1,5 N m (1,1 lb ft) 4200-6501 (7,4 lb ft)
prigioniera 95 mm2 20 N m
a innesto Morsettiera (14,7 lb ft)
(M5) 4200-6502 4/0 AWG
1,5 N m (viti M5) Morsettiera
2 4,0 N m 4200-6601
(1,1 lb ft) 1,5 N m (viti M4) 2,9 lb ft 4200-6602
(1,1 lb ft) 1,5 N m
Morsettiera (viti M6) (1,1 lb ft) 6,0 N m
3
2,5 N m 1,8 lb ft 4,4 lb ft 3.15 Manutenzione ordinaria
4 Vite Il convertitore deve essere installato in un ambiente fresco, pulito e ben
5 Vite prigioniera M10 prigioniera ventilato. Occorre evitare che il convertitore venga a contatto con
15 N m M10 umidità e polvere.
6 (11,1 lb ft) 12 N m Al fine di assicurare la massima affidabilità possibile del convertitore e
(8,8 lb ft) dell'installazione, devono essere effettuati controlli regolari di quanto
Tolleranza di serraggio ±10% segue:
Tabella 3-8 Dati relativi ai terminali per i convertitori installati in Ambiente
armadi separati
Assicurarsi che la temperatura del contenitore
Temperatura
Taglia Alta corrente Fusibile Terminale rimanga ad un valore pari o inferiore a quello
Terminali c.a. ambiente
modello c.c. e frenatura interno di terra massimo specificato
8 2 fori a luce M10 per cavi di fase 12 N m Assicurarsi che sul convertitore non si depositi
9 o di collegamento in parallelo. (8,8 lb ft) polvere – controllare che la ventola del
Polvere dissipatore di calore e del convertitore non
Tolleranza di serraggio ±10%
raccolga polvere. La durata di esercizio della
Tabella 3-9 Dati relativi ai terminali dei filtri EMC esterni Schaffner ventola risulta ridotta in ambienti polverosi.
Assicurarsi che il contenitore del convertitore
Collegamenti Collegamenti Umidità
non presenti segni di condensa
di alimentazione di terra
Numero Contenitore
parte CT Dim. vite
Diametro Coppia max Coppia max Filtri sullo sportello Assicurarsi che i filtri non siano intasati e che
prigioniera
max dei cavi di serraggio di serraggio del contenitore l'aria fluisca liberamente
massa
4200-6118 4 mm2 0,8 N m 3,5 N m Impianto elettrico
M5
4200-6119 12 AWG (0,6 lb ft) (2,6 lb ft) Assicurarsi che tutti i terminali a vite rimangano
Collegamenti a vite
10 mm2 2Nm 3,5 N m ben serrati
4200-6210 M5
8 AWG (1,5 lb ft) (2,6 lb ft) Assicurarsi che tutti i terminali aggraffati
4200-6305 rimangano ben serrati – controllare per
Terminali aggraffati
16 mm2 2,2 N m 3,9 N m l'eventuale scolorimento, che potrebbe essere
4200-6307 M6
6 AWG (1,6 lb ft) (2,9 lb ft) causato da surriscaldamento
4200-6309
Controllare tutti i cavi per l'eventuale presenza
50 mm2 8Nm 25 N m Cavi
4200-6406 M10 di danni
0 AWG (5,9 lb ft) (18,4 lb ft)
25 mm2 2,3 N m 3,9 N m
4200-6408 M6
4 AWG (1,7 lb ft) (2,9 lb ft)
95 mm2 20 N m 25 N m
4200-6503 M10
4/0 AWG (14,7 lb ft) (18,4 lb ft)
50 mm2 8Nm 25 N m
4200-6504 M10
0 AWG (5,9 lb ft) (18,4 lb ft)
25 N m
4200-6603 M10
(18,4 lb ft)
4200-6604

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4 Collegamenti elettrici Motori a magneti permanenti


I motori a magneti permanenti, se fatti ruotare, generano
Questo capitolo descrive come ottimizzare le numerose funzioni di
potenza elettrica anche con l'alimentazione al convertitore
gestione dei cavi che sono state incorporate nel prodotto e negli
scollegata. Se ciò si verifica, il convertitore verrà pertanto
accessori. Le funzioni principali comprendono quanto segue: AVVERTENZA
messo in tensione attraverso i terminali del suo motore.
• Funzione DISABILITAZIONE SICURA Se il carico agente sul motore è in grado di farlo ruotare con
• Filtro EMC interno l'alimentazione scollegata, occorre isolare il motore dal
• Conformità EMC degli accessori di schermatura / messa a terra convertitore prima di intervenire su qualsiasi parte sotto
• Informazioni sui valori nominali, sui fusibili e sul cablaggio del prodotto tensione.
• Dettagli sul resistore di frenatura (selezione / valori nominali)

Rischio di folgorazione
4.1 Collegamenti di alimentazione
Le tensioni presenti nelle posizioni riportate di seguito 4.1.1 Collegamenti in c.a. e in c.c.
possono provocare gravi scosse elettriche ed essere mortali: Figura 4-1 Collegamenti di alimentazione dell'Unidrive SP di taglia 1
AVVERTENZA • Cavi e collegamenti di alimentazione in c.a. Connessioni c.c.
• Cavi e collegamenti del freno e c.c.
• Cavi e collegamenti di uscita
• Molte parti interne del convertitore e unità esterne opzionali
Dispositivo
Salvo diversamente indicato, i terminali di controllo sono di protezione
isolati singolarmente e non devono essere toccati. da sovraccarico Resistore
termico
opzionale
di frenatura
Dispositivi di isolamento
Prima di rimuovere qualsiasi coperchio dal convertitore o di
procedere a interventi di servizio, scollegare l'alimentazione
in C.A. dal convertitore utilizzando un dispositivo di
AVVERTENZA
isolamento di tipo approvato.
48 V -c.c +c.c BR
Funzione di STOP
La funzione di STOP non rimuove le tensioni pericolose dal Filtro EMC
convertitore, dal motore né da qualsiasi unità opzionale interno
AVVERTENZA esterna.

Funzione DISABILITAZIONE SICURA


La funzione DISABILITAZIONE SICURA non rimuove le
tensioni pericolose dal convertitore, dal motore né da
AVVERTENZA qualsiasi unità opzionale esterna.

Tensioni residue
Il convertitore contiene condensatori che restano carichi con
una tensione di entità potenzialmente mortale anche dopo 1
avere scollegato l'alimentazione in c.a. Se il convertitore è
AVVERTENZA
stato precedentemente messo sotto tensione,
l'alimentazione in c.a. deve rimanere isolata per almeno
dieci minuti prima che il lavoro possa essere continuato.
Normalmente, i condensatori vengono scaricati mediante un
resistore interno. In alcune condizioni insolite di anomalia è
possibile che il suddetto scarico dei condensatori non si
verifichi o che non sia consentito da una tensione applicata
ai terminali di uscita. In caso di anomalia del convertitore tale Connessioni c.a.
da presentare un display senza alcuna visualizzazione,
è possibile che i condensatori non siano scarichi. In tale
PE L1 L2 L3 U V W
evenienza, rivolgersi alla Control Techniques o a un suo
distributore autorizzato.

Apparecchiatura alimentata con spina e presa


Filtro RFI opzionale
Occorre prestare grande attenzione nel caso in cui il
convertitore sia installato in un'apparecchiatura collegata
all'alimentazione in c.a. mediante spina e presa. I terminali di Reattore di linea
AVVERTENZA opzionale
alimentazione in c.a. del convertitore sono collegati ai
condensatori interni tramite diodi raddrizzatori che non ne
assicurano l'isolamento. Se i terminali della spina possono
essere toccati quando quest'ultima viene sfilata dalla presa, Fusibili

occorre usare un dispositivo che isoli automaticamente la


spina dal convertitore (ad es. un relè ad autotenuta).
Motore

L1 L2 L3
Massa Collegamenti opzionali
Alimentazione di rete
alimentazione di terra

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Figura 4-2 Collegamenti di alimentazione dell'Unidrive SP di taglia 2 Figura 4-3 Collegamenti di alimentazione dell'Unidrive SP di taglia 3

Connessioni c.c. Connessioni c.c. Connessioni c.c. Connessioni c.c.


(Alta corrente c.c. e frenatura) (Bassa corrente c.c. e 48 V) (Alta corrente c.c. e frenatura) (Bassa corrente c.c. e 48 V)

Dispositivo Dispositivo
di protezione di protezione
da sovraccarico da sovraccarico Resistore
termico Resistore termico
opzionale opzionale
di frenatura di frenatura

c.c.1 c.c.2 BR 48 V -c.c. +c.c. c.c.1 c.c.2 BR 48V -c.c. +c.c.


c.c.1 = - c.c.1 = -
c.c.2 = + Filtro EMC c.c.2 = + Filtro EMC
interno interno

2 3

Connessioni c.a. Connessioni c.a.

PE L1 L2 L3 U V W L1 L2 L3 PE U V W

Filtro RFI opzionale Filtro RFI opzionale

Reattore di linea Reattore di linea


opzionale opzionale

Fusibili
Fusibili

Motore Motore

L1 L2 L3 L1 L2 L3
Collegamenti opzionali Massa Collegamenti opzionali
Massa Alimentazione di rete Alimentazione di rete
di terra alimentazione di terra
alimentazione

Se si utilizza il resistore montato sul dissipatore di calore (solo per taglie Negli Unidrive SP di taglia 2 e 3, utilizzare sempre i collegamenti in c.c. ad
1 e 2), non è richiesto un dispositivo di protezione contro le correnti di alta corrente quando si impiega un resistore di frenatura, si alimenta il
sovraccarico. Il resistore è stato progettato per guastarsi in modo sicuro convertitore in corrente continua (bassa tensione c.c. o alta tensione c.c.),
in condizioni di anomalia. oppure si usa il convertitore in un sistema di bus DC parallelo. Il
Per ulteriori informazioni sui collegamenti di terra, vedere la Figura 4-7. collegamento in c.c. a bassa corrente viene utilizzato per fornire la bassa
tensione c.c. all'alimentazione interna del convertitore e per connettere il
filtro EMC interno.
Per ulteriori informazioni sui collegamenti di terra, vedere la Figura 4-8.

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Figura 4-4 Collegamenti di alimentazione degli Unidrive SP di


taglia 4, 5 e 6

* Vedere la sezione 4.1.2 Collegamenti di terra.


** Per ulteriori informazioni vedere la sezione 4.4 Alimentazione della
ventola del dissipatore a pagina 73.

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Figura 4-5 Collegamenti di alimentazione degli Unidrive SP di taglia 8 installati in un armadio separato

*Gli armadi vengono forniti di serie privi di fusibili interni; l'utente dovrà
pertanto aver cura di inseririli in fase di installazione. I fusibili necessari
possono essere acquistati presso la Control Techniques; per ulteriori
informazioni, vedere la Tabella 4-5 a pagina 77.
**Lo schermo del cavo deve essere collegato alla piastra passacavo.

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Figura 4-6 Collegamenti di alimentazione degli Unidrive SP di taglia 9 installati in un armadio separato

*Gli armadi vengono forniti di serie privi di fusibili interni; l'utente dovrà
pertanto aver cura di inseririli in fase di installazione. I fusibili necessari
possono essere acquistati presso la Control Techniques; per ulteriori
informazioni, vedere la Tabella 4-5 a pagina 77.
**Lo schermo del cavo deve essere collegato alla piastra passacavo.

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4.1.2 Collegamenti di terra Figura 4-8 Collegamenti di terra dell'Unidrive SP di taglia 3


Taglia 1
In un Unidrive SP di taglia 1, i collegamenti di terra del motore e di
alimentazione sono realizzati mediante le viti prigioniere situate su
entrambi i lati del convertitore, vicino al connettore di alimentazione a
innesto. Vedere la Figura 4-1 a pagina 66.
Taglia 2
In un Unidrive SP di taglia 2, i collegamenti di terra del motore e di
alimentazione sono realizzati mediante il ponte di terra situato nella parte
inferiore del convertitore. Per ulteriori dettagli, vedere la Figura 4-7.
Taglia 3
In un Unidrive SP di taglia 3, i collegamenti di terra del motore e di
alimentazione sono realizzati mediante il dado e la vite M6 ubicati nella
forcella che sporge dal dissipatore di calore, fra i terminali di
alimentazione in c.a. e di uscita del motore . Per ulteriori dettagli,
vedere la Figura 4-8.
Taglie 4, 5 e 6
Negli Unidrive SP di taglia 4, 5 e 6, i collegamenti di terra del motore e di
alimentazione sono rispettivamente realizzati mediante una vite M10
posta sulla sommità (alimentazione) e sul fondo (motore) del
convertitore. Vedere la Figura 4-9 a pagina 71.
I collegamenti di terra dell'alimentazione e del motore al convertitore
sono connessi internamente da un conduttore in rame della sezione
sotto indicata:
Taglia 4: 19,2mm2 (0,03in2, o leggermente superiore a 6 AWG)
Taglia 5: 60mm2 (0,09in2, o leggermente superiore a 1 AWG)
Taglia 6: 75mm2 (0,12in2, o leggermente superiore a 2/0 AWG)
Questa connessione è sufficiente a fornire il collegamento di terra
(equipotenziale) per il circuito del motore alle seguenti condizioni:

Conformità a norme Condizioni


Conduttori della fase di alimentazione con
sezione non superiore a:
IEC 60204-1 &
Taglia 4: 38,4 mm2
EN 60204-1
Taglia 5: 120 mm2
Taglia 6: 150 mm2
Dispositivo di protezione dell'alimentazione con
caratteristiche nominali non superiori a:
NFPA 79 Taglia 4: 200 A
Taglia 5: 600 A
Taglia 6: 1000 A Figura 4-9 Collegamenti di terra degli Unidrive SP di taglia 4, 5 e 6
Se non vengono soddisfatte le condizioni prescritte, occorre prevedere
un ulteriore collegamento di terra che connetta la massa del circuito
motore e dell'alimentazione.
Figura 4-7 Collegamenti di terra dell'Unidrive SP di taglia 2

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Figura 4-10 Collegamenti di terra degli Unidrive SP di taglia 8 e 9 4.2 Requisiti dell'alimentazione in c.a.
installati in un armadio separato
Tensione:
SPX20X da 200 V a 240 V ±10%
SPX40X da 380 V a 480 V ±10%
8 SPX50X da 500 V a 575 V ±10%
SPX60X da 500 V a 690 V ±10%
Numero di fasi: 3
Squilibrio massimo di alimentazione: sequenza di fasi negative del 2%
(equivalente a uno squilibrio di tensione del 3% fra le fasi).
Campo di frequenza: da 48 a 65 Hz
Per la sola conformità UL, l'entità massima della corrente simmetrica di
guasto di alimentazione deve essere limitata a 100 kA
4.2.1 Tipi di alimentazione
I convertitori classificati per tensioni di alimentazione fino a 575 V sono
idonei per l'utilizzo con qualsiasi tipo di alimentazione, cioè TN-S,
TN-C-S, TT, IT, con messa a terra a qualsiasi potenziale, ovvero neutro,
centro o angolo ("triangolo a massa").
Non sono consentite alimentazioni con triangolo a massa >575 V.
In base alla norma IEC60664-1, i convertitori sono idonei all'uso con
9 alimentazioni di categoria d'installazione III e inferiore. Questo significa
che possono essere collegati direttamente in modo permanente alla
sorgente di alimentazione di un edificio, ma che per un'installazione
all'esterno occorre un soppressore di sovratensioni (soppressione di
sovratensioni transitorie) al fine di ridurre la categoria da IV a III.

Funzionamento con alimentazioni IT (prive di


dispersione a terra):
Occorre prestare particolare attenzione quando si utilizzano
filtri EMC con alimentazioni prive di dispersione a terra, dal
AVVERTENZA
momento in cui, in caso di un guasto a massa (verso terra)
nel circuito del motore il convertitore potrebbe non andare in
allarme e si potrebbero indurre eccessive sollecitazioni sul
filtro. In tali circostanze, non si dovrà utilizzare il filtro
(togliendolo) oppure si dovrà prevedere una protezione
supplementare e indipendente contro i guasti verso terra per
il motore. Vedere la Tabella 4-1.
Per le istruzioni sulla rimozione, vedere la Figura 4-24
Rimozione del filtro EMC interno (taglie da 1 a 3) e la
9 Figura 4-25 Rimozione del filtro EMC interno (taglie da 4 a 6)
a pagina 84.
Per le caratteristiche della protezione contro i guasti verso
terra, rivolgersi al fornitore del convertitore.
Un guasto verso terra nel circuito di alimentazione non avrà in ogni caso
alcun effetto. Se il motore continua a funzionare con un guasto verso
terra nei circuiti, si dovrà prevedere un trasformatore di isolamento,
inoltre nel caso in cui sia richiesto un filtro EMC esso dovrà essere
collocato sul circuito primario.
Pericoli insoliti possono crearsi in alcuni tipi di alimentazioni non messe
a terra con più sorgenti, come sulle navi. Per ulteriori informazioni,
rivolgersi al fornitore del convertitore.
Tabella 4-1 Comportamento del convertitore in caso di guasti a
L'impedenza dell'anello di terra deve essere conforme ai massa (verso terra) del circuito del motore con
requisiti delle norme locali sulla sicurezza. un'alimentazione IT
Il convertitore deve essere messo a terra mediante un Taglia Filtro esterno (assieme a
collegamento in grado di sostenere un'eventuale corrente di Solo filtro interno
AVVERTENZA convertitore quello interno)
guasto finché il dispositivo di protezione (fusibile, ecc.) non
Il convertitore va in
scollega l'alimentazione in C.A. Il convertitore va in allarme
1&2 allarme al verificarsi del
I collegamenti di terra devono essere ispezionati e provati a al verificarsi del guasto
guasto
intervalli regolari e appropriati.
Potrebbe non andare in
Il convertitore va in allarme
3 allarme – sono richieste
al verificarsi del guasto
misure precauzionali
Potrebbe non andare in Potrebbe non andare in
Da 4 a 6 allarme – sono richieste allarme – sono richieste
misure precauzionali misure precauzionali

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4.2.2 Alimentazioni che richiedono reattori di linea 2. Consentire l'uso di un resistore di frenatura per dissipare l'energia di
I reattori di linea in ingresso riducono il rischio di danneggiamento del rigenerazione prodotta da vari convertitori.
convertitore dovuto a scarso bilanciamento di tensione fra le fasi o a forti Esistono limitazioni alle combinazioni di convertitori che possono essere
disturbi nella rete di alimentazione. impiegate in questa configurazione.
Nei casi in cui si debbano utilizzare reattori di linea, sono raccomandati Per i dati sulle applicazioni, rivolgersi al fornitore del convertitore.
valori di reattanza di circa il 2%. Se necessario, si possono scegliere valori
più alti, che possono però comportare una perdita di uscita del convertitore 4.4 Alimentazione della ventola del
(riduzione della coppia ad alta velocità) a causa della caduta di tensione.
dissipatore
Per i convertitori di ogni potenza nominale, i reattori di linea del 2%
consentono l'utilizzo del convertitore con uno squilibrio di alimentazione Nei modelli Unidrive SP di taglia da 1 a 5 la ventola del dissipatore è
fino a una sequenza negativa delle fasi del 3,5% (pari a uno squilibrio di alimentata internamente dal convertitore. La ventola del dissipatore sul
tensione del 5% fra le fasi). modello di taglia 6 richiede un'alimentazione esterna da 24 V c.c.
I collegamenti di alimentazione della ventola del dissipatore devono
Forti disturbi possono per esempio essere causati dai fattori seguenti:
essere effettuati sul connettore terminale superiore situato in prossimità
• Apparecchiature per la correzione del fattore di potenza collegate in dell'uscita di fase W del convertitore. La Figura 4-11 mostra la posizione
prossimità del convertitore.
dei collegamenti di alimentazione della ventola del dissipatore.
• Convertitori grandi in c.c. sprovvisti di reattori di linea o con questi
componenti di tipo inadeguato collegati all'alimentazione. Figura 4-11 Posizione dei collegamenti di alimentazione della
• Motore/i con avviamento diretto in linea collegato/i all'alimentazione ventola del dissipatore nel modello di taglia 6
in modo che, all'avviamento di uno qualsiasi di tali motori,
l'abbassamento di tensione supera il 20%.
Tali disturbi possono provocare il passaggio di correnti di punta
eccessive nel circuito di potenza in ingresso del convertitore, causando
allarmi non voluti o, in casi estremi, il guasto del convertitore stesso.
I convertitori con bassa potenza nominale possono essere anche
sensibili ai disturbi quando sono collegati ad alimentazioni con
un'elevata capacità nominale.
L'uso dei reattori di linea è particolarmente raccomandato nei modelli
seguenti di convertitore in presenza di uno dei suddetti fattori,
oppure quando la capacità dell'alimentazione supera i 175 kVA:
SP1201 SP1202 SP1203 SP1204
SP1401 SP1402 SP1403 SP1404
Le taglie modello da SP1405 a SP4606 presentano un'induttanza interna in
c.c., mentre le taglie da SP5401 a SP6602 presentano induttanze interne di
linea in c.a., e quindi non richiedono reattori di linea in c.a., salvo in caso di
squilibrio eccessivo fra le fasi o di condizioni estreme di alimentazione.
Ove richiesto, ogni convertitore deve disporre del proprio reattore/i.
Si devono utilizzare tre reattori singoli, oppure un unico reattore trifase.
Valori nominali di corrente dei reattori
La corrente nominale dei reattori di linea deve essere come segue:
Corrente nominale in servizio continuo:
non inferiore alla corrente nominale di ingresso in servizio continuo
del convertitore Figura 4-12 Collegamenti di alimentazione della ventola del
Corrente di punta nominale ripetitiva: dissipatore nel modello di taglia 6
non inferiore al doppio della corrente nominale di ingresso in servizio Alimentazione a 24 V della ventola del dissipatore
continuo del convertitore 0V
Non utilizzato
4.2.3 Calcolo dell'induttore di ingresso.
Per calcolare l'induttanza richiesta (con Y%), applicare l'equazione 65 64 63 62 61 60 Morsettiera superiore
seguente:
Y V 1 55 54 53 52 51 50 Morsettiera inferiore
L = ---------- × ------- × ------------
100 3 2πfI
0V
Dove: Abilitazione a 24 V del modo in c.c. a bassa tensione
I = corrente di ingresso nominale del convertitore (A) Alla ventola
dissipatore
L = induttanza (H) Precablati internamente
f = frequenza dell'alimentazione (Hz)
V = tensione fra le linee I requisiti di alimentazione della ventola del dissipatore sono i seguenti:
Tensione nominale: 24 V c.c.
4.3 Alimentazione del convertitore con Tensione minima: 23,5 V c.c.
Tensione massima: 27 V c.c.
collegamento in parallelo del bus DC / DC Assorbimento di corrente: 3,3 A
Tutti i convertitori, ad eccezione delle taglie 8 e 9, possono essere Alimentazione raccomandata: 24 V, 100 W, 4,5 A
alimentati in c.c. invece che in c.a. trifase. Fusibile raccomandato: Ad azione rapida da 4 A
Il collegamento del bus DC fra vari convertitori viene generalmente (I2t inferiore a 20 A2s)
utilizzato per: I convertitori installati in un armadio separato possono essere alimentati
1. Recuperare energia da un convertitore che viene superato dal a 24 V ma è necessario che l'utente provveda a fornirli
carico a un secondo azionamento per motorizzazione. dell'alimentazione di rete da 115 V o 240 V.

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Figura 4-13 Posizione dell'alimentazione a 24 V per i convertitori 4.5 Alimentazione di controllo a 24 V c.c.
di taglia 8 e 9 installati in un armadio separato
L'ingresso a 24 V c.c. dell'Unidrive SP ha tre funzioni principali.
• Può essere utilizzato per integrare l'alimentazione interna a 24 V del
convertitore stesso quando si impiegano vari moduli SM-Universal
Encoder Plus o SM-I/O Plus e la corrente assorbita da questi ultimi è
maggiore di quella alimentabile dal convertitore (se dal convertitore
viene richiesta una quantità eccessiva di corrente, esso attiverà un
allarme ‘PS.24V’)
• Può essere utilizzato come alimentazione ausiliaria per mantenere
sotto tensione i circuiti di controllo del convertitore allo
scollegamento dell'alimentazione di rete. Ciò consente quindi a
eventuali moduli del bus di campo, moduli di applicazioni, encoder o
comunicazioni seriali di continuare a funzionare.
• Può essere utilizzato per la messa in servizio del convertitore
quando non sono disponibili tensione di rete, in quanto il display
funziona correttamente. In questo caso tuttavia, a meno che non si
applichi la tensione di rete o la bassa tensione in c.c., il convertitore
si troverà in stato di allarme UV, per cui le funzioni diagnostiche
potrebbero non essere disponibili. (Quando si utilizza l'ingresso di
alimentazione ausiliaria a 24 V, i parametri di salvataggio allo
scollegamento dell'alimentazione non vengono salvati.)
Il campo di tensione di servizio dell'alimentazione a 24 V è il seguente:
Tensione massima di funzionamento in servizio continuo: 30,0 V
Tensione minima di funzionamento in servizio continuo: 19,2 V
Tensione nominale di funzionamento: 24,0 V
Tensione minima di avviamento: 21,6 V
Requisito massimo di alimentazione a 24V: 60 W
Fusibile raccomandato: 3 A, 50 V c.c.
I valori massimo e minimo di tensione comprendono l'ondulazione e i
disturbi. I valori dell'ondulazione e dei disturbi non devono superare il 5%.

4.6 Alimentazione in c.c. a bassa tensione


L'Unidrive SP può funzionare con alimentazioni in c.c. a bassa tensione,
come quelle nominali a 24 V c.c. (controllo) a 48 V c.c. (alimentazione).
Il modo di funzionamento con alimentazioni in c.c. a bassa tensione è
stato concepito per consentire il funzionamento del motore in una
situazione di emergenza dovuta all'interruzione dell'alimentazione in
c.a., per esempio in impianti di sollevamento, oppure per limitare la
Numero parte CT: 8510-0000 velocità di un servomotore in fase di messa in servizio di
Corrente nominale: 10A apparecchiature, come per esempio una cella robot.
Tensione di ingresso: commutazione automatica da 85 a 123 / 176 a Il campo di tensione di servizio dell'alimentazione in c.c. a bassa
264 V c.a. tensione è il seguente:
Dimensioni dei cavi: 0,5mm2 (20 AWG) Taglia 1
Fusibile alimentazione: ritardato da 5A Tensione minima di funzionamento in servizio continuo: 36 V
Per il modello SP8414, la configurazione dell'alimentazione a 24 V è Tensione minima di avviamento: 40 V
diversa a causa di una ventola supplementare sul tetto dell'armadio, Tensione nominale di funzionamento in servizio continuo: 48 V
come mostrato nella Figura 4-14. Tensione massima di attivazione degli IGBT di frenatura: 63,6 V
Figura 4-14 Alimentazione a 24 V del modello SP8414 Soglia massima di allarme per sovratensione: 69,6 V

Taglie 2 e 3
Tensione minima di funzionamento in servizio continuo: 36 V
Tensione minima di avviamento: 40 V
Tensione nominale di funzionamento in servizio continuo: da 48 a 72 V
Tensione massima di attivazione degli IGBT di frenatura: 95,4 V
Soglia massima di allarme per sovratensione: 104,4 V
Taglia 4 (convertitori da 200 V)
Tensione minima di funzionamento in servizio continuo: 36 V
Tensione nominale di funzionamento in servizio continuo: da 48 a 72 V
Tensione massima di attivazione degli IGBT di frenatura: 95,4 V
Soglia massima di allarme per sovratensione: 104,4 V
Taglie 4, 5 e 6 (convertitori da 400 V e 690 V)
Tensione minima di funzionamento in servizio continuo: 36 V
Tensione nominale di funzionamento in servizio continuo: da 48 a 96 V
Tensione massima di attivazione degli IGBT di frenatura: 127,2 V
Soglia massima di allarme per sovratensione: 139,2 V

74 Guida Unidrive SP dell'utente


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Convertitori di taglia 8 e 9 installati in un armadio separato Tabella 4-3 Valori nominali della corrente di ingresso, dei fusibili
Non attinente. e delle dimensioni dei cavi per le taglie da 1 a 3
Vedere la sezione 4.5 Alimentazione di controllo a 24 V c.c. a pagina 74 Corrente Corrente max Valore di Dimensione dei
per l'alimentazione ausiliaria a 24 V al controllo. di ingresso in taratura cavi EN60204
Modello ingresso serv. fusibili
Ingresso Uscita
NOTA N tipica continuo IEC gG
A A A mm2 mm2
Il livello nominale di bassa tensione di alimentazione viene impostato
dall'utente nel Pr 6.46. SP1201 7,1 9,5 10 1,5 1,0
L'impostazione predefinita è di 48 V per tutte le taglie di convertitore. SP1202 9,2 11,3 12 1,5 1,0
La soglia di allarme per sovratensione e la tensione di attivazione degli SP1203 12,5 16,4 20 4,0 1,0
IGBT di frenatura sono ricavati in scala da questo valore, come segue: SP1204 15,4 19,1 20 4,0 1,5
Tensione di attivazione degli IGBT di frenatura = 1,325 x Pr 6.46 (V) SP2201 13,4 18,1 20 4,0 2,5
Soglia di allarme per sovratensione = 1,45 x Pr 6.46 (V) SP2202 18,2 22,6 25 4,0 4,0
Per i dati sulle applicazioni, fare riferimento alla Nota sulle applicazioni in SP2203 24,2 28,3 32 6,0 6,0
c.c. a bassa tensione dell'Unidrive SP. SP3201 35,4 43,1 50 16 16
SP3202 46,8 54,3 63 25 25
4.7 Valori nominali SP1401 4,1 4,8 8 1,0 1,0
La corrente di ingresso viene influenzata dalla tensione di alimentazione SP1402 5,1 5,8 8 1,0 1,0
e dall'impedenza. SP1403 6,8 7,4 8 1,0 1,0
Corrente di ingresso tipica SP1404 9,3 10,6 12 1,5 1,0
I valori della corrente di ingresso tipica sono forniti per facilitare i calcoli SP1405 10 11 12 1,5 1,0
del flusso e della perdita di potenza. SP1406 12,6 13,4 16 2,5 1,5
I valori di corrente in ingresso indicati dalla targhetta dei dati nominali SP2401 15,7 17 20 4,0 2,5
sono quelli tipici e vengono riportati per un'alimentazione bilanciata. SP2402 20,2 21,4 25 4,0 4,0
Corrente max ingresso in serv. continuo SP2403 26,6 27,6 32 6,0 6,0
I valori della corrente massima di ingresso in servizio continuo sono SP2404 26,6 27,6 32 6,0 6,0
forniti per facilitare la selezione di cavi e fusibili. Questi valori sono SP3401 34,2 36,2 40 10 10
riportati per la condizione di caso peggiore riferita all'improbabile SP3402 40,2 42,7 50 16 16
verificarsi di una combinazione di alimentazione rigida con un cattivo
SP3403 51,3 53,5 63 25 25
bilanciamento. Il valore indicato per la corrente massima d'ingresso in
SP3501 5,0 6,7 8 1,0 1,0
servizio continuo sarebbe presente unicamente in una delle fasi di
ingresso. La corrente nelle altre due fasi sarebbe notevolmente inferiore. SP3502 6,0 8,2 10 1,0 1,0
SP3503 7,8 11,1 12 1,5 1,0
I valori della corrente massima d'ingresso sono indicati per
un'alimentazione con uno squilibrio della sequenza negativa delle fasi SP3504 9,9 14,4 16 2,5 1,5
del 2% e per la corrente massima di guasto di alimentazione indicata SP3505 13,8 18,1 20 4,0 2,5
nella Tabella 4-2. SP3506 18,2 22,2 25 4,0 4,0
Tabella 4-2 Corrente di guasto di alimentazione utilizzata per SP3507 22,2 26,0 32 6,0 6,0
calcolare le correnti massime di ingresso
Livello di guasto simmetrico
Modello
(kA)
Tutti 100

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Tabella 4-4 Valori nominali della corrente di ingresso, dei fusibili


e delle dimensioni dei cavi (USA) per le taglie da 1 a 3
Corrente Dimensione dei
Corrente Valore di
max cavi UL508C
di taratura fusibili
ingresso in
Modello ingresso Classe CC <30 A
serv.
tipica Classe J >30 A Ingresso Uscita
continuo AWG AWG
A A
A
SP1201 7,1 9,5 10 14 18
SP1202 9,2 11,3 15 14 16
SP1203 12,5 16,4 20 12 14
SP1204 15,4 19,1 20 12 14
SP2201 13,4 18,1 20 12 14
SP2202 18,2 22,6 25 10 10
SP2203 24,2 28,3 30 8 8
SP3201 35,4 43,1 45 6 6
SP3202 46,8 54,3 60 4 4
SP1401 4,1 4,8 8 16 22
SP1402 5,1 5,8 8 16 20
SP1403 6,8 7,4 10 16 18
SP1404 9,3 10,6 15 14 16
SP1405 10 11 15 14 14
SP1406 12,6 13,4 15 14 14
SP2401 15,7 17 20 12 14
SP2402 20,2 21,4 25 10 10
SP2403 26,6 27,6 30 8 8
SP2404 26,6 27,6 30 8 8
SP3401 34,2 36,2 40 6 6
SP3402 40,2 42,7 45 6 6
SP3403 51,3 53,5 60 4 4
SP3501 5,0 6,7 10 16 18
SP3502 6,0 8,2 10 16 16
SP3503 7,8 11,1 15 14 14
SP3504 9,9 14,4 15 14 14
SP3505 13,8 18,1 20 12 14
SP3506 18,2 22,2 25 10 10
SP3507 22,2 26,0 30 8 8

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Tabella 4-5 Valori nominali della corrente di ingresso, dei fusibili e delle dimensioni dei cavi per la taglia 4
Opzione fusibile 2
fusibile a semiconduttore in serie
Opzione fusibile 1 Dimensioni dei cavi
Corrente di Corrente con un fusibile HRC o un
ingresso max di interruttore automatico
Modello tipica ingresso Nord HRC
IEC Semiconduttore
America: IEC classe gG Ingresso Uscita
classe gR IEC classe aR
Ferraz HSJ UL classe J
A A A A A A mm2 AWG mm2 AWG
SP4201 62,1 68,9 100 90 90 160 25 3 25 3
SP4202 72,1 78,1 100 100 100 160 35 3 35 3
SP4203 94,5 99,9 125 125 125 200 70 1 70 1
SP4401 61,2 62,3 80 80 80 160 25 3 25 3
SP4402 76,3 79,6 110 110 100 200 35 2 35 2
SP4403 94,1 97,2 125 125 125 200 70 1 70 1
SP5401 126 131 200 175 160 200 95 2/0 95 2/0
SP5402 152 156 250 225 200 250 120 4/0 120 4/0
SP6401 206 215 250 250 250 315 2 x 70 2 x 2/0 2 x 70 2 x 2/0
SP6402 247 258 315 300 300 350 2 x 120 2 x 4/0 2 x 120 2 x 4/0
SP8411 377 418 500 400 2 x 120 2 x 410 2 x 120 2 x 410
SP8412 432 479 500 800 2 x 120 2 x 500 2 x 120 2 x 500
SP8413 535 593 600 800 2 x 185 3 x 400 2 x 185 3 x 400
SP8414 631 700 700 800 2 x 240 4 x 350 2 x 240 4 x 350
SP4601 23 26,5 63 60 32 125 4 10 4 10
SP4602 26,1 28,8 63 60 40 125 6 8 6 8
SP4603 32,9 35,1 63 60 50 125 10 8 10 8
SP4604 39 41 63 60 50 125 16 6 16 6
SP4605 46,2 47,9 63 60 63 125 16 6 16 6
SP4606 55,2 56,9 80 60 63 125 25 4 25 4
SP5601 75,5 82,6 125 100 90 160 35 2 35 2
SP5602 89,1 94,8 125 100 125 160 50 1 50 1
SP6601 128 139 160 175 150 315 2 x 50 2x1 2 x 50 2x1
SP6602 144 155 160 175 160 315 2 x 50 2x1 2 x 50 2x1

Negli armadi di installazione dei convertitori di taglia 8 e 9 devono NOTA N


essere installati i fusibili per semiconduttori IEC di classe aR, vedere la Le dimensioni raccomandate dei cavi di uscita presuppongono che la
Figura 3-20 a pagina 36. Questi componenti possono essere acquistati corrente massima del motore corrisponda a quella del convertitore. Qualora
presso la Control Techniques, vedere Tabella 4-6. si utilizzi un motore di potenza ridotta, il cavo può essere scelto in modo che
Tabella 4-6 Fusibili per le taglie 8 e 9 la sua sezione corrisponda alla potenza del motore. Al fine di assicurare che
Fusibile IEC di il motore e il cavo siano protetti contro il sovraccarico, il convertitore deve
N. parte
classe aR essere programmato con il valore corretto di corrente nominale del motore.
800A 4300-0800 NOTA N
400A 4300-0400 La conformità al grado previsto dalla certificazione UL dipende dall'uso
del tipo corretto di fusibile approvato UL e si ottiene quando la corrente
Classe di installazione (rif.: IEC60364-5-52:2001) simmetrica di cortocircuito non supera i 5 kA per le taglie dalla 1 alla 3.
B1 - Cavi separati all'interno di un tubo protettivo (canalina). Vedere il Capitolo 14 Informazioni sulla certificazione UL a pagina 297
B2 - Cavo a conduttori multipli all'interno di un tubo protettivo (canalina) per le informazioni sulla determinazione delle dimensioni.
C - Cavo esterno a conduttori multipli. Fusibili
NOTA L'alimentazione in c.a. al convertitore deve essere
Le dimensioni dei cavi sono tratte dalla IEC60364-5-52:2001, tabella adeguatamente protetta contro le correnti di sovraccarico e i
A.52.C, e prevedono un fattore di correzione di 0,87 per la temperatura cortocircuiti. Tabella 4-3La Tabella 4-4 e la Tabella 4-5 riportano
ambiente di 40°C (secondo la tabella A52.14) per il metodo di AVVERTENZA i valori raccomandati di taratura dei fusibili. La mancata
installazione B2 (cavo a conduttori multipli all'interno di un tubo protettivo). osservanza di tali requisiti causerà un rischio di incendio.
Le dimensioni dei cavi possono essere ridotte se si ricorre ad un diverso In tutti i collegamenti sotto tensione all'alimentazione in c.a.,
metodo di installazione oppure a temperature ambiente più basse. occorre installare un fusibile o un altro dispositivo di protezione.
Le dimensioni raccomandate dei cavi indicate nelle tabelle qui sopra Nei modelli Unidrive SP di taglia da 1 a 3, al posto dei fusibili si può
sono solo valori di riferimento. Le configurazioni di montaggio e di installare un MCB (interruttore miniaturizzato) o un MCCB (interruttore
raggruppamento dei cavi influiscono sulla loro capacità di trasportare con involucro stampato) con caratteristiche di intervento di tipo C,
corrente; in alcuni casi possono risultare accettabili cavi di dimensioni alle condizioni seguenti:
più piccole, in altri invece sono richiesti cavi di dimensioni maggiori per • La capacità di soppressione della corrente di guasto deve essere
evitare surriscaldamenti o cadute di tensione. Per la corretta dimensione sufficiente per l'installazione
dei cavi, fare riferimento alle norme locali sui cablaggi. • Nel caso di telai di taglia 2 e 3, il convertitore deve essere montato in
un contenitore conforme ai requisiti antincendio

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Per i requisiti della certificazione UL, vedere il Capitolo 14 Informazioni Tabella 4-8 Lunghezze massime del cavo del motore (convertitori
sulla certificazione UL. da 400 V)
Tipi di fusibili Tensione nominale di 400 V dell'alimentazione in c.a.
La tensione nominale di taratura dei fusibili deve essere idonea per la Lunghezza massima consentita del cavo del motore
tensione di alimentazione del convertitore. Modello per ognuna delle frequenze seguenti
Collegamenti di terra 3 kHz 4 kHz 6 kHz 8 kHz 12 kHz 16 kHz
Il convertitore deve essere collegato all'impianto di messa a terra SP1401 65 m (210 ft)
dell'alimentazione in c.a. Il cablaggio di messa a terra deve essere SP1402 100 m (330 ft)
conforme alle norme locali e ai codici di procedure in vigore.
SP1403 130 m (425 ft)
4.7.1 Contattore principale dell'alimentazione in c.a. SP1404
Il tipo raccomandato di contattore dell'alimentazione in c.a. per le taglie SP1405
dalla 1 alla 6 è l'AC1. SP1406 37 m
50 m
SP2401 75 m (120 ft)
4.8 Protezione del motore e del circuito SP2402
100 m
(245 ft)
(165 ft)
200 m 150 m
di uscita (330 ft)
SP2403 (660 ft) (490 ft)
Il circuito di uscita dispone di una protezione elettronica ad azione rapida SP2404
dai cortocircuiti che limita generalmente la corrente di guasto a un valore SP3401
non superiore al quintuplo della corrente di uscita nominale e che
SP3402
interrompe la corrente in circa 20 µs. Non sono richiesti altri dispositivi di
protezione dai cortocircuiti. SP3403
SP4401
Il convertitore fornisce la protezione contro le correnti di sovraccarico per il
motore e il rispettivo cavo. Affinché tale funzione sia attivata, occorre SP4402
90 m
impostare correttamente il parametro Pr 0.46 Corrente nominale del motore. SP4403
250 m 185 m 125 m (295ft)
SP5401
(820ft) (607ft) (410ft)
Il parametro Pr 0.46 Corrente nominale del motore deve SP5402
essere impostato correttamente al fine di evitare rischi di SP6401
incendio in caso di sovraccarico del motore. SP6402
AVVERTENZA
SP8411
Il convertitore è inoltre predisposto per l'utilizzo di un termistore per il SP8412
motore in modo da evitare il surriscaldamento di quest'ultimo, SP8413
per esempio a causa dell'interruzione del raffreddamento.
SP8414 500 m 370 m
4.8.1 Tipi e lunghezze dei cavi 250 m
SP9411 (1640 (1214
Poiché la capacità nel cavo del motore determina il carico sull'uscita del (820 ft)
SP9412 ft) ft)
convertitore, assicurarsi che la lunghezza del cavo non superi i valori
SP9413
indicati nella Tabella 4-7, Tabella 4-8 e nella Tabella 4-9.
SP9414
Per i seguenti collegamenti di alimentazione elettrica, utilizzare cavi con
SP9415
isolamento in PVC per temperature fino a 105°C (221°F) (aumento della
temperatura UL 60/75°C) con conduttori di rame della corretta tensione Tabella 4-9 Lunghezze massime del cavo del motore (convertitori
nominale: da 575 V)
• Alimentazione in c.a. al filtro EMC esterno (se installato) Tensione nominale di 575 V dell'alimentazione in c.a.
• Alimentazione in c.a. (o filtro EMC esterno) al convertitore Lunghezza massima consentita del cavo del motore
• Dal convertitore al motore per ognuna delle frequenze seguenti
Modello
• Dal convertitore al resistore di frenatura
3 kHz 4 kHz 6 kHz 8 kHz 12 kHz 16 kHz
Tabella 4-7 Lunghezze massime del cavo del motore (convertitori
SP3501
da 200 V)
Tensione nominale di 200 V dell'alimentazione in c.a. SP3502
SP3503
Lunghezza massima consentita del cavo del motore 200 m 150 m 100 m 75 m
per ognuna delle frequenze seguenti SP3504
Modello (660 ft) (490 ft) (330 ft) (245 ft)
SP3505
3 kHz 4 kHz 6 kHz 8 kHz 12 kHz 16 kHz
SP3506
SP1201 65 m (210 ft)
SP3507
SP1202 100 m (330 ft)
SP1203 130 m (425 ft)
37 m
SP1204
50 m (120 ft)
SP2201 75 m
100 m (165 ft)
SP2202 200 m 150 m (245 ft)
(330 ft)
SP2203 (660 ft) (490 ft)
SP3201
SP3202
SP4201
250 m 185 m 125 m 90 m
SP4202
(820ft) (607ft) (410ft) (295ft)
SP4203

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Tabella 4-10 Lunghezze massime del cavo del motore Per il collegamento di motori multipli, osservare le precauzioni riportate
(convertitori da 690 V) nella sezione 4.8.3 Motori multipli.
Tensione nominale di 690 V dell'alimentazione in c.a. Per gli altri casi elencati, si raccomanda l'impiego di un motore con le
Lunghezza massima consentita del cavo del motore caratteristiche nominali dell'inverter. Esso dispone di un sistema
Modello per ognuna delle frequenze seguenti rinforzato di isolamento previsto dal costruttore per il funzionamento
ripetitivo con tensione impulsiva in rapida salita.
3 kHz 4 kHz 6 kHz 8 kHz 12 kHz 16 kHz
Gli utilizzatori di motori a norme NEMA da 575 V devono tenere
SP4601
presente che le specifiche riportate per i motori a valori nominali
SP4602 dell'inverter nella sezione 31 delle norme NEMA MG1 sono sufficienti
SP4603 per il funzionamento di motorizzazione, ma non nel caso in cui il motore
SP4604 90 m sia sottoposto a significativi periodi di frenatura. In tali circostanze, si
SP4605 250 m 185 m 125 m (295 ft) raccomanda un valore nominale di isolamento dalle tensioni di picco di
(820 ft) (607 ft) (410 ft) 2,2 kV.
SP4606
SP5601 Qualora non risultasse pratico utilizzare un motore con valori nominali
dell'inverter, si deve ricorrere a una induttanza in uscita (induttore). Il tipo
SP5602
raccomandato è un semplice componente con nucleo magnetico avente
SP6601 una reattanza di circa il 2%. Il valore esatto non è critico. Esso agisce in
SP6602 combinazione con la capacità del cavo del motore per aumentare il
• L'utilizzo di cavi di lunghezze superiori a quelle specificate sopra è tempo di salita della tensione sui terminali del motore e per impedire
consentito solo se si adottano tecniche speciali; rivolgersi al fornitore un'eccessiva sollecitazione elettrica.
del convertitore. 4.8.3 Motori multipli
• La frequenza di PWM di default è di 3 kHz per il modo vettoriale in Solo in anello aperto
anello aperto e in anello chiuso e di 6 kHz per il modo servo. Se il convertitore deve controllare più di un motore, occorre selezionare
Cavi ad alta capacità uno dei modi con rapporto V/F fisso (Pr 5.14 = Fd o SrE). Effettuare i
La lunghezza massima del cavo viene ridotta rispetto a quella indicata collegamenti del motore come mostrato nella Figura 4-16 e nella
nella Tabella 4-7, Tabella 4-8, Tabella 4-9 e nella Tabella 4-10 se si Figura 4-17. Le lunghezze massime del cavo riportate nella Tabella 4-7 ,
utilizzano cavi del motore di elevata capacità. Tabella 4-8 , Tabella 4-9 e Tabella 4-10 si applicano alla somma delle
lunghezze totali dei cavi dal convertitore a ogni motore.
La maggior parte dei cavi è provvista di un rivestimento isolante fra i Si raccomanda che il collegamento di ogni motore sia effettuato attraverso
conduttori e l'armatura o lo schermo; questi tipi di cavi hanno un basso un relè di protezione, in quanto il convertitore non può proteggere i motori
valore di capacità e sono pertanto raccomandati. I cavi sprovvisti di singolarmente. Per il collegamento a stella, occorre collegare un filtro
rivestimento isolante tendono ad avere un'elevata capacità. Qualora si sinusoidale o un induttore di uscita come mostrato nella Figura 4-17,
utilizzi un cavo di questo tipo, la sua lunghezza massima è pari alla metà anche nel caso in cui le lunghezze dei cavi siano minori di quella massima
di quella riportata nelle tabelle (la Figura 4-15 mostra come identificare i consentita. Per i dettagli sulle dimensioni dell'induttore, rivolgersi al
due tipi di cavo). fornitore del convertitore.
Figura 4-15 Incidenza della struttura del cavo sulla capacità Figura 4-16 Collegamento preferenziale a catena per motori
multipli

Il cavo utilizzato per la Tabella 4-7, Tabella 4-8, Tabella 4-9 e


Tabella 4-10 è schermato e contiene quattro conduttori. La capacità
tipica per questo tipo di cavo è di 130pF/m (cioè da un conduttore a tutti
gli altri e la schermatura collegata ad essi).
4.8.2 Tensione dell'avvolgimento del motore
La tensione di uscita PWM può influire negativamente sull'isolamento fra
le spire nel motore. Ciò è dovuto all'alta fluttuazione della tensione,
in combinazione con l'impedenza del cavo del motore e della natura
distribuita dell'avvolgimento del motore.
Per il normale funzionamento con alimentazioni in c.a. fino a 500 V c.a.
e con un motore standard dotato di un sistema di isolamento di buona
qualità, non occorrono precauzioni speciali. In caso di dubbi, rivolgersi al
fornitore del motore.
Sono invece raccomandate precauzioni speciali nelle condizioni
seguenti, ma solo se il cavo del motore è di lunghezza superiore a 10 m:
• Tensione di alimentazione in c.a. superiore a 500 V
• Tensione di alimentazione in c.c. superiore a 670 V
• Funzionamento del convertitore da 400 V con frenatura continua o
molto frequente e prolungata
• Collegamento di più motori ad un unico convertitore

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Figura 4-17 Collegamento alternativo per motori multipli 4.9 Frenatura


La frenatura ha luogo quando il convertitore opera la decelerazione del
motore, oppure impedisce che questo aumenti la sua velocità di
rotazione a causa di influenze di natura meccanica. In fase di frenatura,
l'energia viene restituita al convertitore dal motore.
Quando il motore viene frenato dal convertitore, la potenza massima
rigenerata che il convertitore può assorbire è pari alla sua dissipazione
di potenza (perdite).
Quando è probabile che la potenza rigenerata superi queste perdite,
la tensione del bus DC del convertitore aumenta. Nelle condizioni di
default, il convertitore frena il motore mediante il comando PI,
che prolunga il tempo di decelerazione secondo necessità in modo da
impedire che la tensione del bus DC aumenti fino a superare un valore
predefinito dall'utente.
Se si desidera che un convertitore deceleri rapidamente un carico,
oppure che ne trattenga uno che tende per inerzia a una rotazione
eccessiva, occorre installare un resistore di frenatura. Si tenga presente
che i convertitori di taglia 8 e 9 non possono azionare un resistore di
frenatura.
La Tabella 4-11 mostra il livello di tensione in c.c. al quale il convertitore
attiva il resistore di frenatura.
Tabella 4-11 Tensione di attivazione del resistore di frenatura
Tensione nominale del
Livello di tensione del bus DC
convertitore
200 V 390 V
4.8.4 Funzionamento del motore con collegamento
400 V 780 V
a stella / triangolo
Prima di avviare il motore, si deve sempre verificare la tensione 575 V 930 V
nominale dei collegamenti a stella e a triangolo del motore. 690 V 1120 V
L'impostazione di default del parametro di tensione nominale del motore
è la stessa della tensione nominale del convertitore, cioè
NOTA N
Quando si utilizza un resistore di frenatura, il parametro Pr 0.15 deve
tensione nominale di 400 V per i convertitori da 400 V essere impostato al modo di rampa FASt.
tensione nominale da 200 V per i convertitori da 200 V
Un tipico motore trifase verrebbe collegato a stella per il funzionamento Temperature elevate
a 400 V o a triangolo per il funzionamento a 200 V, ma le variazioni a Poiché i resistori di frenatura possono raggiungere
questa regola generale sono comuni, per esempio a stella per 690 V e a temperature elevate, occorre collocarli opportunamente
triangolo per 400 V. affinché non possano essere provocati danni. Utilizzare un
AVVERTENZA
cavo con isolamento resistente alle temperature elevate.
Il collegamento errato degli avvolgimenti provoca un notevole sottoflusso
o sovraflusso del motore, responsabili rispettivamente di una scarsissima
coppia di uscita o della saturazione e del surriscaldamento del motore. 4.9.1 Resistore di frenatura installato sul
4.8.5 Contattore di uscita dissipatore di calore
È stato realizzato un resistore appositamente concepito per essere
Se occorre interrompere il cavo fra il convertitore e il motore montato nel dissipatore dell'Unidrive SP (di taglia 1 e 2). Per i dettagli di
inserendo un contattore o un interruttore automatico, montaggio vedere la sezione 3.13 Resistore di frenatura installato sul
accertarsi che il convertitore sia disabilitato prima che i dissipatore di calore a pagina 60. Il resistore è stato studiato in modo da
suddetti componenti vengano aperti o chiusi. Qualora non richiedere alcun circuito di protezione termica, in quanto si guasta in
AVVERTENZA
questo circuito venisse interrotto con il motore in rotazione modo sicuro in condizioni di anomalia. Negli Unidrive SP di taglia 1 e 2,
ad alta corrente e a bassa velocità, si potrebbe verificare un la protezione software integrata contro le correnti di sovraccarico viene
pericoloso innesco dell'arco. impostata al valore di default per il resistore specifico da installare sul
In alcuni casi, è necessario installare un contattore fra il convertitore e il dissipatore. Nella Tabella 4-12 sono forniti i dati sul resistore per ogni
motore per motivi di sicurezza. potenza nominale del convertitore.
Il contattore raccomandato per il motore è il tipo AC3. NOTA N
La commutazione di un contattore di uscita deve verificarsi Il resistore montato sul dissipatore è adatto solo per applicazioni con un
esclusivamente con l'uscita del convertitore disabilitata. basso livello di energia di rigenerazione. Vedere di seguito i valori di
L'apertura o la chiusura del contattore con il convertitore abilitato potenza nominale.
comporta quanto segue:
1. Allarmi OI.AC (che non possono essere resettati per 10 secondi)
2. Livelli elevati di emissioni in radiofrequenza
3. Maggiore usura e rottura del contattore
Il terminale Abilitazione convertitore (T31), quando è aperto, fornisce la
funzione DISABILITAZIONE SICURA e, in molti casi, può sostituire i
contattori di uscita.
Per ulteriori informazioni, vedere la sezione 4.16 DISABILITAZIONE
SICURA a pagina 100.

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Resistenze minime e potenze nominali


Impostazione dei parametri di protezione del
resistore di frenatura contro le correnti di Tabella 4-13 Valori minimi di resistenza e potenza nominale di
sovraccarico punta per il resistore di frenatura a 40°C (104°F)
La mancata osservanza delle prescrizioni Resistenza Potenza istantanea Potenza media
seguenti può essere causa di danni al resistore. Modello minima* nominale per 60 sec
Il software dell'Unidrive SP contiene una funzione di Ω kW kW
protezione di un resistore di frenatura contro le correnti di SP1201 1,5
sovraccarico. Nell'Unidrive SP di taglia 1 e 2, tale funzione
SP1202 43 3,5 2,2
è abilitata di default e provvede alla protezione del resistore
montato sul dissipatore. Di seguito sono riportate le SP1203 3,0
impostazioni dei parametri. SP1204 29 5,3 4,4
Convertitore Convertitore SP2201 6,0
Parametro
da 200 V da 400 V SP2202 18 8,9 8,0
Tempo di frenatura SP2203 8,9
Pr 10.30 0,09 0,02
a piena potenza SP3201 13,1
Periodo di frenatura 5,0 30,3
Pr 10.31 2,0 SP3202 19,3
a piena potenza
SP4201** 22,5
Per ulteriori informazioni sulla funzione software di SP4202** 5,0 30,3 27,8
protezione del resistore di frenatura contro le correnti di SP4203** 30,3
sovraccarico, vedere la descrizione completa dei Pr 10.30 SP1401 1,5
e Pr 10.31 nella Guida Unidrive SP dell'utente per uso SP1402 2,2
avanzato. 74 8,3
SP1403 3,0
Qualora occorra utilizzare il resistore di frenatura montato SP1404 4,4
sul dissipatore a oltre la metà della sua potenza nominale SP1405 6,0
media, si deve regolare la ventola di raffreddamento del 58 10,6
SP1406 8,0
convertitore alla velocità massima impostando il Pr 6.45 su
SP2401 9,6
On (1).
SP2402 13,1
Tabella 4-12 Dati del resistore di frenatura montato sul 19 33,1
SP2403 19,3
dissipatore di calore
SP2404 22,5
Parametro Taglia 1 Taglia 2 SP3401 22,5
Numero parte 1220-2756-01 1220-2758-01 SP3402 18 35,5 27,8
Resistenza c.c. a 25°C 75Ω 37,5Ω SP3403 33,0
Potenza di picco istantanea ad oltre SP4401** 45,0
8 kW 16 kW 11 55,3
1 ms alla resistenza nominale SP4402** 53,0
Potenza media oltre i 60 sec * 50 W 100 W SP4403** 9 67,6 67,5
Grado IP (protezione delle aperture) IP54 SP5401** 82,5
7 86,9
Altitudine massima 2000 m SP5402** 86,9
SP6401 90
* Per mantenere la temperatura del resistore al di sotto dei 70°C (158°F) 5 121,7
SP6402 110
in un ambiente a 30°C (86°F), la potenza nominale media è di 50 W per
la taglia 1 e di 100 W per la taglia 2. Le impostazioni parametriche sopra SP3501 4,4
riportate assicurano il rispetto di questi requisiti. SP3502 6,0
SP3503 8,0
Gli Unidrive SP di taglia 3 o superiore sono sprovvisti di resistore di
frenatura montato sul dissipatore di calore, per cui i valori di default dei SP3504 18 50,7 9,6
parametri Pr 10.30 e Pr 10.31 sono pari a 0 (cioè la protezione software SP3505 13,1
del resistore di frenatura contro le correnti di sovraccarico è disabilitata). SP3506 19,3
SP3507 22,5
4.9.2 Resistore di frenatura esterno
SP4601** 19,3
Protezione contro le correnti di sovraccarico SP4602** 22,5
Quando si ricorre a un resistore esterno di frenatura, è di SP4603** 27,8
fondamentale importanza che nel circuito del resistore di 13 95,0
SP4604** 33,0
frenatura venga incorporato un dispositivo di protezione
SP4605** 45,0
AVVERTENZA contro le correnti di sovraccarico; vedere la configurazione
del circuito nella Figura 4-18 a pagina 82. SP4606** 55,5
SP5601** 67,5
Se occorre installare un resistore di frenatura all'esterno del contenitore, 10 125,4
SP5602** 82,5
assicurarsi che sia montato in un alloggiamento metallico ventilato tale
da svolgere le seguenti funzioni: SP6601
SP6602
• Impedire il contatto involontario con il resistore
• Permettere una ventilazione adeguata per il resistore * Tolleranza del resistore: ±10%
Quando è richiesta la conformità alle norme sulle emissioni EMC, ** Il valore minimo di tolleranza indicato è per i soli convertitori
il collegamento esterno impone che il cavo sia armato o schermato, indipendenti. Se il convertitore fa parte di un sistema comune a bus DC
in quanto esso non è completamente alloggiato in un contenitore deve essere utilizzato un valore diverso. Per ulteriori informazioni,
metallico. Per ulteriori dettagli, vedere la sezione 4.11.5 Conformità alle rivolgersi al fornitore del convertitore.
norme sulle emissioni generiche a pagina 88. Per carichi inerziali elevati o in condizioni di frenatura continua, la
Il collegamento interno non richiede che il cavo sia armato né schermato. potenza in servizio continuo dissipata nel resistore di frenatura può

Guida Unidrive SP dell'utente 81


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anche raggiungere il valore della potenza nominale del convertitore. Se il Pr 10.37 è pari a 2 o a 3 non si verificherà un allarme It.br quando il
L'energia totale dissipata nel resistore di frenatura dipende dalla quantità Pr 10.39 si porta al 100%, ma verrà invece disabilitato l'IGBT di frenatura
di energia che deve essere sottratta al carico. sino a che il Pr 10.39 non si porti al di sotto del 95%. Questa opzione è
La potenza istantanea nominale si riferisce alla potenza massima prevista per applicazioni con bus DC collegati in parallelo in cui vi siano vari
istantanea dissipata durante gli intervalli di attivazione del ciclo di resistori di frenatura, ciascuno dei quali non sia in grado di sostenere la
comando della frenatura con modulazione a durata di impulsi. Il resistore piena tensione del bus DC in servizio continuo. Nelle applicazioni di questo
di frenatura deve essere in grado di sostenere tale dissipazione per tipo è improbabile che l'energia frenante venga ripartita uniformemente tra i
intervalli brevi (millisecondi). Per valori di resistenza superiori occorrono resistori, a causa delle tolleranze di misura della tensione nei singoli
invece, in proporzione, potenze nominali di picco inferiori. convertitori. Di conseguenza, quando il Pr 10.37 è impostato a 2 o a 3,
non appena il resistore raggiunge la massima temperatura il convertitore
Nella maggior parte delle applicazioni, la frenatura ha luogo solo
disabilita l'IGBT di frenatura e l'energia frenante verrà assorbita dal
occasionalmente, e ciò fa sì che la potenza nominale in servizio
resistore di un altro convertitore. Una volta che il Pr 10.39 scende al di
continuo del resistore di frenatura sia notevolmente inferiore a quella del sotto del 95%, il convertitore riabilita l'IGBT di frenatura.
convertitore. È essenziale, tuttavia, che la potenza nominale istantanea
e l'energia nominale del resistore di frenatura siano sufficienti per il Vedere la Guida Unidrive SP dell'utente per uso avanzato per ulteriori
livello di frenatura massimo che si prevede possa avere luogo. informazioni sui parametri Pr 10.30, Pr 10.31, Pr 10.37 e Pr 10.39.

L'ottimizzazione del resistore di frenatura richiede l'attenta valutazione Questa funzione software di protezione dalle correnti di sovraccarico
del fattore di frenatura. deve essere utilizzata in abbinamento ad un dispositivo esterno di
protezione contro le correnti di sovraccarico.
Selezionare un valore di resistenza per il resistore di frenatura che non
sia minore della resistenza minima specificata. Valori di resistenza 4.10 Dispersione di terra
maggiori possono garantire un risparmio sui costi e un vantaggio in
termini di sicurezza in caso di guasto al sistema di frenatura. La capacità La corrente di dispersione di terra dipende dalla presenza o dall'assenza
di frenatura ne risulta così ridotta e per questo il convertitore potrebbe del filtro EMC interno. Il convertitore viene fornito con il filtro installato.
andare in allarme in fase di frenatura nel caso in cui sia stato scelto un Le istruzioni per la rimozione del filtro interno sono fornite nella
valore troppo grande. Figura 4-24 Rimozione del filtro EMC interno (taglie da 1 a 3) e nella
Figura 4-25 Rimozione del filtro EMC interno (taglie da 4 a 6) a pagina 84.
Circuito di protezione termica per il resistore di frenatura Con il filtro interno installato:
Il circuito di protezione termica deve scollegare l'alimentazione in C.A. dal 28 mA c.a. a 400 V 50 Hz (proporzionale alla frequenza e alla
convertitore in caso di sovraccarico del resistore dovuto ad anomalia. tensione di alimentazione)
Nella Figura 4-18 è mostrata una configurazione tipica del circuito. 30 µA c.c. (10MΩ)
Figura 4-18 Tipico circuito di protezione per un resistore di Con il filtro interno rimosso:
frenatura <1 mA
Si noti che in entrambi i casi è presente un dispositivo interno di
protezione contro le sovratensioni collegato a terra. In circostanze
normali, in tale dispositivo circola un livello trascurabile di corrente.

Quando il filtro interno è installato, la corrente di dispersione è


elevata. In questo caso, deve essere realizzato un
collegamento permanente fisso di terra, oppure devono essere
adottate altre misure idonee a evitare la presenza di un pericolo
AVVERTENZA
per la sicurezza in caso di perdita del collegamento.

4.10.1 Utilizzo del dispositivo a corrente residua


(RCD)
Esistono tre tipi comuni di ELCB / RCD:
1. AC - rileva le correnti di guasto in c.a.
2. A - rileva le correnti di guasto in c.a. e pulsanti in c.c. (a condizione
che la c.c. arrivi a zero almeno una volta ogni mezzo ciclo)
3. B - rileva la c.a., la c.c. pulsante e le c.c. di guasto filtrate
• Il tipo AC non deve mai essere utilizzato nei convertitori.
Vedere la Figura 4-1 a pagina 66, Figura 4-2 e Figura 4-3 a pagina 67, • Il tipo A può essere impiegato unicamente in convertitori monofase
e Figura 4-4 a pagina 68 per l'ubicazione dei collegamenti del terminale • Il tipo B deve essere utilizzato nei convertitori trifase
+DC e del resistore di frenatura.
4.9.3 Funzione software di protezione del resistore
di frenatura Per gli inverter trifase possono essere esclusivamente
Il software dell'Unidrive SP contiene una funzione di protezione di un impiegati dispositivi di tipo B ELCB / RCD.
AVVERTENZA
resistore di frenatura contro le correnti di sovraccarico. Al fine di abilitare
e impostare questa funzione, occorre inserire due valori nel convertitore:
• Tempo di sovraccarico istantaneo del resistore (Pr 10.30) Nel caso in cui si utilizzi un filtro EMC esterno, occorre programmare un
• Tempo minimo del resistore fra ripetuti sovraccarichi istantanei (Pr 10.31) ritardo di almeno 50 ms al fine di impedire allarmi spuri. Se tutte le fasi
non vengono alimentate simultaneamente, è probabile che la corrente di
Questi dati devono essere richiesti al produttore dei resistori di frenatura. dispersione superi il livello di allarme.
Il parametro Pr 10.39 fornisce un'indicazione della temperatura del
resistore di frenatura in base a un semplice modello di protezione termica. 4.11 EMC (Compatibilità elettromagnetica)
Zero e 100% indicano rispettivamente che il resistore è vicino alla I requisiti per la compatibilità EMC si suddividono in tre livelli, descritti
temperatura ambiente e a quella massima sostenibile. Se il valore di nelle tre sezioni seguenti:
questo parametro è oltre il 75% e l'IGBT di frenatura è attivo viene Sezione 4.11.3, Requisiti generali per tutte le applicazioni, al fine di
generato un allarme OVLd. Se il Pr 10.39 raggiunge il 100% quando il assicurare il funzionamento affidabile del convertitore e per ridurre al
Pr 10.37 è impostato a 0 (valore di default) o a 1, si verifica un allarme It.br. minimo il rischio di disturbo di apparecchiature situate nelle immediate

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vicinanze. Saranno rispettate le norme sull'immunità riportate nella messa a terra diretta degli schermi dei cavi senza che si renda
sezione 11, ma non quelle specifiche sulle emissioni. Si tengano necessario l'uso di spiraline. Gli schermi dei cavi possono essere
presente anche i requisiti speciali indicati in Immunità alle sovracorrenti staccati e quindi fissati alla staffa di terra mediante fermi o morsetti
transitorie dei circuiti di controllo - cavi lunghi e connessioni all'esterno di metallici1 (non in dotazione) o fascette fermacavi. Si ricordi che lo
un edificio a pagina 90 riguardanti una maggiore immunità contro le schermo deve in ogni caso proseguire oltre il morsetto fino al terminale
sovracorrenti transitorie dei circuiti di controllo per i casi in cui il designato del convertitore, nel rispetto dei dettagli di collegamento del
cablaggio di controllo venga prolungato. segnale specifico.
Sezione 4.11.4, Requisiti per la conformità alla norma EMC per i 1Un tipo idoneo è rappresentato dal morsetto serracavo SK14 montato
sistemi elettrici di azionamento, IEC61800-3 (EN61800-3).
sulla sbarra DIN Phoenix (per i cavi con un diametro esterno massimo di
Sezione 4.11.5, Requisiti per la conformità alle norme sulle 14 mm).
emissioni generiche per l'ambiente industriale, IEC61000-6-4,
Per i dettagli sull'installazione della piastrina di terra, vedere la
EN61000-6-4, EN50081-2.
Figura 4-19 e la Figura 4-20.
Le raccomandazioni della sezione 4.11.3 sono generalmente sufficienti
Per i dettagli sull'installazione della staffa di terra, vedere la Figura 4-21.
a evitare di creare disturbo per le apparecchiature vicine di tipo
industriale. Nel caso in cui nelle immediate vicinanze del convertitore Figura 4-19 Installazione della piastrina di terra (taglia 1 e 2)
debbano essere utilizzate apparecchiature particolarmente sensibili,
oppure se il luogo di utilizzo è un ambiente non industriale, allora
occorre seguire le raccomandazioni della sezione 4.11.4 o della
sezione 4.11.5 per ottenere ridotte emissioni in radiofrequenza.
Al fine di assicurare che l'installazione soddisfi i vari requisiti sulle
emissioni descritti:
• Nella scheda EMC disponibile presso il fornitore del convertitore
• Nella Dichiarazione di conformità nella parte iniziale del presente
manuale
• Capitolo 12 Dati tecnici a pagina 261
...occorre utilizzare il corretto filtro EMC esterno e seguire tutte le linee
guida riportate nella sezione 4.11.3 Requisiti generali per la compatibilità
elettromagnetica (EMC) e nella sezione 4.11.5 Conformità alle norme
sulle emissioni generiche.
Tabella 4-14 Riferimento incrociato tra filtri EMC e Unidrive SP
Schaffner Epcos
Convertitore
N. parte CT N. parte CT
Da SP1201 a SP1202 4200-6118 4200-6121
Da SP1203 a SP1204 4200-6119 4200-6120 Figura 4-20 Installazione della piastrina di terra (taglia 3)
Da SP2201 a SP2203 4200-6210 4200-6211
Da SP3201 a SP3202 4200-6307 4200-6306
Da SP4201 a SP4203 4200-6406 4200-6405
Da SP1401 a SP1404 4200-6118 4200-6121
Da SP1405 a SP1406 4200-6119 4200-6120
Da SP2401 a SP2404 4200-6210 4200-6211
Da SP3401 a SP3403 4200-6305 4200-6306
Da SP4401 a SP4403 4200-6406 4200-6405
Da SP5401 a SP5402 4200-6503 4200-6501
Da SP6401 a SP6402 4200-6603 4200-6601
Da SP3501 a SP3507 4200-6309 4200-6308
Da SP4601 a SP4606 4200-6408 4200-6407
Da SP5601 a SP5602 4200-6504 4200-6502
Da SP6601 a SP6602 4200-6604 4200-6602
Figura 4-21 Installazione della staffa di terra (taglie da 1 a 6)

Elevata corrente di dispersione a terra


Quando si utilizza un filtro EMC, occorre provvedere a un
collegamento permanente fisso a terra che non passi
attraverso un connettore o un cavo di alimentazione
AVVERTENZA
flessibile. Tale collegamento comprende il filtro EMC interno.

NOTA N
L'installatore del convertitore è ritenuto responsabile della conformità
dell'apparecchiatura ai regolamenti EMC applicabili nell'ambiente di
utilizzo dell'azionamento.

4.11.1 Elementi di messa a terra


L'Unidrive SP viene fornito con una staffa di messa a terra, e le taglie da
1 a 3 con una piastra di messa a terra, per facilitare la conformità ai
requisiti EMC. Questi elementi costituiscono un metodo sicuro per la

Guida Unidrive SP dell'utente 83


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Allentare i dadi del collegamento di massa e far scorrere la staffa di terra 4.11.2 Filtro EMC interno
nella direzione mostrata. Una volta inserita in posizione, riserrare i dadi Si raccomanda di lasciare in posizione il filtro EMC interno, salvo che
del collegamento di massa. non vi sia un motivo specifico per rimuoverlo.
Negli Unidrive SP di taglia 1 e 2, la staffa di terra viene Per le taglie telaio 3 e superiori, quando l'Unidrive SP è
fissata servendosi del terminale di massa del convertitore. utilizzato con alimentazioni non messe a terra (IT), il filtro
Dopo l'inserimento / rimozione della staffa di terra, EMC interno deve essere rimosso, a meno che non sia
assicurarsi che il collegamento di massa dell'alimentazione installata una protezione supplementare contro i guasti a
AVVERTENZA
AVVERTENZA sia ben saldo. Se infatti tale collegamento fosse allentato, terra per il motore, oppure, nel caso della sola taglia 3,
il convertitore non sarebbe messo a terra. non venga utilizzato anche il filtro esterno.
La staffa di terra è dotata di una linguetta Faston destinata ad assicurare Per le istruzioni sulla rimozione, vedere la Figura 4-24 e la
il collegamento a terra del comune 0 V del convertitore qualora l'utente Figura 4-25.
ne abbia l'esigenza. Per le caratteristiche della protezione contro i guasti verso
terra, rivolgersi al fornitore del convertitore.
Quando viene montato a pannello passante un Unidrive SP di taglia 4 o
5, ripiegarne verso l'alto la staffa di collegamento a massa. Per stabilire Se il convertitore fa parte di un sistema di rigenerazione, occorre allora
il collegamento di massa, la staffa potrà essere fissata con una vite o rimuovere il filtro EMC interno.
posta sotto la staffa di montaggio. Questa operazione è necessaria per Il filtro EMC interno riduce l'emissione in radiofrequenza
fornire un punto di dispersione a massa per la staffa di messa a terra, nell'alimentazione di rete. Quando il cavo del motore è corto, il filtro
come mostrato nella Figura 4-21. consente la conformità ai requisiti della EN61800-3 per il secondo
Figura 4-22 Staffa di collegamento a massa nella posizione per il ambiente - vedere la sezione 4.11.4 Conformità alla norma EN 61800-3
montaggio in superficie (come fornita) (relativa ai Sistemi elettrici di azionamento) a pagina 87 e la
sezione 12.1.23 Compatibilità elettromagnetica (EMC) a pagina 275. Per i
cavi del motore di lunghezza maggiore, il filtro continua ad assicurare
un'utile riduzione del livello di emissione. Quando poi il filtro viene
utilizzato con un cavo del motore schermato di qualsiasi lunghezza fino al
limite previsto per il convertitore, è improbabile che le apparecchiature
industriali vicine siano disturbate. Si raccomanda di utilizzare il filtro in
tutte le applicazioni, salvo che le istruzioni sopra riportate ne prevedano la
rimozione o che non sia accettabile la corrente di dispersione a terra di
28 mA. Per i dettagli sulla rimozione e sull'installazione del filtro EMC
interno, vedere la Figura 4-24 e la Figura 4-25.
Figura 4-24 Rimozione del filtro EMC interno (taglie da 1 a 3)
1

2
3

Allentare / rimuovere le viti (1) e (2).


Figura 4-23 Staffa di collegamento a massa ripiegata verso l'alto
nella posizione per il montaggio a pannello passante Rimuovere il filtro (3), quindi riposizionare e riserrare le viti (4).
Figura 4-25 Rimozione del filtro EMC interno (taglie da 4 a 6)

Allentare le viti (1). Togliere il filtro EMC nella direzione mostrata (2).

84 Guida Unidrive SP dell'utente


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4.11.3 Requisiti generali per la compatibilità


elettromagnetica (EMC)
Collegamenti di massa (terra)
Le configurazioni di messa a terra devono essere conformi alla
Figura 4-26, in cui è mostrato un unico convertitore su una piastra di
supporto con o senza contenitore supplementare.
La Figura 4-26 indica come uniformarsi ai requisiti EMC quando si utilizza
un cavo motore non schermato. È tuttavia preferibile il ricorso ad un cavo
schermato, che dovrà essere installato come mostrato nella sezione 4.11.5
Conformità alle norme sulle emissioni generiche a pagina 88.
Figura 4-26 Configurazione generale del contenitore EMC con
connessioni di terra / massa

Guida Unidrive SP dell'utente 85


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Configurazione del cablaggio Per assicurare il trasferimento corretto di dati, osservare


La Figura 4-27 mostra le distanze che devono essere rispettate attorno quanto segue:
al convertitore e quelle a cui i relativi cavi di alimentazione ‘rumorosi’ Collegamenti del resolver:
devono trovarsi da tutte le apparecchiature / segnali di controllo sensibili. • Utilizzare un cavo con uno schermo totale e doppini per i segnali del
Figura 4-27 Distanze di posa dei cavi del convertitore resolver
• Collegare lo schermo del cavo alla connessione 0 V del convertitore
utilizzando il collegamento più corto possibile ("spiralina")
• In generale, è preferibile non collegare lo schermo del cavo al
resolver. Tuttavia, nei casi in cui esista un livello eccezionale di
tensione di disturbo in modo comune sul corpo del resolver,
può rivelarsi utile collegare lo schermo su detto corpo. Se si
provvede a tale operazione, allora diventa essenziale la lunghezza
minima assoluta delle "spiraline" di entrambe le connessioni dello
schermo, nonché eventualmente bloccare direttamente lo schermo
del cavo sul corpo del resolver e sulla staffa di terra del convertitore.
• Possibilmente, il cavo non deve essere interrotto. Qualora non
possano essere evitate interruzioni, assicurare la lunghezza minima
assoluta della "spiralina" nelle connessioni dello schermo in
corrispondenza di ogni interruzione.
Connessioni dell'encoder:
• Utilizzare un cavo con l'impedenza corretta
• Utilizzare un cavo con doppini intrecciati schermati singolarmente
• Collegare gli schermi del cavo allo 0 V nel convertitore e
nell'encoder, utilizzando connessioni della minore lunghezza
possibile ("spiraline")
• Possibilmente, il cavo non deve essere interrotto. Qualora non
possano essere evitate interruzioni, assicurare la lunghezza minima
assoluta della "spiralina" nelle connessioni dello schermo in
corrispondenza di ogni interruzione. Utilizzare di preferenza un
metodo di connessione con robusti morsetti metallici per le
terminazioni dello schermo del cavo.
Quanto riportato sopra si applica quando il corpo dell'encoder è isolato dal
motore e il circuito dell'encoder è isolato da detto corpo. Qualora non
esista alcun isolamento fra i circuiti dell'encoder e il corpo del motore, e in
caso di dubbio, occorre rispettare il requisito supplementare seguente,
destinato ad assicurare la migliore immunità possibile da disturbi.
• Gli schermi devono essere collegati con morsetto direttamente al
corpo dell'encoder (senza spiraline) e alla staffa di terra del
convertitore. Ciò può essere ottenuto bloccando i singoli schermi,
oppure fornendo uno schermo totale supplementare da bloccare
mediante morsetto.
NOTA N
Per i collegamenti dell'encoder, si devono inoltre rispettare le
raccomandazioni fornite dal rispettivo costruttore.
NOTA N
Al fine di assicurare la massima immunità immunità dai disturbi per
NOTA N qualsiasi applicazione, occorre utilizzare del cavo a doppio schermo,
Gli eventuali cavi di segnale che corrono all'interno del cavo del motore come mostrato nella figura.
(ad esempio per il termistore o il freno del motore) capteranno elevate In alcuni casi risulta sufficiente lo schermo singolo di ogni coppia di cavi
correnti impulsive in funzione della capacità del cavo. Onde evitare che dei segnali differenziali o lo schermo singolo totale con schermo
questa corrente di disturbo si diffonda nel sistema di controllo, separato sui collegamenti del termistore. In questi casi, tutti gli schermi
lo schermo di tali cavi di segnale deve essere collegato a massa in devono essere collegati a terra e allo 0V a entrambe le estremità.
prossimità del cavo motore. Se occorre che lo 0V sia lasciato variabile, occorre impiegare un cavo
Schermo del cavo del dispositivo di retroazione con schermi singoli e uno schermo totale.
Le considerazioni sulla schermatura sono importanti per le installazioni La Figura 4-28 e la Figura 4-29 illustrano la costruzione del cavo e il
del convertitore in PWM, dal momento in cui le elevate tensioni e metodo di bloccaggio preferenziali. La guaina esterna del cavo deve
correnti nel circuito di uscita (motore) presentano uno spettro di essere rimossa di quanto basta per consentire l'installazione del
frequenze molto ampio, generalmente compreso fra 0 e 20 MHz. morsetto. Lo schermo non deve essere rotto né aperto in questo punto.
La guida seguente è divisa in due parti: I morsetti devono essere installati vicino al convertitore o al dispositivo di
retroazione, con i collegamenti di terra realizzati su un'apposita piastra o
1. Assicurare il corretto trasferimento dei dati senza il disturbo del
su una superficie metallica simile.
rumore elettrico provocato all'interno o all'esterno del convertitore.
2. Misure supplementari per impedire l'emissione indesiderata di
disturbi in radiofrequenza. Tali misure sono opzionali e vengono
richieste unicamente nei casi in cui l'installazione sia soggetta a
requisiti specifici per il controllo delle emissioni in radiofrequenza.

86 Guida Unidrive SP dell'utente


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Figura 4-28 Cavo di retroazione, doppino intrecciato Funzionamento nel secondo ambiente
In tutti i casi si deve utilizzare un cavo motore schermato, mentre è
richiesto un filtro EMC per tutti gli Unidrive SP con una corrente di
ingresso nominale inferiore a 100 A.
Il convertitore è provvisto di un filtro integrato per il controllo generico
delle emissioni. In alcuni casi, facendo passare per una volta i cavi del
motore (U, V e W) attraverso un anello di ferrite si potrà mantenere la
conformità per i tratti di cavo di maggiore lunghezza. I requisiti di
funzionamento nel secondo ambiente sono soddisfatti in funzione della
lunghezza del cavo del motore per una frequenza di PWM di 3kHz,
come indicato nella Tabella 4-15.
Tabella 4-15 Conformità alle norme sulle emissioni per il secondo
Figura 4-29 Collegamenti del cavo di retroazione ambiente
Lunghezza cavo motore (m)
Taglia
Filtro Tensione da 2 Da 4
convertitore Da 0 a 2 > 10
a 4 a 10
Integrato Qualsiasi Non limitata Limitata
1 Integrato con
Qualsiasi Non limitata Limitata
anello di ferrite
Integrato Qualsiasi Limitata
2 Integrato con
Qualsiasi Non limitata Limitata
anello di ferrite
Integrato Qualsiasi Limitata
3 Integrato con
Qualsiasi Non limitata Limitata
anello di ferrite
4 Integrato Qualsiasi Limitata
Integrato 400 Non limitata Limitata
5
Integrato 600 Non limitata Limitata
6 Integrato Qualsiasi
8 Integrato Qualsiasi Non limitata Limitata
9 Integrato Qualsiasi

Legenda:
Limitata: EN 61800-3 secondo ambiente, distribuzione limitata
(Per impedire interferenze, possono essere richieste
misure aggiuntive)
Non limitata EN 61800-3 secondo ambiente, distribuzione non limitata
Per cavi del motore di lunghezza ancora maggiore, è richiesto un filtro
esterno. Nei casi in cui occorre installare un filtro, seguire le linee guida
fornite nella sezione 4.11.5 Conformità alle norme sulle emissioni
generiche.
Se invece non è richiesto un filtro, attenersi alle linee guida contenute
nella sezione 4.11.3 Requisiti generali per la compatibilità
elettromagnetica (EMC) a pagina 85.
Il secondo ambiente comprende normalmente una rete di
alimentazione elettrica industriale a bassa tensione che non
Al fine di assicurare la soppressione dell'emissione in serve edifici ad uso abitativo. L'utilizzo del convertitore in
radiofrequenza, osservare quanto segue: questo ambiente senza un filtro EMC esterno può indurre
• Utilizzare un cavo con uno schermo totale interferenze elettromagnetiche nelle apparecchiature
• Bloccare lo schermo totale a superfici metalliche collegate a terra sia elettroniche vicine di cui non sia stata valutata la sensibilità.
sull'encoder, sia sul convertitore, come mostrato nella Figura 4-29 Qualora questa situazione si presenti, l'utente deve adottate
misure correttive. Se le conseguenze di disturbi imprevisti
4.11.4 Conformità alla norma EN 61800-3 (relativa ai sono di grande entità, si raccomanda di attenersi alle linee
Sistemi elettrici di azionamento) guida contenute nella sezione 4.11.5 Conformità alle norme
Il rispetto dei requisiti di questa norma dipende dall'ambiente di utilizzo sulle emissioni generiche.
del convertitore, come descritto di seguito:
Per ulteriori informazioni sulla conformità alle norme EMC e alle
Funzionamento nel primo ambiente
definizioni degli ambienti, vedere la sezione 12.1.23 Compatibilità
Osservare le linee guida fornite nella sezione 4.11.5 Conformità alle
elettromagnetica (EMC) a pagina 275.
norme sulle emissioni generiche a pagina 88. Sarà sempre richiesto un
filtro EMC esterno. Istruzioni e informazioni dettagliate sulla EMC sono riportate nella
Scheda tecnica EMC dell'Unidrive SP, reperibile presso il fornitore del
Questo prodotto appartiene alla classe di distribuzione convertitore.
limitata in base alla norma IEC 61800-3
Poiché in un ambiente domestico questo prodotto può
causare interferenze radio, potrebbe rivelarsi necessario per
l'utilizzatore adottare opportune misure preventive.

Guida Unidrive SP dell'utente 87


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4.11.5 Conformità alle norme sulle emissioni Figura 4-31 Distanza di posa dei cavi di alimentazione e di terra
generiche (taglie da 4 a 6)
Le seguenti informazioni sono riferite alle taglie telaio da 1 a 5.
Le taglie 6 e superiori non sono conformi ai requisiti delle norme generali
sulle emissioni irradiate.
La taglia 6 è conforme ai requisiti per le emissioni condotte.
Le taglie 8 e 9 sono all'esame.
Utilizzare il filtro e il cavo schermato del motore raccomandati.
Osservare le regole di configurazione fornite nella Figura 4-30.
Assicurarsi che l'alimentazione in c.a. e i cavi di terra siano ad almeno
100 mm dal modulo di potenza e dal cavo del motore.
Figura 4-30 Distanza di posa dei cavi di alimentazione e di terra
(taglie da 1 a 3)

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Evitare di collocare circuiti sensibili dei segnali a meno di 300 mm Collegare lo schermo del cavo del motore al terminale di messa a terra
(12 poll.) nella zona attorno al modulo di potenza. del telaio del motore mediante un elemento di connessione che sia il più
Figura 4-32 Distanza dal circuito sensibile dei segnali corto possibile e comunque non superiore a 50 mm (2 poll.). Risulta utile
prevedere una terminazione a 360° dello schermo sull'alloggiamento dei
terminali del motore.
Ai fini della compatibilità EMC è irrilevante se il cavo del motore
contenga un conduttore di massa (di sicurezza) interno, o sia presente
un conduttore di terra esterno, oppure la messa a terra venga effettuata
tramite il solo schermo. Un conduttore di massa interno indurrebbe una
elevata corrente di disturbo e dovrà essere pertanto terminato il più
vicino possibile alla terminazione dello schermo.
Figura 4-34 Messa a terra dello schermo del cavo del motore

Assicurare la buona messa a terra per la compatibilità EMC.


Figura 4-33 Messa a terra del convertitore, dello schermo del cavo Il cablaggio non schermato di collegamento del/i resistore/i di frenatura
motore e del filtro opzionale/i può essere utilizzato, a condizione che non corra
esternamente al contenitore. Assicurare una distanza minima di 300 mm
(12 poll.) fra il cablaggio dei segnali e quello dell'alimentazione in c.a. al
filtro EMC esterno. Qualora non fosse possibile garantire tale distanza,
occorre schermare il cablaggio.
Figura 4-35 Requisiti di schermatura del resistore di frenatura
esterno opzionale

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Se è previsto che il cablaggio di controllo debba uscire dal contenitore, Figura 4-37 Collegamento del cavo del motore a una morsettiera
occorre schermarlo e gli schermi devono essere bloccati sul convertitore all'interno del contenitore
mediante la staffa di terra, come mostrato nella Figura 4-36. Rimuovere
la copertura isolante esterna del cavo per assicurare che lo schermo/i
faccia contatto con la staffa, mantenendo però intatto lo schermo/i fino
alla minore distanza possibile dai terminali.
In alternativa, il cablaggio può essere fatto passare attraverso un anello
di ferrite, con numero parte 3225-1004.
Figura 4-36 Messa a terra degli schermi dei cavi dei segnali
mediante la staffa di terra

Utilizzo di un sezionatore di sicurezza del motore


Gli schermi del cavo del motore devono essere collegati mediante un
conduttore molto corto e a bassa induttanza. Si raccomanda l'uso di una
barra metallica piatta di accoppiamento; non di un filo convenzionale.
Gli schermi devono essere collegati a massa direttamente alla barra di
accoppiamento mediante morsetti serracavo metallici non isolati. Fare in
modo che i conduttori di alimentazione scoperti siano della lunghezza
minima e verificare che tutte le apparecchiature e i circuiti sensibili siano
a una distanza di almeno 0,3 m (12 poll.).
Collegare a massa la barra di accoppiamento a un punto conosciuto di
messa a terra a bassa impedenza nelle immediate vicinanze, come ad
esempio una struttura metallica di grandi dimensioni saldamente
collegata alla massa del convertitore.
Figura 4-38 Collegamento del cavo del motore a un sezionatore

4.11.6 Variazioni del cablaggio EMC


Interruzioni nel cavo del motore
Il cavo del motore dovrebbe essere composto, in linea di principio, da un
unico tratto schermato o armato senza interruzioni. In alcuni casi potrebbe
rivelarsi necessario interrompere il cavo, come negli esempi seguenti:
• Collegamento del cavo del motore a una morsettiera all'interno del
contenitore del convertitore
• Inserimento di un sezionatore che consenta di intervenire sul motore Immunità alle sovracorrenti transitorie dei circuiti di
in condizioni di sicurezza controllo - cavi lunghi e connessioni all'esterno di un edificio
In questi casi, occorre rispettare le linee guida seguenti. Le porte di ingresso/uscita dei circuiti di controllo sono destinate a un
uso generale in macchine e sistemi di piccole dimensioni senza che
Morsettiera nel contenitore
debbano essere adottate precauzioni speciali.
Gli schermi del cavo del motore devono essere collegati a massa alla
piastra di supporto mediante morsetti serracavo metallici non isolati, Questi circuiti soddisfano i requisiti della norma EN61000-6-2
che devono essere posizionati il più vicino possibile alla morsettiera. (sovracorrente transitoria di 1 kV), a condizione che il collegamento di
Fare in modo che i conduttori di alimentazione siano della lunghezza 0 V non sia messo a massa.
minima necessaria e verificare che tutte le apparecchiature e i circuiti Nelle applicazioni in cui i suddetti circuiti possono essere esposti a
sensibili siano ad almeno 0,3 m (12 poll.) dalla morsettiera. sovracorrenti transitorie a elevata energia, è possibile che siano
richieste alcune misure speciali per evitare danni e anomalie di
funzionamento. Le sovracorrenti transitorie possono essere causate da
fulmini o da gravi guasti all'alimentazione in combinazione con
configurazioni di messa a terra che consentano elevate tensioni
transitorie fra punti nominalmente collegati a terra. Ciò si rivela
particolarmente pericoloso nel caso in cui i circuiti corrano all'esterno
della protezione di un edificio.

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In linea di principio, se i circuiti sono destinati a passare all'esterno 4.12 Collegamenti delle comunicazioni
dell'edificio in cui si trova il convertitore, oppure se nell'edificio esistono
tratti di cavo di lunghezza maggiore di 30 m, allora è consigliabile adottare seriali
precauzioni supplementari. Si deve utilizzare una delle tecniche seguenti: L'Unidrive SP è provvisto di serie di una porta per comunicazioni seriali
1. Isolamento galvanico, cioè senza il collegamento del terminale di (porta seriale) che supporta le comunicazioni EIA485 a 2 fili. Per i
controllo 0 V a terra. Evitare anelli nel cablaggio di controllo, dettagli sul collegamento del connettore RJ45, vedere la Tabella 4-16.
cioè assicurare che ogni conduttore di controllo sia accompagnato Figura 4-41 Ubicazione del connettore RJ45 per le comunicazioni
dal rispettivo filo di ritorno (0 V). seriali
2. Cavo schermato con collegamento a massa supplementare
dell'alimentazione. Lo schermo del cavo può essere collegato a terra
a entrambe le estremità, ma in più i conduttori di terra a entrambi i
capi del cavo devono essere collegati a massa insieme mediante un
cavo di massa d'alimentazione (cavo di collegamento
equipotenziale) avente una sezione di almeno 10 mm2, o 10 volte 1
l'area dello schermo del cavo dei segnali, oppure tale da soddisfare i
requisiti di sicurezza elettrica dell'impianto. In questo modo si ha la 8
sicurezza che la corrente di guasto o la sovracorrente transitoria
passi principalmente nel cavo di terra e non nello schermo del cavo
dei segnali. Se l'edificio o l'impianto dispongono di una rete di massa
comune ben progettata, questa precauzione non è necessaria.
3. Soppressione supplementare delle sovratensioni - per gli ingressi e
le uscite analogici e digitali, una rete con diodo Zener o un
soppressore di sovratensioni reperibile sul mercato può essere
collegato in parallelo al circuito di ingresso, come mostrato nella
Figura 4-39 e nella Figura 4-40.
Qualora in una porta digitale si verifichi una forte sovratensione, il suo
allarme di protezione può venire attivato (codice di allarme O.Ld1 26).
Affinché il funzionamento non si interrompa dopo un tale evento, l'allarme
può essere resettato automaticamente impostando Pr 10.34 a 5.
Tabella 4-16 Dettagli del collegamento del connettore RJ45
Figura 4-39 Soppressione delle sovracorrenti transitorie per gli Polo Funzione
ingressi e le uscite digitali e unipolari
1 Resistore di terminazione da 120Ω
2 RX TX
3 0 V isolato
4 +24 V (100 mA)
5 0 V isolato
6 Abilitazione TX
Figura 4-40 Soppressione delle sovracorrenti transitorie per le 7 RX\ TX\
uscite e gli ingressi analogici e bipolari RX\ TX\ (se sono richiesti resistori di terminazione,
8
collegare al polo 1)
Guscio 0 V isolato
La porta per comunicazioni applica un carico di 2 unità alla rete delle
comunicazioni.
Il numero minimo di connessioni è 2, 3, 7 e lo schermo. Il cavo
schermato deve essere sempre utilizzato.

4.12.1 Isolamento della porta delle comunicazioni


seriali
La porta per le comunicazioni seriali dell'Unidrive SP presenta un doppio
I dispositivi per la soppressione delle sovracorrenti transitorie sono
isolamento e soddisfa i requisiti per i circuiti SELV contenuti nella norma
disponibili come moduli montati su sbarra, per esempio dal contatto
EN50178.
Phoenix:
TT-UKK5-D/24 c.c. unipolare Al fine di soddisfare i requisiti per i circuiti SELV descritti
TT-UKK5-D/24 c.a. bipolare nella norma IEC60950 (apparecchiatura IT), occorre
collegare a terra il computer di controllo. Se invece si utilizza
Questi dispositivi non sono adatti per i segnali dell'encoder o per reti
un portatile o un dispositivo simile non predisposto per il
digitali veloci di dati in quanto la capacità dei diodi influenza
AVVERTENZA collegamento a terra, occorre incorporare un dispositivo di
negativamente il segnale. La maggior parte degli encoder presenta un
isolamento nel conduttore delle comunicazioni.
isolamento galvanico per il circuito dei segnali a partire dal telaio del
motore, nel qual caso non è richiesta alcuna precauzione. Per le reti di Per il collegamento dell'Unidrive SP a un'apparecchiatura IT (come un
dati, seguire le raccomandazioni specifiche della rete in questione. computer portatile), è stato realizzato un conduttore isolato per le
comunicazioni seriali reperibile presso il fornitore del convertitore. Per i
dettagli, vedere di seguito:
Tabella 4-17 Dettagli del conduttore isolato per comunicazioni
seriali
Numero parte Descrizione
4500-0087 Cavo CT Comms

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Il conduttore isolato per le comunicazioni seriali presenta un isolamento Legenda:


rinforzato come definito nella IEC60950 per altitudini fino a 3.000 m. Parametro di indica il parametro che viene controllato dal terminale /
NOTA N destinazione: funzione
Quando si utilizza il cavo CT Comms, la velocità disponibile di Parametro
indica il parametro in uscita dal terminale
trasmissione in baud è limitata a 19,2 kbaud. sorgente:
4.12.2 Rete multidrop Parametro del analogico - indica il modo di funzionamento del
modo: terminale, cioè tensione 0-10 V, corrente 4-20 mA, ecc.
L'Unidrive SP può essere utilizzato in una rete multidrop EIA485 a 2 fili
mediante la porta per comunicazioni seriali del convertitore quando digitale - indica il modo di funzionamento del terminale,
vengono rispettate le linee guida seguenti. cioè logica positiva / negativa (il terminale Abilitazione
convertitore è fisso in logica positiva), collettore aperto.
Collegamenti
La rete deve presentare una configurazione a margherita e non a stella, Tutte le funzioni dei terminali analogici possono essere programmate nel
sebbene siano consentiti brevi tronchi di linea collegati al convertitore. menu 7.
Le connessioni minime sono i poli 2 (RX TX), 3 (0V isolato), 7 (RX\ TX\) Tutte le funzioni dei terminali digitali possono essere programmate nel
e lo schermo. menu 8.
Il polo 4 (+24V) di ogni convertitore può essere collegato agli altri L'impostazione del Pr 1.14 e del Pr 6.04 può determinare il
corrispondenti, ma siccome non esiste alcun meccanismo di condivisione cambiamento della funzione degli ingressi digitali dal T25 al T29.
della potenza fra i convertitori, la potenza massima disponibile è la stessa Per ulteriori informazioni, vedere la sezione 11.21.1 Modi dei
che si ha per un solo convertitore. (Se il polo 4 non viene collegato agli riferimenti a pagina 252 e la sezione 11.21.7 Modi della logica di
altri convertitori della rete e presenta un carico separato, allora la potenza avviamento / arresto a pagina 258.
massima può essere presa dal polo 4 di ogni convertitore.) I circuiti di controllo sono isolati da quelli di alimentazione nel
Resistori di terminazione convertitore mediante un solo isolamento standard
Se un convertitore si trova alla fine di una rete, allora occorre collegare (isolamento singolo). L'installatore deve accertarsi che tutti i
assieme i poli 1 e 8. In questo modo si collega un resistore di circuiti esterni di controllo non possano accidentalmente
AVVERTENZA
terminazione interno da 120Ω fra RXTX e RX\TX\. (Se l'unità terminale essere toccati dal personale ricoprendoli con almeno uno
non è un convertitore, oppure se l'utente desidera utilizzare il proprio strato isolante (isolamento supplementare) classificato per le
resistore di terminazione, si deve collegare un resistore di terminazione tensioni di alimentazione in c.a.
da 120Ω fra RXTX e RX\TX\ su detta unità terminale.)
Nel caso in cui sia necessario collegare i circuiti di controllo
Se l'host è collegato a un unico convertitore, allora i resistori di ad altri circuiti classificati come a tensione molto bassa di
terminazione non devono essere utilizzati, salvo che la velocità di sicurezza (SELV) (ad esempio quello di un personal
trasmissione in baud sia elevata. computer), sarà necessario installare un'ulteriore barriera
AVVERTENZA
Cavo CT Comms isolante al fine di conservare la classificazione SELV.
Il cavo Comms CT può essere utilizzato in una rete multidrop, ma deve
Se uno qualsiasi degli ingressi o delle uscite digitali (compreso
essere impiegato solo occasionalmente per uso diagnostico e di
l'ingresso di abilitazione convertitore) è collegato in parallelo
impostazione. La rete deve inoltre essere interamente costituita da unità
ad un carico induttivo (per esempio un contattore o un freno
Unidrive SP.
motore) allora si dovrà prevedere un idoneo dispositivo di
Qualora si utilizzi il cavo Comms CT, il polo 6 (abilitazione TX) deve soppressione (quale un diodo o un varistore) nella bobina di
allora essere collegato su tutti i convertitori e il polo 4 (+24V) deve carico. Se non viene utilizzato alcun dispositivo di
essere connesso ad almeno 1 convertitore per alimentare corrente al soppressione, i picchi di sovratensione potrebbero
convertitore nel cavo. danneggiare gli ingressi e le uscite digitali del convertitore.
In una rete, può essere utilizzato un unico cavo Comms CT.
Assicurarsi che il senso della logica sia corretto per il circuito
4.13 Collegamenti dei terminali di controllo di controllo da utilizzare. L'errato senso della logica potrebbe
provocare l'avviamento imprevisto del convertitore.
4.13.1 Generalità
La logica positiva è lo stato di default dell'Unidrive SP.
Tabella 4-18 Collegamenti di controllo dell'Unidrive SP:
Parametri di controllo Numero
Funzione Qtà
disponibili terminale NOTA N
Destinazione, offset, Gli eventuali cavi di segnale che corrono all'interno del cavo del motore
Ingresso analogico
1 compensazione dell'offset, 5,6
differenziale (ad esempio per il termistore o il freno del motore) capteranno elevate
inversione, scalatura
correnti impulsive in funzione della capacità del cavo. Onde evitare che
Ingresso analogico Modo, offset, scalatura,
riferito a massa
2
inversione, destinazione
7,8 questa corrente di disturbo si diffonda nel sistema di controllo,
lo schermo di tali cavi di segnale deve essere collegato a massa in
Uscita analogica 2 Sorgente, modo, scalatura 9,10
prossimità del punto di uscita del cavo del motore.
Destinazione, inversione,
Ingresso digitale 3 27,28,29
selezione logica NOTA N
Selezione modo ingresso / Il terminale di Disabilitazione sicura / Abilitazione convertitore è
Ingresso / uscita digitali 3 uscita, destinazione / sorgente, 24,25,26
unicamente un ingresso in logica positiva e non viene influenzato
inversione, selezione logica
dall'impostazione del Pr 8.29 Selezione logica positiva.
Relè 1 Sorgente, inversione 41,42
Abilitazione convertitore
1 31
NOTA N
(Disabilitazione sicura) Il comune 0V dei segnali analogici non deve, ove possibile, essere
+Uscita utente +10 V 1 4 collegato allo stesso terminale 0V del comune 0V dei segnali digitali.
+Uscita utente +24 V 1 Sorgente, inversione 22 I terminali 3 e 11 servono per collegare il comune 0V dei segnali
1, 3, 11, 21, analogici e i terminali 21, 23 e 30 per lo stesso collegamento dei segnali
Comune 0 V 6
23, 30 digitali. Si impediscono così piccole cadute di tensione nei collegamenti
+Ingresso esterno +24 V 1 2 dei terminali, le quali sono causa di imprecisioni nei segnali analogici.

92 Guida Unidrive SP dell'utente


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Figura 4-42 Funzioni di default dei terminali 4.13.2 Specifiche dei terminali di controllo
1 Comune 0 V
Collegamento comune per tutti i
Funzione
dispositivi esterni

2 Ingresso esterno +24 V


Per alimentare il circuito di
Funzione controllo senza fornire
alimentazione allo stadio di potenza
Tensione nominale +24,0 V c.c.
Tensione minima di funzionamento
+19,2 V c.c.
in servizio continuo
Tensione massima di
+30,0 V c.c.
funzionamento in servizio continuo
Tensione minima di avviamento 21,6 V c.c.
Alimentazione raccomandata 60 W 24 V c.c. nominale
Fusibile raccomandato 3A, 50 V c.c.

3 Comune 0 V
Collegamento comune per tutti i
Funzione
dispositivi esterni

4 Uscita utente +10 V


Alimentazione per dispositivi
Funzione
analogici esterni
Tolleranza di tensione ±1%
Corrente di uscita nominale 10 mA
Protezione Limite di corrente e allarme a 30 mA

Ingresso analogico 1 Riferimento di precisione

5 Ingresso non invertente

6 Ingresso invertente
Funzione di default Riferimento di frequenza/velocità
Analogico differenziale bipolare
Tipo di ingresso (Per l'uso riferito a massa, collegare il
terminale 6 al terminale 3)
Campo di tensione a fondo scala ±9,8 V ±1%
Campo di tensione massima
±36 V rispetto al comune 0 V
assoluta
Campo di tensione di servizio in
±13 V rispetto al comune 0 V
modo comune
Resistenza di ingresso 100 kΩ ±1%
Risoluzione 16 bit segno + (come riferimento di velocità)
Monotonico Sì (compreso 0 V)
Zona morta Nessuno (compreso 0 V)
Ponticelli Nessuno (compreso 0 V)
Offset massimo 700μV
Errore massimo di linearità 0,3% dell'ingresso
Asimmetria massima del
0,5%
guadagno
Larghezza di banda filtro di
~1 kHz
ingresso monofase
250μs con i parametri di destinazione
Pr 1.36, Pr 1.37 o Pr 3.22 nei modi
vettoriale in anello chiuso o servo. 4 ms per
* A partire dalla versione software V01.07.00 (e successive), l'ingresso Periodo di campionamento
il modo in anello aperto e tutte le altre
analogico 3 è configurato come ingresso del termistore del motore. destinazioni nei modi vettoriale in anello
In presenza della versione software V01.06.02 o precedente, l'ingresso chiuso o servo.
analogico 3 non ha alcuna funzione di default. Vedere Ingresso
analogico 3 a pagina 94.
**Il terminale di Disabilitazione sicura / Abilitazione convertitore è
unicamente un ingresso in logica positiva.

Guida Unidrive SP dell'utente 93


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L'ingresso analogico T8 3 ha un collegamento in parallelo con il


7 Ingresso analogico 2
terminale 15 del connettore dell'encoder convertitore.
Funzione di default Riferimento di frequenza/velocità
Tensione analogica bipolare riferita a massa 9 Uscita analogica 1
Tipo di ingresso
o corrente unipolare
10 Uscita analogica 2
Modo controllato da... Pr 7.11
Funzionamento in Modo tensione OL> Segnale di uscita FREQUENZA del
Funzione di default del
motore
Campo di tensione a fondo scala ±9,8 V ±1% terminale 9
CL> Segnale di uscita VELOCITÀ
Offset massimo ±30 mV Funzione di default del
Corrente attiva del motore
Campo di tensione terminale 10
±36 V rispetto al comune 0 V
massima assoluta Tensione analogica bipolare riferita a
Tipo di uscita
Resistenza di ingresso >100 kΩ massa o corrente unipolare riferita a massa
Funzionamento in Modo corrente Modo controllato da... Pr 7.21 e Pr 7.24
Da 0 a 20 mA ±5%, da 20 a 0 mA ±5%, Funzionamento in Modo tensione (default)
Campi di corrente
da 4 a 20 mA ±5%, da 20 a 4 mA ±5% Campo di tensione ±9,6 V ±5%
Offset massimo 250 μA Offset massimo 100 mV
Tensione massima assoluta
−36 V max Corrente massima di uscita ±10 mA
(polarizzazione inversa)
Resistenza di carico 1k Ω min
Corrente massima assoluta +70 mA
Protezione 35 mA max. Protezione da cortocircuiti
Resistenza d'ingresso equivalente ≤200Ω a 20 mA
Funzionamento in Modo corrente
Comune a tutti i modi
da 0 a 20 mA ±10%
Campi di corrente
Risoluzione 10 bit segno + da 4 a 20 mA ±10%
250μs quando configurato come ingresso Offset massimo 600 μA
tensione con i parametri di destinazione
Tensione massima in circuito
Pr 1.36, Pr 1.37, Pr 3.22 o Pr 4.08 nei modi +15 V
interrotto
Periodo di campionamento vettoriale in anello chiuso o servo. 4 ms per il
modo in anello aperto e tutte le altre Resistenza di carico massima 500 Ω
destinazioni nei modi vettoriale in anello chiuso Comune a tutti i modi
o servo, o qualsiasi destinazione quando
configurato come ingresso di corrente. Risoluzione 10 bit (segno + nel Modo tensione)
250μs quando configurato come uscita ad
8 Ingresso analogico 3 alta velocità con sorgenti quali Pr 4.02,
Pr 4.17 in tutti i modi o Pr 3.02, Pr 5.03 nei
Versione V01.07.00 e successive: Periodo di aggiornamento
modi vettoriale in anello chiuso o servo. 4
Ingresso termistore motore (PTC) ms quando configurato come qualsiasi altro
Funzione di default
Versione V01.06.02 e precedenti: Non tipo di uscita o con tutte le altre sorgenti.
configurata
Tensione analogica bipolare riferita a
Tipo di ingresso massa, corrente unipolare o ingresso del 11 Comune 0 V
termistore per il motore
Modo controllato da... Pr 7.15 Collegamento comune per tutti i
Funzione
Funzionamento in Modo tensione (default) dispositivi esterni
Campo di tensione ±9,8 V ±1%
Offset massimo ±30 mV
21 Comune 0 V
Campo di tensione
±36 V rispetto al comune 0 V
massima assoluta Collegamento comune per tutti i
Funzione
Resistenza di ingresso >100 kΩ dispositivi esterni
Funzionamento in Modo corrente
Da 0 a 20 mA ±5%, da 20 a 0 mA ±5%,
Campi di corrente 22 Uscita utente +24 V (selezionabile)
da 4 a 20 mA ±5%, da 20 a 4 mA ±5%
Offset massimo 250 μA Funzione di default del
+Uscita utente +24 V
terminale 22
Tensione massima assoluta
−36 V max Può essere attivata o disattivata come una
(polarizzazione inversa)
quarta uscita digitale (solo logica positiva)
Corrente massima assoluta +70 mA Programmabilità
impostando il Pr 8.28 sorgente e il Pr 8.18
Resistenza d'ingresso equivalente ≤200Ω a 20 mA inversione sorgente
Funzionamento nel Modo ingresso del termistore Corrente di uscita nominale 200 mA (inclusi tutti gli I/O digitali)
Tensione di pull-up interna <5 V Corrente massima di uscita 240 mA (inclusi tutti gli I/O digitali)
Resistenza della soglia di allarme 3,3 kΩ ±10% Protezione Limite di corrente e allarme
Resistenza di reset 1,8 kΩ ±10%
Resistenza di rilevamento
50 Ω ±30% 23 Comune 0 V
cortocircuito
Comune a tutti i modi Collegamento comune per tutti i
Funzione
Risoluzione 10 bit segno + dispositivi esterni
250μs quando configurato come ingresso
tensione con i parametri di destinazione
Pr 1.36, Pr 1.37, Pr 3.22 o Pr 4.08 nei modi
Periodo di campionamento vettoriale in anello chiuso o servo. 4 ms per il
modo in anello aperto e tutte le altre
destinazioni nei modi vettoriale in anello chiuso
o servo, o qualsiasi destinazione quando
configurato come ingresso di corrente.

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24 I/O digitali 1 Abilitazione convertitore (funzione di DISABILITAZIONE


31
SICURA)
25 I/O digitali 2
Tipo Ingresso digitale solo per logica positiva
26 I/O digitali 3 Campo di tensione da 0 V a +24 V
Funzione di default del Tensione massima assoluta
Uscita A VELOCITÀ ZERO ±30 V
terminale 24 applicata
Funzione di default del Soglie 18,5 V ±0,5 V
Ingresso di RESET CONVERTITORE
terminale 25 Disabilitazione del convertitore (hardware):
Funzione di default del
Ingresso di MARCIA AVANTI <100μs
Periodo di campionamento
terminale 26 Abilitazione del convertitore (software):
Ingressi digitali per logica positiva o 4 ms
Tipo negativa, oppure uscite a collettore aperto Il terminale di abilitazione convertitore (T31) fornisce una funzione di
o push-pull per logica negativa
DISABILITAZIONE SICURA. La funzione di DISABILITAZIONE SICURA
Modo ingresso / uscita controllato soddisfa i requisiti della norma EN954-1 categoria 3 per la prevenzione
Pr 8.31, Pr 8.32 e Pr 8.33
da...
contro l'avviamento imprevisto del convertitore. Essa può essere
Funzionamento come ingresso
utilizzata in un'applicazione associata alla sicurezza al fine di impedire
Modo di logica controllato da... Pr 8.29 che il convertitore generi coppia nel motore a un alto livello di integrità.
Campo tensione massima assoluta Per ulteriori informazioni, vedere la sezione 4.16 DISABILITAZIONE
±30 V
applicata
SICURA a pagina 100.
Carico <2 mA a 15 V c.c.
Soglie ingressi 10,0 V ±0,8 V
Funzionamento come uscita 41
Contatti del relè
Uscite a collettore aperto 42
Pr 8.30
selezionate Funzione di default Indicatore stato del convertitore
Corrente di uscita massima 240 V c.a., categoria II sovratensione
200 mA (totale compreso il terminale 22) Tensione nominale sui contatti
nominale nell'installazione
Corrente massima di uscita 240 mA (totale compreso il terminale 22) 2 A c.a. 240 V
Comune a tutti i modi Corrente nominale massima sui 4 A c.c. 30 V carico resistivo
Campo di tensione da 0 V a +24 V contatti 0,5 A c.c. 30 V carico induttivo
(L/R = 40 ms)
250 μs quando configurato come ingresso
Periodo di campionamento / Valori nominali minimi
con i parametri di destinazione Pr 6.35 o 12 V 100 mA
aggiornamento raccomandati sui contatti
Pr 6.36. 4 ms in tutti gli altri casi.
Tipo di contatti Normalmente aperti
Chiusi con l'alimentazione applicata e il
Condizione di default dei contatti
27 Ingresso digitale 4 convertitore in ordine
Periodo di aggiornamento 4 ms
28 Ingresso digitale 5

29 Ingresso digitale 6
Funzione di default del
Nel circuito del relè, inserire un fusibile o un altro dispositivo
Ingresso MARCIA INDIETRO di protezione contro le sovracorrenti.
terminale 27
AVVERTENZA
Funzione di default del
Selezione INGRESSO ANALOGICO 1 / 2
terminale 28
Funzione di default del
Ingresso SELEZIONE JOG
terminale 29
Ingressi digitali per logica negativa o
Tipo
positiva
Modo di logica controllato da... Pr 8.29
Campo di tensione da 0 V a +24 V
Campo tensione massima assoluta
±30 V
applicata
Carico <2 mA a 15 V
Soglie ingressi 10,0 V ±0,8 V
Periodo di campionamento / 250μs con parametri di destinazione
aggiornamento Pr 6.35 o Pr 6.36. 4 ms in tutti gli altri casi.

30 Comune 0 V
Collegamento comune per tutti i
Funzione
dispositivi esterni

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4.14 Connessioni dell'encoder


Figura 4-43 Ubicazione del connettore dell'encoder

Tabella 4-19 Tipi di encoder


Impostazione
Descrizione
di Pr 3.38
Ab Encoder incrementale in quadratura con o senza impulso
(0) di riferimento
Fd Encoder incrementale con impulsi di frequenza e
(1) direzione, con o senza impulso di riferimento
Fr Encoder incrementale con impulsi di marcia avanti e
(2) inversa, con o senza impulso di riferimento
Encoder incrementale in quadratura con segnali di
commutazione UVW, con o senza impulso di
Ab.servo
riferimento
(3)
Encoder con soli segnali di commutazione UVW
(Pr 3.34 impostato a zero)*
Encoder incrementale con impulsi di frequenza e
Fd.SErVO direzione
(4) con segnali di commutazione**, con o senza impulso
di riferimento
Encoder incrementale con impulsi di marcia avanti e
Fr.SErVO
inversa con segnali di commutazione**, con o senza
(5)
impulsi di riferimento
SC
Encoder SinCos senza comunicazioni seriali
(6)
SC.HiPEr Encoder SinCos assoluto con protocollo HiperFace
(7) per comunicazioni seriali (Stegmann)
EndAt Encoder EndAt assoluto per comunicazioni seriali
(8) (Heidenha poll.)
SC.EndAt Encoder SinCos assoluto con protocollo EnDat per
(9) comunicazioni seriali(Heidenha poll.)
SSI
Encoder assoluto solo SSI
(10)
SC.SSI
Encoder SinCos assoluto con protocollo SSI
(11)
* Questo dispositivo di retroazione fornisce un segnale retroazionato a
bassissima risoluzione e non deve essere utilizzato per applicazioni che
richiedano elevati livelli di prestazione
** Con un encoder di tipo incrementale, quando questo viene utilizzato
con un servomotore, sono richiesti i segnali di commutazione U, V e W.
I segnali di commutazione UVW sono impiegati per definire la posizione
del motore durante la prima rotazione elettrica di 120° successiva
all'alimentazione del convertitore o all'inizializzazione dell'encoder.

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Tabella 4-20 Dettagli del connettore dell'encoder del convertitore


Impostazione di Pr 3.38
Terminal
e Ab Fd Fr Ab.servo Fd.SErVO Fr.SErVO SC SC.HiPEr EndAt SC.EndAt SSI SC.SSI
(0) (1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8) (9) (10) (11)
1 A F F A F F Cos Cos Cos
2 A\ F\ F\ A\ F\ F\ Cosref Cosref Cosref
3 B D R B D R Sin Sin Sin
4 B\ D\ R\ B\ D\ R\ Sinref Sinref Sinref
5 Z* Ingresso encoder - Dati (ingresso/uscita)
6 Z\* Ingresso encoder - Dati\ (ingresso/uscita)
Encoder simulato Encoder simulato
7 U
Aout, Fout** Aout, Fout**
Encoder simulato Encoder simulato
8 U\
Aout\, Fout\** Aout\, Fout\**
Encoder simulato Encoder simulato
9 V
Bout, Dout** Bout, Dout**
Encoder simulato Encoder simulato
10 V\
Bout\, Dout\** Bout\, Dout\**
11 W Ingresso encoder - Clock (uscita)
12 W\ Ingresso encoder - Clock\ (uscita)
13 +V***
14 Comune 0 V
15 th****

* L'impulso di riferimento è opzionale


** L'uscita dell'encoder simulato è disponibile unicamente in anello
aperto
*** La tensione dell'encoder può essere impostata, attraverso la
configurazione del parametro, a 5 V c.c., 8 V c.c. e a 15 V c.c.
**** Il terminale 15 è un collegamento parallelo all'ingresso analogico
T8 3. Se questo terminale deve essere utilizzato come ingresso per
il termistore, accertarsi che Pr 7.15 sia impostato su ‘th.sc’ (7),
‘th’ (8) o su ‘th.diSP’ (9).
NOTA N
Gli encoder SSI hanno generalmente una velocità massima di
trasferimento in baud di 500 kbaud. Quando si utilizza un encoder
esclusivamente SSI per la retroazione della velocità nel Modo vettoriale
in anello chiuso o nel Modo servo, occorre un filtro di grandi dimensioni
per la retroazione della velocità (Pr 3.42) a causa del tempo richiesto per
il trasferimento dell'indicazione della posizione dall'encoder al
convertitore. L'aggiunta di detto filtro significa che gli encoder
esclusivamente SSI non sono idonei per la retroazione della velocità in
applicazioni dinamiche o ad alta velocità.

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4.14.1 Specifiche Encoder SC, SC.HiPEr, EndAt, SC.EndAt, SSI e SC.SSI


Collegamenti del dispositivo di retroazione 1 Canale Cos*
Encoder Ab, Fd, Fr, Ab.SErVO, Fd.SErVO e Fr.SErVO
2 Canale Cosref*
1 Ingressi per Canale A, Frequenza o Marcia avanti
3 Canale Sin*
2 Ingressi per Canale A\, Frequenza\ o Marcia avanti\
4 Canale Sinref*
3 Ingressi per Canale B, Direzione o Marcia inversa
Tipo Tensione differenziale
4 Ingressi per Canale B\, Direzione\ o Marcia inversa\
1,25 V picco-picco (sin rispetto a sinref e
Livello massimo segnale
Tipo Ricevitori differenziali EIA 485 cos rispetto a cosref)

Versione V01.06.01 e successive: Frequenza massima di ingresso Vedere Tabella 4-21


500 kHz Tensione differenziale massima
Frequenza massima di ingresso
Versione V01.06.00 e precedenti: applicata e campo di tensione in modo ±4 V
410 kHz comune
Caricamento linea carichi di <2 unità Affinché l'encoder SinCos sia compatibile con l'Unidrive SP, i segnali di
Componenti terminazione della linea 120 Ω (commutabile) uscita dall'encoder devono essere una tensione differenziale di 1V
picco-picco (dal segnale Sin al Sinref e dal Cos al Cosref).
Campo di tensione di servizio in modo
da +12 V a -7 V La maggior parte degli encoder presentano un offset in c.c. su tutti i segnali.
comune
Gli encoder Stegmann hanno generalmente un offset di 2,5 V c.c. I segnali
Tensione massima assoluta applicata
±25 V Sinref e Cosref sono un livello uniforme di c.c. a 2,5 V c.c. e i segnali Cos e
rispetto a 0 V
Sin hanno una forma d'onda di 1 V picco-picco polarizzata a 2,5 V c.c.
Tensione differenziale massima
±25 V Sono disponibili encoder con una tensione di 1 V picco-picco nei segnali
assoluta applicata
Sin, Sinref, Cos e Cosref. Tali encoder determinano una tensione di 2 V
picco-picco sui terminali dell'encoder del convertitore. Si sconsiglia l'utilizzo
di encoder di questo tipo con l'Unidrive SP e l'adozione dei parametri
5 Canale Z Impulso di riferimento riportati sopra per i segnali di retroazione dell'encoder (tensione di 1 V
picco-picco).
6 Canale Z\ Impulso di riferimento\
Risoluzione: La frequenza a onda sinusoidale può arrivare sino a 500 kHz,
7 Canale U Fase tenendo però presente che alle alte frequenze si riduce la risoluzione.
La Tabella 4-21 riporta il numero di bit delle informazioni interpolate a
8 Canale U\ Fase\ diverse frequenze e con diversi livelli di tensione sulla porta dell'encoder del
convertitore. La risoluzione totale in bit per giro è data dall'ELPR più il
9 Canale V Fase numero di bit delle informazioni interpolate. Benché sia possibile ottenere
11 bit di informazioni interpolate, il valore nominale di progetto è di 10 bit.
10 Canale V\ Fase\
* Non utilizzati con gli encoder EndAt e SSI per sole comunicazioni.
11 Canale W Fase Tabella 4-21 Risoluzione di retroazione basata sui livelli di
frequenza e di tensione
12 Canale W\ Fase\ Volt/Freq 1 kHz 5 kHz 50 kHz 100 kHz 200 kHz 500 kHz
Tipo Ricevitori differenziali EIA 485 1,2 11 11 10 10 9 8
Frequenza massima di ingresso 512 kHz 1,0 11 11 10 9 9 7
carichi di 32 unità (per i terminali 5 e 6) 0,8 10 10 10 9 8 7
Caricamento linea
carico di 1 unità (per i terminali da 7 a 12) 0,6 10 10 9 9 8 7
120Ω (commutabile per i terminali 5 e 6, 0,4 9 9 9 8 7 6
Componenti terminazione della linea sempre in circuito per i terminali da 7
a 12)
Campo di tensione di servizio in modo 5 Dati**
da +12 V a -7 V
comune
Tensione massima assoluta applicata 6 Dati\**
da +14 V a -9 V
rispetto a 0 V
11 Clock***
Tensione differenziale massima
da +14 V a -9 V
assoluta applicata
12 Clock\***
Tipo Ricetrasmettitori differenziali EIA 485
Frequenza massima 2 MHz
carichi di 32 unità (per i terminali 5 e 6)
Caricamento linea
carico di 1 unità (per i terminali 11 e 12)
Campo di tensione di servizio in modo
da +12 V a -7 V
comune
Tensione massima assoluta applicata
±14 V
rispetto a 0 V
Tensione differenziale massima
±14 V
assoluta applicata

** Non utilizzato con gli encoder SC.


*** Non utilizzato con gli encoder SC e SC.HiPEr.

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Uscite della frequenza per applicazioni master/slave (solo in 4.15 Abilitazione del modo in c.c. a bassa
anello aperto)
Encoder Ab, Fd, Fr, SC, SC.HiPEr, EndAt, SC.EndAt, SSI e SC.SSI
tensione e connessioni di
alimentazione della ventola del
7 Canale A di uscita frequenza per applicazioni master/slave
dissipatore (taglie da 4 a 6)
8 Canale A\ di uscita frequenza per applicazioni master/slave
Per consentire l'impiego del convertitore con un'alimentazione in c.c. a
bassa tensione, gli Unidrive SP di taglia da 4 a 6 richiedono l'invio di un
9 Canale B di uscita frequenza per applicazioni master/slave
segnale di abilitazione a 24 V ai terminali 50 e 51 della morsettiera
10 Canale B\ di uscita frequenza per applicazioni master/slave inferiore, situata in prossimità dell'uscita di fase W.
Per ulteriori informazioni sul funzionamento in c.c. a basa tensione,
Tipo Ricetrasmettitori differenziali EIA 485
vedere la Nota sulle applicazioni in c.c. a bassa tensione.
Frequenza massima di uscita 512 kHz
Figura 4-44 Posizione delle connessioni di abilitazione del modo
Tensione massima assoluta applicata in c.c. a bassa tensione per le taglie da 4 a 6
±14 V
rispetto a 0 V
Tensione differenziale massima
±14 V
assoluta applicata

Comune a tutti i tipi di encoder


13 Tensione di alimentazione encoder
Tensione di alimentazione 5,15 V ±2%, 8 V ±5% o 15 V ±5%

Corrente massima di uscita 300 mA per 5 V e 8 V


200 mA per 15 V
La tensione presente sul terminale 13 viene controllata dal Pr 3.36.
Il valore di default per questo parametro è 5 V (0), ma può essere
impostato a 8 V (1) o a 15 V (2). L'impostazione della tensione di
alimentazione dell'encoder a un valore eccessivamente alto per
l'encoder stesso potrebbe provocare il danneggiamento del dispositivo
di retroazione.
Se viene selezionata l'alimentazione encoder da 15 V, allora devono
essere disabilitati i resistori di terminazione.
I resistori di terminazione devono essere disabilitati nel caso in cui le
uscite dell'encoder siano maggiori di 5 V.

14 Comune 0 V

Figura 4-45 Connessioni di abilitazione del modo in c.c. a bassa


15 Ingresso del termistore per il motore tensione per le taglie 4 e 5
Questo terminale è collegato internamente al terminale 8 del connettore 55 54 53 52 51 50
dei segnali. Collegare solo uno di questi terminali a un termistore per il
motore. L'ingresso analogico 3 deve essere nel modo termistore, 0V
Pr 7.15 = th.SC (7), th (8) o th.diSP (9). Abilitazione del modo in c.c. a bassa tensione a 24 V
Alla ventola dissipatore

Figura 4-46 Connessioni di abilitazione del modo in c.c. a bassa


tensione per la taglia 6
Alimentazione a 24 V della ventola del dissipatore
0V
Non utilizzato

65 64 63 62 61 60 Morsettiera superiore

55 54 53 52 51 50 Morsettiera inferiore

0V
Abilitazione a 24 V del modo in c.c. a bassa tensione
Alla ventola
dissipatore
Precablati internamente

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4.15.1 Connessioni di abilitazione del modo in c.c. a 4.16 DISABILITAZIONE SICURA


bassa tensione (taglie da 4 a 6)
La funzione di Disabilitazione sicura (SD) impedisce la generazione di
50 0V coppia nel motore da parte del convertitore, assicurando un elevatissimo
livello di integrità. Tale funzione è adatta per essere incorporata nel
51 Abilitazione del modo in c.c. a bassa tensione di 24 V sistema di sicurezza di una macchina, nonché per essere utilizzata
come ingresso convenzionale di abilitazione del convertitore.
Consente l'impiego del
convertitore con La funzione SD utilizza la proprietà speciale di un inverter con un motore
Funzione a induzione, cioè che la coppia non può essere generata senza il
un'alimentazione in c.c. a bassa
tensione corretto comportamento attivo continuo del circuito dell'inverter. Tutte le
anomalie ipotizzabili nel circuito di potenza dell'inverter provocano una
Tensione nominale 24,0 V c.c.
perdita di generazione di coppia.
Tensione minima di La funzione SD è esente da guasti e pertanto, quando l'ingresso SD è
funzionamento in servizio 19,2 V c.c. scollegato, il convertitore non azionerà il motore, anche in caso di
continuo anomalia di una combinazione di componenti all'interno del convertitore.
Tensione massima di La maggior parte dei guasti ai componenti è indicata dal mancato
funzionamento in servizio 30,0 V c.c. funzionamento del convertitore. La funzione SD è inoltre indipendente
continuo dal firmware del convertitore e soddisfa i requisiti di categoria 3 della
norma EN954-1 per la prevenzione del funzionamento del motore.1
Assorbimento nominale di
500 mA 1
Omologazione indipendente concessa dalla BGIA.
corrente
fusibile ad azione rapida di tipo CC La SD può essere utilizzata per eliminare i contattori elettromeccanici,
Fusibile raccomandato compresi quelli speciali di sicurezza, che altrimenti sarebbero richiesti
da 8A a 600 V c.a.
per le applicazioni correlate alla sicurezza.
Nota sull'uso di servomotori, di altri motori a magneti permanenti,
52 di motori a riluttanza e di motori ad induzione a polo saliente
53 Quando il convertitore viene disabilitato mediante la Disabilitazione
Collegamenti della ventola del dissipatore sicura, un modo di guasto possibile (sebbene altamente improbabile) è
54
rappresentato dalla non corretta conducibilità di due dispositivi di
55 alimentazione nel circuito dell'inverter.
Nessun collegamento utente Tale anomalia impedisce la produzione di una coppia di rotazione
permanente in qualsiasi motore in c.a. Essa impedisce la produzione di
coppia in un motore asincrono convenzionale con un rotore a gabbia. Se il
4.15.2 Collegamenti di alimentazione della ventola rotore è provvisto di magneti permanenti e/o polo saliente, allora può
del dissipatore (solo taglia 6) prodursi una corrente transitoria di allineamento. Il motore può cercare
brevemente di ruotare fino a 180° elettrici, in caso di motore a magneti
60
permanenti, o fino a 90° elettrici, se si tratta di un motore a induzione a
61 polo saliente o a riluttanza. Questo possibile modo di guasto deve essere
Nessun collegamento preso in considerazione in fase di progettazione della macchina.
62
63 La progettazione di sistemi di controllo associati alla
sicurezza deve essere eseguita esclusivamente da
Nessun collegamento utente personale con la formazione ed esperienza richieste.
La funzione SD (disabilitazione sicura) garantisce la sicurezza
AVVERTENZA
di una macchina solo nel caso in cui questa sia correttamente
64 0V
incorporata in un sistema di sicurezza completo. Il sistema
65 Alimentazione a 24 V della ventola del dissipatore deve essere sottoposto a una valutazione del rischio per
avere la conferma che il rischio residuo di un evento
Fornire l'alimentazione elettrica pericoloso sia a un livello accettabile per l'applicazione.
Funzione alla ventola montata sul
dissipatore
Per conservare la conformità alla categoria 3 della norma
Tensione nominale 24 V c.c.
EN954-1, il convertitore deve essere collocato all'interno di
Tensione minima di un contenitore con grado di protezione minimo IP54.
AVVERTENZA
funzionamento in servizio 23,5 V
continuo
La funzione SD inibisce il funzionamento del convertitore,
Tensione massima di
compresa la frenatura. Se il convertitore deve
funzionamento in servizio 27 V
contemporaneamente fornire sia la frenatura sia la
continuo
disabilitazione sicura (per esempio per un arresto di
AVVERTENZA
Assorbimento di corrente 3,3 A emergenza), allora occorre utilizzare un relè di sicurezza a
Alimentazione raccomandata 24 V, 100 W, 4,5 A tempo o un dispositivo simile per assicurare che il convertitore
venga disabilitato una volta trascorso un adeguato intervallo
Ad azione rapida da 4 A dalla frenatura. La funzione di frenatura nel convertitore viene
Fusibile raccomandato
(I2t inferiore a 20 A2s) fornita da un circuito elettronico non esente da guasti. Se la
frenatura è un requisito di sicurezza, deve essere integrata da
un meccanismo di frenatura indipendente esente da guasti.

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marcia/arresto sono mostrati per fornire un quadro complessivo di una


La funzione SD non fornisce isolamento elettrico. Prima di configurazione tipo, non supportano tuttavia funzioni di sicurezza e non
accedere ai collegamenti di potenza, occorre scollegare sono necessari per la sicurezza di funzionamento del circuito.
l'alimentazione mediante un dispositivo di isolamento di tipo
Figura 4-49 Interblocco di categoria 3 che utilizza la
AVVERTENZA approvato.
Disabilitazione sicura con cablaggio protetto

I diagrammi di seguito riportati illustrano come si può utilizzare l'ingresso


SD per eliminare i contattori e i contattori di sicurezza dai sistemi di
controllo. Va comunque ricordato che tali diagrammi sono forniti
esclusivamente a titolo di riferimento generico e che di ogni configurazione
speciale deve essere verificata l'applicabilità per l'applicazione proposta.
Nel primo esempio, riportato nella Figura 4-47, la funzione SD viene
utilizzata per sostituire un semplice contattore di potenza in applicazioni
in cui il rischio di lesioni provocate da avviamento imprevisto è ridotto,
ma nelle quali non è comunque accettabile affidarsi ai complessi
firmware/software e hardware impiegati dalla funzione di
arresto/avviamento all'interno del convertitore.
Figura 4-47 EN954-1 categoria B sul comando dell'avviamento /
arresto - sostituzione del contattore
Nel sistema convenzionale, il guasto di un contattore nella direzione
pericolosa viene rilevato al successivo resettaggio del relè di sicurezza.
Poiché il convertitore non fa parte del sistema di sicurezza, si deve
presumere che l'alimentazione in c.a. sia sempre disponibile per
azionare il motore, quindi si impone la presenza di due contattori in serie
in modo da impedire che il primo guasto provochi un evento pericoloso
(cioè l'avviamento del motore).
Con la funzione di Disabilitazione sicura, nessun singolo guasto all'interno
del convertitore può consentire l'avviamento del motore. Non è pertanto
necessario disporre di un secondo canale per interrompere il
collegamento di alimentazione, né di un circuito di rilevamento guasti.
È importante notare che un unico cortocircuito da un ingresso di
Abilitazione (SD) a un'alimentazione in c.c. di circa +24 V determinerebbe
l'abilitazione del convertitore. Per questo motivo, nella Figura 4-49 il filo
dall'ingresso di Abilitazione al relè di sicurezza è mostrato come "cablaggio
protetto" in modo da poter escludere la possibilità di un cortocircuito da tale
filo all'alimentazione in c.c., come specificato nella ISO 13849-2.
Il cablaggio può essere protetto se è collocato in una canalina separata o
in un altro contenitore, oppure se viene dotato di uno schermo messo a
terra. Lo schermo ha la funzione di evitare i pericoli per la sicurezza
derivanti da guasti elettrici. Può essere messo a terra in qualsiasi modo
opportuno, non sono richieste particolari precauzioni EMC.
Se l'utilizzo di un cablaggio protetto non è consentito, con la
conseguente necessità di prendere in considerazione la possibilità di
questo cortocircuito, allora occorre utilizzare un relè per monitorare lo
Nel secondo esempio illustrato nella Figura 4-48 e nella Figura 4-49, stato dell'ingresso di Abilitazione insieme a un unico contattore di
un sistema convenzionale ad alta integrità che utilizza due contattori di sicurezza, in modo da impedire il funzionamento del motore dopo
sicurezza con contatti ausiliari a movimento collegato viene sostituito da un'anomalia. Questa configurazione è illustrata nella Figura 4-50.
un unico sistema di Disabilitazione sicura. Questa configurazione è NOTA N
conforma alla categoria 3 della norma EN954-1. Il relè ausiliario K2 deve essere posizionato nello stesso contenitore e
Figura 4-48 Interblocco di categoria 3 che si avvale di contattori vicino al convertitore, con la rispettiva bobina collegata il più vicino
elettromeccanici di sicurezza possibile all'ingresso di abilitazione convertitore (SD).
Figura 4-50 Utilizzo di un contattore e di un relè per evitare
l'impiego di un cablaggio protetto

La funzione di sicurezza del circuito preso ad esempio è di assicurare che


il motore non entri in funzione quando gli interblocchi non segnalano lo
stato di sicurezza. Il relè di sicurezza viene utilizzato per controllare i due
Per ulteriori informazioni guida sulle applicazioni, fare riferimento alla
canali di interblocco e per rilevare le anomalie in tali canali. I pulsanti di
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5 Guida introduttiva
In questo capitolo sono trattati le interfacce utente, la struttura dei menu e il livello di sicurezza del convertitore.

5.1 Comprensione del display


Sono disponibili due tipi tastiera per l'Unidrive SP: la SM-Keypad, con display a LED, e la SM-Keypad, con display LCD. Entrambe le tastiere
possono essere montate sul convertitore, mentre la SM-Keypad Plus è installabile anche a distanza sullo sportello di un contenitore.
5.1.1 Tastiera SM-Keypad (con display a LED) 5.1.2 Tastiera SM-Keypad Plus (con display LCD)
Il display è composto da due righe orizzontali di visualizzatori LED a 7 Il display è composto da te righe di testo.
segmenti. La riga superiore riporta le indicazioni di stato del convertitore o il menu
Nel display superiore viene mostrato lo stato del convertitore o il menu corrente e il numero del parametro correntemente visualizzato, sulla
corrente e il numero del parametro attualmente visualizzato. sinistra, ed il valore del parametro o il tipo specifico di allarme, sulla destra.
Nel display inferiore viene mostrato il valore del parametro o il tipo Le due righe inferiori riportano il nome del parametro o il testo della guida.
specifico di allarme.
Figura 5-1 SM-Keypad Figura 5-2 SM-Keypad Plus

NOTA Il pulsante rosso di arresto serve anche per resettare il convertitore.


La SM-Keypad e la SM-Keypad Plus possono indicare quando sta avvenendo l'accesso alla SMARTCARD o quando è attiva la mappatura del
secondo motore (menu 21). Queste indicazioni sono visualizzate sui display come segue.
SM-Keypad SM-Keypad Plus
Il punto decimale dopo la quarta cifra nel Il simbolo ‘CC’ compare nell'angolo inferiore
Accesso a SMARTCARD in corso
display superiore lampeggia. sinistro del display
Il punto decimale dopo la terza cifra nel display Il simbolo ‘Mot2’ compare nell'angolo inferiore
Mappatura del secondo motore attiva
superiore lampeggia. sinistro del display

5.2 Funzionamento da tastiera


5.2.1 Pulsanti di controllo
La tastiera è composta da:
1. Joypad - per spostarsi nella struttura dei parametri e cambiarne i valori.
2. Pulsante Modo - per passare da un modo di visualizzazione all'altro e per la visualizzazione e la modifica dei parametri e le indicazioni di stato.
3. Tre pulsanti di controllo - per controllare il convertitore qualora sia stato selezionato il modo di funzionamento da tastiera.
4. Pulsante Guida (solo tastiera SM-Keypad Plus) - visualizza per breve tempo un messaggio di testo con le informazioni relative al parametro
selezionato.
Il pulsante guida consente di passare da un modo di visualizzazione all'altro e nella modalità di guida ai parametri. Le funzioni di scorrimento verso
l'alto e verso il basso del joypad consento di spostarsi lungo il testo nelle rispettive direzioni per poterne leggere l'intera stringa. Le funzioni di
scorrimento verso destra e verso sinistra del joypad risultano inattive quando è visualizzato il testo della guida.
Gli esempi di visualizzazione riportati nella presente sezione mostrano il display a LED a 7 segmenti della tastiera SM-Keypad. Le uniche differenze
rispetto alle visualizzazioni della tastiera SM-Keypad Plus consistono nel fatto che le informazioni visualizzate sulla riga inferiore della SM-Keypad
vengono invece presentate sul lato destro della riga superiore nella tastiera SM-Keypad Plus.

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Figura 5-3 Modi di visualizzazione

* può essere utilizzato unicamente per il passaggio da un menu all'altro se è stato abilitato l'accesso L2 (Pr0.49). Vedere la sezione 5.9 a
pagina 106.
**Timeout definito dal Pr 11.41 (valore di default = 240 s).
Figura 5-4 Esempi dei modi

Figura 5-5 Come scorrere i parametri

Non cambiare i valori dei parametri senza averne valutato


attentamente l'effetto; in quanto valori errati possono
causare danni o mettere a rischio l'incolumità delle persone.
AVVERTENZA

NOTA
Quando si cambiano i valori dei parametri, annotare quelli nuovi in caso * *
occorra inserirli nuovamente.
NOTA
Affinché i nuovi valori dei parametri abbiano effetto dopo l'interruzione
dell'alimentazione in c.a. al convertitore, occorre salvarli. Vedere la
sezione 5.7 Salvataggio dei parametri a pagina 106..

5.3 Struttura dei menu


* può essere utilizzato unicamente per il passaggio da un
La struttura dei parametri del convertitore è composta da menu e
menu all'altro se è stato abilitato l'accesso L2 (Pr0.49). Vedere
parametri.
la sezione 5.9 Livello di accesso ai parametri e sicurezza a
Al collegamento iniziale del convertitore, può essere visualizzato il solo pagina 106.
menu 0. I tasti freccia su e giù servono per scorrere i parametri e, una
I menu e i parametri scorrono in entrambe le direzioni.
volta abilitato l'accesso di livello 2 (L2) (vedere il Pr 0.49), i tasti freccia
sinistra e destra consentono di passare da un menu all'altro. Per ulteriori cioè, se viene mostrato l'ultimo parametro, un'ulteriore pressione del
informazioni, consultare la sezione 5.9 Livello di accesso ai parametri e tasto determinerà la visualizzazione del primo parametro.
sicurezza a pagina 106. Quando si passa da un menu all'altro, il convertitore ricorda l'ultimo
parametro visto in un menu particolare e così lo visualizza.

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Figura 5-6 Struttura dei menu 5.5 Menu avanzati


I menu avanzati sono composti da gruppi o da parametri adatti a una
funzione o a una caratteristica specifica del convertitore. I menu dallo 0
al 22 possono essere visualizzati su entrambi i tastierini. I menu 40 e 41
sono specifici della tastiera SM-Keypad Plus (LCD). I menu dal 70 al 91
possono essere visualizzati con una tastiera SM-Keypad Plus (LCD)
solo se è presente un modulo SM-Applications.

Menu Descrizione LED LCD


Parametri generali di impostazione di uso comune
0 9 9
per una rapida / facile programmazione
1 Riferimento di frequenza / velocità 9 9
2 Rampe 9 9
Frequenza slave, retroazione velocità e controllo
3 9 9
velocità
4 Controllo della coppia e della corrente 9 9
5 Controllo del motore 9 9
6 Sequenziatore e clock 9 9
7 I/O analogici 9 9
8 I/O digitali 9 9
Logica programmabile, motopotenziometro e
9 9 9
funzione sommatoria binaria
10 Stato e allarmi 9 9
11 Impostazione generale del convertitore 9 9
12 Rilevatori di soglia e selettori dei valori variabili 9 9
5.4 Menu 0 13 Controllo della posizione 9 9
Il menu 0 viene impiegato per riunire vari parametri di uso frequente per 14 Controller PID da utente 9 9
una facile impostazione generale del convertitore. 15,
Impostazione del Modulo opzionale 9 9
I parametri appropriati vengono clonati dai menu avanzati nel menu 0 e 16, 17
quindi esistono in entrambe le posizioni. 18 Menu delle applicazioni 1 9 9
Per ulteriori informazioni, consultare la Capitolo 6 Parametri base (Menu 0) 19 Menu delle applicazioni 2 9 9
a pagina 109. 20 Menu delle applicazioni 3 9 9
Figura 5-7 Clonazione nel Menu 0 21 Parametri del secondo motore 9 9
22 Impostazioni addizionali del Menu 0 9 9
40 Menu di configurazione della tastiera X 9
41 Menu dei filtri utente X 9
70 Registri del PLC X 9
71 Registri del PLC X 9
72 Registri del PLC X 9
73 Registri del PLC X 9
74 Registri del PLC X 9
75 Registri del PLC X 9
85 Parametri delle funzioni dei temporizzatori X 9
86 Parametri degli I/O digitali X 9
88 Parametri di stato X 9
90 Parametri generali X 9
91 Parametri di accesso rapido X 9

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5.5.1 Menu d'impostazione della SM-Keypad Plus Tabella 5-2 Indicazioni sullo stato
Display Stadio uscita
Param Titolo Descrizione Descrizione
superiore convertitore
40.00 Parametro zero Come qualsiasi altro parametro zero
ACt Modo rigenerazione attivo
Inglese, Personalizzata, Francese, Abilitato
40.01 Selezione lingua L'unità rigenerativa è abilitata e sincronizzata
Tedesco, Spagnolo, Italiano
all'alimentazione.
Revisione software Revisione del firmware (per es. 40102
40.02 ACUU Perdita dell'alimentazione in c.a.
tastiera è la revisione 04.01.02) (sola lettura)
Il convertitore ha rilevato la perdita dell'alimentazione Abilitato
Salva configurazione In attesa, Salvataggio, Ripristino,
40.03 in c.a. e sta cercando di mantenere la tensione del
in flash Valori di default
bus DC mediante la decelerazione del motore.
xxx = Impostazione del contrasto
40.04 Contrasto LCD *Auto
(0 = minimo, 31 = massimo) Autotaratura in corso
tunE
Salvataggio/Ripristin In attesa, Salvataggio, Ripristino Abilitato
40.05 La procedura di autotaratura è stata inizializzata.
o SMARTCARD (non implementato)
*’Auto’ e ‘tunE’ lampeggeranno in successione sul display.
40.06 Filtro di elencazione Normale, Filtro
dc Corrente continua applicata al motore
Codice di sicurezza xxx = numero PIN per abilitare/
40.07 Il convertitore sta applicando corrente di iniezione in Abilitato
tastiera disabilitare la sicurezza della tastiera
c.c. di frenatura.
Abilitazione
40.08 caricamento Disabilita, Abilita dEC Decelerazione
Abilitato
stringhe DB Il convertitore sta decelerando il motore.
Intervallo = da 0 a 999 per la inh Inibizione
Codice di sicurezza
40.09 corrispondenza con il codice di Il convertitore è inibito e non può essere avviato.
chiave hardware Disabilitata
sicurezza convertitore Il segnale di abilitazione convertitore non è applicato
Indirizzo seriale Deve corrispondere all'indirizzo seriale al terminale 31, oppure il Pr 6.15 è impostato a 0.
40.10
tastiera del convertitore Il programma Onboard PLC è in
PLC
Dimensioni memoria esecuzione
40.11 4 Mbit, 8 Mbit (sola lettura)
tastiera Il programma Onboard PLC è installato e in fase di
Non attinente
esecuzione.
Sul display inferiore lampeggia ad intervalli di
Param Titolo Descrizione 10 secondi l'indicazione ‘PLC’.
41.00 Parametro zero Come qualsiasi altro parametro zero POS Posizionamento
Da Il convertitore sta posizionando/orientando l'albero del Abilitato
41.01 Filtro di elencazione smmpp = qualsiasi parametro motore.
a da F01 a F20 (slot, menu, parametro) rdY Pronto
41.20 Disabilitata
Il convertitore è pronto per essere avviato.
Parametro di uscita
41.21 “Normale”, “Filtro” run Marcia
filtro elencazione Abilitato
Il convertitore è in funzione.
5.5.2 Messaggi sul display SCAn Scansione
Le tabelle seguenti presentano sia le varie mnemoniche possibili che OL> Il convertitore sta cercando la frequenza del motore
possono essere visualizzate dal convertitore, sia il loro significato. durante la sincronizzazione con un motore in rotazione. Abilitato
I tipi di allarme non sono elencati in questo capitolo, ma se occorre possono Rigenerazione> Il convertitore è abilitato e si sta
essere consultati nel Capitolo 6 Parametri base (Menu 0) a pagina 109. sincronizzando con la linea.
Tabella 5-1 Indicazioni sugli allarmi Arresto o mantenimento della velocità
StoP
zero
Display
Descrizione Il convertitore sta mantenendo la condizione di
inferiore
velocità zero. Abilitato
br.rS Sovraccarico del resistore di frenatura Rigenerazione> Il convertitore è abilitato ma la
L'accumulatore I2t (Pr 10.37) del resistore di frenatura nel convertitore tensione in c.a. è troppo bassa, o la tensione del bus
ha raggiunto il 75,0% del valore al quale il convertitore va in allarme e DC è ancora in aumento o in diminuzione.
l'IGBT di frenatura è attivo. triP Condizione di allarme
Sono attivi gli allarmi di sovratemperatura del Il convertitore è andato in allarme e non sta più Disabilitata
Hot dissipatore di calore, della scheda di controllo o controllando il motore. Il codice di allarme viene
dell'IGBT dell'inverter visualizzato sul display inferiore.
• La temperatura del dissipatore di calore ha raggiunto un valore
soglia e il convertitore attiverà l'allarme ‘Oh2’ se la temperatura
continua a salire (vedere l'allarme ‘Oh2’).
oppure
• La temperatura ambiente attorno alla scheda circuito stampato di
controllo si sta avvicinando alla soglia di sovratemperatura (vedere
l'allarme ‘O.CtL’).
OVLd Sovraccarico del motore
L'accumulatore I2t del motore ha raggiunto il 75% del valore al quale il
convertitore andrà in allarme e il carico sul convertitore stesso è >100%

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Tabella 5-3 Indicazioni sullo stato del Modulo opzionale e della Procedura
SMARTCARD all'accensione Immettere 1000* nel Pr. xx.00
Eseguire una delle azioni riportate sotto:
Display
Descrizione • Premere il tasto rosso di reset
inferiore
• Commutare l'ingresso digitale di reset
boot • Eseguire un resettaggio del convertitore attraverso le comunicazioni
All'accensione viene trasferito un set di parametri dalla SMARTCARD seriali impostando il Pr 10.38 a 100 (assicurarsi che il Pr. xx.00
al convertitore. Per ulteriori informazioni, consultare la sezione 9.2.4 ritorni a 0).
Avvio dalla SMARTCARD a ogni accensione (Pr 11.42 = boot (4)) a
*Se il convertitore si trova nello stato di allarme per abbassamento di
pagina 156.
tensione o è collegato a un'alimentazione ausiliaria in bassa tensione
cArd c.c., occorre inserire il valore 1001 nel Pr xx.00 per eseguire una
Il convertitore sta scrivendo un set di parametri nella SMARTCARD funzione di salvataggio.
durante la fase di accensione.
Per ulteriori informazioni, consultare la sezione 9.2.3 Salvataggio 5.8 Ripristino dei valori di default dei
automatico delle modifiche ai parametri (Pr 11.42 = Auto (3)) a pagina 155. parametri
loAding Il ripristino dei valori di default dei parametri mediante questo metodo
Il convertitore sta scrivendo informazioni in un Modulo opzionale. consente di salvare detti valori nella memoria del convertitore.
(I parametri Pr 0.49 e Pr 0.34 non sono influenzati da questa procedura.)
5.6 Cambiamento del modo di Procedura
funzionamento 1. Assicurarsi che il convertitore non sia abilitato, cioè che il terminale
Il cambiamento del modo di funzionamento riporta tutti i parametri al 31 sia aperto o che il Pr 6.15 sia su Off (0)
rispettivo valore di default, compresi quelli del motore. (I parametri 2. Inserire 1233 (impostazioni EUR a 50 Hz) o 1244 (impostazioni USA
Pr 0.49 Stato di sicurezza e Pr 0.34 Codice della sicurezza utente non a 60 Hz) nel Pr xx.00.
sono influenzati da questa procedura.) 3. Eseguire una delle azioni riportate sotto:
• Premere il tasto rosso di reset
Procedura
• Commutare l'ingresso digitale di reset
Utilizzare la procedura seguente solo nel caso in cui sia richiesto un
• Eseguire un resettaggio del convertitore attraverso le comunicazioni
modo di funzionamento diverso:
seriali impostando il Pr 10.38 a 100 (assicurarsi che il Pr. xx.00
1. Assicurarsi che il convertitore non sia abilitato, cioè che il terminale ritorni a 0).
31 sia aperto o che il Pr 6.15 sia su Off (0)
2. Immettere uno dei valori seguenti nel Pr 0.00, secondo necessità: 5.9 Livello di accesso ai parametri e
1253 (Europa, frequenza di alimentazione in c.a. di 50 Hz)
1254 (USA, frequenza di alimentazione in c.a. di 60 Hz) sicurezza
3. Cambiare l'impostazione del Pr 0.48 come segue: Il livello di accesso ai parametri determina se l'utente può accedere al
Impostazione del parametro solo menu 0 o anche a tutti quelli avanzati (menu dall'1 al 21).
Modo di funzionamento
0.48 La Sicurezza utente determina se l'accesso è in sola lettura oppure in
lettura/scrittura.
1 Anello aperto La Sicurezza utente e il Livello di accesso ai parametri possono intervenire
indipendentemente l'una dall'altro, come mostrato nella tabella di seguito:
2 Vettoriale in anello chiuso Livello di accesso Sicurezza Stato menu
Stato Menu 0
ai parametri utente avanzati
L1 Aperto RW Non visibile
3 Servo in anello chiuso
L1 Chiuso RO Non visibile
Rigenerazione (Per ulteriori informazioni L2 Aperto RW RW
sul funzionamento in questo modo, L2 Chiuso RO RO
4
vedere la Guida all'installazione
RW = accesso in lettura / scrittura RO = accesso in sola lettura
dell'Unidrive SP rigenerativo)
Le impostazioni di default del convertitore hanno il Livello di accesso
Le cifre riportate nella seconda colonna si applicano quando si utilizzano parametri L1 e lo stato di Sicurezza utente Aperto, cioè accesso in
le comunicazioni seriali.
lettura / scrittura al Menu 0, con i menu avanzati non visibili.
4. Eseguire una delle azioni riportate sotto:
• Premere il tasto rosso di reset
• Commutare l'ingresso digitale di reset
• Eseguire un resettaggio del convertitore attraverso le comunicazioni
seriali impostando il Pr 10.38 a 100 (assicurarsi che il Pr. xx.00
ritorni a 0).

5.7 Salvataggio dei parametri


Quando si cambia un parametro nel Menu 0, il nuovo valore viene
salvato allorché si preme il tasto Modo per ritornare al modo di
visualizzazione parametro da quello di modifica parametro.
Se i parametri sono stati cambiati nei menu avanzati, la modifica non
viene salvata automaticamente e quindi occorre eseguire una funzione
di salvataggio.

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5.9.1 Livello di accesso 5.9.3 Sicurezza utente


Il livello di accesso viene impostato nel Pr 0.49 e consente o impedisce La Sicurezza utente, una volta impostata, impedisce l'accesso in
l'accesso ai parametri dei menu avanzati. scrittura a qualsiasi parametro (a eccezione del Pr. 0.49 e del Pr 11.44
Livello di accesso ) in ogni menu.

5.9.2 Cambiamento del Livello di accesso Impostazione della Sicurezza utente


Il Livello di accesso viene determinato dall'impostazione del Pr 0.49 Immettere un valore compreso fra 1 e 999 nel Pr 0.34 e premere il
come segue: tasto ; Ora, il codice di sicurezza è stato impostato a tale valore.
Stringa Valore Effetto Al fine di attivare la sicurezza, occorre impostare il Livello di accesso su
Loc nel Pr 0.49. Una volta resettato il convertitore, il codice di sicurezza
L1 0 Accesso al solo menu 0 viene attivato e il convertitore ritorna al Livello di accesso L1. Il valore
L2 1 Accesso a tutti i menu (dal menu 0 al menu 21) del Pr 0.34 ritorna quindi a 0 in modo da nascondere il codice di
sicurezza. A questo punto, l'unico parametro che può essere modificato
Il Livello di accesso può essere modificato agendo sulla tastiera anche dall'utente è il Pr 0.49 - Livello di accesso.
se è stata impostata la Sicurezza utente.
Disattivazione della Sicurezza utente
Selezionare un parametro con accesso in lettura / scrittura che si
desidera modificare, quindi premere il tasto in modo che sul display
superiore compaia l'indicazione CodE. Con i tasti freccia, impostare il
codice di sicurezza e premere il tasto .
Una volta immesso il codice di sicurezza corretto, il display rivisualizza il
parametro selezionato nel Modo modifica.
Se il codice di sicurezza è errato, il display ritorna al Modo
visualizzazione parametro.
Per attivare nuovamente la Sicurezza utente, impostare il Pr 0.49 su Loc
e premere il pulsante di reset .

Disabilitazione della Sicurezza utente


Disattivare il codice di sicurezza impostato in precedenza come descritto
sopra. Impostare il Pr 0.34 a 0 e premere il tasto . A questo punto,
la Sicurezza utente è disabilitata e non occorrerà disattivarla a ogni
collegamento all'alimentazione del convertitore per consentire l'accesso
in lettura / scrittura ai parametri.

Guida Unidrive SP dell'utente 107


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5.10 Visualizzazione dei soli parametri tastiera del convertitore, un Modulo opzionale o la stessa interfaccia
delle comunicazioni. Se la modifica viene apportata mediante
non aventi valori di default l'interfaccia delle comunicazioni, la risposta al comando utilizza il
Immettendo 12000 nel Pr xx.00, saranno visibili i soli parametri che protocollo originale. L'unità master deve attendere almeno 20 ms prima
contengono un valore non di default. Questa funzione ha effetto anche di inviare un altro messaggio mediante il nuovo protocollo. (Nota: l'ANSI
senza provvedere al resettaggio del convertitore. Per disattivarla, utilizza 7 bit di dati, 1 bit di stop e la parità pari; il Modbus RTU impiega
ritornare al Pr xx.00 e immettere il valore 0. 8 bit di dati, 2 bit di stop e nessuna parità.)
Si ricordi che questa funzione può essere influenzata dal livello di Valore comunic. Stringa Modo comunicazioni
accesso abilitato. Per ulteriori informazioni su tale livello, vedere la
0 AnSI ANSI
sezione 5.9 Livello di accesso ai parametri e sicurezza.
1 rtU Protocollo Modbus RTU
5.11 Visualizzazione dei soli parametri di 2 Lcd
Protocollo Modbus RTU, ma solo
con tastiera SM-Keypad Plus
destinazione
Immettendo 12001 nel Prxx.00, saranno visibili i soli parametri di Protocollo ANSIx3.28
destinazione. Questa funzione ha effetto anche senza provvedere al Informazioni complete sul protocollo CT ANSI delle comunicazioni sono
resettaggio del convertitore. Per disattivarla, ritornare al Pr xx.00 e contenute nella Guida Unidrive SP dell'utente per uso avanzato.
immettere il valore 0. Protocollo Modbus RTU
Si ricordi che questa funzione può essere influenzata dal livello di Informazioni complete sull'implementazione CT del protocollo Modbus RTU
accesso abilitato. Per ulteriori informazioni su tale livello, vedere la sono contenute nella Guida Unidrive SP dell'utente per uso avanzato.
sezione 5.9 Livello di accesso ai parametri e sicurezza. Protocollo Modbus RTU, ma solo con tastiera SM-Keypad Plus
Questa impostazione viene utilizzata per disabilitare l'accesso alle
5.12 Comunicazioni seriali comunicazioni quando la SM-Keypad Plus viene utilizzata come chiave
hardware. Per ulteriori informazioni vedere la Guida Unidrive SP
5.12.1 Introduzione
dell'utente per uso avanzato.
L'Unidrive SP dispone di un'interfaccia standard EIA485 a 2 fili
(interfaccia per comunicazioni seriali) che consente, se richiesto, di
0.36 {11.25} Velocità di trasm. in baud comunic. seriali
impostare, far funzionare e monitorare il convertitore mediante un PC o
un PLC. Quindi, si può controllare il convertitore completamente RW Txt US
mediante le comunicazioni seriali senza l'ausilio di una tastiera SM o di 300 (0), 600 (1), 1200 (2),
un altro cablaggio di controllo. Il convertitore supporta due protocolli 2400 (3), 4800 (4), 9600 (5),
selezionati attraverso la configurazione dei parametri: Ú 19200 (6), 38400 (7),
Ö 19200 (6)

• Modbus RTU 57600 (8)*, 115200 (9)*


• CT ANSI
* applicabile unicamente al modo Modbus RTU
Il Modbus RTU è stato impostato come protocollo di default, in quanto
viene utilizzato con il software di messa in servizio per strumenti PC Questo parametro può essere modificato attraverso la tastiera del
contenuto nel CD ROM. convertitore, un Modulo opzionale o la stessa interfaccia delle
comunicazioni. Se la modifica viene apportata mediante l'interfaccia
La porta delle comunicazioni seriali del convertitore è una presa RJ45,
delle comunicazioni, la risposta al comando utilizza la velocità di
isolata dallo stadio di potenza ma non dagli altri terminali di controllo
trasferimento in baud originale. L'unità master deve attendere almeno
(per i dettagli sul collegamento e sull'isolamento, vedere la sezione 4.12
20 ms prima di inviare un altro messaggio mediante la nuova velocità di
Collegamenti delle comunicazioni seriali a pagina 92).
trasferimento in baud.
La porta per comunicazioni applica un carico di 2 unità alla rete delle
comunicazioni. NOTA
Quando si utilizza il cavo CT Comms, la velocità disponibile di
Comunicazioni da EIA232 a EIA485
trasmissione in baud è limitata a 19,2 kbaud.
Un'interfaccia hardware EIA232 esterna come un PC non può essere
utilizzata direttamente con l'interfaccia EIA485 a 2 fili dell'azionamento,
0.37 {11.23} Indirizzo comunicazioni seriali
quindi occorre utilizzare un convertitore adatto.
RW Txt US
Il cavo CT Comms è studiato specificamente per la conversione da EIA232
a EIA485 nei prodotti Control Techniques (N. parte CT 4500-0087) Ú Da 0 a 247 Ö 1
Quando si utilizza il convertitore suddetto, o un qualsiasi altro
convertitore adatto con l'Unidrive SP, si raccomanda di non collegare Questo parametro serve per definire l'indirizzo esclusivo del convertitore
alcun resistore di terminazione alla rete. In funzione del tipo di resistore per l'interfaccia seriale. Il convertitore è sempre un'unità slave.
di terminazione impiegato nel convertitore, può rivelarsi necessario Modbus RTU
scollegarlo. Le informazioni sulla procedura di scollegamento del Quando si utilizza il protocollo Modbus RTU, sono disponibili gli indirizzi
resistore con terminazione sono contenute nella documentazione da 0 a 247. L'indirizzo 0 serve per comunicare globalmente con tutte le
normalmente fornita con il convertitore. unità slave, quindi non deve essere impostato in questo parametro.
5.12.2 Parametri di impostazione delle ANSI
comunicazioni seriali Quando si impiega il protocollo ANSI, la prima cifra corrisponde al
In base ai requisiti del sistema, occorre impostare i parametri seguenti. gruppo e la seconda all'indirizzo in un gruppo. Il numero massimo
consentito di gruppi è 9 e l'indirizzo massimo ammesso in un gruppo è 9.
0.35 {11.24} Modo seriale Di conseguenza, in questo modo, il Pr 0.37 è limitato a 99. Il valore 00 si
utilizza per comunicare globalmente con tutte le unità slave del sistema
RW Txt US
e x0 con tutte le unità slave del gruppo x, quindi questi indirizzi non
AnSI (0)
Ú rtU (1)
Ö rtU (1) devono essere impostati in questo parametro.

Questo parametro definisce il protocollo utilizzato dalla porta 485 delle


comunicazioni sul convertitore, e può essere modificato attraverso la

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6 Parametri base (Menu 0)


Il menu 0 viene impiegato per riunire vari parametri di uso frequente per una facile impostazione generale del convertitore. Tutti i parametri presenti
nel Menu 0 compaiono in altri menu del convertitore (contrassegnati con {…}).
I menu 11 e 22 possono essere utilizzati per modificare la maggior parte dei parametri presenti nel menu 0. Il menu 0 può inoltre contenere sino a 59
su relativa impostazione nel menu 22.

6.1 Descrizioni delle righe singole


Campo(Ú) Default(Ö)
Parametro Tipo
OL VT SV OL VT SV
0.00 xx.00 {x.00} Da 0 a 32.767 0 RW Uni
Protezione riferimento ±SPEED_LIMIT_MAX
0.01 {1.07} ±3.000,0Hz 0,0 RW Bi PT US
minimo Hz/giri/min
Protezione riferimento Da 0 a SPEED_LIMIT_MAX EUR> 50,0 EUR> 1.500,0
0.02 {1.06} 3.000,0 RW Uni US
massimo 3.000,0 Hz Hz/giri/min. USA> 60,0 USA> 1.800,0
Da 0,0 a
{2.11} Da 0,000 a 3.200,000
0.03 Tempo di accelerazione 3.200,0 s/100 5,0 2,000 0,200 RW Uni US
s / 1.000 giri/min
Hz
Da 0,0 a
Da 0,000 a 3.200,000
0.04 Tempo di decelerazione {2.21} 3.200,0 s/100 10,0 2,000 0,200 RW Uni US
s / 1.000 giri/min
Hz
A1.A2 (0), A1.Pr (1), A2.Pr (2), Pr (3), PAd (4),
0.05 Selezione riferimento {1.14} A1.A2 (0) RW Txt NC US
Prc (5)
0.06 Limite di corrente {4.07} Da 0 a Current_limit_max % 165,0 175,0 RW Uni RA US
Ur_S (0),
Ur (1), Fd (2),
OL> Selezione modo di
{5.14} Ur_Auto (3), Ur_I (4) RW Txt US
tensione
0.07 Ur_I (4),
SrE (5)
CL> Guadagno P controller di
velocità
{3.10} Da 0,0000 a 6,5535 1/rad s-1 0,0100 RW Uni US

Da 0,0 a Taglie da 1 a
25,0% della 3: 3,0
OL> Boost di tensione {5.15} tensione Taglie 4 e 5: RW Uni US
0.08 nominale del 2,0
motore Taglia 6: 1,0
CL> Guadagno I controller di
{3.11} Da 0,00 a 655,35 1/rad 1,00 RW Uni US
velocità
OFF (0) o On
OL> Rapporto V/F dinamico {5.13} 0 RW Bit US
(1)
0.09
CL> Guadagno D controller di
{3.12} Da 0,00000 a 0,65535 (s) 0.00000 RW Uni US
velocità
OL> Velocità stimata del ±180.000
{5.04} RO Bi FI NC PT
0.10 motore giri/min
CL> Velocità del motore {3.02} ±Speed_max giri/min RO Bi FI NC PT
OL & VT> Frequenza di
{5.01} ±Speed_freq_max Hz RO Bi FI NC PT
uscita del convertitore
0.11
SV> Posizione encoder del Da 0 a 65.535
{3.29} RO Uni FI NC PT
convertitore (1/216 di giro)
0.12 Corrente totale del motore {4.01} Da 0 a Drive_current_max A RO Uni FI NC PT
OL & VT> Corrente attiva del
{4.02} ±Drive_current_max A RO Bi FI NC PT
motore
0.13
SV> Compensazione offset
ingresso analogico 1
{7.07} ±10,000 % 0,000 RW Bi US

0.14 Selettore modo di coppia {4.11} Da 0 a 1 Da 0 a 4 Modo di controllo velocità (0) RW Uni US
FASt (0)
FASt (0)
0.15 Selezione modo di rampa {2.04} Std (1) Std (1) RW Txt US
Std (1)
Std.hV (2)
OL> Disabilitazione OFF (0) o On
{8.39} 0 RW Bit US
0.16 autoselezione di T28 e T29 (1)
CL> Abilitazione rampa {2.02} OFF (0) o On (1) On (1) RW Bit US
OL> Destinazione ingresso Da Pr 0.00 a
{8.26} Pr 6.31 RW Uni DE PT US
digitale T29 Pr 21.51
0.17
CL> Costante di tempo filtro
di richiesta corrente
{4.12} Da 0,0 a 25,0 ms 0,0 RW Uni US

0.18 Selezione logica positiva {8.29} OFF (0) o On (1) On (1) RW Bit PT US
0-20 (0), 20-0 (1), 4-20tr (2), 20-4tr (3),
0.19 Modo ingresso analogico 2 {7.11} VOLt (6) RW Txt US
4-20 (4), 20-4 (5), VOLt (6)
Destinazione ingresso
0.20 {7.14} Da Pr 0.00 a Pr 21.51 Pr 1.37 RW Uni DE PT US
analogico 2
0-20 (0), 20-0 (1), 4-20tr (2), 20-4tr (3),
0.21 Modo ingresso analogico 3 {7.15} 4-20 (4), 20-4 (5), VOLt (6), th.SC (7), th (8) RW Txt PT US
th (8), th.diSp (9)
0.22 Selezione riferimento bipolare {1.10} OFF (0) o On (1) OFF (0) RW Bit US

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Campo(Ú) Default(Ö)
Parametro Tipo
OL VT SV OL VT SV
Da 0 a 400,0
0.23 Riferimento di jog {1.05} Da 0 a 4000,0 giri/min 0,0 RW Uni US
Hz
0.24 Riferimento preimpostato 1 {1.21} ±Speed_limit_max giri/min 0,0 RW Bi US
0.25 Riferimento preimpostato 2 {1.22} ±Speed_limit_max giri/min 0,0 RW Bi US
±Speed_
OL> Riferimento
{1.23} freq_max 0,0 RW Bi US
preimpostato 3
0.26 Hz/giri/min
CL> Soglia di velocità
{3.08} Da 0 a 40.000 giri/min 0 RW Uni US
eccessiva
±Speed_
OL> Riferimento
{1.24} freq_max 0,0 RW Bi US
preimpostato 4
0.27 Hz/giri/min
CL> Fronti per giro encoder
{3.34} Da 0 a 50.000 1024 4096 RW Uni US
del convertitore
Abilitazione pulsante Av/Ind
0.28 {6.13} OFF (0) o On (1) OFF (0) RW Bit US
tastiera
0.29 Dati parametri SMARTCARD {11.36} Da 0 a 999 0 RO Uni NC PT US
0.30 Clonazione di parametri {11.42} nonE (0), rEAd (1), Prog (2), AutO (3), boot (4) nonE (0) RW Txt NC *
Tensione nominale
0.31 {11.33} 200 (0), 400 (1), 575 (2), 690 (3) V RO Txt NC PT
convertitore
Corrente nominale
0.32 {11.32} Da 0,00 a 9999,99 A RO Uni NC PT
convertitore
OL> Ripresa al volo motore {6.09} Da 0 a 3 0 RW Uni US
0.33 VT> Autotaratura velocità
{5.16} Da 0 a 2 0 RW Uni US
nominale
0.34 Codice di sicurezza utente {11.30} Da 0 a 999 0 RW Uni NC PT PS
0.35 Modo comunicazioni seriali {11.24} AnSI (0), rtu (1), Lcd (2) rtU (1) RW Txt US
300 (0), 600 (1), 1200 (2), 2400 (3), 4800 (4),
Velocità di trasm. in baud 9600 (5), 19200 (6), 38400 (7),
0.36 {11.25} 19200 (6) RW Txt US
comunic. seriali 57600 (8) solo Modbus RTU,
115200 (9) solo Modbus RTU
0.37 Indirizzo comunic. seriali {11.23} Da 0 a 247 1 RW Uni US
Convertitore da 200 V: 75
Tutte le
Guadagno P in anello di Convertitore da 400 V: 150
0.38 {4.13} Da 0 a 30.000 tensioni RW Uni US
corrente Convertitore da 575 V: 180
nominali: 20
Convertitore da 690 V: 215
Convertitore da 200 V: 1000
Tutte le
Guadagno I in anello di Convertitore da 400 V: 2000
0.39 {4.14} Da 0 a 30.000 tensioni RW Uni US
corrente Convertitore da 575 V: 2400
nominali: 40
Convertitore da 690 V: 3000
0.40 Autotaratura {5.12} Da 0 a 2 Da 0 a 4 Da 0 a 6 0 RW Uni
0.41 Frequenza massima di PWM {5.18} 3 (0), 4 (1), 6 (2), 8 (3), 12 (4), 16 (5) kHz 3 (0) 6 (2) RW Txt RA US
0.42 Numero di poli motore {5.11} Da 0 a 60 (da Auto a polo 120) 0 (Auto) 6 POLI (3) RW Txt US
OL & VT> Fattore di potenza
{5.10} Da 0,000 a 1,000 0.850 RW Uni US
nominale del motore
0.43
SV> Angolo di fase
{3.25} Da 0,0 a 359,9° 0,0 RW Uni US
dell'encoder
Convertitore da 200 V: 230
Convertitore da 400 V: EUR> 400
0.44 Tensione nominale motore {5.09} Da 0 a AC_voltage_set_max V USA> 460 RW Uni RA US
Convertitore da 575 V: 575
Convertitore da 690 V: 690
EUR>
OL & VT> Velocità nominale Da 0 a Da 0,00 a
EUR> 1.500 1.450,00
a pieno carico del motore {5.08} 180.000 40.000,00 RW Uni US
USA> 1.800 USA>
0.45 (giri/min.) giri/min giri/min
1.770,00
SV> Costante temporale
{4.15} Da 0,0 a 3000,0 20.0 RW Uni US
termica del motore
0.46 Corrente nominale motore {5.07} Da 0 a Rated_current_max A Corrente nominale convertitore [11.32] RW Uni RA US
Da 0 a Da 0 a EUR> 50,0
0.47 Frequenza nominale {5.06} RW Uni US
3.000,0 Hz 1.250,0 Hz USA> 60,0
Selettore modo di OPEn LP (1), CL VECt (2),
0.48 {11.31} OPEn LP (1) CL VECt (2) SErVO (3) RW Txt NC PT
funzionamento SErVO (3), rEgEn (4)
0.49 Stato di sicurezza {11.44} L1 (0), L2 (1), Loc (2) RW Txt PT US
0.50 Versione del software {11.29} Da 1.00 a 99.99 RO Uni NC PT
* I Modi 1 e 2 non vengono salvati dall'utente, al contrario dei Modi 0, 3 e 4

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Legenda:

Codifica Attributo
OL Anello aperto
CL Modo vettoriale in anello chiuso e servo
VT Modo vettoriale in anello chiuso
SV Modo servo
{X.XX} Parametro avanzato clonato
RW Lettura/scrittura: può essere scritto dall'utente
RO Solo lettura: può essere solo letto dall'utente
Bit Parametro di 1 bit: ‘On’ o ‘OFF’ sul display
Bi Parametro bipolare
Uni Parametro unipolare
Testo: il parametro utilizza stringhe di testo invece di
Txt
numeri.
Filtrato: alcuni parametri i cui valori possono variare
rapidamente vengono filtrati prima di essere visualizzati
FI
sulla tastiera del convertitore in modo da essere facilmente
letti.
Destinazione: questo parametro seleziona la destinazione
DE
di un ingresso o di una funzione logica.
Dipendente dai valori nominali: questo parametro può
avere diversi campi e valori a seconda dei vari dati nominali
di corrente e tensione dei convertitori. Questi parametri non
RA
vengono trasferiti dalle SMARTCARD quando la potenza
nominale del convertitore di destinazione è diversa da
quella del convertitore sorgente.
Non clonato: non trasferito verso o dalle SMARTCARD
NC
durante la clonazione.
PT Protetto: non può essere utilizzato come destinazione.
Salvataggio utente: parametro salvato nella EEPROM del
US convertitore quando l'utente esegue un salvataggio
parametri.
Salvataggio allo spegnimento: parametro salvato
automaticamente nella EEPROM del convertitore quando si
verifica l'allarme di sottotensione (UV).
PS
A partire dalla versione software V01.08.00, i parametri
salvati allo spegnimento vengono salvati nel convertitore
anche quando l'utente esegue un salvataggio parametri.

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Figura 6-1 Diagramma della logica del Menu 0

28 29

Le funzioni dei due ingressi digitali sono controllate dall'impostazione del Pr 0.05 (selettore riferimento). Vedere la tabella seguente per i dettagli.

Riferimento analogico

6 Destinazione
Compensazione ingresso
offset ingresso analogico 2
analogico 2 Qualsiasi
0.20 parametro
0.13
variabile non
Modo protetto
ingresso + Riferimento
analogico 2 ??.?? analogico 2
+
7 0.19 1.37 Selettore
0.05
riferimento
??.??

O
Selezione
riferimento
bipolare
0.22
Riferimento frequenza
preimpostata
Frequenza
0.24
preimpostata 1 A1.A2
Frequenza 0
0.25 A1.Pr
preimpostata 2 1
Frequenza A2.Pr
0.26 2
preimpostata 3
Pr
Solo in anello aperto 3
Frequenza PAd
0.27 4
preimpostata 4 Prc
5

Riferimento da tastiera

0.23
Riferimento
M
di jog

Abilitazione tasto
0.28
marcia avanti / inversa Ingressi digitali T28 e T29

Pr 0.05 T28 T29


Riferimento di precisione A1.A2 Locale/Remoto Jog
A1.Pr Selettori riferimento preimpostato
A2.Pr Selettori riferimento preimpostato
Pr Selettori riferimento preimpostato
PAd Locale/Remoto Jog
Prc Locale/Remoto Jog

Legenda

X X Terminali
0.XX Parametro di
d’ingresso lettura-scrittura (RW)

X X Terminali 0.XX Parametro di


di uscita sola lettura (RO)

I parametri sono mostrati alle rispettive impostazioni di default.

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MARCIA MARCIA OL> FREQUENZA


AVANTI INVERSA RESET CL> VELOCITÀ COPPIA A VELOCITÀ ZERO
26 27 25 9 10 24

Uscite analogiche Uscita digitale

Controllo del motore


Protezione Limite di
frequenza/velocità 0.06
corrente
massima
0.14 Selettore modo
0.02 Abilitazione di coppia
rampa
Protezione OL> Ripresa al
frequenza/ 0.16 volo motore
velocità 0.33 VT> Autotaratura
minima velocità nominale
a pieno carico
0.01 del motore
CL>
Costante di tempo
0.17 filtro di richiesta
Solo in anello chiuso
corrente

Parametri del motore


0.42 ~ 0.47
Rampe
N. di poli
Fattore di potenza
Tensione nominale
CL> Guadagni PID Velocità nominale
in anello di velocità Corrente nominale
Frequenza nominale
0.07 Guadagno SV> Costante temporale
proporzionale termica del motore
in anello
0.03 di velocità
Tempo di 0.08 Guadagno
accelerazione integrale
in anello
di velocità OL> Controllo tensione motore
0.04
Tempo di 0.07 L1 L2 L3
decelerazione Convertitore
Selettore
Guadagno derivativo 0.10 modo tensione
0.15 0.09
in anello di velocità 0.08
Selettore
Velocità Tensione di boost
modo di
stimata
rampa _
del motore 0.09 +
Selezione
Velocità del motore V/f dinamico

0.10

Stadio di potenza _
Frequenza di +
0.41
commutazione in PWM
Ppr encoder
0.27 Frequenza di uscita
convertitore 0.11
del convertitore
Soglia di
Corrente
0.26 velocità OL & VT> totale
eccessiva Corrente del motore
attiva del 0.13 0.12
motore _
U V W + BR

Corrente di
Connettore magnetizzazione
sub-D a 15 vie
Resistore
opzionale

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6.2 Descrizioni complete Anello aperto


Impostare il Pr 0.01 alla frequenza minima di uscita richiesta per il
6.2.1 Parametro x.00 convertitore per entrambi i sensi di rotazione. Il riferimento di velocità del
0.00 {x.00} Parametro zero convertitore viene scalato fra il Pr0.01 e il Pr 0.02. [0.01] è un valore
nominale; la compensazione di scorrimento può fare sì che la frequenza
RW Uni
effettiva sia maggiore.
Ú Da 0 a 32.767 Ö 0 Anello chiuso
Impostare il Pr 0.01 alla velocità minima richiesta del motore per entrambi i
Il Pr x.00 è disponibile in tutti i menu e ha le funzioni seguenti. sensi di rotazione. Il riferimento di velocità del convertitore viene scalato
fra il Pr 0.01 e il Pr 0.02.
Valore Azione
Salvataggio dei parametri quando non sono attive la funzione 0.02 {1.06} Protezione riferimento massimo
1000 di sottotensione (Pr 10.16 = 0) e l'alimentazione in bassa
tensione c.c. (Pr 6.44 = 0). RW Uni US
EUR> 50,0
1001 Salvataggio dei parametri in tutte le condizioni OL Ú Da 0 a 3.000,0 Hz Ö USA> 60,0
1070 Resettaggio di tutti i moduli opzionali
EUR> 1.500,0
1233 Caricamento dei valori predefiniti standard SPEED_LIMIT_MAX
VT
CL Ú Ö USA> 1.800,0
1244 Caricamento dei valori predefiniti USA Hz/giri/min.
SV 3.000,0
Cambiamento del modo convertitore con i valori predefiniti
1253
standard (Il convertitore dispone di una protezione supplementare contro le
1254 Cambiamento del modo convertitore con i valori predefiniti USA velocità eccessive.)
Cambiamento del modo convertitore con i valori predefiniti Anello aperto
1255
standard (esclusi menu da 15 a 20)
Impostare il Pr 0.02 alla frequenza massima di uscita richiesta per il
Cambiamento del modo convertitore con i valori predefiniti
1256 convertitore per entrambi i sensi di rotazione. Il riferimento di velocità del
USA (esclusi menu da 15 a 20)
convertitore viene scalato fra il Pr 0.01 e il Pr 0.02. [0.01] è un valore
Trasferimento dei dati della EEPROM convertitore a un nominale; la compensazione di scorrimento può fare sì che la frequenza
3yyy*
numero di blocco yyy della SMARTCARD effettiva sia maggiore.
Trasferimento dei dati del convertitore come differenza dai Anello chiuso
4yyy*
valori predefiniti al numero di blocco yyy della SMARTCARD
Impostare il Pr 0.02 alla velocità massima richiesta del motore per
Trasferimento del programma in scala del convertitore al
5yyy* entrambi i sensi di rotazione. Il riferimento di velocità del convertitore viene
numero di blocco yyy della SMARTCARD
scalato fra il Pr 0.01 e il Pr 0.02.
Trasferimento al convertitore del numero di blocco dati yyy
6yyy* Per il funzionamento ad alte velocità vedere la sezione 8.6
della SMARTCARD
Funzionamento ad alta velocità a pagina 151.
Cancellazione del numero di blocco dati yyy della
7yyy*
SMARTCARD 6.2.3 Rampe, selezione del riferimento di velocità,
Confronto dei parametri del convertitore con il numero di limite di corrente
8yyy*
blocco dati yyy della SMARTCARD 0.03 {2.11} Tempo di accelerazione
Cancellazione del flag di segnalazione di soppressione della
9555* RW Uni US
SMARTCARD
Impostazione del flag di segnalazione di soppressione della
OL Ú Da 0,0 a 3.200,0 s/100 Hz Ö 5,0
9666*
SMARTCARD VT 2,000
Da 0,000 a 3.200,000
9777* Cancellazione del flag di sola lettura della SMARTCARD CL Ú s / 1.000 giri/min
Ö
SV 0,200
9888* Impostazione del flag di sola lettura della SMARTCARD
9999* Cancellazione dei blocchi dati da 1 a 499 della SMARTCARD Impostare il Pr 0.03 al tempo di accelerazione richiesto.
Trasferimento dei parametri della targhetta elettronica Tenere presente che a valori maggiori corrisponde un'accelerazione più
verso/dal convertitore verso/dall'encoder. Per ulteriori lenta. Tale tempo si applica in entrambi i sensi di rotazione.
110zy
informazioni su questa funzione vedere la Guida Unidrive SP
dell'utente per uso avanzato. 0.04 {2.21} Tempo di decelerazione
12000** Visualizzazione dei soli valori non predefiniti RW Uni US
12001** Visualizzazione dei soli parametri di destinazione
OL Ú Da 0,0 a 3.200,0 s/100 Hz Ö 10,0
* Per ulteriori informazioni su queste funzioni vedere il
Capitolo 9 Funzionamento con SMARTCARD a pagina 153. Da 0,000 a 3.200,000 VT 2,000
CL Ú s / 1.000 giri/min
Ö
** Queste funzioni vengono attivate anche senza provvedere al SV 0,200
resettaggio del convertitore. Per tutte le altre funzioni è invece
necessario resettare il convertitore. Impostare il Pr 0.04 al tempo di decelerazione richiesto.
6.2.2 Limiti della velocità Tenere presente che a valori maggiori corrisponde una decelerazione
più lenta. Tale tempo si applica in entrambi i sensi di rotazione.
0.01 {1.07} Protezione riferimento minimo
RW Bi PT US
OL Ú ±3.000,0Hz Ö 0,0

CL Ú ±SPEED_LIMIT_MAX Hz/giri/min Ö 0,0

(Quando il convertitore funziona in jog, [0.01] non ha effetto.)

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0.05 {1.14} Selettore riferimento 0.07 {3.10} Guadagno proporzionale controller di velocità
RW Txt NC US RW Uni US
Ú Da 0 a 5 Ö A1.A2 (0) Da 0,0000 a 6,5535
CL Ú Ö 0,0100
1/rad s-1
Utilizzare il Pr 0.05 per selezionare il riferimento di frequenza/velocità
richiesto come segue: Anello chiuso
Il Pr 0.07 (3.10) interviene nel percorso di feed-forward dell'anello di
Impostazione controllo della velocità nel convertitore. Per uno schema del controller di
Ingresso analogico 1 OPPURE ingresso analogico 2 velocità, vedere la Figura 11-4 a pagina 180. Per informazioni
A1.A2 0 sull'impostazione dei guadagni del controller di velocità, vedere il
selezionabili mediante ingresso digitale, terminale 28
Ingresso analogico 1 OPPURE velocità/frequenza Capitolo 8 Ottimizzazione a pagina 138.
A1.Pr 1 preimpostate selezionabili mediante ingresso digitale,
terminali 28 e 29 0.08 {5.15} Boost di tensione a bassa frequenza
Ingresso analogico 2 OPPURE velocità/frequenza RW Uni US
A2.Pr 2 preimpostate selezionabili mediante ingresso digitale, Da 0,0 a 25,0% della Taglie da 1 a 3: 3,0
terminali 28 e 29 OL Ú tensione nominale del Ö Taglie 4 e 5: 2,0
Param 3 Velocità/frequenza preimpostate motore Taglia 6: 1,0
PAd 4 Riferimento da tastiera Anello aperto
Prc 5 Riferimento di precisione
Quando 0.07 Selettore modo di tensione è impostato su Fd o su SrE,
L'impostazione del Pr 0.05 a 1, 2 o 3 riconfigura T28 e T29. inserire nel Pr 0.08 (5.15) il valore richiesto per ottenere la rotazione
Per disabilitare questa funzione, vedere il Pr 8.39 (Pr 0.16 in OL). affidabile del motore a basse velocità.
Valori eccessivi del Pr 0.08 possono provocare il surriscaldamento del
0.06 {4.07} Limite di corrente motore.
RW Uni RA US
OL 165,0 0.08 {3.11} Guadagno integrale controller di velocità
Ú Da 0 a Current_limit_max % Ö RW Uni US
CL 175,0
Da 0,00 a 655,35
CL Ú 1/rad
Ö 1,00
Il Pr 0.06 limita la corrente massima di uscita del convertitore (e quindi la
coppia massima del motore) per proteggere entrambi dal sovraccarico. Anello chiuso
Impostare il Pr 0.06 alla coppia massima richiesta come percentuale Il Pr 0.08 (3.11) interviene nel percorso di feed-forward dell'anello di
della coppia nominale del motore, come segue: controllo della velocità nel convertitore. Per uno schema del controller di
TR velocità, vedere la Figura 11-4 a pagina 180. Per informazioni
[ 0.06 ] = -------------------- × 100 (%) sull'impostazione dei guadagni del controller di velocità, vedere il
T RATED
Capitolo 8 Ottimizzazione a pagina 138.
Dove:
TR Coppia massima richiesta 0.09 {5.13} Selezione ottimizzazione V/F dinamico / flusso
TRATED Coppia nominale motore RW Bit US
OL Ú OFF (0) o On (1) Ö OFF (0)
In alternativa, impostare il parametro 0.06 alla corrente attiva massima
richiesta (di produzione di coppia) come percentuale della corrente Anello aperto
attiva nominale del motore, come segue: Impostare il Pr 0.09 (5.13) a 0 quando la caratteristica del rapporto V/f
applicata al motore deve essere fissa. Si basa quindi sulla tensione e
I R
[ 0.06 ] = ------------------- × 100 (%) frequenza nominali del motore.
IRATED Impostare il Pr 0.09 a 1 nel caso in cui occorra una dissipazione ridotta
Dove: di potenza del motore quando questo è collegato a un carico leggero.
La caratteristica del rapporto V/f è quindi variabile e determina la
IR Corrente attiva massima richiesta
riduzione proporzionale della tensione del motore per le basse correnti
IRATED Corrente attiva nominale motore del motore. La Figura 6-2 mostra il cambiamento dell'inclinazione della
retta V/f determinato dalla riduzione della corrente del motore.
6.2.4 Boost di tensione, (anello aperto), Guadagni Figura 6-2 Caratteristiche fissa e variabile del rapporto V/f
PID in anello di velocità (anello chiuso)
0.07 {5.14} Selettore modo di tensione
RW Txt US
Ur_S (0), Ur (1), Fd (2),
OL Ú Ur_Auto (3), Ur_I (4), Ö Ur_I (4)
SrE (5)

Anello aperto
Sono disponibili sei modi di tensione, suddivisi nelle due categorie del
controllo vettoriale e del boost fisso. Per ulteriori informazioni, vedere la
sezione Pr 0.07 {5.14} Modo tensione a pagina 139.

Guida Unidrive SP dell'utente 115


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Guadagno differenziale di retroazione controller di


0.09 {3.12}
velocità
RW Uni US
CL Ú Da 0,00000 a 0,65535(s) Ö 0,00000

Anello chiuso
Il Pr 0.09 (3.12) interviene nel percorso di retroazione dell'anello di
controllo della velocità nel convertitore. Per uno schema del controller di
velocità, vedere la Figura 11-4 a pagina 180. Per informazioni
sull'impostazione dei guadagni del controller di velocità, vedere il La corrente attiva è la corrente di produzione della coppia e quella
Capitolo 8 Ottimizzazione a pagina 138. reattiva è la corrente di magnetizzazione o di produzione di flusso.
6.2.5 Monitoraggio
0.13 {4.02} Corrente attiva del motore
0.10 {5.04} Velocità stimata del motore
RO Bi FI NC PT
RO Bit FI NC PT
OL
OL Ú ±180.000 giri/min Ö Ú ±Drive_current_max A Ö
VT
Anello aperto
Modo vettoriale in anello aperto e chiuso
Il Pr 0.10 (5.04) indica il valore della velocità del motore stimato dai
parametri seguenti: Quando il motore ruota al di sotto della sua velocità nominale, la coppia
è proporzionale a [0.13].
0.12 Riferimento di frequenza postrampa
0.42 Motore - n. di poli
0.13 {7.07} Compensazione offset ingresso analogico 1
0.10 {3.02} Velocità del motore RW Bi US
RO Bi FI NC PT SV Ú ±10,000 % Ö 0,000
CL Ú ±Speed_max giri/min Ö
Modo servo
Anello chiuso Il Pr 0.13 può essere utilizzato per compensare eventuali offset nel
Il Pr 0.10 (3.02) indica il valore della velocità del motore ottenuto dalla segnale utente all'ingresso analogico 1.
retroazione della velocità.
6.2.6 Riferimento di jog, selettore Modo di rampa,
selettori Modi di arresto e di coppia
0.11 {5.01} Frequenza di uscita del convertitore
RO Bi FI NC PT 0.14 {4.11} Selettore modo di coppia
RW Uni US
OL
Ú ±Speed_freq_max Hz Ö OL Ú Da 0 a 1 Ö
VT Controllo velocità (0)
CL Ú Da 0 a 4 Ö
Modo vettoriale in anello aperto e chiuso
Il Pr 0.14 serve per selezionare il modo di controllo richiesto del
Il Pr 0.11 mostra la frequenza all'uscita del convertitore.
convertitore, come segue:
0.11 {3.29} Posizione encoder del convertitore Impostazione Anello aperto Anello chiuso
RO Uni FI NC PT Controllo della
0 Controllo della velocità
Da 0 a 65.535 frequenza
SV Ú Ö
1/216 di giro Controllo della
1 Controllo della coppia
coppia
Modo servo Controllo della coppia con
2
Il Pr 0.11 mostra la posizione dell'encoder in valori meccanici da 0 a variazione della velocità
65.535. Un giro meccanico è ripartito in 65.536 unità. 3 Modo avvolgitore/svolgitore
Controllo della velocità con
0.12 {4.01} Corrente totale del motore 4
feed-forward della coppia
RO Uni FI NC PT
Ú Da 0 a Drive_current_max A Ö 0.15 {2.04} Selezione modo di rampa

Il Pr 0.12 mostra il valore in giri/min. della corrente di uscita del RW Txt US


convertitore in ognuna delle tre fasi. Le correnti delle fasi sono composte FASt (0)
da una componente attiva e da una reattiva, che possono quindi essere OL Ú Std (1) Ö
combinate per formare un vettore risultante di corrente, come mostrato Std.hV (2) Std (1)
nel diagramma seguente. FASt (0)
CL Ú Std (1)
Ö

Il Pr 0.15 imposta il modo di rampa del convertitore come mostrato sotto:

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0: Rampa veloce
Funzione del Funzione del
La rampa veloce viene utilizzata quando la decelerazione segue il tempo Selezione riferimento 0.05
terminale 28 terminale 29
di decelerazione programmato vincolato ai limiti di corrente. Questo
A1.A2 Selezione del riferimento Selettore locale /
modo deve essere utilizzato se si collega un resistore di frenatura al Selezione jog
(0) mediante l'ingresso del terminale remoto
convertitore. Riferimento analogico 1 o valori
A1.Pr Bit 0 selezione Bit 1 selezione
1: Rampa standard preimpostati selezionati
(1) preimpostazione preimpostazione
mediante l'ingresso del terminale
Viene utilizzata la rampa standard. Durante la decelerazione, se la Riferimento analogico 2 o valori
A2.Pr Bit 0 selezione Bit 1 selezione
tensione aumenta fino al livello della rampa standard (Pr 2.08) determina preimpostati selezionati
(2) preimpostazione preimpostazione
l'intervento di un controller, la cui uscita cambia la corrente di carico mediante l'ingresso del terminale
richiesta nel motore. Mentre il controller regola la tensione di Riferimento preimpostato
Bit 0 selezione Bit 1 selezione
Pr (3) selezionato mediante l'ingresso
collegamento, la decelerazione del motore aumenta man mano che la preimpostazione preimpostazione
del terminale
velocità si avvicina a zero. Quando il tempo di decelerazione del motore
Riferimento da tastiera Selettore locale /
raggiunge quello programmato, si interrompe l'intervento del controller e il PAd (4) Selezione jog
selezionato remoto
convertitore continua a decelerare alla velocità programmata. Se la Riferimento di precisione Selettore locale /
Prc (5) Selezione jog
tensione della rampa standard (Pr 2.08) è impostata a un valore minore selezionato remoto
del livello nominale del bus DC, il convertitore non esegue la L'impostazione del Pr 0.16 a 1 disabilita questa regolazione automatica,
decelerazione del motore, bensì quest'ultimo si arresta per inerzia. consentendo quindi all'utente di definire la funzione degli ingressi digitali
L'uscita del controller di rampa (quando è attivo) è una richiesta di T28 e T29.
corrente che viene trasmessa al controller della corrente di cambiamento
frequenza (modi in anello aperto) o al controller della corrente di 0.16 {2.02} Abilitazione rampa
produzione coppia (modi servo o vettoriale in anello chiuso). Il guadagno
di questi controller può essere modificato mediante il Pr 4.13 e il Pr 4.14. RW Bit US
CL Ú OFF (0) o On (1) Ö On (1)

L'impostazione del Pr 0.16 a 0 consente la disabilitazione delle rampe


da parte dell'utente. Questa impostazione viene effettuata quando
occorre che il convertitore segua in modo rigoroso un riferimento di
velocità contenente già rampe di accelerazione e di decelerazione.

0.17 {8.26} Destinazione ingresso digitale T29


RW Uni DE PT US
OL Ú Da Pr 0.00 a Pr 21.51 Ö Pr 6.31

Anello aperto
Il Pr 0.17 imposta la destinazione dell'ingresso digitale T29. Questo
parametro viene generalmente impostato in modo automatico in base al
riferimento selezionato nel Pr 0.05. Al fine della regolazione manuale di
questo parametro, occorre impostare la disabilitazione della selezione
automatica T28 e T29 (Pr 0.16).
2: Rampa standard con boost di tensione del motore
Questo modo corrisponde a quello normale della rampa standard, con 0.17 {4.12} Costante di tempo filtro di richiesta corrente
l'unica eccezione che la tensione del motore viene aumentata del 20%. RW Uni US
Ciò determina un incremento delle perdite nel motore, con la CL Ú Da 0,0 a 25,0 ms Ö 0,0
dissipazione di parte dell'energia meccanica in quanto il calore fornisce
una decelerazione più rapida. Anello chiuso
Un filtro di primo grado, con una costante temporale definita dal Pr 0.17,
0.16 {8.39} Disabilitazione autoselezione di T28 e T29
è fornito sulla richiesta di corrente in modo da ridurre il rumore acustico e le
RW Bit US vibrazioni risultanti dal rumore di quantizzazione della retroazione di
OL Ú OFF (0) o On (1) Ö OFF (0) posizione. Il filtro introduce un ritardo nell'anello di velocità e pertanto
potrebbe essere necessario ridurre i guadagni in tale anello per mantenere
Anello aperto la stabilità quando la costante temporale del filtro viene aumentata.
Quando il Pr 0.16 viene impostato a 0, gli ingressi digitali T28 e T29
vengono regolati automaticamente con destinazioni in base 0.18 {8.29} Selezione logica positiva
all'impostazione del Pr 0.05 di selezione del riferimento. RW Bit PT US
Ú OFF (0) o On (1) Ö On (1)

Il Pr 0.18 imposta la polarità della logica degli ingressi e delle uscite


digitali, senza influire sull'ingresso di abilitazione del convertitore o
sull'uscita del relè.

0.19 {7.11} Modo ingresso analogico 2


RW Txt US
Ú Da 0 a 6 Ö VOLt (6)
Nei modi 2 e 3, viene generato un allarme di perdita dell'anello di
corrente se la corrente scende al di sotto di 3 mA.

Guida Unidrive SP dell'utente 117


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Nei modi 2 e 4, il livello dell'ingresso analogico arriva allo 0,0% se la


corrente di ingresso scende al di sotto di 4 mA. 0.22 {1.10} Selezione riferimento bipolare
RW Bit US
Valore Stringa
Modo Commenti
Pr Pr Ú OFF (0) o On (1) Ö OFF (0)
0 0-20 0 - 20 mA
1 20-0 20 - 0 mA Il Pr 0.22 determina se il riferimento è unipolare o bipolare, come segue:
4 - 20 mA con allarme alla Pr 0.22 Funzione
2 4-20.tr Allarme se I < 3 mA
perdita
20 - 4 mA con allarme alla Riferimento unipolare di
3 20-4.tr Allarme se I < 3 mA 0
perdita velocità/frequenza
4 - 20 mA senza allarme
4 4-20 0,0% se I ≤ 4 mA
alla perdita
20 – 4 mA senza allarme 1 Riferimento bipolare di velocità/frequenza
5 20-4 100% se I ≤ 4 mA
alla perdita
6 VOLt Modo di tensione
0.23 {1.05} Riferimento di jog
0.20 {7.14} Destinazione ingresso analogico 2
RW Uni US
RW Uni DE PT US
OL Ú Da 0 a 400,0 Hz Ö
Ú Da Pr 0.00 a Pr 21.51 Ö Pr 1.37 0,0
CL Ú Da 0 a 4.000,0 giri/min Ö
Il Pr 0.20 imposta la destinazione dell'ingresso analogico 2.
Immettere il valore richiesto della frequenza/velocità di jog.
0.21 {7.15} Modo ingresso analogico 3 I limiti di frequenza/velocità influiscono sul funzionamento in jog del
RW Txt PT US convertitore, come segue:

Ú Da 0 a 9 Ö th (8) Parametro limite di frequenza Il limite viene applicato


Pr 0.01 Protezione riferimento minimo No
Nelle versioni software V01.07.00 e successive, l'impostazione Pr 0.02 Protezione riferimento massimo Sì
predefinita è th (8)
Nelle versioni software V01.06.02 e precedenti, l'impostazione
predefinita è VOLt (6) 0.24 {1.21} Riferimento preimpostato 1
Nei modi 2 e 3, viene generato un allarme di perdita dell'anello di RW Bi US
corrente se la corrente scende al di sotto di 3 mA. Ú ±Speed_limit_max giri/min Ö 0,0
Nei modi 2 e 4, il livello dell'ingresso analogico arriva allo 0,0% se la
corrente di ingresso scende al di sotto di 4 mA.
0.25 {1.22} Riferimento preimpostato 2
Valore Stringa RW Bi US
Modo Commenti
Pr Pr
Ú ±Speed_limit_max giri/min Ö 0,0
0 0-20 0 - 20 mA
1 20-0 20 - 0 mA
4 - 20 mA con allarme 0.26 {1.23} Riferimento preimpostato 3
2 4-20.tr Allarme se I < 3 mA
alla perdita RW Bi US

3 20-4.tr
20 - 4 mA con allarme
Allarme se I < 3 mA OL Ú ±Speed_freq_max Hz/giri/min Ö 0,0
alla perdita
4 - 20 mA senza allarme Anello aperto
4 4-20 0,0% se I ≤ 4 mA
alla perdita Se è stato selezionato il riferimento preimpostato (vedere il Pr 0.05), la
20 - 4 mA senza allarme velocità di rotazione del motore viene determinata da questi parametri.
5 20-4 100% se I ≤ 4 mA
alla perdita
6 VOLt Modo di tensione 0.26 {3.08} Soglia di velocità eccessiva
Allarme Th se R > 3K3 RW Uni US
Modo termistore con
7 th.SC Reset Th se R < 1K8 CL Ú Da 0 a 40.000 giri/min Ö 0
rilevamento cortocircuito
Allarme ThS se R < 50R
Modo termistore senza Allarme Th se R > 3K3 Anello chiuso
8 th
rilevamento cortocircuito Reset Th se R < 1K8 Se la retroazione della velocità (Pr 3.02) supera questo livello in una
Modo termistore con la direzione, viene attivato un allarme di velocità eccessiva. Se si imposta
9 th.diSp sola visualizzazione e questo parametro a zero, la soglia di velocità eccessiva viene
senza allarme automaticamente regolata al 120% x SPEED_FREQ_MAX.

118 Guida Unidrive SP dell'utente


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0.27 {1.24} Riferimento preimpostato 4 0.32 {11.32} Corrente nominale convertitore


RW Bi US RO Uni NC PT
OL Ú ±Speed_freq_max Hz/giri/min Ö 0,0 Ú Da 0,00 a 9.999,99 A Ö
Anello aperto Il Pr 0.32 indica la corrente nominale massima in Servizio gravoso
Vedere i parametri dal Pr 0.24 al Pr 0.26. continuo (che consente un sovraccarico del 150%).

0.33 {6.09} Ripresa al volo motore


0.27 {3.34} Fronti per giro encoder del convertitore
RW Uni US
RW Uni US
OL Ú Da 0 a 3 Ö 0
VT Ú Ö 1024
Da 0 a 50.000
Anello aperto
SV Ú Ö 4096
Quando il convertitore viene abilitato con il Pr 0.33 = 0, la frequenza di
Anello chiuso uscita parte da zero e aumenta fino al riferimento richiesto. Quando il
Nel Pr 0.27, immettere il numero di fronti per giro dell'encoder convertitore. convertitore viene abilitato con il Pr 0.33 impostato a un valore diverso
da zero, esso esegue una prova di avviamento per determinare la
0.28 {6.13} Abilitazione pulsante Av/Ind tastiera velocità del motore e poi regola la frequenza di uscita iniziale a quella
RW Bit US sincrona del motore. Sulle frequenze rilevate dal convertitore possono
essere poste delle limitazioni, come segue:
Ú OFF (0) o On (1) Ö OFF (0)
Pr 0.33 Funzione
Se si installa una tastiera, questo parametro abilita il tasto di marcia
avanti/inversa. 0 Disabilitata
1 Rilevamento di tutte le frequenze
0.29 {11.36} Dati parametri SMARTCARD 2 Rilevamento delle sole frequenze positive
RO Uni NC PT US 3 Rilevamento delle sole frequenze negative
Ú Da 0 a 999 Ö 0
0.33 {5.16} Autotaratura velocità nominale
Questo parametro mostra il numero dell'ultimo blocco di dati trasferito da RW Uni US
una SMARTCARD al convertitore.
VT Ú Da 0 a 2 Ö 0
0.30 {11.42} Clonazione di parametri
Vettoriale in anello chiuso
RW Txt NC *
Il parametro della velocità nominale a pieno carico del motore (Pr 0.45),
Ú Da 0 a 4 Ö nonE (0) in combinazione con il parametro della frequenza nominale del motore
(Pr 0.46), definisce lo scorrimento a pieno carico del motore.
* I Modi 1 e 2 non vengono salvati dall'utente, al contrario dei Modi 0, 3 e 4. Lo scorrimento viene utilizzato nel modello di motore per il controllo
vettoriale in anello chiuso. Lo scorrimento a pieno carico del motore
NOTA N varia con la resistenza del rotore, che può cambiare in modo
Se il Pr 0.30 è pari a 1 o a 2, questo valore non viene trasferito alla considerevole in base alla temperatura del motore. Quando il Pr 0.33 è
EPROM o al convertitore. Se il Pr 0.30 è invece impostato su 3 o 4, impostato a 1 o a 2, il convertitore può rilevare automaticamente se il
allora il valore viene trasferito. valore dello scorrimento definito dal Pr 0.45 e dal Pr 0.46 è stato
impostato in modo errato o se è cambiato in base alla temperatura del
Stringa Valore
Commento motore. Se il valore è errato, il Pr 0.45 viene regolato automaticamente.
Pr Pr
Il valore modificato nel Pr 0.45 non viene salvato allo scollegamento
nonE 0 Inattivo dell'alimentazione. Se tale valore è richiesto alla successiva accensione,
Lettura di una serie di parametri dalla deve essere salvato dall'utente.
rEAd 1
SMARTCARD L'ottimizzazione automatica viene abilitata unicamente quando la
Programmazione di una serie di parametri nella velocità è al di sopra del 12,5% di quella nominale e quando l'entità di
Prog 2
SMARTCARD carico sul motore sale di oltre il 62,5% rispetto al valore nominale.
Auto 3 Salvataggio automatico L'ottimizzazione viene nuovamente disabilitata se il carico scende al di
boot 4 Modo boot sotto del 50% del valore nominale.

Per ulteriori informazioni, consultare il Capitolo 9 Funzionamento con Per ottenere i migliori risultati di ottimizzazione, nei parametri pertinenti
SMARTCARD a pagina 153. occorre immettere i valori corretti di resistenza statorica (Pr 5.17), di
induttanza transitoria (Pr 5.24), di induttanza statorica (Pr 5.25) e dei
punti di saturazione (Pr 5.29, Pr 5.30). Questi valori possono essere
0.31 {11.33} Tensione nominale convertitore
ottenuti dal convertitore durante un'autotaratura (per ulteriori dettagli,
RO Txt NC PT vedere il Pr 0.40).
200 V (0), 400 V (1), 575 V (2),
Ú 690 V (3)
Ö L'autotaratura della velocità nominale non è disponibile se il convertitore
non utilizza la retroazione esterna di posizione/velocità.
Il Pr 0.31 indica la tensione nominale del convertitore. Il guadagno dell'ottimizzatore e di conseguenza anche della velocità con la
quale converge, può essere regolato a un livello basso normale con il
Pr 0.33 impostato a 1. Se questo parametro viene regolato a 2, il guadagno
aumenta di un fattore di 16 per fornire una convergenza più rapida.

Guida Unidrive SP dell'utente 119


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0.34 {11.30} Codice di sicurezza utente 0.37 {11.23} Indirizzo seriale


RW Uni NC PT PS RW Uni US
Ú Da 0 a 999 Ö 0 Ú Da 0 a 247 Ö 1

Se in questo parametro si programma un numero diverso da 0, viene Questo parametro serve per definire l'indirizzo esclusivo del convertitore
applicata la sicurezza utente in modo che nessun parametro possa per l'interfaccia seriale. Il convertitore è sempre un'unità slave.
essere regolato con la tastiera a LED, a eccezione del parametro 0.49. Modbus RTU
Quando viene letto attraverso una tastiera a LED, questo parametro
mostra il valore zero. Quando si utilizza il protocollo Modbus RTU, sono disponibili gli indirizzi
da 0 a 247. L'indirizzo 0 serve per comunicare globalmente con tutte le
Per ulteriori informazioni, vedere la sezione 5.9.3 Sicurezza utente a unità slave, quindi non deve essere impostato in questo parametro.
pagina 107.
ANSI
0.35 {11.24} Modo comunicazioni seriali Quando si impiega il protocollo ANSI, la prima cifra corrisponde al
gruppo e la seconda all'indirizzo in un gruppo. Il numero massimo
RW Txt US
consentito di gruppi è 9 e l'indirizzo massimo ammesso in un gruppo è 9.
Ú AnSI (0), rtu (1), Lcd (2) Ö rtU (1) Di conseguenza, in questo modo, il Pr 0.37 è limitato a 99. Il valore 00 si
utilizza per comunicare globalmente con tutte le unità slave del sistema
Questo parametro definisce il protocollo utilizzato dalla porta 485 delle e x0 con tutte le unità slave del gruppo x, quindi questi indirizzi non
comunicazioni sul convertitore, e può essere modificato attraverso la devono essere impostati in questo parametro.
tastiera del convertitore, un Modulo opzionale o la stessa interfaccia
delle comunicazioni. Se la modifica viene apportata mediante 0.38 {4.13} Guadagno P in anello di corrente
l'interfaccia delle comunicazioni, la risposta al comando utilizza il
RW Uni US
protocollo originale. L'unità master deve attendere almeno 20 ms prima
di inviare un altro messaggio mediante il nuovo protocollo. (Nota: l'ANSI OL Ú Ö Tutte le tensioni nominali: 20
utilizza 7 bit di dati, 1 bit di stop e la parità pari; il Modbus RTU impiega 8 Convertitore da 200 V: 75
bit di dati, 2 bit di stop e nessuna parità.) Da 0 a 30.000 Convertitore da 400 V: 150
CL Ú Ö Convertitore da 575 V: 180
Valore
Stringa Modo comunicazioni Convertitore da 690 V: 215
comunic.
0 AnSI ANSI
1 rtU Protocollo Modbus RTU 0.39 {4.14} Guadagno I in anello di corrente
Protocollo Modbus RTU, ma solo con
2 Lcd RW Uni US
tastiera SM-Keypad Plus
OL Ú Ö Tutte le tensioni nominali: 40
Protocollo ANSIx3.28
Informazioni complete sul protocollo CT ANSI delle comunicazioni sono Convertitore da 200 V: 1.000
Da 0 a 30.000 Convertitore da 400 V: 2.000
contenute nella Guida Unidrive SP dell'utente per uso avanzato. CL Ú Ö Convertitore da 575 V: 2.400
Protocollo Modbus RTU
Convertitore da 690 V: 3.000
Informazioni complete sull'implementazione CT del protocollo Modbus
RTU sono contenute nella Guida Unidrive SP dell'utente per uso Questi parametri controllano i guadagni proporzionale e integrale del
avanzato. controller di corrente utilizzato nel convertitore in anello aperto. Il controller
Protocollo Modbus RTU, ma solo con tastiera SM-Keypad Plus della corrente fornisce il controllo dei limiti di corrente oppure della coppia
Questa impostazione viene utilizzata per disabilitare l'accesso alle in anello chiuso mediante la modifica della frequenza di uscita del
comunicazioni quando la SM-Keypad Plus viene utilizzata come chiave convertitore. L'anello di controllo viene anche utilizzato nel suo modo di
hardware. Per ulteriori informazioni vedere la Guida Unidrive SP coppia durante la perdita della rete di alimentazione, oppure quando la
dell'utente per uso avanzato. rampa standard del modo controllato è attiva e il convertitore decelera,
in modo da regolare il flusso di corrente nel convertitore stesso.
0.36 {11.25} Velocità di trasm. in baud comunic. seriali
0.40 {5.12} Autotaratura
RW Txt US
RW Uni
300 (0), 600 (1), 1200 (2),
2400 (3), 4800 (4), 9600 (5), OL Ú Da 0 a 2 Ö 0
Ú 19200 (6), 38400 (7),
Ö 19200 (6)
VT Ú Da 0 a 4 Ö 0
57600 (8)*, 115200 (9)*
SV Ú Da 0 a 6 Ö 0
* applicabile unicamente al modo Modbus RTU
Questo parametro può essere modificato attraverso la tastiera del Anello aperto
convertitore, un Modulo opzionale o la stessa interfaccia delle Nel Modo in anello aperto, esistono due prove di autotaratura, una con
comunicazioni. Se la modifica viene apportata mediante l'interfaccia motore fermo e l'altra con motore in rotazione. Ogni volta che sia
delle comunicazioni, la risposta al comando utilizza la velocità di possibile, si consiglia di utilizzare l'autotaratura a motore in rotazione,
trasferimento in baud originale. L'unità master deve attendere almeno in modo di consentire al convertitore di utilizzare il valore misurato del
20 ms prima di inviare un altro messaggio mediante la nuova velocità di fattore di potenza del motore.
trasferimento in baud. • L'autotaratura con motore fermo può essere utilizzata quando il
motore è collegato a un carico e non è possibile rimuovere
quest'ultimo dall'albero del motore.
• Il processo di autotaratura a motore in rotazione, prevede dapprima
una fase di autotaratura a motore fermo, poi di rotazione per vari

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secondi a 2/3 della velocità base nel senso di marcia avanti. corrente. La prova con misurazione dell'inerzia deve essere eseguita
Per l'autotaratura in rotazione, il motore deve essere libero da carichi. separatamente da quelle di autotaratura breve a bassa velocità o
Per effettuare un'autotaratura, impostare il Pr 0.40 a 1 per una prova con normale a bassa velocità.
motore fermo o a 2 per una con motore in rotazione, quindi fornire al • La prova breve a bassa velocità fa ruotare il motore di 2 giri elettrici
convertitore sia il segnale di abilitazione (sul terminale 31) sia quello di (cioè fino a 2 giri meccanici) nella senso di marcia avanti, e misura
marcia (sul terminale 26 o 27). l'angolo di fase dell'encoder. Per questa prova, il motore deve
Al completamento della prova di autotaratura, il convertitore passa in essere libero da carichi.
stato di inibizione. Il convertitore deve essere messo in condizione di • La prova normale a bassa velocità fa ruotare il motore di 2 giri
disabilitazione controllata prima che possa essere fatto funzionare al elettrici (cioè fino a 2 giri meccanici) nella senso di marcia avanti.
riferimento richiesto. Il convertitore può essere messo in condizione di Questa prova misura l'angolo di fase dell'encoder e aggiorna altri
disabilitazione controllata rimuovendo il segnale di Disabilitazione sicura parametri, compresi i guadagni in anello di corrente. Per questa
dal terminale 31, impostando il parametro di abilitazione convertitore prova, il motore deve essere libero da carichi.
Pr 6.15 su OFF (0), oppure disabilitando il convertitore mediante la • La prova di misurazione dell'inerzia consente di rilevare l'inerzia
parola di controllo (Pr 6.42 e Pr 6.43). totale del carico e del motore. Tale prova viene impiegata per
Per ulteriori informazioni, vedere la sezione Pr 0.40 {5.12} impostare i guadagni in anello di velocità e per fornire i feed-forward
Autotaratura a pagina 142. di coppia ove richiesto durante l'accelerazione. Nel corso della prova
di misurazione dell'inerzia, la velocità del motore passa varie volte
Anello chiuso
Nel modo vettoriale in anello chiuso, esistono tre prove di autotaratura, da 1/3 a 2/3del valore nominale nel senso di marcia avanti. Il motore
una con motore fermo, una con motore in rotazione e una di misurazione può essere collegato a un carico a coppia costante e continuare a
dell'inerzia. L'autotaratura a motore fermo fornisce prestazioni inferiori fornire un risultato accurato, tuttavia i carichi non lineari e quelli che
rispetto a quella con motore in rotazione, in quanto quest'ultima misura i variano con la velocità provocano errori di misurazione.
valori effettivi dei parametri motore richiesti dal convertitore. La prova • La prova a motore fermo misura solo la resistenza e l'induttanza del
con misurazione dell'inerzia deve essere eseguita separatamente da motore, e aggiorna i parametri del guadagno in anello di corrente.
quelle a motore fermo o in rotazione. Dal momento in cui non misura l'angolo di fase dell'encoder, questa
• L'autotaratura con motore fermo può essere utilizzata quando il prova deve essere effettuata assieme a quella breve a bassa
motore è collegato a un carico e non è possibile rimuovere velocità o con movimento minimo di rotazione del motore.
quest'ultimo dall'albero del motore. • La prova con movimento minimo fa spostare di un piccolo angolo di
• Il processo di autotaratura a motore in rotazione, prevede dapprima rotazione il motore per consentire di misurare l'angolo di fase
una fase di autotaratura a motore fermo, poi di rotazione per circa dell'encoder. Questa prova fornisce i risultati corretti in condizione di
30 secondi a 2/3 della velocità base nel senso di marcia avanti. carico inerziale e, nonostante sia accettabile un certo grado di
Per l'autotaratura in rotazione, il motore deve essere libero da carichi. trascinamento e di attrito di primo distacco, non può essere utilizzata
• La prova di misurazione dell'inerzia consente di rilevare l'inerzia per i motori sotto carico.
totale del carico e del motore. Tale prova viene impiegata per Per eseguire un'autotaratura, impostare il Pr 0.40 a 1 per una prova
impostare i guadagni in anello di velocità (vedere Guadagni in anello breve a bassa velocità, a 2 per una normale a bassa velocità, a 3 per
di velocità, di seguito) e per fornire i feed-forward di coppia ove una di misurazione dell'inerzia, a 4 per una a motore fermo, oppure a
richiesto durante l'accelerazione. Nel corso della prova di 5 per una con movimento minimo di rotazione del motore, e quindi
misurazione dell'inerzia, la velocità del motore passa varie volte da fornire sia il segnale di abilitazione (sul terminale 31) sia quello di marcia
1/ a 2/ del valore nominale nel senso di marcia avanti. Il motore può (sul terminale 26 o 27) del convertitore.
3 3
essere collegato a un carico a coppia costante e continuare a fornire Al completamento della prova di autotaratura, il convertitore passa in
un risultato accurato, tuttavia i carichi non lineari e quelli che variano stato di inibizione. Il convertitore deve essere messo in condizione di
con la velocità provocano errori di misurazione. disabilitazione controllata prima che possa essere fatto funzionare al
Per eseguire un'autotaratura, impostare il Pr 0.40 a 1 per una prova con riferimento richiesto. Il convertitore può essere messo in condizione di
motore fermo, a 2 per una con motore in rotazione, o a 3 per una di disabilitazione controllata rimuovendo il segnale di Disabilitazione sicura
misurazione dell'inerzia e fornire al convertitore sia il segnale di dal terminale 31, impostando il parametro di abilitazione convertitore
abilitazione (sul terminale 31) sia quello di marcia (sul terminale 26 o 27). Pr 6.15 su OFF (0), oppure disabilitando il convertitore mediante la
Al completamento della prova di autotaratura, il convertitore passa in parola di controllo (Pr 6.42 e Pr 6.43).
stato di inibizione. Il convertitore deve essere messo in condizione di L'impostazione di Pr 0.40 a 6 fa sì che il convertitore calcoli i guadagni in
disabilitazione controllata prima che possa essere fatto funzionare al anello di corrente sulla base dei valori di resistenza e induttanza del
riferimento richiesto. Il convertitore può essere messo in condizione di motore precedentemente misurati. Durante questa prova il convertitore
disabilitazione controllata rimuovendo il segnale di Disabilitazione sicura applica al motore qualsiasi tensione. Il convertitore riporterà a 0 il Pr 0.40
dal terminale 31, impostando il parametro di abilitazione convertitore non appena completati i calcoli (processo che richiede circa 500 ms).
Pr 6.15 su OFF (0), oppure disabilitando il convertitore mediante la
Per ulteriori informazioni, consultare la sezione Pr 0.40 {5.12}
parola di controllo (Pr 6.42 e Pr 6.43).
Autotaratura a pagina 147.
L'impostazione di Pr 0.40 a 4 fa sì che il convertitore calcoli i guadagni in
anello di corrente sulla base dei valori di resistenza e induttanza del 0.41 {5.18} Frequenza massima di PWM
motore precedentemente misurati. Durante questa prova il convertitore
RW Txt RA US
applica al motore qualsiasi tensione. Il convertitore riporterà a 0 il Pr 0.40
non appena completati i calcoli (processo che richiede circa 500 ms). OL Ö 3 (0)
3 (0), 4 (1), 6 (2), 8 (3),
Per ulteriori informazioni, consultare la sezione Pr 0.40 {5.12} Ú 12 (4), 16 (5) kHz
VT 3 (0)
Autotaratura a pagina 142. CL Ö
SV 6 (2)
Modo servo
Il modo servo supporta cinque prove di autotaratura, una breve a bassa Questo parametro definisce la frequenza di PWM richiesta. Il
velocità, una normale a bassa velocità, una di misurazione dell'inerzia, convertitore può ridurre automaticamente l'effettiva frequenza di PWM
una a motore fermo ed una con movimento minimo di rotazione del (senza provvedere alla modifica di questo parametro) nel caso in cui lo
motore. Ove possibile ricorrere alla prova normale a bassa velocità, stadio di potenza diventi eccessivamente caldo. Il modello di protezione
in quanto il convertitore misura la resistenza dello statore e l'induttanza termica per la temperatura della giunzione degli IGBT utilizzato si basa
del motore e, sulla base di questi valori, calcola i guadagni in anello di sulla temperatura del dissipatore di calore e sulla diminuzione istantanea

Guida Unidrive SP dell'utente 121


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di temperatura mediante la corrente di uscita del convertitore e la continuamente e impiegato negli algoritmi di controllo vettoriale (senza
frequenza di PWM. La temperatura stimata della giunzione degli IGBT è che si abbia l'aggiornamento del Pr 0.43).
visualizzata nel Pr 7.34. Se la temperatura supera i 145°, la frequenza di Se l'induttanza statorica è impostata a zero (Pr 5.25), allora il fattore di
PWM viene diminuita se possibile (cioè >3 kHz). La diminuzione della potenza scritto nel Pr 0.43 viene impiegato in combinazione con la
frequenza di PWM determina la riduzione delle perdite del convertitore e corrente nominale del motore e con gli altri parametri del motore per il
anche della temperatura della giunzione visualizzata nel Pr 7.34. Se la calcolo della corrente attiva nominale e per quella di magnetizzazione
condizione di carico persiste, la temperatura della giunzione può richieste nell'algoritmo di controllo vettoriale.
continuare ad aumentare nuovamente oltre i 145°C e se il convertitore
Questo parametro viene ottenuto dal convertitore durante
non riesce a ridurre ulteriormente la frequenza di PWM, attiverà un
allarme ‘O.ht1’. Ogni secondo, il convertitore cercherà di ripristinare la un'autotaratura con motore in rotazione. Se viene eseguita
un'autotaratura con motore fermo, allora nel Pr 0.43 occorre inserire il
frequenza di PWM al livello impostato nel Pr 0.41.
valore riportato sulla targhetta dei dati caratteristici.
L'intera gamma di frequenze di PWM non è disponibile per tutte le
potenze nominali degli Unidrive SP. Vedere la sezione 8.5 Frequenza di
0.43 {3.25} Angolo di fase dell'encoder
PWM a pagina 151, per la frequenza massima di PWM disponibile per
ogni potenza nominale del convertitore. RW Uni US
SV Ú Da 0,0 a 359,9° Ö 0,0
6.2.7 Parametri del motore
0.42 {5.11} Numero di poli motore L'angolo di fase fra il flusso del rotore in un servomotore e la posizione
dell'encoder è richiesto affinché sia garantito il corretto funzionamento
RW Txt US
del motore. Se l'angolo di fase è noto, l'utente può immetterlo in questo
OL Ú Ö Auto (0) parametro. In alternativa, il convertitore può misurare automaticamente
Da 0 a 60 (da Auto a polo l'angolo di fase eseguendo una prova di fasatura (vedere l'autotaratura
VT Auto (0)
CL Ú 120) Ö nel modo servo, Pr 0.40). Una volta completata la prova, il nuovo valore
SV 6 POLI (3) viene scritto nel parametro. L'angolo di fase dell'encoder può essere
modificato in qualunque momento e ha effetto immediato. Questo
Anello aperto parametro ha il valore 0,0 predefinito in fabbrica, il quale non viene
Questo parametro viene utilizzato per il calcolo della velocità del motore comunque influenzato quando l'utente carica i valori di default.
e per l'applicazione della corretta compensazione di scorrimento.
Quando si seleziona Auto, il numero di poli del motore viene calcolato 0.44 {5.09} Tensione nominale motore
automaticamente dalla frequenza nominale (Pr 0.47) e dalla velocità RW Uni RA US
nominale a pieno carico (Pr 0.45. Il numero di poli = 120 * frequenza / Convertitore da 200 V: 230
velocità nominali arrotondato al numero pari più vicino.
Convertitore da 400 V: EUR> 400
Da 0 a
Vettoriale in anello chiuso Ú AC_voltage_set_max V
Ö USA> 460
Questo parametro deve essere impostato in modo esatto affinché gli Convertitore da 575 V: 575
algoritmi di controllo vettoriale siano applicati correttamente. Quando si Convertitore da 690 V: 690
seleziona Auto, il numero di poli del motore viene calcolato
Modo vettoriale in anello aperto e chiuso
automaticamente dalla frequenza nominale (Pr 0.47) e dalla velocità
nominale a pieno carico (Pr 0.45. Il numero di poli = 120 * frequenza / Immettere il valore riportato nella targhetta dei dati nominali del motore.
velocità nominali arrotondato al numero pari più vicino.
Velocità nominale a pieno carico del motore
Modo servo 0.45 {5.08}
(giri/min.)
Questo parametro deve essere impostato in modo esatto affinché gli
algoritmi di controllo vettoriale siano applicati correttamente. Quando si RW Uni US
seleziona auto, il numero di poli è impostato a 6. EUR> 1.500
OL Ú Da 0 a 180.000 giri/min Ö USA> 1.800
0.43 {5.10} Fattore di potenza nominale del motore Da 0,00 a 40.000,00 EUR> 1.450,00
VT Ú giri/min
Ö USA> 1.770,00
RW Uni US
OL Ú Ö Anello aperto
Da 0,000 a 1,000 0,850
Questa è la velocità alla quale il motore ruoterebbe quando viene
VT Ú Ö
alimentato con la sua frequenza base alla tensione nominale,
Il fattore di potenza è quello effettivo del motore, cioè quello definito in condizioni di carico nominale (= velocità sincrona - velocità di
dall'angolo tra la tensione e la corrente del motore. scorrimento). L'inserimento del valore corretto in questo parametro
consente al convertitore di aumentare la frequenza di uscita in funzione
Modo vettoriale in anello aperto del carico al fine di compensare tale diminuzione di velocità.
Il fattore di potenza viene utilizzato in combinazione con la corrente
La compensazione di scorrimento è disabilitata se il Pr 0.45 è impostato
nominale del motore (Pr 0.46) per calcolare la corrente attiva nominale e
a 0 o alla velocità sincrona, oppure se il Pr 5.27 è regolato a 0.
quella di magnetizzazione del motore. La corrente attiva nominale si
utilizza ampiamente per il controllo del convertitore, la corrente di Nel caso in cui occorra la compensazione di scorrimento, questo
magnetizzazione serve per la compensazione Rs nel modo vettoriale. parametro deve essere impostato al valore riportato nella targhetta dei
È importante che questo parametro venga impostato correttamente. dati nominali del motore che deve assicurare la corretta velocità per una
macchina calda. A volte, si rivela necessario regolare tale parametro alla
Questo parametro viene ottenuto dal convertitore durante
messa in servizio del convertitore, in quanto il valore nella targhetta dati
un'autotaratura con motore in rotazione. Se viene eseguita
può essere impreciso. La compensazione di scorrimento interverrà
un'autotaratura con motore fermo, allora nel Pr 0.43 occorre inserire il correttamente sia al di sotto della velocità base, sia nella regione
valore riportato sulla targhetta dei dati caratteristici.
dell'indebolimento di campo. La compensazione di scorrimento viene
Vettoriale in anello chiuso generalmente utilizzata per correggere la velocità del motore in modo da
Se l'induttanza statorica (Pr 5.25) contiene un valore diverso da zero, il impedire la variazione di velocità con il carico. La velocità nominale in
fattore di potenza utilizzato dal convertitore viene calcolato condizioni di carico può essere impostata ad un valore superiore a

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quello della velocità sincrona, in modo da inserire intenzionalmente lo 6.2.8 Selezione del modo di funzionamento
scarto del numero di giri. Questo valore può rivelarsi utile per la
0.48 {11.31} Selettore modo di funzionamento
condivisione del carico con motori ad accoppiamento meccanico.
RW Txt NC PT
Modo vettoriale in anello chiuso
OL 1
La velocità nominale in condizioni di carico viene utilizzata con la
frequenza nominale del motore per determinare lo scorrimento a pieno Ú Da 1 a 4 Ö VT 2
carico del motore necessario all'algoritmo di controllo vettoriale.
SV 3
L'impostazione errata di questo parametro può determinare quanto segue:
• Efficienza ridotta del motore Di seguito sono indicate le impostazioni del Pr 0.48:
• Riduzione della coppia massima disponibile dal motore
• Mancato raggiungimento della velocità massima Impostazione Modo di funzionamento
• Allarmi per sovracorrente OPEn LP 1 Anello aperto
• Prestazioni transitorie ridotte
CL VECt 2 Vettoriale in anello chiuso
• Controllo impreciso della coppia assoluta nei modi di controllo della
Modo servo 3 Modo servo
coppia
Il valore riportato nella targhetta dei dati caratteristici si riferisce Rigenerazione 4 Rigenerazione
generalmente a una macchina calda, tuttavia possono essere Questo parametro definisce il modo di funzionamento del convertitore.
necessarie alcune regolazioni in fase di messa in servizio del Prima di poter modificare questo parametro, occorre impostare il
convertitore se il valore della targhetta è impreciso. La velocità nominale Pr xx.00 a 1253 (valore di default per l'Europa) o a 1254 (valore di
a pieno carico può essere ottimizzata dal convertitore (per ulteriori default per gli USA. Quando si procede al resettaggio del convertitore
informazioni, vedere la sezione 8.1.3 Controllo del motore in modo per implementare la modifica apportata a questo parametro, i valori di
vettoriale in anello chiuso a pagina 144). default di tutti i parametri saranno impostati in base al modo di
funzionamento del convertitore selezionato e salvato nella memoria.
0.45 {4.15} Costante temporale termica del motore
RW Uni US 6.2.9 Informazioni di stato
SV Ú Da 0 a 3000,0 Ö 20.0 0.49 {11.44} Stato di sicurezza
RW Txt PT US
Modo servo
Ú Da 0 a 2 Ö 0
Il Pr 0.45 è la costante temporale termica del motore e il suo valore
viene utilizzato (insieme alla corrente nominale del motore Pr 0.46 e alla Questo parametro controlla l'accesso attraverso la tastiera a LED come
corrente totale del motore Pr 0.12) nel modello intelligente per segue:
l'applicazione della protezione termica del motore.
Valore Stringa Azione
L'impostazione di questo parametro a 0 disabilita la protezione termica
0 L1 Accesso consentito al solo menu 0
del motore.
1 L2 Accesso consentito a tutti i menu
Per ulteriori informazioni, vedere la sezione 8.4 Protezione termica del
Attivazione della sicurezza utente al resettaggio del
motore a pagina 150. 2 Loc convertitore. (Questo parametro viene impostato a
L1 dopo il resettaggio.)
0.46 {5.07} Corrente nominale motore
La tastiera a LED può regolare questo parametro anche con la sicurezza
RW Uni RA US
utente impostata.
Corrente nominale convertitore
Ú Da 0 a Rated_current_max A Ö [11.32] 0.50 {11.29} Numero della versione software
Inserire il valore della targhetta dei dati caratteristici relativo alla corrente RO Uni NC PT
nominale del motore.
Ú Da 1.00 a 99.99 Ö
0.47 {5.06} Frequenza nominale Il parametro indica la versione software del convertitore.
RW Uni US
OL Ú Da 0 a 3.000,0 Hz Ö EUR> 50,0, USA> 60,0

VT Ú Da 0 a 1.250,0 Hz Ö EUR> 50,0, USA> 60,0

Modo vettoriale in anello aperto e chiuso


Immettere il valore riportato nella targhetta dei dati nominali del motore.

Guida Unidrive SP dell'utente 123


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7 Azionamento del motore Retroazione della velocità


Per tale funzione, sono idonei i dispositivi seguenti:
• Encoder incrementale (A, B o F, D con o senza Z)
Questo capitolo guida il nuovo utente attraverso tutte le fasi essenziali
• Encoder incrementale con le uscite di marcia avanti e inversa (F, R
necessarie per il primo avviamento del motore, in ciascuno dei modi di
con o senza Z)
funzionamento possibili.
• Encoder SINCOS (con o senza protocolli per le comunicazioni
Per le informazioni relative alla taratura del convertitore per Stegmann Hiperface, EnDat o SSI)
l'ottimizzazione delle prestazioni, veder il Capitolo 8 Ottimizzazione. • Encoder assoluto EnDat
Retroazione della velocità e della posizione
Assicurarsi che l'avviamento accidentale del motore non Per tale funzione, sono idonei i dispositivi seguenti:
possa provocare danni né generare pericoli per l'incolumità • Encoder incrementale (A, B o F, D con o senza Z) con segnali delle
delle persone. comunicazioni (U, V, W)
AVVERTENZA
• Encoder incrementale con uscite di marcia avanti e inversa (F, R con
o senza Z) e uscite di commutazione (U, V, W).
I valori dei parametri del motore influiscono sulla protezione
• Encoder SINCOS (con protocolli per le comunicazioni Stegmann
del motore stesso.
Hiperface, EnDat o SSI)
I valori predefiniti del convertitore non devono essere
• Encoder assoluto EnDat
considerati sufficienti al fine della sicurezza del motore.
È essenziale che il parametro Pr 0.46 Corrente nominale del Per informazioni sul terminale del Modulo opzionale, vedere la
motore sia impostato al valore corretto. Da questa sezione 11.15 Menu 15, 16 e 17: Impostazione del Modulo opzionale a
impostazione dipende infatti la protezione termica del motore. pagina 221 oppure la guida dell'utente appropriata per l'opzione di tale
modulo.
In caso di utilizzo precedente del modo tastiera, assicurarsi
che il riferimento da tastiera sia stato impostato a 0 mediante 7.2 Cambiamento del modo di
i tasti in quanto il convertitore, se viene avviato dalla funzionamento
tastiera, raggiungerà la velocità definita nel suddetto Il cambiamento del modo di funzionamento riporta tutti i parametri al
riferimento (Pr 0.35). rispettivo valore di default, compresi quelli del motore. (I parametri
Pr 0.49 e Pr 0.34 non sono influenzati da questa procedura.)
Se la velocità massima prevista pregiudica la sicurezza del Procedura
macchinario, occorre impiegare una protezione Utilizzare la procedura seguente solo nel caso in cui sia richiesto un
supplementare indipendente contro le velocità eccessive. modo di funzionamento diverso:
AVVERTENZA
1. Immettere uno dei valori seguenti nel Pr xx.00, secondo necessità:
1253 (Europa, frequenza di alimentazione in c.a. di 50 Hz)
7.1 Collegamenti per l'avviamento rapido 1254 (USA, frequenza di alimentazione in c.a. di 60 Hz)
2. Cambiare l'impostazione del Pr 0.48 come segue:
7.1.1 Requisiti di base
In questa sezione sono mostrati i collegamenti di base che occorre Impostazione del Pr 0.48 Modo di funzionamento
effettuare per ottenere il funzionamento del convertitore nel modo
richiesto. Per le impostazioni essenziali dei parametri relative a ogni
1 Anello aperto
modo di funzionamento, consultare la parte pertinente della sezione 7.3
Messa in servizio con Avviamento rapido a pagina 130.
Tabella 7-1 Requisiti minimi dei collegamenti di controllo per ogni 2 Vettoriale in anello chiuso
modo di controllo
Metodo di controllo del Requisiti
convertitore 3 Servo in anello chiuso
Abilitazione convertitore
Modo terminale Riferimento di velocità Rigenerazione (Per ulteriori informazioni
Comando marcia avanti o inversa sul funzionamento in questo modo,
4
Modo tastiera Abilitazione convertitore vedere la Guida all'installazione
Abilitazione convertitore dell'Unidrive SP rigenerativo)
Comunicazioni seriali Collegamento delle comunicazioni
seriali
Le cifre riportate nella seconda colonna si applicano quando si utilizzano
le comunicazioni seriali.
Tabella 7-2 Requisiti minimi dei collegamenti di controllo per ogni 3. Eseguire una delle azioni riportate sotto:
modo di funzionamento
• Premere il tasto rosso di reset
Modo di funzionamento Requisiti • Commutare l'ingresso digitale di reset
Modo in anello aperto Motore a induzione • Eseguire un resettaggio del convertitore attraverso le comunicazioni
Motore a induzione con retroazione seriali impostando il Pr 10.38 a 100 (assicurarsi che il Pr. xx.00
Modo vettoriale in anello chiuso ritorni a 0).
della velocità
Motore a magneti permanenti con
Modo servo in anello chiuso retroazione della posizione e della
velocità

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Figura 7-1 Collegamenti minimi per ottenere la rotazione del motore in qualsiasi modo di funzionamento per le taglie da 1 a 6

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Figura 7-2 Collegamenti minimi per ottenere la rotazione del motore in qualsiasi modo di funzionamento per i convertitori installati in
armadi separati

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7.3 Messa in servizio con Avviamento rapido


7.3.1 Anello aperto
Azione Dettagli
Assicurarsi che:
Prima • Il segnale di Abilitazione convertitore non sia applicato (terminale 31)
dell'accensione • Il segnale di Marcia non sia applicato
• Il motore sia collegato

Assicurarsi che:
Accensione del
• Sul convertitore sia visualizzato ‘inh’
convertitore
Se il convertitore va in allarme, vedere il Capitolo 13 Funzioni diagnostiche a pagina 280.

Immettere:
Immissione dei dati
• Frequenza nominale del motore nel Pr 0.47 (Hz) Mot X XXXXXXXXX
nominali della No XXXXXXXXXX kg
• Corrente nominale del motore nel Pr 0.46 (A) IP55 I.cl F °C 40 s S1
targhetta del V
-1
Hz min kW cosφ A
• Velocità nominale del motore nel Pr 0.45 (giri/min.) 230 50 1445 2.20 0.80 8.50
motore 400 4.90
• Tensione nominale del motore nel Pr 0.44 (V) - controllare se il collegamento è a oa CN = 14.5Nm

I.E.C 34 1(87)
240 50 1445 2.20 0.76 8.50
415 4.90
CN = 14.4Nm
CTP- VEN 1PHASE 1=0,46A P=110W R.F 32MN

Impostazione della 0.02


Immettere:
frequenza
• Frequenza massima nel Pr 0.02 (Hz)
massima
t

Immettere:
Impostazione dei 100Hz
• Tempo di accelerazione nel Pr 0.03 (s/100Hz)
tempi di
• Tempo di decelerazione nel Pr 0.04 (s/100Hz) (se è installato un resistore di frenatura, impostare
accelerazione /
il Pr 0.15 = FAST. Assicurarsi inoltre che il Pr 10.30 e il Pr 10.31 siano impostati correttamente,
decelerazione
altrimenti si possono produrre anzitempo degli allarmi ‘It.br’. t
0.03 0.04

L'Unidrive SP è in grado di eseguire un'autotaratura con motore fermo o in rotazione. Prima che
un'autotaratura sia abilitata, il motore deve essere fermo. Ogni volta che sia possibile, si consiglia di
utilizzare l'autotaratura a motore in rotazione, in modo di consentire al convertitore di utilizzare il valore
misurato del fattore di potenza del motore.
L'autotaratura con motore in rotazione fa accelerare il motore fino a 2/3 della velocità base
nel senso di marcia selezionato, indipendentemente dal riferimento fornito. Una volta
completata l'autotaratura, il motore si arresta per inerzia. Prima che il convertitore possa
essere fatto funzionare al riferimento richiesto, occorre rimuovere il segnale di marcia.
AVVERTENZA
Il convertitore può essere arrestato in qualunque momento rimuovendo il segnale di
marcia o quello di abilitazione azionamento.
• L'autotaratura con motore fermo può essere utilizzata quando il motore è collegato a un carico e cos ∅
non è possibile separare quest'ultimo dall'albero del motore. Questo tipo di autotaratura misura la
resistenza statorica del motore e l'offset di tensione nel convertitore. Questi valori sono richiesti
per ottenere buone prestazioni nei modi di controllo vettoriale. L'autotaratura con motore fermo
Autotaratura non misura il fattore di potenza del motore, quindi nel Pr 0.43 occorre inserire il valore riportato
sulla targhetta dei dati nominali del motore.
RS
• L'autotaratura con motore in rotazione può essere unicamente eseguita con il motore non σLS
collegato a carichi. Il processo di autotaratura a motore in rotazione, prevede dapprima una fase
di autotaratura a motore fermo, poi di rotazione a 2/3 della velocità base nel senso di marcia
selezionato. L'autotaratura con motore in rotazione misura il fattore di potenza del motore.
Per eseguire un'autotaratura:
• Impostare il Pr 0.40 = 1 per un'autotaratura con motore fermo o il Pr 0.40 = 2 per un'autotaratura
con motore in rotazione
• Interrompere il segnale di Abilitazione convertitore (terminale 31). Il convertitore visualizza così il
messaggio ’rdY’.
• Interrompere il segnale di marcia (terminale 26 o 27). Durante l'esecuzione dell'autotaratura da
parte del convertitore, sul display inferiore lampeggiano in successione i messaggi ’Auto’ e ’tunE’.
• Attendere che il convertitore visualizzi ’rdY’ o ‘inh’ e che il motore si fermi completamente.
Se il convertitore va in allarme, vedere il Capitolo 13 Funzioni diagnostiche a pagina 280.
Togliere il segnale di abilitazione e di marcia dal convertitore.
Immettere 1000 nel Pr xx.00
Salvataggio dei
Premere il tasto rosso di reset, oppure commutare l'ingresso digitale di reset (assicurarsi che il
parametri
Pr xx.00 ritorni a 0)

Marcia Il convertitore è ora pronto per essere avviato.

130 Guida Unidrive SP dell'utente


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Ottimizzazione Dati tecnici
sulla sicurezza sul prodotto meccanica elettrici introduttiva base del motore con Smartcard PLC avanzati diagnostiche certificazione UL

7.3.2 Modo RFC


Motore a induzione
Azione Dettagli

Assicurarsi che:
Prima • Il segnale di Abilitazione convertitore non sia applicato (terminale 31)
dell'accensione • Il segnale di Marcia non sia applicato
• Il motore e il dispositivo di retroazione siano collegati

Assicurarsi che:
Accensione del
• Sul convertitore sia visualizzato ‘inh’
convertitore
Se il convertitore va in allarme, vedere il Capitolo 13 Funzioni diagnostiche a pagina 280.
Selezionare il
modo RFC e
disabilitare • Impostare il Pr 3.24 = 1 sul modo RFC selezionato
l'allarme di • Impostare il Pr 3.40 = 0
rottura filo
dell'encoder

Immettere:
Immissione dei
• Frequenza nominale del motore nel Pr 0.47 (Hz)
dati nominali
• Corrente nominale del motore nel Pr 0.46 (A) Mot X XXXXXXXXX
No XXXXXXXXXX kg
della targhetta IP55 I.cl F °C 40 s S1

• Velocità nominale del motore (velocità base - velocità di scorrimento) nel Pr 0.45 (giri/m poll.) V Hz min-1 kW cosφ
230 50 1445 2.20 0.80
A
8.50

del motore 400


CN = 14.5Nm
4.90

I.E.C 34 1(87)
• Tensione nominale del motore nel Pr 0.44 (V) - controllare se il collegamento è a oa 240 50 1445 2.20 0.76
415
CN = 14.4Nm
8.50
4.90

CTP- VEN 1PHASE 1=0,46A P=110W R.F 32MN

Impostazione
Immettere: 0.02
della velocità
• Velocità massima nel Pr 0.02 (giri/min.)
massima
t

Immettere:
Impostazione dei
• Tempo di accelerazione nel Pr 0.03 (s/1000 giri/min.)
tempi di 1000rpm

• Tempo di decelerazione nel Pr 0.04 (s/1000 giri/min.) (se è installato un resistore di frenatura, impostare il
accelerazione /
Pr 0.15 = FAST. Assicurarsi inoltre che il Pr 10.30 e il Pr 10.31 siano impostati correttamente, altrimenti si
decelerazione
possono produrre anzitempo degli allarmi ‘It.br’.) 0.03 0.04
t

L'Unidrive SP è in grado di eseguire un'autotaratura con motore fermo o in rotazione. Prima che
un'autotaratura sia abilitata, il motore deve essere fermo. L'autotaratura a motore fermo fornisce prestazioni
inferiori rispetto a quella con motore in rotazione, in quanto quest'ultima misura i valori effettivi dei parametri
motore richiesti dal convertitore.
L'autotaratura con motore in rotazione fa accelerare il motore fino a 2/3 della velocità base nel
senso di marcia selezionato, indipendentemente dal riferimento fornito. Una volta completata
l'autotaratura, il motore si arresta per inerzia. Prima che il convertitore possa essere fatto
funzionare al riferimento richiesto, occorre rimuovere il segnale di marcia.
AVVERTENZA Il convertitore può essere arrestato in qualunque momento rimuovendo il segnale di marcia o quello
di abilitazione azionamento.
• L'autotaratura con motore fermo può essere utilizzata quando il motore è collegato a un carico e non è
possibile separare quest'ultimo dall'albero del motore. L'autotaratura con motore fermo misura la
resistenza statorica e l'induttanza transitoria del motore. Tali indicazioni servono per calcolare i guadagni
in anello di corrente e, al termine della prova, vengono aggiornati i valori nel Pr 0.38 e nel Pr 0.39.
Autotaratura L'autotaratura con motore fermo non misura il fattore di potenza del motore, quindi nel Pr 0.43 occorre
inserire il valore riportato sulla targhetta dei dati nominali del motore.
• L'autotaratura con motore in rotazione può essere unicamente eseguita con il motore non collegato a
carichi. Il processo di autotaratura a motore in rotazione, prevede dapprima una fase di autotaratura a
motore fermo, poi di rotazione a 2/3 della velocità base nel senso di marcia selezionato. L'autotaratura con
motore in rotazione misura l'induttanza statorica del motore e calcola il fattore di potenza.
Per eseguire un'autotaratura:
• Impostare il Pr 0.40 = 1 per un'autotaratura con motore fermo o il Pr 0.40 = 2 per un'autotaratura con
motore in rotazione
• Interrompere il segnale di Abilitazione convertitore (terminale 31). Il convertitore visualizza così il
messaggio ’rdY’
• Interrompere il segnale di marcia (terminale 26 o 27). Durante l'esecuzione dell'autotaratura da parte del
convertitore, sul display inferiore lampeggiano in successione i messaggi ’Auto’ e ’tunE’.
• Attendere che il convertitore visualizzi ’rdY’ o ‘inh’ e che il motore si fermi completamente.
Se il convertitore va in allarme, vedere il Capitolo 13 Funzioni diagnostiche a pagina 280.
Togliere il segnale di abilitazione e di marcia dal convertitore.
Immettere 1000 nel Pr xx.00
Salvataggio dei
Premere il tasto rosso di reset, oppure commutare l'ingresso digitale di reset (assicurarsi che il Pr xx.00
parametri
ritorni a 0)
Marcia Il convertitore è ora pronto per essere avviato.

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7.3.3 Modo vettoriale in anello chiuso


Motore a induzione con retroazione dell'encoder incrementale
Per convenienza, in questo sottocapitolo viene trattato unicamente un encoder incrementale in quadratura. Per informazioni sull'impostazione di uno
degli altri dispositivi di retroazione della velocità supportati, vedere la sezione 7.5 Impostazione di un dispositivo di retroazione a pagina 134.
Azione Dettagli
Assicurarsi che:
Prima • Il segnale di Abilitazione convertitore non sia applicato (terminale 31)
dell'accensione • Il segnale di Marcia non sia applicato
• Il motore e il dispositivo di retroazione siano collegati

Assicurarsi che:
Accensione del
• Sul convertitore sia visualizzato ‘inh’
convertitore
Se il convertitore va in allarme, vedere il Capitolo 13 Funzioni diagnostiche a pagina 280.

Impostazione base dell'encoder incrementale


Immettere:
• Tipo di encoder del convertitore nel Pr 3.38 = Ab (0): Encoder in quadratura
• Alimentazione del convertitore nel Pr. 3.36 = 5 V (0), 8 V (1) o 15 V (2).
NOTA Se la tensione dell'encoder Ab è maggiore di 5V, allora devono essere disabilitati i resistori di
terminazione impostando il Pr 3.39 a 0.

Impostazione dei
parametri di
retroazione del L'impostazione della tensione di alimentazione dell'encoder a un valore eccessivamente alto per l'encoder
motore stesso potrebbe provocare il danneggiamento del dispositivo di retroazione.

• Fronti per giro (LPR) dell'encoder del convertitore nel Pr 3.34 (impostare in base all'encoder)
• Impostazione del resistore di terminazione dell'encoder del convertitore nel Pr. 3.39:
0 = A-A\, B-B\, Z-Z\ resistori di terminazione disabilitati
1 = A-A\, B-B\, resistori di terminazione abilitati, Z-Z\ resistori di terminazione disabilitati
2 = A-A\, B-B\, Z-Z\ resistori di terminazione abilitati

Immettere:
Immissione dei
• Frequenza nominale del motore nel Pr 0.47 (Hz)
dati nominali della
• Corrente nominale del motore nel Pr 0.46 (A) Mot X XXXXXXXXX
No XXXXXXXXXX kg
targhetta del IP55 I.cl F °C 40 s S1
• Velocità nominale del motore (velocità base - velocità di scorrimento) nel Pr 0.45 (giri/m poll.) V Hz min-1 kW cosφ A

motore 230 50 1445 2.20 0.80


400
8.50
4.90
• Tensione nominale del motore nel Pr 0.44 (V) - controllare se il collegamento è a oa CN = 14.5Nm

I.E.C 34 1(87)
240 50 1445 2.20 0.76 8.50
415 4.90
CN = 14.4Nm
CTP- VEN 1PHASE 1=0,46A P=110W R.F 32MN

Impostazione
Immettere: 0.02
della velocità
• Velocità massima nel Pr 0.02 (giri/min.)
massima
t

Immettere:
Impostazione dei
• Tempo di accelerazione nel Pr 0.03 (s/1000 giri/min.)
tempi di 1000rpm

• Tempo di decelerazione nel Pr 0.04 (s/1000 giri/min.) (se è installato un resistore di frenatura, impostare il Pr 0.15
accelerazione /
= FAST. Assicurarsi inoltre che il Pr 10.30 e il Pr 10.31 siano impostati correttamente, altrimenti si possono
decelerazione
produrre anzitempo degli allarmi ‘It.br’). t
0.03 0.04

L'Unidrive SP è in grado di eseguire un'autotaratura con motore fermo o in rotazione. Prima che un'autotaratura sia
abilitata, il motore deve essere fermo. L'autotaratura a motore fermo fornisce prestazioni inferiori rispetto a quella con
motore in rotazione, in quanto quest'ultima misura i valori effettivi dei parametri motore richiesti dal convertitore.
L'autotaratura con motore in rotazione fa accelerare il motore fino a 2/3 della velocità base nel senso di marcia
selezionato, indipendentemente dal riferimento fornito. Una volta completata l'autotaratura, il motore si arresta
per inerzia. Prima che il convertitore possa essere fatto funzionare al riferimento richiesto, occorre rimuovere il
segnale di marcia.
AVVERTENZA
Il convertitore può essere arrestato in qualunque momento rimuovendo il segnale di marcia o quello di
abilitazione azionamento.
• L'autotaratura con motore fermo può essere utilizzata quando il motore è collegato a un carico e non è possibile
separare quest'ultimo dall'albero del motore. L'autotaratura con motore fermo misura la resistenza statorica e
l'induttanza transitoria del motore. Tali indicazioni servono per calcolare i guadagni in anello di corrente e,
al termine della prova, vengono aggiornati i valori nel Pr 0.38 e nel Pr 0.39. L'autotaratura con motore fermo non
Autotaratura misura il fattore di potenza del motore, quindi nel Pr 0.43 occorre inserire il valore riportato sulla targhetta dei dati
nominali del motore.
• L'autotaratura con motore in rotazione può essere unicamente eseguita con il motore non collegato a carichi.
Il processo di autotaratura a motore in rotazione, prevede dapprima una fase di autotaratura a motore fermo,
poi di rotazione a 2/3 della velocità base nel senso di marcia selezionato. L'autotaratura con motore in rotazione
misura l'induttanza statorica del motore e calcola il fattore di potenza.
Per eseguire un'autotaratura:
• Impostare il Pr 0.40 = 1 per un'autotaratura con motore fermo o il Pr 0.40 = 2 per un'autotaratura con motore in
rotazione
• Interrompere il segnale di Abilitazione convertitore (terminale 31). Il convertitore visualizza così il messaggio ’rdY’
• Interrompere il segnale di marcia (terminale 26 o 27). Durante l'esecuzione dell'autotaratura da parte del
convertitore, sul display inferiore lampeggiano in successione i messaggi ’Auto’ e ’tunE’.
• Attendere che il convertitore visualizzi ’rdY’ o ‘inh’ e che il motore si fermi completamente.
Se il convertitore va in allarme, vedere il Capitolo 13 Funzioni diagnostiche a pagina 280.
Togliere il segnale di abilitazione e di marcia dal convertitore.
Immettere 1000 nel Pr xx.00
Salvataggio dei
Premere il tasto rosso di reset, oppure commutare l'ingresso digitale di reset (assicurarsi che il Pr xx.00
parametri
ritorni a 0)

Marcia Il convertitore è ora pronto per essere avviato.

132 Guida Unidrive SP dell'utente


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Ottimizzazione Dati tecnici
sulla sicurezza sul prodotto meccanica elettrici introduttiva base del motore con Smartcard PLC avanzati diagnostiche certificazione UL

7.3.4 Modo servo


Motore a magneti permanenti con un dispositivo di retroazione della posizione e della velocità
Per convenienza, in questo sottocapitolo viene trattato unicamente un encoder incrementale in quadratura con uscite di commutazione.
Per informazioni sull'impostazione di uno degli altri dispositivi di retroazione della velocità supportati, vedere la sezione 7.5 Impostazione di un
dispositivo di retroazione a pagina 134.
Azione Dettagli
Assicurarsi che:
• Il segnale di Abilitazione convertitore non sia applicato (terminale 31)
Prima
• Il segnale di Marcia non sia applicato
dell'accensione
• Il motore sia collegato
• Il dispositivo di retroazione sia collegato
Assicurarsi che:
Accensione del
• Sul convertitore sia visualizzato ‘inh’
convertitore
Se il convertitore va in allarme, vedere il Capitolo 13 Funzioni diagnostiche a pagina 280.
Impostazione base dell'encoder incrementale
Immettere:
• Tipo di encoder del convertitore nel Pr 3.38 = Ab.SErVO (3): Encoder in quadratura con uscite di commutazione
• Alimentazione del convertitore nel Pr. 3.36 = 5 V (0), 8 V (1) o 15 V (2)
NOTA Se la tensione dell'encoder Ab è maggiore di 5V, allora devono essere disabilitati i resistori di terminazione
impostando il Pr 3.39 a 0.
Impostazione
dei parametri di
retroazione del L'impostazione della tensione di alimentazione dell'encoder a un valore eccessivamente alto per l'encoder stesso
motore potrebbe provocare il danneggiamento del dispositivo di retroazione.

• Impulsi per giro dell'encoder del convertitore nel Pr 3.34 (impostare in base all'encoder)
• Impostazione del resistore di terminazione dell'encoder del convertitore nel Pr. 3.39:
0 = A-A\, B-B\, Z-Z\ resistori di terminazione disabilitati
1 = A-A\, B-B\, resistori di terminazione abilitati, Z-Z\ resistori di terminazione disabilitati
2 = A-A\, B-B\, Z-Z\ resistori di terminazione abilitati
Immettere:
Immissione dei
• Corrente nominale del motore nel Pr 0.46 (A)
dati nominali
Accertarsi che il valore sia pari o inferiore alla corrente nominale per il servizio gravoso del convertitore, altrimenti si Model No: 95UXXXXXXXXXXXX Brake: 12Nm
della targhetta Volts: 380/480 24V

potrebbero verificare allarmi It.AC in fase di autotaratura.


Cont: 7.7Nm:4.81Arms 0.67A
Stall: 9.5Nm:5.91Arms

del motore Speed: 3000rpm Poles:6


Kt: 1.6Nm/Arms
Control Techniques
Dynamics Ltd

• Numero di poli nel Pr 0.42 Ins Class: H

Serial No: XXXXXXXXXXX


ANDOVER, HANTS.
ENGLAND. SP10 5AB

Impostazione
Immettere: 0.02
della velocità
• Velocità massima nel Pr 0.02 (giri/min.)
massima t

Immettere:
Impostazione
• Tempo di accelerazione nel Pr 0.03 (s/1000 giri/min.) 1000rpm
dei tempi di
• Tempo di decelerazione nel Pr 0.04 (s/1000 giri/min.) (se è installato un resistore di frenatura, impostare il Pr 0.15 =
accelerazione /
FAST. Assicurarsi inoltre che il Pr 10.30 e il Pr 10.31 siano impostati correttamente, altrimenti si possono produrre
decelerazione t
anzitempo degli allarmi ‘It.br’.) 0.03 0.04

L'Unidrive SP è in grado di eseguire un'autotaratura breve a bassa velocità, una normale a bassa velocità o una con
movimento minimo di rotazione del motore. Prima che un'autotaratura sia abilitata, il motore deve essere fermo.
L'autotaratura normale a bassa velocità misura l'angolo di offset di fase dell'encoder e calcola i guadagni di corrente.
Le prove breve e normale a bassa velocità fanno ruotare il motore fino a 2 giri nel senso selezionato,
indipendentemente dal riferimento fornito. La prova con movimento minimo fa spostare il motore per un angolo
definito nel Pr 5.38.
Una volta completata l'autotaratura, il motore si ferma. Prima che il convertitore possa essere fatto funzionare al
AVVERTENZA riferimento richiesto, occorre rimuovere il segnale di marcia.

Il convertitore può essere arrestato in qualunque momento rimuovendo il segnale di marcia o quello di abilitazione
azionamento.
Per poter eseguire l'autotaratura il motore non deve essere sotto carico. 0
• Le prove breve e normale a bassa velocità fanno ruotare il motore fino a 2 giri nel senso selezionato, mentre il convertitore
misura l'angolo di fase dell'encoder e aggiorna il valore nel Pr 3.25. La prova normale a bassa velocità misura anche la 0
Autotaratura resistenza dello statore e l'induttanza del motore. Tali indicazioni servono per calcolare i guadagni in anello di corrente e,
al termine della prova, vengono aggiornati i valori nel Pr 0.38 e nel Pr 0.39. La prova breve a bassa velocità richiede circa
2 secondi, mentre quella normale a bassa velocità circa 20 secondi.
• L'autotaratura con movimento minimo fa spostare il motore per un angolo definito nel Pr 5.38. Nonostante il motore
funzioni correttamente in condizioni di carico inerziale, per questa prova il motore non deve trovarsi sotto carico.
Per eseguire un'autotaratura:
• Impostare Pr 0.40 = 1 per un'autotaratura breve a bassa velocità, Pr 0.40 = 2 per una normale a bassa velocità oppure
Pr 0.40 = 5 per un'autotaratura con movimento minimo di rotazione del motore.
• Interrompere il segnale di marcia (terminale 26 o 27).
• Interrompere il segnale di Abilitazione convertitore (terminale 31). Durante l'esecuzione della prova (autotaratura) da
parte del convertitore, sul display inferiore lampeggiano in successione le indicazioni 'Auto’ e ’tunE’.
• Attendere che il convertitore visualizzi ’rdY’ o ‘inh’ e che il motore si fermi completamente.
Se il convertitore va in allarme, non può essere resettato sino a che non viene rimosso il segnale di abilitazione del
convertitore (terminale 31). Vedere il Capitolo 13 Funzioni diagnostiche a pagina 280.
Togliere il segnale di abilitazione e di marcia dal convertitore.
Salvataggio dei Immettere 1000 nel Pr xx.00
parametri Premere il tasto rosso di reset, oppure commutare l'ingresso digitale di reset (assicurarsi che il Pr xx.00 ritorni a 0)

Marcia Il convertitore è ora pronto per essere avviato.

Guida Unidrive SP dell'utente 133


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7.4 Messa in servizio con Avviamento


rapido (CTSoft)
CTSoft è un tool di messa in servizio basato su un software in ambiente
Windows™ sviluppato per l'Unidrive SP e per altri prodotti di Control
Techniques.
CTSoft consente di eseguire la messa in servizio e il monitoraggio,
di caricare, scaricare e confrontare i parametri del convertitore e di
creare menu semplici o personalizzati. I menu del convertitore possono
essere visualizzati in un formato di elenco standard, oppure come
diagrammi a blocchi reali. CTSoft è in grado di comunicare con un unico
convertitore o con una rete.
CTSoft è contenuto nel CD fornito con il convertitore e può essere anche
scaricato dal sito www.controltechniques.com (dimensione dei file di
circa 60 Mb).
Requisiti di sistema per l'applicativo CTSoft:
• Windows 98/98SE/Me/NT4/2000/XP. Windows 95 NON è
supportato.
• Internet explorer versione V5.0 o successiva
• Risoluzione minima di 800x600 con 256 colori, quella raccomandata
è di 1024x768.
• RAM di 128 MB
• Processore Pentium II da 266 MHz o superiore.
• Adobe Acrobat Reader versione 5.1 o successiva (per la guida ai
parametri). Per ulteriori informazioni, consultare la guida all'Unidrive
SP sul CD
• Si noti che, per l'installazione del software, occorre disporre dei diritti
di amministratore del sistema Windows NT/ 2000/XP.
Per l'installazione del CTSoft dal CD, inserire quest'ultimo in modo che
la funzionalità di autoesecuzione visualizzi la schermata iniziale dalla
quale si può selezionare CTSoft. Prima di procedere a tale operazione,
occorre disinstallare l'eventuale copia precedente di CTSoft (i progetti
esistenti non saranno cancellati).
Al CTSoft sono allegate le guide utente per i modelli di convertitore
supportati. Quando l'utente necessita di chiarimenti su un parametro
particolare, CTSoft si collega a detto parametro nella guida avanzata
corrispondente dell'utente.
7.5 Impostazione di un dispositivo di retroazione
In questa sezione sono presentate le impostazioni dei parametri necessarie per l'utilizzo di ciascuno dei tipi di encoder compatibili con l'Unidrive SP.
Per ulteriori informazioni sui parametri elencati di seguito, consultare la Guida Unidrive SP dell'utente per uso avanzato.
7.5.1 Generalità
Tabella 7-3 Parametri richiesti per l'impostazione del dispositivo di retroazione
Encoder Ab, Fd, Fr, Encoder
Encoder Encoder
Parametro Ab.SErVO, Fd.SErVO, SC.EndAt o Encoder SSI
SC.HiPEr EndAt
Fr.SErVO, o SC SC.SSI
3.33 Giri dell'encoder convertitore 9x 9x 9x 9
3.34 Fronti per giro encoder del convertitore 9 9x 9x
Risoluzione comunic. dell'encoder
3.35 9x 9x 9x 9
convertitore
Tensione di alimentazione dell'encoder
3.36 9 9 9 9 9
convertitore*
Velocità di trasmissione in baud delle
3.37 9 9 9
comunicazioni encoder convertitore
3.38 Tipo di encoder del convertitore 9 9 9 9 9
Abilitazione autoconfigurazione
3.41 dell'encoder convertitore o selezione del 9 9 9 9
formato binario SSI
9 Informazioni richieste
x Il parametro può essere impostato automaticamente dal convertitore tramite l'autoconfigurazione
* Pr 3.36: Se A + B >5V, disabilitare i resistori di terminazione
La Tabella 7-3 presenta un riepilogo dei parametri richiesti per l'impostazione di ogni dispositivo di retroazione. Di seguito sono fornite informazioni
più dettagliate.

134 Guida Unidrive SP dell'utente


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7.5.2 Informazioni dettagliate sulla messa in servizio del dispositivo di retroazione


Encoder in quadratura standard con o senza segnali di commutazione (A, B, Z o A, B, Z, U, V, W), oppure
Encoder SinCos senza comunicazioni seriali
Ab (0) per un encoder in quadratura senza segnali di commutazione *
Tipo di encoder Pr 3.38 Ab.SErVO (3) per un encoder in quadratura con segnali di commutazione
SC (6) per un encoder SinCos senza comunicazioni seriali *
5 V (0), 8 V (1) o 15 V (2)
Tensione di alimentazione NOTA
Pr 3.36
dell'encoder Se la tensione dell'encoder Ab è maggiore di 5V, allora devono essere disabilitati i resistori di
terminazione impostando il Pr 3.39 a 0
Impostare il numero di fronti o di onde sinusoidali per giro dell'encoder.
Numero di fronti per giro
Pr 3.34 Vedere la sezione 7.5.3 Limitazione del numero di fronti per giro dell'encoder a pagina 137 per le
dell'encoder
limitazioni riguardanti questo parametro.
Selezione della terminazione 0 = resistori di terminazione A, B, Z disabilitati
dell'encoder Pr 3.39 1 = resistori di terminazione A, B abilitati e resistori di terminazione Z disabilitati
(solo Ab o Ab.SErVO) 2= resistori di terminazione A, B, Z abilitati
0 = Rilevamento errori disabilitato
1 = Rilevamento rottura filo sugli ingressi A, B e Z abilitato
Livello di rilevamento errori
Pr 3.40 2 = Rilevamento errore di fase (solo Ab.SErVO)
dell'encoder
3 = Rilevamento rottura filo sugli ingressi A, B e Z e rilevamento errore di fase (solo Ab.SErVO)
I resistori di terminazione devono essere abilitati affinché il rilevamento della rottura filo sia attivato
* Queste impostazioni devono essere utilizzate esclusivamente nel modo vettoriale in anello chiuso altrimenti, dopo ogni accensione,
occorre eseguire una prova di offset di fase.

Encoder incrementale con frequenza e direzione (F e D), o


segnali di Marcia avanti o Marcia inversa (senso orario e antiorario), con o senza segnali di commutazione
Fd (1) per i segnali di frequenza e di direzione senza segnali di commutazione *
Fr (2) per i segnali di marcia avanti e inversa senza segnali di commutazione *
Tipo di encoder Pr 3.38
Fd.SErVO (4) per un encoder di frequenza e di direzione con segnali di commutazione
Fr.SErVO (5) per i segnali di marcia avanti e inversa con segnali di commutazione
5 V (0), 8 V (1) o 15 V (2)
Tensione di alimentazione NOTA
Pr 3.36
dell'encoder Se la tensione dell'encoder Ab è maggiore di 5V, allora devono essere disabilitati i resistori di
terminazione impostando il Pr 3.39 a 0
Impostare al numero di impulsi per giro dell'encoder diviso per 2.
Numero di fronti per giro
Pr 3.34 Vedere la sezione 7.5.3 Limitazione del numero di fronti per giro dell'encoder a pagina 137 per le
dell'encoder
limitazioni riguardanti questo parametro.
0 = Resistori di terminazione F o CW (Senso orario), D o CCW (Senso antiorario), Z disabilitati
Selezione della terminazione 1 = Resistori di terminazione F o CW (Senso orario), D o CCW (Senso antiorario) abilitati e resistori
Pr 3.39
dell'encoder di terminazione Z disabilitati
2 = Per i resistori di terminazione CW (Senso orario), D o CCW (Senso antiorario), Z abilitati
0 = Rilevamento errori disabilitato
1 = Rilevamento rottura filo sugli ingressi F e D o CW (Senso orario) e CCW (Senso antiorario) e Z abilitati
Livello di rilevamento errori 2 = Rilevamento errore di fase (solo Fd.SErVO e Fr.SErVO)
Pr 3.40
dell'encoder 3 = rilevamento rottura filo sugli ingressi F e D o CW (Senso orario) e CCW (Senso antiorario) e Z e
rilevamento errore di fase (solo Fd.SErVO e Fr.SErVO
I resistori di terminazione devono essere abilitati affinché il rilevamento della rottura filo sia attivato
* Queste impostazioni devono essere utilizzate esclusivamente nel modo vettoriale in anello chiuso altrimenti, dopo ogni accensione,
occorre eseguire una prova di offset di fase.

Guida Unidrive SP dell'utente 135


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Encoder SinCos assoluto con comunicazioni seriali Hiperface o EnDat, o


Encoder assoluto per sole comunicazioni EnDat

L'Unidrive SPM è compatibile con gli encoder Hiperface seguenti:


SCS 60/70, SCM 60/70, SRS 50/60, SRM 50/60, SHS 170, LINCODER, SCS-KIT 101, SKS36, SKM36, SEK-53.
SC.HiPEr (7) per un encoder Sincos con comunicazioni seriali Hiperface
Tipo di encoder Pr 3.38 EndAt (8) per un encoder con sole comunicazioni EnDat
SC.EndAt (9) per un encoder SinCos con comunicazioni seriali EnDat
Tensione di alimentazione dell'encoder Pr 3.36 5 V (0), 8 V (1) o 15 V (2)
L'impostazione di questo parametro a 1 regola automaticamente i parametri seguenti:
Pr 3.33 Bit di rotazione encoder
Abilitazione autoconfigurazione
Pr 3.41 Pr 3.34 Numero di fronti per giro dell'encoder (solo SC.HiPEr e SC.EndAt) *
dell'encoder
Pr 3.35 Risoluzione comunic. per singolo giro dell'encoder
In alternativa, il valore di questi parametri può essere inserito manualmente.
Velocità di trasmissione in baud delle
comunicazioni encoder Pr 3.37 100 = 100 k, 200 = 200 k, 300 = 300 k, 500 = 500 k, 1000 = 1 M, 1500 = 1,5 M, o 2000 = 2 M
(solo EndAt e SC.EndAt)
0 = Rilevamento errori disabilitato
Livello di rilevamento errori
1 = Rilevamento rottura filo sugli ingressi Sin e Cos
dell'encoder Pr 3.40
2 = Rilevamento errore di fase
(solo SC.HiPEr e SC.EndAt)
3 = Rilevamento rottura filo sugli ingressi Sin e Cos e rilevamento errore di fase
* Vedere la sezione 7.5.3 Limitazione del numero di fronti per giro dell'encoder a pagina 137 per le limitazioni riguardanti questo parametro.

Encoder assoluto per sole comunicazioni SSI, oppure


Encoder SinCos assoluto con protocollo SSI
SSI (10) per un encoder per sole comunicazioni SSI
Tipo di encoder Pr 3.38
SC.SSI (11) per un encoder Sincos encoder con protocollo SSI
5 V (0), 8 V (1) o 15 V (2)
Tensione di alimentazione NOTA
Pr 3.36
dell'encoder Se la tensione dell'encoder Ab è maggiore di 5V, allora devono essere disabilitati i resistori di
terminazione impostando il Pr 3.39 a 0
Impostare il numero di onde sinusoidali per giro dell'encoder.
Numero di fronti per giro dell'encoder.
Pr 3.34 Vedere la sezione 7.5.3 Limitazione del numero di fronti per giro dell'encoder a pagina 137 per
(solo SC.SSI)
le limitazioni riguardanti questo parametro.
Selezione del formato binario SSI Pr 3.41 OFF (0) per il codice Gray, o On (1) per gli encoder SSI con formato binario
Impostare al numero di bit dei giri di rotazione dell'encoder (per un encoder SSI, il valore è
Bit dei giri dell'encoder Pr 3.33
generalmente 12 bit)
Risoluzione comunic. per singolo giro Impostare alla risoluzione delle comunicazioni per singolo giro dell'encoder (per un encoder SSI,
Pr 3.35
dell'encoder il valore è generalmente di 13 bit)
Velocità di trasmissione in baud delle
Pr 3.37 100 = 100 k, 200 = 200 k, 300 = 300 k, 500 = 500 k, 1000 = 1 M, 1500 = 1,5 M, o 2000 = 2 M
comunicazioni encoder
0 = Rilevamento errori disabilitato
1 = Rilevamento rottura filo sugli ingressi Sin e Cos (solo SC.SSI)
2 = Rilevamento errore di fase (solo SC.SSI)
Livello di rilevamento errori 3 = Rilevamento rottura filo e errore di fase (solo SC.SSI)
Pr 3.40
dell'encoder 4 = Monitoraggio bit di alimentazione SSI
5 = Monitoraggio bit di alimentazione SSI e rilevamento rottura filo (solo SC.SSI)
6 = Monitoraggio bit di alimentazione SSI e rilevamento errore di fase (solo SC.SSI)
7 = Monitoraggio bit di alimentazione SSI e rilevamento rottura filo ed errore di fase (solo SC.SSI)

Encoder con soli segnali di commutazione UVW*


Tipo di encoder Pr 3.38 Ab.servo
Tensione di alimentazione
Pr 3.36 5 V (0), 8 V (1) o 15 V (2)
dell'encoder
Numero di fronti per giro dell'encoder Pr 3.34 Impostare a zero
Livello di rilevamento errori
Pr 3.40 Impostare a zero per disabilitare il rilevamento rottura filo
dell'encoder
* Questo dispositivo di retroazione fornisce un segnale retroazionato a bassissima risoluzione e non deve essere utilizzato per applicazioni che
richiedano elevati livelli di prestazione.

136 Guida Unidrive SP dell'utente


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7.5.3 Limitazione del numero di fronti per giro dell'encoder


Sebbene il Pr 3.34 possa essere impostato a qualsiasi valore fra 0 e 50.000, esistono limitazioni per i valori effettivamente utilizzati dal convertitore.
Queste limitazioni dipendono dalla versione software, secondo quanto segue:
Versione software V01.06.01 e successive
Tabella 7-4 Limitazioni quanto ai fronti per giro dell'encoder convertitore con la versione software V01.06.01 e successive
Dispositivo retroazione
Fronti per giro equivalenti utilizzati dal convertitore
posizione
Ab, Fd, Fr, Ab.SErVO, Fd.SErVO,
Il convertitore utilizza il valore del Pr 3.34.
Fr.SerVO, SC
Se il Pr 3.34 ≤1, il convertitore utilizza il valore 1.
SC.HiPEr, SC.EndAt, SC.SSI Se 1< Pr 3.34 <32.768, il convertitore utilizza il valore del Pr 3.34 arrotondato per difetto al valore più
(encoder rotativi) prossimo che consista in un multiplo di 2.
Se il Pr 3.34 ≥32.768, il convertitore utilizza il valore di 32.768.
SC.HiPEr, SC.EndAt, SC.SSI
Il convertitore utilizza il valore del Pr 3.34.
(encoder lineari)

Versione software V01.06.00 e precedenti


Tabella 7-5 Limitazioni quanto ai fronti per giro dell'encoder convertitore con la versione software V01.06.00 e precedenti
Dispositivo retroazione
Fronti per giro equivalenti utilizzati dal convertitore
posizione
Se il Pr 3.34 <2, il convertitore utilizza il valore 2.
Se 2≤ Pr 3.34 .≤16.384, il convertitore utilizza il valore del Pr 3.34.
Ab, Fd, Fr
Se il Pr 3.34 >16,384, il convertitore utilizza il valore del Pr 3.34 arrotondato per difetto al più prossimo valore
divisibile per 4.
Se il Pr 3.34 ≤2, il convertitore utilizza il valore 2.
Se 2< Pr 3.34 <16.384, il convertitore utilizza il valore del Pr 3.34 arrotondato per difetto al valore più
Ab.SErVO, Fd.SErVO, Fr.SErVO
prossimo che consista in un multiplo di 2.
Se il Pr 3.34 ≥16.384, il convertitore utilizza il valore 16.384.
Se il Pr 3.34 ≤2, il convertitore utilizza il valore 2.
Se 2< Pr 3.34 <32.768, il convertitore utilizza il valore del Pr 3.34 arrotondato per difetto al valore più
SC, SC.HiPEr, SC.EndAt, SC.SSI
prossimo che consista in un multiplo di 2.
Se il Pr 3.34 ≥32.768, il convertitore utilizza il valore di 32.768.

All'accensione, il Pr 3.48 è inizialmente su zero, poi viene regolato su uno dopo l'inizializzazione dell'encoder convertitore e di qualsiasi encoder
collegato a moduli opzionali. Il convertitore non può essere abilitato finché questo parametro non è programmato su uno.
L'inizializzazione dell'encoder si verifica nei seguenti casi:
• All'accensione del convertitore
• Quando richiesta dall'utente mediante il Pr 3.47
• In caso di reset degli allarmi PS.24V, da Enc1 a Enc8, o da Enc11 a Enc17
• Vengono cambiati il numero di fronti per giro dell'encoder (Pr 3.34) o il numero di poli del motore (Pr 5.11 e Pr 21.11) (versione software
V01.08.00 e successive).
Questo determina la re-inizializzazione di un encoder con comunicazioni e l'esecuzione dell'autoconfigurazione, se selezionata. Dopo l'inizializzazione,
gli encoder Ab.SErVO, Fd.SErVO e Fr.SErVO utilizzeranno i segnali di comunicazione UVW per inviare i segnali di commutazione per fornire la
retroazione di posizione per i primi 120° (elettrici) di rotazione al riavviamento del motore.

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8 Ottimizzazione
Questo capitolo guida l'utente attraverso i metodi per ottimizzare
l'impostazione del prodotto e per massimizzarne il livello prestazionale.
Questo compito viene semplificato dalle funzioni di autotaratura.
8.1 Parametri di mappatura del motore
8.1.1 Controllo del motore in anello aperto
Pr 0.46 {5.07} Corrente nominale motore Definisce la corrente massima in servizio continuo del motore
Il parametro della corrente nominale del motore deve essere impostato alla corrente massima in servizio continuo del motore. (Per le informazioni
sull'impostazione di questo parametro a un valore maggiore della corrente nominale massima in Servizio gravoso, vedere la sezione 8.2 Corrente
nominale massima del motore a pagina 150.) La corrente nominale del motore viene utilizzata per quanto segue:
• Limiti di corrente (per maggiori informazioni, vedere la sezione 8.3 Limiti di corrente a pagina 150)
• Protezione del motore da sovraccarico termico (per maggiori informazioni, vedere la sezione 8.4 Protezione termica del motore a pagina 150)
• Controllo della tensione nel modo vettoriale (vedere il Pr 0.07 Modo tensione, più avanti in questa tabella)
• Compensazione di scorrimento (vedere il Pr 5.27 Compensazione di scorrimento, più avanti in questa tabella)
• Controllo del rapporto V/F dinamico
Pr 0.44 {5.09} Tensione nominale del motore Definisce la tensione applicata al motore alla frequenza nominale

Definisce la frequenza alla quale viene applicata la tensione


Pr 0.47 {5.06} Frequenza nominale motore
nominale

Il Pr 0.44 Tensione nominale motore e il Pr 0.47 Frequenza nominale


motore sono utilizzati per definire la caratteristica del rapporto V/f
(tensione/frequenza) applicato al motore (vedere il Pr 0.07 Modo
tensione, più avanti in questa tabella). La frequenza nominale del motore
viene inoltre utilizzata in combinazione con la velocità nominale del
motore per calcolare lo scorrimento nominale e quindi per determinare la
compensazione di scorrimento (vedere il Pr 0.45 Velocità nominale
motore, più avanti in questa tabella).

Pr 0.45 {5.08} Velocità nominale del motore Definisce la velocità nominale a pieno carico del motore
Pr 0.42 {5.11} Numero di poli motore Definisce il numero di poli del motore
La velocità nominale e il numero di poli del motore sono utilizzati con la frequenza nominale del motore per calcolare lo scorrimento nominale in Hz
di macchine a induzione.
⎛ 0.42- × 0.45
-----------⎞
Scorrimento nominale (Hz) = Frequenza nominale motore - (Numero di coppie di poli x [velocità nominale motore / 60]) = 0.47 – ⎝ ----------
2 60 ⎠
Se il Pr 0.45 è impostato a 0 o alla velocità sincrona, la compensazione di scorrimento viene disabilitata. Qualora sia richiesta la compensazione di
scorrimento, occorre impostare questo parametro al valore della targhetta dei dati caratteristici che deve indicare la velocità corretta per una
macchina calda. A volte, si rivela necessario regolare tale parametro alla messa in servizio del convertitore, in quanto il valore nella targhetta dati
può essere impreciso. La compensazione di scorrimento interverrà correttamente sia al di sotto della velocità base, sia nella regione
dell'indebolimento di campo. La compensazione di scorrimento viene generalmente utilizzata per correggere la velocità del motore in modo da
impedire la variazione di velocità con il carico. La velocità nominale in condizioni di carico può essere impostata ad un valore superiore a quello
della velocità sincrona, in modo da inserire intenzionalmente lo scarto del numero di giri. Questo valore può rivelarsi utile per la condivisione del
carico con motori ad accoppiamento meccanico.
Il Pr 0.42 viene inoltre utilizzato dal convertitore per il calcolo della velocità del motore visualizzata rispetto ad una determinata frequenza di uscita.
Quando il Pr 0.42 è impostato su ‘Auto’, il numero di poli del motore viene calcolato automaticamente dal valore del Pr 0.47 Frequenza nominale e
del Pr 0.45 Velocità nominale motore.
Numero di poli = 120 x (Frequenza nominale motore Pr 0.47 / Velocità nominale motore Pr 0.45) arrotondato al numero pari più vicino
Pr 0.43 {5.10} Fattore di potenza nominale del motore Definisce l'angolo fra la corrente e la tensione del motore
Il fattore di potenza è quello effettivo del motore, cioè quello definito dall'angolo tra la tensione e la corrente del motore. Il fattore di potenza viene
utilizzato in combinazione con la corrente nominale del motore (Pr 0.46) per calcolare la corrente attiva nominale e quella di magnetizzazione del
motore. La corrente attiva nominale si utilizza ampiamente per il controllo del convertitore, la corrente di magnetizzazione serve per la compensazione
della resistenza statorica nel modo vettoriale. È importante che questo parametro venga impostato correttamente. Il convertitore può misurare il fattore
di potenza nominale del motore eseguendo un'autotaratura con motore in rotazione (vedere di seguito il Pr 0.40 Autotaratura).

138 Guida Unidrive SP dell'utente


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Pr 0.40 {5.12} Autotaratura


Nel Modo in anello aperto, esistono due prove di autotaratura, una con motore fermo e l'altra con motore in rotazione. Ogni volta che sia possibile, si
consiglia di utilizzare l'autotaratura a motore in rotazione, in modo di consentire al convertitore di utilizzare il valore misurato del fattore di potenza del motore.
• L'autotaratura con motore fermo può essere utilizzata quando il motore è collegato a un carico e non è possibile rimuovere quest'ultimo
dall'albero del motore. La prova con motore fermo misura la resistenza statorica (Pr 5.17) e l'offset di tensione (Pr 5.23), entrambi richiesti per
assicurare buone prestazioni nei modi di controllo vettoriale (vedere il Pr 0.07 Modo tensione, più avanti in questa tabella). L'autotaratura con
motore fermo non misura il fattore di potenza del motore, quindi nel Pr 0.43 occorre inserire il valore riportato sulla targhetta dei dati nominali
del motore. Per effettuare un'autotaratura con motore fermo, impostare il Pr 0.40 a 1, quindi fornire al convertitore sia il segnale di abilitazione
(sul terminale 31) sia quello di marcia (sul terminale 26 o 27).
• L'autotaratura con motore in rotazione deve essere unicamente eseguita se il motore è scollegato dal carico. Il processo di autotaratura a
motore in rotazione prevede dapprima una fase di autotaratura a motore fermo, quale precedentemente descritta, poi la rotazione del motore
per vari secondi a 2/3 della velocità base nel senso di marcia selezionato (indipendentemente dal riferimento di velocità). Oltre alla resistenza
statorica (Pr 5.17) e all'offset di tensione (Pr 5.23), l'autotaratura con motore in rotazione misura il fattore di potenza del motore e aggiorna il
Pr 0.43 con il valore corretto. Per effettuare un'autotaratura con motore in rotazione, impostare il Pr 0.40 a 2, quindi fornire al convertitore sia il
segnale di abilitazione (sul terminale 31) sia quello di marcia (sul terminale 26 o 27).
Al completamento della prova di autotaratura, il convertitore passa in stato di inibizione. Il convertitore deve essere messo in condizione di
disabilitazione controllata prima che possa essere fatto funzionare al riferimento richiesto. Il convertitore può essere messo in condizione di
disabilitazione controllata rimuovendo il segnale di Disabilitazione sicura dal terminale 31, impostando il parametro di abilitazione convertitore
Pr 6.15 su OFF (0) oppure disabilitando il convertitore mediante la parola di controllo (Pr 6.42 & Pr 6.43).
Pr 0.07 {5.14} Modo tensione
Sono disponibili sei modi di tensione, suddivisi nelle due categorie del controllo vettoriale e del boost fisso.
Controllo vettoriale
Il modo di controllo vettoriale fornisce al motore una caratteristica di tensione lineare da 0 Hz alla frequenza nominale del motore (Pr 0.47), poi una
tensione costante al di sopra della suddetta frequenza nominale. Quando il convertitore funziona fra la frequenza nominale del motore/50 e la
frequenza nominale del motore/4, viene applicata la piena compensazione della resistenza statorica su base vettoriale. Quando il convertitore
funziona fra la frequenza nominale del motore/4 e la frequenza nominale del motore/2, la compensazione della resistenza statorica viene
gradualmente ridotta a zero con l'aumento della frequenza. Affinché i modi vettoriali operino in modo corretto, i valori del fattore di potenza nominale
del motore (Pr 0.43), della resistenza statorica (Pr 5.17) e dell'offset di tensione (Pr 5.23) devono essere tutti impostati con precisione. Si può
ottenere che il convertitore misuri questi valori eseguendo un'autotaratura (vedere il Pr 0.40 Autotaratura). Selezionando uno dei modi di tensione
per il controllo vettoriale, si può inoltre fare sì che il convertitore misuri la resistenza statorica e l'offset di tensione automaticamente ogni volta che il
convertitore stesso viene abilitato, oppure alla prima abilitazione di quest'ultimo in seguito all'accensione.
(0) Ur_S = Ogni volta che il convertitore viene fatto funzionare, la resistenza statorica e l'offset di tensione vengono misurati e i parametri per la
mappatura richiesta del motore sovrascritti. Questa prova può essere eseguita esclusivamente con un motore fermo nel quale il flusso sia
sceso a zero. Questo modo deve pertanto essere utilizzato solo se il sistema assicura che il motore sarà fermo a ogni messa in funzione del
convertitore. Al fine di impedire che la prova sia eseguita prima della riduzione del flusso, dopo che il convertitore è passato in stato di pronto
intercorre l'intervallo di 1 secondo, durante il quale la prova non ha luogo in caso di riavviamento del convertitore. In tale caso, sono impiegati i
valori misurati in precedenza. Il modo Ur_s assicura che il convertitore compensi ogni cambiamento dei parametri dovuto alle variazioni della
temperatura. I nuovi valori di resistenza statorica e dell'offset di tensione non vengono salvati automaticamente nella EEPROM del convertitore.
(4) Ur_I = La resistenza statorica e l'offset di tensione vengono misurati alla prima messa in funzione del convertitore dopo ogni accensione.
Questa prova può essere eseguita esclusivamente con un motore fermo. Questo modo deve pertanto essere utilizzato solo se il sistema
assicura che il motore sarà fermo alla prima messa in funzione del convertitore dopo ogni accensione. I nuovi valori di resistenza statorica e
dell'offset di tensione non vengono salvati automaticamente nella EEPROM del convertitore.
(1) Ur = La resistenza statorica e l'offset di tensione non vengono misurati. L'utente può immettere la resistenza del motore e del cablaggio nel
parametro della resistenza statorica (Pr 5.17). Tuttavia, tale valore non comprende gli effetti della resistenza nell'inverter del convertitore. Pertanto, se
occorre utilizzare questo modo, è preferibile effettuare inizialmente una prova di autotaratura per misurare la resistenza statorica e l'offset di tensione.
(3) Ur_Auto= La resistenza statorica e l'offset di tensione sono misurati solo alla prima abilitazione e messa in funzione del convertitore. Una volta
che la prova è stata completata con successo, si ha il passaggio del modo tensione (Pr 0.07) a Ur. I parametri di resistenza statorica (Pr 5.17) e di
offset di tensione (Pr 5.23) vengono scritti e, insieme al modo tensione (Pr 0.07), salvati nella EEPROM del convertitore. Se invece la prova non
viene completata, il modo tensione rimane impostato su Ur_Auto e la prova verrà ripetuta alla successiva messa in funzione del convertitore.
Boost fisso
Per il controllo del motore non vengono utilizzati né la resistenza statorica né l'offset di tensione, mentre si impiega una caratteristica fissa con boost
di tensione a bassa frequenza, come definito dal parametro Pr 0.08. Il modo di boost fisso deve essere impiegato quando il convertitore controlla
motori multipli. Per il boost fisso sono disponibili due impostazioni:
(2) Fd = Questo modo assicura al motore una caratteristica lineare di tensione da 0 Hz alla frequenza nominale (Pr 0.47), seguita da una
tensione costante al di sopra di detta frequenza nominale.
(5) SrE = Questo modo assicura al motore una caratteristica di tensione quadratica da 0 Hz alla frequenza nominale (Pr 0.47), seguita da una
tensione costante al di sopra di detta frequenza nominale. È un modo adatto alle applicazioni con coppia variabile come ventole e pompe, in cui
il carico è proporzionale al quadrato della velocità dell'albero motore. Qualora sia richiesta una coppia d'avviamento elevata, questo modo non
deve essere utilizzato.
Per entrambi questi modi, alle basse frequenze (da 0 Hz a ½ x Pr 0.47), viene applicato un boost di tensione definito dal Pr 0.08, come mostrato sotto:

Guida Unidrive SP dell'utente 139


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Pr 5.27 Compensazione di scorrimento


Quando a un motore controllato nel modo in anello aperto è collegato un carico, una caratteristica del motore è che la velocità di uscita diminuisce
in proporzione al carico applicato, come mostrato nella figura:

Al fine di impedire l'abbassamento della velocità mostrato sopra, occorre abilitare la compensazione di scorrimento.
Per abilitare la compensazione di scorrimento, si deve impostare il Pr 5.27 a 1 (valore di default) e immettere la velocità nominale del motore nel
Pr 0.45 (Pr 5.08). Il parametro della velocità nominale del motore deve essere impostato alla velocità sincrona del motore meno la velocità di
scorrimento. Tale valore è generalmente indicato sulla targhetta dei dati nominali del motore, per un motore tipico da 18,5 kW, 50 Hz, 4 poli,
la velocità nominale dovrebbe essere all'incirca di 1465 giri/min. La velocità sincrona per un motore da 50 Hz, 4 poli è di 1500 giri/min. e quindi la
velocità di scorrimento sarebbe di 35 giri/min.
Se il valore della velocità sincrona viene immesso nel Pr 0.45, la compensazione di scorrimento viene disabilitata. Se nel Pr 0.45 viene inserito un
valore eccessivamente basso, il motore ruoterà a una frequenza maggiore di quella richiesta.
Le velocità sincrone per motori di 50 Hz con diversi numeri di poli sono le seguenti:
2 poli = 3000 giri/min., 4 poli = 1500 giri/min., 6 poli =1000 giri/min., 8 poli = 750 giri/min

140 Guida Unidrive SP dell'utente


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8.1.2 Modo RFC


Pr 0.46 {5.07} Corrente nominale motore Definisce la corrente massima in servizio continuo del motore
Il parametro della corrente nominale del motore deve essere impostato alla corrente massima in servizio continuo del motore. (Per le informazioni
sull'impostazione di questo parametro a un valore maggiore della corrente nominale massima in Servizio gravoso, vedere la sezione 8.2 Corrente
nominale massima del motore a pagina 150.) La corrente nominale del motore viene utilizzata per quanto segue:
• Limiti di corrente (per maggiori informazioni, vedere la sezione 8.3 Limiti di corrente a pagina 150)
• Protezione del motore da sovraccarico termico (per maggiori informazioni, vedere la sezione 8.4 Protezione termica del motore a pagina 150)
• Algoritmo di controllo vettoriale
Pr 0.44 {5.09} Tensione nominale del motore Definisce la tensione applicata al motore alla frequenza nominale

Pr 0.47 {5.06} Frequenza nominale motore Definisce la frequenza alla quale viene applicata la tensione nominale
I valori del Pr 0.44 Tensione nominale motore e del Pr 0.47 Frequenza
nominale motore sono utilizzati per definire il rapporto fra la tensione e la
frequenza applicate al motore, come mostrato nella figura.
La tensione nominale del motore viene utilizzata dal controller di campo
per limitare la tensione applicata al motore. Generalmente, tale tensione
viene impostata al valore indicato nella targhetta dei dati caratteristici.
Per consentire che il controllo della corrente venga mantenuto, occorre
che il convertitore lasci un certo 'intervallo libero' fra la tensione sui
terminali del motore e la tensione massima disponibile di uscita del
convertitore. Per buone prestazioni transitorie ad alta velocità,
la tensione nominale del motore deve essere impostata al di sotto del
95% della tensione minima alimentata al convertitore.
La tensione e la frequenza nominali del motore vengono utilizzate anche
durante la prova di autotaratura con motore in rotazione (vedere il
Pr 0.40 Autotaratura più avanti in questa tabella) e nei calcoli richiesti per
l'ottimizzazione automatica della velocità nominale del motore (vedere il
Pr 5.16 Ottimizzazione della velocità nominale del motore, più avanti in
questa tabella. È quindi importante che si utilizzi il corretto valore della
tensione nominale del motore.
Pr 0.45 {5.08} Velocità nominale del motore Definisce la velocità nominale a pieno carico del motore

Pr 0.42 {5.11} Numero di poli motore Definisce il numero di poli del motore
La velocità e la frequenza nominali del motore servono per determinare lo scorrimento a pieno carico del motore necessario all'algoritmo di
controllo vettoriale. L'impostazione errata di questo parametro determina quanto segue:
• Efficienza ridotta del motore
• Riduzione della coppia massima disponibile dal motore
• Prestazioni transitorie ridotte
• Controllo impreciso della coppia assoluta nei modi di controllo della coppia
Il valore riportato nella targhetta dei dati nominali si riferisce generalmente a un motore caldo; tuttavia possono essere necessarie alcune
regolazioni in fase di messa in servizio del convertitore se il valore della targhetta è impreciso. In questo parametro può essere immesso un valore
fisso, oppure si può ricorrere a un sistema di ottimizzazione per ottenere la regolazione automatica del parametro (vedere il Pr 5.16 Velocità
nominale motore, più avanti in questa tabella).
Quando il Pr 0.42 è impostato su ‘Auto’, il numero di poli del motore viene calcolato automaticamente dal valore del Pr 0.47, Frequenza nominale e
del Pr 0.45, Velocità nominale motore.
Numero di poli = 120 x (Frequenza nominale motore Pr 0.47 / Velocità nominale motore Pr 0.45) arrotondato al numero pari più vicino
Pr 0.43 {5.10} Fattore di potenza nominale del motore Definisce l'angolo fra la corrente e la tensione del motore
Il fattore di potenza è quello effettivo del motore, cioè quello definito dall'angolo tra la tensione e la corrente del motore. Se l'induttanza statorica è
impostata a zero (Pr 5.25) , allora la potenza viene impiegata in combinazione con la corrente nominale del motore (Pr 0.46) e con altri parametri
del motore per il calcolo della corrente attiva nominale e di quella di magnetizzazione del motore richieste nell'algoritmo di controllo vettoriale.
Se l'induttanza statorica ha un valore diverso da zero, questo parametro non viene impiegato dal convertitore bensì viene scritto continuamente con
un valore calcolato del fattore di potenza. L'induttanza statorica può essere misurata dal convertitore mediante l'esecuzione di un'autotaratura con
motore in rotazione (vedere il Pr 0.40 Autotaratura, più avanti in questa tabella).

Guida Unidrive SP dell'utente 141


Versione numero: 11 www.controltechniques.com
Informazioni Informazioni Installazione Collegamenti Guida Parametri Azionamento Funzionamento Onboard Parametri Funzioni Informazioni sulla
Ottimizzazione Dati tecnici
sulla sicurezza sul prodotto meccanica elettrici introduttiva base del motore con Smartcard PLC avanzati diagnostiche certificazione UL

Pr 0.40 {5.12} Autotaratura


Il modo RFC supporta tre prove di autotaratura, una con motore fermo, una con motore in rotazione e una di misurazione dell'inerzia L'autotaratura a
motore fermo fornisce prestazioni inferiori rispetto a quella con motore in rotazione, in quanto quest'ultima misura i valori effettivi dei parametri motore
richiesti dal convertitore. La prova con misurazione dell'inerzia deve essere eseguita separatamente da quelle a motore fermo o in rotazione.
• L'autotaratura con motore fermo può essere utilizzata quando il motore è collegato a un carico e non è possibile rimuovere quest'ultimo
dall'albero del motore. L'autotaratura con motore fermo misura la resistenza statorica (Pr 5.17) e l'induttanza transitoria (Pr 5.24) del motore.
Tali indicazioni servono per calcolare i guadagni in anello di corrente e, al termine della prova, vengono aggiornati i valori nel Pr 4.13 e nel
Pr 4.14. L'autotaratura con motore fermo non misura il fattore di potenza del motore, quindi nel Pr 0.43 occorre inserire il valore riportato sulla
targhetta dei dati nominali del motore. Per effettuare un'autotaratura con motore fermo, impostare il Pr 0.40 a 1, quindi fornire al convertitore sia
il segnale di abilitazione (sul terminale 31) sia quello di marcia (sul terminale 26 o 27).
• L'autotaratura con motore in rotazione deve essere unicamente eseguita se il motore è scollegato dal carico. L'autotaratura con motore in rotazione
prevede dapprima una fase di autotaratura a motore fermo, poi di rotazione per circa 30 secondi a 2/3 della rispettiva frequenza nominale nel senso
di selezionato. Durante l'autotaratura con motore in rotazione, l'induttanza statorica (Pr 5.25) e i punti di saturazione del motore (Pr 5.29 e Pr 5.30)
vengono modificati dal convertitore. Al solo scopo di informare l'utente, anche il fattore di potenza viene modificato, ma dopo questo punto
nell'algoritmo di controllo vettoriale si utilizza invece l'induttanza statorica. Per effettuare un'autotaratura con motore in rotazione, impostare il
Pr 0.40 a 2, quindi fornire al convertitore sia il segnale di abilitazione (sul terminale 31) sia quello di marcia (sul terminale 26 o 27).
• La prova di misurazione dell'inerzia consente di rilevare l'inerzia totale del carico e del motore. Tale prova viene impiegata per impostare i
guadagni in anello di velocità (vedere Guadagni in anello di velocità) e per fornire i feed-forward di coppia ove richiesto durante l'accelerazione.
Nel corso della prova di misurazione dell'inerzia, il convertitore cerca di accelerare il motore nel senso di marcia selezionato fino a 3/4 x velocità
nominale in condizioni di carico e poi di farlo nuovamente fermare. Il convertitore utilizza la coppia nominale/16, ma se il motore non può accelerare
alla velocità richiesta, allora aumenta progressivamente la coppia a x1/8, x1/4, x1/2 e x1 la coppia nominale. Se la velocità nominale non viene raggiunta
nel tentativo finale, il sistema interrompe la prova e attiva un allarme tunE1. Se invece la prova viene completata con successo, si utilizzano i tempi di
accelerazione e di decelerazione per calcolare l'inerzia del motore e del carico, che viene quindi scritta nel Pr 3.18. Prima di eseguire una prova di
misurazione dell'inerzia, i parametri di mappatura del motore devono essere impostati correttamente, compreso il fattore di potenza.
Per eseguire un'autotaratura con misurazione dell'inerzia, impostare il Pr 0.40 a 3 e fornire sia il segnale di abilitazione (sul terminale 31) sia
quello di marcia (sul terminale 26 o 27) al convertitore.
Al completamento della prova di autotaratura, il convertitore passa in stato di inibizione. Il convertitore deve essere messo in condizione di
disabilitazione controllata prima che possa essere fatto funzionare al riferimento richiesto. Il convertitore può essere messo in condizione di
disabilitazione controllata rimuovendo il segnale di Disabilitazione sicura dal terminale 31, impostando il parametro di abilitazione convertitore
Pr 6.15 su OFF (0), oppure disabilitando il convertitore mediante la parola di controllo (Pr 6.42 e Pr 6.43).
Pr 5.16 Autotaratura velocità nominale del motore
Il parametro della velocità nominale del motore (Pr 0.45), in combinazione con quello della frequenza nominale del motore (Pr 0.47), definisce lo
scorrimento a pieno carico del motore. Lo scorrimento viene utilizzato nel modello di motore per il controllo RFC. Lo scorrimento a pieno carico del
motore varia con la resistenza del rotore, che può cambiare in modo considerevole in base alla temperatura del motore. Quando il Pr 5.16 è
impostato a 1 o a 2, il convertitore può rilevare automaticamente se il valore dello scorrimento definito dal Pr 0.47 e dal Pr 0.45 è stato impostato in
modo errato o se è cambiato in base alla temperatura del motore. Se il valore è errato, il Pr 0.45 viene regolato automaticamente. Il Pr 0.45 non
viene salvato allo spegnimento, per cui alla successiva accensione del convertitore ritornerà all'ultimo valore salvato. Se tale valore è richiesto alla
successiva accensione, deve essere salvato dall'utente. L'ottimizzazione automatica viene abilitata unicamente quando la velocità è al di sopra
della velocità nominale/8 e quando l'entità del carico sul motore sale oltre 5/8 del carico nominale. L'ottimizzazione viene nuovamente disabilitata se
il carico scende al di sotto di 1/2 del carico nominale. Per ottenere i migliori risultati di ottimizzazione, nei parametri pertinenti occorre immettere i
valori corretti di resistenza statorica (Pr 5.17), di induttanza transitoria (Pr 5.24), di induttanza statorica (Pr 5.25) e dei punti di saturazione (Pr 5.29,
Pr 5.30) (questi valori possono essere tutti misurati dal convertitore mediante l'esecuzione di un'autotaratura con motore in rotazione).
L'autotaratura della velocità nominale del motore non è disponibile se il convertitore non utilizza la retroazione esterna di posizione/velocità.
Il guadagno dell'ottimizzatore e di conseguenza anche della velocità con la quale converge, può essere regolato a un livello basso normale con il
Pr 5.16 impostato a 1. Se questo parametro viene regolato a 2, il guadagno aumenta di un fattore di 16 per fornire una convergenza più rapida.
Pr 0.38 {4.13} / Pr 0.39 {4.14} Guadagni in anello di corrente
I guadagni in anello di corrente, cioè quello proporzionale (Kp) e quello integrale (Ki), controllano la risposta dell'anello di corrente a una modifica
nella richiesta di corrente (coppia). I valori di default assicurano un funzionamento soddisfacente con la maggior parte dei motori. Tuttavia, se si
desiderano prestazioni ottimali in applicazioni dinamiche, può rivelarsi necessario modificare i guadagni per aumentare dette prestazioni.
Il guadagno proporzionale (Pr 4.13) è il valore più critico per il controllo delle prestazioni. I valori dei guadagni in anello di corrente possono essere
calcolati in uno dei due modi seguenti:
• Nel corso di una autotaratura a motore fermo o in rotazione (vedere il Pr 0.40 Autotaratura, riportato precedentemente in questa tabella) il
convertitore misura la resistenza statorica (Pr 5.17) e l'induttanza transitoria (Pr 5.24) del motore e calcola i guadagni in anello di corrente.
• L'impostazione del Pr 0.40 a 4 fa sì che il convertitore calcoli i guadagni in anello di corrente sulla base dei valori di resistenza statorica
(Pr 5.17) e di induttanza transitoria (Pr 5.24) in esso impostati.
Questa impostazione darà una risposta in gradini con una sovraelongazione minima dopo una variazione di gradino del riferimento di corrente.
Il guadagno proporzionale può essere incrementato di un fattore di 1,5 fornendo un tale aumento in banda passante; tuttavia, tale guadagno
fornisce una risposta in gradini con una sovraelongazione di circa il 12,5%. L'equazione di guadagno integrale fornisce un valore conservativo.
In alcune applicazioni dove occorre che il frame di riferimento utilizzato dal convertitore segua