Sei sulla pagina 1di 38

Indice

1 Esercizi e complementi 3
1.1 Gradi di libertà e vincoli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Vincoli olonomi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Vincoli olonomi e anolonomi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.4 Risultati preliminari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.4.1 Decomposizione in sottosistemi . . . . . . . . . . . . . . 29
1.5 Calcolo di un’energia cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

1
2 INDICE
Lezione 1

Esercizi e complementi

1.1 Gradi di libertà e vincoli


• Moto rigido piano: Un corpo rigido che si muova di moto rigido piano ha al
massimo 3 gradi di libertà (ad esempio due coordinate di un suo punto sul
piano più un angolo che determini l’orientamento di un versore solidale).

• Asta: Un corpo rigido degenere (asta) mobile nello spazio ha 5 gradi di libertà
(ad esempio tre coordinate di un suo punto più due angoli per determinare
l’orientamento di un versorte solidale)

• Punto su una curva (nel piano): Per un punto che si muova in un piano im-
porre l’appartenenza ad un curva assegnata significa imporre una equazione
alle coordinate del punto e ciò riduce di uno il numero dei gradi di libertà
del corpo rigido cui il punto appartiene.

• Punto su una superficie (nello spazio): Per un punto che si muova in nello
spazio imporre l’appartenenza ad un superficie assegnata significa imporre
una equazione alle coordinate del punto e ciò riduce di uno il numero dei
gradi di libertà del corpo rigido cui il punto appartiene.

• Punto su una curva (nello spazio): Per un punto che si muova in nello
spazio imporre l’appartenenza ad un curva assegnata significa imporre due
equazioni alle coordinate del punto e ciò riduce di due il numero dei gradi di
libertà del corpo rigido cui il punto appartiene.

Proposizione 1.1 (Curva rigida passante per un punto fisso). Sia γ una curva
rigida vincolata a passare per un punto fisso H dello spazio. Allora in ogni istante
la velocità del punto di γ che sta transitando per H è tangente a γ.

3
4 LEZIONE 1. ESERCIZI E COMPLEMENTI

Tabella 1.1: Classificazione in base a ω (non esaustiva)


ω nulla traslazione: 1 gdl
nessun ulteriore vincolo: 6 gdl
direzione di ω variabile
punto fisso: 3 gdl
nessun ulteriore vincolo: 4 gdl
asse scorrevole: 2 gdl
direzione di ω costante
nessun ulteriore vincolo: 3 gdl
moto rigido piano
asse fisso: 1 gdl

Dimostrazione. Scrivendo il Teorema di composizione delle velocità per il punto


H abbiamo
v H = v rH + v τH
ma H è fisso, dunque v H = 0 e avremo

v τH = −v rH (1.1)

ma il primo membro della (1.1) è la velocità del punto di γ che sta transitando per
H mentre un osservatore solidale con γ vede H spostarsi su γ stessa, così che v rH ,
e dunque v τH , è tangente a γ.
1.2. VINCOLI OLONOMI 5

1.2 Vincoli olonomi

Esercizio 1.1. Asta AB di lunghezza l mobile in un piano con gli estremi rispetti-
vamente vincolati a scorrere su due guide rettilinee ortogonali.

1. gradi di libertà: l’appartenenza di A e B a curve assegnate riduce i gradi di


libertà di due: il sistema ha un grado di libertà.

2. parametri lagrangiani: conviene, se possibile, scegliere un angolo di rota-


zione propria. Ad esempio, l’angolo tra la direzione (con verso) dell’asta
e la direzione (con verso) di una delle guide. Fissiamo un sistema fisso
con origine O nell’intersezione tra le guide e versori ı̂1 lungo la guida sulla
quale scorre A e ı̂2 lungo la guida sulla quale scorre B (e di conseguenza
ı̂3 = ı̂1 × ı̂2 ). Scegliamo un sistema solidale con origine nel punto medio
M dell’asta, versori ̂1 diretto verso A e ̂2 diretto verso il semipiano non
contenente O (e di conseguenza ̂3 = ̂1 × ̂2 ).
6 LEZIONE 1. ESERCIZI E COMPLEMENTI

Possiamo definire ϑ come l’angolo da ı̂1 (fisso) a ̂1 (solidale).

3. velocità angolare: poiché il moto è rigido piano sarà ω = ωı̂3 e poiché ϑ


è un angolo di rotazione propria deve essere ω = ±ϑ̇. Osservando che la
rotazione da ı̂1 a ̂1 , secondo la regola della mano destra, fornisce verso
opposto a quello di ı̂3 , concludiamo che ω = −ϑ̇ e dunque ω = −ϑ̇ı̂3 .
Se invece avessimo scelto come parametro l’angolo ϕ = OBA [ orientato
da O − B a A − B questo sarebbe stato anch’esso un angolo di rotazione
propria ma questa volta tra la direzione fissa di −ı̂2 (notare il segno meno) e
la direzione solidale di ̂1 e avremmo scritto ω = ±ϕ̇. Questa volta però la
rotazione da −ı̂2 a ̂1 (cioè il relativo prodotto vettoriale) avrebbe fornito un
verso concorde a quello di ı̂3 e avremmo concluso che ω = ϕ̇ı̂3 . Entrambe le
formulazioni sono corrette: se il parametro lagrangiano è ϑ allora ω = −ϑ̇ı̂3
mentre se il parametro è ϕ allora ω = ϕ̇ı̂3 .

4. Centro di istantanea rotazione: per il teorema di Chasles, il centro di istanta-


nea rotazione C deve trovarsi sulla retta passante per A e ortogonale alla sua
velocità. Poiché A scorre su una guida rettilinea parallela a ı̂1 , tale retta sarà
parallela a ı̂2 ; analogo discorso vale per B. Dunque C si trova nel vertice
opposto ad O del rettangolo che ha l’asta come diagonale.
1.2. VINCOLI OLONOMI 7

5. Base e rulletta: poiché kC − Ok = l e kC − M k = 2l , la base è la circonfe-


renza di centro O e raggio l mentre la rulletta è la circonferenza di centro M
e raggio 2l .
8 LEZIONE 1. ESERCIZI E COMPLEMENTI

Esercizio 1.2. Asta AB di lunghezza l mobile nello spazio con B vincolato a


scorrere su una guida rettilinea e A vincolato a muoversi in un piano ortogonale a
tale guida.
1.2. VINCOLI OLONOMI 9

1. gradi di libertà: L’appartenenza di A a una superficie riduce i gradi di libertà


di uno, mentre quella di B a una curva li riduce di due, dunque abbiamo due
gradi di libertà.

2. parametri lagrangiani: fissiamo un riferimento con origine O nel punto di


intersezione tra piano e guida e versori ı̂1 ,ı̂2 e ı̂3 con quest’ultimo parallelo
alla guida.
10 LEZIONE 1. ESERCIZI E COMPLEMENTI

Scegliamo come parametri l’angolo ϑ da ı̂1 a A − O e l’angolo ϕ da −ı̂3 a


A − B.

3. velocità angolare: introduciamo un sistema di riferimento “intermedio” di


A−O
origine O e versori k̂1 = kA−Ok e k̂3 = ı̂3 (e dunque k̂2 = k̂3 × k̂1
4
ortogonale al piano del triangolo AOB).
1.2. VINCOLI OLONOMI 11

Tale sistema si muove rispetto a Oı̂1 ı̂2 ı̂3 con velocità angolare ω τ = ϑ̇ı̂3
(controllare il verso!) perché ϑ è un angolo di rotazione propria per Ok̂1 k̂2 k̂3
rispetto a Oı̂1 ı̂2 ı̂3 . D’altra parte ϕ è angolo di rotazione propria per l’asta
osservata nel sistema Ok̂1 k̂2 k̂3 , dunque in tale sistema l’asta ha velocità
angolare ω r = −ϕ̇k̂2 e quindi, per il Teorema ?? di Composizione delle
velocità angolari la velocità angolare in Oı̂1 ı̂2 ı̂3 sarà

ω = ω r + ω τ = −ϕ̇k̂2 + ϑ̇ı̂3

π
Osservando che l’angolo tra k̂2 e ı̂2 è ϑ e dunque quello tra k̂2 e ı̂1 è 2

avremo k̂2 = − sen ϑı̂1 + cos ϑı̂2 così che, infine

ω = ϕ̇ sen ϑı̂1 − ϕ̇ cos ϑı̂2 + ϑ̇ı̂3

Esercizio 1.3. Asta AB di lunghezza 2l mobile in un piano con A vincolato a


scorrere su una circonferenza di centro O e raggio l e con l’asta vincolata a passare
12 LEZIONE 1. ESERCIZI E COMPLEMENTI

per il punto fisso H della circonferenza.

1. Gradi di libertà: il passaggio per un punto equivale ad una equazione (appar-


tenenza di H alla retta per A e B) e il vincolo su A ad un’altra equazione,
dunque rimane un grado di libertà.

2. Parametri lagrangiani: fissiamo un riferimento con origine in O, ı̂3 ortogona-


H−O
le al piano e ı̂2 = kH−Ok (e dunque ı̂1 = ı̂2 ×ı̂3 ) e scegliamo come parametro
1.2. VINCOLI OLONOMI 13

l’angolo ϑ tra il versore ı̂1 e A − O.

3. Centro di istantanea rotazione: non essendo ϑ un angolo di rotazione propria,


conviene cercare prima il centro di istantanea rotazione C.
14 LEZIONE 1. ESERCIZI E COMPLEMENTI

Indicando con A∗ il punto della circonferenza diametralmente opposto ad


4
A il triangolo AHA∗ risulta rettangolo in H. Ora, poiché la velocità di A è
tangente alla circonferenza, per il Teorema di Chasles C deve trovarsi sulla
retta per A passante per O e, poiché la velocità del punto dell’asta che passa
per H è tangente all’asta (cioè ad essa parallela) ancora per Chasles C deve
trovarsi sulla retta per H ortogonale all’asta. Ma l’intersezione di tali rette è
proprio A∗ dunque C = A∗ .

4. Velocità angolare: Sappiamo che deve essere ω = ωı̂3 . Sfruttiamo il fatto


che
v A = ω × (A − C) (1.2)
Poiché A − O = l cos ϑı̂1 − l sen ϑı̂2 ne segue che

v A = −lϑ̇ sen ϑı̂1 − lϑ̇ cos ϑı̂2

e che

A − C = A − A∗ = 2(A − O) = 2l cos ϑı̂1 − 2l sen ϑı̂2

Sostituendo in (1.2) troviamo

−lϑ̇ sen ϑı̂1 − lϑ̇ cos ϑı̂2 = ωı̂3 × (2l cos ϑı̂1 − 2l sen ϑı̂2 )
1.2. VINCOLI OLONOMI 15

ovvero

−lϑ̇ sen ϑı̂1 − lϑ̇ cos ϑı̂2 = 2ωl sen ϑı̂1 + 2ωl cos ϑı̂2

da cui

−lϑ̇ sen ϑ = 2ωl sen ϑ


−lϑ̇ cos ϑ = 2ωl cos ϑ

ovvero, semplificando,

ϑ̇
ω sen ϑ = − sen ϑ
2
ϑ̇
ω cos ϑ = − cos ϑ
2
e, distinguendo i valori di ϑ per i quali si annulla sen ϑ da quelli per i quali
si annulla cos ϑ, otteniamo ω = − ϑ̇2 e dunque

ϑ̇
ω = − ı̂3
2

5. Base e rulletta:

la base è chiaramente la circonferenza di centro O e raggio l mentre la rulletta


è la circonferenza di centro A e raggio 2l.


16 LEZIONE 1. ESERCIZI E COMPLEMENTI

Esercizio 1.4. Lamina quadrata ABCD di lato l mobile nello spazio con A e B
vincolati a scorrere su una guida circolare di centro O e raggio r.

1. gradi di libertà: l’appartenenza di A e B a una curva riduce i gradi di libertà


di 4, dunque abbiamo due gradi di libertà.

2. parametri lagrangiani: fissiamo un riferimento con origine in O e versori


ı̂1 ,ı̂2 e ı̂3 con quest’ultimo ortogonale alla circonferenza.

Detti rispettivamente M e K i punti medi dei lati AB e CD, Scegliamo


come parametri l’angolo ϑ da ı̂1 a M − O e l’angolo ϕ da M − O a K − M .

3. velocità angolare: introduciamo un sistema di riferimento “intermedio” di


M −O
origine M e versori k̂2 = kM −Ok
e k̂3 = ı̂3 (e dunque k̂1 = k̂2 × k̂3 ).
1.2. VINCOLI OLONOMI 17

Tale sistema si muove rispetto a Oı̂1 ı̂2 ı̂3 con velocità angolare ω τ = ϑ̇ı̂3
(controllare il verso!) perché ϑ è un angolo di rotazione propria per Ok̂1 k̂2 k̂3
rispetto a Oı̂1 ı̂2 ı̂3 . D’altra parte ϕ è angolo di rotazione propria per la lamina
osservata nel sistema Ok̂1 k̂2 k̂3 , dunque in tale sistema l’asta ha velocità
angolare ω r = ϕ̇k̂1 e quindi, per il Teorema ?? di Composizione delle
velocità angolari la velocità angolare in Oı̂1 ı̂2 ı̂3 sarà
ω = ω r + ω τ = ϕ̇k̂1 + ϑ̇ı̂3

Osservando che l’angolo tra k̂1 e ı̂1 è π2 − ϑ e dunque quello tra k̂1 e ı̂2 è
π − ϑ avremo k̂1 = sen ϑı̂1 − cos ϑı̂2 così che, infine
ω = ϕ̇ sen ϑı̂1 − ϕ̇ cos ϑı̂2 + ϑ̇ı̂3


18 LEZIONE 1. ESERCIZI E COMPLEMENTI

1.3 Vincoli olonomi e anolonomi


Esercizio 1.5. Disco di centro G e raggio r mobile in un piano e che rotola senza
strisciare su una guida rettilinea.

1. gradi di libertà: il rotolamento impone la tangenza del disco alla guida e


ciò equivale a richiedere che la distanza di G dalla guida sia r, imponendo
così un’equazione e portando provvisoriamente i gradi di libertà a due.
Scegliamo un riferimento con origine O sulla guida, ı̂2 parallelo al piano
del moto, ortogonale alla guida e orientato verso il semipiano contenente il
disco mentre scegliamo ı̂1 parallelo alla guida (e ı̂3 = ı̂1 × ı̂2 ).

Fissato un punto Q solidale al disco, scegliamo come parametri l’ascissa


x di G e l’angolo ϑ da H − G (fisso, avente la direzione di −ı̂2 ) a Q − G
(solidale). Dobbiamo però ancora considerare il fatto che il rotolamento sia
1.3. VINCOLI OLONOMI E ANOLONOMI 19

senza strisciamento il che significa che il punto H del bordo del disco che
coincide col punto di contatto abbia velocità nulla:

vH = 0 (1.3)

2. velocità angolare: poiché il moto è rigido piano sarà ω = ωı̂3 e poiché ϑ


è un angolo di rotazione propria deve essere ω = ±ϑ̇. Osservando che la
rotazione da H − G a Q − G, secondo la regola della mano destra, fornisce
verso concorde a quello di ı̂3 , concludiamo che ω = ϑ̇ e dunque ω = ϑ̇ı̂3 .

3. Centro di istantanea rotazione, base e rulletta: per l’unicità di base e rulletta,


la guida è la base e il bordo del disco è la rulletta, pertanto il centro di
istantanea rotazione C coincide con il punto di contatto H.

Possiamo allora scrivere, per la (1.3),

v G = v H + ω × (G − H) = ω × (G − H) (1.4)

ma chiaramente
v G = ẋı̂1
e
G − H = rı̂2
che, sostituite nella (1.4), forniscono

ẋı̂1 = ϑ̇ı̂3 × rı̂2 = −ϑ̇rı̂1

dunque
ẋ = −ϑ̇r (1.5)
che sembra un vincolo anolonomo. Tuttavia la (1.5) è equivalente (per integrazione)
alla
x − x0 = −(ϑ − ϑ0 )r (1.6)
dove x0 e ϑ0 sono i valori dei parametri all’istante iniziale del moto. Ma allora uno
dei due parametri è esprimibile in funzione dell’altro, ad esempio

x0 − x
ϑ = ϑ0 +
r
e i gradi di libertà si riducono a uno. 
20 LEZIONE 1. ESERCIZI E COMPLEMENTI

Esercizio 1.6. Disco di centro O0 e raggio r mobile nello spazio e che rotola senza
strisciare in C su un piano al quale il disco si mantiene ortogonale (bicicletta).

1. gradi di libertà: la richiesta che il disco si mantenga ortogonale al piano


equivale ad una equazione (û · n̂ = 0, con n̂ ortogonale al piano e û
ortogonale al disco) e la condizione di contatto col piano equivale ad un’altra
equazione (O0 deve appartenere ad un piano parallelo a quello dato e distante
r da esso). Dunque rimangono quattro gradi di libertà.

2. parametri lagrangiani:
1.3. VINCOLI OLONOMI E ANOLONOMI 21

fissiamo nel piano un riferimento scegliendo un origine O e ı̂3 ortogonale al


piano e diretto nel semispazio contenente il disco. Scegliamo come parametri
le coordinate x e y di O0 rispettivamente lungo ı̂1 e ı̂2 , l’angolo ϕ tra ı̂1 e la
proiezione E − D del disco sul piano e infine l’angolo ϑ tra ı̂3 e un raggio
solidale A − O0 .
3. velocità angolare: introduciamo un sistema intermedio con origine in O0 con
E−D
k̂3 = ı̂3 , k̂1 = kE−Dk (e dunque k̂2 = k̂3 × k̂1 ortogonale al disco).

In tale sistema la velocità angolare del disco è ω r = ϑ̇k̂2 e la velocità


angolare di tale sistema è ω τ = ϕ̇ı̂3 , dunque abbiamo
ω = ϑ̇k̂2 + ϕ̇ı̂3
pertanto, esprimendo k̂2 nella base { ı̂1 , ı̂2 } come k̂2 = − sen ϕı̂1 + cos ϕı̂2
otteniamo
ω = −ϑ̇ sen ϕı̂1 + ϑ̇ cos ϕı̂2 + ϕ̇ı̂3
4. Studio del rotolamento: la velocità di strisciamento è, per definizione, la
velocità del punto del disco che si trova in C e per trovarla scriviamo
v C = v O0 + ω × (C − O0 ) (1.7)
Osserviamo che è
v O0 = ẋı̂1 + ẏı̂2 (1.8)
C − O0 = −rı̂3 (1.9)
22 LEZIONE 1. ESERCIZI E COMPLEMENTI

che, sostituite nella (1.7), porgono

vC =
 
= ẋı̂1 + ẏı̂2 + −ϑ̇ sen ϕı̂1 + ϑ̇ cos ϕı̂2 + ϕ̇ı̂3 × (−rı̂3 ) =
   
= ẋ − rϑ̇ cos ϕ ı̂1 + ẏ − rϑ̇ sen ϕ ı̂2 (1.10)

Il vincolo di rotolamento senza strisciamento impone che sia


v C = ~0
e dunque è espresso da
ẋ − rϑ̇ cos ϕ = 0 (1.11)
ẏ − rϑ̇ sen ϕ = 0 (1.12)
Ora, se esistesse una funzione f (x, y, ϕ, ϑ) tale che
df
= ẋ − rϑ̇ cos ϕ
dt
dovrebbe essere
∂f ∂f ∂f ∂f
ẋ − rϑ̇ cos ϕ = ẋ + ẏ + ϕ̇ + ϑ̇
∂x ∂y ∂ϕ ∂ϑ
da cui
∂f
=1 (1.13)
∂x
∂f
=0 (1.14)
∂y
∂f
=0 (1.15)
∂ϕ
∂f
= −r cos ϕ (1.16)
∂ϑ
ma la (1.15) e la (1.16) sono in contraddizione l’una con l’altra dunque una
tale funzione f non esiste e il vincolo espresso dalla (1.11) è anolonomo. La
stessa cosa accade per la (1.12).

Esercizio 1.7. Disco di centro O0 e raggio r mobile nello spazio e che rotola senza
strisciare in C su una guida piana fissa γ giacente su un piano al quale il disco si
mantiene ortogonale (treno).
1.3. VINCOLI OLONOMI E ANOLONOMI 23

1. gradi di libertà: l’appartenenza di C ad una curva assegnata riduce ad una


sola le coordinate necessarie per individuarlo. I gradi di libertà si riducono a
tre.

2. parametri lagrangiani: x e y vengono sostituite dalla sola s, ascissa curvilinea


di C una volta fissato un punto O00 sulla guida e un verso di percorrenza della
stessa.

3. velocità angolare:

Esercizio 1.8. Asta AB di lunghezza l mobile in un piano in modo tale che il punto
medio M dell’asta abbia sempre velocità parallela all’asta stessa (pattino).
24 LEZIONE 1. ESERCIZI E COMPLEMENTI

1. gradi di libertà: chiaramente tre

2. parametri lagrangiani: fissiamo nel piano un riferimento scegliendo un orgine


O e ı̂3 ortogonale al piano e scegliamo come parametri

le coordinate x e y di M sul piano e l’angolo ϑ tra B − A e ı̂1

3. velocità angolare: ω = ϑ̇ı̂3

4. Discussione del vincolo: il vincolo può esprimersi con

v M × (B − A) = 0 (1.17)
1.3. VINCOLI OLONOMI E ANOLONOMI 25

e poiché

v M = ẋı̂1 + ẏı̂2
B − A = l cos ϑı̂1 + l sen ϑı̂2

otteniamo

0 = (ẋı̂1 + ẏı̂2 ) × (l cos ϑı̂1 + l sen ϑı̂2 ) = l (ẋ sen ϑ − ẏ cos ϑ) ı̂3

da cui
ẋ sen ϑ − ẏ cos ϑ = 0

Se esistesse una funzione f (x, y, ϑ) tale che fosse

df ∂f ∂f ∂f
= ẋ + ẏ + ϑ̇ = ẋ sen ϑ − ẏ cos ϑ
dt ∂x ∂y ∂ϑ

dovrebbe essere

∂f
= sen ϑ (1.18)
∂x
∂f
= − cos ϑ (1.19)
∂y
∂f
=0 (1.20)
∂ϑ

ma la (1.20) è in contraddizione con (1.18) e (1.19) dunque una tale funzione


f non esiste e il vincolo espresso dalla (1.17) è anolonomo.

Esercizio 1.9. Due dischi D1 e D2 di centri rispettivamente C1 e C2 e raggio r sono


mobili in un piano e rotolano senza strisciare l’uno sull’altro nel punto H. Il punto
A solidale al bordo di D1 scorre su una guida rettilinea mentre D2 rimane tangente
in K ad una seconda guida rettilinea ortogonale alla prima. Si determini la velocità
di strisciamento di D2 sulla seconda guida.
26 LEZIONE 1. ESERCIZI E COMPLEMENTI

1. gradi di libertà: se i dischi fossero liberi sarebbero tre per ciascun disco.
L’appartenenza di A ad una retta ne elimina uno, la tangenza di D2 ad
una retta ne elimina un’altro, la tangenza dei due dischi ne elimina ancora
un’altro e infine l’assenza di strisciamento elimina un’ulteriore grado di
libertà. Dunque rimangono due gradi di libertà.

2. parametri lagrangiani: fissiamo nel piano un riferimento scegliendo un orgine


O nell’intersezione delle guide e ı̂1 lungo la guida ove giace K e ı̂2 lungo
quella ove giace A. Prendiamo come parametri l’angolo ϑ tra −ı̂2 e C1 − A
(di rotazione propria per D1 ) e l’angolo ϕ tra −ı̂2 e C2 − C1

3. velocità angolari: la velocità angolare ω 1 di D1 è chiaramente

ω 1 = ϑ̇ı̂3
1.3. VINCOLI OLONOMI E ANOLONOMI 27

mentre della velocità angolare ω 2 di D2 so soltanto (moto rigido piano) che

ω 2 = ω2 ı̂3

Trovare la velocità di strisciamento significa trovare la velocità del punto di D2 che


coincide con K, dunque

v K = v C2 + ω 2 × (K − C2 ) = v C2 + ω2 ı̂3 × (−rı̂2 ) =
= v C2 + rω2 ı̂1 (1.21)

Ci servono allora v C2 e ω2 . Sappiamo che

C2 − O = r(sen ϑ + 2 sen ϕ)ı̂1 + rı̂2

Dunque
v C2 = r(ϑ̇ cos ϑ + 2ϕ̇ cos ϕ)ı̂1 (1.22)
Per trovare ω2 sfruttiamo il fatto che l’assenza di strisciamento in H implica che

v(H ∈ D1 ) = v(H ∈ D2 )

da cui
v C1 + ω 1 × (H − C1 ) = v C2 + ω 2 × (H − C2 )
cioè, per la (1.22),

v C1 + ϑ̇ı̂3 × (H − C1 ) =
= r(ϑ̇ cos ϑ + 2ϕ̇ cos ϕ)ı̂1 + ω2 ı̂3 × (H − C2 ) (1.23)

Osserviamo ora che è


H − C2 = −(H − C1 )
e
H − C1 = r(sen ϕı̂1 − cos ϕı̂2 ) = rû
dove û = sen ϕı̂1 − cos ϕı̂2 e che

C1 − O = r [sen ϑı̂1 + (1 + 2 cos ϕ)ı̂2 ]

da cui
v C1 = r(ϑ̇ cos ϑı̂1 − 2ϕ̇ sen ϕı̂2 )
sostituendo nella (1.23) si trova

r(ϑ̇ cos ϑı̂1 − 2ϕ̇ sen ϕı̂2 ) + ϑ̇ı̂3 × rû =


= r(ϑ̇ cos ϑ + 2ϕ̇ cos ϕ)ı̂1 + ω2 ı̂3 × (−rû) (1.24)
28 LEZIONE 1. ESERCIZI E COMPLEMENTI

ora, dividendo per r e riordinando i termini troviamo

(ϑ̇ + ω2 )(ı̂3 × û) = 2ϕ̇(cos ϕı̂1 + sen ϕı̂2 )

e poiché
ı̂3 × û = cos ϕı̂1 + sen ϕı̂2
troviamo

(ϑ̇ + ω2 )(cos ϕı̂1 + sen ϕı̂2 ) = 2ϕ̇(cos ϕı̂1 + sen ϕı̂2 )

da cui
ω2 = 2ϕ̇ − ϑ̇ (1.25)
Ora, sostituendo la (1.22) e la (1.25) nella (1.21) abbiamo

v K = r(ϑ̇ cos ϑ + 2ϕ̇ cos ϕ)ı̂1 + r(2ϕ̇ − ϑ̇)ı̂1 =


h i
= r ϑ̇(cos ϑ − 1) + 2ϕ̇(cos ϕ + 1) ı̂1 (1.26)

1.4 Risultati preliminari


Esercizio 1.10. Momenti di inerzia di un cono omogeneo rispetto ad assi ortogonali
passanti per il vertice, uno dei quali coincidente con l’asse del cono
Sia C un cono retto con raggio di base R, altezza h e massa m Il volume del cono
2
è V (C) = πR3 h pertanto la sua densità (costante) è % = V(C) m 3m
= πR 2 h . Scelto un

riferimento con origine nel vertice del cono e asse z parallelo all’asse del cono e
diretto verso la sua base è
2
 
2 h
2
3 2 2
C = (x, y, z) ∈ R (x + y ) 2 ≤ z ≤ h , z ≥ 0
R

Pertanto Z
I33 = (x2 + y 2 )% dxdydz
C

Volendo passare a coordinate cilindriche (r, ϑ, z) osserviamo che


 
h
C = (r, ϑ, z) r ∈ [0, R], ϑ ∈ [0, 2π), r ≤ z ≤ h
R
1.4. RISULTATI PRELIMINARI 29

e che, detta J la matrice Jacobiana della trasformazione di coordinate, è |det J | = r


avremo
Z Z
2 2 3m
I33 = % (x + y ) dxdydz = 2h
r2 · r dϑdrdz =
C πR C
Z 2π Z R Z h
6m R h 3
Z Z
3m 3
= r dϑdrdz = 2 r drdz =
πR2 h 0 0 h
R
r R h 0 h
R
r
Z R 4
 4
R4
 
6m 3 r 6m R 3
= 2 r − dr = 2 − = mR2 (1.27)
R 0 R R 4 5 10

analogamente, per I11 = I22 , ricordando che


Z 2π
cos2 ϑ dϑ = π
0

abbiamo
Z Z
2 2 3m
r2 cos2 ϑ + z 2 r dϑdrdz =

I22 = % (x + z ) dxdydz = 2
C πR h C
Z 2π Z R Z h
3m 3 2 2

= r cos ϑ + z r dϑdrdz =
πR2 h 0 0 R
h
r

3m 2π R 3 r4 6m R h 2
Z Z   Z Z
2
= r − cos ϑ drdϑ + 2 z r drdz =
πR2 0 0 R R h 0 Rh r
3m R 3 r4 2m R h3 3
Z   Z  
3
= 2 r − dr + 2 r h − 3 r dr =
R 0 R R h 0 R
 4 4 2
 2
R2
 
3m R R 2mh R
= 2 − + − =
R 4 5 R2 2 5
3 3
= mR2 + mh2 (1.28)
20 5


1.4.1 Decomposizione in sottosistemi


Se un sistema di punti materiali S2 è decomponibile in due sottosistemi S e S1 ,
cioè se

S2 = S ∪ S1 (1.29)
S1 ∩ S = ∅ (1.30)
30 LEZIONE 1. ESERCIZI E COMPLEMENTI

allora, dette rispettivamente m2 , m e m1 le masse dei tre sistemi, si avrà

G(S) = G(S2 ) − G(S1 )

dove G è una qualunque grandezza additiva, cioè tale che valga

G(S ∪ S1 ) = G(S) + G(S1 )

per ogni coppia di sistemi con S ∩ S1 = ∅. Nel caso di corpi rigidi omogenei,
spesso G è funzione della porzione di spazio R, R1 , R2 , . . . occupata dal corpo e
della sua massa m, m1 , m2 , . . . cioè ha la forma

G(S) = G(R, m)

In tal caso, solitamente S è dato e si vogliono assegnare S1 ed S2 in modo da


ricondurre il calcolo di G(S) a quello, si spera più facile, di G(S1 ) e G(S2 ). Ciò
richiede di assegnare a S1 e, di conseguenza, anche a S2 una densità (costante)
uguale a quella di S. Poiché, indicando con % la densità di S e con V (R) il volume
di R, è
m
%=
V (R)
ai corpi S1 e S2 andranno assegnate masse m1 e m2 pari a

m1 = %V (R1 )
m2 = %V (R2 )

ma è
V (R2 ) = V (R) + V (R1 )
dunque, riassumendo
m m
%= =
V (R) V (R2 ) − V (R1 )
V (R1 )
m1 = %V (R1 ) = m
V (R2 ) − V (R1 )
V (R2 )
m2 = %V (R2 ) = m
V (R2 ) − V (R1 )
e, quindi

G(S) = G(S2 ) − G(S1 ) = G(R2 , m2 ) − G(R1 , m1 ) =


   
V (R2 ) V (R1 )
= G R2 , m − G R1 , m (1.31)
V (R2 ) − V (R1 ) V (R2 ) − V (R1 )
1.5. CALCOLO DI UN’ENERGIA CINETICA 31

Nel caso del calcolo di baricentri avremo invece che, detti G2 , G e G1 i baricentri
dei tre corpi ed essendo

m(G − O) = m2 (G2 − O) − m1 (G1 − O)

si avrà
V (R2 ) V (R1 )
m(G − O) = m(G2 − O) − m(G1 − O)
V (R2 ) − V (R1 ) V (R2 ) − V (R1 )
ovvero
V (R2 ) V (R1 )
(G − O) = (G2 − O) − (G1 − O)
V (R2 ) − V (R1 ) V (R2 ) − V (R1 )

1.5 Calcolo di un’energia cinetica


Consideriamo un tronco di cono T omogeneo di massa m e altezza h con base
maggiore di raggio R la cui superficie laterale rotola senza strisciare su un piano.

Geometria Sia O il vertice del cono C di cui T è la parte inferiore e sia O0 il


centro della base maggiore e O∗ la proiezione di O0 sul piano. Siano poi â il
versore di O0 − O, û il versore di O∗ − O e α l’angolo tra û e â. Fissiamo
un riferimento Oı̂1 ı̂2 ı̂3 con origine in O e ı̂3 ortogonale al piano e che punta
nel semispazio contenente T . Infine sia λ tale che kO0 − Ok = (λ + 1)h,
così che l’altezza h1 del cono C1 di vertice O e base coincidente con la
base minore di T risulti uguale a λh. Avremo allora anche che tan α =
R λ
(λ+1)h
e che il raggio della base del cono C1 sarà R1 = λh tan α = λ+1 R
32 LEZIONE 1. ESERCIZI E COMPLEMENTI

Vincoli e cinematica Il rotolamento senza strisciamento impone che tutti i punti


del segmento di contatto tra la superficie laterale di T e il piano abbiano
velocità nulla, pertanto tale segmento è contenuto nell’asse di istantanea
rotazione che risulta coincidere con la retta per O parallela a û. Dunque la
velocità angolare di T è della forma
ω = ω û
Il fatto che O sia fisso implica allora che l’energia cinetica di T si possa
scrivere come
1 1
T = ω û · IO (ω û) = (û · IO û) ω 2
2 2
Inoltre i gradi di libertà risultano

3 (punto fisso) - 1 (tangenza al piano) - 1 (assenza di strisciamento) = 1

Dobbiamo determinare, scelto il parametro lagrangiano, û, ω e IO .

1. Scegliamo come parametro l’angolo ϕ tra ı̂1 e û, così che è


û = cos ϕı̂1 + sen ϕı̂2

2. La velocità di O0 può essere scritta come punto del corpo rigido


v O0 = v O + ω × (O0 − O) = ω û × (λ + 1)hâ = ω(λ + 1)h(û × â)
oppure può essere trovata osservando che O0 − O∗ è costante e dunque, detto
t̂ = ı̂3 × û avremo
v O0 = v O∗ = kO∗ − Ok ϕ̇t̂ = (λ + 1)h cos αϕ̇t̂
1.5. CALCOLO DI UN’ENERGIA CINETICA 33

Confrontando le due espressioni precedenti e osservando che û × â =


− sen αt̂ si ottiene

−ω(λ + 1)h sen α = (λ + 1)h cos αϕ̇

da cui
1 h
ω=− ϕ̇ = −(λ + 1) ϕ̇
tan α R
dunque
h
ω = −(λ + 1) ϕ̇ (cos ϕı̂1 + sen ϕı̂2 )
R

3. La retta per O e O0 è chiaramente di simmetria materiale pertanto, scegliendo


come base la terna che abbia come terzo versore â, e t̂ e b̂ = â × t̂ come
primo e secondo versore, la matrice di IO risulterà diagonale e inoltre sarà
I22 = I11 , cioè avremo
 
I11 0 0
[IO ] =  0 I11 0 
0 0 I33

e poiché
û = − sen αb̂ + cos αâ
da cui
    
I11 0 0 0 0
[IO û] =  0 I11 0  − sen α = −I11 sen α
0 0 I33 cos α I33 cos α
34 LEZIONE 1. ESERCIZI E COMPLEMENTI

e dunque
 
0
û · IO û = 0 − sen α cos α −I11 sen α = I11 sen2 α + I33 cos2 α
 

I33 cos α
e poiché
tan2 α R2
sen2 α = =
1 + tan2 α (λ + 1)2 h2 + R2
1 (λ + 1)2 h2
cos2 α = =
1 + tan2 α (λ + 1)2 h2 + R2
avremo
1  (λ + 1)2 h2 2
T = I11 sen2 α + I33 cos2 α ϕ̇
2 R2
Rimangono da calcolare I11 e I33 . Procediamo “completando” il tronco
di cono T con il cono C1 ottenendo così il cono C2 di vertice O e base
coincidente con la base maggiore di T avente altezza (λ + 1)h. E, poiché

V (C2 ) = πR2 [(λ + 1)h]


 2
λ
V (C1 ) = π R (λh)
λ+1
avremo allora che
λ
2
V (C1 ) π λ+1 R (λh)
m1 = m= 2 m=
V (C2 ) − V (C1 ) λ
πR2 [(λ + 1)h] − π λ+1 R (λh)
λ3
(λ+1)2 λ3
= λ3
m= m (1.32)
(λ + 1) − (λ+1)2
(λ + 1)3 − λ3

e pertanto
(λ + 1)3
m2 = m1 + m = m
(λ + 1)3 − λ3

2 1 3 3
I33 = I33 − I33 = m2 R2 − m1 R12 =
" 10 10
2 #
(λ + 1)3 λ3

3 2 λ
= mR − m R =
10 (λ + 1)3 − λ3 (λ + 1)3 − λ3 λ+1
3 (λ + 1)5 − λ5
= mR2 (1.33)
10 (λ + 1)2 [(λ + 1)3 − λ3 ]
1.5. CALCOLO DI UN’ENERGIA CINETICA 35

2 1
I11 = I22 = I22 − I22 =
 2
3 3 2 3 λ 3
2
= m2 R + m2 [(λ + 1)h] − m1 R + m1 (λh)2 =
20 5 20 λ+1 5
5 5 5 5
 
3 2 (λ + 1) − λ 3 2 (λ + 1) − λ
= mR + mh (1.34)
20 (λ + 1)2 [(λ + 1)3 − λ3 ] 5 (λ + 1)3 − λ3

ovvero, ponendo

(λ + 1)5 − λ5
g(λ) =
(λ + 1)2 [(λ + 1)3 − λ3 ]

abbiamo

3
I33 = g(λ)mR2 (1.35)
10
3 3
I11 = I22 = g(λ)mR2 + (λ + 1)2 g(λ)mh2 (1.36)
20 5

31
A titolo di esempio, se fosse λ = 1 avremmo g(λ) = 28
e (λ + 1)2 = 4 perciò

R2
sen2 α =
4h2 + R2
4h2
cos2 α = 2
4h + R2
93
I33 = mR2
280
93 93
I11 = I22 = mR2 + mh2
560 35

Esercizio 1.11. Disco omogeneo D di centro O e raggio R con foro a forma di


disco di centro C e raggio R3 con kC − Ok = R2 . Si determini la matrice d’inerzia
di IG dove G è il baricentro di D
36 LEZIONE 1. ESERCIZI E COMPLEMENTI

O−C
Fissiamo un riferimento Oı̂1 ı̂2 ı̂3 con ı̂1 = kO−Ck e ı̂3 ortogonale al piano del disco.
Poiché sia il piano del disco sia quello ortogonale al disco e al versore ı̂1 sono
di simmetria materiale il baricentro deve trovarsi sull’asse Oı̂1 . La densità di D
risulta
m m 9m
σ= = 2 =
A (D) πR2 − π R 8πR2

3

Pertanto, considerando un disco omogeneo D1 di centro R, raggio R3 e massa m1


avente la medesima densità di D e ponendo D2 = D1 ∪ D e m2 = m1 + m avremo
che

m
m1 = σA (D1 ) =
8
9
m2 = m1 + m = m
8
1.5. CALCOLO DI UN’ENERGIA CINETICA 37

e, per le proprietà del baricentro, deve valere

m2 (O − O) = m(G − O) + m1 (C − O)

ovvero

m1 1 R R
G−O =− (C − O) = − (− ı̂1 ) = ı̂1
m 8 2 16

Avendo già trovato due piani di simmetria materiale ortogonali tra loro abbiamo
che le rette passanti per G e aventi la direzione dei versori della base { ı̂1 , ı̂2 , ı̂3 }
sono assi principali di inerzia. Dunque la matrice di IG in tale base sarà diagonale.
Inoltre, poichè il sistema è è piano, avremo I11 + I22 = I33 . Calcoliamo I33 come
segue, indicando con apici i momenti corrispondenti di D1 e D2

I33 = I(G,ı̂3 ) =
(2) (1) (2) (1)
= I(G,ı̂3 ) − I(G,ı̂3 ) = I(O,ı̂3 ) + m2 kG − Ok2 − I(C,ı̂3 ) − m1 kG − Ck2 =
2
m2 R 2 9 R 2 m1 R2 m R

R
= + m 2− − + (1.37)
2 8 16 18 8 2 16

I11 = I(G,ı̂1 ) = I(O,ı̂1 ) =


(2) (1) (2) (1)
= I(O,ı̂1 ) − I(O,ı̂1 ) = I(O,ı̂1 ) − I(C,ı̂1 ) =
m2 R2 m1 R2
 
9 1
= − = − mR2 (1.38)
4 36 32 288


38 LEZIONE 1. ESERCIZI E COMPLEMENTI

Potrebbero piacerti anche