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C. d. L. in Ing. Meccanica e Ing.

Nucleare
z
Compito scritto di Meccanica Razionale - 11/06/2015
Esercizio 1
Dato un sistema di riferimento “fisso” T ≡ (O, x, y, z), due punti materiali P1 e P2 ,
entrambi di massa m possono muoversi nello spazio; P1 è vincolato all’asse z, P2 è

x = a cos(θ) P2
vincolato all’elica di equazioni parametriche y = a sin(θ) (con a costante positiva


z = aθ
avente le dimensioni di una lunghezza e θ ∈ R angolo misurato in radianti). P1 e P2 sono
collegati tra loro tramite una molla di costante elastica k e lunghezza a riposo nulla. È
presente la gravità, disposta lungo l’asse z e orientata verso il basso. Tutti i vincoli sono
lisci.
a) Utilizzando come coordinate lagrangiane la z di P1 e θ, scrivere la Lagrangiana del
sistema e ricavare le equazioni del moto utilizzando le equazioni di Lagrange.
Poiché per pun punto in moto sull’elica la √lunghezza d’arco infinitesima √ va-
2 2 2
le ds = a [− sin(θ)] + [cos(θ)] + 1 dθ = a 2dθ, si ha ṡ = a 2θ̇. Quindi x y
m 2
l’energia cinetica del sistema è T = T1 + T2 = ż + mθ̇2 . L’energia po-
2 P1
(g) (g)
tenziale è data dalla somma di tre contributi: U = U1 + U2 + U (el) =
k k
mgz + mgaθ + [a2 + (aθ − z)2 ] = mg(z + aθ) + (z 2 + a2 θ2 − 2aθz)+ costanti inessenziali.
2 2
m 2 k
In definitiva L = T − U = [ż + 2a θ̇ ] − mg(z + aθ) − (z 2 + a2 θ2 − 2aθz). Le equazioni
2 2
   2  2

 d ∂L ∂L  d
 − =0  (mż) + kz − kaθ + mg = 0
dt ∂ ż  ∂z
di Lagrange forniscono dt d ,

 d ∂L ∂L 
 2 2
 − =0 (2ma θ̇) + ka θ − kaz + mga = 0
( dt ∂ θ̇ ∂θ dt
mz̈ + kz − kaθ + mg = 0
da cui .
2maθ̈ + kaθ − kz + mg = 0
b) Separare le variabili utilizzando opportune combinazioni lineari delle equazioni
differenziali ottenute sopra. Integrare le equazioni differenziali cosı̀ ottenute e scrivere la
soluzione generale (valida per condizioni iniziali arbitrarie) per le variabili z e θ.

La combinazione generale delle due equazioni differenziali è A(mz̈ + kz − kaθ + mg) + B(2maθ̈ + kaθ −
kz + mg) = 0, da cui m(Az̈ + 2B θ̈) + k(z − aθ)(A − B) + (A + B)mg = 0. Ponendo A = B (ad
esempio entrambi = 1) si ha m(z̈ + 2aθ̈) + 2mg = 0, da cui z̈ + 2aθ̈ + 2g = 0 (questo equivale a
1 3k
sommare le equazioni di Lagrange). Ponendo A = 1, B = − si ottiene m(z̈ − aθ̈) + (z − aθ) +
2 2
mg
= 0 (questo equivale a sottrarre la metà della seconda equazione dalla prima). Ponendo infine
(2 
q1 = z + 2aθ q̈1 = −2g
, si hanno le seguenti equazioni disaccoppiate: 3k g le cui soluzioni sono
q2 = z − aθ q̈2 + q2 = −
2m 2 
( r
2
q1 (t) = −gt + C1 t + C2 3k z = q1 + 2q2
mg , con ω0 = . Osservando adesso che 3 ,
q2 (t) = − + C3 cos(ω0 t) + C4 sin(ω0 t) 2m  θ = q1 − q2
 3k   3a

 1 2mg 2
z(t) = − − gt + C1 t + C2 + 2C3 cos(ω0 t) + 2C4 sin(ω0 t)
3  3k 
si ha .

 1 mg 2
θ(t) = − gt + C1 t + C2 − C3 cos(ω0 t) − C4 sin(ω0 t)
3a 3k
c) Ricavare il moto M corrispondente alla condizione iniziale in cui al tempo t = 0 i punti sono fermi nel
piano z = 0; dopo aver scritto le equazioni della dinamica per P1 e P2 , ricavare per il moto M le reazioni
vincolari dinamiche agenti su P1 e P2 esprimendone (in funzione del tempo) le componenti cartesiane per
P1 e le componenti lungo le direzioni della terna intrinseca per P2 .

ż(t) = 1 [−2gt + C1 − 2ω0 C3 sin(ω0 t) + 2ω0 C4 cos(ω0 t)]

Innanzitutto calcoliamo 3 . Imponendo z(0) = 0,
 1
θ̇(t) = [−2gt + C1 + C3 ω0 sin(ω0 t) − C4 ω0 cos(ω0 t)]
3a 
 2mg

 − + C2 + 2C3 = 0

 3k
 mg
θ(0) = 0, ż(0) = 0, θ̇(0) = 0 si ha il sistema 3k + C2 − C3 = 0 che ha per soluzione C1 = 0, C2 =



 C1 + 2ω0 C4 = 0


C1 − C4 ω0 = 0
  

 g 2 2m
mg z(t) = − t + [1 − cos(ω0 t)]
3  3k  . Le equazioni della dinamica per P1
0, C3 = , C4 = 0, quindi
3k 
 g 2 m
θ(t) = − t + [1 − cos(ω0 t)]
( 3a 3k
(el)
P1 + F1 + φ1 = ma1 (el)
e P2 sono (el) . Osservando che F1 = −kP2 P1 = k[a cos(θ)î + a sin(θ)ĵ + (aθ − z)k̂]
P2 + F2 + φ2 = ma2
(el) (el)
e che F2 = −F1 , si ha

−mg k̂ + ka[cos(θ)î + sin(θ)ĵ + (aθ − z)k̂] + φ1 = mz̈k̂  g
ṡ2 . Osservando che a1 (t) = − [2+
−mg k̂ − ka[cos(θ)î + sin(θ)ĵ + (aθ − z)k̂] + φ2 = m s̈t̂(θ) + n̂(θ) 3
 Rc   
 
 g 2 m

 φ1x = −ka cos − t + (1 − cos(ω0 t))

φ1x = −ka cos(θ) 
  3a 3k 
cos(ω0 t)]k̂, si ha φ1y = −ka sin(θ) , da cui φ1y = −ka sin − g 2 m
  t + (1 − cos(ω0 t))
 
 3a 3k
φ1z = mg + k(z − aθ) + mz̈ 
φ1z = mg − mg + mg cos(ω0 t) − mg [2 + cos(ω0 t)] = 0

     3 3  3
g 2 m g 2 m
cioè φ1 = −ka cos t + (1 − cos(ω0 t)) î + ka sin t + (1 − cos(ω0 t)) ĵ. Osservando poi che
3a 3k 3a 3k √
  
√ 2 2 g 2 mω02 g2
s̈ = 2aθ̈ e ṡ = 2aθ̇ , tenendo presente che Rc = 2a, si ha a2 (t) = − 2+ cos(ω0 t) t̂(t) + 2t +
3 3k 9a
2
mω0
sin(ω0 t) n̂(t).Il primo membro dell’equazione della dinamica per P2 , proiettato lungo le direzioni
3k
   
t̂ + b̂ −t̂ + b̂ t̂ − b̂
della terna intrinseca, diviene −mg √ − ka cos(θ) √ sin(θ) − n̂ cos(θ) + sin(θ) √ cos(θ) −
  2 2 2
t̂ + b̂
n̂ sin(θ) + (aθ − z) √ + φ2t t̂ + φ2n n̂ + φ2b b̂, quindi, in componenti intrinseche, si ha
 2
 mg ka cos(θ) sin(θ) ka sin(θ) cos(θ) ka sin(θ) cos(θ) k(aθ − z) √

 − √ + √ − √ + √ − √ + φ 2t = ma 2θ̈

 2 2 2 2 2
ka cos2 (θ) + ka sin2 (θ) + φ2n = ma2 θ̇2 , da cui



 mg ka cos(θ) sin(θ) ka sin(θ) cos(θ) k(aθ − z)
− √ − √ + √ − √ + φ2b = 0
 2 2 2 2

 2maθ̈ + mg + ka(aθ − z)

 φ2t = √
 2
2
φ2n = maθ̇ − ka . Sostituendo le espressioni esplicite in funzione del tempo, si ha φ2t =



 mg + k(aθ − z)
φ2b = √
  2  
1 2mg 1 mg 4mg mg mg mg
√ − 2+ cos(ω0 t) +mg+ [1+cos(ω0 t)] = − − cos(ω0 t)+mg+ + cos(ω0 t) = 0,
2 3 2 3 3 3 3 3
  2
mg 2 mω [4 − cos(ω0 t)]mg
φ2n = 2t + sin(ω0 t) − ka e φ2b = √
9a 3k 3 2
s
Esercizio 2 g
Un disco D rigido e omogeneo, di massa mD , centro C e raggio R è a contatto S y∗
con un profilo rettilineo liscio fisso r e con un altro profilo S rigido e omogeneo,
C x∗
! !

di massa mS a forma di semicirconferenza di raggio 2R, estremi A e B, avente D


l’estremo A attaccato ad una coppia prismatica liscia che può scorrere lungo una A r !
B
x
retta s. È presente la gravità, diretta parallelamente a s; il profilo r è orizzontale. O
s
Inoltre il contatto fra D e S è di rotolamento senza strisciamento (D non arriva a S g

r.s
toccare gli estremi A e B di S). Una molla avente costante elastica k e lunghezza

y∗

x∗
. s.
a riposo 2R collega C ad un punto di s rimanendo sempre orizzontale. Si fissi un !
α !

C
sistema di riferimento con origine O nel punto medio fra A e B quando S si trova A D B
nella posizione più bassa, asse x coincidente con r e asse y parallelo a s. r O r.c.s. x
!

a) Determinare l’ordinata di A in funzione dell’ascissa di C.


Detto M il punto medio fra A e B, a causa della condizione di tangenza si ha che |CM | = 2R − R = R.
Detto E il punto geometrico di contatto fra D ed S, si ha |CE| = R. Poiché, per due circonferenze
tangenti, i centri e il punto di tangenza sono allineati, si ha che E è il simmetrico di M rispetto a C.
Poniamo adesso OC = xC î + Rĵ; poiché S trasla lungo la direzione y si può porre OM = yA ĵ. Si ha quindi
OE = 2OC − OM = 2xC î + (2R − yA )ĵ. Imponendo adesso che E appartenga alla (semi)circonferenza
2 2 2 2 2 2
di centro M e raggio 2R di equazione p x + (y − yA ) = 4R , si ha 4xC + (2R − 2yA ) = 4R , da cui
2 2
yA − 2RyA + xC = 0 e yA = R − R2 − x2C (la scelta fra le due soluzioni possibili si p ottiene verifi-
cando che yAp= 0 per xC = 0). Inoltre può essere utile notare che OE = 2xC î + (R + R2 − x2C )ĵ e
CE = xC î + R2 − x2C ĵ.
b) Indicando con α la rotazione del disco rispetto alla configurazione di riferimento, determinare l’ascissa
di C e l’ordinata di A in funzione di α, e limitare opportunamente α. (α da ora in poi sarà la coordinata
Lagrangiana).
Indichiamo con E0 il punto di S a contatto con D nella configurazione di riferimento, e con φ l’ampiezza
dell’angolo (orientato positivamente in senso antiorario) al centro E0 M cE = E0 M cC. Consideriamo un si-
stema di riferimento (relativo) T ≡ (M, x , y) solidale a S e avente l’asse x parallelo all’asse x, e notiamo
′ ′ ′

che la velocità angolare di D in T ′ è ancora α̇k̂, in quanto le direzioni degli assi di T ′ sono sempre le stesse
degli assi “fissi”. La traiettoria di C in T ′ è una semicirconferenza di raggio R. Indicando con t̂E il versore
(r)
tangente a S (percorsa in senso antiorario) in E e con n̂E il versore normale a S in E, si ha vC = Rφ̇t̂E
(r)
e 0 = vE∈D = Rφ̇t̂E + α̇k̂ ∧ (−Rn̂E ) = R(φ̇ + α̇)t̂E . Quindi φ + α = costante e (considerando che φ = 0
xE xC
per α = 0), si ha α = −φ. D’altronde sin(φ) = − = − , quindi xC = −R sin(φ) = R sin(α). Poiché
2R Rp p
π π
−R < xC < R, si ha − < α < . Inoltre yA = R − R2 − R2 sin2 (α) = R(1 − 1 − sin2 (α)) =
2 2
R[1 − cos(α)].
Seconda Soluzione
Con la formula della cinematica rigida nel sistema di riferimento “fisso”, si ha VE∈D = VC + ω D ∧ CE;
poiché il moto di S è traslatorio, si ha VE∈S = VA . Per la condizione di rotolamento senza strisciamento, 
p p
2 2 2 2
si ha VE∈D = VE∈S , da cui ẋC î + α̇k̂ ∧ (xC î + R − xC ĵ) = ẏA ĵ ed infine (ẋC − α̇ R − xC )î + α̇xC −
  
xC ẋC p xC dx
p ĵ = 0, da cui ( ẋ C − α̇ R 2 − x 2
C ) î − p ĵ = 0 ed infine p C = dα, da cui, in-
R2 − x2C R2 − x2C R2 − x2C
xC
tegrando membro a membro e ponendo la condizione xC = 0 per α = 0, α = arcsin e xC = R sin(α).
R
Terza Soluzione
Vedi la soluzione dell’esercizio 1, domanda a) del LI #6 assegnato nell’a.a. 2013/14.
c) Determinare le equazioni parametriche, l’equazione in forma polare e l’equazione cartesiana della polare
fissa e della polare mobile di D. (usare come polo O per la p.f. e C per la p.m.)
Il centro delle velocità si trova intersecando la retta parallela all’asse y e passante per C con la retta
parallela all’asse x e passante per E. Quindi, sovrapponendo al ( centro delle velocità un punto geometri-
xCIR = R sin(α)
co, si ottengono le equazioni parametriche della polare fissa: , da cui sin(α) =
yCIR = R[1 + cos(α)]
xCIR yCIR − R
, cos(α) = e, con la formula trigonometrica fondamentale e lasciando cadere i pedici,
R R
x2 + (y − R)2 = R2 , da cui x2 + y 2 − 2Ry = 0. Indichiamo con θ l’angolo che il vettore che fornisce la
y y
posizione del CIR rispetto a O forma col semiasse positivo delle x. Si ha quindi sin(θ) p = ,
x2 + y 2 ρ
2
quindi ρ − 2Rρ sin(θ) = 0 e (essendo in generale ρ 6= 0) ρ = 2R sin(θ), con 0 < θ < π. Per quanto
riguarda la polare fissa, si osservi che il vettore che fornisce la posizione ( del CIR (indichiamolo con D)
x∗CIR = R cos(α) sin(α)
rispetto a C è R cos(α)ĵ; ricordando che ĵ = sin(α)î∗ + cos(α)ĵ∗ si ha
 oppure
 R y∗CIR = R cos2 (α)
x∗CIR = sin(2α)
2 . Come si è già visto, |CD| = R cos(α), ma questa lunghezza è proprio ρ∗
 R
y∗CIR = [1 + cos(2α)]
2
(nel sistema solidale a D), quindi ρ∗ = R cos(α). Si osservi che l’angolo fra  il vettore
 CD e l’asse x∗ è
π π π
θ∗ = + α, quindi α = θ∗ − e l’equazione in forma polare è ρ∗ = R cos θ∗ − = R sin(θ∗ ), con
2 2 2
p y∗
0 < θ∗ < π. In coordinate cartesiane, si ha infine x2∗ + y∗2 = R p , da cui x2∗ + y∗2 − Ry∗ = 0. d)
2 2
x∗ + y ∗
Determinare il momento M di una coppia che deve essere applicata a D (in direzione perpendicolare al
piano su cui giace D) per mantenere il sistema in equilibrio in una configurazione generica.
Le forze attive che compiono lavori virtuali sono: la forza peso agente su S, la forza della molla applicata
in C e il momento della coppia applicata a D. Si ha, osservando che lo spostamento virtuale dei punti di S
è lo stesso per tutti i suoi punti e vale δA = −R sin(α)ĵδα, che δL(a) = −mS g ĵ  [R sin(α)ĵδα] − kR sin(α)î 
[R cos(α)î]δα+M k̂δαk̂ = −mS gR sin(α)δα−kR2 sin(α) cos(α)δα+M δα = {−R sin(α)[mS g+kR cos(α)]+
M }δα = 0 per ogni δα, da cuiM = R sin(α)[mS g + kR cos(α)].
e) Determinare, usando le equazioni cardinali della statica, le reazioni vincolari interne ed esterne esercitate
su D e su S in una generica configurazione di equilibrio, e l’equazione dell’asse centrale del sistema di forze
agenti su S dovute alla presenza della coppia prismatica.
Applicando la prima equazione cardinale della statica all’intero sistema, si ha PS +PD +F(el) +φD +φS = 0,
dove φD indica la reazione vincolare che la guida r esercita su D (forza applicata nel punto di contatto) e φS
indica il risultante del sistema di forze esercitate su S dalla coppia prismatica. Tenendo conto che i vincoli
sono lisci, si ha φD = φDy ĵ e φS = φSx î. Decomponendo la prima equazione cardinale lungo gli assi, si ha
(
−kR sin(α) + φSx = 0
, da cui φS = kR sin(α)î e φD = (mS + mD )g ĵ. Applicando la prima equazione
−mS g − mD g + φDy = 0
cardinale a D e indicando con φE la reazione vincolare interna applicata a D nel punto di contatto E con
S, si ha PD + F(el) + φD + φE = 0, da cui φE = −PD − F(el) − φD = mD g ĵ + kR sin(α)î − (mS + mD )g ĵ =
kR sin(α)î − mS g ĵ. Infine, applicando la seconda equazione cardinale all’intero sistema, scegliendo C come
polo, e chiamando F il punto di r per il quale passa l’asse centrale, si ha M+CGS ∧PS +CF ∧φS = 0, da cui
2mS g
R sin(α)[mS g +kR cos(α)]k̂+mS gR sin(α)k̂−(yF −R)kR sin(α)k̂ = 0 ed infine yF = +R[1+cos(α)].
k
Seconda Soluzione
Per il calcolo dell’asse centrale si può osservare che, affinché S sia in equilibrio, PS , −φE e φS devono essere
concorrenti (su S non agiscono coppie “pure”). Quindi l’asse centrale passa per il punto F ′ di intersezione
fra l’asse y e la retta passante per E e diretta come φE , che ha equazione kR sin(α){y − R[1 + cos(α)]} =
−mS g[x − 2R sin(α)]. Ponendo x = 0, si ottiene kR sin(α){yF ′ − R[1 + cos(α)]} = 2mS gR sin(α) da cui,
2mS g
per α 6= 0, k{yF ′ − R[1 + cos(α)]} = 2mS g ed infine yF ′ = + R[1 + cos(α)], come sopra.
k
f) Mostrare che la configurazione di equilibrio che si ha per M = 0 e in cui C si trova sull’asse y è stabile,
e determinare il periodo delle piccole oscillazioni intorno a tale posizione di equilibrio.
d2 U
Si ha dU = −dL(a) = {R sin(α)[mS g + kR cos(α)] + M }dα, quindi = R cos(α)[mS g + kR cos(α)] −

2
d U
kR2 sin2 (α) e = mS g + kR > 0 sempre, quindi la posizione di equilibrio α = 0 è stabile.
dα α=0  
1 2 1 2 1 2 R2 α̇2 2 2 mD
Si ha poi T = mS ẏA + mD ẋC + IC,k̂ α̇ = mS sin (α) + mD cos (α) + , quindi µ(α) =
 2 2  2 2 2
mD 3mD R2
R2 mS sin2 (α) + mD cos2 (α) + e µ(0) = . Infine il periodo delle piccole oscillazioni sarà
s s 2 2
µ(0) 3mD R2
τ = 2π = 2π .
U ′′ (0) 2(mS g + kR)