C. d. L. in Ing. Meccanica e Ing.

Nucleare
Compito scritto di Meccanica Razionale - 02/07/2015 z

Esercizio 1
g
Dato un sistema di riferimento “fisso” T ≡ (O, x, y, z), una sbarretta S di massa m ed
estremità A e B può muoversi nello spazio; A è vincolato all’asse 
z tramite una coppia
x = a cos(θ)

rotoidale liscia, B è vincolato all’elica di equazioni parametriche y = a sin(θ) (con

z = aθ

O
a costante positiva avente √ le dimensioni di una lunghezza e θ ∈ R angolo misurato in x
y

radianti). Si ha |AB| = a 2 e zB > zA . È presente la gravità, disposta lungo l’asse

z e orientata verso il basso. Tutti i vincoli sono lisci. Si utilizzi θ come coordinata B
lagrangiana.
a) Determinare posizione e velocità di A in funzione di θ ed eventualmente θ̇. A
Si ha A ≡ (0, 0, zA ) e B ≡ (a cos(θ), a sin(θ), aθ). Imponendo che |AB|2 = 2a2 , si ha
(a cos(θ) − 0)2 + (a sin(θ) − 0)2 + (aθ − zA )2 = 2a2 , da cui a2 + (aθ − zA )2 = 2a2 , cioè
aθ − zA = ±a ed infine zA = a(θ − 1). Quindi OA = a(θ − 1)k̂ e vA = aθ̇k̂.
b) Calcolare la Lagrangiana di S.
mg mg
Si ha U = mgzG = (zA +zB ) = [a(θ−1)+aθ] = mgaθ+ costanti inessenziali. Osserviamo adesso che
2 2 √
m(a 2)2 2 π ma2
 
AB  k̂ 1 π
= √ , quindi l’angolo fra AB e k̂ è costante e vale , quindi Ik̂,A = ·sin = . Si ha
|AB| 2 4 3 4 3
1 1 (r)
poi, osservando che ω = θ̇k̂ e usando il teorema di König generalizzato, T = m|vA |2 + Ik̂,A θ̇2 +mvAvG =
2 2
ma2 θ̇2 ma2 θ̇2 2ma2 θ̇2 2ma2 θ̇2
+ +0= . Quindi L = T − U = − mgaθ.
2 6 3 3
c) Ricavare l’equazione del moto di S utilizzando le equazioni di Lagrange, integrarla e scrivere la soluzione
generale (valida per condizioni iniziali arbitrarie) per la variabile θ. Ricavare il moto M corrispondente
alla condizione iniziale in cui al tempo t = 0 il punto A è fermo nell’origine.
4ma2 θ̈ 3g 3gt
L’equazione di Lagrange fornisce + mga = 0, da cui θ̈ + = 0. Integrando, si ha θ̇(t) = − + C1
3 4a 4a
2
3gt
e θ(t) = − + C1 t + C2 . Imponendo θ̇(t) = 0 e θ(0) = 1, si ottiene C1 = 0 e C2 = 1. Quindi, per il
8a
3gt 3gt2
moto M, si ha θ̇(t) = − e θ(t) = − + 1.
4a 8a
d) Calcolare le componenti nel sistema T di KA e K̇A in funzione di θ e delle sue derivate temporali e
ricavare la loro espressione esplicita in funzione del tempo per il moto M.
cos(θ)î + sin(θ)ĵ + k̂
Un generico punto Ps ∈ S avrà posizione OPs = OA + APs = a(θ − 1)k̂ + s √ e velo-
2
Z √
mθ̇ a 2 cos(θ)î + sin(θ)ĵ + k̂

sθ̇ s
cità vPs = √ [− sin(θ)î + cos(θ)ĵ] + aθ̇k̂. Quindi KA = √ s √ ∧ √ [− sin(θ)î +
2 a 2 0 2 2
 Z a√2  2
  2
 2

mθ̇ s cos(θ) s sin(θ) s 2 2
cos(θ)ĵ]+ak̂ ds = as sin(θ)− √ î− as cos(θ)+ √ ĵ+ √ [cos (θ)+sin (θ)]k̂ ds =
2a 0 2 √2 2
 2 3
 2 3 3
a 2
2a3 cos(θ)
   
mθ̇ as sin(θ) s cos(θ) as cos(θ) s sin(θ) s mθ̇ 3
− √ î − + √ ĵ + √ k̂ = a sin(θ) − î −
2a 2 3 2 2 3 2 3 2 0 2a 3
2a3 sin(θ) 2a3 ma2 θ̇
  
3
a cos(θ) + ĵ + k̂ = {[3 sin(θ) − 2 cos(θ)]î − [3 cos(θ) + 2 sin(θ)]ĵ + 2k̂}. Derivando
3 3 6
ma2
rispetto al tempo, si ha K̇A = {[3θ̈ sin(θ) − 2θ̈ cos(θ) + 3θ̇2 cos(θ) + 2θ̇2 sin(θ)]î − [3θ̈ cos(θ) + 2θ̈ sin(θ) −
6
3gt2 3gt2
   
2 2 mgat
3θ̇ sin(θ) + 2θ̇ cos(θ)]ĵ + 2θ̈k̂}. Per il moto M, si ha KA (t) = − 3 sin − + 1 − 2 cos − +
8 8a 8a
3gt2 3gt2 3gt2 3gt2
          
mga
1 î − 3 cos − + 1 + 2 sin − + 1 ĵ + 2k̂ e K̇A (t) = − 3− sin − +1 −
8a 8a  8 2a 8a
9gt2 3gt2 9gt2 3gt2 3gt2 3gt2
           
2+ cos − + 1 î − 2 + sin − +1 + 3− cos − + 1 ĵ + 2k̂ .
4a 8a 4a 8a 2a 8a
e) Dopo aver scritto le equazioni cardinali della dinamica per S (si consiglia di usare come polo A), ricavare
per il moto M (in funzione esplicita del tempo) le reazioni vincolari dinamiche agenti su S ipotizzando che
il momento rispetto ad A del sistema di forze esercitato dalla coppia rotoidale sia nullo.
Indichiamo con φB la reazione vincolare in B e con R risultante ( del sistema di forze esercitato dalla coppia
P + φB + R = maG
rotoidale. Le equazioni cardinali della dinamica sono . Si ha
AG ∧ P + ABφB − vA ∧ (mvG ) = K̇A
 
φb sin(θ)
poi, ricordando la condizione di vincolo liscio, P = −mg k̂, φB = φn n̂ + φb b̂ = − φn cos(θ) + √ î −
  2
φb cos(θ) φb vA +vB aθ̇
φn sin(θ) + √ ĵ + √ k̂ R = Rx î + Ry ĵ. Poiché vG = = [− sin(θ)î + cos(θ)ĵ + 2k̂] e
2 2 2 2
2
dvG aθ̈ aθ̇
aG = = [− sin(θ)î + cos(θ)ĵ + 2k̂]− [cos(θ)î + sin(θ)ĵ], la prima equazione cardinale della dinamica
dt 2 2
diviene
 
φb sin(θ) ma
− φn cos(θ) + √ +Rx = − [θ̈ sin(θ)+ θ̇2 cos(θ)]


2




  2 
φb cos(θ) ma (e)
− φn sin(θ) + √ +Ry = [θ̈ cos(θ)− θ̇2 sin(θ)] . Adesso calcoliamo MA = AG∧ P+AB ∧

 2 2

 φ b
 √ −mg = maθ̈


2     
P mg sin(θ) φb mg cos(θ) φb
φB = AB∧ +φB = a − + √ (sin(θ) + cos(θ))+φn sin(θ) î+ + √ (sin(θ) − cos(θ))−
2 2 2 2 2
ma2 θ̇2 ma2 θ̇2
 
φb
φn cos(θ) ĵ− √ k̂ e vA ∧ (mvG ) = k̂∧[− sin(θ)î+cos(θ)ĵ + 2k̂] = − [cos(θ)î+sin(θ)ĵ]. Quindi,
2 2 2
ricordando
 i risultati ottenuti al punto d), la seconda equazione cardinale diviene
mg sin(θ) φb ma
− + √ (sin(θ) + cos(θ))+φn sin(θ) = [3θ̈ sin(θ) − 2θ̈ cos(θ) + 2θ̇2 sin(θ)]


2 2 6



 mg cos(θ) φ

ma
b
+ √ (sin(θ) − cos(θ))− φn cos(θ) = − [3θ̈ cos(θ) + 2θ̈ sin(θ) + 2θ̇2 cos(θ)] . Dalle compo-

 2 2 6
φb maθ̈


− √ =


2 3 √
3g mg 2
nenti lungo k̂ si ricava θ̈ = − e φb = indipendente dal tempo e dalle condizioni iniziali del
4a 4
mg maθ̇2
moto. Dalle prime due componenti della seconda equazione cardinale si ricava φn = − + , che
 2  8 3
3gt 1
per il moto M diviene φn = mg − . Dalle prime due componenti della prima equazione cardi-
16a 8
mg maθ̇2 mg maθ̇2
nale si ha infine Rx = [sin(θ) − cos(θ)]− cos(θ) e Ry = − [sin(θ) + cos(θ)]− sin(θ), che
8 6 8 6
3gt2 3gt2 9mg 2 t2 3gt2
      
mg
per il moto M divengono Rx = sin − + 1 − cos − +1 − cos − +1 e
8  8a  8a 32a 8a
3gt2 3gt2 9mg 2 t2 3gt2
    
mg
Ry = − sin − + 1 + cos − +1 − sin − +1 .
8 8a 8a 32a 8a
Esercizio 2
Dato un sistema di riferimento “fisso” T ≡ (O, x, y), un semidisco SD rigido, di massa m, centro C e raggio
R è a contatto con un profilo rettilineo liscio fisso r e, tramite una coppia prismatica liscia disposta lungo il
proprio diametro AB, scorre lungo una sbarra S rigida di sezione trascurabile e massa nulla. Un’estremità
di S è vincolata ad una cerniera fissa liscia posta in O. È presente la gravità, diretta parallelamente all’asse
R
y e orientata nel verso negativo. Detto G il baricentro di SD, si ha |CG| = e CG ⊥ AB. Si sa che la
2
3R π
configurazione C in cui OC = e α = è una configurazione di equilibrio.
2 4
a) Determinare l’equazione cartesiana della retta r, utilizzando un metodo grafico.
 
3R î + ĵ

3R(î + ĵ) y S
Nella configurazione C, si ha OC = · √ e OG = OC +CG = √ + g B
2 2 2 2
√ Configura-
   
R î − ĵ ĵ
· √ = R 2 î+ . La retta di azione della forza peso P agente su SD zione C C
2 2 2 √

!
ha equazione x = xG , cioè x = 2R. L’asse centrale del sistema di forze (avente
risultante R(v) ) esercitate su SD dalla coppia prismatica è perpendicolare a S e G

!
passa per O per garantire l’equilibrio di S (priva di massa), quindi√ha equazione √ A 3R SD
y = −x. Queste due rette d’azione si incontrano nel punto E ≡ ( 2R, − 2R). π 2 r
4
Anche la retta d’azione s della reazione vincolare che r esercita su SD deve O liscio x
passare per E, e inoltre deve anche passare per C, a causa del fatto che il
yC − yE y
vincolo di contatto è liscio. Quindi il coefficiente angolare di s è ms = = S
√ √ √ xC − x E
3 2R 7 2R
4
+ 2R
√ √ = √4 = −7. La retta r ⊥ s avrà quindi coefficiente angolare g B
3 2R 2R
4
− 2R − 4
1 1
mr = ed equazione y = x + q oppure x − 7y + 7q = 0. Per determinare
7 7 √ √
| 3 42R − 21 42R + 7q| C

!
q si impone che C disti R dalla retta r, cioè √ = R, da cui
12 + 7 2 G

!
√ SD
√ √ √
 
 9 2R 
− + 7q  = 5 2R ovvero −9 2R + 14q = ±10 2 ed infine, ricordando r
 2  A α
io
che si deve scegliere il più piccolo valore di q per trovare la tangente che sta “di O
√ √ r.c.s. lisc x
2R 1 2R √
sotto”, si ha q = − , quindi la retta r ha equazione y = x − ossia 2x − 14y − 2R = 0.
14 7 14
b) Determinare le forze agenti su SD nella configurazione di equilibrio C.
Detto D il punto di contatto fra SD e r, si ha φD = a(−î+7ĵ), R(v) = b(î− ĵ) e P = −mg (ĵ. La prima equazio-
−a + b = 0
ne cardinale della statica fornisce φD+R(v)+P = 0, da cui, in componenti cartesiane, ,
7a − b − mg = 0
mg mg mg
da cui 7a − a = mg ed infine a = b = . Quindi φD = (−î + 7ĵ) e R(v) = (î − ĵ).
6 6 6
c) Utilizzando α come coordinata lagrangiana, determinare le componenti in T di OC in funzione di α e
le componenti di vC sia in T che in T∗ in funzione di α e α̇.
In una configurazione generica parametrizzata dall’angolo α, posto OC = s, si ha OC = s[cos(α) √ î+sin(α)ĵ]
|2s cos(α) − 14s sin(α) − 2R|
e C ≡ (s cos(α), s sin(α)). Imponendo che C disti R da r, si ha √ = R, da cui
2 2 + 142
√ √
√ √ 9 2R 9 2Rî∗
2s[cos(α) − 7 sin(α)] − 2R = −10 2R e s = . Quindi OC = =
√ 2[7 sin(α) − cos(α)] √ 2[7 sin(α) − cos(α)]
9 2R[cos(α)î + sin(α)ĵ] 9 2Rα̇[7 cos(α) + sin(α)]î∗
. Nel sistema solidale, si ha quindi vC = − 2
+
2[7 sin(α)
√ − cos(α)] √ 2[7 sin(α) − cos(α)]
9 2Rα̇ĵ∗ 9 2Rα̇
= {−[7 cos(α)+sin(α)]î∗ +[7 sin(α)−cos(α)]ĵ∗ }. Nel sistema fisso
2[7 sin(α) − cos(α)] 2[7√sin(α) − cos(α)]2
9 2Rα̇
si ha invece vC = {[7 sin(α)−cos(α)]·[− sin(α)î+cos(α)ĵ]−[7 cos(α)+sin(α)]·[cos(α)î+
2[7√sin(α) − cos(α)]2
9 2Rα̇
sin(α)ĵ]} = 2
{[−7 sin2 (α)+cos(α) sin(α)−7 cos2 (α)−cos(α) sin(α)]î+[7 sin(α) cos(α)−
2[7 sin(α) − cos(α)] √
2 2 9 2Rα̇(7î + ĵ)
cos (α) − 7 sin(α) cos(α) − sin (α)]ĵ} = − .
2[7 sin(α) − cos(α)]2
d) Determinare le equazioni parametriche e l’equazione in forma polare della polare fissa e le equazioni
parametriche della polare mobile di SD. (usare come polo O per √ la p.f.)
k̂ ∧ vC 9 2Rα̇
Si ha CCv = . Nel sistema fisso, quindi, CCv = − 2
k̂ ∧ (7î + ĵ) =
√ α̇ 2 α̇[7 sin(α) − cos(α)]
9 2R(î − 7ĵ)
. Tenendo conto che OCv = OC + CCv e sovrapponendo al Cv un punto geometrico,
2[7 sin(α) − cos(α)]2
 √
2R[1 + 7 sin(α) cos(α) − cos2 (α)]

9
xCIR =


si hanno quindi le equazioni parametriche √ 2[7 sin(α) − cos(α)]2 , da cui
9 2R[−7 + 7 sin(α)2 − cos(α) sin(α)]
yCIR =


 √ 2[7 sin(α) − cos(α)]2
9 2R[7 cos(α) + sin(α)] sin(α) √
xCIR =


2[7 sin(α) − cos(α)] 2 9 2R[7 cos(α) + sin(α)]
√ . Si vede quindi che ρ(α) = eθ=
9 2R[7 cos(α) + sin(α)] cos(α) 2[7 sin(α) − cos(α)]2
yCIR = −


2[7 sin(α) − cos(α)]2
π
α + (il CIR appartiene alla perpendicolare a r passante per O). Quindi l’equazione in forma polare
2 √ √
9 2R[7 sin(θ) + cos(θ)] 9 2Rα̇
è ρ(θ) = . Per la polare mobile, si ha invece CCv = k̂ ∧
2[7 cos(θ) − sin(θ)]2 √ 2α̇[7 sin(α) − cos(α)]2
9 2R
{−[7 cos(α) + sin(α)]î∗ + [7 sin(α) − cos(α)]ĵ∗ } = − {[7 sin(α) − cos(α)]î∗ + [7 cos(α) +
2[7 sin(α) − cos(α)]2
sin(α)]
 ĵ∗ }. Sovrapponendo
√ al Cv un punto geometrico, si hanno quindi le equazioni parametriche
9 2R
x∗CIR = −


2[7
√ sin(α) − cos(α)]
9 2R[7 cos(α) + sin(α)]
y∗CIR = −


2[7 sin(α) − cos(α)]2
e) Determinare la velocità di strisciamento del punto di SD a contatto con r in funzione di α e α̇.
R(î − 7ĵ)
Detto E il punto geometrico sovrapposto al punto di SD a contatto con r, si ha CE = √ . La
5 2
velocità del punto E∈SD di SD sovrapposto a E è la velocità di √ strisciamento vs . Con la formula del-
9 2Rα̇(7î+ ĵ) Rα̇
la cinematica rigida, si ha quindi vs = vC + α̇k̂ ∧ CE = − 2
+ √ k̂ ∧ (î − 7ĵ) =
√ 2[7 sin(α) − cos(α)] 5 2
Rα̇{[7 sin(α) − cos(α)]2 − 45} 7î+ ĵ
 
2Rα̇ 9 1
− + (7î + ĵ) = · √ = Rα̇f (α)λ̂, dove
2 [7 sin(α) − cos(α)]2 5 [7 sin(α) − cos(α)]2 5 2
45 7î+ ĵ
f (α) = 1− e λ̂ = √ è un versore diretto come r.
[7 sin(α) − cos(α)]2 5 2
f) Determinare il momento M di una coppia che deve essere applicata a SD (in direzione perpendicolare
al piano su cui giace SD)√per mantenere il sistema in equilibrio in una configurazione generica.
9 2R[cos(α)î + sin(α)ĵ] R
Si ha OG = OC+CG = + [sin(α)î − cos(α)ĵ]. Per utilizzare il PLV occorre calco-
2[7 sin(α) − cos(α)] 2 √

dy G d 9 2R sin(α)
lare δL(a) = P  δG+M  k̂δα. Si ha P  δG = −mgδyG . Calcoliamo δyG = δα = −
√ dα dα 2[7 sin(α) − cos(α)]
  
R 9 2R R
cos(α) δα = cos(α)[7 sin(α) − cos(α)] − sin(α)[7 cos(α) + sin(α)]+ sin(α) δα =
2 √ 2[7 sin(α) − cos(α)]2 2√
  
−9 2R R 9mg 2R
2
+ sin(α) δα. Quindi, ponendo M = M k̂, si ha δL(a) = 2
−
2[7 sin(α) − cos(α)] 2 2[7
√sin(α) − cos(α)] 
 
mgR mgR 9 2
sin(α)+M δα e poiché deve essere δL(a) = 0 ∀δα, si ha M = − +sin(α) .
2 2 [7 sin(α) − cos(α)]2
g) Determinare se la configurazione di equilibrio C è stabile o instabile. √
 
dU mgR 9 2
Posto U = mgyG , dai calcoli svolti al punto f) si ha = − 2
+sin(α) , quindi
√ dα 2 [7 sin(α) − cos(α)]√  √
d2 U mgR 18 2[7 cos(α) + sin(α)] d2 U 
    
mgR 18(7 + 1) 2 mgR 288 2
= +cos(α) e = √ + = +
dα2 2 [7 sin(α) − cos(α)]3 dα2 α= π 2 (7 − 1) 3 /2 2 2 2 216
√  √ 4
2 11 2mgR
= > 0, quindi la configurazione C è stabile.
2 12