C. d. L. in Ing. Meccanica e Ing.

Nucleare
Compito scritto di Meccanica Razionale 18/02/2015
1. È dato un riferimento “fisso” T ≡ (O, x, y, z) munito dei consueti versori î, ĵ, k̂ z
g
e un riferimento mobile T ′ ≡ (O, x′ , y ′ , z) con versori î′ , ĵ′ , k̂′ ≡ k̂ rotante intorno ′
P2 y
bc

all’asse z con velocità angolare ω = ω0 k̂ rispetto a T (ω0 > 0 costante). Un sistema O

y
meccanico S è costituito da due punti materiali P1 e P2 . Il punto materiale P1
ω0 t
di
 massa m è vincolato a muoversi sulla semiretta s di equazioni parametriche x x′
x = λ
 ′ S
y′ = 0 (con λ > 0) solidale al riferimento mobile; l’altro punto materiale P2
P1

z = −λ
 ′ bc

di massa m è vincolato a muoversi sul semiasse y > 0 del riferimento mobile. Tutti
′

i vincoli sono lisci. P1 è collegato rigidamente a P2 tramite un’asta di lunghezza l s

e massa trascurabile. P2 è collegato ad O tramite una molla di costante elastica k > 0 e lunghezza a riposo
nulla. È presente la gravità, diretta come l’asse z e orientata nel verso negativo. S ha un grado di libertà, si
prenda λ come coordinata lagrangiana.
a) Si determini la coordinata y ′ del punto P2 in funzione di λ, e si limiti di conseguenza l’intervallo in cui λ
può variare.
Si ha P1 ≡ (λ, 0, −λ), P2 ≡ (0, y ′ , 0), quindi |P1 P2 |2 = λ2 +y ′2 +(−λ)2 = 2λ2 + y ′2 . Imponendo |P1 P2 |2 = l2 e
√ l
ricordando che deve essere y ′ > 0, si ha y ′ = l2 −2λ2 , quindi 0 < λ < √ .
2
b) Si studi l’equilibrio relativo di S, determinando i valori di k e e ω0 per i quali esiste almeno una posizione
di equilibrio, e si studi la stabilità di tali posizioni al variare di tali parametri nella regione ammissibile
(supponendo che m, l e g siamo fissati).
k mω02 ′ 2 mω02 ′2 k mω02 2 mω02 2
Si ha U = y ′2 +mgz1 − x1 − y , quindi U (λ) = (l2 −2λ2 )−mgλ− λ − (l −2λ2 ), da cui
2 2 2 2 2 2
mω02 −2k 2 dU
U (λ) = λ −mgλ+ costanti inessenziali. Ponendo = 0, i valori λ corrispondenti alle configurazioni
2 dλ
mg l
di equilibrio si ottengono risolvendo (mω02−2k)λ−mg = 0, da cui λ = 2
. Poiché deve essere 0 < λ < √ ,
 mg mω0 −2k 2
>0 (
mω02 −2k > 0 mω02 mg

mω02 −2k

si ha il sistema mg l , da cui √ ed infine k < − √ . Poiché
 < √ mg 2 − l(mω02 −2k) < 0 2 2l
mω02 −2k

2 √
mω02 mg 2g d2 U
deve aversi k > 0, occorrerà infine imporre − √ > 0, da cui ω0 > 2
. Si ha poi 2
= mω02 − 2k
2 2l l dλ
che, per quanto detto sopra, deve sempre essere positivo. La posizione di equilibrio, quindi, quando esiste è
stabile.
c) Si determini l’energia cinetica (relativa) di S e il periodo delle piccole oscillazioni intorno alle posizioni di
equilibrio (relativo) stabile determinate al punto b).
mλ̇2 4λ2 mλ̇2 2l2 2l2
    
m 2 2 m 2 2 −2λλ̇
Si ha T = (|v1 | +|v2 | ) = (λ̇ +λ̇ )+ √ = 2+ 2 = , quindi µ(λ) =
2 2 l2 −2λ2 2 l −2λ2 s 2 l2 −2λ s
2 l2 −2λ2
2l2 2l2 (mω02 −2k)2 µ(λ) 2l2 (mω02 −2k)
e µ(λ) = = . Il periodo è τ = 2π = 2π .
2
m2 g 2 l2 (mω02 −2k)2 −2m2 g 2 U ′′ (λ) l2 (mω02 −2k)2 −2m2 g 2
l −2
(mω02 −2k)2
d) Determinare l’equazione del moto relativo di S nel sistema di riferimento mobile utilizzando la Lagrangiana
e l’equazione di Lagrange.
mλ̇2 l2 mω02 −2k 2
 
d ∂L ∂L
Si ha, per quanto visto sopra, L = 2 − λ +mgλ. Quindi l’equazione di Lagrange − =
l −2λ2 2 dt ∂ λ̇ ∂λ
d 2mλ̇l2 4ml2 λλ̇2 2ml2 λ̈ 8ml2 λλ̇2 4ml2 λλ̇2
 
2
0 fornisce − + (mω 0 − 2k)λ − mg = 0, da cui + − +
dt l2 −2λ2 (l2 −2λ2 )2 l2 −2λ2 (l2 −2λ2 )2 (l2 −2λ2 )2
2ml2 λ̈ 4ml2 λλ̇2
(mω02 − 2k)λ − mg = 0 ed infine 2 + + (mω02 − 2k)λ − mg = 0. Si può infine ricavare λ̈ =
l −2λ2 (l2 −2λ2 )2
l2 −2λ2 4l2 λλ̇2
   
2 2k
− 2 − ω0 − λ+g .
2l2 (l −2λ2 )2 m
e) Dopo aver modellizzato le reazioni vincolari e dopo aver introdotto le opportune forze apparenti, si scrivano
 le equazioni cardinali della dinamica relativa per S e si determini la maggior quantità di informazioni possibili
sulle reazioni vincolari dinamiche (in funzione di λ e λ̇).
Per le reazioni vincolari si ha, usando la condizione che i vincoli siano lisci, che φ1 = α(î′ +√k̂) + β ĵ′ e
φ2 = γ î′ +δ k̂. Le forze attive esterne sono il peso P1 = P2 = −mg k̂ e la forza elastica F(el) = −k l2 −2λ2 ĵ′ .
(t) (t) √
Le forze apparenti sono le forze di trascinamento F1 = mω02 λî′ e F2 = mω02 l2 −2λ2 ĵ′ e le forze di
(co) (co) −2λλ̇ ′ 4mω0 λλ̇ ′
Coriolis F1 = −2mω0 k̂ ∧ (λ̇î′ − λ̇k̂) = −2mω0 λ̇ĵ′ e F2 = −2mω0 k̂ ∧ √ ĵ = − √ î . Detto
√ l2 −2λ2 l2 −2λ2
λî′ + l2 −2λ2 ĵ′ −λk̂

1 ′ 2λλ̇ ′
G il baricentro del sistema, si ha OG = , quindi vG = λ̇î − √ ĵ − λ̇k̂ e
2 2 l 2 −2λ2

l2 λ̇2
 
λ̈ ′ λλ̈ λ̈
aG = î − √ + 2 2 3/2
ĵ′ − k̂. La prima equazione cardinale in componenti cartesiane è
2 l2 −2λ2 (l −2λ ) 2
quindi

4mω0 λλ̇ λ̈
α+γ +mω02 λ − √ = 2m·


2

l2 −2λ2



√ √ 2 2
 
λ λ̈ l λ̇

β −k l2 −2λ2 +mω02 l2 −2λ2 −2mω0 λ̇ = −2m √ + 2 , da cui si ricava
2 −2λ2 (l −2λ 2 )3/2


 l
α+δ−2mg = −2m· λ̈



  2 
2 4ω0 λλ̇
α+γ = m − ω0 λ+ √


 + λ̈
l2 −2λ2



√ l2 λ̇2
 
2 2 2
λλ̈ Per scrivere la seconda equazione car-
β = (k−mω0 ) l −2λ +2mω0 λ̇−2m √ + 2 2 3/2
l2 −2λ2 (l −2λ )





α+δ = m(2g− λ̈)
dinale, scegliamo come √ polo il punto O, in modo da avere KO = 0 e quindi anche K̇O = 0. Dato che
OP1 = λ(î − k̂) e OP2 = l2 −2λ2 ĵ′ , e osservando che la forza elastica e la forza di trascinamento agenti su
′
(t) (co) (co)
P2 non hanno momento rispetto ad O, si ha MO = OP1 ∧ (P1 + φ1 + F1 + F1 ) + OP2 ∧ (P2 + φ2 + F2 ) =
√
 
2 ′ 2 2
4mω0 λλ̇ ′
λ(î − k̂) ∧ [−mg k̂ + α(î + k̂) + β ĵ + mω0 λî − 2mω0 λ̇ĵ ] + l −2λ ĵ ∧ − mg k̂ + γ î + δ k̂ − √
′ ′ ′ ′ ′ ′
î =
l2 −2λ2 
√

4mω0 λλ̇
λ[mg ĵ′ − αĵ′ + β k̂′ − 2mω0 λ̇k̂ − αĵ′ + β î′ − mω02 λĵ′ − 2mω0 λ̇î′ ] + l2 −2λ2 − mg î′ − γ k̂ + δ î′ + √ k̂ =
√ √ √ l2 −2λ2
(βλ−2mω0 λλ̇−mg l2 −2λ2 +δ l2 −2λ2 )î′ +λ(mg−2α−mω02 λ)ĵ′ +(λβ−2mω0 λλ̇−γ l2 −2λ2 +4mω0 λλ̇)k̂. La
seconda equazione cardinale della dinamica K̇O = MO incomponenti cartesiane è quindi
mg−mω02 λ
α =

√ √ 
2
 
βλ−2mω0 λλ̇−mg l −2λ +δ l −2λ = 0
2 2 2 2

 √
2mω λ λ̇−mg l2 −2λ2 −βλ
 

0
λ(mg−2α−mω0 λ) = 0 2 , da cui δ = √ . Unendo i risul-
 √  l2 −2λ2
 2 2
λβ −γ l −2λ +2mω0 λλ̇ = 0

2mω0 λλ̇+βλ


γ = √ 2


l −2λ2
tati delle 6 equazioni, si ottengono un’equazione pura (la stessa già ottenuta al punto d)) e le espressioni di
α, β, γ, δ in funzione di λ, λ̇ e λ̈. Utilizzando l’equazione differenziale (pura) che lega λ̈ a λ̇ e λ, si può
togliere la dipendenza da λ̈ nelle componenti delle reazioni vincolari.

2. È dato un sistema di riferimento “fisso” T ≡ (O, x, y) munito dei consueti versori. Un y y∗

sistema meccanico, mostrato nella figura a fianco, è costituito da una sbarra rigida e B x∗
G θ x
bc bc

omogenea S di massa m, estremi A e B, lunghezza l e centro G. Il punto G di S è O S

vincolato ad una coppia rotoidale mobile liscia di massa trascurabile che può a sua A
volta scorrere lungo l’asse x tramite un cursore liscio di massa e dimensioni trascurabili. Il punto G di S
è collegato ad O tramite una molla di costante elastica k e lunghezza a riposo nulla. Non c’è gravità. Il
sistema ha due gradi di libertà; si prendano come coordinate lagrangiane la coordinata x del punto G (meglio
chiamarla q) e l’angolo θ fra il vettore AB e il semiasse positivo delle x.
a) Ricavare le equazioni del moto del sistema meccanico dato con um metodo a piacere e dedurne esplicita-
mente le espressioni generali di q(t) e θ(t) (valide cioè per condizioni iniziali generiche); determinare infine la
l
soluzione corrispondente alle condizioni iniziali q(0) = , q̇(0) = 0, θ(0) = 0, θ̇(0) = ω.
2
   
d ∂L ∂L 
d
− = 0 (mq̇)+kq = 0

2
 
m ml 2 k 2 
dt  ∂ q̇  ∂q

Si ha L = q̇ 2+ θ̇ − q . Le equazioni di Lagrange divengono dt d ml2
  ,
2 24 2 d ∂L ∂L

 − = 0

 θ̇ = 0

dt ∂ θ̇ ∂θ dt 12

mq̈+kq = 0 r
k
da cui ml2 che hanno come soluzione generale, posto ω0 = , q(t) = C1 cos(ω0 t)+C2 sin(ω0 t);
 θ̈ = 0 m
12  l
 C1 cos(0)+C2 sin(0) =
2




θ(t) = C3 t + C4 . Imponendo le condizioni iniziali, si ha il sistema −ω 0 C 1 sin(0)+ω 0 C 2 cos(0) = 0 , cioè



 C3 ·0+C4 = 0
C3 = ω

 l
 C1 =
2



C2 = 0 , quindi q(t) = l cos(ω t) e θ(t) = ωt.

0
 C = 0 2


 4
C3 = ω

Da ora in poi considerare solo questo moto M di S.
b) Determinare, per il moto M, le equazioni parametriche e cartesiane della polare fissa e le equazioni para-
metriche della polare mobile di S, usando t come parametro.
Detto C(t) il centro di istantanea rotazione, e osservando che la velocità angolare di S è ω S = ω k̂ (vet-
k̂∧vG (t) q̇(t)k̂∧ î q̇(t) ω0 l
tore costante), si ha GC(t) = = = ĵ = − sin(ω0 t)ĵ. Infine, OC(t) = OG(t)+GC(t) =
ω ω ω 2ω 
l ω0 l xC (t) = l cos(ω0 t)

cos(ω0 t)î− sin(ω0 t)ĵ. Le equazioni parametriche della polare fissa sono quindi 2 ,
2 2ω ωl
yC (t) = − 0 sin(ω0 t)

2ω
2x 2ωy
da cui, lasciando cadere il pedice e il parametro, si ha cos(ω0 t) = , sin(ω0 t) = − . Con la formula
l ω0 l
4x2 4ω 2 y 2
trigonometrica fondamentale, si ha infine 2 + 2 2 = 1, da cui 4x2 ω02 +4ω 2 y 2 −ω02 l2 = 0, che è l’equazione
l ω0 l
di un’ellisse. È adesso possibile definire i versori mobili solidali a S, della forma î∗ = cos(ωt)î + sin(ωt)ĵ
e ĵ∗ = − sin(ωt)î + cos(ωt)ĵ; da cui î = cos(ωt)î∗ − sin(ωt)ĵ∗ e ĵ = sin(ωt)î∗ + cos(ωt)ĵ∗ . Quindi GC(t) =
ω0 l ω0 l
− sin(ω0 t)ĵ = − sin(ω0 t)[sin(ωt)î∗ + cos(ωt)ĵ∗ ] e le equazioni parametriche della polare mobile sono
 2ω 2ω
xC∗ (t) = − ω0 l sin(ω0 t) sin(ωt)

2ω .
ωl
yC∗ (t) = − 0 sin(ω0 t) cos(ωt)

2ω
c) Preso un sistema di riferimento solidale a S, determinare in tale sistema di riferimento (per il moto M) le
(m)
componenti della forza d’inerzia infinitesima dFs (t) agente su un elemento materiale di S avente ascissa s,
in funzione esplicita del tempo. Determinare per quali istanti di tempo le rette di azione del sistema di forze
d’inerzia infinitesime si intersecano in un punto D(t) e, quando tale punto esiste, determinarne (in funzione
del tempo) la posizione nel sistema di riferimento solidale.
l l
Detta dm la massa infinitesima dell’elemento materiale sovrapposto al punto Ps di ascissa s, con − ≤ s ≤ ,
2 2
(m) m
si ha dFs (t) = −aPs (t)dm = − aPs (t)ds. Si deve quindi calcolare aPs (t). Si ha, innanzitutto, vPs =
l
ω0 l ω0 l dvPs ω02 l
vG+ω S∧GPs = − sin(ω0 t)î+ωsk̂∧î∗ = − sin(ω0 t)î+ωsĵ∗ . Si ha poi aPs = =− cos(ω0 t)î−ω 2 sî∗ =
2 2ω  dt 2
ω02 l ω02 l ω02 l

2 2
− cos(ω0 t)[cos(ωt)î∗ −sin(ωt)ĵ∗ ]−ω sî∗ = − cos(ω0 t) cos(ωt)+ω s î∗ + cos(ω0 t) sin(ωt)ĵ∗ . Quindi
2  2 2 2
ω2l
 
(m) m ω0 l
dFs (t) = cos(ω0 t) cos(ωt) + ω 2 s î∗ − 0 cos(ω0 t) sin(ωt)ĵ∗ ds. Quindi la retta di azione rs della
l 2 2
forza
( d’inerzia infinitesima applicata in Ps . ad un certo istante di tempo t, avrà equazioni parametriche
2
x∗ = s + λ[α(t)+ω s] ω2l
, con λ ∈ R e dove, per comodità, abbiamo posto α(t) = 0 cos(ω0 t) cos(ωt) e
y∗ = −λβ(t) 2
 ω02 l
β(t) = cos(ω0 t) sin(ωt). L’equazione cartesiana di rs sarà quindi β(t)x∗ +[α(t)+ω 2 s]y∗ −β(t)s = 0, oppure
2
[β(t)x∗+α(t)y∗ ]+s[ω 2 y∗−β(t)] che è una combinazione lineare di due rette, quindi è un fascio improprio quando
β(t) = 0 (e in tal caso il centro del fascio è un punto improprio), oppure è un fascio proprio quando β(t) 6= 0,
π(2i + 1) jπ
cioè t 6= e t 6= , con i, j ∈ Z. In quest’ultimo caso il centro D del fascio si ottiene, ad esempio,
2ω0 ω (
β(t)x∗ +α(t)y∗ = 0 β(t) ω02 l
intersecando le due rette che lo generano, cioè , da cui y D∗ = = 2 cos(ω0 t) sin(ωt)
ω 2 y∗ −β(t) = 0 ω2 2ω
2
α(t)y∗ α(t) ω l
e xD∗ = − = − 2 = 0 2 cos(ω0 t) cos(ωt).
β(t) ω 2ω r
k
d) Posto, nelle leggi orarie del moto M, ω = , determinare il profilo coniugato di S (equazioni paramet-
m
riche e cartesiana) e la legge di strisciamento.
L’equazione della retta passante per A e B, nel sistema T , è y cos(θ(t))  = sin(θ(t))[x  − q(t)]. Con le fun-
l
zioni θ(t) e q(t) unite alla condizione ω = ω0 , si ha y cos(ω0 t) = sin(ω0 t) x− cos(ω0 t) , da cui 2 sin(ω0 t)x−
2
2y cos(ω0 t)−l sin(ω0 t) cos(ω0 t) = 0. Per ottenere l’inviluppo si ha quindi  il sistema
sin(ω0 t)x−y cos(ω0 t) = l sin(ω0 t) cos(ω0
( 
2 sin(ω0 t)x−2y cos(ω0 t)−l sin(ω0 t) cos(ω0 t) = 0 2
, da cui l
2ω0 cos(ω0 t)x+2yω0 sin(ω0 t)+ω0 l[sin2 (ω0 t)−cos2 (ω0 t)] = 0 cos(ω0 t)x+y sin(ω0 t) = [− sin2 (ω0 t)+co

2
l l l l
ed infine x = sin (ω0 t) cos(ω0 t)+ [sin (ω0 t) cos(ω0 t)−cos (ω0 t)] = cos (ω0 t), y = [sin (ω0 t)−cos2 (ω0 t)] =
2 2 3 3 3
2 2 2 2
l 3 l 3 3
− sin (ω0 t). Quindi il vettore OQ(t) = [cos (ω0 t)î − sin (ω0 t)ĵ] indica il punto geometrico Q sovrap-
2 2
posto al punto QS di S a contatto col profilo conugato. La legge di strisciamento vs sarà quindi data
dalla velocità di tale punto (che non è lo stesso al variare del tempo): vs = vQS = vG + ω S ∧ GQS =
ω0 l l ω0 l
− sin(ω0 t)î+ω0 k̂∧ {[cos3 (ω0 t)−cos(ω0 t)]î−sin3 (ω0 t)ĵ} = {[sin3 (ω0 t)−sin(ω0 t)]î+[cos3 (ω0 t)−cos(ω0 t)]ĵ} =
2 2 2
ω0 l ω0 l sin(ω0 t) cos(ω0 t)
− [sin(ω0 t) cos2 (ω0 t)î+cos(ω0 t) sin2 (ω0 t)ĵ] = − [cos(ω0 t)î+sin(ω0 t)ĵ].
2 2