C. d. L. in Ing. Meccanica e Ing.

Nucleare
Compito scritto di Meccanica Razionale 29/01/2015
1. È dato un riferimento “fisso” T ≡ (O, x, y, z) munito dei consueti versori î, ĵ, k̂. Una z
sbarra S rigida, omogenea, di sezione trascurabile, massa m e lunghezza 6b (con b > 0
costante avente le dimensioni di una lunghezza) ha una delle due estremità vincolata
ad una cerniera sferica liscia posta nell’origine e scorre all’interno di una sottilissima g
asola priva di attrito scavata in una lamina situata  nel 2piano π fisso di equazione
x A
z=

y = b. La curva descritta dall’asola ha equazioni 2b . È presente la gravità,
y = b O bc

y ξ
diretta come l’asse z e orientata nel verso negativo. S ha un grado di libertà, si
prenda come coordinata lagrangiana la coordinata x (indicandola, ad esempio, con x π
ξ) del punto geometrico sull’asola sovrapposto al punto di S a contatto con un punto
del piano π.
a) Si determinino, in funzione di ξ, le componenti nel sistema T di un versore ĵ∗ diretto come S, la posizione
in T di un generico punto di S e la sua velocità (in funzione di ξ e ξ).˙
Detto P il punto di S a contatto con un punto dell’asola, poiché P è certamente sovrapposto a un punto
ξ2
ξ 2
OP ξ î+b ĵ+ k̂
geometrico dell’asola la cui prima coordinata è ξ, si ha: OP = ξ î+bĵ+ k̂, quindi ĵ∗ = =r 2b =
2b |OP | ξ4
ξ 2 +b2 + 2
4b
ξ2
ξ î+bĵ+ k̂ 2bξ î+2b2 ĵ+ξ 2 k̂
s 2b = . A questo punto, detto Ps un punto generico di S, con |OPs | = s e 0 ≤ s ≤ 6b, si
ξ2 2b2 +ξ 2
b+
2b
2bsξ î+2b2 sĵ+sξ 2 k̂ ˙ (2b2 −ξ 2 )î−2bξ ĵ+2bξ k̂
ha OPs = sĵ∗ = e, derivando OP s rispetto al tempo, si ha v P = 2bs ξ .
2b2 +ξ 2 s
(2b2 +ξ 2 )2
Notiamo (anche se non richiesto. . . ) che, essendo O un punto fisso di S, si ha vPs ⊥ OPs .
b) Si calcolino, utilizzando la definizione, le componenti in T del KO di S; dopo aver mostrato che KO ⊥ ĵ∗
si definisca un versore k̂∗ diretto come KO .
m mξs ˙ 2 mξs ˙ 2
2 2 2 2
Si ha dKO = OPs ∧vPs ds = (2bξ î+2b ĵ+ξ k̂)∧[(2b −ξ ) î−2bξ ĵ+2bξ k̂]ds = ·
 6b  3(2b2 +ξ 2 )3 3(2b2 +ξ 2 )3
 î ĵ k̂  mξs ˙ 2 mξs ˙ 2
2 2 2 2 2 2 2 2

 2bξ 2 2 ds = [2bξ(2b + ξ ) − ξ (2b + ξ ) − 2b (2b + ξ ) = (2bξ î −
2b ξ î ĵ k̂]ds

(2b2 −ξ 2 ) −2bξ 2bξ
 3(2b2 +ξ 2 )3 3(2b2 +ξ 2 )2
mξ˙ mξ˙
Z 6b Z 6b
2 2 2 2 2
ξ ĵ − 2b k̂)ds. Quindi KO = dKO = 2 +ξ 2 )2
(2bξ î − ξ ĵ − 2b k̂) s ds = 2 +ξ 2 )2
(2bξ î − ξ 2 ĵ −
0 3(2b 0 3(2b
 36b
s m ˙
ξ 216b 3
24mb 3˙
ξ
2b2 k̂) · = (2bξ î − ξ 2 ĵ − 2b2 k̂) · = (2bξ î − ξ 2 ĵ − 2b2 k̂). Si ha poi KO  ĵ∗ =
3 0 3(2b2 +ξ 2 )2 3 (2b2 +ξ 2 )2
24mb3 ξ˙ 2 2 2 2 24mb3 ξ˙
(2bξ î−ξ ĵ − 2b k̂)(2bξ î+2b ĵ+ξ k̂) = (4b2 ξ 2 −2b2 ξ 2 −2b2 ξ 2 ) = 0, cioè KO ⊥ ĵ∗ . Poniamo
(2b2 +ξ 2 )2 (2b2 +ξ 2 )2
k̂∗ ∝ (2bξ î−ξ 2 ĵ − 2b2 k̂); la costante di normalizzazione può essere scelta in modo tale che k̂∗ ≡ k̂ per ξ = 0,
−2bξ î+ξ 2 ĵ+2b2 k̂ −2bξ î+ξ 2 ĵ+2b2 k̂
quindi k̂∗ = p =
4b2 ξ 2 +ξ 4 +4b4 2b2 +ξ 2
c) Si completi la terna solidale T∗ definendo il versore î∗ ; si scrivano le componenti in T∗ della velocità (asso-
luta) di un generico punto di S e della velocità angolare di S nella terna solidale.
(2b2 −ξ 2 )î−2bξ ĵ+2bξ k̂ 2bsξ˙
Si ha î∗ = ĵ∗ ∧ k̂∗ è diretto come vPs , quindi î∗ = e vP = î∗ , con 0 ≤ s ≤ 6b.
2b2 +ξ 2 s
2b2 +ξ 2
d 2b2 4b2 ξ ξ˙ d 2bξ
Per il calcolo della velocità angolare di S, osserviamo innanzitutto che 2 2
= − ; =
dt 2b +ξ (2b +ξ ) dt 2b2 +ξ 2
2 2 2

2b(2b2 −ξ 2 )ξ˙ d ξ 2 4b2 ξ ξ˙ dî∗ ξ˙

2 2 2
; 2 2
= 2 2 2
. Quindi = 2 2 2
[(−4b2 ξ−4b2 ξ)î−2b(2b2 −ξ 2 )ĵ++2b(2b2 −ξ 2 )k̂] =
(2b +ξ ) dt 2b +ξ (2b +ξ ) dt (2b +ξ )
 2bξ˙ 2 2 2 2 dĵ∗ ξ˙ 2 2 2 2 2bξ˙
− [4bξ î+(2b −ξ ) ĵ−(2b −ξ ) k̂]; = [2b(2b −ξ ) î−4b ξ ĵ+4b ξ k̂] = [(2b2−ξ 2 )î−
(2b2 +ξ 2 )2 dt (2b2 +ξ 2 )2 (2b2 +ξ 2 )2
2bξ˙ dk̂∗ ξ˙ 2bξ˙
2bξ ĵ+2bξ k̂] = 2 2 î∗ ; = 2 2 2 [−2b(2b2−ξ 2 )î+4b2 ξ ĵ−4b2 ξ k̂] = − 2 2 2 [(2b2−ξ 2 )î−2bξ ĵ+2bξ k̂] =
2b +ξ dt (2b +ξ ) (2b +ξ )
2bξ ˙ dĵ∗ 2bξ ˙ dk̂∗ 2bξ˙ 2bξ˙ dî∗
− 2 2 î∗ . Infine p =  k̂∗ = 2 2 î∗  k̂∗ = 0; q =  î∗ = − 2 2 î∗  î∗ = − 2 2 ; r =  ĵ∗ =
2b +ξ dt 2b +ξ dt 2b +ξ 2b +ξ dt
2bξ˙ 2bξ˙
− 2 2 3 [4bξ î+(2b2 −ξ 2 )ĵ−(2b2 −ξ 2 )k̂][2bξ î+2b2 ĵ+ξ 2 k̂] = − 2 2 3 [8b2 ξ 2 +2b2 (2b2 −ξ 2 )−ξ 2 (2b2 −ξ 2 )] =
(2b +ξ ) (2b +ξ )
2bξ ˙ 2bξ ˙ 2bξ˙ 2bξ˙
− 2 2 3 (8b2 ξ 2 +4b4 −2b2 ξ 2 −2b2 ξ 2 +ξ 4 ) = − 2 2 3 (4b2 ξ 2 +4b4 +ξ 4 ) = − 2 2 3 (2b2 +ξ 2 )2 = − 2 2 .
(2b +ξ ) (2b +ξ ) (2b +ξ ) 2b +ξ
2bξ ˙
Quindi ω = − 2 2 (ĵ∗ + k̂∗ ).
2b +ξ
d) Dopo aver opportunamente modellizzato la reazione vincolare fra S e il piano π (tenendo conto che il
vincolo di contatto realizzato tramite l’asola è liscio), si scrivano le equazioni di Eulero che descrivono il moto
di S, ricavandone un’equazione pura e alcune informazioni sulle reazioni vincolari dinamiche (in funzione di
˙
ξ e ξ).
Detta φ la reazione vincolare che la lamina esercita su S, si ha φ  vP = 0, da cui φ = φy∗ ĵ∗ + φz∗ k̂∗ . Si
(e) (a,e) (v,e)
ha MO =rMO + MO = OG ∧ P + OP ∧ φ. Poiché S è omogenea, si ha OG = 3bĵ∗ . Inoltre OP =
ξ4 ξ2 2b2 +ξ 2
 
mg
2 2
|OP |ĵ∗ = ξ +b + 2 ĵ∗ = b + ĵ∗ = ĵ∗ e P = −mg k̂ = − 2 2 (2bξ î∗ + ξ 2 ĵ∗ + 2b2 k̂∗ ). Quindi
4b 2b 2b 2b +ξ
2 2 2
(e) 2b +ξ 3mgb (2b +ξ 2 )φz∗ 6mgb2
MO = ĵ∗ ∧(φy∗ ĵ∗ +φz∗ k̂∗ )− 2 2 ĵ∗ ∧(2bξ î∗ +ξ 2 ĵ∗ +2b2 k̂∗ ) = î∗ − 2 2 (bî∗ −ξ k̂∗ ). Si
2b 2b +ξ 2b 2b +ξ
2bξ ˙ 2bξ ¨ 4bξ ξ ˙2
ha poi p = 0, q = r = − 2 2 , ṗ = 0, q̇ = ṙ = − 2 2 + 2 2 2 . La terna solidale è una terna principale
2b +ξ 2b +ξ (2b +ξ )
(e)

1 Aṗ−(B−C)qr = MO  î∗

d’inerzia per S, e si ha A = C = m(6b2 ) = 12mb2 e B = 0. Le equazioni di Eulero B q̇−(C −A)rp = M(e) O  ĵ∗
3  (e)
C ṙ−(A−B)pq = MO  k̂∗

˙

2 2 2 2 3
 2 4b ξ (2b +ξ )φz∗ 6mgb

 0+12mb · 2 2 2
= − 2 2
(2b +ξ ) 2b 2b +ξ

8bξ ξ˙2


divengono 0−0 = 0 da cui l’equazione pura 4bξ¨+gξ − 2 2 = 0
 3¨ 3 ˙2 2
2b +ξ

 24mb ξ 48mb ξ ξ 6mgb ξ
− 2 2 + 2 2 2 −0 = 2 2


2b +ξ (2b +ξ ) 2b +ξ
12mb4 [8bξ˙2 +g(2b2 +ξ 2 )]
e l’unica informazione sulla reazione vincolare φz∗ = . Non si riescono ad avere in-
(2b2 +ξ 2 )3
formazioni su φy∗ , come del resto era prevedibile visto che tale componente non contribuisce al momento
rispetto ad O.
2. È dato un sistema di riferimento “fisso” T ≡ (O, x, y) munito dei consueti
y
versori. Un sistema meccanico, mostrato nelle figure a fianco, è costituito T g
y∗ D
da un disco rigido e omogeneo D di massa m, raggio R e centro C. Uno

r.c.s
dei punti del bordo di D è a contatto con una retta fissa verticale (telaio T, C x∗ bc

liscio). Un altro dei punti del bordo di D è a contatto con uno dei punti
21
dell’ipotenusa di una lamina rigida e omogenea L di massa m a forma
32 . s.
di triangolo rettangolo avente i cateti di lunghezza 3R e 4R. Il vincolo di r.s L
x
bc

contatto fra D e L è di rotolamento senza strisciamento (r.s.s.), il vincolo O≡A

di contatto fra D e T è di rotolamento con strisciamento (r.c.s.). Il cateto
lungo di L scorre lungo una coppia prismatica liscia disposta lungo l’asse
x. Il vertice A di L è collegato ad O tramite una molla di costante elastica y
T g
k “abbastanza grande” e lunghezza a riposo nulla. È presente la gravità,
diretta come l’asse y e orientata nel verso negativo. Il sistema ha un grado di D

x∗
libertà, si prenda come coordinata lagrangiana q la coordinata x del punto

r.c.s
y∗
A. C bc

a) Determinare la posizione di C in funzione di q e la velocità di C e la .

r . s. s
velocità angolare di D in funzione di q e q̇. L
x
bc bc

Poniamo OC = R î + y ĵ. Il punto di contatto fra D ed L sarà quindi H ≡ O A

  C  
3R 4R 8R 4R
R+ , yC − , cioè H ≡ , yC − . Tale punto deve appartenere
5 5 5 5  
3 3 4R 3 8R
alla retta di equazione y = (x − q); ponendo yH = (xH − q) si ottiene yC − = − q , da cui
4 4 5 4 5
6R 3q 4R 3q 3q̇
yC = − + ed infine yC = 2R− . Quindi vC = − ĵ. Posto ω = θ̇k̂, la velocità del punto HD di D
5 4 5 4  4   
3q̇ 3R 4R 4Rθ̇ 3Rθ̇ 3q̇
sovrapposto ad H è vHD = vC +ω ∧CHD = − ĵ+ θ̇k̂∧ î− ĵ = î+ − ĵ. Il moto di L è
4 5 5 5 5 4
traslatorio, quindi la velocità del punto HL di L sovrapposto ad H è vHL = q̇ î. Poiché il vincolo di contatto è di
    
4Rθ̇ 3Rθ̇ 3q̇ 4Rθ̇ 3
rotolamento senza strisciamento, si ha vHD = vHL , cioè î+ − ĵ = q̇ î, quindi −q̇ · î+ ĵ = 0
5 5 4 5 4
5q̇
ed infine θ̇ = .
4R
b) Determinare le equazioni  parametriche
 e cartesiane delle polari (fissa e mobile) di D.
3q̇
k̂∧ − ĵ   
k̂∧vC 4 4R 3 3R 3q 3R
Si ha CCv = = = · î = î, quindi OCv = OC + CCv = Rî + 2R − ĵ + î =
θ̇ 5q̇ 5 4 5 4 5
  4R
8R 3q
î+ 2R− ĵ. Sovrapponendo un punto geometrico al Cv , si hanno le equazioni parametriche della polare
5  4
xCIR = 8R

8R 3R
fissa: 5 , quindi la polare fissa è un segmento della retta x = . Si ha poi CC = î =
3q 5
v
5
yCIR = 2R−

4     
3R 3R 5q 5q
[cos(θ)î∗ −sin(θ)ĵ∗ ] = cos î∗ −sin ĵ∗ ]. Quindi, nel sistema di riferimento solidale con origine
5  5   4R 4R
3R 5q
xCIR∗ = cos

9R2

5 4R  2 2
in C si ha  e la polare mobile è un arco della circonferenza x∗ +y∗ = .
3R 5q 25
yCIR∗ = − sin


5 4R
c) Determinare la lagrangiana del sistema meccanico in funzione di q e q̇.
1 1 1 9mq̇ 2 mR2 25q̇ 2 M q̇ 2 9mq̇ 2 25mq̇ 2 21mq̇ 2
Si ha T = TD + TL = m|vC |2 + Ik̂,C θ̇2 + M |vA |2 = + · + = + + =
2 2
2 2 2 32 4 16R2 2
2
32 64 64
43mq̇ 21mq̇ 1 3q kq 3mgq
+ = mq̇ 2 . Si ha poi U = U (el) +U (g) = kq 2 +mg 2R− = − + costanti inessenziali.
64 64 2 4 2 4
kq 2 3mgq
Quindi L = T −U = mq̇ 2 − + .
2 4
d) Scrivere, usando l’equazione di Lagrange, l’equazione pura che permette di determinare il moto del sistema
meccanico, e integrarla ponendo come condizioni iniziali q(0) = 0 e q̇(0) = 0.
   r
d ∂L ∂L 3mg 3g k
L’equazione di Lagrange − = 0 fornisce 2mq̈+kq− = 0, da cui q̈+ω02 q− = 0 con ω0 = .
dt ∂ q̇ ∂q 4 8 2m
3mg
Una soluzione particolare dell’equazione completa è la soluzione costante q = , la soluzione generale
4k
3mg
dell’equazione omogenea è q̃(t) = C1 cos(ω0 t) + C2 sin(ω0 t). Quindi q(t) = C1 cos(ω0 t) + C2 sin(ω0 t) + .
4k
3mg 3mg
Imponendo q(0) = 0 e q̇(0) = 0 si ottiene C1 = − e C2 = 0, quindi q(t) = [1−cos(ω0 t)].
4k 4k
e) Utilizzando le equazioni cardinali della dinamica applicate all’intero sistema e il risultato ottenuto al punto
d), ricavare esplicitamente le reazioni vincolari esterne in funzione del tempo e l’asse centrale del sistema di
reazioni vincolari esercitate sul sistema dalla coppia prismatica.
21
mÿC ĵ+ mq̈ î (21î−24ĵ)q̈ 9g
Indicando con G il baricentro del sistema, si ha aG = 32 = = (7î − 8ĵ) cos(ω0 t).
21 53 424
m+ m
32
Ponendo φD = φDx î la reazione vincolare esercitata dal telaio nel punto di contatto e φL = φLy ĵ il risultante
del sistema di forze di reazione esercitate su L dalla coppia prismatica, la prima equazione cardinale della
dinamica
 applicata all’intero sistema, tenendo conto dei risultatidi d), si scrive
3mg 53m 9g
 
−k· 3 129
[1−cos(ω0 t)]+φDx = · ·7 cos(ω0 t) φDx = mg − cos(ω0 t)
 
4k 32 424 , da cui 4 256 . Si ha poi
53 53m 9g
− mg+φLy = −
 · ·8 cos(ω0 t) φLy = mg [53−9 cos(ω0 t)]

32 32 424 32
mR2 5q̇
   
D L D L 21 3mq̇
KO = KO + KO = KC + OC ∧ (mvC ) + KGL + OGL ∧ mvA = · k̂ + (Rî + yC ĵ) ∧ − ĵ + 0 +
     32 2 4R 4
8R 21 5mRq̇ 3mRq̇ 21mRq̇ (20−24−21)mRq̇ 25mRq̇
q+ î + Rĵ ∧ mq̇ î = k̂ − k̂ − k̂ = k̂ = − k̂. Quindi
3 32 8 4 32 32 32
25mRq̈ 75mgR
K̇O = − k̂ = − cos(ω0 t)k̂. Se indichiamo con x = b(t) l’equazione dell’asse centrale del sistema
32 256
(e)
di
 forze che harisultante
 φL, la seconda equazione cardinale K̇O = MO diviene: K̇O = (Rî+yC ĵ)∧(−mg  ĵ)+
8R 21 75mgR 21mg 3mg
q+ î+Rĵ ∧ − mg ĵ +yC ĵ∧φDx î+b(t)î∧φLy ĵ, da cui − cos(ω0 t)k̂ = −mgRk̂− [1−
3  32  256 32 4k
8R 9mg 3 129 mg
cos(ω0 t)]+ k̂−mg 2R− [1−cos(ω0 t)] · − cos(ω0 t) k̂+b(t) [53−9 cos(ω0 t)]k̂, da cui si ricava
3 16k 4 256 32
b(t).