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C. d. L. in Ing. Meccanica e Ing.

Nucleare
Compito scritto di Meccanica Razionale 13/01/2015
1. Sono dati un riferimento “fisso” T ≡ (O, x, y, z) munito dei consueti versori z
î, ĵ, k̂ e un riferimento mobile T ′ ≡ (O, x′ , y ′ , z) con versori î′ , ĵ′ , k̂′ ≡ k̂ g ′
P2 y
bc

rotante intorno all’asse z con velocità angolare ω = ω0 k̂ rispetto a T (ω0 >


O
0 costante). Un sistema meccanico S è costituito da due punti materiali y
P1 e P2 . Il punto materiale P1 di massa m è vincolato ( a muoversi sulla ω0 t
2
x + z +2Rz = 0
′2 x x′ S
circonferenza γ di centro C ed equazioni cartesiane α bc

y′ = 0 P1
C bc

(con R > 0) solidale al riferimento mobile; l’altro punto materiale P2 di


massa m è vincolato a muoversi sul semiasse y ′ > 0 del riferimento mobile.
Tutti i vincoli sono lisci. P1 è collegato rigidamente a P2 tramite un’asta
rigida di lunghezza 2R e massa trascurabile. P2 è collegato ad O tramite γ
una molla
di costante elastica k > 0 e lunghezza a riposo nulla. È presente la gravità, diretta come l’asse z e orientata
nel verso negativo. S ha un grado di libertà, si prenda come coordinata lagrangiana l’angolo α che il vettore
CP1 forma con l’asse z.
a) Si determinino le coordinate x′1 e z1 di P1 e la coordinata y2′ di P2 in funzione di α, e si determini di
conseguenza l’intervallo in cui α può variare.
La
 circonferenza γ ha centro in C ≡ (0, 0, −R) e raggio R; una delle possibili parametrizzazioni di γ è
x = R sin(α)
 ′

y′ = 0 Poniamo P1 ≡ (x′1 , 0, z1 ) e P2 ≡ (0, y2′ , 0); poiché |P1 P2 |2 = 4R2 , si ha x′1 2 +y2′ 2 +z1 2 =

z = R[−1+cos(α)]

4R2 . Sfruttando la parametrizzazione di γ, possiamo porre x′1 = R sin(α) e z1 = R[cos(α) − 1]. Quindi
R2 sin2 (α) + y2′ 2 + R2 [1 − cos(α)]2 = 4R2 , da cui 2R2 + y2′ 2 − 2R2 cos(α)  = 4R 2 ′2 2
 , cioè y2 = 2R [1 + cos(α)] e
√ p α
y2′ = R 2 1+cos(α), oppure, con le formule di bisezione, y2′ = 2R cos . Poiché y2′ > 0, conviene porre
2
α ∈ (−π, π), in modo da avere un intervallo che comprende il valore α = 0.
b) Si determinino le posizioni di equilibrio relativo di S al variare di ω0 (supponendo che m, k, l e g siano
fissati e positivi), e si studi la stabilità di tali posizioni al variare di ω0 .
k 2 mω02 ′ 2 mω02 ′ 2
Scriviamo l’energia potenziale: U = mgz1 + y2′ − x − y . In funzione della coordinata la-
2 2 1 2 2
2 2
mω0 R
grangiana, si ha U (α) = mgR[cos(α) − 1] + kR2 [1 + cos(α)] − sin2 (α) − mω02 R2 [1 + cos(α)] = (mg +
2
2 mω02 R2 2 dU
kR−mω0 R)R cos(α)+ cos (α). Si ha ora = −(mg+kR−mω02 R)R sin(α)−mω02 R2 cos(α) sin(α) =
2 dα
dU
−R sin(α)[(mg +kR−mω02 R)+mω02 R cos(α)]. Imponendo = 0 si trovano quindi le equazioni sin(α) = 0 e

2 2
(mg+kR−mω0 R)+mω0 R cos(α) = 0. La prima ha come unica soluzione accettabile α21 = 0, la seconda ha come
2
mω0 R−mg−kR mω0 R−mg−kR
soluzioni accettabili α2 = arccos 2
e α3 = −α2 , purché −1 < 2
≤ 1, da cui
mω0 R r mω0 R
mg+kR
−mω02 R < mω02 R−mg−kR ≤ mω02 R, cioè −2mω02 R < −mg−kR ≤ 0 ed infine ω02 > . In questo caso
2mR
d2 U
le posizioni di equilibrio sono 3. Per la stabilità, si ha = −(mg+kR−mω02 R)R cos(α)+mω02 R2 sin2 (α)−
dα2
d2 U

2 2 2 2 2 2 2 2 2
mω0 R cos (α) = mω0 R −(mg +kR−mω0 R)R cos(α)−2mω0 R cos (α). Si ha = mω02 R2 −mgR−
dα2 α=α1
kR2 +mω02 R2 −2mω02 R 2 =−mgR −kR2 = −R(mg +kR) < 0, quindi tale posizione di equilibrio è sempre in-
d2 U 2 2 2 mω02 R−mg−kR 2
2 2 (mω0 R−mg−kR)
2
stabile. Si ha poi = mω 0 R −(mg+kR−mω 0 R)R −2mω 0 R =
dα2 α=α2,3 mω02 R (mω02 R)2
(mω02 R−mg−kR)2 (mω02 R−mg−kR)2 m2 ω04 R2 −(mω02 R−mg−kR)2
mω02 R2 + R − 2R = . Basta studiare il
mω02 R mω02 R mω02
segno del numeratore. Si ha m2 ω04 R2−(mω02 R−mg−kR)2 = (mω02 R−mω02 R+mg+kR)·(mω02 R+mω02 R−mg−kR) =
mg+kR
(mg +kR)·(2mω02 R−mg −kR). Il primo fattore è sempre positivo, il secondo è positivo per ω02 > .
2mR
Quindi le posizioni di equilibrio α2 e α3 , quando esistono, sono stabili.
c) Si determini l’energia cinetica (relativa) di S e il periodo delle piccole oscillazioni intorno alle posizioni di
equilibrio (relativo) stabile determinate al punto b).
m (r) 2 m (r) 2 mR2 α̇2 mR2 α̇2 mR2 α̇2 mR2 3−cos(α) 2
      
(r) 2 α 2 α
Si ha T = |v1 | + |v2 | = + sin = 1 + sin = α̇ .
2 2 2 2 2 2 2 2 2
[3−cos(α)]mR2
Quindi µ(α) = . Per motivi di simmetria, il periodo di oscillazione intorno alle posizioni
2
mω02 R−mg−kR
3−
mω02 R R(3mω02 R−mω02 R+mg+kR)
α2 e α3 sarà lo stesso. Quindi µ(α2 ) = µ(α3 ) = mR2 = =
v 2 2ω02
s u R(2mω2 R+mg+kR) s
0
R(2mω02 R+mg+kR) µ(α2 ) mR(2mω02 R+mg+kR)
u
2ω02
e τ = 2π = 2π = 2π .
u
2ω02 (mg+kR)·(2mω02 R−mg−kR) 2(mg+kR)·(2mω02 R−mg−kR)
t
U ′′ (α2 ) 2 mω0
d) Determinare l’equazione del moto (relativo) di S nel sistema di riferimento mobile utilizzando la La-
grangiana e l’equazione di Lagrange.
2
mω02 R2
 
mR 3−cos(α)
Si ha L = T (r) − U = α̇2 − (mg + kR − mω02 R)R cos(α) − cos2 (α). L’equazione di
2 2 2
2 2
   
d ∂L ∂L d 3−cos(α) mR α̇
Lagrange − = 0 fornisce mR2 α̇ − sin(α) − (mg + kR − mω02 R)R sin(α) −
dt ∂ α̇ ∂α dt 2 4
3−cos(α) mR2 α̇2 mR2 α̇2
mω02 R2 cos(α) sin(α) = 0, da cui mR2 α̈+ sin(α)− sin(α)−(mg+kR−mω02 R)R sin(α)−
2 2 4
mω02 R2 cos(α) sin(α) = 0 ed infine 2R[3−cos(α)]α̈+ α̇2 R sin(α)−4[g +ω12 R−ω02 R−ω02 R cos(α)] sin(α) = 0. Da
{4[g+ω12 R−ω02 R−ω02 R cos(α)]−Rα̇2 } sin(α) k
questa si ricava facilmente α̈ = , con ω12 = .
2R[3−cos(α)] m
e) Dopo aver modellizzato le reazioni vincolari e dopo aver introdotto le opportune forze apparenti, si scrivano
le equazioni cardinali della dinamica relativa per S e si determini il maggior numero di informazioni sulle
reazioni vincolari dinamiche (in funzione di α e α̇).
Poniamo φ1 = φ1y′ ĵ′ +φ1n n̂ = −φ1n sin(α)î′ +φ1y′ ĵ′ −φ1n cos(α)   k̂ e φ2 = φ2x′ î +φ2z k̂. Le forze attive sono: il peso

α ′
P = −2mg k̂ e la forza elastica F(el) = −kOP2 = −2kR cos ĵ . Le forze fittizie sono: la forza di trascinamento
    2
(t) 2 ′ ′ 2 ′ ′ 2 α ′
F = mω0 x1 î +mω0 y2 ĵ = mω0 R sin(α)î +2 cos ′
ĵ e la forza di Coriolis F(co) = −2mω0 α̇Rk̂∧[cos(α)î′ −
  2      
α ′ ′ α ′ α ′ ′
sin(α)k̂]+2mω0 α̇Rk̂∧sin ĵ = −2mRω0 α̇ cos(α)ĵ −2mω0 α̇R sin î = −2mω0 α̇R sin î +cos(α)ĵ . Si
  2     2   2
(r) R α ′ 1 α ′
ha infine aG = α̈ cos(α)î′−sin ĵ −sin(α)k̂ −α̇2 sin(α)î′+ cos ĵ +cos(α)k̂ . La prima equazione
2 2 2 2
(r)
della dinamica relativa φ1+φ2+P+F(el)+F(t)+F(co) = 2maG , espressa secondo le componenti cartesiane della
terna rotante, diviene quindi:  
α


 2
−φ1n sin(α)+φ2x′ +mω0 R sin(α)−2mω0 α̇R sin = mR[α̈ cos(α)− α̇2 sin(α)]
2



α̇2
        
α 2 α α α , da cui
φ1y′ −2kR cos +2mω0 R cos −2mω0 α̇R cos(α) = −mR α̈ sin + cos
2 2 2 2 2




2
−φ1n cos(α)+φ2z −2mg = −mR[α̈ sin(α)+ α̇ cos(α)]

  
α

2 2

 −φ 1n sin(α)+φ2x′ = mR α̈ cos(α)− α̇ sin(α)−ω0 sin(α)+2ω0 α̇ sin
  2



α̇2
       
α α k α α
φ1y′ =mR − α̈ sin − cos +2 cos 2
−2ω0 cos +2ω0 α̇cos(α) . Per quanto riguarda la
2 2 2 m 2 2




2
−φ1n cos(α)+φ2z = m{2g−R[α̈ sin(α)+ α̇ cos(α)]}

(r)
seconda equazione cardinale, scegliendo O come polo, si ha KO = K1O + K2O = m[OP1 ∧ vP 1 + OP2 ∧ vP 2 ] =
mRα̇{sin(α)î′ +[cos(α)−1]k̂}∧[cos(α)î′ −sin(α)k̂]+0 = mRα̇[sin2 (α)+cos2 (α)−cos(α)]ĵ′ = mRα̇[1−cos(α)]ĵ′ ,
(r)
quindi K̇O = mR{α̈[1−cos(α)]+α̇2 sin(α)}ĵ′ . Inoltre, MO = R{sin(α)
  î +[cos(α)−1]

 k̂}∧{[−φ1n sin(α)î′+φ
 1y′ ĵ −

α ′ α ′
φ1n cos(α)k̂]−mg k̂+mω02 Rsin(α)î′ −2mRω0 α̇ cos(α)ĵ′ }+2R cos ĵ ∧ [φ2x′ î′ +φ2z k̂]−mg k̂−2kR cos ĵ +
2 2
   
α ′ α ′
2mω02 R cos ĵ − 2mRω0 α̇ sin î = R{[cos(α) − 1] · [2mRω0 α̇ cos(α) − φ1y′ ]î′ + sin(α)[cos(α)φ1n + mg +
2 2       
2 ′ α ′ α
mω0 (cos(α)−1)]ĵ +φ1y′ sin(α)k̂}+2R cos · (φ2z −mg)î + − φ2x′ +2mRω0 α̇ sin k̂ = R [cos(α)−1]·
2
  2 
α ′ 2 ′
[2mRω0 α̇ cos(α)−φ1y′ ]+2(φ2z −mg) cos î +R sin(α)[cos(α)φ1n+mg + mω0 (cos(α)−1)]ĵ +R sin(α)[φ1y′ −
  2  
α α
2mRω0 α̇ cos(α)] + 2 cos − φ2x′ + 2mRω0 α̇ sin k̂. La seconda equazione cardinale della dinamica
2 2
relativa,
  in componenti, si scrive quindi  
α

 R [cos(α)−1]·[2mRω0 α̇ cos(α)−φ1y′ ]+2(φ2z −mg) cos =0
2



R sin(α)[cos(α)φ1n +mg
  + mω02 (cos(α)−1)] = mR{α̈[1−cos(α)]+
  α̇2 sin(α)} , da cui si ricava
α α


R sin(α)φ1y′ +2 cos − φ2x′ +2mRω0 α̇ sin =0


2     2
α α


 φ1y′ ·[cos(α)−1]−2φ2z cos = −2mg cos +2mRω0 α̇[cos(α)−1]·cos(α)
2 2



2 2
sin(α) cos(α)φ1n = m{[α̈+ω
  0 sin(α)]·[1−cos(α)]+(Rα̇ −g) sin(α)}
α


sin(α)φ1y′ −2φ2x′ cos = −2mRω0 α̇ sin(α)


2
2. È dato un sistema di riferimento “fisso” T ≡ (O, x, y) munito dei consueti
y
versori. Un sistema meccanico, mostrato nelle figure a fianco, è costituito
da un disco rigido e omogeneo D di massa mD e raggio R il cui centro
C è vincolato, tramite una coppia rotoidale mobile, ad un’estremità
√ di A
una sbarretta rigida e omogenea S di massa mS e lunghezza R 2. L’altra
estremità di S è vincolata ad una coppia rotoidale fissata in un punto A y∗ S D
sull’asse y. Uno dei punti del bordo di D è a contatto con uno dei punti C x∗
dell’ipotenusa di una lamina rigida e omogenea L di massa m a forma

. s.
√ L

r.s
di triangolo rettangolo isoscele avente i cateti lunghi 3R 2. Il vincolo
di contatto fra D e L è di rotolamento senza strisciamento (r.s.s.). Uno L
x
bc

O≡B
dei cateti di L scorre√ lungo una coppia prismatica disposta lungo l’asse y
x. Si ha |OA| = 2R 2. Il sistema ha un grado di libertà, si prenda come
coordinata lagrangiana l’angolo α che il vettore AC forma col semiasse
negativo delle y. Quando α = 0, il vertice B di L coincide con O. A
a) Determinare la posizione di B in funzione di α e la velocità di B in y∗
funzione di α e α̇. α S D
Poniamo OB = xB î, indichiamo con H la proiezione di C sull’ipotenusa C x


. s.

î+ ĵ
di L e poniamo BH = s √ ; inoltre AC = R 2[sin(α)î−cos(α)ĵ]. Si ha
r.s

2 L
OB + BH + HC + CA = OA, che, sostituendo le espressioni dei vettori, bc

OB
bc

x
diviene  s R √
x + √ − √ −R 2 sin(α) = 0
î+ ĵ −î+ ĵ √ √ B


xB î+s √ +R √ −R 2[sin(α)î−cos(α)ĵ] = 2 2Rĵ, da cui, in componenti, 2 2
s R √ √
2 2  √ + √ +R 2 cos(α) = 2 2R

√ 2 2
ed infine s = R[3 − 2 cos(α)], xB = R 2[sin(α) + cos(α) − 1]. Notare che effettivamente, per α = 0, si ha
√ √ dOB √
xB0 =R 2(0+1−1) = 0. Quindi OB = R 2[sin(α)+cos(α)−1]î e vB = = R 2α̇[cos(α)−sin(α)]î. Si noti
dt
fin da ora che, essendo il moto di L traslatorio, questa è la velocità di un qualsiasi punto di L, in particolare
del punto HL di L a contatto con D e del centro di massa di L, indicato con GL .
b) Determinare la velocità angolare di D in funzione di α e α̇.
Indichiamo con HD il punto di D a contatto
√ con L; a causa del vincolo di r.s.s. e dal fatto che il moto di L è
traslatorio, si ha vHD = vHL = vB = R 2α̇[cos(α)−sin(α)]î. Posto ω D = θ̇k̂, con√ la formula fondamentale della
√ √
 
R 2 θ̇
cinematica rigida, si ha vHD = vC +ω D ∧CH = R 2α̇[cos(α)î+sin(α)ĵ]+θ̇k̂∧ (î−ĵ) = R 2{ α̇ cos(α)+ î+
2 2
√ √
     
θ̇ θ̇ θ̇
α̇ sin(α)+ ĵ}. Imponendo vHD = vB , si ha R 2{ α̇ cos(α)+ î+ α̇ sin(α)+ ĵ} = R 2α̇[cos(α)−sin(α)]î,
2 2 2

 
θ̇
da cui R 2 α̇ sin(α)+ (î+ ĵ) = 0 che ha come unica soluzione θ̇ = −2α̇ sin(α). Quindi ω D = −2α̇ sin(α)k̂.
2
c) Determinare le componenti nel sistema di riferimento T della velocità di un generico punto di D in funzione
di α e α̇.
Fissato un sistema solidale a D, indichiamo con P ≡ (x∗ , y∗ ) un generico punto del piano mobile (se x2∗+y∗2 ≤ R2 ,
allora P ∈ D, altrimenti P appartiene ad un’estensione√rigida di D). Utilizzando la formula fondamentale
della√cinematica rigida, si ha vP = vC + ω D ∧ CP = R 2α̇[cos(α)î + sin(α)ĵ] − 2α̇ sin(α)k̂ ∧ (x∗ î∗ + y∗ ĵ∗ ) =
α̇{R 2[cos(α)î+2 sin(α)ĵ]+sin(α)(y∗ î∗ −x∗ ĵ∗ ). Integrando il vincolo differenziale dθ = −2 sin(α)dα (con la
condizione θ = 0 per α = 0) si ha θ = 2 cos(α)−2, quindi î∗ = cos(θ)î+sin(θ)ĵ = cos[cos(α)−1]
√ î+sin[cos(α)−1]ĵ e ĵ∗ =
− sin(θ)î+cos(θ)ĵ = − sin[cos(α)−1]î+cos[cos(α)−1]
√ ĵ. In definitiva, vP = α̇{R 2 cos(α)+x ∗ sin(α) sin[2 cos(α)−
2]+y∗ sin(α) cos[2 cos(α)−2]}î+ α̇ sin(α){R 2−x∗ cos[2 cos(α)−2]+y∗ sin[2 cos(α)−2]}ĵ.
d) Determinare le equazioni parametriche e cartesiane della polare fissa di D.
√ k̂∧[cos(α)î+sin(α)ĵ] √
 
ω D ∧vC cos(α)
Detto Cv il centro delle velocità, si ha CCv = 2 2 = −R 2 =R 2 î− ĵ e
α̇ sin (α) sin(α) sin(α)
√ √ √ √ √
  
cos(α)
quindi OCv = OA+AC+CCv = 2R 2ĵ+R 2[sin(α)î−cos(α)ĵ]+R 2 î− ĵ = R 2[1+sin(α)]î+R 2 2−
 sin(α)
cos(α)
cos(α)− ĵ. Sovrapponendo un punto geometrico al Cv si ottengono le equazioni parametriche della
sin(α)
 √
xCIR = R 2[1+sin(α)] xCIR
polare fissa: √ . Dalla prima equazione si ha sin(α) = √ −1; sostituendo
 
cos(α)
yCIR = R 2 2−cos(α)− R 2
sin(α) √

  
R 2
questa espressione nella seconda equazione, si ottiene yCIR = R 2 2−cos(α) 1+ √ , da cui cos(α) =
  √ x CIR −R 2
yCIR xCIR −R 2
2− √ · ed infine, con la formula trigonometrica fondamentale e lasciando cadere i pedici,
R√ 2 √ xCIR √
(x−R 2)2 (2 2R−y)2 (x−R 2)2 √ 2 2 √
+ = 1. Togliendo i denominatori e raccogliendo,si ha (x−R 2) ·[x +(2 2R−
2R2 2R2 x2 √ √
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
y) ] = 2R x da cui, svolgendo i quadrati,
√ (x +2R −2Rx 2)·(x √ +y +8R√−4 2Ry)−2R √ x = 0.√Svolgendo infine
i prodotti, si ha x4+x2 y 2+8R2 x2−4 2Rx2 y+2R2 y 2+16R4−8 2R3 y−2R 2x3−2R 2xy 2−16R3 2x+16R2 xy = 0.
e) Determinare KA del sistema meccanico in funzione di α e α̇. √
S D L S mS (R 2)2 2mS R2 α̇
Si ha KA = KA + KA + KA . Calcoliamo ciascuno dei tre componenti. KA = α̇k̂ = k̂;
3 3
2
mD R
KD D
A = KC +AC ∧(mD vC ) = θ̇k̂+2mD R2 α̇[sin(α)î−cos(α)ĵ]∧[cos(α)î+sin(α)ĵ] = mD R2 α̇[2− sin(α)]k̂;
2 √ √
KLA = KLGL + AGL ∧ (mL vGL ) = 0 + mL R 2α̇(xGL î − R 2ĵ) ∧ [cos(α) − sin(α)]î = 2mL R2 α̇[cos(α) − sin(α)]k̂.
2mS R2 α̇
Sommando i vari componenti, si ha KA = k̂ + mD R2 α̇[2 − sin(α)]k̂ + 2mL R2 α̇[cos(α) − sin(α)]k̂ =
 3
2 2mS
R α̇ +mD [2−sin(α)]+2mL [cos(α)−sin(α)] k̂.
3

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