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Capítulo 1.
LA TRANSFORMADA Z.
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Sistemas de Control en Tiempo Discreto
1.1 INTRODUCCIÓN.
Los sistemas de control en tiempo discreto son aquellos sistemas en los cuales
una o más de las variables pueden cambiar sólo en valores discretos de tiempo. Estos
instantes, los que se denotarán mediante k T (k = 0, 1, 2, ..., T = periodo de muestreo),
pueden especificar los tiempos en los que se lleva a cabo alguna medición de tipo físico,
o los tiempos en los que se extraen los datos de la memoria de una computadora digital.
El intervalo de tiempo entre dos instantes discretos consecutivos se supone lo
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Capítulo 1: La Transformada Z
x(t) = u(t-1)
x( t ) = u ( t ) - u ( t + 1 )
no es causal.
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Sistemas de Control en Tiempo Discreto
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Capítulo 1: La Transformada Z
m (m − 1)
b0 z + b1 z + .. + bm
X( z ) = ( m ≤ n)
n (n − 1)
z + a1 z + .. + an
Los puntos en los que la función X ( z ) es igual a cero son las raíces del numerador (los
ceros de X ( z ) ). Así mismo, los puntos en los que la función tiende a infinito son las
raíces del denominador (los polos de X ( z ) ). [REF. 5]. Estabilidad.
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Sistemas de Control en Tiempo Discreto
1.2 LA TRANSFORMADA Z.
∞
( −k )
X( z ) = Ζ( x( t ) ) = Ζ( x( k T ) ) = ∑ x( k T ) z
k=0
∞
( −k )
X( z ) = Ζ( x( k ) ) = ∑ x( k ) z
k=0
∞
( −k )
X(z) = ∑x( k ) z =z
0
=1
k=0
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Capítulo 1: La Transformada Z
∞
( −k )
X( z ) = Ζ( x( t ) ) = Ζ( x( k T ) ) = ∑ x( k T ) z
k = −∞
∞
( −k )
X( z ) = Ζ( x( k ) ) = ∑ x( k ) z
k = −∞
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Sistemas de Control en Tiempo Discreto
Ejemplos:
> restart:
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Capítulo 1: La Transformada Z
> simplify(%);
(a T )
z ( −1 + e )
(a T)
(z − 1) (z e − 1)
La función delta de Dirac( t ) toma el valor cero en todos sus puntos excepto para
t = 0, donde hay una singularidad. Podría considerarse como la versión discreta de la
función impulso. Tiene la propiedad de que
∞
⌠
Dirac( t ) dt = 1
⌡
−∞
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Sistemas de Control en Tiempo Discreto
> restart:
t ( −a t )
l1 := [ 1, t , a , e , sin( ω t ), cos( ω t ) ]
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Capítulo 1: La Transformada Z
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Sistemas de Control en Tiempo Discreto
Ζ( α f( k T ) + β g( k T ) ) = α Ζ( f( k T ) ) + β Ζ( g( k T ) )
Ζ( α f( k T ) + β g( k T ) ) = α F( z ) + β G( z )
( )
Ζ a k ⋅T ⋅ x(k ⋅ T ) = X (a −1 ⋅ z )
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Capítulo 1: La Transformada Z
Ζ( x(t − n ⋅ T )) = z − n ⋅ X ( z )
y
n−1
Ζ( x(t + n ⋅ T )) = z n ⋅ X ( z ) − ∑ x(k ⋅ T ) ⋅ z −k
k =0
e − a⋅t ⋅ x(t )
X ( z ⋅ e a⋅T )
x(0) = lim X ( z )
z →∞
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Sistemas de Control en Tiempo Discreto
Ejemplos.
> restart:
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Capítulo 1: La Transformada Z
Ejemplo 1.
Encontrar las transformadas z de una función escalón unitario que está retrasada
un período de muestreo y cuatro períodos de muestreo, respectivamente, mediante el
teorema de traslación real. A continuación se muestran dichas funciones, y sus
respectivas transformadas inversas. En el 'plot' se utiliza la opción 'axes=frame', para
que sea más fácil apreciar en el gráfico los valores de la función que son cero (están en
el eje).
1
transform1 =
z−1
1
transform2 =
3
z (z − 1)
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Sistemas de Control en Tiempo Discreto
1
trans2 =
3
z (z − 1)
Ejemplo 2.
z sin( ω T )
Ζ( sin( ω k T ) ) := −
2
−z + 2 z cos( ω T ) − 1
(a T)
( −a k T ) ze sin( ω T )
Ζ( e sin( ω k T ) ) := −
2 (2 a T) (a T)
−z e +2ze cos( ω T ) − 1
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Capítulo 1: La Transformada Z
(a T )
ze sin( ω T )
−
2 (2 a T) (a T)
−z e +2ze cos( ω T ) − 1
Ejemplo 3.
(1 − e −T ) ⋅ z −1
X ( z) =
(1 − z −1 ) ⋅ (1 − e −T ⋅ z −1 )
x( 0 ) = 0
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Sistemas de Control en Tiempo Discreto
Ejemplo 4.
1 1
X ( z) = − a>0
1 − z −1 1 − e −a⋅T ⋅ z −1
lim x( k T ) = 1
k→∞
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Capítulo 1: La Transformada Z
1 n
1 −
( a T )
e
x( ∞ ) = 1
NOTA del autor: "assume" sirve para especificar que ’T’ y ’a’ son mayores que cero,
lo cual es imprescindible para poder calcular el límite. Al hacer esto, ambos aparecerían
de aquí en adelante con el siguiente símbolo: ’T~’, ’a~’. Para evitar esto (por
comodidad), utilizamos la sentencia ’unassign’, dejando ’T’ y ’a’ como estaban. Lo
vemos ahora como ejemplo.
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Sistemas de Control en Tiempo Discreto
> x[1](k) := 0;
x[2](k) := sin(k*Pi);
plot({x[1](k), x[2](k)}, k = 0..4, axes=frame, color=[green, red]);
x 1( k ) := 0
x 2( k ) := sin( k π )
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Capítulo 1: La Transformada Z
δ 0( k T ) = 1 para k = 0
0 para k ≠ 0
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Sistemas de Control en Tiempo Discreto
X( z ) .4673 z − .3393
G( z ) = =
U( z ) 2
z − 1.5327 z + .6607
2
( z − 1.5327 z + .6607 ) X( z ) = ( .4673 z − .3393 ) U( z )
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Capítulo 1: La Transformada Z
m
x(k ⋅ T ) = k1 + k 2 + L + k m = ∑ residuo de X ( z ) z k - 1 en el polo z = z i de X ( z ) z k - 1
i =1
= Ζ −1 ( X ( z ) )
Ejemplos:
2 2
k T
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Sistemas de Control en Tiempo Discreto
2 z z z (z + 1)
T 4 +4 +
z−1 2 3
(z − 1) (z − 1)
2 2
(2 + k ) T
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Capítulo 1: La Transformada Z
> plot(sucf,n=0..30,style=point);
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Sistemas de Control en Tiempo Discreto
Otro ejemplo. En esta ocasión, la transformada z inversa sí que nos da una expresión
cerrada, por lo que no es necesario hacer lo anterior.
Si se quieren los valores aproximados, para ver mejor lo que representan, basta con
utilizar la función evalf. Se muestran las dos formas de hacerlo, para comprobar que dan
idéntico resultado.
1., -.60000 , .63000, -.54000 , .49410, -.44226 , .39876, -.35867 , .32287, -.29056
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Capítulo 1: La Transformada Z
C( z ) G( z )
=
R( z ) 1 + G( z )
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Sistemas de Control en Tiempo Discreto
Dada dicha función, se denominan ceros del sistema de control a las raíces de la
ecuación G(z) = 0 (raíz del numerador). Así mismo, se denominan polos del sistema a
las raíces de la ecuación característica 1 + G(z) = 0 (raíz del denominador). Recordar
que para un sistema dado hay una sola ecuación característica. Esto significa que la
ecuación característica de una función de transferencia dada, es la misma
independientemente de cuál sea la señal de entrada. [REF. 4].
1. Para que el sistema de control en lazo cerrado sea estable, todos los polos en
lazo cerrado deben presentarse en el plano z dentro del círculo unidad (el módulo del
polo debe ser menor que uno). Si alguno está fuera de dicho círculo, el sistema es
inestable. [REF. 5].
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Capítulo 1: La Transformada Z
Ejemplo.
1
G( z ) =
z
Sistemas de fase mínima y sistemas de fase no mínima. [REF. 4]. Las funciones
de transferencia continua que no tienen ceros en el semiplano derecho s (todos sus ceros
son estables), son funciones de transferencia de fase mínima. Las funciones de
transferencia continua que tienen ceros en el semiplano derecho (ceros inestables), son
funciones de transferencia de fase no mínima. De forma análoga, las funciones de
transferencia discreta cuyos ceros son estables en el plano z (dentro del círculo unidad)
son de fase mínima. Y las funciones de transferencia discreta con ceros inestables (fuera
del círculo unidad en el plano z) son de fase no mínima.
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Sistemas de Control en Tiempo Discreto
La función de Maple 'with(plots)' sirve para trabajar con una serie de utilidades,
entre las que se encuentra la opción 'display'. Le ponemos un punto y coma para que se
aprecien dichas opciones. Otra forma de utilizarlas sin tener que cargar la librería,
escribiendo 'plots[display]'.
z
Comportamiento de la transformada z inversa de , que tiene un cero en el
z− p
origen y un polo real simple, al que damos valores dentro, fuera, y en el círculo
unidad.
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Capítulo 1: La Transformada Z
global secu;
inv := simplify(evalf(invztrans(convert(f, parfrac, z), z, k))):
secu := [];
for i from 0 to m do
secu := [op(secu), [i, subs(k=i, inv)]];
od;
end:
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Sistemas de Control en Tiempo Discreto
display(p);
end:
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Capítulo 1: La Transformada Z
z
Comportamiento de la inversa de , que tiene un
2 a (2 a)
z − 2 z cos( b ) e + e
cero en el origen y dos polos complejos conjugados entre sí, a los que damos valores
dentro, fuera, y en el círculo unidad.
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Sistemas de Control en Tiempo Discreto
2 a (2 a)
z − 2 z e cos( b ) + e
a
El módulo del número complejo es e :
π π
Fuera: a = 1, b = , a = 1, b =
2 4
π π
En el círculo: a = 0, b = , a = 0, b =
2 4
π π
Dentro: a = -1, b = , a = -1, b =
2 4
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Capítulo 1: La Transformada Z
display(p);
end:
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Sistemas de Control en Tiempo Discreto
π
Para el caso b = , los polos tienen parte real cero, es decir, son números
2
complejos imaginarios puros. Su respuesta en los casos a = 0 y a = 1 son más
oscilatorias.
a
z ( z − e cos( b ) )
Comportamiento de la inversa de (2 a) , que tiene dos
2 a
z − 2 z cos( b ) e + e
ceros y dos polos complejos conjugados entre sí, a los que damos valores dentro, fuera,
y en el círculo unitario. Esta es la función que se le pasa al procedimiento 'Estab3'. Los
valores de a y b que se usan dentro del procedimiento son los mismos que en el caso
anterior.
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Capítulo 1: La Transformada Z
display(p);
end:
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Sistemas de Control en Tiempo Discreto
1.6 EJERCICIOS.
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Capítulo 1: La Transformada Z
> restart:
2 ((k − 1) T )
1.6.1.- Obtener la transformada z de ( k T ) y de k T a
(− a t )
1− e
1.6.2.- Obtener la transformada z de x( t ) =
a
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Sistemas de Control en Tiempo Discreto
((k − 1) T ) (k T )
1.6.3.- Obtener la transformada z de x( k T ) = 9 k T 2 − 2 + 3
1
k = 0, 1, 2... siendo el periodo de muestreo T =
2
5 1 2
Heaviside( t − 5 ) + t Heaviside( t − 2 ) − Heaviside( t − 2 )
3 3 3
1
− Heaviside( t − 5 ) t
3
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Capítulo 1: La Transformada Z
zT
1.6.5.- Obtener la transformada z inversa de X( z ) = en los instantes
2
T
kT. (a − z)
z (z + 2)
1.6.6.- Obtener la transformada z inversa de X( z ) = en los instantes
2
(z − 1)
kT.
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Sistemas de Control en Tiempo Discreto
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Capítulo 1: La Transformada Z
Semejante a los procedimientos del apartado 1.5.1 (estabilidad), pero este debe valer
para cualquier función. Aprovechamos el procedimiento Dibf, ya realizado, haciéndole
una pequeña modificación: la variable 'inversa' la definimos como variable global, para
que se pueda utilizar dentro del procedimiento 'Estab'.
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Sistemas de Control en Tiempo Discreto
k ( .4054651081 k )
( -1. ) e
sin( 1.570796327 k )
( −1. k )
e cos( .7853981634 k )
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Capítulo 1: La Transformada Z
1.7 REFERENCIAS.
[REF. 3] K. Ogata,
Discrete-Time Control Systems,
Prentice-Hall, 1987
[REF. 4] K. Ogata,
Ingeniería de Control Moderna,
Prentice-Hall, 1980
[REF. 5] K. Ogata,
Sistemas de Control en Tiempo Discreto,
Prentice-Hall, 2ª edición, 1996
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