Tema III. Capı́tulo 1. Introducción a los espacios euclı́deos. Álgebra. Departamento de Métodos Matemáticos y de Representación. UDC.

Tema III Con la notación que utilizamos para el producto escalar. La matriz de Gram
respecto a la base B es de la forma:

Espacios vectoriales euclı́deos. 

ū1 · ū1 ū1 · ū2 ... ū1 · ūn

 ū2 · ū1 ū2 · ū2 ... ū2 · ūn 
GB = 
 ... .. .. .. .
. . .
1. Introducción a los espacios euclı́deos.

ūn · ū1 ūn · ū2 ... ūn · ūn

La expresión matricial del producto escalar respecto a esta base queda:

1 Producto escalar. x̄ · ȳ = (x)G{y}

1.1 Definición. siendo (xi ), (y i ) las coordenadas de los vectores x̄, ȳ respecto a la base B.
Teniendo en cuenta que un producto escalar corresponde a una forma bilineal
Definición 1.1 Sea U un espacio vectorial real. Se llama producto escalar a una
simétrica y definida positiva, la matriz de Gram cumple las siguientes propiedades:
forma bilineal simétrica y definida positiva.

Si f : U × U −→ IR es una forma bilineal correspondiente a un producto escalar,
la imagen de dos vectores se denotará normalmente como:
f (x̄, ȳ) = x̄ · ȳ.
Con esta notación las propiedades que han de cumpirse para que efectivamente f
defina un producto escalar son:
1. Bilinealidad: Para cualesquiera x̄, ȳ, z̄ ∈ U , α, β ∈ IR, ha de cumplirse:
(αx̄ + β ȳ) · z̄ = αx̄ · z̄ + β ȳ · z̄.
x̄ · (αȳ + β z̄) = αx̄ · ȳ + β x̄ · z̄.
1. GB es simétrica.
2. GB es definida positiva.
3. GB es congruente con la identidad. Es decir, siempre existe una base respecto
a la cual la matriz de Gram del producto escalar es la identidad.
Prueba: Basta recordar que hemos visto que toda matriz simétrica y definida
positiva es congruente con la identidad.
4. Si B y B 0 son dos bases del espacio vectorial U , entonces:
G0B = MB 0 B GB MB 0 B t

2. Simetrı́a: Para cualesquiera x̄, ȳ ∈ U , se tendrá:

5. La matriz de Gram es un tensor homogéneo de segundo orden totalmente co-
x̄ · ȳ = ȳ · x̄. variante.
Prueba: Basta tener en cuenta como se comporta con el cambio de base.
3. Definida positiva: Para cualquier x̄ ∈ U no nulo:
x̄ · x̄ > 0.
2 Norma de un vector.
Definición 1.2 Un espacio vectorial euclı́deo o un espacio euclı́deo es un
espacio vectorial real donde hemos definido un producto escalar.
Definición 2.1 Sea U un espacio vectorial euclı́deo. Se llama norma o módulo
de un vector x̄ a:
√
1.2 Matriz de Gram de un producto escalar. kx̄k = + x̄ · x̄.

Definición 1.3 Sea U un espacio vectorial euclı́deo, es decir, con una forma bilineal
Dado que el producto escalar es una forma bilineal simétrica y definida positiva,
f simétrica y definida positiva. Sea B = {ū1 , . . . , ūn } una base de U . Llamamos
x̄ · x̄ siempre es no negativo, por lo que la raı́z cuadrada toma valores reales.
matriz de Gram del producto escalar con respecto a la base B a la matriz GB
asociadad a la forma bilineal f respecto a esta base. Veamos algunas propiedades fundamentales de la norma:

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1. kx̄k = 0 ⇐⇒ x̄ = 0̄. 5. Desigualdad de Minkowski:

Prueba:
kx̄k = 0 ⇐⇒ x̄ · x̄ = 0 ⇐⇒ x̄ = 0̄ kx̄ + ȳk ≤ kx̄k + kȳk
↑
por ser el producto escalar definido positivo para cualesquiera x̄, ȳ ∈ U .
Prueba: Se tiene:
2. kx̄k > 0 para cualquier x̄ 6= 0̄.
kx̄ + ȳk2 = (x̄ + ȳ) · (x̄ + ȳ) = x̄ · x̄ + x̄ · ȳ + ȳ · x̄ + ȳ · ȳ =
3. kλx̄k = |λ|kx̄k, para cualesquiera λ ∈ IR, x̄ ∈ U . Prueba: = kx̄k2 + kȳk2 + 2x̄ · ȳ ≤ kx̄k2 + kȳk2 + 2|x̄ · ȳ|
p √ √
kλx̄k = + (λx̄) · (λx̄) = + λ2 x̄ · x̄ = +|λ| x̄ · x̄ = |λ|kx̄k y aplicando la desigualdad de Schwarz:

4. Desigualdad de Schwarz: kx̄ + ȳk2 ≤ kx̄k2 + kȳk2 + 2kx̄kkȳk ≤ (kx̄k + kȳk)2 .

kx̄kkȳk ≥ |x̄ · ȳ|
para cualesquiera x̄, ȳ ∈ U . Definición 2.2 En un espacio euclı́deo U se llama vector unitario al que tiene
Prueba I: Distinguimos dos posibilidades: norma 1.
- Si x̄, ȳ son dependientes, o bien x̄ = 0̄, con lo cual el resultado es inmediato,
o bien ȳ = λx̄, para algún λ ∈ IR. En ese caso:
3 Ángulo entre dos vectores.
kx̄kkȳk = kx̄kkλx̄k = |λ|kx̄k2
Definición 3.1 Sea U un espacio euclı́deo. Dados dos vectores no nulos x̄, ȳ ∈ U
y
defimos el ángulo que forman como el valor (x̄, ȳ) ∈ [0, π] verificando:
|x̄ · ȳ| = |x̄ · (λx̄)| = |λ||x̄ · x̄| = |λ|kx̄k2 .
x̄ · ȳ
- Si son independientes podemos considerar la restricción del producto escalar al cos(x̄, ȳ) = .
kx̄kkȳk
subespacio V = L{x̄, ȳ} generado por ambos. La forma bilineal que proporciona
el producto escalar restringida a V sigue siendo definida positiva. La matriz de
esa forma bilineal respecto a la base {x̄, ȳ} es: Por la desigualdad de Schwarz:
    x̄ · ȳ
x̄ · x̄ x̄ · ȳ kx̄k2 x̄ · ȳ −1 ≤ ≤ 1.
G0 = = kx̄kkȳk
ȳ · x̄ ȳ · ȳ x̄ · ȳ kȳk2
Por tanto en el intervalo [0, π] sólo existe un ángulo cuyo coseno sea el anterior.
Por ser definida positiva su determinante es mayor que 0:
Con esta definición de ángulo se verifica:
|G0 | > 0 ⇒ kx̄k2 kȳk2 > (x̄ · ȳ)2 ⇒ kx̄kkȳk > |x̄ · ȳ|.
x̄ · ȳ = kx̄k kȳk cos(x̄, ȳ)
Prueba II: Consideramos el vector x̄ + λȳ para cualquier λ ∈ IR. Por ser el
producto escalar definido positivo se tiene:

(x̄ + λȳ) · (x̄ + λȳ) > 0 ⇒ x̄ · x̄ + λx̄ · ȳ + λȳ · x̄ + λ2 ȳ · ȳ ≥ 0 ⇒ 4 Coordenadas covariantes.

⇒ kȳk2 λ2 + 2(x̄ · ȳ)λ + kx̄k2 ≥ 0.
Definición 4.1 Sea U un espacio euclı́deo y B = {ū1 , . . . , ūn } una base de U . Lla-
Es decir, obtenemos una ecuación de segundo grado en λ que nunca toma valores mamos coordenadas covariantes de un vector x̄ ∈ U a:
negativos. Por tanto a lo sumo puede tener una solución real (doble) y el
discriminante de esa ecuación no puede ser positivo: xi = x̄ · ūi para i = 1, 2, . . . , n.

(2(x̄ · ȳ))2 − 4kȳk2 kx̄k2 ≤ 0 ⇒ kx̄kkȳk ≥ |x̄ · ȳ|. Las escribiremos como (x)cov .

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Observación 4.2 Formalmente también usaremos la siguiente notación. Llamare- 4. Si B, B 0 son dos bases de U , entonces:
mos a la base B  = {ū1 , . . . , ūn } la base recı́proca de B y es aquella que verifica:
(x0 )cov = (x)cov MB 0 B t
MBB  = GB .
Con esta notación un vector puede escribirse como: donde (x)cov , (x0 )cov son las coordenadas covariantes de un vector x̄ respecto a
las bases B, B 0 respectivamente.
x̄ = (xi ){ūi } = (xi )cov {ūi }.
Prueba: Se tiene que:
Podemos ver la relación entre las bases B  y B.
(x0 )cov = (x0 )G0B = (x)MBB 0 (MB 0 B GB MB 0 B t ) = (x)GB MB 0 B t = (x)cov MB 0 B t .
i i i
(x ){ūi } = (xi )cov {ū } ⇒ (x){ūi } = (x)GB {ū },
luego
MBB  = GB . 5 Expresiones del producto escalar.
Además si tenemos dos bases B y B 0 se tiene:
Supongamos que U es un espacio euclı́deo y B es una base de U . Sean x̄, ȳ dos
MBB  = GB ; MB 0 B 0  = GB 0 ; GB 0 = MB 0 B GB MB 0 B t . vectores de U . Sea GB la matriz del producto escalar respecto a la base B. In-
Por tanto: troduciendo los distintos tipos de coordenadas, el producto escalar de x̄ e ȳ puede
calcularse como:
MB 0  B  = MB 0  B 0 MB 0 B MBB  = GB 0 −1 MB 0 B GB = GB 0 −1 GB 0 MB 0 B −t
y en definitiva:
x̄ · ȳ = (x)contra GB {y}contra x̄ · ȳ = (x)contra {y}cov
MB 0  B  = MB 0 B −t .
Esto quiere decir que la base B  se comporta de manera similar a una base ”dual”
aunque tiene otro significado distinto.
x̄ · ȳ = (x)cov {y}contra x̄ · ȳ = (x)cov GB −1 {y}cov
Veamos algunas propiedades de las coordenadas covariantes. Supondremos fijada
la base B de la definición anterior.

1. Las coordenadas covariantes de x̄+ ȳ son la suma de las coordenadas covariantes

de x̄, ȳ.
Prueba: Basta tener en cuenta que:
(x̄ + ȳ) · ūi = x̄ · ūi + ȳ · ūi para i = 1, 2, . . . , n.

2. Las coordenadas covariantes de λx̄ son el producto de λ por las coordenadas

covariantes de x̄.
Prueba: Basta tener en cuenta que:
(λx̄) · ūi = λ(x̄ · ūi ) para i = 1, 2, . . . , n.

3. Si (x) = (xj ) son las coordenadas contravariantes de un vector x̄ respecto a la

base B, entonces:

(x)cov = (x)GB y (x) = (x)cov G−1

B

Prueba: Tenemos en cuenta que:

xi = x̄ · ūi = xj ūj · ūi = xj (GB )ij .

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