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Absolute Encoder

ARTDriveL
EXP-ENDAT-AVy
Absolute Encoder with
EndDat Protocol

...... Instruction Manual


Manuale istruzione
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 ———— EXP-ENDAT-AVy ————


Sommario - Contents

1- Descrizione / Introduction_ _____________________________________ 4

2 - Fissaggio / Mounting__________________________________________ 6

3 - Connessioni encoder / Encoder connections_ ____________________ 7


3.1 Pinout Connettori Encoder / Encoder Connectors Pinout____________________________ 7
Tab. 3.1: Connettori 15 poli XE1 e XE / 15-pole XE1 and XE connectors _____________________________________________________________________7

3.2 Specifiche cavo encoder / Encoder cable specification______________________________ 8


Fig. 3.2.1: Cavo encoder / Encoder cable______________________________________________________________________________________________8

4 - Alimentazione / Power Supply_ _________________________________ 8

5 - Messa in servizio / Commissioning ______________________________ 9

6 - Caratteristiche Tecniche / Technical Data________________________ 11


Dimensioni e peso / Dimensions and weight________________________________________ 11
Caratteristiche generali________________________________________________________ 11
Interfaccia encoder ___________________________________________________________ 11
General data________________________________________________________________ 11
Encoder interface_ ___________________________________________________________ 11

— Absolute Encoder with EndDat Protocol —



1- Descrizione / Introduction
La EXP-ENDAT-AVy è una scheda di espansione per un ingresso encoder assoluto con
protocollo di comunicazione EnDat (Encoder-Data) per i drive della serie ARTDriveL AVyL
BR4 (dalla versione software 3.6)
Per la selezione del protocollo fare riferimento al manuale del drive.

La scheda EXP-ENDAT-AVy permette di gestire la sola traccia assoluta degli encoder


gestiti dall’espansione. Nel caso sia presente anche la traccia incrementale, essa viene
gestita dalla scheda di regolazione del drive (vedere manuale dell’azionamento per la
descrizione dei cablaggi).
E’ possibile montare una sola scheda di espansione per drive.

La scheda è composta da:


• Ingresso encoder (Connettore XE1)

Il tipo di encoder previsto è ad esempio:


- Heidenhain EQN 1325

EXP-ENDAT-AVy is an expansion card for an absolute encoder input with EnDat (En-
coder-Data) for the ARTDriveL - AVyL BR4 drives series (from sw 3.6 and higher).
Please refer to the drive manual for protocols selection.

The EXP-ENDAT-AVy card allows to manage the absolute trace of the encoders con-
trolled by the expansion. In case also the incremental trace is present, this is managed
by the regulation card of the drive (see the drive manual for the wiring description).
It is possible to mount just one I/O card on each single Drive.

The card consists of:


• Encoder input (XE1 connector)

The foreseen encoder is, i.e:


- Heidenhain EQN 1325

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Vista frontale / Front side

Vista da dietro / Back side

— Absolute Encoder with EndDat Protocol —



2 - Fissaggio / Mounting
La scheda EXP-ENDAT-AVy viene fornita con un kit comprendente distanziali e il con-
nettore di collegamento scheda regolazione e scheda espansione.
1. Spegnere l’azionamento.
2. Fissare con le viti (B) e i distanziali (A) la scheda EXP-ENDAT-AVy alla scheda di
regolazione.
3. La scheda EXP-ENDAT-AVy si collega alla scheda di regolazione attraverso il con-
nettore (C) XEXP1. Su questo connettore sono presenti le alimentazioni e i segnali.
4. Collegare il cavo esterno dall’encoder al connettore XE (scheda di regolazione) e al
connettore XE1 (scheda EXP-ENDAT-AVy). Vedere il capitolo seguente per ulteriori
informazioni.
5. Accendere l’azionamento.

EXP-ENDAT-AVy card

The EXP-ENDAT-AVy card is supplied with a kit including the standoffs and the con-
nector for the connection between the regulation and the expansion card .
1. Switch the drive off.
2. Using the screws (B) and the standoffs (A) fix the EXP-ENDAT-AVy card to the
regulation card.
3. The EXP-ENDAT-AVy card is connected to the regulation card via the XEXP1 con-
nector (C). On this connector the power supply and the signals are available.
4. Connect the external cable from the encoder to XE connector (regulation card) and
to XE1 connector (EXP-ENDAT-AVy card). See next chapter for more information.
5. Switch the drive on.

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3 - Connessioni encoder / Encoder connections
3.1 Pinout Connettori Encoder / Encoder Connectors Pinout
La scheda EXP-ENDAT-AVy permette di collegare la sola traccia assoluta degli enco-
der (monogiro o multigiro), con interfaccia EnDat attraverso un connettore 15 poli XE1.
La traccia incrementale e l’alimentazione dell’encoder sono collegate al connettore 15
poli XE della scheda di regolazione.

The EXP-ENDAT-AVy card allows to connect the encoder absolute trace (single or
multi-revolution) to the EnDat interface via XE1 15-pole connector.
The encoder incremental trace and supply are connected via XE 15-pole connector on
regulation card.

Tab. 3.1: Connettori 15 poli XE1 e XE / 15-pole XE1 and XE connectors

XE Connector (RV33-4NV card)

Pin number Signal Heidenhain color Description


1 B- Red/Black Incremental encoder B- signal
2 Reserved
3…4 Reserved Do not connect
5 A+ Green/Black Incremental encoder A+ signal
6 A- Yellow/Black Incremental encoder A- signal
7 0V Reference point 0V
8 B+ Blue/Black Incremental encoder B+ signal
9 ALIM (UP) Brown/Green Encoder supply voltage +5V
10 … 15 Reserved Do not connect
Shield Shield

XE1 Connector (EXP-ENDAT-AVy card)

Pin number Signal Description


1 … 10 Reserved Do not connect
11 CLK+ Violet Encoder CLOCK+ signal
12 CLK- Yellow Encoder CLOCK- signal
13 DT+ Gray Encoder DATA+ signal
14 DT- Pink Encoder DATA- signal
15 Reserved Do not connect
t0010

Note: per encoder con tensione di alimentazione di 8V, collegare il pin 2 del connettore XE invece del pin 9 e
cambiare l’impostazione dello switch S28 sulla scheda di regolazione da ON/ON=5V (di fabbrica) a OFF/
OFF=8V.

Note: when encoder supply voltage is 8V please use pin 2 of XE connector instead 9 and change switch S28 on
regulation from ON/ON=5V (default) to OFF/OFF=8V.

— Absolute Encoder with EndDat Protocol —



3.2 Specifiche cavo encoder / Encoder cable specification

Fig. 3.2.1: Cavo encoder / Encoder cable

D-SUB 15 poles
XE - RV33-4NV card (on AVyL Drive)
ENDAT Encoder
D-SUB 15 poles
XE1 - EXP-ENDAT-AVy Card (on AVyL Drive)

- Per la connessione di ogni canale (es. A+, A-) utilizzare cavi con doppini intrecciati.
- Tutti i cavi devono essere schermati.
- I cavi devono essere privi di interruzioni ed estensioni.
- Lo schermo deve essere collegato lato drive e lato encoder (saldato alla carcassa connettore)
- Lato motore, lo schermo deve essere collegato alla terra del motore.
- Il cavo encoder deve essere separato solo nel lato drive : la sezione analogica collegata al connettore XE e
la parte dei segnali al connettore XE1 della scheda EXP-ENDAT-AVy (vedere fig. 3.2.1).

- The wires of each encoder channel (example A+A-) must be twisted.


- All wires must be shielded.
- Cable must be without any interruptions or extensions.
- Shield must be connected on drive side to encoder connector case (soldered).
- On motor side the shield must be connected to motor ground.
- Encoder cable must be split just on drive side, analogue part connected to XE connector on regulation
board and data part to expansion board XE1 connector (see figure 3.2.1).

4 - Alimentazione / Power Supply


Se la scheda di espansione è alimentata correttamente (+5 V presente), il led H1 è acceso.
La scheda richiede l’alimentazione digitale (0V, +5V) che viene prelevata dalla scheda
di regolazione del drive.

If the expansion card is power supplied in the right way (+5 V available), the H1 LED lights up.
The card requires the digital power supply (0V, +5V) deriving from the drive regulation card.

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5 - Messa in servizio / Commissioning
Controllo collegamento encoder (vedere il manuale AVyL AC-BR)
1. Nel menu STARTUP/Startup config/Encoders config/Std enc type impostare
SinusoidalEndat.
2. Nel menu STARTUP/Startup config/Encoders config/Std enc pulses impostare
gli impulsi encoder / giro (per i motori brushless è possibile utilizzare solo i seguenti
valori: 512, 1024, 2048, 4096, 8192.).
3. In caso di cavi encoder molto lunghi ( > 5m) è possibile aumentare la tensione di
alimentazione dell’ingresso dell’encoder tramite il parametro Std enc supply, ipa
1927 (menu STARTUP/Startup config/Encoders config/Std enc type).
4. Eseguire il comando Save config nel menu STARTUP
5. Spegnere e riavviare il drive (la configurazione dei parametri dell’encoder Endat
viene letta all’avvio).

Ruotando il motore in senso orario, guardando l’albero motore dal lato opposto rispetto
all’encoder, il parametro Norm speed, nel menu MONITOR deve essere positivo.

Messaggi di errore
Il messaggio ”Endat inierr X” indica l’intervento di errore, X può essere:
0 checksum error
1,2,3,4,5,6,7,8,9 endat parameter read fault
64,65,66 endat reset fault
maggiore di 128 endat internal fault, 128 must be substracted

- Se all’accensione appare il messaggio ”Endat inierr X”, il drive è disabilitato : controllare i cavi di collega-
mento dell’encoder. Quindi riavviare il drive. Se l’accesso all’encoder Endat è disabilitato, selezionare un
altro encoder, salvare e riavviare.
- Per accedere all’encoder EnDat, il parametro Resolver mode nel menu SERVICE/Advanced setting, deve
essere impostato 0 (impostazione di fabbrica), è necessario riavviare il drive.

Fasatura
Il controllo dell’AVy-M richiede di conoscere la posizione assoluta dei poli magnetici del
rotore. Questa posizione può essere ottenuta tramite il canale assoluto dell’encoder
EnDat. La procedura di fasatura deve essere realizzata ogni volta che cambia la posi-
zione relativa tra rotore e sensore .

Software - Utilizzo AUTOPHASING


1. Nel menu REGULATION PARAM/Flux config/Magnetiz config eseguire il comando
Autophase rot Start? . Quando appare il messaggio “Waiting for start” dare i comen-
di Enable e Start. Il motore eseguirà una minima rotazione. Quando il processo è
terminato disabilitare il drive. (La minima rotazione del motore deve essere in senso
orario. Se la direzione è antioraria, interrompere la procedura disabilitando il drive e
scambiare la sequenza delle fasi di uscita dell’inverter. Ripetere la procedura).
2. Salvare con Save parameters. Il motore è ora fasato correttamente.

Nota ! Non è disponibile il comando Autophase still.

— Absolute Encoder with EndDat Protocol —



Checking Encoder Connection (see AVyL AC-BR instruction manual)

1. On STARTUP/Startup config/Encoders config/Std enc type menu set Sinusoi-


dalEndat.
2. On STARTUP/Startup config/Encoders config/Std enc pulses menu set proper
pulse count (must be power of 2, e.g. 512, 1024, 2048, 4096…).
3. In case of cable > 5m long increase encoder supply voltage on STARTUP/Startup
config/Encoders config/Std enc type menu set Std enc supply = 5.68 / 8.62 V
4. Use Save config command on STARTUP menu
5. Recycle drive power because Endat encoder configuration parameter are read at
power up

When rotating motor clockwise, looking at the shaft from opposite side where the en-
coder is mounted, Norm speed parameter on MONITOR menu should be positive.

Error messages
Different alarm messages may appear when working with Endat encoder in form: “En-
dat inierr X” where X shows error:
0 checksum error
1,2,3,4,5,6,7,8,9 endat parameter read fault
64,65,66 endat reset fault
higher then 128 endat internal fault, 128 must be substracted

- When at power up alarm message Endat inierr X appears, drive will not work (no reaction to any inputs).
Please check encoder cable. After recycle drive power. If Endat encoder access should be disabled please
select another encoder, save and recycle power.
- SERVICE/Advanced setting /Resolver mode parameter must be set 0 (default setting) to access Endat
(effective only after power recycle).

Phasing

AVy-M control needs to know the absolute position of rotor magnetic poles. This
position can be obtained through absolute ENDAT channel of encoder. The phasing
procedure must be performed each time the relative position between rotor and sensor
changes.

Software - Using AUTOPHASING

1. On REGULATION PARAM/Flux config/Magnetiz config menu use command Au-


tophase rot Start? When will appear the message “Waiting for start” give Enable
and Start commands. Motor will rotate slightly. When progress is finished disable
drive. (During procedure check that motor is rotating very slowly in clockwise direc-
tion. If direction is opposite, interrupt procedure by disabling the drive and change
phase sequence of inverter output phases. Repeat procedure).
2. Save the parameters. The motor is now correctly phased.

Note: Autophase still command is not available.

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6 - Caratteristiche Tecniche / Technical Data
Dimensioni e peso / Dimensions and weight
Dimensioni / Dimensions................................................ 92.08mm [3.6 inches] x 105.41 mm [4.1 inches]
Peso / Weight................................................................. 42 g [ 1.48 oz]

Caratteristiche generali
Nome scheda ................................................................ EXP-ENDAT-AVy
Tipo scheda.................................................................... Espansione per interfaccia encoder assoluto seriale con
protocollo EnDat.
Numero encoder assoluti interfacciabili.......................... 1
Alimentazioni ................................................................. 5V / +18V
Consumo ....................................................................... 80mA max
Temperatura di immagazinamento................................. -20 / +70 °C
Temperatura di funzionamento....................................... 0 / +55 °C

Interfaccia encoder
Tipo encoder................................................................... assoluto
Massima Risoluzione encoder....................................... 29 bit (17 bit/giro * 12 bit giri)
Tipo interfaccia encoder................................................. seriale sincrona protocollo EnDat
Livello elettrico interfaccia.............................................. differenziale RS-485
Cavo consigliato............................................................. cavo schermato con doppino twistato a bassa capacità
(<50pF/m) adatto a linee 485.
Esempio:
Heidenhain PUR [4(2x 0.14mm2) + (4 x 0.5mm2)]
Segnali interfaccia.......................................................... clock e dato (bidirezionale)
Periodo clock sincrono................................................... 2µs
Frequenza traccia assoluta............................................ 500kHz
Frequenza massima traccia incrementale...................... 200kHz su scheda regolazione

General data
Card name . ................................................................... EXP-ENDAT-AVy
Card type........................................................................ Expansion for the interface of the serial absolute encoder
withEnDat protocol.
Number of absolute encoders which can be interfaced 1
Power supply ................................................................. 5V / +18V
Consumption ................................................................. 80mA max
Storage temperature...................................................... -20 / +70 °C
Operating temperature................................................... 0 / +55 °C

Encoder interface
Encoder type.................................................................. absolute
Encoder resolution......................................................... 29 bits (17 bits/revolution * 12 bit revolutions)
Encoder interface type................................................... synchronous serial EnDat protocol
Interface electric level..................................................... differential RS-485
Suggested cable............................................................. shielded cable with low-capacity twisted loop (<50pF/m)
suitable for 485 lines.
Example:
Heidenhain PUR [4(2x 0.14mm2) + (4 x 0.5mm2)]
Interface signals............................................................. clock and datum (bidirectional)
Synchronous clock period.............................................. 2µs
Max. absorption of the encoder power supply................ 250 mA max
Absolute frequency trace................................................ 500kHz
Maximum frequency incremental trace.......................... 200kHz on regulation board

— Absolute Encoder with EndDat Protocol —


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