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MISURE DI

SPOSTAMENTO
Senza contatto

TRASDUTTORI
INDUTTIVI
A CORRENTI
PARASSITE
2

1
PRINCIPIO DI FUNZIONAMENTO
DEL TRASDUTTORE
superficie metallica

‹ bobina alimentata
correnti parassite
con corrente
alternata (≈1 MHz)

‹ la bobina genera
un campo
elettromagnetico oscill.

bobina
3
linee di flusso

PRINCIPIO DI FUNZIONAMENTO
DEL TRASDUTTORE

2
PRINCIPIO DI FUNZIONAMENTO
DEL TRASDUTTORE
‹ sul conduttore superficie metallica
nascono le correnti
correnti parassite
parassite
‹ l’intensità delle
correnti parassite è
funzione della
distanza del
trasduttore dal
conduttore oscill.
‹ le correnti
parassite modificano bobina
l’induttanza della
bobina linee di flusso5

PRINCIPIO DI FUNZIONAMENTO
DEL TRASDUTTORE

‹ Le correnti parassite
nel conduttore creano a
loro volta un campo
elettromagnetico che
modifica l’induttanza
della bobina
‹ Si può dunque
eseguire una misura di
variazione di induttanza

3
PRINCIPIO DI FUNZIONAMENTO
DEL TRASDUTTORE
conduttore

correnti parassite
linee di flusso
oscillatore amplificatore

demodulatore

bobina
7

CIRCUITO DI MISURA

bobina di
bobina bilanciamento
attiva

demod.
e F.P.B.

si misura una variazione di induttanza


8

4
CIRCUITO DI MISURA

EDDY CURRENT PROBE

10

5
VALORI TIPICI:

Portata:2 mm (a partire da 0,25 mm)

4 mm ( a partire da 1 mm)

Diametro sonda: 5 ÷ 14 mm

Sensibilità: 8 ÷ 4 V/mm

Linearità: < 0,05 ÷ 0.2 mm


11

EDDY CURRENT PROBE

12

6
SENSIBILITÀ ALLA TEMPERATURA

[mm]
20

0
15 0.5
1
uscita [ V ]

10 Scostamento
della
distanza
relativa
5 22°C rispetto alla
100°C
177°C sensibilità
nominale
0
0 1 2 3 4 5
distanza relativa [mm]

13

SENSIBILITÀ AL MATERIALE
20

15
uscita [V]

10

AISI E4140
5 AISI 304
Al
Cu

0
0 1 2 3 4 5
distanza relativa [mm] 14

7
EDDY CURRENT PROBE

15

EDDY CURRENT PROBE

16

8
APPLICAZIONI

Trasduttori di prossimità on-off

Trasduttori di spostamento

17

18

9
RIFERIMENTO DI FASE

ω ω
Cond. Cond.

[s] [s]

[V] [V]

19

SPOSTAMENTO RELATIVO PERNO-


CUSCINETTO

20

10
SPOSTAMENTO RELATIVO PERNO-
CUSCINETTO

Probe 1 & 2
(x & y)

Accel 1 & 2
(x & y)

21

SOVRAPPOSIZIONE VIBRAZIONI-DIFETTI DI
FORMA

22

11
SPOSTAMENTO RELATIVO PERNO-
CUSCINETTO

23

ESEMPI

24

12
ESEMPI

Correnti
parassite
Capacitivi
Laser a
triangolazione
Encoder

25

TRASDUTTORI
CAPACITIVI

26

13
TRASDUTTORI CAPACITIVI

A
C = ε 0 εr
d

‹ C = capacità [pF]
‹ ε0 = costante dielettrica dell’aria [pF/m]
‹ εr = costante dielettrica del materiale
tra le armature [pF/m]
‹ A = area delle armature
‹ d = distanza tra le armature 27

TRASDUTTORI CAPACITIVI

Si può variare C variando ε r : legame lineare

A
C = ε0 εr d

28

14
TRASDUTTORI CAPACITIVI
Si può variare C variando A: legame lineare

A
C = ε0 εr d

29

TRASDUTTORI CAPACITIVI

Si può variare C variando d: legame non


lineare

A
C = ε0 εr d

30

15
TRASDUTTORI CAPACITIVI
APPLICAZIONI: Misura di Spostamento
Relativo

31

TRASDUTTORI CAPACITIVI

ALIMENTAZIONE SENSORE
IN CORRENTE
(AC)

MASSA
DELL’ALIMENTATORE

32

16
TRASDUTTORI CAPACITIVI

d
ANELLO DI
GUARDIA

ALIMENTAZIONE
SENSORE
IN CORRENTE
(AC)

CHASSIS

33

CIRCUITI DI MISURA: PONTE DI


WHEASTONE IN C.A.

si misura la variazione di impedenza Z


1
Z=
jω C
Ve
Z
circuito di
condizionamento
S

34

17
VALORI TIPICI:

‹ Portata: 0,05 ÷ 10 mm
‹ Sensibilità: 1 ÷ 200 V/mm
‹ Risoluzione: 0,02 % f.s.
‹ Linearità: > ± 0,2 % f.s.
Figura με

35

TRASDUTTORI CAPACITIVI
Vantaggi:
‹ elevata sensibilità e stabilità
‹ poco sensibili alle variazioni di temperatura
‹ target non conduttore

Svantaggi:
‹ sensibili alle variazioni di capacità del cavo
‹ sensibili alle variazioni delle caratteristiche
del dielettrico (acqua, olio, umidità)
‹ elevata impedenza 36

18
TRASDUTTORI CAPACITIVI

37

TRASDUTTORI CAPACITIVI

38

19
APPLICAZIONI: Misura di Livello

39

APPLICAZIONI: Misura di Livello

40

20
LASER A
TRIANGOLAZIONE

41

LASER A TRIANGOLAZIONE

diodo
laser
Fotorilevatore

campo di
misura
42

21
LASER A TRIANGOLAZIONE

Sensore analogico

Sensore digitale

43

LASER A TRIANGOLAZIONE
+y y=0 -y
diodo
laser
θ = 30°
30° - 50°
50°

lenti

iA

-i
foto rilevatore
i=0
iC
44
+i x

22
LASER A TRIANGOLAZIONE

conver.
corr./tens.
iA eA
ediff
eA- eC ex
ed
x es
G eA+ eC
esom
iC eC
fascio conver.
di luce corr./tens.
45

LASER A TRIANGOLAZIONE

46

23
LASER A TRIANGOLAZIONE
regolazione
portata
guadagno

+10% -10%
trasduttore

+5
± 10%
output [V]

0 -5 V
45 mm

50 mm 0V distanza
-5 di misura
-5 0 +5 55 mm +5 V
distanza [mm] 47

CURVA CARATTERISTICA

campo di misura

+5
output [V]

sensibilità
1 V/mm
0

-5

45 50 55
mm 48

24
CARATTERISTICHE:

‹ raggio laser visibile (λ = 675 nm)


‹ spot di piccole dimensioni (φ = 0,1 ÷ 1 mm)
‹ poco sensibili alla rugosità superficiale e
alle variazioni di colore del target
‹ possibilità di misurare spessori di oggetti
trasparenti

49

VALORI TIPICI:

‹ Portata: ± 0,25 ÷ 100 mm


‹ Distanza di misura: 5 ÷ 340 mm
‹ Linearità: 2 ÷ 600 μm
‹ Risoluzione: 0,1 ÷ 60 μm
‹ Tempo di integrazione: 0,1 ÷ 30 ms

50

25
APPLICAZIONI

posizionamento misura di
braccio robot vibrazioni 51

APPLICAZIONI

misura di misura di
livello spessore 52

26
APPLICAZIONI

controllo di processi produttivi


53

54

27
55

56

28
MAREZZATURA

0.40
0.30
AMPIEZZA [mm]

0.20
0.10
0.00
-0.10
-0.20
-0.30
0 200 400 600 800 57
DISTANZA [mm]

TRASDUTTORI
DIGITALI

58

29
ENCODER

59

ENCODER
albero

60

30
ENCODER

61

ENCODERS INCREMENTALI
‹ Il segnale di uscita è costituito da una
successione di N impulsi per giro
(N ≡ numero di incisioni)

uscita
[V]

tempo

‹ Il riferimento angolare viene perduto se si


interrompe l’alimentazione
62

31
ENCODERS INCREMENTALI

‹ Monodirezionale:
z uscita A: N impulsi per giro
z uscita Z: 1 impulso per giro

uscita A

uscita Z

(non permette di ricavare il verso di rotazione


63
dell’albero)

ENCODERS INCREMENTALI

‹ Bidirezionale: rotazione oraria

uscita A
‹ uscita A
uscita B
‹ uscita B A in anticipo su B

‹ uscita Z uscita Z
rotazione antioraria

uscita A
uscita B
B in anticipo su A
uscita Z 64

32
ENCODERS INCREMENTALI

‹ Il numero massimo di incisioni N che si


possono realizzare dipende dal diametro
del disco

N: 1 ÷ 9000

‹ Da N dipende la Risoluzione Angolare Δθ :

360 °
Δϑ =
N 65

ENCODERS INCREMENTALI
Δt
uscita
[V]

tempo
‹ Possono essere utilizzati per misurare la velocità
velocità
angolare di rotazione di un albero:

Δϑ
ω=
Δt

‹ La rotazione dell’
dell’albero può essere ricavata
contando gli impulsi k dal riferimento Z:
θ = k Δθ 66

33
ENCODERS ASSOLUTI

‹ Disco codificato con n piste (bit) che


vengono lette simultaneamente fornendo
un’uscita in codice (binario, Gray)

‹ Per ogni settore angolare si ha un codice


differente

‹ Con un solo disco il numero


di settori angolari N è pari a:

N = 2n
67

ENCODERS ASSOLUTI

‹ Le n piste vengono lette da n


fotorilevatori differenti

68

34
ENCODERS ASSOLUTI

‹ Dal diametro del disco dipende il


numero di piste n (n ≡ numero di bit)

n = 2 ÷ 16

‹ Da n dipende la Risoluzione Angolare


Δθ :
360 °
Δϑ =
2n 69

ENCODERS ASSOLUTI

‹ In corrispondenza della zona limite


non si conosce il valore assoluto
della posizione 70

35
ENCODERS ASSOLUTI

‹ CODICE GRAY:

cambia solo un bit alla volta

71

FREQUENZA MASSIMA DI USCITA

La capacità del cavo limita la frequenza di


uscita arrotondando il fronte d’onda delle
onde quadre

IN OUT

IN

OUT 72

36
MASSIMA VELOCITA’ ANGOLARE

10 k

ω max = Fmax 60 [rpm]


N (numero di divisioni)
N

Frequenze
massime tipiche
10 MHz
500 kHz
300 kHz
160 kHz
100 kHz
100 50 kHz
0 2000 4000 6000 8000 10000 30 kHz
rpm 10 kHz

73

ENCODER: IMMAGINI E RIFERIMENTI


ANGOLARI

74

37
ENCODER: TARATURA

75

ENCODER: IL PROBLEMA DEL GIUNTO

76

38
ENCODER: IL PROBLEMA DEL GIUNTO

77

78

39
79

80

40
FUNZIONAMENTO ENCODER

81

LE LOGICHE DIGITALI

Binario Binario GREY Utilizzo di un


tradizionale numero di
settori minore
82

41
UTILIZZI TIPICI DELL’ENCODER

83

42