RICHIAMI di TEORIA dell’ELASTICITÀ
Definiamo su cosa si basa lo studio della meccanica del continuo e quali quantità tratta
Si basa sulla caratterizzazione Tratta quantità che non
cinematica (spostamenti – dipendono dal sistema di
deformazioni) e statica del coordinate in cui vengono
corpo continuo osservate.
Cercare delle quantità che permettono di
descrivere la deformabilità e l’equilibrio
del solido che stiamo studiando soggetto a
carichi e vincoli e che non dipendono dal
sistema di coordinate di riferimento.
Queste quantità sono i tensori, tipicamente per noi saranno del II ordine a cui associamo una matrice 3x3. Essi
sono oggetti matematici indipendenti dal sistema di coordinate di riferimento ma che, una volta che esso viene
fissato, assumono la forma di matrici.
Mettono in evidenza come lo stato tensionale e deformativo sono espressi diversamente a seconda del sistema di
coordinate che abbiamo scelto
Il modello del corpo elastico è completamente formulato se vengono introdotte le cosiddette equazioni di legame
costitutivo che caratterizzano il comportamento di specifici materiali ideali, quali ad esempio:
- Solido perfettamente elastico
- Fluido viscoso
Da un punto di vista matematico, le equazioni fondamentali della meccanica del continuo possono essere ricavate
in due forme diverse.
Forma integrale (o globale) Forma differenziale o di campo
(quella che noi useremo)
Ci si riferisce ad una porzione finita di Ci si riferisce ad elementi di volume infinitesimi:
volume del corpo e permette di impiegare È utile per i metodi di calcolo numerico.
un approccio energetico (FEM) Ci fa introdurre i funzionali.
Questi funzionali permettono di formulare teoremi che ci
fanno arrivare ad una soluzione numerica molto vicina a
quella reale.
Il modello di corpo continuo più utilizzato è quello di Cauchy che viene impiegato alla mirco e macro scala
MECCANICA DEI CONTINUI
MECCANICA DEI SOLIDI
La meccanica dei solidi è una branca della meccanica dei continui e ha lo scopo di definire un modello
meccanico in grado di descrivere la deformazione e l’equilibrio di un corpo solido elastico fissati le
forze ed i vincoli.
Lo studio del comportamento di un corpo solido elastico si articola in 4 argomenti.
Legame costitutivo
Statica (analisi della Cinematica (analisi Formulazione del
(legame tensioni –
tensione) della deformazione) problema elastico
deformazoni)
Forze di volume A seconda del Considerando i primi Considerando
problema che due box noi abbiamo a quanto detto nei box
Sono forze esercitate a dobbiamo risolvere
distanza dall’ambiente disposizione precedenti possiamo
possiamo adottare due ora formulare in
su ciascun elemento di modelli (di cui uno
volume in cui possiamo modo completo il
nuovo).
dividere il corpo problema elastico
lineare
Forze di superficie 3 equazioni 6 equazioni
indefinite di di
Corpo Corpo equilibrio congruenza
Sono esercitate per rigido deformabile
contatto sul solido
attraverso elementi di Il numero di
area superficiale esterna. A differenza del corpo equazioni è pari al
Tra le forze di superficie rigido la distanza fra 9 equazioni numero di incognite
ci sono anche quelle
due punti non si 15 incognite
mantiene inalterata
durante la
deformazione
Relative alle forze di Noi nel modello di
Introduciamo quindi le Le equazioni non si
contatto interne , sono corpo deformabile
manteniamo due equazioni costitutive o di presentano però tutte
eserciate punto per punto
attraverso una superficie ipotesi dal modello di legame così da legare le nella stessa forma.
ideale che divide il corpo corpo rigido e ne equazioni di equilibrio
in due porzioni. aggiungiamo una per (tensioni) e quelle di
il corpo deformabile congruenza
(deformazioni). Così Forma Forma
(teoria finita differenziale
In analogia si può lineare/infinitesima). possiamo completare il (legame) (congruenza
definire un momento problema. ed
equilibrio).
risultante
Piccoli
E un momento risultante spostamenti
interno Questo legame è definito
Mancano da introdurre le
Piccole rotazioni dal tipo di materiale che si
sta considerando. condizioni al contorno:
informazioni sui punti
Piccole della frontiera del solido.
deformazioni
Abbiamo dapprima Mi servono Mi servono
studiato i materiali elastici per per trovare
Le derivate introdurre le
perché ci sono rilveanti
degli l’azione di costanti di
aspetti applicativi e anche carichi e integrazione
La modellazione delle spostamenti rilevanze sperimentali. dei vincoli
azioni interne è un sono piccole se (fino ad ora
non trattati)
punto delicato della confrontate con
meccanica di continui e le dimensioni
può essere fatta del corpo in
esame. Modello elastico di
sostanzialmente in due Le C.C possono essere
Cauchy - Green
modi assegnate in due modi
Caratterizzazione
qualitativa Il passaggio del corpo
da una configurazione
Impiega: Globale Puntuale
ad un’altra può essere
Principio di Separazione Il più semplice modello in
fatto in due modi.
di Eulero (pg.4) grado di descrivere il
Principio della tensione comportamento di un
di Cauchy (pg.5) materiale in fase elastica, Assegnazione di informazioni
Descrizione Descrizione sia esso fragile o duttile. in modo globale
Euleriana lagrangiana
(coordinate (coordinate
spaziali) materiali)
L’equazione
costitutiva deve
Caratterizzazione Si forniscono valori
quantitativa essere indipendente
integrali sulle forze o
da traslazioni e
sugli spostamenti
Impiega il Teorema di Ci si Ogni rotazioni rigide: la applicati sulla frontiera o
Cauchy-Poisson che concentra su particella del risposta meccanica su porzioni di essa.
ciò che continuo è
introduce: avviene in un etichettabile, deve essere
- Concetto di punto fissato dotata di una
dello spazio propria
indipendente
tensione. indipendente individualità dall’osservatore.
- Il tensore delle mente dalla e può essere
particella che seguita e Riflettono bene le
tensioni lo sta determinata
attraversando. durante il
situazioni che si possono
(simmetrico). Principio di avere nella pratica, però
moto.
- Equazioni di indifferenza materiale fanno perdere l’unicità
equilibrio locali: della soluzione.
relazioni fra quantità Materiali
note (forze di
LIQUIDI SOLIDI macroscopicamente
volume) e incognite
(componenti del
omogenei: la risposta
non dipende dalla Ad uno stesso problema sono
tensore delle associate una classe di
tensioni) posizione all’interno soluzioni equipollenti (stessa
del corpo. risultante sul bordo).
Noi ci riferiamo solo a Nozione di elasticità di Assegnazioni di informazioni in
configurazioni deformate
Cauchy (1828) modo puntuale.
molto vicine alle
Il teorema di Cauchy- configurazioni indeformate
Poisson richiede che le (teoria lineare/infinitesima)
componenti del tensore
σ (x) (matrice σ ij ) Viene assegnato il valore
soddisfino 3 condizioni. È una generalizzazione della funzione (forza
Al primo ordine di della legge di Hooke superficiale o spostamento)
approssimazione è lecito al caso tridimensionale. nei punti della frontiera.
Esistenza del tensore non distinguere tra le
delle tensioni o tensore di Passando nello spazio
coordinate spaziali o
Cauchy (tetraedro) materiali, usare le une o le dobbiamo introdurre un
altre per descrivere il tensore del IV ordine
problema è indifferente.
t ni =σ ji n j Questa volta per il teorema di
unicità si determina una
soluzione per il problema elastico.
Guardo una riga della
matrice, fisso la direzione
cambiando la giacitura. Noi scegliamo quindi di È una generalizzazione
usare le coordinate
lagrangiane (materiali).
della legge di Hooke Inoltre l’assegnazione delle C.C
Condizioni di reciprocità al caso tridimensionale. può avvenire su dati diversi
delle tensioni tangenziali: Passando nello spazio
dobbiamo introdurre un
σ ij =σ ji tensore del IV ordine Sulle forze: assegno il valore
1 delle forze distribuite
Introduciamo una funzione sull’intera frontiera.
che descrive l’evoluzione
Equazioni indefinite di cinematica (i.e la
equilibrio nell’intorno del deformazione) del corpo. La
matrice delle derivate
punto: parziali di questa funzione
prende il nome di gradiente
Tensore di elasticità
di deformazione.
σ ij , j +bi =0(¿ B)
σ ij n j =s i (¿ ∂ B)
Esse sono valide nei
punti interni del In teoria poiché la Sugli spostamenti: ne
continuo. matrice ha 4 pedici essa 2 assegno il valore sull’intera
allora sarebbe costituita frontiera.
per descrivere la da 34 = 81 componenti
deformazione di un corpo
deve possedere dei requisiti (?)
di plausibilità (assiomi di
continuità).
Biunivoca:
Nella deformazione
I tensori di tensione e di
non si devono creare deformazione sono però
buchi o simmetrici, perciò il
compenetrazioni: numero di componenti si
riduce da 81 a 36
Misti: assegno il valore degli
det F ≠ 0 3 spostamenti e delle forze in
regioni complementari della
Continua e frontiera.
differenziabile con
continuità:
Non devono esserci Possiamo esprimere le
bruschi salti nelle componenti della
deformazioni e
tensione in termini delle
regioni di volume
componenti di
finito non possono
diventare regioni di
deformazione al primo
volume nullo o ordine tramite i moduli
infinito: elastici di Cauchy.
det F >0
Analisi locale della
Possiamo quindi Di contatto: per una stessa
deformazione (così 4
porzione di frontiera ho
come abbiamo fatto introdurre la matrice di informazioni sulle forze in
per la tensione) elasticità (non ha direzione tangente al
nell’intorno di un valenza tensoriale) che contorno e sugli spostamenti
in direzione normale alla
punto generico P. ci fa legare il vettore stessa porzione frontiera. La
deformazione con il restante parte può presentare
condizioni al contorno dei tre
vettore tensione! tipi precedenti.
(notazione di Voigt)
Se prendiamo un punto Q
prossimo al punto P, nel
momento in cui avviene una
deformazione, lo
spostamento di Q dalla
condizione indeformata a
quella deformata Q’ può
essere espresso in funzione
dello spostamento di P
In
Vale per un materiale
elastico e omogeneo! dovrebbe essere un
prodotto tensoriale:
“n tensor n che agisce
Nozione di elasticità di su u”.
Green (1839)
identifica una matrice che è
detta gradiente di
spostamento, se lo
ipotizziamo piccolo ()
rispetto alle dimensioni del
solido possiamo trascurare i Materiale iperelastico (o
termini superiori al primo
ordine
conservativo), un Abbiamo quindi definito ed
materiale che ci fa affrontato tutti i tasselli che
introdurre una funzione ci servono per la
potenziale : formulazione del problema
elastico per un corpo solido
nel continuo:
Dati (geometria, C.C,
materiale elastico omogeno
Il termine in giallo rappresenta
isotropo – moduli elastici
lo spostamento rigido del punto - .)
a cui aggiungiamo uno sviluppo
è detta potenziale Incognite (
in serie di Taylor arrestato al
primo ordine della funzione: elastico ed è una quantità Equazioni (equilibrio,
sempre definita positiva. congruenza, legame)
Se aggiungessimo altri termini
entriamo in teoria più sofisticate
e non più lineari!
Corrisponde all’energia In condizioni di linearità
di deformazione elastica vale la sovrapposizione
immagazzinata degli effetti!
nell’intorno di un punto
durante il processo
Il gradiente di spostamento ci fa deformativo.
ottenere una misura locale della
deformazione. Un problema può essere
studiato come somma di
sotto-problemi più
semplici.
Parte Parte Moltissimi materiali
simmetrica emi-simmetrica
possono essere descritti
tenendo in conto sia della
nozione di Green che di
quella di Cauchy. Leggi pag.55
Poiché le componenti
Mettere insieme le due In base alla forma o in
della matrice di
deformazione pura
nozioni ci fa dire che la base alle condizioni al
seguono le stesse leggi matrice è simmetrica. contorno del corpo
di trasformazione del può essere
tensore delle tensioni conveniente ridurre il
al cambio di base, si numero equazioni
può parlare di un
differenziali del
tensore di
deformazione
problema.
infinitesima a base
fissata.
Le componenti di a Per farlo posso scrivere
seconda della loro direttamente le equazioni
posizione determinano il di campo del problema in
legame fra tensioni termini di spostamenti o
(normali o tangenziali) e le di tensioni
Queste sono le equazioni deformazioni (dilatazioni o
di congruenza scorrimenti angolari).
Formulazione
Formulazione
negli
nelle forze
spostamenti
Se le costanti da
La parte simmetrica determinare sono 21 allora In questo modo risolvo
del gradiente di il materiale è anisotropo. meno equazioni ma
spostamento può aumento l’ordine di
essere usata come derivazione.
misura locale della
deformazione perché
può essere scomposta Ci sono però altre
in 6 matrici sottoclassi che hanno un
simmetriche ognuna Formulazione negli
numero di moduli elastici spostamenti (3 eq. 3inc.)
delle quali rappresenta inferiori a 21, questo grazie
una misura elementare a specifiche proprietà di
di deformazione. simmetria fisica del
materiale.
Incognita:
campo di spostamento
Un materiale isotropo ad Idea chiave:
Una volta definiti i esempio ha lo stesso le equazioni di campo si
vari coefficienti: comportamento ottengono scrivendo le
Dilatazione lineare deformativo in tutte le equazioni di equilibrio in
Scorrimento angolare direzioni, questo implica termini di spostamento.
Dilatazione di area due considerazioni
Dilatazione
volumetrica
Se la risposta del materiale Otteniamo le equazioni
alle azioni del carico è la di Navier, 3 equazioni
stessa in ogni direzione
espresse in termini delle
allora il potenziale elastico
non dipende costanti e .
dall’orientamento. Il
Passiamo a definire le potenziale elastico deve
Condizioni di quindi dipendere da quantità
invarianti della
compatibilità interna deformazione rispetto al
o Condizioni di sistema di riferimento che si
congruenza interna considera:
Servono perché Ricavo quindi il
possiamo trovarci di Poiché il legame campo di spostamento
fronte a due differenti tensioni –
situazioni deformazioni è di tipo
lineare allora il
potenziale elastico
Applico la congruenza
deve avere forma
quadratica nelle
Noti: deformazioni. Allora
Noti:
esso dipende solo dai
primi due invarianti Ottengo le deformazioni
Incognite:
perché il terzo ha
Incognite: forma cubica.
Applico eq. di legame
Da questa seconda
Per questa situazione è considerazione viene fuori Ottengo le tensioni
necessario introdurre le che il potenziale elastico
equazioni di congruenza dipende da 2 costanti A e B.
interna dette anche di
integrabiltà o di Saint
Venant.perchè ho 6
Ovviamente ha senso
equazioni e 3 incognite e
questo approccio se ho
quindi non è detto che lo
spostamento che ho trovato
A loro volta queste due C.C negli spostamenti
sia congruente! costanti vengono così
ridefinite:
Formulazione nelle
Equazioni di congruenza tensioni (6 eq. 6 inc.)
interna (6 eqtns) Queste due costanti prendono
il nome di costanti di Lamè e
ci permettono di legare le
tensioni con le deformazioni.
Incognita:
campo di tensione
In questo modo non si Idea chiave:
hanno lacerazioni o Sono potenti perché esse non esprimo equazioni di
compenetrazioni di dipendono dalle derivate legame e congruenza in
materia e il campo di parziali, sono indipendenti termini di tensione e
spostamento è dal S.R che stiamo associo alle equazioni di
continuo. considerando! equilibrio le equazioni di
compatibilità interna.
Se il dominio è In un materiale elastico
monoconnesso queste lineare isotropo le costanti
condizioni sono elastiche indipendenti Otteniamo le equazioni
necessarie e necessarie per descrivere la di compatibilità di
sufficienti. risposta sono solo due! Beltrami-Mitchell
Spesso al posto di si usa il
modulo di Young e al posto Abbiamo quindi 6
di uso invece il modulo di relazioni a cui si
taglio . sommano le 3 equazioni
di equilibrio (? 6 eq 6
inc. e possiamo
formulare il problema
nelle tensioni.
Questo perché le costanti di In assenza di forze di
Lamè non danno volume il lapalciano
un’interpretazione fisica della traccia del
immediata. Per questo tensore delle tensioni è
motivo si introduce, oltre a E sempre nullo
e G come detto, anche il
coefficiente di Poisson .
Strategie di soluzione
Questo permette di esprimere del problema elastico
il legame elastico sotto forma
matriciale.
Metodo diretto
(cfr. Forumlari)
Metodo inverso
(cfr. Forumlari)
Metodo semi-
inverso
Per via di considerazioni
energetiche e ricordando il Si assegnano a
legame fra scorrimenti priori alcune
angolari e deformazioni (). Si
proprietà della
perviene a delle limitazioni
soluzione
suggerite dalla
forma del solido
o dalle
condizioni sul
bordo. Di fatto
quello che si
sua quasi
sempre!
Semplice Caso Puro
tensione indrostatico taglio
Tre esempi per spiegare il
significato fisico del modulo
elastico di Young e il fattore
di Poisson.
Tre esempi per spiegare il
significato fisico dei moduli
elastici.
Il primo è il rapporto
fra la
trazione/compressione
applicata e
l’allungamento/accorci
amento percentuale
che il provino subisce.
Stessa unità di misura
della tensione
Il secondo è il rapporto
fra la contrazione/
distensione
trasversale e
l’allungamento/accorci
amento longitudinale
Quantità
adimensionale
Viene infine definito ,
modulo di taglio,
corrispondente al rapporto fra
lo sforzo di taglio applicato
ad un elemento unitario e lo
scorrimento angolare indotto.
Abbiamo poi definito i
principali legami anisotropi
(21 costanti)
Materiale Materiale
ortotropo trasversalmente
(pg.48) isotropo
Questi due tipi di materiali
permettono di ridurre il
numero delle costanti grazie a
simmetrie di comportamento.
