Lezione 7

Moti relativi a sistemi di riferimento che traslano uno rispetto all'altro

Moti relativi a sistemi di riferimento che ruotano uno rispetto all'altro

Moto relativo traslazionale

In questa lezione parleremo di come descrivono il moto due osservatori che traslano o
ruotano uno rispetto all'altro.
L'importanza per il caso traslazionale risiede in buona parte nel conseguente Principio
di relatività galileiana o principio classico di relatività, che ci traghetterà verso la
Dinamica.
La forte motivazione invece per lo studio del caso rotazionale è il fatto che noi stessi
siamo su una grande giostra in rotazione, per riprendere un esempio dalla lezione 2,
L'effetto della rotazione terrestre si valuta proprio dal confronto tra ciò che osserviamo
noi solidali col moto del pianeta e ciò che osserveremmo se la Terra non ruotasse.
Abbiamo già sottolineato più volte che il moto è un concetto relativo, nel senso che va
sempre riferito ad un osservatore che immaginiamo come un sistema di riferimento
dotato di cronometro per le misurazioni di tempo.
Iniziamo dal caso in cui un sistema S' trasli rigidamente con velocità 
v S ' S rispetto al
sistema S, senza alcuna rotazione.

z' P

r r ' v S ' S
O'
S' y'
O
r o x'
y
S
x l'apice per denotare le grandezza misurate nel sistema S', è chiaro dalla figura
Usando
stessa, e poi formalmente derivando che

1
 {
r = r 'r o
v = v 'v S ' S
a = a '
a S' S
Poniamoci nel caso particolare in cui l'osservatore S' trasla con velocità costante, e per
semplicità imponiamo che  r o 0 = 0 cioè che i due osservatori siano nello stesso
punto all'istante iniziale. Allora  r o t  = v S ' S t e le relazioni diventano, questa volta
risolvendo per le variabili con apice:

{
r ' = r −v S ' S t
v ' = v −v S ' S
a ' = 
a
Pensate, ad esempio di lasciare cadere un oggetto all'interno di un terno che viaggia a
velocità ⃗v costante (su un rettilineo senza sobbalzi). Vedete l'oggetto cadere con
a = ⃗g .
⃗
Queste relazioni furono battezzate da Einstein trasformazioni Galileiane di posizione,
velocità e accelerazione.
Esse stabiliscono in particolare che l'accelerazione di un punto è la stessa per tutti gli
osservatori in moto relativo traslatorio e uniforme.
Questa osservazione è alla base del principio di relatività Galileiana o Classica che ha
avuto una profonda influenza nello sviluppo della Fisica.
Vediamo cosa scrive Galileo tra il 1624 e il 1630 nella sua rivoluzionaria opera in cui
difende il sistema Copernicano (eliocentrico) da quello Tolemaico-Aristotelico
(geocentrico)
Dal Dialogo sopra i due massimi sistemi del mondo Giornata seconda
Salviati , personaggio che nella storia rappresenta il pensiero di Galileo, dice a Sagredo
patrizio veneziano e a Simplicio suo collega scienziato che difende le idee tolemaiche
« Rinserratevi con qualche amico nella maggiore stanza che sia
sotto coverta di alcun gran naviglio, e quivi fate d'aver mosche,
farfalle e simili animaletti volanti: siavi anco un gran vaso
d'acqua, e dentrovi de' pescetti; sospendasi anco in alto qualche
secchiello, che a goccia a goccia vada versando dell'acqua in un
altro vaso di angusta bocca che sia posto a basso; e stando ferma
la nave, osservate diligentemente come quelli animaletti volanti

2
con pari velocità vanno verso tutte le parti della stanza.
[..]Osservate che avrete diligentemente tutte queste cose, benché
niun dubbio ci sia che mentre il vascello sta fermo non debbano
succedere così, fate muovere la nave con quanta si voglia velocità;
ché (pur che il moto sia uniforme e non fluttuante in qua e in là)
voi non riconoscerete una minima mutazione in tutti li nominati
effetti; né da alcuno di quelli potrete comprendere se la nave
cammina, o pure sta ferma.»

Da queste osservazioni semplici discende il Principio Classico di Relatività:

le leggi della Fisica sono le stesse per tutti gli osservatori in moto relativo traslatorio
uniforme l'uno rispetto all'altro.
Ne consegue che non esiste un sistema assoluto privilegiato per descrivere la Fisica.
Da qui il termine relatività legato a questo Principio. Ritorneremo su questo punto tra
breve all'inizio della Dinamica.

Moto relativo rotazionale

Immaginiamo ora di avere due osservatori uno in rotazione rispetto all'altro con velocità
angolare  costante senza traslazione. Per semplicità faremo il caso in cui l'oggetto
osservato è in quiete rispetto all'osservatore S ' e quindi muove con velocità angolare
 rispetto ad S. Per esempio l'osservatore S fa ruotare intorno a se un sasso legato a
una corda con velocità angolare costante  , mentre S' ne segue il movimento
ruotando alla stessa velocità angolare del sasso.
L'osservatore S misura quindi una velocità in modulo pari a  r dove r è il raggio
della traiettoria circolare mentre S ' misura velocità nulla. Per quel che riguarda
2
l'accelerazione, S misura una accelerazione centripeta  r mentre S ' misura
un'accelerazione nulla.
Diversa la situazione nel caso in cui l'oggetto osservato abbia una velocità  v ' non
nulla rispetto ad S'. In questo caso nell'accelerazione relativa entra in gioco un termine
legato ad  e a  v ' detta accelerazione di Coriolis di cui è un esempio evidente,
quando il sistema ruotante considerato è la Terra, il moto delle masse d'aria vicino alla
sua superficie, o molto più banalmente il modo in cui ruota l'acqua in un lavandino
prima di entrare nello scarico.

3
Scriviamo le relazioni tra velocità e accelerazione nei due sistemi. Per comprendere la
notazione vettoriale adottata dobbiamo solo aggiungere che la velocità angolare è un
vettore perpendicolare al piano di rotazione con verso dettato dalla regola della mano
destra. Per ora restiamo nel caso in cui   costante e non vi è moto traslatorio
relativo.
z z' 

v ' = v −×
 r '

 y'
a ' = a −×
   × r '−2 ×
 v '
O O'
y
L'ultimo termine è x x'
l'accelerazione di Coriolis.
Il secondo termine invece prende il nome di accelerazione centrifuga.
Tornando all'esempio del sasso, fatto ruotare con velocità angola costante nel sistema S,
2
abbiamo, come già detto ∣ a∣=  r (che è l'accelerazione centripeta) e v ' = 0
2
L'accelerazione centrifuga, anch'essa di modulo  r (notate che essendo le origini
coincidenti  r ' ed r sono uguali) ma verso opposto ad a , è il termine che occorre
perché  a ' sia nulla. Supponiamo ora che l'osservatore O associato al sistema S lasci
andare il sasso e lo veda muovere di moto rettilineo uniforme (questo è il caso per
esempio in cui il sistema S è inerziale, definizione che daremo all'inizio della dinamica).
Allora sarà  a ad essere nulla e l'osservatore O' vedrà il sasso allontanarsi con
un'accelerazione centrifuga (l'unica all'istante iniziale) a cui si somma quella di Coriolis.
La traiettoria dell'oggetto, che è rettilinea vista dall'osservatore O , diventa per
l'osservatore O' una spirale come questa:

4
 


v '

−2 
 × v ' entrante

Nella figura vediamo ingrandito lo scarico di un lavandino. L'acqua scorrendo riceve

un'accelerazione di Coriolis che crea un vortice ruotante in senso antiorario (per chi lo
guarda dall'alto). L'opposto succede nell'emisfero Sud: il vortice è in senso orario, come
possiamo vedere rapidamente dalla stessa figura invertendo il verso di   . Analoga
situazione si ha per le masse d'aria che si spostano verso un centro di bassa pressione.

5
 Moto relativo roto-traslatorio generico

Proposizione: Sia ω ⃗=ω ⃗ (t) la velocità angolare del sistema S' non inerziale rispetto al sistema
inerziale S. I versori i ' , ̂j ' , k̂ ' di S' ruotano rispetto a S secondo le relazioni:
̂
d ̂i ' d ̂j ' d k̂ '
⃗ ∧ ̂i ' ,
=ω ⃗ ∧ ̂j ' ,
=ω ⃗ k̂ '
= ω∧
dt dt dt

Dimostrazione:
d ̂i '
notiamo anzitutto che ⊥ω ⃗ poiché la variazione di ̂i ' avviene nel piano istantaneo di
dt
d ̂i '
rotazione, a meno che ω ⃗ ∥î ' nel qual caso =0=ω ⃗ ∧ ̂i ' .
dt
d ( ̂i ' ) d ̂i ' ̂
2
d ̂i ' ̂
Inoltre = 0= 2 ⋅i ' implica che ⊥i ' .
dt dt dt
d ̂i '
Quindi possiamo scrivere ⃗ ∧ ̂i ' ma poiché è solo la componente di î ' ortogonale a ω
∝ω ⃗
dt
a ruotare di ω ⃗ dt abbiamo ∣d ̂i '∣ = ∣ω ⃗ e ̂i ' ,
⃗∣dt ∣i '∣sin θ , dove θ è l'angolo tra ω
d ̂i '
otteniamo =ω⃗ ∧ î ' . Lo stesso vale per gli altri versori.
dt

In generale, per un moto relativo roto-traslatorio generico, con accelerazione angolare

d


≡ e traslazionale 
aS' S del sistema S' rispetto ad S , applicando la
dt
proposizione precedente a partire da 
r = r ' r o , si ottengono rapidamente le
relazioni:
⃗r = ⃗r ' +⃗r o = x ' i ' + y ' j ' +z ' k ' +⃗r o
⃗v = ⃗v ' + x ' ω×i ' + y ' ω× j '+z ' ω×k ' +⃗v S ' S = ⃗v '+ω×⃗r ' +⃗v S ' S
a=⃗
⃗ a ' +2 ω
⃗ ×⃗v ' +⃗
ω×(⃗
ω ×⃗r ' )+⃗a S ' S +⃗
α ×⃗r '

Nel sistema S':

v ' = v −×
 r ' − v S ' S
a ' = a −2 
 ×v ' −×
   × r ' − a S ' S −
 × r '