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Costruzione di Macchine

AA 2018/2019
Prof. Luca Esposito

Lecture 1: Introduzione al corso – Stress e


Strain - Legame costitutivo di un materiale –
Scelta di un materiale - Richiami di analisi delle
sollecitazioni - Richiami teoria della trave
Modalità d’esame e testi consigliati
Il superamento dell’esame prevede una prova scritta + una prova
orale nelle normali finestre d’esame
Superata la prova scritta, essa sarà ritenuta valida per l’accesso a tre
appelli orali successivi altrimenti dovrà essere ripetuta

Testo di riferimento:
• Shigley – Progetto e costruzione di macchine - III ed. - (ISBN: 9788838668241)
Per approfondimenti:
• Appunti forniti dal docente;
• Feodosev – Resistenza dei materiali – (ISBN: 9788864732190);
• R. C. Juvinall – Fondamenti di costruzione di macchine – Città studi Edizioni;
• J. A. Collins – Failure of materials in mechanical design – Wiley;
• G. Niemann et al. - Manuale degli organi delle macchine – Tecniche nuove.

Prof. Esposito
Obiettivo del corso
Fornire le basi teoriche e pratiche per un buon
progettista meccanico

• Dimensionamento/verifica di un componente
• Identificazione del materiale idoneo per una specifica applicazione
• Scelta opportuna dei componenti delle macchine
• Prevenzione dei cedimenti

• Analisi delle sollecitazioni


• Conoscenza dei meccanismi di rottura
• Proprietà dei materiali (prevalentemente metalli)
• Effetto delle diverse condizioni di esercizio

Prof. Esposito
Stato tensionale / sollecitazioni interne

Se un generico corpo è in equilibrio con un


sistema di forze esterne in ogni suo punto
nascono degli sforzi interni di reazione

Si suppone valida l’ipotesi di Cauchy secondo cui le forze che si scambiano le parti del
corpo in un elementino infinitesimo di superficie sono riconducibili alla sola risultante
applicata in un punto interno dell’elemento

Prof. Esposito
=stress: “valore dello sforzo interno in un punto”
Uno sforzo è una forza per unità di superficie []=[N/m2] (=Pa nel SI benché
il MPa = N/mm2 è molto utilizzato nella pratica ingegneristica)
Fn



Fs F   lim 
F  3
A0 
A

In un cubetto infinitesimo del corpo possiamo introdurre il


sistema di riferimento (1,2,3 o x,y,z) e scomporre lo sforzo 2
in componenti normali e tangenziali alle facce del cubetto:
Le componenti del tensore degli sforzi sono di due tipi:
1
• 1. xx (Fn) Tensione normale (o estensionale): agisce in direzione
normale alla superficie dell’elemento

• 2. xy o txy (Fs) Tensione di taglio: agisce parallelamente alla


superficie dell’elemento

Prof. Esposito
Definizione di strain

e=strain: “percentuale di deformazione di un elemento infinitesimo”

e  lim  L 
 
L0  L 

L L

Esistono due tipologie di deformazione:

• 1. en Deformazione normale (o estensionale): allungamento


dell’elemento

• 2. g Deformazione di taglio: deformazione angolare

Prof. Esposito
Rappresentazione di stress e strain

3
Uno stato di sforzo (o deformazione) è definito dalla
conoscenza di 9 componenti: Tensore

Per l’equilibrio alla rotazione 23 32, 12= 21 , 13= 31
quindi le componenti indipendenti sono 6.
2
2
22 1
21

Caso di stato di sforzo piano: le tensioni agenti su


11
una superficie sono nulle componenti non nulle
12 e indipendenti pari a 3
1

Prof. Esposito
Rappresentazione di stress e strain

Notazione indiciale:  ij i,j=1..3


Con  mn indichiamo la componente del tensore agente sulla faccia di versore m e
diretta lungo la direzione n
 xx t xy t xz
Notazione matriciale:   yy t yz
 xx
   zz  yy
 zz
 yz
Notazione vettoriale:  xz
 xy
Prof. Esposito
Esiste un sistema di riferimento in cui le componenti di taglio sono
nulle mentre le componenti normali diventano massime

x 0 0
In tal caso la terna di assi x,y,z individua
 ij  0 y 0 un sistema di riferimento principale
0 0 z

x E’ buona norma ordinare le


tensioni principali in modo
xx
xy decrescente  1   2   3

yy
yx Su come trovare le
tensioni principali
y torneremo più avanti!

Prof. Esposito
Legame costitutivo (regime elastico)

Materiale isotropo e notazione indiciale (tensoriale):

 1   
e ij     ij    kk   ij
 E  E

• I termini con indici ripetuti vanno sommati:  kk   11   22   33 

• Delta di Kronecker:
1, se i=j
 ij  
0, se i  j

Quindi:
1   1  
e11   11   22   33  e12     12 ….etc
E E  E 

Prof. Esposito
Legame costitutivo
….che equivale a scrivere:
1  
  0 0 0
E E E
 1 
e11   0 0 0  11
E E E
e 22   1  22
  0 0 0
e 33 E E E  33
 
e 23 1   23
0 0 0 0 0
e13 E  13
e12 1   12
0 0 0 0 0
E
1  Matrice di
0 0 0 0 0 deformabilità
E
(Compliance)
Prof. Esposito
Legame costitutivo
2
Attenzione a non confondere le epsilon con le gamma! g12

g 12  2e12
e21
1  
  0 0 0
E E E
 1  e12
e11   0 0 0  11 1
E E E
e 22   1  22
  0 0 0
e 33 E E E 
  33
g 23 2(1   )  23
0 0 0 0 0
g 13 E  13
g 12 2(1   )  12
0 0 0 0 0
E
2(1   )
0 0 0 0 0
E

Prof. Esposito
Legame costitutivo

Prof. Esposito
Comportamento elasto-plastico (uniassiale)

Provini standardizzati
es. ASTM E8

P
i 
A0

l  l0 l
ei  
l0 l0

Prof. Esposito
Tensione e deformazione vera

l
dl l 
ev    ln    ln(1  e i )
l0
l  l0 

A0  l0  A  l

l0 A0
A  A0  
l 1 ei

P P
v   1  e i    i 1  e i 
A A0

 f  Sut 1  e f   Sut
A0
Af  100 
A0
A0  Af f Sut  Sut  
RA %  100 Af  100  R A% 
A0
Prof. Esposito
Instabilità da collasso plastico

Quando avviene il collasso plastico, un aumento di dP


0
deformazione avviene senza variazione di carico P de

 A0  A
A0
e v  ln  
 A exp(e ) Relazione di Considére

A0 dP A0  d v  d v
P  v  A  v   v   0  v
exp  e v  d e exp(e v )  d e v  de v

La strizione inizia per valori di tensione che superano la sua derivata rispetto alla
deformazione

Prof. Esposito
Scelta dei Materiali

Aspetti da valutare:
• Proprietà fisiche/meccaniche
• Compatibilità chimica nelle condizioni di esercizio
• Lavorabilità (di produzione e di messa in esercizio)
• Economicità

La composizione chimica da sola non è sufficiente a identificare le proprietà meccaniche

Prof. Esposito
Effetto della storia termico-meccanica

Prof. Esposito
Effetto temperatura e velocità di deformazione (in servizio)

Prof. Esposito
Modulo-Densità

Prof. Esposito
Resistenza-Densità

Prof. Esposito
Stati di tensione semplici
Carico assiale (trazione o compressione)

N.B. la relazione è valida purché:

 F
• la sezione considerata sia lontana dagli estremi
A • il componente sia a sezione costante ad asse rettilineo
• il carico non presenti eccentricità
2 • il materiale sia omogeneo

Prof. Esposito
Carico assiale (trazione o compressione)

x 
dF F    x dA
dA A

Prof. Esposito
Taglio semplice
Il taglio semplice implica l’applicazione di forza uguali ed opposte così prossime da
poter trascurare la flessione. Si considera uno sforzo di taglio medio poiché nella
sezione il taglio non è uniforme. 2
F
F
t A t
A
1

Gran parte delle giunzioni lavorano a taglio (cerniere, bullonature, rivettature…)

Prof. Esposito
Flessione Pura
In una trave inizialmente
rettilinea sollecitata a
flessione con piano di
flessione coincidente
con un piano di
simmetria della sezione

Equilibrio delle forze


E Asse neutro

e
dl dx  yd
    dA 
 
ydA  0 coincidente con
asse baricentrico
l0 ds ds y  Ey
e 
  Equilibrio dei Momenti
ds
 E
  y dA   y 2 dA  M
d 
1 M  My
 y dA  I z  
2

 EI I

Prof. Esposito
Flessione Pura

Mf max
y

Le tensioni normali da flessione sono valutabili con la seguente relazione:

M y y = distanza dall’asse neutro


 f

I = momento d’inerzia della sezione


I

M W = modulo di resistenza della sezione


 max  f

= I/ymax
W

Prof. Esposito
Attenzione ad alcune sezioni

La stessa trave a sezione


rettangolare sollecitata
y con il medesimo
momento flettente ha
z una risposta flessionale
completamente diversa in
𝐼𝑧 > I y funzione dell’orientazione
della sezione (il momento
d’inerzia è molto diverso)

  M y
3

I  b h
f

I b max
12
max h
h
b

Prof. Esposito
Moduli di resistenza e Momenti d’inerzia di sezioni comuni

Si definisce momento
d’inerzia della superficie,
rispetto ad un punto o ad un
asse del suo piano, la somma
dei prodotti delle aree
elementari per i quadrati
delle rispettive distanze dal
punto o dall’asse considerati

Prof. Esposito
Teorema del trasporto per sezioni composte

Il momento d’inerzia di una superficie rispetto ad un asse


qualsiasi è uguale alla somma del suo momento d’inerzia
rispetto ad un asse baricentrico (parallelo all’asse dato) e
del prodotto della sua area per il quadrato della distanza
tra i due assi.

I x  I cg  Ad 2

Coordinate del baricentro


At=A1+A2=12(75)+12(88)=1956mm2
C1=(A1(6)+A2(56))/1956=32.99mm
Icg1=bh3/12+A1(d1)2=75(12)3/12+12(75)(32.99-6)2

Icg2=12(88)3/12+12(88)(88/2-(32.99-12))2

Icg=Icg1+Icg2

Prof. Esposito
Flessione Composta

Mz y My y
x   
Iz Iy

Nel caso di sezioni circolari:


L=200mm

 max 
 M 2
y M z  d 2
2 12

 d 4 64
Momento risultante come
somma vettoriale dei
vettori momenti

Prof. Esposito
Taglio in travi soggette a momento flettente
(da non trascurare nelle travi tozze)

dx
 M ( x)  V ( x) dx  P ( x )dx   M ( x )  dM   0
2
dx 2
  V ( x ) dx  P ( x )  dM  0
2
dx 2 è molto piccolo, trascurandolo
dM V -(V(x)+dV)
V ( x) 
dx

A”
R1

y
R2

My  M  dM   y
x   x  dx  R1    x dA R2    x  dx dA
Iz Iz A A

Prof. Esposito
Taglio in travi soggette a momento flettente
(da non trascurare nelle travi tozze)

A”
R1 tyx  M  y  
R1     dA
A 
Iz 

R2   M  dM   y   M  y    dM  y  
R2     dA    I  dA    I  dA
A   A   A  
I z z z

 dM  y    V  dx   V  dx 
R2  R1     dA      y  dA     y  dA  0
A 
Iz  A 
Iz   I z  A

 V 
R2  R1  t yx  b  dx t yx  t xy    
 I z  b  A
y  dA

V VQ Q  momento statico
I  b A
t ydA 
I b b  larghezza sezione in y

Prof. Esposito
Formule per la massima tensione tangenziale di taglio (da Jourawski)
b

y
h2
 V  h2 V  y 
2
h z 3 V
t yx max   0 y  b  dy  I   2   
 Iz  b   z  0 2 A

Prof. Esposito
Torsione (taglio puro)

Mt t

r = distanza radiale
t Mt r
J= momento d’inerzia polare Il segno della t è convenzionale
J della sezione
t
N.B. relazione valida solo
per sezioni circolari
  d 4
t  Mt 16
J max
3
 d
32

Prof. Esposito
Torsione in altre sezioni

  d 4  di4 
J t  Mt r
32 J
di

In una trave a sezione rettangolare la t


massima non si ha in corrispondenza
a
degli spigoli!

b
Mt  3a 1.8b 
t max 
a 2b 2

Prof. Esposito
Torsione in sezioni sottili chiuse

M t   t tr ds  t t   rds  t t   rm2 d  2 Amtt

Mt
t dove Am è l’area racchiusa totale
2 Amt

Torsione in sezioni sottili aperte

3M t
t 2 con L lunghezza della
Lc linea media

Prof. Esposito
Stati di tensione complessi
Quando più sollecitazioni semplici agiscono contemporaneamente il risultato è
uno stato di tensione complesso

Esempi: Trazione più Torsione

Mt
2
2
t
1

Prof. Esposito
Esempi: Trazione più Flessione

n f
F

Mf
2

max
1

2 2

 

1 1
Prof. Esposito
Caso pratico: Puleggia calettata su albero

A
260mm

B
P=2000N

Per effetto della forza P l’albero è soggetto a Taglio, Flessione e


Torsione. Il momento torcente è costante su tutto l’albero. Il
momento flettente è massimo all’estremità dell’albero. Il Taglio è
generalmente trascurabile. I punti critici sono A e B dove il Taglio è
nullo

Prof. Esposito
Calcolo della sollecitazione dovuta
alla Flessione nella sezione critica

Il momento flettente agente nella sezione critica è pari alla forza P per il
braccio (distanza che divide la forza dalla sezione critica)

M  P  L  2000 260  520000N  mm


f

Tensione prodotta dal momento flettente:


A
M d
  2  M 32  52000032 196MPa
f
f
A
 d 3   30 
3
I
  M yf

B
I

 
B
f
 2    M 32   52000032
M  d f 
196MPa
 d   30 
3 3
I

Prof. Esposito
Calcolo della sollecitazione dovuta
alla Torsione nella sezione critica

Il momento torcente agente nella sezione critica è pari alla forza P per il
braccio (raggio della puleggia)

Mt  P  rp  2000 150  300000 N  mm


Tensione prodotta dal momento torcente:
tA
Mt d 
tA 2  Mt 16  30000016 56.5MPa
 d   30 
3 3
J
t  Mt r tB
J
Mt d 
tB 2  Mt 16  30000016 56.5MPa
 d   30 
3 3
J

Prof. Esposito
Richiami di teoria della trave
 Rivediamo la risposta elastica della trave e le relazioni tra
carichi, tagli, flessioni e deflessioni

 Convenzione sui segni

Prof. Esposito
Richiami di teoria della trave
 Consideriamo una piccola sezione
della trave come un corpo libero in
equilibrio. Se un corpo è in
equilibrio, la somma di tutte le
forze e i momenti in tutte le
direzioni deve essere uguale a zero

 Sommando i momenti:
dx
 M ( x)  Q ( x)dx  P ( x)dx   M ( x)  dM   0
2
dx 2
  Q ( x)dx  P ( x)  dM  0
2
dx 2 è molto piccolo, trascurandolo
dM Questo significa che il taglio in una trave è
Q( x)  uguale al rateo di variazione del momento
dx flettente

Prof. Esposito
Richiami di teoria della trave

 In forma integrale possiamo dire che il taglio in x è pari alla somma di tutti
i carichi verticali:
Q ( x)   P( x)dx M ( x)   Q ( x)dx
x
 Qo   P ( x)dx
0

 Si determinino il diagramma del


taglio e del momento flettente per
la trave in figura

Prof. Esposito
Richiami di teoria della trave

 Dalle equazioni cardinali della


statica ricavo le reazioni
vincolari RA e Rc

M A  7 Rc  24 10  416  919  0


 Rc  45 kN

F  R A  RC  4 10  16  19  0
 RA  30 kN

Prof. Esposito
Richiami di teoria della trave

 Determino il diagramma del


taglio

 La reazione di 30 kN
all’estremità della trave causa
un salto di 30 kN nel grafico del
taglio (da 0 kN a 30 kN).

Prof. Esposito
Richiami di teoria della trave

 Il carico distribuito causa una


riduzione nel grafico delle forze
di taglio. Siccome il carico
distribuito è costante la
pendenza del grafico sarà
costante (dV/dx = w = constant)

 La variazione totale nel tratto


interessato dal carico distribuito
sarà di 40 kN (uguale all’area
sotto il carico distribuito) da
+30 kN a -10 kN

Prof. Esposito
Richiami di teoria della trave

 Dove si annulla il taglio?


Il taglio passerà da +30 kN a 0 kN
per effetto del carico distribuito
uniforme la cui area vale 10 per X
che fa 30 per X = 3 m.

 Il grafico del taglio va a zero per


X=3 m (3 metri dall’inizio del
carico distribuito).

Prof. Esposito
Richiami di teoria della trave

 La forza concentrata di 16 kN in
B causa una caduta del taglio di
16 (da -10 kN a -26 kN)

Prof. Esposito
Richiami di teoria della trave

 Dato che dai 4m ai 7m non


agiscono carichi verticali il
taglio si mantiene costante e
pari a -26 kN
(pendenza dV/dx=w=0)

Prof. Esposito
Richiami di teoria della trave

 La reazione vincolare di 45
kN in C causa un nuovo salto
di 45 kN da -26 kN a +19 kN.

Prof. Esposito
Richiami di teoria della trave

 Dai 7 m fino alla fine della


trave non agiscono altre forze
verticali quindi il taglio resta
costante e pari a 19 kN

Diagramma del Taglio

Prof. Esposito
Richiami di teoria della trave

 Determiniamo il diagramma del


momento flettente

 Si noti che non essendo la trave


soggetta a momenti flettenti
concentrati il diagramma del
momento non presenterà salti
(curva continua)

Prof. Esposito
Richiami di teoria della trave

 Il grafico del momento flettente


inizia da zero con una pendenza
positiva (perché le forze di taglio
iniziano con un grande valore
positivo) .
 Quando il taglio decresce anche
la pendenza locale del
diagramma del momento
decresce. A x=3m il taglio va a
zero e il momento raggiunge un
massimo locale (dM/dx=V=0)
 Per 3<x<4 il taglio è negativo e il
momento decresce
(dM/dx=V<0)

Prof. Esposito
Richiami di teoria della trave

 Il grafico del taglio è lineare


quindi il grafico del momento sarà
parabolico
 La variazione nel momento per
0<x<3 m è uguale all’area sotto la
curva del grafico del diagramma
del taglio tra i due punti. Quindi il
valore del momento per x=3 è
M=0+45 kN·m=45 kN·m
 La variazione nel momento per
3<x<4 m è uguale all’area sotto la
curva del grafico del diagramma
del taglio tra i due punti. Quindi il
valore del momento per x=4 è
M=45-5 kN·m=40 kN·m

Prof. Esposito
Richiami di teoria della trave

 Il grafico del momento è continuo


a x=4 m ma il salto nel taglio
causa la variazione nella
pendenza che passa
istantaneamente da dM/dx=-10
kN·m/m a dM/dx=-26 kN·m/m
 Dato che tra x=4 e x=7 m il taglio
è costante, il momento ha una
pendenza costante pari a - 26
kN·m/m.
 La variazione del momento è pari
all’aria sotto la curva del taglio -26
x 3=-78 kN·m. Quindi il valore del
momento per x=7 m è M=40-78=-
38 kN kN·m

Prof. Esposito
Richiami di teoria della trave

 Ancora Il grafico del momento è


continuo a x=7 m. Il salto nel
taglio causa la variazione nella
pendenza che passa da dM/dx=-
26 kN·m/m a dM/dx=+19 kN·m/m
 Dato che il taglio è costante sul
tratto da 7 a 9 m, il momento ha
una pendenza costante
(dM/dx=V=+19 kN·m/m)
 La variazione del momento da
x=7 a x=9 è pari all’area sotto la
curva del tagli tra tali punti. L’area
del rettangolo è giusto
M=19x2=38. Quindi il valore del
momento per x=9 è M=-38+38=0
kN·m

Prof. Esposito
Richiami di teoria della trave: Deformazioni

 Nella teoria della trave si assume


che solo la flessione provochi
distorsione
 L’asse neutro della trave non
subisce né estensione né
compressione
 Per le fibre superiori in figura
possiamo scrivere:

l c  d
e 
dx dx
Mc d

My e c
I EI dx
 Mc d 
M
e  dx
E EI EI
Prof. Esposito
Richiami di teoria della trave: Deflessione

 Integrando:
x
M
   0   dx
0
EI

 Deflessione (x)

d 
 tan  
dx
 d     dx
x
 ( x)   0    dx
0

Prof. Esposito
Richiami di teoria della trave
 Consideriamo una trave appoggiata

d 2 ( x) M 
   
dx 2
EI 



Prof. Esposito