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Geometria delle aree

da cui

con Massa totale del sistema


Allo stesso modo se si orienta l’accelerazione g nella direzione x, si
ottiene un altro sistema di forze parallele all’asse x di risultante

Valgono le stesse considerazioni già fatte


e quindi la condizione che definisce la co-
ordinata yg del risultante delle forze, gia-
ce sull’asse centrale s e vale

L’intersezione degli assi centrali r ed s individua univocamente il


baricentro G del sistema di masse dal momento che esso è in-
dipendente dalla direzione delle forze fittizie che si possono
pensare applicate alle singole masse. Vale a dire che il risultante
del sistema di forze dirette in qualunque direzione nel piano,
passa per il punto G.
Naturalmente la ricerca del baricentro di un sistema di forze pa-
rallele può essere anche estesa nello spazio con le stesse moda-
lità già presentate salvo l’orientazione delle forze secondo l’asse
z
Le principali proprietà del baricentro sono, dal punto di vista
matematico:
- La posizione del baricentro è indipendente dal polo. Mentre le
sue coordinale dipendono dal sistema di riferimento.
- Se un sistema di masse puntiformi ha un asse di simmetria,
il baricentro appartiene a tale asse. Se il sistema ha due assi
di simmetria il baricentro coincide con l’intersezione degli
assi.
- Vale la proprietà distributiva: se un sistema di masse è costi-
tuito dalla somma di più sistemi parziali di baricentri diversi,
il baricentro complessivo coincide con il sistema formato
dalle masse totali di sottosistemi.
Dal punto di vista fisico il baricentro di un corpo o centro di gravità è il
punto ideale nel quale immaginare concentrato tutto il suo peso.
Per il baricentro passa la risultante di tutti i pesi parziali delle singole
parti del corpo, comunque esso venga orientato, perciò un corpo
sospeso nel suo baricentro si trova in equilibrio indifferente.
Momenti statici
Partendo dalla proprietà distributiva di un sistema di masse concen-
trate, un corpo continuo può essere considerato come un insieme di
N parti (infinite) di volume dV. Se all’interno di ciascuna parte si con-
sidera un punto P nel quale pensare concentrata la massa dell’ele-
mento dV, allora l’insieme (discreto) delle N masse approssimerà tan-
to meglio il corpo continuo quanto più piccoli sono i volumi dV. Dal
punto di vista del calcolo il passaggio si compie sostituendo nelle
formule viste in precedenza le sommatorie con gli integrali di super-
ficie o di volume secondo che si abbia interesse alle sezioni o ai
solidi e tenendo conto che la massa è specificata dalla densità per
unità di superficie o volume. Nel caso di superfici, la posizione del
baricentro si trova ponendo
Nel caso di continui omogenei la massa unitaria ρ [kgm-2 per le
superfici] è costante e quindi assegnando a tale densità il valore
unitario, le relazioni precedenti diventano

dove i numeratori definiscono i momenti statici di A rispetto al gene-


rico sistema di riferimento assunto. Il primo è il momento statico del-
l’area A rispetto all’asse x, il secondo quello della stessa area ri-
spetto all’asse y. L’unità di misura dei momenti statici è [m3].
Note le coordinate del baricentro dell’area A se si trasferisce il siste-
ma di riferimento nel baricentro le coordinate saranno nulle e saran-
no nulli anche i momenti statici della sezione considerata rispetto ad
un asse baricentrico.
Momenti d’inerzia o momenti del secondo ordine

Si possono pensare come la somma dei prodotti delle masse ele-


mentari dm o delle areole dA per la loro distanza dagli assi di rife-
rimento al quadrato di una figura piana. Pertanto

Momento d’inerzia di sezione e


𝐽𝑥 = � 𝑦 2 𝑑𝑑 𝐽𝑥 = � 𝑦 2 𝜌𝑑𝑑
𝐴 𝐴
di massa rispetto all’asse x.

Momento d’inerzia di sezione e


𝐽𝑦 = � 𝑥 2 𝑑𝑑 𝐽𝑦 = � 𝑥 2 𝜌𝑑𝑑 di massa rispetto all’asse y.
𝐴 𝐴

Momento d’inerzia di sezione e di mas-


𝐽𝑃 = � 𝑟 2 𝑑𝑑 𝐽𝑃 = � 𝑟 2 𝜌𝑑𝑑 sa rispetto ad un punto (polare) per il
𝐴 𝐴 quale passa una coppia di assi ortogo-
nali.

𝐽𝑃 = � (𝑥 2 +𝑦 2 )𝑑𝑑 = 𝐽𝑦 + 𝐽𝑥 𝐽𝑃 = � (𝑥 2 +𝑦 2 )𝜌𝑑𝑑 = 𝐽𝑦 + 𝐽𝑥
𝐴 𝐴
Si definisce invece momento d’inerzia misto o centrifugo del siste-
ma l’espressione che considera la somma dei prodotti delle areole
o delle masse elementari rispetto ad una coppia qualunque di assi
xy del suo piano.
𝐽𝑥𝑥 = � 𝑥𝑥𝑥𝑥 𝐽𝑥𝑥 = � 𝑥𝑥𝜌𝑑𝑑
𝐴 𝐴

- Le unità di misura dei momenti d’inerzia sono: [L4] m4 per le


aree e Kgm2 per le masse
- Gli assi di riferimento rispetto ai quali si calcolano i momenti
d’inerzia possono essere baricentrici.
I momenti d’inerzia assiali e polare sono positivi; il segno del mo-
mento centrifugo dipende invece dalla disposizione del sistema di
masse o della figura geometrica nel sistema di riferimento.
-Vale la proprietà distributiva: vale a dire che i momenti d’inerzia
di una figura composta si ottengono sommando i momenti d’iner-
zia delle singole figure componenti.
Teorema di trasposizione o di Huyghens: Il momento d’inerzia
del sistema rispetto ad un asse qualunque x del suo piano, è la
somma dello analogo momento rispetto all’asse baricentrico x’ ad
esso parallelo e del momento d’inerzia, rispetto all’asse fissato, della
sua intera massa M supposta concentrata nel baricentro.
Se ora facciamo ruotare il sistema di riferimento di una figura intorno
ad un punto del piano e si calcolano i momenti d’inerzia assiali e
quello centrifugo rispetto agli assi si dimostra che
- la somma dei momenti d’inerzia assiali è invariante per la
rotazione degli assi, mentre ciascuno di essi dipende dall’angolo di
rotazione subito;
- questo implica che deve esistere un angolo in corrispondenza del
quale uno dei due momenti è massimo e l’altro è minimo e inoltre
che il relativo momento centrifugo è nullo.
Gli assi ortogonali rispetto ai quali si verifica quest’ultima circostanza
si dicono assi principali d’inerzia della figura piana e i relativi mo-
menti, momenti principali d’inerzia
Raggio d’inerzia

Si definisce raggio d’inerzia di una figura piana di area A rispetto


all’asse x o y, la quantità rx (ry)che soddisfa l’equazione

𝐽𝑥 = 𝑟 2 𝑥 𝐴 𝐽𝑦 = 𝑟 2 𝑦 𝐴

𝐽𝑥 𝐽𝑦
𝑟𝑥 = 𝑟𝑦 = Ha la dimensione di una
𝐴 𝐴 lunghezza

Analogamente si può ricavare il raggio giratore rispetto al polo P


con
𝐽𝑃
𝑟𝑃 = 𝑟2𝑃 = 𝑟2𝑥 + 𝑟2𝑦
𝐴
Esercizio n. 22
y’
Calcoliamo i momenti d’inerzia baricentrici e quelli
y dx rispetto agli assi trasposti x’ e y’ della figura
rettangolare di lati b ed h
dy
ℎ/2 1 ℎ/2
y
𝐽𝑥𝑥 = ∫−ℎ/2 𝑏 ∙ 𝑑𝑑 ∙ 𝑦 2 = 𝑏 ∙ ∙ 𝑦 3 −ℎ/2 =
3
x
G
1 ℎ3 1 ℎ3 2 1
x = 𝑏 + 𝑏 = 𝑏ℎ3 = 𝑏ℎ3
3 8 3 8 24 12
1
b x’ 𝐽𝑦𝑦 = ℎ𝑏 3
12
1
𝐽𝑃 = 𝐽𝑥𝑥 + 𝐽𝑦𝑦 = 𝑏ℎ3 + ℎ𝑏 3
12

1 ℎ 2 (𝑏ℎ 3 + 3𝑏ℎ 3 ) 1
𝐽𝑥𝑥 = 𝑏ℎ3 + 𝑏𝑏 = = 𝑏ℎ3
12 4 12 3

1 3
𝑏 2 (ℎ𝑏 3 + 3ℎ𝑏 3 ) 1 3
𝐽𝑦𝑦 = ℎ𝑏 + 𝑏𝑏 = = ℎ𝑏
12 4 12 3
Esercizio n. 23

Calcolare i momenti d’inerzia


baricentrici del cerchio in figura di
raggio R=d/2

𝑅
1 4 1
𝐽𝑧 = � 2𝜋𝜋 ∙ 𝑑𝑑 ∙ 𝑟2 = 2𝜋 ∙ 𝑟 𝑅
= 𝜋𝑑 4 = 𝐽𝑥 + 𝐽𝑦
0 4 32

Poiché i momenti d’inerzia rispetto agli assi x e y sono uguali


trattandosi con una figura di dimensioni pari al raggio R, si
deduce che i singoli momenti d’inerzia assiali saranno la metà
di quello calcolato, vale a dire

1
𝐽𝑥 = 𝐽𝑦 = 𝜋𝑑 4
64
n. 24
Si calcoli il momento d’inerzia
della figura costituita da due
rettangoli di dimensioni
indicate rispetto all’asse
baricentrico della figura (x1)

Il riferimento per il calcolo


dei baricentri, che può es-
sere qualunque nel piano, è
l’asse x.
𝑦1 ordinata di G1
𝑦2 ordinata di G2
b1 e h1 dimensioni del ret-
tangolo verticale
b2 e h2 dimensioni del ret-
tangolo orizzontale
Esercizio n. 25 (dinamico)

A
Rispetto ad A
54650/Fi = 11800/440
Il solido deformabile
Tensioni in un punto qualsiasi di un solido deformabile
Nel solido deformabile di forma arbitraria rappresentato nella figura ac-
canto, in equilibrio sotto l’azione di un sistema di forze esterne qualsiasi,
supponiamo di condurre una sezione S e di asportare una delle due parti in
cui il solido risulta diviso: per esempio quella a de-
stra. La parte di solido rimanente non sarà più in
equilibrio, a meno di non ripristinarlo attraverso una
distribuzione continua di forze interne, con risultan-
te uguale ed opposto a quello delle forze esercitate
Fig. 1
dalla parte asportata sulla rimanente attraverso la
sezione S. Sia ΔA l’areola della sezione S nell’intorno del generico punto O
individuata dalla normale n ad S in O e siano ΔFn e ΔMn la forza e il mo-
mento risultanti della distribuzione di forze agenti sull’areola, applicati in O,
che la parte mancante esercita sulla parte rimanente, attraverso la sezione
S. La presenza del momento sta a supporre che in generale la distribu-
zione delle forze sulla sezione e quindi anche sull’area elementare non è
uniforme e quindi sostituibile in un punto da un sistema di forze equivalenti
costituito da una forza e una coppia risultante. Entrambi questi vettori non
saranno in generale coincidenti con la direzione della normale n e va-
rieranno da punto a punto nell’ambito della sezione S.
Allo stesso modo varieranno al variare dell’orientazione della sezione di taglio
passante per lo stesso punto O rispetto al sistema di riferimento globale scelto
per il solido considerato. Se ora calcoliamo il limite dei due vettori al tendere a
zero dell’areola ΔA
∆𝐹𝑛 ∆𝑀𝑛
lim = 𝑆𝑥 lim =0
∆𝐴→0 ∆𝐴 ∆𝐴→0 ∆𝐴
si può ritenere che il momento tenda a zero,dato
che al diminuire dell’area di riferimento è lecito Fig. 2
pensare che la distribuzione generica delle forze
tenda a diventare uniforme e che la forza ΔFn tenda ad una forza risultante Sx,
unitaria sulla superficie, agente nel punto O. Sx,così definito, prende il nome di
tensione nel punto O, ed essendo un vettore comunque inclinato rispetto alla
normale n, detto α l’angolo che forma con essa, può essere scomposto in una
componente σnn = Sxcos α nella direzione della stessa normale e in una com-
ponente τnt = Sxsen α giacente nel piano della sezione S.
Se nel punto O si stabilisce l’origine di un riferimento cartesiano OXYZ, con
l’asse X coincidente con la normale n, σnn diventa σxx e la componente τnt
che diventa τxt può essere ulteriormente scomposta nelle direzioni degli assi Y
e Z, e precisamente τxy e τxz, a significare che sono tensioni agenti in un piano
normale all’asse X, ma dirette secondo gli assi Y e Z (secondo indice),
rispettivamente.
La componente σxx dicesi tensione normale nel punto O alla sezione S.
Essa è positiva o negativa secondo che α< π/2 o >π/2 rispettivamente. Nel
primo caso si chiama tensione di trazione, nel secondo di compressione. La
componente τxt(τyt) viene indicata come tensione tangenziale o di scorri-
mento nel punto O alla sezione S. Il suo segno dipende dal riferimento e dal
segno della tensione normale: riferendosi alle componenti τxy e τxz, esse sa-
ranno positive se il loro verso coincide con quello degli assi lungo i quali si
estendono, altrimenti sono negative. Le tensioni con indici uguali possono
essere indicate con un solo indice.
La conoscenza di queste tre tensioni definisce lo stato di tensione nel punto.
Le unità di misura delle tensioni sono indicate qui sotto
1 Pa = 1 [N/m2]
1 MPa = 106 [N/m2] = 1 [N/mm2]
1 GPa = 109 [N/m2]
Se ora tagliamo il corpo elastico di origine per lo stesso punto O con un pia-
no diverso dal precedente e rifacciamo lo stesso ragionamento tracciando
una nuova normale, otteniamo altre tre grandezze di tensione diverse dalle
precedenti e che definiscono lo stato di tensione dello stesso punto sotto gli
stessi carichi esterni e di reazione.
Se sezioniamo il corpo elastico in argomento mediante Fig. 3
gli infiniti piani che passano per il punto O nello spazio
tridimensionale ci accorgiamo che il ragionamento ci
fornisce terne diverse per lo stesso stato tensionale.
E’ evidente che per motivi di univocità nella determina-
zione dello stato tensionale in un punto qualsiasi, è op-
portuno ricercare una relazione fra le terne.
Si dimostra, infatti, che per definire completamente lo
stato di sforzo in ogni punto di un corpo elastico in equilibrio sotto un sistema
di carchi esterni e di reazione, è sufficiente conoscere lo stato di tensione su
tre piani mutuamente ortogonali passanti per quel punto.
Consideriamo infatti il tetraedro in figura 4, di volume dV, come estratto da
un corpo elastico in equilibrio (fig. 3). Sulle superfici normali agli assi XYZ
con origine nel punto O, agiscono le tensioni di equilibrio del solido di ori-
gine, mentre sulla faccia obliqua, di area ΔA individuata dalla normale n,
agisce il risultante F di equilibrio alla parte di solido al di qua del tetraedro.
La forza F naturalmente non coincide con la nor-
male, ma può essere scomposta lungo gli assi di
riferimento secondo i coseni direttori lFx, mFy ed
nFz che la direzione di F forma con gli assi riferi-
mento. In altre parole
Fx= F ΔA lFx Fy= F ΔA mFy Fz= F ΔA nFz
Se consideriamo ΔA come intensità del vettore O
rappresentativo dell’area della faccia obliqua di-
steso e diretto secondo la normale n, possiamo
calcolare le aree normali agli assi come compo-
nenti di questo. Scrivendo quindi l’equilibrio del-
l’elementino secondo i tre assi e tenendo conto anche della sua forza di
massa, si avrà
−𝜎𝑥 𝑙𝑛𝑛 ∆𝐴 − 𝜏𝑦𝑦 𝑚𝑛𝑛 ∆𝐴 − 𝜏𝑧𝑧 𝑛𝑛𝑛 ∆𝐴 + 𝐹∆𝐴𝑙𝐹𝐹 + 𝑋𝑋𝑋 = 0

−𝜏𝑥𝑥 𝑙𝑛𝑛 ∆𝐴 − 𝜎𝑦 𝑚𝑛𝑛 ∆𝐴 − 𝜏𝑧𝑧 𝑛𝑛𝑛 ∆𝐴 − 𝐹∆𝐴𝑚𝐹𝐹 + 𝑌𝑌𝑌 = 0

−𝜏𝑥𝑥 𝑙𝑛𝑛 ∆𝐴 − 𝜏𝑦𝑦 𝑚𝑛𝑛 ∆𝐴 − 𝜎𝑧 𝑛𝑛𝑛 ∆𝐴 + 𝐹∆𝐴𝑛𝐹𝐹 + 𝑍𝑍𝑍 = 0


Trascurando i termini infinitesimi di ordine superiore, le equazioni di equilibrio
diventano

𝜎𝑥𝑥 𝑙𝑛𝑛 + 𝜏𝑦𝑦 𝑚𝑛𝑛 + 𝜏𝑧𝑧 𝑛𝑛𝑛 = 𝐹𝑙𝐹𝐹


𝜏𝑥𝑥 𝑙𝑛𝑛 + 𝜎𝑦𝑦 𝑚𝑛𝑛 + 𝜏𝑧𝑧 𝑛𝑛𝑛 = 𝐹𝑚𝐹𝐹 **
𝜏𝑥𝑥 𝑙𝑛𝑛 + 𝜏𝑦𝑦 𝑚𝑛𝑛 + 𝜎𝑧𝑧 𝑛𝑛𝑛 = 𝐹𝑛𝐹𝐹

Tenendo conto della relazione che lega i coseni direttori nello spazio, vale a
dire l2Fx + m2Fy + n2Fz = 1
si hanno 4 equazioni per poter calcolare F e i suoi coseni direttori. Natural-
mente si suppongono noti i valori del tensore degli sforzi e i coseni diret-
tori della normale alla faccia obliqua.
Tali condizioni continuano ad essere valide se si pensa di traslare la faccia
obliqua nel punto O.
In tal caso la forza F coincide con la tensione risultante nel punto O che
equilibra la parte mancante del corpo elastico tagliato appunto dal piano
obliquo individuato dai coseni noti.
Le stesse equazioni continuano ad essere valide anche nel caso in cui la
faccia obliqua coincide con una superficie di bordo. In tal caso la forza F può
ritenersi il risultante di forze esterne o reazioni vincolari per unità di area.
Pertanto le espressioni trovate rappresentano le condizioni di equilibrio per
tutti i punti, interni e di bordo, del solido deformabile sotto un sistema di for-
ze. Inoltre poiché la faccia obliqua è qualsiasi, si può affermare che lo sta-
to di tensione in ogni punto del solido è determinato quando si conoscono
le tensioni su tre elementi superficiali ortogonali fra loro e passanti per il
punto in esame (teorema di Cauchy).
Da un punto di vista matematico, lo stato di tensione nel punto O può essere
sintetizzato attraverso il tensore degli sforzi [A] nel quale trovano dispo-
sizione le nove componenti di tensione ricavate sulle facce ortogonali ri-
chieste dal teorema.
Il tensore degli sforzi è comunque simmetrico ri- σ τ τ  xx xy xz
spetto alla diagonale principale, la qualcosa ci
permette di dedurre che le componenti di ten-

[A] = τ σ τ  
yx yy yz
sione ricavate per ogni piano non sono tutte in-
dipendenti. A questa conclusione si può giungere τ τ σ 
zx zy zz
se estraiamo dal solido elastico un cubetto elementa-
re di dimensioni dx, dy e dz intorno al punto O e, valutate le tensioni su tutte
le facce, impostiamo le equazioni di equilibrio alla traslazione secondo gli
assi di riferimento uscenti da O e alla rotazione intorno agli stessi.
∂σ yy
σ yy + dy
∂y ∂τ yx
τ yx + dy
∂y
∂τ yz σ zz
τ yz + dy
∂y
∂τ xy
τ zx τ xy + dx
τ zy ∂x
τ xz ∂σ xx
∂τ zy σ xx + dx
τ zy + dz ∂x
σ xx ∂z ∂τ xz
τ xz + dx
∂τ zx ∂x
dy τ xy O τ zx + dz
∂z
∂σ zz τ yz
σ zz + dz
y ∂z τ yx dz

σ yy
dx
x
z
Equazioni indefinite di equilibrio in
numero di tre per nove incognite.

Equilibrio alla traslazione secondo x


𝛿𝜎𝑥𝑥 𝛿𝜏𝑦𝑥 𝛿𝜏𝑧𝑧
𝜎𝑥𝑥 + 𝑑𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑 − 𝜎𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑 + 𝜏𝑦𝑦 + 𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 − 𝜏𝑦𝑦 𝑑𝑑𝑑𝑑 + 𝜏𝑧𝑧 + 𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 − 𝜏𝑧𝑧 𝑑𝑑𝑑𝑑 + 𝐹𝑥 𝑑𝑑 = 0
𝛿𝛿 𝛿𝑦 𝛿𝛿

𝛿𝜎𝑥𝑥 𝛿𝜏𝑦𝑦 𝛿𝜏𝑧𝑧


𝑑𝑉 + 𝑑𝑉 + 𝑑𝑉 + 𝐹𝑥 𝑑𝑑 = 0
𝛿𝛿 𝛿𝛿 𝛿𝛿
Equilibrio alla rotazione
Dall’equilibrio alla rotazione intorno agli
assi, trascurando i termini infinitesimi di
ordine superiore e dividendo per dV si
ottengono altre tre equazioni
τzx = τxz τxy = τyx τyz = τzy
che aggiunte alle precedenti tre per-
mettono di ricavare la soluzione del
sistema e di definire lo stato di tensione
in un ogni punto di un solido elastico in
equilibrio. Tale stato di tensione è rap-
presentato matematicamente dal ten-
Si riporta come esempio sore degli sforzi costituito da sei gran-
l’equilibrio alla rotazione dezze tensionali indipendenti
intorno y
𝛿𝜏𝑧𝑧 𝑑𝑑 𝛿𝜏𝑥𝑥 𝑑𝑑
𝜏𝑧𝑧 + 𝜏𝑧𝑧 + 𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 ∙ − 𝜏𝑥𝑥 + 𝜏𝑥𝑥 + 𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 ∙ =0
𝛿𝛿 2 𝛿𝛿 2
Tensioni principali
Riassumendo si può concludere che risolven- σ τ τ
 xx xy zx 
do il sistema di sei equazioni differenziali si
conosce il tensore degli sforzi in un punto del [ ] 
τ σ τ
A =  xy yy yz  
solido elastico, al quale corrispondono le ten-
sioni su tre piani ortogonali passanti per il τ τ σ
 zx yz zz 
punto, e di conseguenza determinare le ten-
sioni su qualunque piano passante per quel punto.
Le equazioni (**) permettono di poter ricavare come varia il vettore della
tensione totale F al variare della direzione della normale n. Appunto per
questo fra gli infiniti piani che passano per il punto O, comunque orien-
tati, ve ne sarà qualcuno per il quale la direzione F e la normale n coin-
cidono, con la conseguenza che si annullano le tensioni tangenziali e le
equazioni (**) diventano le seguenti. Il sistema in questo caso diventa
omogeneo e richiede l’annullamento
del determinante dei coefficienti per-
ché le soluzioni siano fisicamente si-
gnificative.
Sviluppando il determinante, si ottiene
un’equazione del terzo ordine in σp la cui soluzione significa che esisto-
no tre piani passanti per il generico
punto O, tali che il risultante totale
delle tensioni coincida con la ten- 0
sione normale, mentre sono nulle le
tensioni tangenziali sul piano nor-
male, mentre sono nulle le tensioni tangenziali sul piano normale ad essa. Tali
tensioni normali prendono il nome di tensioni principali, mentre i relativi piani
normali sono piani principali.
Si dimostra che i piani principali sono normali fra loro e quindi stabiliscono una
terna cartesiana rispetto alla quale possono essere descritti gli infiniti risultanti
tensionali totali. Tra l’altro, nel sistema principale dette σ1, σ2 e σ3 le tensioni
principali distese sugli assi, il generico risultante tensionale, sarà descritto
dalle relazioni F1 = σ1l F2 = σ2m F3 = σ3n
dalle quali esprimendo la relazione l2+m2+n2 = 1 in funzione delle tensioni
principali, vale a dire 2 2 2
 F1  +  F2  +  F3  = 1
 σ   σ   σ 
 1  2  3

si rappresenta la superficie di un ellissoide nello spazio.


La figura seguente mostra come la punta del vettore F sia confinata a
muoversi sulla superficie dell’ellissoide e nello stesso tempo che la tensione in
un punto non può assumere un valore maggiore di σ1 o inferiore a σ3.
Convenzionalmente le tensioni principali si ordinano con σ1 > σ2 > σ3
Si può dimostrare che la somma algebrica delle tensioni principali nel
punto O è invariante per ogni terna di direzioni ortogonali fra loro,
associata al punto O rispetto alla somma delle corrispondenti tensioni
normali. σ1 + σ2 + σ3 = σx + σy + σz = cost
Se le tensioni principali sono distinte e diverse da zero, lo stato di ten-
sione si dice triassiale;
se due tensioni sono uguali, lo stato di tensione è
conosciuto come cilindrico (l’ellissoide degenera in
un cilindro); σ1
se le tre tensioni principali sono uguali lo stato di
tensione si dice sferico o idrostatico e l’ellissoide
F
diventa una sfera; σ2
se una delle tensioni principali è nulla, lo stato di Q
tensione si dice biassiale e l’ellissoide degenera σ3
in un ellisse piano;
se due tensioni principali sono nulle, lo stato di tensione è monoassiale
e l’ellissoide si assimila ad una linea.
Analisi delle deformazioni
Quantunque in equilibrio sotto l’azione di un sistema di forze esterne, un
solido deformabile subisce in tutte le sue parti delle deformazioni:
- nei punti di bordo per effetto dell’applicazione delle forze,
- nei punti interni per effetto della trasmissione delle forze attraverso la
continuità del materiale.
Le ipotesi fondamentali per lo studio del processo deformativo di un solido
elastico sono:
- la congruenza, vale a dire la mancanza di lacerazioni o sovrapposizioni di
materiale;
- l’infinitesimalità sia degli spostamenti che delle deformazioni
Conseguenza della seconda ipotesi è che la deformazione nell’intorno del ge-
nerico punto è un’omografia affine, vale a dire che elementi rettilinei si conser-
vano rettilinei, elementi superficiali piani si conservano piani, elementi sferici
assumono la forma di ellissoidi, elementi rettilinei e inizialmente paralleli
rimangono rettilinei e paralleli.
In figura sono rappresentati due tratti rettilinei disposti a 90° come spigoli del
cubetto elementare costruito nell’intorno del generico punto P del solido
deformabile. Per effetto delle forze esterne il punto P si sposta in P* su-
bendo uno spostamento u secondo x e v secondo y. Secondo le ipotesi
espresse, dovendo i tratti rettilinei conservarsi tali, si dovrà prevedere
per essi un allungamento e una rotazione intorno al punto P*.
Dovendo essere gli spostamenti u e v infinitamente piccoli,
variabili con continuità da punto a punto ed esprimibili in
funzione delle coordinate del punto P, gli allungamenti subiti
potranno essere espressi
u+(δu/δx)dx – u = Δdx v+(δv/δx)dx – v = Δdy
La variazione che subisce l’angolo retto nella
deformazione dell’elemento cubico elementa-
re per effetto delle forze esterne, può essere
espressa come somma degli angoli di cui
ruotano gli elementi di lunghezza dx e dy.

Nello stesso modo si


possono ricavare gli
scorrimenti negli altri
due piani γyz γzx
In definitiva le componenti di deformazione 1 1
che definiscono lo stato di deformazione 𝜀𝑥𝑥 𝛾 𝛾
2 𝑥𝑥 2 𝑥𝑥
nell’intorno di un punto all’interno di un soli- 1 1
do elastico sono 9, che possono essere 𝐵 = 𝛾 𝜀𝑦𝑦 𝛾
2 𝑦𝑦 2 𝑦𝑦
raggruppate in una matrice [B] che prende 1 1
il nome di 𝛾 𝛾 𝜀𝑧𝑧
2 𝑧𝑧 2 𝑧𝑧
tensore delle deformazioni
Il tensore delle deformazioni è simmetrico, e pertanto le
componenti che definiscono le deformazioni indipenden-
ti in un punto sono solo sei.
Le εii sono dette dilatazioni e si calcolano lungo gli assi
cartesiani, le γij sono dette scorrimenti e si calcolano co-
me variazioni d’angolo fra due elementi lineari ortogonali.
Se orientiamo diversamente gli elementi lineari uscenti
dal generico punto del solido elastico, rispetto allo stes-
so sistema di riferimento, esistono anche nell’attuale
analisi tre elementi lineari, ortogonali fra loro, per i quali
le componenti di dilatazione sono principali e quelle di
scorrimento nulle. Le direzioni corrispondenti alla dilata-
zione massima, minima e stazionaria sono dette direzio-
ni principali. Si può dimostrare che l’arbitrarietà delle funzioni di defor-
mazione è limitata dalle equazioni di congruenza o compatibilità. Infatti
se ad ogni spostamento in un punto corrisponde un tensore di deforma-
zione, non è detto che, assegnate sei funzioni di spostamento indipendenti,
ad esse corrisponda uno stato di deformazione per il solido.
Le equazioni di congruenza sono necessarie in quanto individuano funzioni
continue conciliabili fra loro in modo da realizzare deformazioni senza rotture
né lacerazioni, ma d’altro canto sono sufficienti in quanto garantiscono l’esi-
stenza di funzioni di spostamento possibili per un solido libero nello spazio.

Le equazioni di congruenza sono equazioni differenziali di ordine due, non


lineari, per le quali la soluzione può essere davvero difficile, se non si adot-
tano ipotesi semplificative e modelli di comportamento non complessi. Nel
caso di rendere applicabile la teoria dell’elasticità, l’ipotesi semplificativa che
viene formulata è quella delle piccole deformazioni che rende lineari le
equazioni di congruenza.
Costanti elastiche
La formulazione delle equazioni di equilibrio e di congruenza è stata effettuata
in modo completamente generale per essere applicabile a qualunque continuo.
Se si vogliono ora correlare i due sistemi di equazione in modo da determinare
gli effetti di un carico agente su una struttura o componente di macchina, la qual
cosa interessa l’ingegnere progettista ed è lo scopo di questo corso, queste e-
quazioni non sono più sufficienti, ma bisogna formularne delle altre che tengano
conto dell’effettivo comportamento del materiale sotto sforzo (equazioni costitu-
tutive).
I materiali hanno modelli di comportamento diversi, tuttavia il modello di com-
portamento più accettato e diffuso in campo strutturale, suffragato comunque
dall’osservazione sperimentale per la maggior parte dei materiali impiegati nelle
applicazioni civili ed industriali, è quello lineare elastico secondo cui le compo-
nenti di deformazione sono funzioni lineari delle componenti di tensione, attra-
verso la determinazione di alcune costanti caratteristiche ricavate sperimen-
talmente. Tale modello lineare costituisce la legge generalizzata di Hooke.
In generale e da un punto di vista analitico-teorico, poiché i tensori sono costi-
tuiti da sei grandezze indipendenti, le costanti elastiche che li correlano devono
essere 36, secondo la relazione matriciale nella pagina successiva, ma solo 21
sono indipendenti se si tien conto della simmetria della matrice.
La matrice delle costanti elastiche, infatti, deve essere simmetrica in quanto
l’energia elastica immagazzinata durante la fase di carico (o resa nella fase di
scarico), deve essere indipendente dallo ordine con cui i singoli carichi sono
applicati (o rimossi). Se così non fosse, applicando o rimuovendo i carichi con
ordine diverso si avrebbe differenza fra energia fornita e resa, la qual cosa è
un assurdo in quanto condurrebbe a sostenere una energia resa maggiore di
quella spesa.
ε
Tuttavia la maggior parte dei ma-  xx   a11 a12 a13 a14 a15 a16   xx 
σ
    
teriali reali possiedono proprietà di ε yy  a 21 a 22 a 23 a 24 a 25 a 26  σ yy 
simmetria rispetto a uno o più pia- ε   a a32 a33 a34 a35 a36  σ zz 
ni o assi, per cui le costanti da de-   = 
zz
 
31

γ τ
46   yz 
terminare non corrispondono a tut-  yz   41
a a 42 a 43 a 44 a 45 a
te le costanti richieste dalla teoria. γ xz   a51 a52 a53 a54 a55 a56   τ xz 
    
Si dirà che un solido elastico am- γ xy  a 61 a 62 a 63 a 64 a 65 a 66  τ xy 
    
mette un piano di simmetria elasti-
ca, se considerato un piano passante per un punto qualsiasi, per ogni coppia di
direzioni simmetriche rispetto al piano, le proprietà elastiche del solido sono
identiche. Per un materiale che si comporta in questo modo, la direzione nor-
male al piano di simmetria si dice direzione principale elastica e la legge di
Hooke si esprime attraverso la relazione seguente.
La matrice delle costanti elastiche ha 13
costanti elastiche diverse da zero e indi-
pendenti sistemate in modo che accada
quello che viene osservato. Ad esempio,
se si considera un corpo solido in forma di
xy parallelepipedo rettangolo, dire che il soli-
do ha un piano di simmetria elastica (piano
tratteggiato passante per un punto qualsiasi) significa che
sollecitandolo secondo la normale ad esso, si deformano so-
lo i piani paralleli al piano di simmetria secondo allungamen-
ti ε e scorrimenti γ, mentre le rette parallele e normali al pia-
no non subiscono scorrimenti e gli angoli si conservano retti.
Se il piano di simmetria non esistesse, tutti i ε = a σ
xx 13 zz
piani del parallelepipedo si deformerebbero.
ε yy = a 23σ zz
ε xx   a11 a12 a13 0 0 a16   0 
ε  
a 26   0  ε zz = a33σ zz
Nel caso del solido rappre-  yy  a 21 a 22 a 23 0 0  
sentato sollecitato secondo z, ε zz  a31 a32 a33 0 0 a36  σ zz  γ yz = 0
 =  
si applica la legge di Hooke γ yz   0 0 0 a 44 a 45 0  0 
γ xz = 0
γ xz   0 0 0 a54 a55 0  0 
come segue accanto.      γ xy = a36σ zz
γ xy  a 61 a 62 a 63 0 0 a 66   0 
Quando i piani di simmetria elastica sono 3 mutuamente ortogonali passan-
ti per qualsiasi punto, il materiale si dice ortotropo.
In riferimento ad un sistema cartesiano con assi normali ai piani di simme-
tria, la legge di Hooke si esprime secondo la relazione matriciale sotto-
stante. Le costanti elastiche indipendenti sono 9. Un corpo di materiale or-
totropo in forma di prisma quadrangolare rettangolo con facce parallele ai
piani di simmetria elastica rimane invariato quando è sottoposto a trazione
e compressione nelle dir. principali elastiche. Questo tipo di simmetria ela-
stica è la più importante perché si incontra molto spesso fra i materiali im-
piegati nelle costruzioni (ad es. legno).

 1 − ν yx − ν zx 
 0 0 0  Ei sono moduli di Young
Ex Ey Ez
ε xx   − ν xy − ν zy  σ 
ε  
1 0  
xx
Ex Ey Ez
0 0
 σ yy 
Gij sono moduli tangenziali
 yy  
ε zz   − ν xz − ν yz 
1 0  σ zz  νij sono moduli di Poisson
 =
0 0
Ez Ey Ez  
γ
 yz     τ yz 
1 0 
γ xz  
0 0 0 0 Per la simmetria della matrice
 
  τ xz 
G yz
   delle costanti deve risultare
 0 1 0  τ xy 
γ xy  
0 0 0
G xz  
 0 0 0 0 0 1  νij Ej = vjiEi
 G xy 
Quando attraverso ogni punto passa un piano rispetto al quale tutte le direzioni
sono equivalenti in relazione alle proprietà elastiche, si dice che il materiale ha
un piano di isotropia e le costanti elastiche indipendenti scendono a 5.
Nel caso invece che, per ogni punto qualunque piano possa essere considerato
di simmetria elastica e ogni direzione una direzione principale, il corpo si dice
isotropo a completa simmetria. In questo caso le costanti elastiche scendono a
3 con E modulo di Young, G modulo tangenziale e ν modulo di Poisson, di cui
solo 2 sono indipendenti essendo le costanti legate dalla seguente relazione
G = E/2(1+ν). La legge di Hooke si esprime nel seguente modo

xy xy
Per corpi isotropi, quando il sistema di coordinate cambia, le costanti elastiche
rimangono invariate. Nel caso di materiali anisotropi invece il cambiamento di
coordinate comporta nuove costanti che potranno esser determinate in funzione
delle vecchie.
Tenendo conto della relazione fra le costanti, invertendo la matrice delle costan-
ti, la legge di Hooke esprime le tensioni nel seguente modo
σ xx  1 − ν ν ν 0 0 0  ε xx 
σ   ν  ε 
  yy
 1 −ν ν 0 0 0   yy 
σ zz  E  ν ν 1 −ν 0 0 0  ε zz 
  =   
 τ yz  (1 + ν )(1 − 2ν )  0 0 0 (1 − 2ν ) / 2 0 0  γ yz 
 τ xz   0 0 0 0 (1 − 2ν ) / 2 0  γ xz 
    
τ xy   0 0 0 0 0 (1 − 2ν ) / 2 γ xy 

Le ipotesi di materiale che vengono poste in questo corso si riferiscono a


proprietà di isotropia e omogeneità.
Un materiale si dice omogeneo se le sue proprietà elastiche sono identiche in
tutte le direzioni parallele passanti per qualunque punto, o in altre parole, in un
parallelepipedo con facce mutuamente parallele, tutti gli elementi appartenenti
alle facce parallele hanno proprietà elastiche identiche.