Sistema de Transporte Flexível por AGV

em Ambiente com Obstáculos

com Múltiplos AGVs

ESPECIFICAÇÃO

Responsáveis: Murilo Vitor, Thyago Augusto, Vinicius Neves (GRUPO 9)

FLORIANÓPOLIS – SC
2010
 SUMÁRIO

1 – INTRODUÇÃO ................................................................................................................................ 3
2 – ESPECIFICAÇÃO FUNCIONAL .......................................................................................................... 3
2.1 - Funções Básicas ....................................................................................................................... 3
2.2 – Funções Específicas ................................................................................................................. 3
2.2.1 – Comunicação................................................................................................................................. 3
2.2.2 – Navegação .................................................................................................................................... 4
2.2.3 – Segurança ..................................................................................................................................... 4
3 - ESPECIFICAÇÕES OPERACIONAIS .................................................................................................... 4
4 - OUTRAS ESPECIFICAÇÕES ............................................................................................................... 4
1 – INTRODUÇÃO

Transporte de peças cerâmicas através de um sistema de condução autônomo que usa como principal elemento
um AGV (veiculo móvel autoguiado). A partir deste veículo, as peças serão levadas por um caminho
desconhecido, da parte de pintura para a parte de fornos, sendo que os pontos finais são previamente definidos.
A estrutura física e algumas funções básicas serão herdadas do projeto anterior, sendo que apenas a
comunicação será alterada.

2 – ESPECIFICAÇÃO FUNCIONAL

O sistema autoguiado possui algumas funções básicas e outras específicas, dependendo das circunstâncias de
uso.

2.1 - Funções Básicas

As funções básicas de Iniciar, Avançar, Recuar, Frear, Parar, Rotacionar, Detectar pontos chave, Carga e
Descarga. A função Detecção de Objetos foi removida e a função Comunicação foi alterada.

Comunicação – Nos pontos finais (ponto 3 e ponto C) o AGV3 precisa se comunicar com o AGV2 para saber a ação
a ser tomada.

2.2 – Funções Específicas

A seleção do método adequado para cada função e sua capacidade de trabalhar com as outras funções.

2.2.1 – Comunicação

 Momento 1: É um momento de
check-in, onde o AGV2 espera pelo
estado de pronto (ligado e
descarregado) para começar a
operar.

 Momento 2: Acontece após o AGV2

chegar ao ponto de carga (área de
forno). O AGV3 recebe uma
mensagem de iniciar com os pontos
livres, confirma esta mensagem e
executa a ida. Ao concluir a ida e
estiver carregado, o AGV3 envia
uma mensagem alertando que está
pronto.

Figura 1: Diagrama de comunicação.

  Momento 3: É similar ao momento 2, porém sem a requisição dos pontos, já que estes estão salvos no
AGV3.

 Momento 4: Após a conclusão de 2 ciclos, o AGV3 recebe uma ordem de finalização e logo em seguida
confirma e executa esta ordem.

2.2.2 – Navegação

O AGV sempre deve partir do ponto C e finalizar a ida no ponto 3.

Depois de ligado o AGV executa a comunicação do momento 1 para
liberar o AGV2. Após o AGV2 completar a ida, o AGV3 executa a
comunicação do momento 2 para também realizar a ida, com auxílio
das funções básicas: avançar, frear, parar, rotacionar, detectar pontos
chaves e carga.

Para realizar a volta, o AGV3 executa a comunicação do momento 3 e

também depende do auxílio das funções básicas (as mesmas da ida,
porém em vez de carga será descarga) para voltar ao ponto 3.

O AGV refaz este ciclo mais uma vez antes de executar a comunicação
do momento 4, que finaliza a operação na pista, deixando o AGV3 em
standby.

Figura 2: Espaço em que o AGV atuará.

2.2.3 – Segurança

A segurança no quesito de Saída de Pista é a mesma do projeto anterior.

3 - ESPECIFICAÇÕES OPERACIONAIS

Questões de Desempenho, Confiabilidade e Disponibilidade foram herdadas do projeto anterior.

4 - OUTRAS ESPECIFICAÇÕES

Questões de Custo, Peso, Tamanho e Estética também foram herdadas do projeto anterior.