04107116

1 Stati e uscite di equilibrio con una

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parte reale positiva
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Il sistema è stabile rido in quanto

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Ottobre 2017

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417116
1 stati e uscite di equilibrio con vasto

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Considerando la rappresentazione di Nichols si

osserva che
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4 a 52

Abbiamo bisogno di un'attenuazione del

 e
modulo di 22dB e un ritardo di 8D

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4 it 1 45
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ritardo 135 152
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1 0.09 s 1

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1 funzione di trasferimento

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0.1

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 Per la stabilità interna
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2 0.6 2 X 0.05 o

autonomi hanno modulo minore di 1

gli
e dunque il sistema è stabile internamente

2
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il
1
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Con luogo delle radici in
modo che
il sistemaestetico rispetto a FG sint
sia stabile

Un controllore rende il sistema asiatico

rispetto a Eco se ha i suoi stessi poli nel

dominio complesso
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Aggiungo due zeri reali coincidenti in

 e un poco ad alta frequenza

e Cs ce Xiao
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ottenendo
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a

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3
pc
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sistema di controllo in retroazione in modo

tale che
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1.1 in

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amplifica il modulo di 12 8dB e aumenti la fase di 00

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4 ft 400 190
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in modo che sia asiatico rispetto a
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Zz 2

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20

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Per lei cui le Cpu Idb 2.57dB

4 Felini 97 I

si vuole amplificazione
un di 2.57dB
a un
margine di fase
it I lift 760
I lati 7 60 LP o

14ft e 120

e di un anticipo arbitrario

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10.356.957
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 211071 16
1 Risposte impulsive
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1
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1 con lei Efesini I

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mq I lattico I ftp.wdlab o

it 152 270

con 4 tre poeti a

parte
reale negativa
 ja

2.5 3 1.37
x
I I S7 k

Nichols

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si osserva che Itch Lab 2dB dunque

la
per identificare 133 si considera w per

il quale FIN interseca il luogo a 5dB

p 133 Usa 0 38 Hz
LE

3
pc 0
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Considero Nichols per avere

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I 2
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Per venir
 Leland 20 6
4 3

Abbiamo bisogno di un'amplificazione

di 21 dB e un anticipo di fase casuale
o
dei 7

Avremo che in leit

I I 0 4 db
dB

4 340

E 141 760

14 le 1200

si usa una rete ritardatrice che attenua

di 0 4 dB e ritarda la fase di
 916117
1 Risposta impulsiva di
Xl htt 1 0.6 CN tick
X2 Kt 1 0 4 241

Yue X CHI a CN

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1 2 CZ 0.6

2 Ztl Zz Z 0 6

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line Wiz 2.5
2 e

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 Io
il sistema non è
completamente
in quanto ha
raggiungibile non
rango
pieno
osservabilità

a
Iafet D
ranno 2
dunque il sistema è completamente
osservabile

2 Rcs Reid D

ore F
È
modo pseudo periodico con Senato mento

5 0 5

il luogo delle radici è

o.si so
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1
 In

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FG 0 8 Cst 5 a Pcs
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margini
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I et
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Lo stato non è accessibile per cui
si usa un osservatore

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L'errore di stima sarà

e Che 7 X

è AI x tl e cè
A TLC F
Per risolvere il problema di stima il
sistema deve essere osservabile

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0 O 1
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O 0 O

tanti 0 3 p il sistema è osserabile

At le G

At et Gt il sistema è sito
 pene
c
in modo da avere autonomi a
parte
reale negative

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1 DI GT eo
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la 322 t 3 1 o

il polinomio car di AF età è

DI Cat et Lt I o

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 d'C 11 e dea o

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Per il controllo si cannella

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III latte

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72 t Gs Gi due

pro 6322 LE d ho o

K 102
2 200
i 200

che ciclo
Ipotizziamo i poli del sistema a

chiaro siano
gli autonomi della matrice
dinamica

Wcs 1
s t Itf Stig Cs non
15105117
1
i 1 e
9 y o
9 0

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e

modello i S U e funzione di trasferimento

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12 0

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II
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ingenuo

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I
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 sistema linearizzato intorno a

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III

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Wjw 11JI 3 I

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anzi
4W

x
 I
controllore che determini modi a periodici
con tempo di assestamento minore di Is

te 4 s e

t 1
di

te 5 è e 1

di 5

Gli autonomi devono essere reali e devono

essere minori di 5

Atto F

E
Il I FI del 56 ti 2

di
n
il
l
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2
y dire Wi 9.5

LE I 2
Wi 45 8

i 56 45

efqqp.IE aEIirJ
fYc
D

PG sa
e
Sti
con il luogo delle radici usare un regolatore più
che permetta di avere
Ce estatico rispetto a E G Eo S i Lt

E CS _We Cs E Cd

Pc a
Ftp
 1 1 i C S

e G S F 45
linea
sYsnc
line
S o zgrjp_
sersnctcrp.ve

pp Ne 1

Up e

Ri
È
modo pseudo periodico con smorzamento
570.5 A tw

I
Aggiungo la controllare che genera
parte di
l'estetismo un poco nell'origine due zeri e
un poco di fisica realizzabilità ad alta
frequenza
A
ja
 xgg X o.ae
a

Ne 470

Raid 470
lstssc.SC
St 50

3 Pcs
1052T
Sti

Sistema retroazionato asiatico rispetto a

2 Ct Zo S e CT

p µ e 1

Lt 0.01
errore a
regime la per

y DLt Yo 8 24 3

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la Lt line SE Cs
S G O

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I
µ e 1 0.01
Lepke

Ne 1
hop io 01

1 1
0.1

FCS
1oz sa t.SI 1
il sistema a cielo chiuso abbia

mq è 450 per cut 1rad

lfljwdlddfy.ws

wt.jo FcjwJ
y
 i
Per went FIN 39.9 dis e

Abbiamo bisogno che

nel 180 _IL Flow I 745

KFC just Z 1350

I 4 Flynn le 1250

180 135 45
si deve imporre Un anticipo di tesi e

Un'attenuazione di 39.9 dB si usa una

rete a sella

La rete a ritardo attenua di 44.9 dB

e ritarda di 3

La rete ed anticipo amplifica di 5dB

e
anticipa di 550

Cr CS
11.3652006
S X I

Ca CS
1.47150
0137251 1
191412017
1
ieri
p ai
tutti
lo o

yet E I 0 O Xli

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Wcs e CSI A b

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7

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W 1
Wil 20_20 altalene
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1
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W Lin I db
it
W in low 20 lo
drone
w
6
doblone

ci

risposta a regime per ulti 10 Sint

V Cs 10
s 2 1

Non c'è evoluzione libera

Cs Wes UCS Wes e CSI at XD

s
 yet 10 e cos 1.5 tsk ainfjfi.SI
lo cost

La risposta è l'uscita del sirena

a
regime
quando si sono esauriti i suoi modi propri
ciò accora per t 4 s t
Per ottenere tale risposta in funzione di T
si considera

linea Jet e t'Ducas di

yet 3k sin i 5 lo cose

oppure
I Wciu 1dB o
W 1 rada
4 incinta it

Y Lt 10 sin t 1807

2
YE
realtà È
I
A
Con il luogo delle radici
estetico rispetto a 2 coi Zo 8 i GI

Neal

5 0.5

Il luogo delle radici di Pcs è

7
ju

t
a

1
origine ma
si l'estetismo
aggiunge poco per
un

due zeri in 1 e 2 e un
poco di

fis realizzabilità
A tw

Gea 285
ii

0 7
50 Z i
µ
 Rcs 285
Genesis s 50

3 Si considera un observer dato da

È lei A à les t BUGS 145 y Ich

Lt e Ict
e Lt è

è Lt Al Lt tlle.lt
At LC e G eco o x

affinché l'osservatore abbia modi di ev

Caen è necessario che

Atl e G
abbia antavolari a
parte reale negativa
Ma noi sappiamo risolvere

At Ct Lt Gt

I
Gli autonomi di G sono definiti da

DI Gl cit 2 o

di di a 2

d't.at 6 d 122 o

Mentre quelli di At ci t da

DI Attrici l o

1 le le la
e e

0 1 dai

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 la d la

1 le 6 le 5
le la t 1 2 P
la 6
l li le S s
e

One si vuole risolvere la matrice di

retroazione E al fine di detenere
autovalori del sistema pari a 1

At BK

ti

p
I o

I I
I
6 1

È i.it
Gli autonomi di F sono
definiti da

ti d3 1 t.sc 37
 Anelli a At B da

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3 e e
il te Es y Ki X X Kay

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otterremo

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El
DÈI

1
 ta
211712016
1 risposta impulsiva
Ille Xi Lt t SU Lt

il Ct 2 2 Lt the Ulti
Y Lt Xi Lt t 3 2 Ctt

tilt Ax cost Docet

s X Cs Xo AX Cs t Bucs

Xls SI A io t Bucs

Y CS e CSI A Ho Bucs

Xo o

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o che
Wcs e CSI A B

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A
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SI È È
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 Cati 8 2

5
il 125 St 2

E 2T
Wct 5 e 12 e

line o
Wct o

Il sistema è stabile Biro in quanto

ha poli a parte reale negativa

risposta Olt et
all'ingresso
ULSI 1
s 2

Xls Wes
SÌ SÌ
di
y Lt 11 5 e ti 3 e 8

statico
guadagno

linfa IEI linfa Altro 11

Ucs

2
FAI E sistema
11 5 3 retro azionato

Luogo delle radici

 It FG ao

Lt si ho o

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4 Its 21
gu
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3

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e 8 Wc o
lo s I

I Flint 1 dB 6 dB
lug db
 my 27.1

G 4 i poli sono

jw

a
2.5

Nichols CF e si riceve Me e B da di tini

6 M2 E 8
W 1.98
5 da

D 3.17 htt
sold FIG
3
pls O.ICI
ZDSCLI
LOSJCLto.is

si pagato un sistema di controllo a cielo

chiuso in retroazione tale che

le CHI o
per y Lt S Lee

each X to
linea 1
 gnostic
line go.sn rp
i

pp 1 L'errore a regime è già nulla

Per peso
Ne

vita 0.04 con FG Pci les

radio
In Wt il modulo I Flinders 7.26

abbiamo bisogno di un'attenuazione di

7 36 dB e un ritardo arbitrario di 5

Crocs 162.85
11
383 6 s th

per tuo 0.04 loda è richiesto che

mq 180 14 Flint 7600

LA Èjw le 120
Ma contualmente L'Élite 2380 è necessario
un ritardo arbitrario di 148

Era CS
4.871
84 s I

Felini pc a la Cia Cellini

 C pa la Gw Cla Con

I fcjudld.ro
F Cini

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t 1 1 PCI Ecs

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Per disturbi 74 A sin not avremo un'auto

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 2315116

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 determinare al Cs in modo che il sisi a ee

Sia estetico rispetto a 74 Zo Sint

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IMI Emetti siete Enfiteutiche

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Supponendo 1 il sistema in un interno
91
di 4 0 è instabile in quanto la matrice A
non ha autovalori tutti a parte reale negativa
2911112016

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