Documenti di Didattica
Documenti di Professioni
Documenti di Cultura
Figura 2: Vista in sezione trasversale della rettificazione di una macchina sincrona a poli salienti con forza
magnetomotrice di armatura nulla.
Sul gambo polare sono avvolte Ne, p be Ne spire (numero di spire in serie per polo dell’avvolgimento
di eccitazione), ripartite equamente, nella rappresentazione rettificata, tra il gambo sinistro (polo nord) e
il gambo destro (polo sud). Le linee di forza al traferro del campo di induzione magnetica sono
rappresentate in rosso. Si può osservare che la generica linea di forza è sempre ortogonale, in
corrispondenza dell’attraversamento dello statore e della scarpa polare di rotore, alla superficie del
materiale ferromagnetico, che, nelle ipotesi fatte, è in effetti equipotenziale magnetica. Ad ogni
conduttore è stato associato il simbolo + o – ad indicare che la corrente corrispondente, se positiva, è
uscente o entrante. Dal momento che il materiale ferromagnetico è stato assunto a permeabilità infinita,
il sistema è lineare ed è quindi possibile applicare il principio di sovrapposizione degli effetti. Si procede
quindi alla determinazione della distribuzione del campo di induzione magnetica al traferro B ,e m , t
sostenuto dall’avvolgimento di eccitazione assumendo le correnti di armatura nulle. Si indicano con
e ,o rispettivamente la curva che si appoggia alla generica linea di forza al traferro e una curva scelta
arbitrariamente che, attraversando il traferro, connette il rotore allo statore. La curva è vincolata alla
coordinata angolare m in corrispondenza della quale attraversa lo statore. Si assume quindi
m . E’ quindi possibile considerare la generica linea chiusa:
m ,0 m fe m (2)
in cui fe è il tratto di che si sviluppa nello statore e nel rotore (ovvero all’interno del materiale
ferromagnetico, dove il campo magnetico, sulla base delle ipotesi avanzate, è nullo).
La distribuzione di forza magnetomotrice si può agevolmente determinare applicando la legge della
circuitazione di Ampère alla linea chiusa m . Risulta:
Ne, p ie 2 con 2< m < 2
Fe m (3)
Ne, p ie 2 con 2< m <3 2
Fe m è quindi una funzione rettangolare alternativa con ampiezza Ne, p ie 2 . Da osservare che Fe m
dipende da ,0 . In particolare, al variare di ,0 , è facile verificare che il picco-picco di Fe m rimane
costante, mente cambia il corrispondente valore medio.
Scomponendo la circuitazione nelle curve definite dalla (2), si ottiene:
Fe m H dl H dl H dl F0 Fe m (4)
m 0 m
ovvero, la distribuzione della caduta di forza magnetomotrice Fe m è legata a Fe m dalla relazione:
Fe m Fe m F0 (5)
F0 è la caduta della forza magnetomotrice in corrispondenza di ,0 e può essere determinata
imponendo che il valor medio di Fe m sia nullo, condizione che deve essere soddisfatta in virtu’ della
solenoidalità del campo di induzione magnetica. Nel caso considerato, F0 0 , in quanto ,0 è stata
scelta in maniera tale da restituire una distribuzione di forza magnetomotrice a valor medio nullo. Si ha
pertanto:
Fe m Fe m (6)
Sulla base delle (3) e (6), lo sviluppo in serie di Fourier di Fe m fornisce:
1h1 cos
Fe m
2
Ne, p ie 2h 1
2h 1 m (7)
h1
D’altra parte:
Fe m
H dl Fe m H e m (8)
m m m
in cui m m è la lunghezza della curva m (distribuzione del traferro magnetico) e H e m è il
valore del campo magnetico in corrispondenza della linea di forza al traferro che si appoggia sulla curva
m . Definita la funzione permeanza al traferro:
1
m (9)
m m
la (8) si può riscrivere come:
He m m Fe m B ,e m 0 m Fe m (10)
Si può osservare che m è massima sugli assi polari (dove le line di forza al traferro hanno
lunghezza minima) e minima sugli assi interpolari (dove le line di forza hanno lunghezza massima).
Conseguentemente m è una funzione periodica in m che si ripete due volte sull’angolo giro. Inoltre,
a meno del valor medio 0 , sulla base della simmetria della struttura, è antisimmetrica rispetto al
semiperiodo. Conseguentemente lo sviluppo in serie di Fourier di m porge:
m 0 2h1 cos 2 2h 1 m (11)
h1
Trascurando le armoniche spaziali di ordine superiore, le espressioni della distribuzione di caduta di
forza magnetomotrice e della funzione permeanza al traferro si semplificano nelle seguenti relazioni:
2
Fe m Ne, p ie cos m
(12)
m 0 1 cos2 m 0 1 2 cos2 m
da cui:
B ,e m
2
Ne, p ie 00 cos m 1 2 cos2m (13)
con 1 20 fattore di anisotropia magnetica.
Sviluppando il prodotto delle funzioni trigonometriche:
cos m 1 2 cos2m cos m 2 cos m cos2m cos m cos m cos3m (14)
e trascurando il termine in 3 m (che, si può dimostrare, non incide sul componente simmetrico del flusso
al traferro che si concatena con l’avvolgimento di armatura), si perviene all’espressione finale della
distribuzione di induzione al traferro sostenuta dalla forza magnetomotrice dell’avvolgimento di
eccitazione:
B ,e m , t
2
Ne, p 00 1 ie t cos m (15)
nella quale sono stati evidenziati i termini che dipendono dal tempo.
3. Distribuzione di induzione al traferro sostenuta dall’avvolgimento di armatura
L’avvolgimento di armatura, nel caso considerato, ha una struttura analoga all’avvolgimento trifase
di una macchina asincrona. Conseguentemente, in ogni fase, le qa matasse che compongono la bobina
corrispondente possono essere sostituite con un’unica matassa equivalente di fase costituita da
d ,a zc,a qaba d ,a Na, p spire in serie, con d ,a e N a, p rispettivamente modulo del fattore di distribuzione e
numero di spire in serie per polo e per fase dell’avvolgimento di armatura. L’asse magnetico della
matassa di fase equivalente è ritardato rispetto all’asse magnetico della prima matassa sulla base della
fase del fattore di distribuzione complesso d ,a . Inoltre, le tre matasse equivalenti di fase possono essere
sostituite con una unica matassa equivalente di avvolgimento costituita da 3d ,a Na, p 2 spire in serie e
percorsa dal modulo del componente simmetrico della corrente di armatura ia. L’asse magnetico della
matassa equivalente di avvolgimento è ritardato rispetto all’asse magnetico della matassa equivalente
della prima fase sulla base della fase di ia.
Conseguentemente, la distribuzione di induzione al traferro sostenuta dalle correnti di armatura si può
agevolmente determinare a partire dalla rappresentazione della macchina rettificata di figura 3, nella
quale è stata assunta nulla la corrente di eccitazione. Si può osservare che la matassa equivalente
dell’armatura corrisponde a un avvolgimento concentrato analogo a quello di eccitazione. Tuttavia, a
differenza dell’avvolgimento di eccitazione, il cui asse magnetico è vincolato all’asse polare, la posizione
dell’asse magnetico dell’avvolgimento di armatura può variare con continuità su tutto l’angolo giro.
Figura 3: Vista in sezione trasversale della rettificazione di una macchina sincrona a poli salienti con forza
magnetomotrice di eccitazione nulla.
2 2
N a , p d ,a 3 N a , p d ,a
3 N a , p d ,a
N e, p
ve Reie
2 N e, p
'
2 N e, p
d '
dt
d
dt
r
L ,e ie Lm Re i μ (36)
a Ra i a jpr L ,a i a L ,a
v(r) (r) (r) d (r)
dt
i a jpr Lm i a(r) ˆia(r) 1 ie' Lm
dt
d (r)
i a ˆia(r) 1 ie'
jp
a va e
con v(r) componente simmetrico delle tensioni di armatura riportato in fase al riferimento
d
solidale con il rotore e r velocità angolare del rotore.
dt
Le equazioni di equilibrio elettrico nel riferimento solidale con il rotore sono pertanto:
(r)
a
d
v Ra i a(r) jpr L ,a i a(r) L ,a i a(r) jpr Lm i a(r) ˆia(r) 1 ie' Lm
dt
d (r)
dt
i a ˆia(r) 1 ie'
(41)
e ee
dt
e m
dt
v' R' i ' L' d i ' 2 L d Re i r ˆi r 1 i '
,e a a
e
Proiettando la prima delle (41) sull’asse reale (asse diretto o asse polare) e sull’asse immaginario
(asse in quadratura o asse interpolare) e ponendo:
i a ia,d jia,q
(r)
(r) (42)
va va ,d va ,q
le (41) divengono:
d
d
va ,d Ra ia ,d pr L ,a ia ,q L ,a dt ia ,d pr 1 Lmia ,q 1 Lm dt ia ,d ie
'
d
va ,q Ra ia ,q pr L ,a ia ,d L ,a ia ,q pr 1 Lm ia ,d ie 1 Lm ia ,q
dt
' d
dt
(43)
' d
d
ve Reie L ,e dt ie 2 1 Lm dt ia ,d ie
' ' ' '
'
Definite le induttanza sincrone d’asse diretto e in quadratura e le corrispondenti induttanze di mutua:
Ls ,d L ,a 1 Lm L ,a Lm,d
(44)
Ls ,q L ,a 1 Lm L ,a Lm,q
si perviene alla forma finale delle equazioni di equilibrio elettrico espresse in funzioni delle componenti
d’asse:
d d '
va ,d Ra ia ,d Ls ,d dt ia ,d pr Ls ,q ia ,q Lm,d dt ie
d
va ,q Ra ia ,q Ls ,q ia ,q pr Ls ,d ia ,d pr Lm,d ie
'
(45)
dt
' d ' d
ve Reie L ,e dt ie 2 Lm,d dt ia ,d ie
' ' '
'
2
3
2
r r
3
2
pa Re vaˆia Re va ˆia va,d ia,d va,qia,q
3
(48)
Sostituendo nella (48) le espressioni delle tensioni d’asse stabilite dalla (45), si ottiene:
pa pm p ,d p ,q p pJ
in cui è stato posto:
3
pm pr Ls ,d ia ,d Lm,d ie' ia ,q Ls ,q ia ,d ia ,q
2
3 d
3 Lm,d d
3 d 3 Lm,q d 2
2
p ,d Lm,d ia ,d ia ,d ie' ia ,d ie' , p ,q Lm ,q ia ,q ia ,q ia ,q (49)
2 dt 2 2 dt ie' const. 2 dt 2 2 dt
dt dt 2 2 dt 2
p 3 L ia ,d d ia ,d ia ,q d ia ,q 3 L d ia2 , pJ 3 Ra ia2,d ia2,q 3 Ra ia2
2 2
La potenza attiva istantanea assorbita dalla macchina elettrica è quindi scomponibile nei seguenti
termini:
1. pJ : La potenza dissipata per effetto Joule nell’avvolgimento trifase di armatura.
2. p : La potenza che sostiene la variazione di energia magnetica immagazzinata nel campo di
induzione magnetica di dispersione conseguente a una variazione del modulo del componente
simmetrico d’armatura.
3. p ,d : La potenza che sostiene la variazione di energia magnetica immagazzinata nel campo di
induzione magnetica al traferro conseguente a una variazione della componente d’asse diretto del
componente simmetrico delle correnti d’armatura.
4. p ,q : La potenza che sostiene la variazione di energia magnetica immagazzinata nel campo di
induzione magnetica al traferro conseguente a una variazione della componente d’asse in
quadratura del componente simmetrico delle correnti d’armatura.
5. pm : La quota della potenza elettrica residua, ovvero, dal momento che il materiale ferromagnetico
è stato ipotizzato ideale e, conseguentemente, la potenza dissipata per isteresi e correnti parassite
è nulla, non può che coincidere con la potenza meccanica.
L’equazione di coppia ai valori istantanei può quindi essere derivata agevolmente da pm :
3
m pL i ' i
pm e , S 2 m ,d e a ,q
pm mer me me me,S me,R con (50)
r m 3 p L L
e, R
2
m ,d
m,q ia ,d ia ,q
in cui me,S e me,R sono rispettivamente la componente sincrona e a riluttanza di me . In particolare, a parità
di ia , me,S è massimo quando ia,d 0 , mentre me,R è massimo quando ia,d ia,q .
L’equazione di coppia può anche essere espressa in funzione del componente simmetrico del flusso
Φa che si concatena con l’avvolgimento d’armatura per effetto della distribuzione risultante del campo
di induzione magnetica al traferro:
e
3
2
3
2
3
2
r r
m me,S me,R = p Lm,d ia,d ie' ia,q Lm,qia,qia,d p a ,d ia ,q a ,qia ,d p Im Φa ˆia
(51)
m 3 p Im Φ ˆi
e
2
a a
ovvero l’equazione di coppia ai valori istantanei in funzione dei componenti simmetrici di correnti e
flussi di statore è analoga a quella ricavata per la macchina elettrica asincrona.
8. Equazioni di equilibrio elettrico a regime sinusoidale e simmetrico
A regime sinusoidale e stazionario, le tensioni di armatura costituiscono una terna di tensioni
sinusoidali e simmetriche a frequenza angolare , la velocità di rotore è constante e la corrente
d’eccitazione è continua:
va 2Va e jt
r const. 0 r t (52)
'
ie const.
con Va fasore associato a va,1 e 0 sfasamento angolare meccanico all’istante iniziale t 0 tra i
riferimento angolari solidali allo statore e al rotore. Inoltre, imponendo che la potenza attiva fornita dalle
tensioni di armatura sia costante (condizione necessaria affinché la macchina elettrica sviluppi un
momento della coppia elettromagnetica costante a velocità angolare del rotore costante), risulta anche:
ia 2Iae jt (53)
Dal momento che il riferimento temporale può essere scelto arbitrariamente, è conveniente sfruttare
questo grado di libertà in modo da avere 0 0 , ovvero, all’istante iniziale, l’asse magnetico della prima
fase d’armatura è allineato con l’asse magnetico dell’eccitazione.
Sotto queste ipotesi, va r e ia r si particolarizzano nelle seguenti:
r
va va e
jp
2Va e jt e jprt
r jt jpr t
(54)
i a 2Ia e e
D’altra parte, affinché sia rispettata la condizione ie' const. , tenuto conto delle (45), deve risultare:
r
va va e
jp
2Va e jt e jprt const. r
va 2Va 2 Va,d jVa,q
r p r (55)
r
i a i a e
jp
2Ia e jt e jpr t const. ia 2Ia 2 I a,d jI a,q
ovvero il campo di induzione al traferro (che ruota a velocità angolare p ) e il rotore devono essere
sincroni. La condizione di sincronismo comporta che le proiezioni dei componenti simmetrici delle
correnti e tensioni di armatura sugli assi diretti e in quadratura siano costanti. Inoltre, sulla base della
posizione 0 0 , i fasori I a e Va associabili a i a e va in condizioni di regime sinusoidale, sono invarianti
rispetto al riferimento, ovvero risulta:
I r I
a a
r (56)
Va = Va
La (56) stabilisce l’asse reale e immaginario del piano complesso al quale sono riferiti che I a e Va
sono interpretabili come l’asse diretto e in quadratura del “piano di macchina” al quale è riferita la
macchina equivalente ad una coppia polare. Sostituendo le (55) nelle (45), si ottengono le equazioni di
equilibrio elettrico della macchina sincrona a poli salienti in regime sinusoidale stazionario:
Va ,d Ra I a ,d X s ,q I a ,q
Va ,q Ra I a ,q X s ,d I a ,d E (57)
'
ve Reie
' '
s ,q
X Ls ,q (58)
E Lm,d ie
'
2
Nelle (58) X s,d e X s,q sono le reattanza sincrone d’asse diretto e in quadratura mentre E è la tensione
indotta nell’avvolgimento d’armatura per effetto della distribuzione di induzione al traferro sostenuta
dalla forza magnetomotrice d’eccitazione. Dal momento che il contributo della tensione indotta è
circoscritto all’asse in quadratura (ovvero l’asse immaginario), alla tensione indotta è associabile il
fasore:
E Ee j 2 (59)
9. Equazione di coppia a regime sinusoidale e simmetrico
Il valor medio della potenza attiva assorbita dalla macchina a regime si può calcolare come:
P 3Va I a cos 3Re VaIˆ a 3Re Va,d jVa,q Ia,d jIa,q 3Va,d Ia,d Va,q Ia,q (60)
Trascurando la caduta di tensione sulla resistenza di armatura (ovvero non portando il conto l’aliquota
di P inerente alla potenza dissipata per effetto Joule), dalla (57) risulta:
I a,d Va,q E X s ,d
(61)
I a,q Va,d X s ,q
da cui, sostituendo nella (60), si ottiene:
P 3 Va,d E X s,d Va,dVa,q X s,d X s,q X s ,d X s ,q (62)
Esprimendo Va,d e Va,q in funzione dello sfasamento angolare (angolo di carico) tra Va ed E
(ovvero tra Va e l’asse in quadratura), valutato positivo se Va anticipa rispetto ad E :
Va,d Va sin
(63)
Va,q Va cos
è possibile riscrivere la (62) come:
P 3 Va E sin X s,d Va2 sin 2 X s,d X s ,q 2 X s,d X s,q (64)
Dal momento che, sotto le ipotesi avanzate, la macchina elettrica è un convertitore ideale d’energia
che trasforma con rendimento unitario la potenza elettrica P in potenza meccanica Pm , risulta in
definitiva:
3 p Va E sin
M e,S X
P P s ,d
P Pm M er M e p M e M e,S M e,R con (65)
r
M 3 p X s ,d X s ,q Va sin 2
2
e , R
2 X s ,d X s ,q
La (65) stabilisce che il momento della coppia elettromagnetica M e sviluppato dalla macchina
sincrona a poli salienti a regime sinusoidale e simmetrico dipende solo dall’angolo di carico e si compone
di due termini:
1. La coppia sincrona M e,S , massima quando i fasori della tensione d’armatura e della tensione
indotta per effetto della forza magnetomotrice d’eccitazione sono in quadratura ( 2 ), è la
componente generata dall’interazione tra i campi magnetici sostenuti dagli avvolgimenti di
statore e di rotore.
2. La coppia di riluttanza M e,R , massima quando le componenti d’asse della tensioni di armatura
sono uguali ( 4 ), è la componente generata dall’interazione tra la forza magnetomotrice
d’armatura e un circuito magnetico anisotropo, che, offrendo una riluttanza magnetica
variabile, determina una dipendenza dell’energia magnetica immagazzinata nel traferro in
funzione del posizionamento reciproco dell’asse magnetico della matassa d’armatura
equivalente.
Da osservare che, mentre la machina asincrona è in grado di sviluppare un momento della coppia
elettromagnetica compreso tra M e,k e M e,k (con M e,k coppia di rovesciamento) a differenti valori della
velocità angolare del rotore (confinati comunque tra i rispettivi scorrimenti di rovesciamento per
garantire il funzionamento a regime sul tratto stabile della caratteristica), la macchina sincrona a poli
salienti può generare un momento della coppia elettromagnetica compreso tra M e,max max M e e
M e,min min M e in corrispondenza della velocità di sincronismo r ,s p . Per la macchina sincrona
non ha quindi senso introdurre la caratteristica coppia-velocità di regime. In questo caso, si fa riferimento
invece alla caratteristica coppia-angolo di carico, che rappresenta l’andamento del momento della coppia
elettromagnetica al variare dell’angolo di carico (vedi figura 4). Naturalmente, a valori dell’angolo di
carico positivo (negativo) corrisponde il funzionamento da motore (generatore) della macchina elettrica.
Bisogna osservare che:
1. Se, a partire da una condizione di funzionamento da motore a regime, si ipotizza una
variazione a gradino del momento della coppia resistente, trascurando il transitorio elettrico
che subentra a valle della perturbazione (ovvero ipotizzando che il legame tra coppia
elettromagnetica sviluppata e angolo di carico stabilito in condizioni di regime possa essere
ancora applicato), l’angolo di carico inizia a variare sulla base della conseguente variazione
della velocità. In particolare, nell’ipotesi di un incremento a gradino della coppia resistente,
l’angolo di carico aumenta, in quanto, mentre il componente simmetrico della tensione di
armatura ruota a velocità costante, il rotore rallenta. Conseguentemente, la coppia
sviluppata dalla macchina elettrica inizia ad aumentare. Studiando analiticamente la stabilità
del sistema, si può dimostrare che, per ogni valore dell’angolo di carico iniziale, esiste un
valore limite dell’incremento di coppia resistente oltre il quale la macchina non riesce a
recuperare la velocità di sincronismo. Si dice che la macchina, in queste condizioni, “perde il
passo”. Inoltre, quand’anche il funzionamento rimanesse stabile, nel regime conseguente alla
perturbazione, l’angolo di carico sarebbe affetto da un’oscillazione che, in assenza di fenomeni
dissipativi, perdurerebbe all’infinito (oscillazioni pendolari).
2. Una macchina sincrona non è una macchina elettrica auto-avviante, in quanto a velocità nulla,
l’asse magnetico della forza magnetomotrice di statore non ruota sincronicamente con il rotore
e conseguentemente sia la coppia sincrona che la coppia di riluttanza avrebbero valor medio
nullo.
Figura 4: Andamento a regime del momento della coppia elettromagnetica in funzione dell’angolo di carico per una
macchina elettrica sincrona a poli salienti.
La macchina elettrica sincrona a poli salienti può essere resa auto-avviante installando, sulle scarpe
polari, un sistema di barre di materiale conduttore (usualmente alluminio) con una configurazione
analoga a quella che caratterizza i rotori della macchine asincrone a gabbia di scoiattolo. Il momento
della coppia elettromagnetica sviluppata presenta in questo caso anche una componente asincrona, che,
essendo caratterizzata da un valor medio non nullo a qualunque velocità, rende la macchina auto-
avviante. In condizioni di regime, siccome al sincronismo la gabbia non è sede di tensioni indotte, la
componente asincrona si annulla. Invece, a seguito di una perturbazione che discosta la velocità del rotore
da quella di sincronismo, la componente asincrona “si attiva”. In queste condizioni di funzionamento, si
può verificare che la coppia sviluppata dalla gabbia ha un effetto di smorzamento sulle oscillazioni
pendolari. La gabbia addizionale viene quindi chiamata gabbia di avviamento o gabbia smorzatrice.
10. Macchina elettrica sincrona isotropa a poli lisci
Naturalmente, il modello matematico di una macchina elettrica sincrona a poli lisci si ottiene da quello
più generale della macchina elettrica a poli salienti ponendo 0 , ovvero:
Lm,d Lm,q Lm
(66)
Ls ,d Ls ,q Ls L ,a Lm
con Ls induttanza sincrona.
a. Avvolgimento di eccitazione
In questo caso l’avvolgimento di eccitazione non è più concentrato, ma distribuito su qe cave per polo,
in ognuna delle quali sono alloggiati zc,e conduttori. Pertanto, nel costituire la matassa equivalente
d’eccitazione, va portato in conto il modulo del fattore di distribuzione d’eccitazione d ,e . La (22) diviene
Ne, p d ,e
quindi: ie' 2ie con Ne, p be zc,e qe (67)
3 N a , p d ,a
Denotando con 2 l’ampiezza del settore circolare offerto all’avvolgimento d’eccitazione, si
introduce la densità lineare di corrente d’eccitazione:
I e,tot I e,tot
Je (68)
p D mD
con m p e I e,tot la sommatoria delle correnti di cava estesa al numero di cave totali Qe
dell’avvolgimento di eccitazione:
zc,eie zc,eie
I e,tot Qe 2qe p 2qe zc,ebs ,eie 2 pNe, pie (69)
bp,e bp,e
Sostituendo la (69) nella (68) si ottiene:
I e,tot 2 pNe, pie J e m D D k i' 3 pN a, p d ,a
Je 2 Ne, pie ie' d ,e m Je Je J e con k J (70)
p D mD p 3 pN a, p d ,a d ,e m D
La (70) stabilisce che, una volta fissati numero di coppie polari, diametro di macchina, configurazione
dell’avvolgimento di armatura e forza magnetomotrice d’eccitazione, la densità lineare di corrente
dell’avvolgimento di eccitazione, dalla quale dipende la temperatura di regime dell’avvolgimento, è
inversamente proporzionale al prodotto d ,e m .
D’altra parte si può dimostrare che il fattore di distribuzione dipende da m e qe tramite la seguente
funzione:
1 sin m 2
d ,e (71)
qe sin m 2qe
Se il numero di cave polo-fase è sufficientemente elevato (basta che qe 6 ), si può porre:
1 sin m 2 2sin m 2
d ,e lim q (72)
e qe sin m 2qe m
da cui, sostituendo nella (70), si ottiene in definitiva:
k J ie'
Je (73)
2sin m 2
E’ interessante valutare J e nei casi m (l’avvolgimento d’eccitazione è distribuito uniformemente
su tutta la periferia di rotore) e m 2 3 (l’avvolgimento d’eccitazione è distribuito uniformemente sui
2 3 della periferia di rotore):
k J ie'
e
J
J e
2 3
(74)
J 2 3 k J ie
' J e 2 3 2
e
3
ovvero, l’incremento della copertura angolare dell’avvolgimento d’eccitazione di un fattore 3 2
determina, in questo caso, il decremento della densità lineare di corrente di un fattore 3 2 . Più in
generale, è possibile affermare che la diminuzione della densità lineare di corrente conseguente a un
incremento dell’angolo di copertura dell’avvolgimento di eccitazione diviene progressivamente meno
significativa. Per questo motivo, nelle realizzazioni costruttive, si sceglie usualmente 2 3 m 3 4 .
b. Equazioni di equilibrio elettrico a regime sinusoidale e simmetrico
Particolarizzando le (57) sulla base delle (66), si ottiene:
Va ,d Ra I a ,d X s I a,q
Va ,q Ra I a ,q X s I a ,d E (75)
'
ve Reie
' '
in cui X s Ls è la reattanza sincrona. Le prime due delle (75) possono essere riscritte
convenientemente ai fasori:
Va Ra Ia jX s Ia E (76)
c. Equazione di coppia a regime sinusoidale e simmetrico
Il momento della coppia elettromagnetica Me sviluppato in condizioni di regime si ottiene dalla (65)
considerando solo la componente sincrona:
3 p Va E
Me sin (77)
Xs
Il valore massimo M e,k si ottiene naturalmente in corrispondenza di 2 :
3 p Va E
M e,k (78)
Xs
Generalmente, per garantire un sufficiente margine di stabilità (con il fine di evitare che la macchina
perda il passo in corrispondenza di brusche perturbazioni del carico meccanico), si dimensiona il sincrono
in maniera tale che il momento della coppia nominale soddisfi la relazione:
M e ,k
M e ,n (79)
2
ovvero, in condizioni nominali, si ha usualmente:
n (80)
6
E’ importante osservare che, a parità di E , M e,k è inversamente proporzionale alla reattanza sincrona,
che, pertanto, è minimizzata compatibilmente con il conseguente incremento della forza magnetomotrice
d’eccitazione. In particolare, dalla (78) e dalla terza delle (58) si ottiene:
3 p Va E
Lm 2 M
e ,k
(81)
i ' 2 M e,k
e
3 p Va
dove è stato trascurato il contributo dell’induttanza di dispersione alla reattanza sincrona. La diminuzione
di Lm è conseguita generalmente aumentando opportunamente il traferro. Per questo motivo, a parità di
potenza, la macchina sincrona è caratterizzata da un traferro maggiore di quello relativo alla macchina
asincrona. Normalmente il rapporto è nel range 5:1 10 :1 .
d. Regolazione di velocità
Particolarizzando la componente sincrona della (50) a regime, si ottiene:
M e 3 pLm,d ie' I a,q (82)
ovvero un generico valore desiderato di coppia M e* può essere generato imponendo la condizione:
M e*
I a*,q (83)
3 pLm,d ie'
D’altra parte, come osservato precedentemente, la minimizzazione del modulo della corrente
d’armatura a parità di momento della coppia sviluppato è conseguito annullando la componente d’asse
diretto della corrente d’armatura:
I a*,d 0 (84)
Sostituendo la (83) e la (84) nelle prime due delle (75), si perviene alle seguenti:
* Lm
Va ,d 3i ' r M e
*
e
'
(85)
V * pLmie
a , q
2
r
in cui Va*,d e Va*,q sono le proiezioni del fasore della tensione d’armatura in condizioni di regime a velocità
del rotore r e coppia elettromagnetica M e* . Il valore efficace della tensione d’armatura di riferimento in
condizioni di regime è quindi fornito da:
2 2
M * pi '
Va* r Lm 'e e (86)
3ie 2
ovvero la tensione e la frequenza devono variare con legge proporzionale.
Purtroppo, la regolazione di velocità della macchina sincrona non può essere effettuato con la
semplice relazione di proporzionalità ricavata, che in effetti si limita a stabilire il legame tra tensione
d’armatura e coppia di riferimento a differenti velocità in condizioni di regime e, conseguentemente, non
può essere utilizzata nell’ambito del controllo. Infatti, la variazione della tensione di armatura sulla base
della (86) a seguito di in cambiamento di M e* indurrebbe significative oscillazioni pendolari, con
probabile perdita della stabilità del controllo, soprattutto in presenza di bruschi cambiamenti del
riferimento.
Macchina elettrica a corrente continua
1. Macchina a corrente continua ideale
Sia considerata una macchina elettrica sincrona a poli salienti nella quale gli avvolgimenti di
eccitazione e di armatura sono disposti rispettivamente sullo statore e sul rotore. Naturalmente, in questo
caso, sono necessari tre anelli di materiale conduttore installati sul rotore per addurre, mediante le tre
spazzole corrispondenti, le tensione di alimentazione d’armatura. Il principio di funzionamento della
macchina elettrica rispecchia la trattazione esposta nella precedente sezione, fatta eccezione per le
trasformazioni di riferimento. In particolare, gli assi diretto e in quadratura sono in questo caso solidali
con il riferimento di statore e, conseguentemente, conviene considerare il componente simmetrico della
corrente di armatura riportato in fase al riferimento di statore. Continuando ad indicare con ( ) l’
ascissa curvilinea del riferimento angolare solidale con lo statore (rotore) e con lo spostamento
angolare del rotore rispetto allo statore, si ha:
jp
a iae
i(s) (87)
Confrontando la (16) con la (87) si può osservare come l’unica differenza risiede nell’operatore di
trasformazione R che riporta il componente simmetrico i a nel riferimento rispetto al quale è solidale
l’asse magnetico dell’avvolgimento di eccitazione. Conseguentemente, le equazioni di equilibrio
elettrico differiranno esclusivamente rispetto ai termini che coinvolgono la derivata temporale di R .
E’ facile verificare che si perviene alla seguente formulazione:
d d '
va ,d Ra ia ,d Ls ,d dt ia ,d pr Ls ,q ia ,q Lm,d dt ie
d
va ,q Ra ia ,q Ls ,q ia ,q pr Ls ,d ia ,d pr Lm,d ie
'
(88)
dt
' d ' d
ve Reie L ,e dt ie 2 Lm,d dt ia ,d ie
' ' '
'
Imponendo ia,d 0 (ovvero vincolando l’asse magnetico della matassa equivalente dell’avvolgimento
di armatura sull’asse in quadratura) e considerando positiva una velocità di rotazione in senso antiorario,
le ultime due delle (88) si modificano in:
d
va Raia La dt ia kr
(89)
v ' R ' i ' L' d i '
e ee e
dt
e
Si può osservare che le sei matasse costituiscono un circuito chiuso. Conseguentemente, indicando
con vM,h la caduta di tensione sulla h-esima matassa misurata tra il terminale iniziale del lato di andata
Mh+ e il terminale finale del lato di ritorno Mh-, risulta:
6
vM ,h 0 (91)
h1
D’altra parte, rispetto alle spazzole S1 e S2, il circuito di armatura è equivalente al parallelo della serie
delle matasse M1, M2, M3 (percorsa dalla corrente iM ,1 ) e della serie delle matasse M4, M5, M6 (percorsa
dalla corrente iM ,2 ). Tenendo in conto che, rispetto alle spazzole, il secondo gruppo di matasse è
contravvolto rispetto al primo, è possibile esprimere vM ,h come:
vM ,h RM iM ,1 eM ,h con h 1,2,3
(92)
vM ,h RM iM ,2 eM ,h con h 4,5,6
con eM ,h tensione indotta nella h-esima matassa.
Dal momento che le mattasse M4, M5, M6 condividono le stesse cave delle matasse M1, M2, M3 risulta
inoltre:
eM ,h3 eM ,h con h 1,2,3 (93)
L’equazione di equilibrio elettrico rispetto alle spazzole si scrive quindi:
3 3
va 3RM iM ,1 eM ,h 3RM iM ,2 eM ,h (94)
h1 h1
Figura 5: Vista in sezione longitudinale della rettificazione dell’avvolgimento d’armatura di una macchina a corrente
continua..
E’ d’altro canto evidente che la posizione dell’asse magnetico dell’avvolgimento di armatura è
vincolata al posizionamento delle spazzole. Infatti, quando le spazzole sono in contatto con le lamelle
L1/L4 (come ipotizzato in figura 5), l’asse magnetico risultante è diretto secondo la mezzeria delle
matasse M2/M5. A valle di una rotazione antioraria di 3 , le spazzole si troveranno in contatto con le
lamelle L2/L5. L’asse magnetico risultante, che sarà diretto secondo la mezzeria delle mattasse M3/M6,
sarà caratterizzato dallo stesso posizionamento reciproco rispetto alle spazzole.
E’ pertanto possibile affermare in generale che, ad ogni rotazione di qa , corrisponde un componente
simmetrico della corrente d’armatura caratterizzato da una direzione vincolata dal posizionamento delle
spazzole nel riferimento solidale con lo statore. Se qa è molto elevato, si può assumere che i a rimanga
fisso nel riferimento solidale con lo statore. Posizionando quindi le spazzole in maniera tale da ottenere
ia,d 0 si perviene a una macchina elettrica descritta dal modello matematico (89).
3. Equazioni di equilibrio elettrico e di coppia a regime
Imponendo le condizioni di regime:
va const. va Va
r const. (95)
'
ve const. ve Ve
' '
nelle (89), si ottengono le equazioni di equilibrio elettrico della macchina a corrente continua ad
eccitazione indipendente in condizioni di regime:
Va Ra I a k r
' (96)
Ve Re I e
' '
pLm,d I e'
con .
k
Moltiplicando entrambi i membri della prima delle (96) per la corrente di armatura I a si perviene
all’equazione d’equilibrio delle potenze del circuito d’armatura a regime:
Va I a Ra I a2 k I ar (97)
La (97) stabilisce che la potenza fornita dalla rete di alimentazione è pari alla somma delle potenza
dissipata per effetto Joule e del termine addizionale k I ar , che, in assenza di perdite di potenza
addizionali, non può che coincidere con la potenza meccanica Pm .Conseguentemente:
Pm M er kI ar M e kI a (98)
Esprimendo la corrente d’armatura I a in funzione del momento della coppia elettromagnetica M e
tramite la (98), si perviene al legame coppia/velocità della macchina elettrica in condizioni di regime:
M e M s r (99)
in cui è stato posto s Va k (velocità a vuoto) e M k 2 Ra .
42
(indipendenti dalla corrente Ia), perdite addizionali per correnti parassite nello sviluppo in
cava degli avvolgimenti di armatura.
Come le altre m acchine elettriche, il m otore in c.c. è una sorgen te di rum ore: quello
dovuto all'attrito sui cuscinetti è, per un fissato ti po di cuscinetto, funzi one della velocità di
rotazione, mentre non è sostanzialmente influenzato dal carico; lo stesso avviene per il rumore
dovuto al m oto dell'aria all'interno del m otore; dipendente dalla velocità è ancora il rum ore
dovuto all'attrito tra spazzola e collettore, che è anche sensibile al tipo ed alle dimensioni delle
spazzole, alla loro p ressione di lavoro ed a llo stato del colletto re; il rum ore di orig ine
magnetica, dipendente dall' ampiezza e dalla fre quenza dell' induzione, h a, invece, realm ente
una m odesta inciden za nelle m acchine in corrente con tinua. I sis temi di raffred damento
esterni, specie se basati su ventilatori o s cambiatori di calore aria-aria danno luogo a livelli d i
rumorosità più elevati rispetto a quelli intrinsecamente prodotti dal motore in sé.
Tutti g li ele menti appena citati, ins ieme alla capacità di so vraccarico e d al va lore delle
costanti di tempo elettrica e meccanica, rappresentano i parametri di maggiore rilevanza per la
scelta di un motore in corrente continua.
Come già detto nei paragrafi precedenti, inoltre, il f enomeno della co mmutazione è di
centrale im portanza per la co mprensione e la definizione delle caratteristiche di
funzionamento dei motori in corrente cont inua. A ca usa della vastità e com plessità
dell'argomento, si rimanda alla bibliografia sull’argomento per una trattazione organica.
r ,1 V1 Ra I a
(4.40)
r ,2 V2 Ra I a
La relazione (4.40) può essere im piegata anche per determinare il valore di tensione da
applicare per ottenere una desiderata velocità in corrispondenza di un assegnato valore di
coppia, purché siano noti i valori di V, r e Ia in una condizione di funzionam ento (ad
esempio quella nominale riportata in targa).
Quando si varia la tensione, nel m otore
si in staura un trans itorio e lettrico e M V2 V1
meccanico che dipende dai p arametri P1
Mn
elettrici e m eccanici de lla m acchina, dalla P2
legge di variazione della tensione e dal
punto di lavoro iniziale. Se si assume che la
variazione della tensione da un valore V1 ad P’1
un valore V2 avvenga istantaneam ente e
r
0 r2 r1
che le cos tanti d i tem po elettrich e siano
trascurabili rispetto a q uelle meccaniche, la
Fig.4.61 - Transizione dal punto di lavoro iniziale P1
transizione dal punto iniz iale a quello finale a P 2 per effet to di una diminuzione i stantanea di
è esem plificata dalla fig.4.61, in cui il tensione a coppia resistente costante.
44
Quando si regola la velocità in aum ento, durante il transitorio la corrente di armatura può
raggiungere valori pericolosi per gli avvolgim enti, sia per il sovrariscaldam ento che si
determina che per gli sforzi elettrodinam ici che si producono in essi. A tal fine è opportuno
limitare la corrente massima mantenendone i valori entro ranges prefissati.
La regolazione di velocità per variazione della tensione di alim entazione è di tipo non
dissipativo: a parità di coppia resistente, le perdite nel ram e rim angono costanti al variare
della velocità e, non modifica ndosi la corrente di arm atura, anche le perdit e addizionali
risultano invariate. La variazione di potenza elettrica assorbita dalla rete tra i punti P1 e P2 è
pari proprio a quella della po tenza meccanica disponibile all'asse. Per i motori auto ventilati,
comunque, l a capacità di carico (e di sovraccaric o) è ridotta al dim inuire della velocità, a
causa della minore efficacia del raffreddamento a basso numero di giri.
La costanza (a Mr = cost) delle perdite nel circ uito di armatura al var iare della velocità
comporta, ovviam ente, una variazione di rendim ento tanto più evidente quanto più è am pio
l'intervallo di regolazione; in particolare, il rendimento diminuisce per valori decrescenti della
potenza resa.
Le considerazioni precedenti si riferiscono alla possibilità di ottenere tensioni di
alimentazione costanti nel tempo, pur se di valore regolabile. E' quello che sostanzialmente si
verifica quando la variazione di tensione è ottenuta, ad esem pio, mediante il ricorso a
45
non com porta sovrariscaldam enti nel m otore. Il rendim ento com plessivo risulta m inore in
corrispondenza di valori più bassi di potenza resa.
3 < 2 <
Ia a) M 1 2 1 < b)
3 2
2 <
1 Mn
1
0 0 r,n s,n r
Mn M
Fig. 4.65 - Andamento della corrente di armatura (diagramma a) e della velocità (diagramma
b) in funzione della coppia per diversi valori del flusso di eccitazione.
a valori di coppia ta li che il term ine MRa/(k )2 è di m odesta entità rispetto a V/(k ). Per
valori elevati della corrente di arm atura, la riduzione del flusso può anche determ inare una
riduzione di velocità (fig.4.66).
Per valo ri d i f lusso de crescenti, la velocità a
vuoto s si in crementa, la pendenza delle
M 1
caratteristiche M(r) dim inuisce, e, di
conseguenza, si riduce la coppia m assima
estrapolata. 2 <
1
Nelle ipo tesi sem plificative dei paragr afi Mn
4.14.a e b, la trans izione a cop pia resis tente
costante da un punto di lavoro P 1 ad un punto P 2 0 r,n s,n r
è illu strata dalla f ig.4.67. A seguito di u na
Fig. 4.66 - Caratteristiche coppia/velocità per
diminuzione istantanea di flusso da 1 a 2, la due valori di fl usso. A pari cop pia,
velocità r esta costante nell' istante iniziale p er con il fl usso indebolito la velocità
può diminuire o aumentare.
47
V Ra I a cost E cost En k r k n r ,n
al traferro, e può raggiu ngere anche valori ne ll’intervallo 5÷8 per m acchine meno sollecitate
magneticamente.
Riassumendo le consid erazioni dei paragr afi preceden ti, per un m otore in c.c. ad
eccitazione indipendente in funzionamento a regime stazionario, è possibile definire nel piano
M-r un dom inio operativo o
dominio di regolazione (doppia M
Vn, n
retinatura in fig.4.68) nei cui punti
la m acchina può portarsi a lavorare a
materiali dielettrici utilizzati. Nei punti esterni alle curve b’ e c’ il motore non può funzionare,
in quanto la corrente assorbita sarebbe superiore a quella
M massima ( Ia,max) ed il m otore potreb be danneggiarsi anch e
Mn per brevi intervalli di funzionamento.
La fig.4.70 riporta, in fine, una sintesi delle
caratteristiche limite di cui si è parlato.
0 r,n r
A com pletamento dell'analisi del com portamento in
P
regime stazionario dei m otori in c.c. ad eccitazion e
Pn
separata, alle cara tteristiche della fig.4.68 s i possono
associare le caratteris tiche tensione-velocità deducibili
0 r,n r dall'eq.(4.38).
Ia In fig.4.71 sono riportat e le curve che legano la
Ia,n velocità del motore alla tens ione di alimentazione a vuoto e
per alcuni valori della corrente di armatura (a flusso di
eccitazione nominale). E', inoltre, riportata la curva che lega
0 r,n r tensione e velocità in corri spondenza di un valore ridotto
V del flusso di eccitazione.
Vn
V
0 r,n r
Ia3>Ia2
n
Ia2>Ia1 Ia1=0
Ve
Ve,n
0.5 n; Ia=0
0 r,n r 0 r
Fig.4.70 - An damento delle principali Fig.4.71 - C aratteristiche tensione-velocità pe r
grandezze in corris pondenza delle differenti valori del carico e a vuoto per differenti
curve limite di fig.4.68 valori del flusso
M
(b)
MM
M M
Vn
MM MM
Mn
V0 = Ra IM
Mm Mm
0 r,n s,n r
Mn P
V =V n
V0=Ra IM
Mres
Ia IM Im 0 0 r,n s,n r
andamento della coppia in avviamento con tensione variabile con gradini di piccola ampiezza
rispetto al valore nominale.
Il passaggio da una caratteris tica all'altra è ipotizzato avvenire bruscamente e a velo cità
costante. La spezzata a tratto sp esso rappresenta l'andamento della velocità in funzione della
coppia durante l'avviamento dal punto (0, MM) al punto di regim e P, in figura ipotizzato
coincidente con le condizioni nominali P (Mn, r,n).
Il valore minimo di corrente Im è tanto più prossim o al valore IM quanto più è piccola
l'ampiezza del gradino V. Dall'aver considerato ohmico il c ircuito di armatura, si h a, infatti
V=Ra (IM - Im). Con V piccolo si riesce a realizzare un avviamento a corrente praticamente
costante ch e, nell' ipotesi di c oppia resistente co stante, consen te d i o ttenere un' accelerazione
51
pressoché uniforme. Non è infrequente il caso in cui il valore costante di corrente è scelto pari
a quello nominale.
R = Ra
Mm Mm
Mn P
R = Ra + Rn
Mres
Ia IM Im 0 0 r,n s,n r
Fig.4.73 - Caratteristiche velocità-coppia con avviamento a resistenza variabile.
stadi di resistenza (i cui valori sono opportunamente calcolati), la velocità aum enta, mentre la
corrente resta compresa tra il valore minimo e quello massimo imposti (linea a tratto spesso in
fig.4.73). L'equilibrio viene raggiunto nel punto P, intersezione della car atteristica di coppia
resistente e di quella di c oppia motrice ottenuta con la re sistenza esterna completam ente
disinserita.
La disinserzione progressiva delle resistenze avviene attraverso la chiu sura di contattori
in derivazione ai singoli stadi che cortocircuitano le resistenze (fig.4.74).
52
R1 R2 …… Rn Ra
V
M
Ve
Costruttore
T ipo (s t es s a s ig l a r ip or t at a s u l d at as h eet p er l ' ord i n az i on e)
kW V A giri/1'
0.77 2.3 175 460 6.0 6.3 1470 4420
2.3 460 6.4 5630
IP 23 IM B3
Eccitazione V A
Cl. isolamento F
180 0.78
88 0.40 IC 12 S1
I dati di targa si riferisc ono in genere al servizio continuativo S1. L'estrem o inferiore
dell'intervallo di velocità ripor tato sulla targ a r appresenta la m inima velocità alla quale il
motore riesce a fornire la coppia nom inale in servizio continuativo. Questo dato è importante
soprattutto per i motori autoventilati. Il valo re della coppia nominale è ovviamente ottenibile
dal semplice rapporto tra potenza e velocità nominale.
B2
_
_ F2
Eccitazione
F1
+
Fig.4.76 - Connessioni d ei di versi av volgimenti di un m otore i n c.c. co n
indicazione delle estremità di avvolgimento.
Le estrem ità dei singoli avvolgim enti sono de signate con caratteri indicati sulle norme
(ad es. IEC/CEI 34-8, opp. DIN 42 401) e sinteticamente riportati nella tab.4.1.
Per ciascun avvolgimento la polarità positiva è associata al primo morsetto (ad es. F1 per
l'avvolgimento di eccitazione) per motori funzionanti in senso orario.
Le tabelle 4.2 e 4.3 riportano valori tipici di potenza di eccitazione e di rendimento per motori
disponibili in commercio.
54
Tab.4.1 Tab.4.2
Designaz ione Valori tip ici d ella p otenza d i eccitazio ne in
Avvo lgimento estremità motori in c.c. ad eccitazione indipendente
Tab.4.3
Valori t ipici di rendi mento , resiste nza di
armatura p. u. ra =RaIan/Vn, co stante di temp o di
armatura a=La/Ra, in motori a c.c. ad eccitazione
indipendente in bassa tensione, non compensati.