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Macchina elettrica sincrona

1. Macchina elettrica sincrona anisotropa a poli salienti


In figura 1 è rappresentata la vista in sezione trasversale di una macchina elettrica sincrona a poli
salienti, a rotore avvolto e ad una coppia polare.

Figura 1: Vista in sezione trasversale di una macchina sincrona a poli salienti.


La macchina presenta due avvolgimenti:
1. Un avvolgimento trifase distribuito a singolo strato (armatura) disposto nelle cave dello
statore e alimentato dalla terna delle tensioni di armatura va,1, va,2, va,3.
2. Un avvolgimento monofase concentrato (eccitazione) avvolto intorno al gambo polare del
rotore e alimentato a mezzo di un sistema anelli/spazzole dalla tensione d’eccitazione ve.
La generica fase k-esima dell’avvolgimento di armatura è percorsa dalla corrente ib,a,k ed è realizzata
collegando in serie qa (qa =2 in figura 1) matasse (bobina), ognuna costituta dalla serie di zc,a spire
(zc,a = 3 in figura 1). I relativi zc,a lati di andata sono disposti in qa cave consecutive ed equi-spaziate del
passo di cava τc, mentre i lati di ritorno sono allocati nelle corrispondenti cave diametralmente opposte.
Le tre bobine risultano quindi reciprocamente spaziate di 2π/3.
L’avvolgimento di eccitazione è percorso dalla corrente ib,e ed è costituito dalla serie di Ne spire
(Ne = 6 in figura 1).
Si assumono le seguenti ipotesi:
 La sezione trasversale della macchina (ottenuta con un taglio secondo un piano ortogonale
all’asse di rotazione) si ripete identicamente secondo la dimensione longitudinale L (lunghezza
di macchina).
 Ai fini della determinazione della distribuzione del campo di induzione magnetica e del
momento della coppia elettromagnetica, si suppone piccolo l’errore che si commette
trascurando la presenza delle cave e sostituendo i zc,a conduttori della fase k-esima con un
unico conduttore puntiforme percorso da corrente pari a zc,a ib,a,k , disposto sulla periferia
interna di statore secondo la mezzeria della cava corrispondente.
 L’asse di rotazione attraversa la sezione trasversale di macchina in corrispondenza del centro
del cilindro cavo di statore, caratterizzato da diametro interno Ds.
 La struttura del rotore (ivi compresso l’avvolgimento di eccitazione) è simmetrica rispetto
all’asse che seziona il gambo polare in due parti uguali (asse polare o asse diretto).
 Il rotore è posizionato con eccentricità nulla rispetto all’asse di rotazione.
 Il diametro di rotore Dr misurato secondo la direzione dell’asse polare è molto prossimo a Ds,
ovvero il traferro geometrico    Ds  Dr  2 è trascurabile rispetto a Dr. Si assume quindi
Ds  Dr  D (diametro di macchina).
 Lo statore e il rotore sono realizzati con materiale ferromagnetico a permeabilità    .
 Si ipotizza piccolo l’errore che si commette assumendo nulla la componente assiale del campo
di induzione magnetica, ovvero si assume che le linee di forza del campo di induzione
magnetica si sviluppino secondo piani ortogonali all’asse di rotazione.
 Il campo di induzione magnetica è costante sulla generica linea di forza relativamente al tratto
che si sviluppa in aria (traferro).
 La distribuzione del campo di induzione magnetica si ripete identicamente secondo la
dimensione longitudinale L.
 Nel caso più generale di macchina con p coppe polari, si assume che, in ogni sezione
trasversale, la struttura della macchina si ripeta identicamente p volte. L’avvolgimento della
fase k-esima di statore è quindi realizzato collegando le corrispondenti p bobine a formare il
parallelo di bp,a raggruppamenti (attraversato dalla corrente di armatura della fase k-esima
ia,k  bp,a,k ib,a,k ), ognuno costituito dalla serie di bs,a bobine. L’avvolgimento di eccitazione è
attraversato dalla corrente ie  bp,e ib,e ed è ottenuto inserendo in parallelo bp,e raggruppamenti,
ognuno rappresentato dalla serie di bs,e bobine. Ovviamente risulta bp,a bs,a  bp,e bs,e  p .
Sulla base di queste assunzioni, indicando con  e  le ascisse curvilinee di due riferimenti angolari
orari solidali rispettivamente con lo statore e il rotore, la distribuzione del campo di induzione magnetica
al traferro nel riferimento angolare di rotore riduce ad una funzione scalare di  . In particolare, la
funzione B   , t  restituirà il valore dell’induzione magnetica all’istante t sulla linea di forza al traferro
che attraversa la superficie di statore in corrispondenza dell’angolo  . Per convenzione, si assumerà
B   , t   0 se la linea di forza corrispondente si sviluppa dal rotore allo statore. Naturalmente, dal
momento che la distribuzione del campo di induzione magnetica si ripete identicamente sotto ogni coppia
polare, B   , t  risulterà una funzione periodica di  con periodo angolare 2 p e, conseguentemente,
la corrispondente funzione B  m , t  , con m  p angolo magnetico (o elettrico) nel riferimento di
rotore, avrà periodo angolare 2 . Indicando con  lo sfasamento tra il riferimento angolare di rotore e
di statore, assunto positivo in corrispondenza di una rotazione oraria, è facile verificare che:
       m   m  p (1)
Con riferimento agli avvolgimenti di statore e di rotore, si può osservare che le p bobine che fanno
capo alla stessa fase, in virtù della simmetria del sistema, sono attraversate dalla stessa corrente (corrente
di bobina ib,a,k per la k-esima fase di armatura e corrente di bobina ib,e per l’eccitazione) e concatenano
lo stesso flusso al traferro (flusso di bobina). Da notare che la corrente di bobina è inversamente
proporzionale alla corrente totale attraverso i fattori bp,a e bp,e, ovvero direttamente proporzionale alla
corrente totale attraverso i fattori ba  bs,a p e be  bs,e p . Invece, il flusso totale al traferro è direttamente
proporzionale al flusso di bobina attraverso i fattori bs,a e bs,e, mentre il flusso di bobina è inversamente
proporzionale al numero di coppie polari p , in quanto la superficie offerta al flusso decresce
all’aumentare di p . Il flusso totale al traferro è quindi direttamente proporzionale attraverso i fattori ba
e be al flusso che concatena la bobina equivalente di una macchina ad una coppia polare.
Ne risulta che, ai fini della determinazione del modello matematico, si può fare riferimento a una
macchina elettrica equivalente ad una coppia polare rispetto alla quale gli angoli meccanici sono
sostituiti con i corrispondenti angoli elettrici e gli avvolgimenti di statore e di rotore sono sostituiti da
avvolgimenti equivalenti costituiti da una singola bobina percorsa dalla corrente totale ( ia,k per la k-esima
fase di armatura e ie per l’eccitazione), alimentata dalla tensione totale ( va,k per la k-esima fase di
armatura e ve per l’eccitazione) e costituita da un numero di spire totali legato al numero di spire della
bobina reale attraverso i fattori ba (per le fasi di armatura) e be (per l’eccitazione).
2. Distribuzione di induzione al traferro sostenuta dall’avvolgimento di eccitazione
In figura 2 è rappresentata la vista in sezione trasversale della macchina elettrica equivalente
rettificata.

Figura 2: Vista in sezione trasversale della rettificazione di una macchina sincrona a poli salienti con forza
magnetomotrice di armatura nulla.
Sul gambo polare sono avvolte Ne, p  be Ne spire (numero di spire in serie per polo dell’avvolgimento
di eccitazione), ripartite equamente, nella rappresentazione rettificata, tra il gambo sinistro (polo nord) e
il gambo destro (polo sud). Le linee di forza al traferro del campo di induzione magnetica sono
rappresentate in rosso. Si può osservare che la generica linea di forza è sempre ortogonale, in
corrispondenza dell’attraversamento dello statore e della scarpa polare di rotore, alla superficie del
materiale ferromagnetico, che, nelle ipotesi fatte, è in effetti equipotenziale magnetica. Ad ogni
conduttore è stato associato il simbolo + o – ad indicare che la corrente corrispondente, se positiva, è
uscente o entrante. Dal momento che il materiale ferromagnetico è stato assunto a permeabilità infinita,
il sistema è lineare ed è quindi possibile applicare il principio di sovrapposizione degli effetti. Si procede
quindi alla determinazione della distribuzione del campo di induzione magnetica al traferro B ,e  m , t 
sostenuto dall’avvolgimento di eccitazione assumendo le correnti di armatura nulle. Si indicano con 
e  ,o rispettivamente la curva che si appoggia alla generica linea di forza al traferro e una curva scelta
arbitrariamente che, attraversando il traferro, connette il rotore allo statore. La curva  è vincolata alla
coordinata angolare  m in corrispondenza della quale  attraversa lo statore. Si assume quindi
    m  . E’ quindi possibile considerare la generica linea chiusa:
  m    ,0   m   fe  m  (2)
in cui  fe è il tratto di  che si sviluppa nello statore e nel rotore (ovvero all’interno del materiale
ferromagnetico, dove il campo magnetico, sulla base delle ipotesi avanzate, è nullo).
La distribuzione di forza magnetomotrice si può agevolmente determinare applicando la legge della
circuitazione di Ampère alla linea chiusa   m  . Risulta:

 Ne, p ie 2 con   2< m <  2
Fe   m    (3)
 Ne, p ie 2 con  2< m <3 2

Fe   m  è quindi una funzione rettangolare alternativa con ampiezza Ne, p ie 2 . Da osservare che Fe  m 
dipende da  ,0 . In particolare, al variare di  ,0 , è facile verificare che il picco-picco di Fe  m  rimane
costante, mente cambia il corrispondente valore medio.
Scomponendo la circuitazione nelle curve definite dalla (2), si ottiene:
Fe  m    H dl   H dl   H dl  F0  Fe  m  (4)
 m  0   m 

ovvero, la distribuzione della caduta di forza magnetomotrice Fe  m  è legata a Fe  m  dalla relazione:
Fe  m   Fe  m   F0 (5)
F0 è la caduta della forza magnetomotrice in corrispondenza di  ,0 e può essere determinata
imponendo che il valor medio di Fe  m  sia nullo, condizione che deve essere soddisfatta in virtu’ della
solenoidalità del campo di induzione magnetica. Nel caso considerato, F0  0 , in quanto  ,0 è stata
scelta in maniera tale da restituire una distribuzione di forza magnetomotrice a valor medio nullo. Si ha
pertanto:
Fe  m   Fe  m  (6)
Sulla base delle (3) e (6), lo sviluppo in serie di Fourier di Fe  m  fornisce:

 1h1 cos
Fe   m  
2

Ne, p ie  2h  1
  2h  1 m  (7)
h1
D’altra parte:
Fe   m 
   H dl  Fe   m   H e  m   (8)
 m   m  m 
in cui  m  m  è la lunghezza della curva   m  (distribuzione del traferro magnetico) e H e  m  è il
valore del campo magnetico in corrispondenza della linea di forza al traferro che si appoggia sulla curva
   m  . Definita la funzione permeanza al traferro:
1
  m   (9)
 m  m 
la (8) si può riscrivere come:
He  m     m  Fe  m   B ,e  m   0   m  Fe  m  (10)
Si può osservare che   m  è massima sugli assi polari (dove le line di forza al traferro hanno
lunghezza minima) e minima sugli assi interpolari (dove le line di forza hanno lunghezza massima).
Conseguentemente   m  è una funzione periodica in  m che si ripete due volte sull’angolo giro. Inoltre,
a meno del valor medio 0 , sulla base della simmetria della struttura, è antisimmetrica rispetto al
semiperiodo. Conseguentemente lo sviluppo in serie di Fourier di   m  porge:

   m   0   2h1 cos  2  2h  1  m  (11)
h1
Trascurando le armoniche spaziali di ordine superiore, le espressioni della distribuzione di caduta di
forza magnetomotrice e della funzione permeanza al traferro si semplificano nelle seguenti relazioni:
 2
Fe   m    Ne, p ie cos  m
 (12)

   m   0  1 cos2 m  0 1  2  cos2 m
 
da cui:
B ,e  m  
2


Ne, p ie 00 cos m 1  2  cos2m  (13)
con    1 20 fattore di anisotropia magnetica.
Sviluppando il prodotto delle funzioni trigonometriche:
 
cos m 1  2  cos2m  cos m  2  cos m cos2m  cos m    cos m    cos3m (14)
e trascurando il termine in 3 m (che, si può dimostrare, non incide sul componente simmetrico del flusso
al traferro che si concatena con l’avvolgimento di armatura), si perviene all’espressione finale della
distribuzione di induzione al traferro sostenuta dalla forza magnetomotrice dell’avvolgimento di
eccitazione:
B ,e  m , t  
2

 
Ne, p 00 1    ie  t  cos  m (15)
nella quale sono stati evidenziati i termini che dipendono dal tempo.
3. Distribuzione di induzione al traferro sostenuta dall’avvolgimento di armatura
L’avvolgimento di armatura, nel caso considerato, ha una struttura analoga all’avvolgimento trifase
di una macchina asincrona. Conseguentemente, in ogni fase, le qa matasse che compongono la bobina
corrispondente possono essere sostituite con un’unica matassa equivalente di fase costituita da
d ,a zc,a qaba  d ,a Na, p spire in serie, con  d ,a e N a, p rispettivamente modulo del fattore di distribuzione e
numero di spire in serie per polo e per fase dell’avvolgimento di armatura. L’asse magnetico della
matassa di fase equivalente è ritardato rispetto all’asse magnetico della prima matassa sulla base della
fase del fattore di distribuzione complesso  d ,a . Inoltre, le tre matasse equivalenti di fase possono essere
sostituite con una unica matassa equivalente di avvolgimento costituita da 3d ,a Na, p 2 spire in serie e
percorsa dal modulo del componente simmetrico della corrente di armatura ia. L’asse magnetico della
matassa equivalente di avvolgimento è ritardato rispetto all’asse magnetico della matassa equivalente
della prima fase sulla base della fase di ia.
Conseguentemente, la distribuzione di induzione al traferro sostenuta dalle correnti di armatura si può
agevolmente determinare a partire dalla rappresentazione della macchina rettificata di figura 3, nella
quale è stata assunta nulla la corrente di eccitazione. Si può osservare che la matassa equivalente
dell’armatura corrisponde a un avvolgimento concentrato analogo a quello di eccitazione. Tuttavia, a
differenza dell’avvolgimento di eccitazione, il cui asse magnetico è vincolato all’asse polare, la posizione
dell’asse magnetico dell’avvolgimento di armatura può variare con continuità su tutto l’angolo giro.

Figura 3: Vista in sezione trasversale della rettificazione di una macchina sincrona a poli salienti con forza
magnetomotrice di eccitazione nulla.

Indicando con  e   r  la posizione angolare dell’asse magnetico d’armatura rispettivamente nel


riferimento solidale con lo statore e con il rotore, risulta     r   p . Conseguentemente:
ia  ia(r)e jp  ia(r)  iae jp (16)
con i (r)
a componente simmetrico delle corrente d’armatura riportato in fase al riferimento solidale con il
rotore.
La caduta di forza magnetomotrice Fa  m  sostenuta dalla forza magnetomotrice d’armatura si può
quindi esprimere come:
Fa  m  
3


Na, p d ,a Re i(r)
a e
 jm
  3


Na, p d ,a Re iae jp e jm  (17)
da cui, proseguendo analogamente rispetto alle (12), si ottiene:
B ,e  m  
3

00 Na, p d ,a Re ia e r   jm
1  2  cos2m  (18)
Sviluppando separatamente il termine che dipende da  m :
   r   j  m ˆ r  j  m
  
Re ia e jm 1  2  cos2 m  Re ia e jm 
r r
2
ia e   ia e  e j 2 m

 e j 2 m 
(19)

 Re i a e r 
  2 i e
 jm 
a
r jm r r r
 r
 r

 ˆia e jm  i a e j 3m  ˆia e j 3m  Re i a     ˆia  e  jm    i a e j 3m
r

Trascurando anche in questo caso la terza armonica spaziale della distribuzione del campo di
induzione magnetica al traferro, si perviene alla seguente:
B ,e  m , t  

3
 
00 Na, p d ,a Re iar   t     ˆiar   t  e jm  (20)
nella quale sono stati evidenziati i termini che dipendono dal tempo.
4. Distribuzione di induzione al traferro complessiva
Applicando il principio di sovrapposizione degli effetti, si perviene agevolmente all’espressione della
distribuzione di induzione al traferro complessiva nel riferimento solidale con il rotore:
B  m   B ,a   m   B ,e   m  
00
    
3Na, p d ,a Re ia     ˆia  e jm  2 Ne, p 1     ie cos m
r r
 (21)
Definendo la corrente di eccitazione riportata in ampiezza all’avvolgimento di armatura:
N e, p
ie'  2ie (22)
3 N a , p  d ,a
la (21) si può riscrivere sinteticamente come:
B  m , t  
3
  
00 Na, p d ,a Re iar   t     ˆiar   t   1     i'e  t  e jm  (23)
con i'e  ie' e j 0 componente simmetrico della corrente di eccitazione riportato all’armatura. Da osservare
che la definizione di i'e è congruente con il significato fisico di competente simmetrico riportato in
ampiezza: la corrente di eccitazione infatti genera la stessa distribuzione di induzione al traferro che
sarebbe sostenuta dalla matassa equivalente dell’avvolgimento d’armatura se questa fosse percorsa dal
modulo del componente simmetrico i'e (ovvero ie' ) e se l’asse magnetico corrispondente fosse allineato
con i'e (ovvero disposto secondo l’asse diretto dal momento che, per definizione, la fase di i'e è nulla).
5. Flussi concatenati al traferro
Definendo il componente simmetrico della corrente magnetizzante riferita al riferimento di rotore:
iμ  ia     ˆia   1     i'e
r  r r
(24)
l’espressione della distribuzione di induzione risultante al traferro diviene analoga a quella della
macchina asincrona:
B   m , t  
3


00 N a, p d ,a Re iμr e jm  (25)
Conseguentemente, il componente simmetrico del flusso di mutua al traferro che si concatena con
l’armatura nel riferimento solidale con il rotore si può calcolare come:
r 
 Lm iμ 
r
Φm,a (26)
in cui Lm è l’induttanza di mutua al traferro:
00 DL  N a, p d ,a 
3 2
Lm  (27)

Dalla (16), si ottiene il componente simmetrico del flusso di mutua riferito al riferimento solidale con
lo statore:
 r  jp
Φm,a  Φm,a e (28)
ovvero:
r r

Φm,a  Lm iμ e jp  Lm ia     ˆia   1     i'e e jp
r
 (29)
 jp
a  iae
Sostituendo nella precedente relazione i(r) , si perviene alla seguente:
    
Φm,a  Lm iae jp    ˆiae jp  1    i'e e jp  Lm ia    ˆiae j 2 p  1    ie' e jp    (30)
In virtù della solenoidalità del campo di induzione magnetica e tenendo in contro che, sulla base delle
assunzioni fatte, tutte le linee di induzione al traferro vanno dalle scarpe polari allo statore (ovvero i
gambi polari sono tubi di flusso ideali), il flusso  m,e che si concatena con l’avvolgimento di eccitazione
si può calcolare eseguendo l’integrale superficiale del campo di induzione magnetica rispetto alla
superficie semicilindrica S ,e cha ha come altezza L e come base la semicirconferenza di raggio D 2 ,
delimitata dalle ascisse curvilinee m,1   2, m,2   2 . Ricordando che l’avvolgimento di eccitazione
è costituito da Ne, p spire in serie, si ha:
 2
DL
 m,e   B dS  N e, p B   m  d m
 (31)
S ,e
2  2

Eseguendo l’integrale, si ottiene:


 2   2 
 B   m  d m 

3
00 N a, p  d ,a Re iμr 



 3
 
 
e jm d m   00 N a, p  d ,a Re 2iμ 
r
(32)
 2   2 
ovvero:
   
N e, p
00 Na, p d ,a Ne, p Re iμr   Lm Re iμ 
3
 m,e 
r
(33)
 N a , p  d ,a

6. Equazioni di equilibrio elettrico ai valori istantanei


Le equazioni di equilibrio elettrico dei circuiti di armatura e di eccitazione nei rispettivi riferimenti si
scrivono:
 d d
 va  Ra i a  L ,a dt i a  dt Φm,a
 (34)
v  R i  L d i  d 
 ,e
 e ee
dt
e
dt
m,e

in cui Ra ( Re ) e L ,a ( L ,e ) sono la resistenza e l’induttanza di dispersione dell’avvolgimento di armatura


(eccitazione).
E’ conveniente riportate in ampiezza all’avvolgimento di armatura tutte le quantità relative
all’avvolgimento di eccitazione. Sostituendo nella seconda delle (34) l’espressione (33) di  m,e ,
l’equazione di equilibrio elettrico dell’avvolgimento di eccitazione diviene:
 
N e, p
Re iμ 
d d
ve  Reie  L ,e ie 
r
L (35)
dt d ,a Ne, p m dt
che, ricordando l’espressione (22) di ie' , si modifica nella seguente:
3 N a , p  d ,a 3 N a , p  d ,a
ve 
2 N e, p
Reie' 
2 N e, p
L ,e
d '
dt
ie 
N e, p
N a , p  d ,a
d
dt
r
 
Lm Re i μ  

2 2
N a , p  d ,a 3  N a , p  d ,a
 3  N a , p  d ,a 

N e, p
ve    Reie  
2  N e, p


'
2  N e, p 

d '
dt
d
dt
r 
 L ,e ie  Lm Re i μ    (36)

 ve'  Re' ie'  L' ,e ie'  2 Lm Re i μ 


d
dt
d
dt
r
 
in cui è stato posto:
2 2
N a , p  d ,a 3  N a , p  d ,a  3  N a , p d ,a 
ve'  2ve , Re'    Re , Ld ,e  
'
 Ld ,e (37)
N e, p 2  Ne, p 
 2  Ne, p 

Le (34) divengono quindi:
 d d
 v  Ra i a  L ,a i a  Φm,a
 a dt dt
 (38)
v'  R ' i '  L' d i '  2 L d Re i  r 


e ee  ,e
dt
e m
dt
μ  
da cui, sostituendo le (24) e (30), si perviene alla forma finale delle equazioni di equilibrio elettrico degli
avvolgimenti, ognuna scritta nel riferimento corrispondente:


d
v  Ra i a  L ,a i a  Lm
 a dt
d
dt
 
i a    ˆia e j 2 p  1    ie' e jp  
 (39)


e ee
dt
e m
dt
a 
v'  R ' i '  L' d i '  2 L d Re i  r    ˆi  r   1   i '
 ,e  a  e   
jp
Sostituendo nella prima equazione ia  i(r) a e , si ricava l’equazione di equilibrio elettrico
dell’avvolgimento di armatura nel riferimento solidale con il rotore:
va  Ra i a(r)e jp  L ,a
dt

d (r) jp
ia e   Lm 
d (r) jp
dt

i a e   ˆia(r)e  jp e j 2 p  1  ie' e jp   
 va  Ra i a(r)e jp  jp
d
dt
d
L ,a i a(r)e jp  L ,a i a(r)e jp  Lm
dt
d (r)
dt
 
i a   ˆia(r)  1  ie' e jp     (40)

a  Ra i a  jpr L ,a i a  L ,a
 v(r) (r) (r) d (r)
dt
 
i a  jpr Lm i a(r)    ˆia(r)  1  ie'  Lm
dt
 
d (r)
 
i a   ˆia(r)  1  ie'  
 jp
a  va e
con v(r) componente simmetrico delle tensioni di armatura riportato in fase al riferimento
d
solidale con il rotore e r  velocità angolare del rotore.
dt
Le equazioni di equilibrio elettrico nel riferimento solidale con il rotore sono pertanto:
 (r)

 a
d
 
v  Ra i a(r)  jpr L ,a i a(r)  L ,a i a(r)  jpr Lm i a(r)    ˆia(r)  1  ie'  Lm
dt
d (r)
dt
  
i a   ˆia(r)  1  ie'   
 (41)


e ee
dt
e m
dt

v'  R' i '  L' d i '  2 L d Re i r    ˆi  r   1   i '
 ,e a  a 
 e  
Proiettando la prima delle (41) sull’asse reale (asse diretto o asse polare) e sull’asse immaginario
(asse in quadratura o asse interpolare) e ponendo:

i a  ia,d  jia,q
(r)

 (r) (42)
 va  va ,d  va ,q

le (41) divengono:
 d
  d

va ,d  Ra ia ,d  pr L ,a ia ,q  L ,a dt ia ,d  pr 1  Lmia ,q  1  Lm dt ia ,d ie
'
  

 d
  
va ,q  Ra ia ,q  pr L ,a ia ,d  L ,a ia ,q  pr 1  Lm ia ,d  ie  1   Lm ia ,q
dt
' d
dt
  (43)

 ' d
  d
ve  Reie  L ,e dt ie  2 1  Lm dt ia ,d ie

' ' ' '
 '

Definite le induttanza sincrone d’asse diretto e in quadratura e le corrispondenti induttanze di mutua:
 
Ls ,d  L ,a  1    Lm  L ,a  Lm,d
(44)
Ls ,q  L ,a  1     Lm  L ,a  Lm,q
si perviene alla forma finale delle equazioni di equilibrio elettrico espresse in funzioni delle componenti
d’asse:
 d d '
va ,d  Ra ia ,d  Ls ,d dt ia ,d  pr Ls ,q ia ,q  Lm,d dt ie

 d
va ,q  Ra ia ,q  Ls ,q ia ,q  pr Ls ,d ia ,d  pr Lm,d ie
'
(45)
 dt
 ' d ' d
ve  Reie  L ,e dt ie  2 Lm,d dt ia ,d ie

' ' '
 '

7. Equazione di coppia ai valori istantanei


La potenza attiva istantanea pa assorbita dalla macchina elettrica ha la seguente espressione:
3
pa   va,hia,h (46)
h1
Ipotizzando nulle le componenti omopolari delle terne di tensione e correnti, si ha:

   
3
 j 2  h1 3  j 2  h1 3
a , r 
v  Re v e j 2  h1 3
 a 
 pa   Re va e


h1
Re i a e 
 (47)
 
ia,r  Re i a e j 2  h1 3  p  1
 a
3
 va e
4 h1

 j 2  h1 3
 vˆ a e 
j 2  h 1 3
iae 
 j 2  h 1 3 ˆ j 2  h 1 3
 ia e  
3
 Re va ˆia
2

Naturalmente risulta:

2
 
3
2
r r

3
2
 
pa  Re vaˆia  Re va ˆia   va,d ia,d  va,qia,q
3
 (48)
Sostituendo nella (48) le espressioni delle tensioni d’asse stabilite dalla (45), si ottiene:
pa  pm  p ,d  p ,q  p  pJ
in cui è stato posto:


3
 
 pm  pr Ls ,d ia ,d  Lm,d ie' ia ,q  Ls ,q ia ,d ia ,q
2

 3 d
  3 Lm,d d
  3 d 3 Lm,q d 2
2
 p ,d  Lm,d ia ,d ia ,d  ie'  ia ,d  ie' , p ,q  Lm ,q ia ,q ia ,q  ia ,q (49)
 2 dt 2 2 dt ie' const. 2 dt 2 2 dt

dt dt  2 2 dt 2
 
 p  3 L  ia ,d d ia ,d  ia ,q d ia ,q   3 L d ia2 , pJ  3 Ra ia2,d  ia2,q  3 Ra ia2
 2  2
La potenza attiva istantanea assorbita dalla macchina elettrica è quindi scomponibile nei seguenti
termini:
1. pJ : La potenza dissipata per effetto Joule nell’avvolgimento trifase di armatura.
2. p : La potenza che sostiene la variazione di energia magnetica immagazzinata nel campo di
induzione magnetica di dispersione conseguente a una variazione del modulo del componente
simmetrico d’armatura.
3. p ,d : La potenza che sostiene la variazione di energia magnetica immagazzinata nel campo di
induzione magnetica al traferro conseguente a una variazione della componente d’asse diretto del
componente simmetrico delle correnti d’armatura.
4. p ,q : La potenza che sostiene la variazione di energia magnetica immagazzinata nel campo di
induzione magnetica al traferro conseguente a una variazione della componente d’asse in
quadratura del componente simmetrico delle correnti d’armatura.
5. pm : La quota della potenza elettrica residua, ovvero, dal momento che il materiale ferromagnetico
è stato ipotizzato ideale e, conseguentemente, la potenza dissipata per isteresi e correnti parassite
è nulla, non può che coincidere con la potenza meccanica.
L’equazione di coppia ai valori istantanei può quindi essere derivata agevolmente da pm :
 3
 m  pL i ' i
pm  e , S 2 m ,d e a ,q
pm  mer  me   me  me,S  me,R con  (50)
r m  3 p L  L


e, R
2

m ,d 
m,q ia ,d ia ,q

in cui me,S e me,R sono rispettivamente la componente sincrona e a riluttanza di me . In particolare, a parità
di ia , me,S è massimo quando ia,d  0 , mentre me,R è massimo quando ia,d  ia,q .
L’equazione di coppia può anche essere espressa in funzione del componente simmetrico del flusso
Φa che si concatena con l’avvolgimento d’armatura per effetto della distribuzione risultante del campo
di induzione magnetica al traferro:


 e
3
2
   3
2
  3
2
 r r
 
m  me,S  me,R = p Lm,d ia,d  ie' ia,q  Lm,qia,qia,d  p  a ,d ia ,q   a ,qia ,d   p Im Φa ˆia  
 (51)
 m   3 p Im Φ ˆi


e
2

a a 
ovvero l’equazione di coppia ai valori istantanei in funzione dei componenti simmetrici di correnti e
flussi di statore è analoga a quella ricavata per la macchina elettrica asincrona.
8. Equazioni di equilibrio elettrico a regime sinusoidale e simmetrico
A regime sinusoidale e stazionario, le tensioni di armatura costituiscono una terna di tensioni
sinusoidali e simmetriche a frequenza angolare  , la velocità di rotore è constante e la corrente
d’eccitazione è continua:
 va  2Va e jt

r  const.    0  r t (52)
'
ie  const.
con Va fasore associato a va,1 e 0 sfasamento angolare meccanico all’istante iniziale t  0 tra i
riferimento angolari solidali allo statore e al rotore. Inoltre, imponendo che la potenza attiva fornita dalle
tensioni di armatura sia costante (condizione necessaria affinché la macchina elettrica sviluppi un
momento della coppia elettromagnetica costante a velocità angolare del rotore costante), risulta anche:
ia  2Iae jt (53)
Dal momento che il riferimento temporale può essere scelto arbitrariamente, è conveniente sfruttare
questo grado di libertà in modo da avere 0  0 , ovvero, all’istante iniziale, l’asse magnetico della prima
fase d’armatura è allineato con l’asse magnetico dell’eccitazione.
Sotto queste ipotesi, va r  e ia r  si particolarizzano nelle seguenti:
 r 
 va  va e
 jp
 2Va e jt e jprt
 r  jt  jpr t
(54)
i a  2Ia e e

D’altra parte, affinché sia rispettata la condizione ie'  const. , tenuto conto delle (45), deve risultare:
 r 
 va  va e
 jp
 2Va e jt e jprt  const.  r 
 va  2Va  2 Va,d  jVa,q 
 r     p   r  (55)
 
r
i a  i a e
  jp
 2Ia e jt e jpr t  const. ia  2Ia  2 I a,d  jI a,q

ovvero il campo di induzione al traferro (che ruota a velocità angolare  p ) e il rotore devono essere
sincroni. La condizione di sincronismo comporta che le proiezioni dei componenti simmetrici delle
correnti e tensioni di armatura sugli assi diretti e in quadratura siano costanti. Inoltre, sulla base della
posizione 0  0 , i fasori I a e Va associabili a i a e va in condizioni di regime sinusoidale, sono invarianti
rispetto al riferimento, ovvero risulta:
I  r   I
a a
 r  (56)
Va = Va
La (56) stabilisce l’asse reale e immaginario del piano complesso al quale sono riferiti che I a e Va
sono interpretabili come l’asse diretto e in quadratura del “piano di macchina” al quale è riferita la
macchina equivalente ad una coppia polare. Sostituendo le (55) nelle (45), si ottengono le equazioni di
equilibrio elettrico della macchina sincrona a poli salienti in regime sinusoidale stazionario:
Va ,d  Ra I a ,d  X s ,q I a ,q

Va ,q  Ra I a ,q  X s ,d I a ,d  E (57)
 '
ve  Reie
' '

in cui è stato posto:


 X  L
 s ,d s ,d

 s ,q
X   Ls ,q (58)

 E   Lm,d ie
'
2
Nelle (58) X s,d e X s,q sono le reattanza sincrone d’asse diretto e in quadratura mentre E è la tensione
indotta nell’avvolgimento d’armatura per effetto della distribuzione di induzione al traferro sostenuta
dalla forza magnetomotrice d’eccitazione. Dal momento che il contributo della tensione indotta è
circoscritto all’asse in quadratura (ovvero l’asse immaginario), alla tensione indotta è associabile il
fasore:
E  Ee j 2 (59)
9. Equazione di coppia a regime sinusoidale e simmetrico
Il valor medio della potenza attiva assorbita dalla macchina a regime si può calcolare come:
 
P  3Va I a cos   3Re VaIˆ a  3Re Va,d  jVa,q   Ia,d  jIa,q   3Va,d Ia,d  Va,q Ia,q  (60)
Trascurando la caduta di tensione sulla resistenza di armatura (ovvero non portando il conto l’aliquota
di P inerente alla potenza dissipata per effetto Joule), dalla (57) risulta:
  
 I a,d  Va,q  E X s ,d
 (61)
 I a,q  Va,d X s ,q

da cui, sostituendo nella (60), si ottiene:

P  3 Va,d E X s,d  Va,dVa,q X s,d  X s,q    X s ,d X s ,q   (62)
Esprimendo Va,d e Va,q in funzione dello sfasamento angolare  (angolo di carico) tra Va ed E
(ovvero tra Va e l’asse in quadratura), valutato positivo se Va anticipa rispetto ad E :
Va,d  Va sin 
 (63)
Va,q  Va cos 
è possibile riscrivere la (62) come:

P  3 Va E sin  X s,d  Va2 sin 2 X s,d  X s ,q   2 X s,d X s,q  (64)
Dal momento che, sotto le ipotesi avanzate, la macchina elettrica è un convertitore ideale d’energia
che trasforma con rendimento unitario la potenza elettrica P in potenza meccanica Pm , risulta in
definitiva:
 3 p Va E sin 
 M e,S   X
P P  s ,d
P  Pm  M er  M e   p  M e  M e,S  M e,R con  (65)
r   
 M  3 p  X s ,d  X s ,q Va sin 2 
2 
 e , R
  2 X s ,d X s ,q 
  
La (65) stabilisce che il momento della coppia elettromagnetica M e sviluppato dalla macchina
sincrona a poli salienti a regime sinusoidale e simmetrico dipende solo dall’angolo di carico e si compone
di due termini:
1. La coppia sincrona M e,S , massima quando i fasori della tensione d’armatura e della tensione
indotta per effetto della forza magnetomotrice d’eccitazione sono in quadratura (    2 ), è la
componente generata dall’interazione tra i campi magnetici sostenuti dagli avvolgimenti di
statore e di rotore.
2. La coppia di riluttanza M e,R , massima quando le componenti d’asse della tensioni di armatura
sono uguali (    4 ), è la componente generata dall’interazione tra la forza magnetomotrice
d’armatura e un circuito magnetico anisotropo, che, offrendo una riluttanza magnetica
variabile, determina una dipendenza dell’energia magnetica immagazzinata nel traferro in
funzione del posizionamento reciproco dell’asse magnetico della matassa d’armatura
equivalente.
Da osservare che, mentre la machina asincrona è in grado di sviluppare un momento della coppia
elettromagnetica compreso tra M e,k e M e,k (con M e,k coppia di rovesciamento) a differenti valori della
velocità angolare del rotore (confinati comunque tra i rispettivi scorrimenti di rovesciamento per
garantire il funzionamento a regime sul tratto stabile della caratteristica), la macchina sincrona a poli
salienti può generare un momento della coppia elettromagnetica compreso tra M e,max  max  M e    e
M e,min  min  M e    in corrispondenza della velocità di sincronismo r ,s   p . Per la macchina sincrona
non ha quindi senso introdurre la caratteristica coppia-velocità di regime. In questo caso, si fa riferimento
invece alla caratteristica coppia-angolo di carico, che rappresenta l’andamento del momento della coppia
elettromagnetica al variare dell’angolo di carico (vedi figura 4). Naturalmente, a valori dell’angolo di
carico positivo (negativo) corrisponde il funzionamento da motore (generatore) della macchina elettrica.
Bisogna osservare che:
1. Se, a partire da una condizione di funzionamento da motore a regime, si ipotizza una
variazione a gradino del momento della coppia resistente, trascurando il transitorio elettrico
che subentra a valle della perturbazione (ovvero ipotizzando che il legame tra coppia
elettromagnetica sviluppata e angolo di carico stabilito in condizioni di regime possa essere
ancora applicato), l’angolo di carico inizia a variare sulla base della conseguente variazione
della velocità. In particolare, nell’ipotesi di un incremento a gradino della coppia resistente,
l’angolo di carico aumenta, in quanto, mentre il componente simmetrico della tensione di
armatura ruota a velocità  costante, il rotore rallenta. Conseguentemente, la coppia
sviluppata dalla macchina elettrica inizia ad aumentare. Studiando analiticamente la stabilità
del sistema, si può dimostrare che, per ogni valore dell’angolo di carico iniziale, esiste un
valore limite dell’incremento di coppia resistente oltre il quale la macchina non riesce a
recuperare la velocità di sincronismo. Si dice che la macchina, in queste condizioni, “perde il
passo”. Inoltre, quand’anche il funzionamento rimanesse stabile, nel regime conseguente alla
perturbazione, l’angolo di carico sarebbe affetto da un’oscillazione che, in assenza di fenomeni
dissipativi, perdurerebbe all’infinito (oscillazioni pendolari).
2. Una macchina sincrona non è una macchina elettrica auto-avviante, in quanto a velocità nulla,
l’asse magnetico della forza magnetomotrice di statore non ruota sincronicamente con il rotore
e conseguentemente sia la coppia sincrona che la coppia di riluttanza avrebbero valor medio
nullo.

Figura 4: Andamento a regime del momento della coppia elettromagnetica in funzione dell’angolo di carico per una
macchina elettrica sincrona a poli salienti.
La macchina elettrica sincrona a poli salienti può essere resa auto-avviante installando, sulle scarpe
polari, un sistema di barre di materiale conduttore (usualmente alluminio) con una configurazione
analoga a quella che caratterizza i rotori della macchine asincrone a gabbia di scoiattolo. Il momento
della coppia elettromagnetica sviluppata presenta in questo caso anche una componente asincrona, che,
essendo caratterizzata da un valor medio non nullo a qualunque velocità, rende la macchina auto-
avviante. In condizioni di regime, siccome al sincronismo la gabbia non è sede di tensioni indotte, la
componente asincrona si annulla. Invece, a seguito di una perturbazione che discosta la velocità del rotore
da quella di sincronismo, la componente asincrona “si attiva”. In queste condizioni di funzionamento, si
può verificare che la coppia sviluppata dalla gabbia ha un effetto di smorzamento sulle oscillazioni
pendolari. La gabbia addizionale viene quindi chiamata gabbia di avviamento o gabbia smorzatrice.
10. Macchina elettrica sincrona isotropa a poli lisci
Naturalmente, il modello matematico di una macchina elettrica sincrona a poli lisci si ottiene da quello
più generale della macchina elettrica a poli salienti ponendo    0 , ovvero:
 Lm,d  Lm,q  Lm

 (66)
 Ls ,d  Ls ,q  Ls  L ,a  Lm

con Ls induttanza sincrona.
a. Avvolgimento di eccitazione
In questo caso l’avvolgimento di eccitazione non è più concentrato, ma distribuito su qe cave per polo,
in ognuna delle quali sono alloggiati zc,e conduttori. Pertanto, nel costituire la matassa equivalente
d’eccitazione, va portato in conto il modulo del fattore di distribuzione d’eccitazione  d ,e . La (22) diviene
Ne, p d ,e
quindi: ie'  2ie con Ne, p  be zc,e qe (67)
3 N a , p  d ,a
Denotando con 2 l’ampiezza del settore circolare offerto all’avvolgimento d’eccitazione, si
introduce la densità lineare di corrente d’eccitazione:
I e,tot I e,tot
Je   (68)
p D  mD
con  m  p e I e,tot la sommatoria delle correnti di cava estesa al numero di cave totali Qe
dell’avvolgimento di eccitazione:
zc,eie zc,eie
I e,tot  Qe  2qe p  2qe zc,ebs ,eie  2 pNe, pie (69)
bp,e bp,e
Sostituendo la (69) nella (68) si ottiene:
I e,tot 2 pNe, pie J e m D   D k i' 3 pN a, p d ,a
Je    2 Ne, pie   ie'  d ,e m Je  Je  J e con k J  (70)
p D  mD p 3 pN a, p d ,a d ,e m D
La (70) stabilisce che, una volta fissati numero di coppie polari, diametro di macchina, configurazione
dell’avvolgimento di armatura e forza magnetomotrice d’eccitazione, la densità lineare di corrente
dell’avvolgimento di eccitazione, dalla quale dipende la temperatura di regime dell’avvolgimento, è
inversamente proporzionale al prodotto d ,e m .
D’altra parte si può dimostrare che il fattore di distribuzione dipende da  m e qe tramite la seguente
funzione:
1 sin   m 2 
 d ,e  (71)
qe sin   m  2qe  
Se il numero di cave polo-fase è sufficientemente elevato (basta che qe  6 ), si può porre:
1 sin  m 2  2sin   m 2 
d ,e  lim q   (72)
e qe sin   m  2qe   m
da cui, sostituendo nella (70), si ottiene in definitiva:
k J ie'
Je  (73)
2sin   m 2 
E’ interessante valutare J e nei casi  m   (l’avvolgimento d’eccitazione è distribuito uniformemente
su tutta la periferia di rotore) e  m  2 3 (l’avvolgimento d’eccitazione è distribuito uniformemente sui
2 3 della periferia di rotore):
 k J ie'
 e
J    
J e  
 2 3
   (74)
 J  2 3  k J ie
' J e  2 3 2


e
3
ovvero, l’incremento della copertura angolare dell’avvolgimento d’eccitazione di un fattore 3 2
determina, in questo caso, il decremento della densità lineare di corrente di un fattore 3 2 . Più in
generale, è possibile affermare che la diminuzione della densità lineare di corrente conseguente a un
incremento dell’angolo di copertura dell’avvolgimento di eccitazione diviene progressivamente meno
significativa. Per questo motivo, nelle realizzazioni costruttive, si sceglie usualmente 2 3   m  3 4 .
b. Equazioni di equilibrio elettrico a regime sinusoidale e simmetrico
Particolarizzando le (57) sulla base delle (66), si ottiene:
Va ,d  Ra I a ,d  X s I a,q

Va ,q  Ra I a ,q  X s I a ,d  E (75)
 '
ve  Reie
' '
in cui X s   Ls è la reattanza sincrona. Le prime due delle (75) possono essere riscritte
convenientemente ai fasori:
Va  Ra Ia  jX s Ia  E (76)
c. Equazione di coppia a regime sinusoidale e simmetrico
Il momento della coppia elettromagnetica Me sviluppato in condizioni di regime si ottiene dalla (65)
considerando solo la componente sincrona:
3 p Va E
Me  sin  (77)
 Xs
Il valore massimo M e,k si ottiene naturalmente in corrispondenza di    2 :
3 p Va E
M e,k  (78)
 Xs
Generalmente, per garantire un sufficiente margine di stabilità (con il fine di evitare che la macchina
perda il passo in corrispondenza di brusche perturbazioni del carico meccanico), si dimensiona il sincrono
in maniera tale che il momento della coppia nominale soddisfi la relazione:
M e ,k
M e ,n  (79)
2
ovvero, in condizioni nominali, si ha usualmente:

  n  (80)
6
E’ importante osservare che, a parità di E , M e,k è inversamente proporzionale alla reattanza sincrona,
che, pertanto, è minimizzata compatibilmente con il conseguente incremento della forza magnetomotrice
d’eccitazione. In particolare, dalla (78) e dalla terza delle (58) si ottiene:
 3 p Va E
 Lm   2 M
 e ,k
 (81)
i '  2 M e,k
e
 3 p Va
dove è stato trascurato il contributo dell’induttanza di dispersione alla reattanza sincrona. La diminuzione
di Lm è conseguita generalmente aumentando opportunamente il traferro. Per questo motivo, a parità di
potenza, la macchina sincrona è caratterizzata da un traferro maggiore di quello relativo alla macchina
asincrona. Normalmente il rapporto è nel range 5:1 10 :1 .
d. Regolazione di velocità
Particolarizzando la componente sincrona della (50) a regime, si ottiene:
M e  3 pLm,d ie' I a,q (82)
ovvero un generico valore desiderato di coppia M e* può essere generato imponendo la condizione:
M e*
I a*,q  (83)
3 pLm,d ie'
D’altra parte, come osservato precedentemente, la minimizzazione del modulo della corrente
d’armatura a parità di momento della coppia sviluppato è conseguito annullando la componente d’asse
diretto della corrente d’armatura:
I a*,d  0 (84)
Sostituendo la (83) e la (84) nelle prime due delle (75), si perviene alle seguenti:
 * Lm
Va ,d  3i ' r M e
*

 e
 '
(85)
V *  pLmie 
 a , q
2
r

in cui Va*,d e Va*,q sono le proiezioni del fasore della tensione d’armatura in condizioni di regime a velocità
del rotore r e coppia elettromagnetica M e* . Il valore efficace della tensione d’armatura di riferimento in
condizioni di regime è quindi fornito da:
2 2
 M *   pi ' 
Va*  r Lm  'e    e  (86)
 3ie   2 
ovvero la tensione e la frequenza devono variare con legge proporzionale.
Purtroppo, la regolazione di velocità della macchina sincrona non può essere effettuato con la
semplice relazione di proporzionalità ricavata, che in effetti si limita a stabilire il legame tra tensione
d’armatura e coppia di riferimento a differenti velocità in condizioni di regime e, conseguentemente, non
può essere utilizzata nell’ambito del controllo. Infatti, la variazione della tensione di armatura sulla base
della (86) a seguito di in cambiamento di M e* indurrebbe significative oscillazioni pendolari, con
probabile perdita della stabilità del controllo, soprattutto in presenza di bruschi cambiamenti del
riferimento.
Macchina elettrica a corrente continua
1. Macchina a corrente continua ideale
Sia considerata una macchina elettrica sincrona a poli salienti nella quale gli avvolgimenti di
eccitazione e di armatura sono disposti rispettivamente sullo statore e sul rotore. Naturalmente, in questo
caso, sono necessari tre anelli di materiale conduttore installati sul rotore per addurre, mediante le tre
spazzole corrispondenti, le tensione di alimentazione d’armatura. Il principio di funzionamento della
macchina elettrica rispecchia la trattazione esposta nella precedente sezione, fatta eccezione per le
trasformazioni di riferimento. In particolare, gli assi diretto e in quadratura sono in questo caso solidali
con il riferimento di statore e, conseguentemente, conviene considerare il componente simmetrico della
corrente di armatura riportato in fase al riferimento di statore. Continuando ad indicare con  (  ) l’
ascissa curvilinea del riferimento angolare solidale con lo statore (rotore) e con  lo spostamento
angolare del rotore rispetto allo statore, si ha:
jp
a  iae
i(s) (87)
Confrontando la (16) con la (87) si può osservare come l’unica differenza risiede nell’operatore di
trasformazione R   che riporta il componente simmetrico i a nel riferimento rispetto al quale è solidale
l’asse magnetico dell’avvolgimento di eccitazione. Conseguentemente, le equazioni di equilibrio
elettrico differiranno esclusivamente rispetto ai termini che coinvolgono la derivata temporale di R   .
E’ facile verificare che si perviene alla seguente formulazione:
 d d '
va ,d  Ra ia ,d  Ls ,d dt ia ,d  pr Ls ,q ia ,q  Lm,d dt ie

 d
va ,q  Ra ia ,q  Ls ,q ia ,q  pr Ls ,d ia ,d  pr Lm,d ie
'
(88)
 dt
 ' d ' d

ve  Reie  L ,e dt ie  2 Lm,d dt ia ,d ie

' ' '
'

Imponendo ia,d  0 (ovvero vincolando l’asse magnetico della matassa equivalente dell’avvolgimento
di armatura sull’asse in quadratura) e considerando positiva una velocità di rotazione in senso antiorario,
le ultime due delle (88) si modificano in:
 d
va  Raia  La dt ia  kr
 (89)
v '  R ' i '  L' d i '
 e ee e
dt
e

in cui è stato posto:


ia  ia ,q

va  va ,q

 La  Ls ,q , Le  L ,e  2 Lm,d
' '
(90)
  2
  DL pLm,d ie'
  B ,e    d , k 
 2  2
m m

con ia corrente d'armatura, va tensione d'armatura, La induttanza d’armatura, L'e induttanza di


eccitazione riportata all’avvolgimento di armatura,  flusso polare d’eccitazione e k costante di
macchina. Le equazioni (89) descrivono il modello matematico di una macchina sincrona a poli salienti
trifase nella quale l’armatura è stata disposta sul rotore e la terna delle tensioni di alimentazioni trifase
vincola la posizione del componente simmetrico della corrente d’armatura, che è sempre in quadratura
con l’asse diretto. In questo caso, la distribuzione del campo di induzione magnetica al traferro è sincrona
con la velocità dello statore rispetto al rotore. Più in generale è quindi possibile affermare che in una
macchina elettrica sincrona esiste almeno un elemento (sia esso statore o rotore) rispetto al quale il campo
magnetico è sincrono con la velocità relativa dell’altro elemento.
D’altra parte, per quanto detto nella sezione precedente, all’avvolgimento trifase di armatura
(alimentato dalla terna di tensioni va,1, va,2, va,3) è possibile sostituire una matassa equivalente costituita
da 3Na, pd ,a 2 spire in serie, con l’asse magnetico disposto secondo l’asse in quadratura, percorsa dalla
corrente d’armatura ia e alimentata dalla tensione d’armatura va . In linea di principio è quindi possibile
realizzare una macchina elettrica (ovvero la macchina elettrica in corrente continua) caratterizzata dal
modello matematico (89) nella quale l’armatura, realizzata con un avvolgimento monofase, è alimentata
da una tensione monofase. E’ tuttavia necessario fare in modo che, durante la rotazione
dell’avvolgimento d’armatura, l’asse magnetico corrispondente rimanga fisso nel riferimento solidale
con l’avvolgimento d’eccitazione.
2. Collettore elettromeccanico
Sia considerato un avvolgimento di armatura monofase distribuito su 6 cave equi-spaziate del passo
di cava  c,a   3 , costituito da 6 matasse M1, M2, M3, M4, M5 ed M6. Ogni cava, in cui sono allocati zc,a
conduttori, è suddivisa in due strati (superiore ed inferiore) ed ospita i lati di andata/ritorno di due matasse
differenti. Sul rotore è disposto un anello (collettore) suddiviso in sei parti uguali (lamelle). Le lamelle
(di materiale conduttore) sono isolate con uno strato di materiale isolante, che si suppone di spessore
infinitesimo. Sullo statore è disposta una coppia di spazzole di grafite a contatto con il collettore. Le
spazzole hanno la stessa lunghezza delle lamelle e sono posizionate diametralmente opposte.
Conseguentemente, in corrispondenza di una rotazione completa dell’armatura, la coppia di spazzole
entra successivamente in contatto con 6 coppie differenti di lamelle. Alle spazzole sono collegati i
morsetti che adducono la tensione di alimentazione all’avvolgimento di armatura. La configurazione
dell’avvolgimento d’armatura e il collegamento delle matasse al collettore sono rappresentati in figura
5, in cui è riportata la vista in sezione longitudinale della macchina elettrica equivalente rettificata. Per
semplicità di rappresentazione, agli strati superiore e inferiore di cava sono stati associati gli stati sinistro
e destro della sezione longitudinale di cava.

Si può osservare che le sei matasse costituiscono un circuito chiuso. Conseguentemente, indicando
con vM,h la caduta di tensione sulla h-esima matassa misurata tra il terminale iniziale del lato di andata
Mh+ e il terminale finale del lato di ritorno Mh-, risulta:
6
 vM ,h  0 (91)
h1
D’altra parte, rispetto alle spazzole S1 e S2, il circuito di armatura è equivalente al parallelo della serie
delle matasse M1, M2, M3 (percorsa dalla corrente iM ,1 ) e della serie delle matasse M4, M5, M6 (percorsa
dalla corrente iM ,2 ). Tenendo in conto che, rispetto alle spazzole, il secondo gruppo di matasse è
contravvolto rispetto al primo, è possibile esprimere vM ,h come:
vM ,h  RM iM ,1  eM ,h con h  1,2,3

 (92)
vM ,h   RM iM ,2  eM ,h con h  4,5,6

con eM ,h tensione indotta nella h-esima matassa.
Dal momento che le mattasse M4, M5, M6 condividono le stesse cave delle matasse M1, M2, M3 risulta
inoltre:
eM ,h3  eM ,h con h 1,2,3 (93)
L’equazione di equilibrio elettrico rispetto alle spazzole si scrive quindi:
3 3
va  3RM iM ,1   eM ,h  3RM iM ,2   eM ,h (94)
h1 h1

da cui risulta iM ,1  iM ,2  ia 2 . L’avvolgimento di armatura è quindi in generale equivalente al parallelo di


due bobine, ognuna realizzata collegando in serie qa matasse costituite da zc,a 2 spire e distribuite su
2qa cave.

Figura 5: Vista in sezione longitudinale della rettificazione dell’avvolgimento d’armatura di una macchina a corrente
continua..
E’ d’altro canto evidente che la posizione dell’asse magnetico dell’avvolgimento di armatura è
vincolata al posizionamento delle spazzole. Infatti, quando le spazzole sono in contatto con le lamelle
L1/L4 (come ipotizzato in figura 5), l’asse magnetico risultante è diretto secondo la mezzeria delle
matasse M2/M5. A valle di una rotazione antioraria di  3 , le spazzole si troveranno in contatto con le
lamelle L2/L5. L’asse magnetico risultante, che sarà diretto secondo la mezzeria delle mattasse M3/M6,
sarà caratterizzato dallo stesso posizionamento reciproco rispetto alle spazzole.
E’ pertanto possibile affermare in generale che, ad ogni rotazione di  qa , corrisponde un componente
simmetrico della corrente d’armatura caratterizzato da una direzione vincolata dal posizionamento delle
spazzole nel riferimento solidale con lo statore. Se qa è molto elevato, si può assumere che i a rimanga
fisso nel riferimento solidale con lo statore. Posizionando quindi le spazzole in maniera tale da ottenere
ia,d  0 si perviene a una macchina elettrica descritta dal modello matematico (89).
3. Equazioni di equilibrio elettrico e di coppia a regime
Imponendo le condizioni di regime:
va  const.  va  Va

r  const. (95)
 '
ve  const.  ve  Ve
' '

nelle (89), si ottengono le equazioni di equilibrio elettrico della macchina a corrente continua ad
eccitazione indipendente in condizioni di regime:
Va  Ra I a  k r
 ' (96)
Ve  Re I e
' '

pLm,d I e'
con   .
k
Moltiplicando entrambi i membri della prima delle (96) per la corrente di armatura I a si perviene
all’equazione d’equilibrio delle potenze del circuito d’armatura a regime:
Va I a  Ra I a2  k I ar (97)
La (97) stabilisce che la potenza fornita dalla rete di alimentazione è pari alla somma delle potenza
dissipata per effetto Joule e del termine addizionale k I ar , che, in assenza di perdite di potenza
addizionali, non può che coincidere con la potenza meccanica Pm .Conseguentemente:
Pm  M er  kI ar  M e  kI a (98)
Esprimendo la corrente d’armatura I a in funzione del momento della coppia elettromagnetica M e
tramite la (98), si perviene al legame coppia/velocità della macchina elettrica in condizioni di regime:
M e   M s  r  (99)
in cui è stato posto s  Va k  (velocità a vuoto) e  M   k  2 Ra .
42

(indipendenti dalla corrente Ia), perdite addizionali per correnti parassite nello sviluppo in
cava degli avvolgimenti di armatura.
Come le altre m acchine elettriche, il m otore in c.c. è una sorgen te di rum ore: quello
dovuto all'attrito sui cuscinetti è, per un fissato ti po di cuscinetto, funzi one della velocità di
rotazione, mentre non è sostanzialmente influenzato dal carico; lo stesso avviene per il rumore
dovuto al m oto dell'aria all'interno del m otore; dipendente dalla velocità è ancora il rum ore
dovuto all'attrito tra spazzola e collettore, che è anche sensibile al tipo ed alle dimensioni delle
spazzole, alla loro p ressione di lavoro ed a llo stato del colletto re; il rum ore di orig ine
magnetica, dipendente dall' ampiezza e dalla fre quenza dell' induzione, h a, invece, realm ente
una m odesta inciden za nelle m acchine in corrente con tinua. I sis temi di raffred damento
esterni, specie se basati su ventilatori o s cambiatori di calore aria-aria danno luogo a livelli d i
rumorosità più elevati rispetto a quelli intrinsecamente prodotti dal motore in sé.
Tutti g li ele menti appena citati, ins ieme alla capacità di so vraccarico e d al va lore delle
costanti di tempo elettrica e meccanica, rappresentano i parametri di maggiore rilevanza per la
scelta di un motore in corrente continua.
Come già detto nei paragrafi precedenti, inoltre, il f enomeno della co mmutazione è di
centrale im portanza per la co mprensione e la definizione delle caratteristiche di
funzionamento dei motori in corrente cont inua. A ca usa della vastità e com plessità
dell'argomento, si rimanda alla bibliografia sull’argomento per una trattazione organica.

4.14 – REGOLAZIONE DELLA VELOCITÀ DEI MOTORI IN C.C. AD ECCITAZIONE


INDIPENDENTE

In corrispondenza di un'asse gnata legge di variazione del m omento resistente, per


regolare la velocità d i rotazione di un m otore è necess ario variar e la caratteristica d i coppia
motrice. Dalla (4.38) è agevole dedurre che ciò è possibile sia vari ando la tensione di
armatura, sia agendo sulla resistenza di arm atura o sul flusso (cioè sulla tensione di
eccitazione).
Il senso di rotazione può esse re variato invertendo la polarità della tensione di arm atura o
di quella di eccitazione.
Nel seguito vengono riassunti alcuni m etodi di regolazione della velo cità di m otori ad
eccitazione indipenden te. E' i mplicito il ri ferimento a sistem i di regolazion e utilizzan ti
convertitori statici, il cui funzionamento e le cui caratteristiche sono descritte in corsi dedicati
all’elettronica di potenza.

4.14a – Regolazione della velocità per variazione della tensione di armatura


E' il tipo di regolazione ch e ha c onsentito la largh issima diffusione dei m otori ad
eccitazione separata n egli azionam enti industria li. Com e è sem plice dedurre d alla (4.38' ), a
parità di altr i parametri, la variazione della tensione V di arm atura determina una variazione
43

proporzionale della velocità ideale a M V4 V3 V 2 V1 (a)


vuoto s, mentre il coefficiente an golare Mn
1/ resta invariato. L e caratteris tiche V 2 < V1
V 3 < V2
M(r) (fig.4.60 a e b) traslano, quindi,
V 4 < V3
parallelamente a se s tesse al variare di V;
in particolare, al d ecrescere della 0 s s s s
4 3 2 1 r
tensione si spostano verso sinistra. Di
contro, a pari coppia resistente, la
M (b)
corrente ass orbita dal motore a regim e
permanente è indipendente dalla Mn

tensione; la cara tteristica Ia(M) rim ane


quindi sempre la st essa per i diversi
s n s n
valori possibili de lla tensione di 0 r
armatura.
In corrispondenza di un assegnato -Mn
valore di coppia (e qu indi di corrente di
armatura, s e il flusso è cos tante), il
rapporto tra due velocità di rotazione Fig.4.60 – Caratteristiche coppia/velocità per diversi valori
ottenute con due diffe renti valori della della tensione di armatura e flusso di eccitazione costante .
(a) primo quadrante; (b) 4 quadranti
tensione di alimentazione è pari a:

r ,1 V1  Ra I a
 (4.40)
r ,2 V2  Ra I a

La relazione (4.40) può essere im piegata anche per determinare il valore di tensione da
applicare per ottenere una desiderata velocità in corrispondenza di un assegnato valore di
coppia, purché siano noti i valori di V, r e Ia in una condizione di funzionam ento (ad
esempio quella nominale riportata in targa).
Quando si varia la tensione, nel m otore
si in staura un trans itorio e lettrico e M V2 V1
meccanico che dipende dai p arametri P1
Mn
elettrici e m eccanici de lla m acchina, dalla P2
legge di variazione della tensione e dal
punto di lavoro iniziale. Se si assume che la
variazione della tensione da un valore V1 ad P’1
un valore V2 avvenga istantaneam ente e
r
0 r2 r1
che le cos tanti d i tem po elettrich e siano
trascurabili rispetto a q uelle meccaniche, la
Fig.4.61 - Transizione dal punto di lavoro iniziale P1
transizione dal punto iniz iale a quello finale a P 2 per effet to di una diminuzione i stantanea di
è esem plificata dalla fig.4.61, in cui il tensione a coppia resistente costante.
44

momento resistente è assunto costante.


Diminuendo, ad esempio, bruscamente la tensione, nell'istante iniziale la velocità rim ane
costante per l'inerzia posse duta dalle m asse in rotazione e il punto di lavoro P 1 si sposta
sulla nuova caratteristica nel punto P1' . In questa situazione, trascurando il transitorio
elettrico, la corren te Ia dim inuisce istantaneam ente pe r con servare l' equilibrio ele ttrico d el
circuito di armatura e, quindi, la coppia motrice viene ad essere minore di quella resistente. In
ottemperanza alla legge dell' equilibrio meccanico, la macchina decelera e, di conseguenza, la
corrente Ia comincia ad aumentare. La nuova condizi one di equilibrio si raggiunge quando la
coppia motrice eguaglia di nuovo quella resistente (punto P2, a velocità r2 <r1).
Le considerazioni appena riportate sono,
come premesso, es tremamente semplificate. Le 
effettive ev oluzioni te mporali della corren te di 1
armatura e della velocità possono essere ottenute 2

dall'integrazione del sistem a di equazioni 0


t
differenziali (4.26), (4.29), (4.30) con corrente di i
I1
eccitazione costante.
A scopo esem plificativo la fig.4.62 m ostra I min

gli andamenti di r (t) e Ia (t) conseguenti ad una


0 t
diminuzione a gradino de lla ten sione a copp ia
Fig.4.62 – Andamenti te mporali d ella velocità e
resistente costante e nell'ipotesi di ritenere il della corrente di armatura con una diminuzione a
transitorio elettrico di durata trascurabile. gradino della tensione a coppia resistente costante.

Quando si regola la velocità in aum ento, durante il transitorio la corrente di armatura può
raggiungere valori pericolosi per gli avvolgim enti, sia per il sovrariscaldam ento che si
determina che per gli sforzi elettrodinam ici che si producono in essi. A tal fine è opportuno
limitare la corrente massima mantenendone i valori entro ranges prefissati.
La regolazione di velocità per variazione della tensione di alim entazione è di tipo non
dissipativo: a parità di coppia resistente, le perdite nel ram e rim angono costanti al variare
della velocità e, non modifica ndosi la corrente di arm atura, anche le perdit e addizionali
risultano invariate. La variazione di potenza elettrica assorbita dalla rete tra i punti P1 e P2 è
pari proprio a quella della po tenza meccanica disponibile all'asse. Per i motori auto ventilati,
comunque, l a capacità di carico (e di sovraccaric o) è ridotta al dim inuire della velocità, a
causa della minore efficacia del raffreddamento a basso numero di giri.
La costanza (a Mr = cost) delle perdite nel circ uito di armatura al var iare della velocità
comporta, ovviam ente, una variazione di rendim ento tanto più evidente quanto più è am pio
l'intervallo di regolazione; in particolare, il rendimento diminuisce per valori decrescenti della
potenza resa.
Le considerazioni precedenti si riferiscono alla possibilità di ottenere tensioni di
alimentazione costanti nel tempo, pur se di valore regolabile. E' quello che sostanzialmente si
verifica quando la variazione di tensione è ottenuta, ad esem pio, mediante il ricorso a
45

convertitori rotanti dotati di ge neratori in corrente continua , a partitori di tensione o


effettuando una comm utazione tra l' accoppiamento in serie e quello in pa rallelo di due o più
motori su reti in continua.
L'affermazione di questo tipo di regolazione è stata, però, possibile grazie essenzialmente
alla diffusione dei convertitori statici a sem iconduttori allo stato solido, con commutazione
sia da rete (raddrizzatori, a partire da reti in c.a.), che forzata (choppe r, a partire da reti in
c.c.). Con questi tipi di alimentazione, in genere, la tensio ne non è perfettam ente costante nel
tempo; le considerazio ni preceden ti restano comunque valide, specie se si fa ricorso
all'impiego di filtri all'uscita del convertitore.

4.14b – Regolazione della velocità per variazione della resistenza di armatura


La resistenza del circuito di arm atura può essere aum entata inserendo resistenze
addizionali tra la rete ed il m otore, lasciando ina lterate le tensioni applicate al circuito di
eccitazione e a quello di armatura.
All'aumentare della resistenza Ra, si
incrementa anche la caduta d i tensione e, M R R a3 Ra2 R a1
a4
quindi, la caratteristica M(r) diviene m eno Mn
pendente (f ig.4.63). Di contro, la velocità Ra2 < Ra1
ideale di f unzionamento a vuoto rim ane Ra3 < Ra2
invariata. Dalla (4.35) s i deduce in oltre che, Ra4 < Ra3

all’equilibrio, a parità di mo mento r esistente,


la va riazione della resistenza non produce 0 s r

nessuna variazione della corrente di arm atura


Fig.4.63 – Caratteristiche coppia/velocità per diversi
a regime. valori d ella resistenza di a rmatura, c on t ensione d i
La fig.4.64 esem plifica la transizione dal eccitazione e di armatura costanti.
punto di lavoro P 1 al punto P 2 per effetto della variazione di resistenza di arm atura (da Ra1 a
Ra2 ) e nelle stesse ipotesi semplificative del paragrafo precedente.
Questo tip o di regolazione, ado perato
Ra1 essenzialmente prim a dell'avvento dei
M Ra2
convertitori a sem iconduttori, è di tipo
P2 P1
Mr dissipativo. Inf atti, s iccome a regim e la
corrente as sorbita Ia è indipendente dalla
P’1 resistenza, l'aum ento di Ra a tensione di
armatura costante non com porta variazioni
0 r2 r1 s r della potenza assorbita P in = VI a ; di minuisce,
invece, la potenza resa, perché dim inuisce la
Fig. 4.64 - Transizione da P1 a P 2 per eff etto d i un
aumento i stantaneo del la resi stenza
velocità. L a differenza di potenza viene
d'armatura a coppia resistente costante. dissipata sulla res istenza addizionale esterna e
46

non com porta sovrariscaldam enti nel m otore. Il rendim ento com plessivo risulta m inore in
corrispondenza di valori più bassi di potenza resa.

4.14c – Regolazione della velocità per variazione del flusso di eccitazione


In considerazione della modesta entità della potenza in gioco nei circuiti di eccitazione, la
variazione del flusso sarebbe da considerarsi la maniera più agevole per regolare la velocità di
rotazione di un motore in c.c. ad eccitazione indipendente.
Per la presenza dei fenom eni di saturazione, questo tipo di regolazione è possibile
soltanto per valori del flusso m inori di que llo nom inale. A partir e dalla condizione di
eccitazione nom inale, si può quin di solo dim inuire il flusso, ridu cendo la tensione di
eccitazione.
Dalle (4.34) e (4.35) si evince che, per una fissata coppia resistente, l'indebolim ento del
flusso comporta un aumento della corrente di arm atura (curve Ia(M) in fig.4.65 a) e, in genere,
un aumento della velocità (curve M(r) in fig. 4.65 b). Quest'ultima affermazione è valida fino

3 < 2  <
Ia a) M 1 2 1  <  b)
3 2
2 < 
1 Mn
1

0 0  r,n s,n r
Mn M

Fig. 4.65 - Andamento della corrente di armatura (diagramma a) e della velocità (diagramma
b) in funzione della coppia per diversi valori del flusso di eccitazione.
a valori di coppia ta li che il term ine MRa/(k )2 è di m odesta entità rispetto a V/(k ). Per
valori elevati della corrente di arm atura, la riduzione del flusso può anche determ inare una
riduzione di velocità (fig.4.66).
Per valo ri d i f lusso de crescenti, la velocità a
vuoto s si in crementa, la pendenza delle
M 1
caratteristiche M(r) dim inuisce, e, di
conseguenza, si riduce la coppia m assima
estrapolata. 2 < 
1
Nelle ipo tesi sem plificative dei paragr afi Mn
4.14.a e b, la trans izione a cop pia resis tente
costante da un punto di lavoro P 1 ad un punto P 2 0  r,n s,n r
è illu strata dalla f ig.4.67. A seguito di u na
Fig. 4.66 - Caratteristiche coppia/velocità per
diminuzione istantanea di flusso da 1 a 2, la due valori di fl usso. A pari cop pia,
velocità r esta costante nell' istante iniziale p er con il fl usso indebolito la velocità
può diminuire o aumentare.
47

l'inerzia delle masse rotanti e la m acchina si porta


M 2 < 
a lavorare nel punto P1' sulla nuova car atteristica. 1 1
P’1
La coppia m otrice in P1' è m aggiore della
resistente e, quindi, la m acchina accelera Mr P2
portandosi nel punto di equilibrio finale P2. P 1

E' facile verificare che, partendo da


r
condizioni prossim e alla nom inale, a piccole
0 r1 r2
variazioni di flusso corrisponde un elevato
incremento transitorio di corren te, ch e pu ò Fig. 4.67 - Transizione dal pu nto di l avoro P 1
al pu nto P 2 per di minuzione del
raggiungere anche valori inamm issibili per il flusso di eccitazione.
buon funzionamento della macchina.
L'aum ento della corrente Ia e de l c ampo di arm atura lim ita la capac ità di sovrac carico
della m acchina; normalm ente, qu indi, l' indebolimento del flusso no n è un m etodo da
impiegare prim a che la possib ilità di rego lazione de lla tension e d i arm atura sia s tata
completamente perseguita.
Con la variazione del flusso, inoltre, si ha una dim inuzione di rendim ento per l'aumento
delle perdite nel ram e all'aum entare della velo cità a pari coppia resi stente. Per conservare
costanti le perdite Joule nell' armatura (ed ev itare sovraris caldamenti) è necessario che la
corrente Ia resti p raticamente costa nte in tutto l' intervallo di regolazione di velocità. Se,
quindi, partendo dalla condizione di funzionam ento nom inale (a tensione e corrente di
armatura nominali), si intende determ inare la ma ssima velocità ottenibile agendo sul flusso e
lasciando inalterata la te nsione di armatura, la condizione da rispettare è che la f.e.m. indotta
alle spazzole sia costante in ogni condizione di carico, cioè:

V  Ra I a  cost  E  cost  En  k  r  k  n r ,n

La velocità, quindi, varia c on legge inversam ente proporzionale al flusso di eccitazione.


Se si moltiplica primo e secondo membro per Ia=Ia,n, si ha:
M r  M n r ,n  cos t
cioè la potenza utile lim ite è costante e pari a quella no minale. In corrispondenza di
deflussaggio, quindi, a corrente costante la macchina lavora a coppia lin earmente decrescente
con l'aum ento di velocità. L'ultim a relazi one è un'iperbole nel pi ano coppia-velocità e
rappresenta un luogo di punti a tensione e corrente di armatura costanti.
La massima velocità assoluta raggiungibile è limitata dalle perdite a vu oto (al limite, per
M0 si ha r ), dalle c aratteristiche dei cuscine tti e, soprattutto, dalla poss ibilità di
ottenere un a comm utazione accettabile. Il fl usso, quindi, non può essere rido tto oltre un
valore minimo (in gene re non inferiore a 0.25 n) perché la velocità sarebbe troppo elevata
per assicurare una buona commutazione. Il rapporto r,max/r,n tra la v elocità massima e la
velocità nominale è, in genere, inferiore a 2÷3 p er macchine con elevati valori dell' induzione
48

al traferro, e può raggiu ngere anche valori ne ll’intervallo 5÷8 per m acchine meno sollecitate
magneticamente.

4.15 – DOMINIO DI FUNZIONAMENTO DEI MOTORI IN C.C. AD ECCITAZIONE


INDIPENDENTE

Riassumendo le consid erazioni dei paragr afi preceden ti, per un m otore in c.c. ad
eccitazione indipendente in funzionamento a regime stazionario, è possibile definire nel piano
M-r un dom inio operativo o
dominio di regolazione (doppia M
Vn, n
retinatura in fig.4.68) nei cui punti
la m acchina può portarsi a lavorare a

in regime continuativo agendo sulla


V, n Pn b
tensione di armatura e/o su quella di Mn

eccitazione (si tralascia la possibilità


di variazione della resistenza di 1
c V ,
armatura). 2
n
d Vn, min
I punti della regione (1), 0 r,n s,n r,max r
compresi fra la retta a (caratteristica
a V=Vn e =n), la r etta or izzon- Fig.4.68 – Dominio di funzionamento in regime continuativo di un
motore in c.c. ad eccitazione indipendente.
tale b (a M=Mn) e gli assi, possono
essere ottenuti agendo sulla tensione di armatura e m antenendo il flusso costante (  =  n).
In tal caso la corrente di armatura è sicuramente non superiore al suo valore nominale.
I punti della regione (2), compresi tra l'asse delle ordinate, la retta a, la curva c (a V=Vn,
 decrescente, Ia=Ia,n, e potenza r M = costante) e la retta d (a V=Vn e =min) possono,
invece, essere ottenuti agendo sul flusso di eccitazione e m antenendo costante la ten sione di
armatura.
La fig.4.69 mostra il dom inio di M Vn, n
b’
funzionamento esteso fino alla M max

corrente m assima Ia,max. Mentre nelle 1’ a


regioni (1) e (2) il m otore p uò Vn,  Ia,max
b Pn
funzionare in regim e continuativo, Mn
nelle reg ioni (1 ’) e (2’) il m otore s i c’
trova in sov raccarico (Ia,n<Ia<Ia,max) e 1
c 2’
può funzionare solo per tempi limitati 2 d
(dipendenti dal tipo di serviz io) pe r 0 r,n s,n r,max r
evitare di superare la tem peratura
Fig.4.69 – Dominio di funzionamento in servizio continuativo ed
limite della clas se d i isolam ento dei in servizio non continuativo.
49

materiali dielettrici utilizzati. Nei punti esterni alle curve b’ e c’ il motore non può funzionare,
in quanto la corrente assorbita sarebbe superiore a quella
M massima ( Ia,max) ed il m otore potreb be danneggiarsi anch e
Mn per brevi intervalli di funzionamento.
La fig.4.70 riporta, in fine, una sintesi delle
caratteristiche limite di cui si è parlato.
0 r,n r
A com pletamento dell'analisi del com portamento in
P
regime stazionario dei m otori in c.c. ad eccitazion e
Pn
separata, alle cara tteristiche della fig.4.68 s i possono
associare le caratteris tiche tensione-velocità deducibili
0 r,n r dall'eq.(4.38).
Ia In fig.4.71 sono riportat e le curve che legano la
Ia,n velocità del motore alla tens ione di alimentazione a vuoto e
per alcuni valori della corrente di armatura (a flusso di
eccitazione nominale). E', inoltre, riportata la curva che lega
0 r,n r tensione e velocità in corri spondenza di un valore ridotto
V del flusso di eccitazione.
Vn

V
0 r,n r
Ia3>Ia2
 n

Ia2>Ia1 Ia1=0
Ve
Ve,n
0.5 n; Ia=0

0 r,n r 0 r
Fig.4.70 - An damento delle principali Fig.4.71 - C aratteristiche tensione-velocità pe r
grandezze in corris pondenza delle differenti valori del carico e a vuoto per differenti
curve limite di fig.4.68 valori del flusso

4.16 – AVVIAMENTO DEI MOTORI IN C.C. AD ECCITAZIONE INDIPENDENTE


A m otore ferm o, la corrente assorbita da un motore a corrente continua è lim itata
esclusivamente dalla resisten za del circuito di arm atura e, in assenza di opportuni
accorgimenti, raggiunge valori molto elevati, sicuramente inammissibili per il motore. Al fine
di contenere tali valori entro limiti accettabili (in genere Ia,max = 1.6÷2.4 Ia,n), si può ridurre la
tensione all'avviamento o aumentare la resistenza del circuito di arm atura mediante l'impiego
di resistori addizionali. Appe na il m otore com incia a ruo tare, la corrente dim inuisce per
effetto dell'aum ento della tension e indotta alle spazzo le; si può, allo ra, au mentare
progressivamente la tensione, o escludere gr adualmente la resis tenza esterna. Con una
50

adeguata variazione dell'una o dell'altra è possibile ottenere un avviam ento a c orrente


praticamente costante, cui co rrisponde una coppia m otrice co stante, in quanto il flusso è
mantenuto pari al valore nominale.

4.16a – Avviamento a tensione ridotta variabile


In linea di principio il met odo consiste nell'avviare il m otore a tensione di alim entazione
variabile da un valore m inimo V0 al valore d i reg ime perm anente mediante n gr adini d i
ampiezza V, o, al lim ite, in m aniera continua. Il valore V0 = Ra IM è definito dal massimo
valore di co rrente ammissibile per la m acchina (indicato per sem plicità con IM); il g radino di
tensione V è, in genere, m olto pi ccolo, in quanto l' angolo di ritard o di accensione dei
convertitori statici è regolabile in maniera pressoché continua.
Nell'ipotesi di trascurare la presenza dell'induttanza di ar matura, il comportam ento del
motore a ll'avviamento è qualita tivamente rappr esentato in fig.4.72. In e ssa sono rip ortate le
caratteristiche M(r) corrispondenti ai valori di tensione V0, V0+V, ..., Vn, percorse in
successione per velocità crescenti e con coppie motrici di volta in volta decrescenti da MM a
Mm. Per motivi di disegno, in figura si è f atto riferimento ad un salto di tensione V
abbastanza elevato. Nel riquad ro in alto a dest ra della s tessa figura è riportato un possibile

M
(b)
MM
M M
Vn
MM MM
Mn

V0 = Ra IM
Mm Mm
0 r,n s,n r
Mn P

V =V n
V0=Ra IM

Mres
Ia IM Im 0 0 r,n s,n r

Fig.4.72 - Caratteristiche velocità-coppia con avviamento a tensione ridotta e variabile.

andamento della coppia in avviamento con tensione variabile con gradini di piccola ampiezza
rispetto al valore nominale.
Il passaggio da una caratteris tica all'altra è ipotizzato avvenire bruscamente e a velo cità
costante. La spezzata a tratto sp esso rappresenta l'andamento della velocità in funzione della
coppia durante l'avviamento dal punto (0, MM) al punto di regim e P, in figura ipotizzato
coincidente con le condizioni nominali P (Mn, r,n).
Il valore minimo di corrente Im è tanto più prossim o al valore IM quanto più è piccola
l'ampiezza del gradino V. Dall'aver considerato ohmico il c ircuito di armatura, si h a, infatti
V=Ra (IM - Im). Con V piccolo si riesce a realizzare un avviamento a corrente praticamente
costante ch e, nell' ipotesi di c oppia resistente co stante, consen te d i o ttenere un' accelerazione
51

pressoché uniforme. Non è infrequente il caso in cui il valore costante di corrente è scelto pari
a quello nominale.

4.16b – Avviamento con resistenze esterne


L'inserzione di resistenze addizionali nel circuito di armatura è stato il m etodo più
utilizzato in tempi in cui non si disponeva di al imentatori a tensione regolabile. E' un m etodo
dissipativo basato sull'impiego di un resistore esterno ad n stadi, progressivam ente disinseriti
durante l'avviamento.
Il valore complessivo Rn della resistenza esterna è scelto in m aniera che, a motore fermo,
la corrente assorbita non superi il valore massimo ammissibile per la macchina, cioè:
V
Rn   Ra
IM
Con l'intera resistenza Rn inserita, il m otore si av via e la corrente comincia a d iminuire;
quando raggiunge un valore m inimo Im, viene disinserito uno stad io della resistenza, che
assume, quindi, il valore Rn-1. Il va lore di Im viene fissato in funzione del m inimo valore di
coppia desiderato durante l' avviamento per co nsentire una sufficiente accelerazion e anche a
coppia resistente pari alla nominale.
Nell'ipotesi di brusca disinserzione del primo stadio di resistenza e di circuito di armatura
puramente ohm ico (cos tante d i tem po elettrica trascurabile rispetto a q uella m eccanica), il
punto di lavoro si sposta sulla nuova caratteri stica, conservando la st essa velocità (cfr.
fig.4.73). Iterando più volte que sto procedim ento, disinsere ndo progressivam ente i diversi
M M
MM MM

R = Ra
Mm Mm

Mn P
R = Ra + Rn

Mres

Ia IM Im 0 0 r,n s,n r
Fig.4.73 - Caratteristiche velocità-coppia con avviamento a resistenza variabile.

stadi di resistenza (i cui valori sono opportunamente calcolati), la velocità aum enta, mentre la
corrente resta compresa tra il valore minimo e quello massimo imposti (linea a tratto spesso in
fig.4.73). L'equilibrio viene raggiunto nel punto P, intersezione della car atteristica di coppia
resistente e di quella di c oppia motrice ottenuta con la re sistenza esterna completam ente
disinserita.
La disinserzione progressiva delle resistenze avviene attraverso la chiu sura di contattori
in derivazione ai singoli stadi che cortocircuitano le resistenze (fig.4.74).
52

R1 R2 …… Rn Ra

V
M
Ve

Fig.4.74 - Dispositivo di avviamento con quattro resistenze esterne disinseribili.

4.17 – DATI DI TARGA


Come per tutte le appa recchiature elettriche, anc he per il m otore in cor rente continua ad
eccitazione indipendente è prevista la presenza visibile di una targa in cui è riportata una serie
di inform azioni e di dati che consentono di indi viduare il tipo di m otore e le sue principali
caratteristiche nominali.
La com posizione della targa, in g enere ripor tata su lle nor me di riferim ento, prevede
l'indicazione dei seguenti dati:
- nome del costruttore;
- tipo di motore e numero di serie;
- tipo di servizio;
- tipo di raffreddamento (codice IC);
- forma costruttiva e tipo di montaggio (codice IM);
- potenza nominale [kW];
- corrente nominale [A];
- campo di regolazione della tensione di arm atura [ V], dal valore m inimo a quello
nominale;
- campo di regolazione di velocità [giri/1'] per variazione della tensione di armatura;
- velocità massima raggiungibile a tensione nominale e flusso indebolito;
- tensione nominale di eccitazione [V];
- corrente nominale di eccitazione [A];
- valori minimi di tensione e corrente di eccitazione.
Un esempio di targa è riportato in fig.4.75.
Per i m otori in c.c. non esis tono serie dettagliatam ente standardizzate come per i m otori
asincroni. Di consegu enza, i valori d i potenza nom inale no rmalmente d isponibili in
commercio sono m olto più num erosi e differenti per i vari costruttori. Anche i valori di
tensione nom inale sono m olteplici: le norm e c onsigliano alcuni valori, sostanzialm ente
connessi a quelli ottenibili dal raddrizzamento delle tensioni monofase e trifase d elle normali
reti di distribuzione. Questa considerazione vale anche per la tensione di eccitazione, oltre che
per quella di armatura.
53

Costruttore
T ipo (s t es s a s ig l a r ip or t at a s u l d at as h eet p er l ' ord i n az i on e)

Conforme a IEC n. ......... / CEI n. ....... / VDE n. ........

kW V A giri/1'
0.77  2.3 175  460 6.0  6.3 1470  4420
2.3 460 6.4 5630

IP 23 IM B3
Eccitazione V A
Cl. isolamento F
180 0.78
88 0.40 IC 12 S1

Fig.4.75 - Esempio di targa di motore ad eccitazione indipendente.

I dati di targa si riferisc ono in genere al servizio continuativo S1. L'estrem o inferiore
dell'intervallo di velocità ripor tato sulla targ a r appresenta la m inima velocità alla quale il
motore riesce a fornire la coppia nom inale in servizio continuativo. Questo dato è importante
soprattutto per i motori autoventilati. Il valo re della coppia nominale è ovviamente ottenibile
dal semplice rapporto tra potenza e velocità nominale.

4.18 – SCHEMA DI ALLACCIAMENTO E MORSETTIERA


Le connessioni degli avvolgim enti di eccitazi one, di arm atura, dei p oli ausiliari e di
compensazione sono indicate nello schem a in fi g.4.76 e, in genere, riportate sulla scatola dei
morsetti, per agevolare il collegamento alla rete di alimentazione.

B2
_

Polo aus. Armatura


B1
+ Compensazione Polo aus.
A1 A2
1B2 1B1 C1 C2 2B2 2B1

_ F2

Eccitazione
F1
+
Fig.4.76 - Connessioni d ei di versi av volgimenti di un m otore i n c.c. co n
indicazione delle estremità di avvolgimento.

Le estrem ità dei singoli avvolgim enti sono de signate con caratteri indicati sulle norme
(ad es. IEC/CEI 34-8, opp. DIN 42 401) e sinteticamente riportati nella tab.4.1.
Per ciascun avvolgimento la polarità positiva è associata al primo morsetto (ad es. F1 per
l'avvolgimento di eccitazione) per motori funzionanti in senso orario.
Le tabelle 4.2 e 4.3 riportano valori tipici di potenza di eccitazione e di rendimento per motori
disponibili in commercio.
54

Tab.4.1 Tab.4.2
Designaz ione Valori tip ici d ella p otenza d i eccitazio ne in
Avvo lgimento estremità motori in c.c. ad eccitazione indipendente

Eccitazione indipendente F1 - F2 Taglia del motore Pecc/Pnom x 100


Armatura A1 - A2
P oli ausi liari : 0.51 kW 5 15 %
lato morsetto A1 1B1 - 1B2
~ 10 kW 25 %
lato morsetto A2 2B1 - 2B2
Compensazione C1 - C2
~ 100 kW 13 %
Ci rc uito di armatura B1 - B2
 500 kW <1 %

Tab.4.3
Valori t ipici di rendi mento , resiste nza di
armatura p. u. ra =RaIan/Vn, co stante di temp o di
armatura a=La/Ra, in motori a c.c. ad eccitazione
indipendente in bassa tensione, non compensati.

Pn [kW]  [%] ra a [ms]

~ 0.2 5560 .2 8.35 ~4


~ 0.5 6268 .1 5.25 4 5
~ 1. 6575 .1 2.18 5 10
~ 5 7583 .0 6.15 1018
~ 10 7888 .0 5.12 1220
~ 50 8592 .0 4.08 1525