Sei sulla pagina 1di 24

Catene cinematiche 1

• Connettendo un insieme di corpi con coppie cinematiche si


ottiene una catena cinematica
• Ciascun membro può avere un numero arbitrario di coppie
• corpi binari, ternari, quaternari per i casi con 2, 3 e 4
2 - Coppie cinematiche e meccanismi

coppie

• Se la catena
contiene un corpo
considerato fisso,
esso è detto telaio

M. Callegari, P. Fanghella, F. Pellicano, Meccanica Applicata alle Macchine © 2013 De Agostini Scuola
Catene cinematiche 2

Rappresentazione catene cinematiche


basata sull’effettiva forma evidenziando solo la
fisica dei corpi geometria essenziale dei corpi
2 - Coppie cinematiche e meccanismi

notare che il telaio (1) è rappresentato in forma connessa o non connessa


M. Callegari, P. Fanghella, F. Pellicano, Meccanica Applicata alle Macchine © 2013 De Agostini Scuola
Catene cinematiche 3

Topologia catene cinematiche


Si indica con il termine “topologia” di una catena cinematica
l’informazione che rappresenta le connessioni fra i corpi tramite
2 - Coppie cinematiche e meccanismi

coppie cinematiche

una catena cinematica è detta


chiusa quando tutti i suoi
membri presentano almeno due
coppie cinematiche, e, formano,
pertanto, una o più maglie
chiuse

M. Callegari, P. Fanghella, F. Pellicano, Meccanica Applicata alle Macchine © 2013 De Agostini Scuola
Catene cinematiche 4

Topologia catene cinematiche


CATENA APERTA CATENA MISTA
2 - Coppie cinematiche e meccanismi

Una catena cinematica è detta Catena cinematica che presenta


aperta quando non presenta parti con maglie chiuse e altre
maglie chiuse per cui almeno uno con sottoinsiemi aperti
dei suoi corpi è connesso agli altri
tramite una sola coppia cinematica
M. Callegari, P. Fanghella, F. Pellicano, Meccanica Applicata alle Macchine © 2013 De Agostini Scuola
Catene cinematiche 5

Topologia catene cinematiche


Talvolta più di due corpi insistono su un’unica coppia cinematica
Esempio rotismo planetario (v. Cap. 11),
i corpi 1 (portatreno), 2 (ruota solare) e 4 (corona) possono essere
2 - Coppie cinematiche e meccanismi

considerati connessi tramite un’unica coppia rotoidale nel punto A

M. Callegari, P. Fanghella, F. Pellicano, Meccanica Applicata alle Macchine © 2013 De Agostini Scuola
Catene cinematiche 6

Topologia catene cinematiche


coppia su cui insistono tre corpi
• è equivalente a due coppie binarie,
2 - Coppie cinematiche e meccanismi

• lo schema equivalente può essere scelto arbitrariamente

M. Callegari, P. Fanghella, F. Pellicano, Meccanica Applicata alle Macchine © 2013 De Agostini Scuola
Catene cinematiche 7

Topologia catene cinematiche

la molteplicità di una coppia cinematica è


pari al numero dei corpi ad essa connessi -1
2 - Coppie cinematiche e meccanismi

molteplicità 2 molteplicità 3

molteplicità 1

• una coppia èequivalente a un numero di coppie binarie pari alla sua


molteplicità
• la scomposizione di una coppia a molteplicità n potrà dare luogo a
n + 1 schemi cinematicamente equivalenti formati da sole coppie
binarie, in cui n corpi sono connessi a un unico corpo

M. Callegari, P. Fanghella, F. Pellicano, Meccanica Applicata alle Macchine © 2013 De Agostini Scuola
8
Catene cinematiche
Mobilità delle catene cinematiche (piane)
Consideriamo un insieme di ncm corpi
mobili nel piano. In assenza di vincoli
fra i corpi, ciascun corpo in moto piano
2 - Coppie cinematiche e meccanismi

ha 3 gdl (gradi di libertà).


La descrizione quantitativa del
movimento del sistema, nel suo
complesso, richiede 3ncm parametri
indipendenti.
Nel caso in cui siano presenti coppie • 3 corpi mobili
cinematiche (vincoli), il numero di • 9 parametri totali
gradi di libertà, che è il numero di • due coppie rotoidali (4
parametri indipendenti necessari a vincoli), per cui
definire il movimento del sistema in • 4 parametri sono
movimento, diminuirà. dipendenti e 5 indip.
• Es. rototraslazione corpo 1
e due rotazioni relative

M. Callegari, P. Fanghella, F. Pellicano, Meccanica Applicata alle Macchine © 2013 De Agostini Scuola
9
Catene cinematiche
Mobilità delle catene cinematiche (piane)
È possibile formulare un'equazione per il calcolo della mobilità di catene
cinematiche in moto piano, spesso denominata "equazione di Gruebler"
2 - Coppie cinematiche e meccanismi

(2.7)

• ngl numero di gradi di libertà della catena cinematica


• ncm = numero dei corpi mobili (numero dei corpi escluso l’eventuale
telaio)
• c1 = numero delle coppie che, lasciano un grado di libertà nel moto
relativo fra due corpi (introducono due vincoli)
• c2 = numero delle coppie che lasciano due gradi di libertà nel moto
relativo (introducono un vincolo)

N.B.: le coppie vanno contate in base alla loro molteplicità

M. Callegari, P. Fanghella, F. Pellicano, Meccanica Applicata alle Macchine © 2013 De Agostini Scuola
10
Catene cinematiche
Esempi di uso della formula di Gruebler

ngl = 3*3-2*4 = 1
2 - Coppie cinematiche e meccanismi

(3 corpi mobili; 4 coppie


rotoidali)

ngl=3*5-2*7=1
(5 corpi mobili; 6 coppie
rotoidali; 1 coppia prismatica)

M. Callegari, P. Fanghella, F. Pellicano, Meccanica Applicata alle Macchine © 2013 De Agostini Scuola
11
Catene cinematiche
Esempi di uso della formula di Gruebler

ngl=3*5-2*6=3
(5 corpi mobili; 6 coppie rotoidali;
2 - Coppie cinematiche e meccanismi

nessun telaio)

la catena si può muovere come un


unico corpo rigido; se si blocca uno
dei corpi la catena è
completamente bloccata (struttura)

ngl = 3*3-2*3 = 3
(3 corpi mobili; 3 coppie rotoidali)

M. Callegari, P. Fanghella, F. Pellicano, Meccanica Applicata alle Macchine © 2013 De Agostini Scuola
12
Catene cinematiche
Esempi di uso della formula di Gruebler

ngl = 5*3-2*6 = 3
2 - Coppie cinematiche e meccanismi

(5 corpi mobili; 6 coppie rotoidali)

ngl=3*4-2*3-1*2=4
(4 corpi mobili; 3 coppie rotoidali, due
camme con profilo dei denti, nessun
telaio)
N.B.: la coppia in A ha molteplicità 2
e, pertanto, va contata 2 volte

Se si blocca un corpo, che diventa


il telaio, il sistema ha 1 gdl
M. Callegari, P. Fanghella, F. Pellicano, Meccanica Applicata alle Macchine © 2013 De Agostini Scuola
13
Catene cinematiche
Esempi di uso della formula di Gruebler

contatto tra profili rototraslazione


2 - Coppie cinematiche e meccanismi

ngl=3*4-2*3-1*2=4
(4 corpi mobili; 3 coppie
rotoidali, due camme con
profilo dei denti, nessun telaio)

Se si blocca un corpo il sistema ha 1 gdl


N.B.: perché si contano (solo): 4 corpi, 3 coppie R e 2 camme?
Si noti che, nello schema "reale", vi sono: 6 corpi, 5 R e 6 camme.
M. Callegari, P. Fanghella, F. Pellicano, Meccanica Applicata alle Macchine © 2013 De Agostini Scuola
14
Catene cinematiche
Limiti della formula di Gruebler
La formula di Gruebler conta semplicemente il numero di vincoli
Qualora qualcuno dei vincoli (contati) non sia indipendente, esso non
introduce nuove restrizioni della mobilità del sistema
2 - Coppie cinematiche e meccanismi

In questi casi, la formula sottostima il numero di gdl della catena


Esempio: si considerino le due catene cinematiche sottostanti,
topologicamente identiche, per le quali si ha: n = 3*4-2*6=0
gl

Questa catena è effettivamente Grazie alle particolari dimensioni date


non mobile, e pertanto è ai corpi (?), in questo caso vincoli non
usualmente chiamata “struttura” sono tutti indipendenti e la catena ha
1 gdl ("meccanismo")
M. Callegari, P. Fanghella, F. Pellicano, Meccanica Applicata alle Macchine © 2013 De Agostini Scuola
15
Catene cinematiche
Limiti della formula di Gruebler
Esempio: si considerino le due catene cinematiche sottostanti,
topologicamente identiche, per le quali si ha: n = 3*4-2*6=0
gl
2 - Coppie cinematiche e meccanismi

Questa catena è effettivamente Grazie alle particolari dimensioni


non mobile, e pertanto è date ai corpi (?), in questo caso
usualmente chiamata “struttura” vincoli non sono tutti indipendenti e
la catena ha 1 gdl ("meccanismo")
M. Callegari, P. Fanghella, F. Pellicano, Meccanica Applicata alle Macchine © 2013 De Agostini Scuola
16
Catene cinematiche
Limiti della formula di Gruebler

Si applichi la formula di mobilità alla


topologia del meccanismo reale:
2 - Coppie cinematiche e meccanismi

ngl=3*6-2*5-1*6=2

Il risultato è (ovviamente)
sbagliato in quanto:
•non avendo un telaio, la catena
cinematica ha di sicuro almeno i
3 gdl di moto rigido
•bloccato un corpo (ad esempio il
portatreno nero), dando una
rotazione a una qualunque delle
ruote dentate, tutte le altre si
muovono di conseguenza (1 gdl
interno)
•totale 4 gdl (come già visto)
M. Callegari, P. Fanghella, F. Pellicano, Meccanica Applicata alle Macchine © 2013 De Agostini Scuola
Criteri geometrici di mobilità 17

La presenza di coppie cinematiche, oltre a introdurre vincoli che


diminuiscono il numero di gradi di libertà del sistema, può introdurre
limitazioni geometriche al movimento dei corpi e ai valori ammissibili
2 - Coppie cinematiche e meccanismi

per le coordinate libere.

ESEMPIO
3 corpi, di cui uno fisso,
2 coppie rotoidali
ngl = 3*2 – 2*2 = 2
P si muove dentro una corona
circolare

Le coordinate x e y del punto P


non possono variare
2
arbitrariamente in

M. Callegari, P. Fanghella, F. Pellicano, Meccanica Applicata alle Macchine © 2013 De Agostini Scuola
Criteri geometrici di mobilità 18

Esempio: quadrilatero articolato


Il quadrilatero in Figura può muoversi solo su
un arco limitato di rotazione del corpo 4. Nelle
posizioni limite i corpi 2 e 3 sono allineati. Tali
2 - Coppie cinematiche e meccanismi

posizioni sono dette “configurazioni singolari”


L’asta connessa a telaio che, a causa della
geometria del sistema, non può effettuare
rotazioni complete, viene detta bilanciere

Se non vi è intersezione fra i due insiemi


ammissibili per P’ e P’’, il meccanismo non
può esistere, ovvero, in pratica, non può
essere montato;
questo avviene tutte le volte che la somma
delle lunghezze delle tre aste più corte è
minore della lunghezza della quarta,
indipendentemente da quale di esse è
assunta come telaio

M. Callegari, P. Fanghella, F. Pellicano, Meccanica Applicata alle Macchine © 2013 De Agostini Scuola
Criteri geometrici di mobilità 19

Esempio: quadrilatero articolato

Nel caso di un quadrilatero con la


geometria dei corpi come in figura,
2 - Coppie cinematiche e meccanismi

tutta la circonferenza che definisce la


traiettoria di P solidale al corpo 4 è
contenuta nella corona circolare che
definisce lo spazio di movimento del
punto P pensato solidale al corpo 3.
Pertanto, il corpo 4 potrà effettuare
una rotazione completa.
Un’asta connessa a telaio che può
effettuare rotazioni complete viene
denominata manovella

M. Callegari, P. Fanghella, F. Pellicano, Meccanica Applicata alle Macchine © 2013 De Agostini Scuola
Criteri geometrici di mobilità 20

Esempio: quadrilatero articolato


Regola di Grashof (generalizzazione concetti precedenti)
per i sistemi articolati composti da 4 corpi e 4 cerniere, vale la
seguente regola detta di Grashof:
2 - Coppie cinematiche e meccanismi

essendo:
•M lunghezza dell’asta più lunga
•m lunghezza dell’asta più corta
•i1 e i2 le lunghezze intermedie
un quadrilatero ha almeno una manovella se

(2.8)

Se la condizione è verificata il meccanismo è detto di Grashof.


Ulteriori condizioni consentono di verificare in modo più dettagliato
l'esistenza di più manovelle o bilancieri.

M. Callegari, P. Fanghella, F. Pellicano, Meccanica Applicata alle Macchine © 2013 De Agostini Scuola
Mobilità dei meccanismi in moto rigido generale 21

Meccanismi i cui corpi


compiono spostamenti di
tipo generale
2 - Coppie cinematiche e meccanismi

Piattaforma di Stewart per la costruzione


di simulatori di volo o di guida

M. Callegari, P. Fanghella, F. Pellicano, Meccanica Applicata alle Macchine © 2013 De Agostini Scuola
Mobilità dei meccanismi in moto rigido generale 22

In generale

numero di gradi
di libertà
2 - Coppie cinematiche e meccanismi

numero di variabili numero di vincoli indipendenti


introdotti con la presenza delle
coppie cinematiche

Generalizzando l'equazione di Gruebler al caso tridimensionale, si ha:

cj = numero delle coppie che


lasciano j gradi di libertà nel
moto relativo

M. Callegari, P. Fanghella, F. Pellicano, Meccanica Applicata alle Macchine © 2013 De Agostini Scuola
Mobilità dei meccanismi in moto rigido generale 23

Esempio: piattaforma di Stewart


2 - Coppie cinematiche e meccanismi

ngl=6*13-5*6-12*3=12

Come mai sono presenti 12 gl,


visto che il meccanismo serve a
la piattaforma 14 rispetto al telaio
1 (6 gl richiesti) ?

M. Callegari, P. Fanghella, F. Pellicano, Meccanica Applicata alle Macchine © 2013 De Agostini Scuola
Mobilità dei meccanismi in moto rigido generale 24

Esempio: piattaforma di Stewart

i due corpi compresi fra le


due coppie sferiche
possono ruotare attorno
2 - Coppie cinematiche e meccanismi

alla direzione della


congiungente i centri delle
coppie, C1 e C2.

questo gdl interno


all’attuatore lineare e non
influisce sul
comportamento globale
della piattaforma

6 dei 12 gradi di libertà indicati dalla, benché effettivamente esistenti,


sono, in realtà, irrilevanti dal punto di vista del funzionamento del
sistema
M. Callegari, P. Fanghella, F. Pellicano, Meccanica Applicata alle Macchine © 2013 De Agostini Scuola

Potrebbero piacerti anche