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Capitolo 2

Coppie Cinematiche e
Meccanismi

M. Callegari, P. Fanghella, F. Pellicano, Meccanica Applicata alle Macchine © 2013 De Agostini Scuola
Coppie Cinematiche e Meccanismi 2

Nei sistemi meccanici, il moto relativo dei componenti (parti, corpi, ...)
è vincolato in modo da garantire il corretto funzionamento del
sistema.
2 - Coppie cinematiche e meccanismi

Scopo di questa presentazione è comprendere le caratteristiche


ingegneristiche e matematiche dei principali tipi di vincolo di
interesse pratico.

• Vincoli e geometria del contatto fra corpi rigidi


• Coppie cinematiche
• Realizzazione delle coppie cinematiche
• Catene cinematiche
• Mobilità delle catene cinematiche piane
• Criteri geometrici di mobilità
• Mobilità dei meccanismi in moto rigido generale

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Esempi di sistemi vincolati ...
2 - Coppie cinematiche e meccanismi 3

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Vincoli e geometria del contatto fra corpi rigidi 4

sistemi meccanici accoppiamento di un certo


complessi numero di parti (corpi)
come vincolare le parti per garantire un corretto moto relativo ?
2 - Coppie cinematiche e meccanismi

moto rigido generale

Nel moto relativo fra due corpi non reciprocamente vincolati sono
possibili tre traslazioni e tre rotazioni (moto rigido generale). Pertanto i
gradi di libertà del moto relativo sono 6.

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Vincoli e geometria del contatto fra corpi rigidi 5

moto piano
2 - Coppie cinematiche e meccanismi

Nel moto relativo fra due corpi non reciprocamente vincolati, ma


vincolati a stare su uno stesso piano (o su piani paralleli) sono possibili
due traslazioni e una rotazione. Pertanto, in questo caso, i gradi di
libertà del moto relativo sono 3.

N.B.: si pensi, ad esempio, al movimento possibile per un libro sul


piano del banco, senza distacco

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Spazio di movimento e classificazione dei meccanismi 6

meccanismi in moto meccanismi in moto piano


rigido generale (meccanismi piani)
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In questi sistemi, il moto In questi sistemi, tutti i corpi si


relativo di almeno due corpi è muovono su piani paralleli
più complesso del moto piano

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Vincoli e geometria del contatto fra corpi rigidi 7

Esempi di vincolo geometrico


contatto puntuale
• limitare il moto relativo
• vincoli tra parti fisiche
2 - Coppie cinematiche e meccanismi

• oggetti geometrici di un
corpo (punti, linee o
superfici) sono in contatto
con gli analoghi dell’altro
corpo
Esempio in figura
• contatto superficie sferica-superficie piana (tipo puntuale)
• elimina la possibilità del corpo 2 di traslare in direzione ortogonale al
piano sul corpo 1;
• al corpo 2 rimangono, pertanto, 5 gradi di libertà (le due traslazioni
in direzioni appartenenti al piano e le tre rotazioni)

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Esempi di vincolo geometrico


contatto di linea
2 - Coppie cinematiche e meccanismi

• il corpo 2 potrà traslare nelle


stesse direzioni del caso
precedente
• può però ruotare solo attorno
alle direzioni ortogonale al
piano e parallela al segmento
di contatto
• non può ruotare nella direzione
ortogonale alle due precedenti;
• esso pertanto avrà solo quattro
gradi di libertà nel moto
relativo

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Esempi di vincolo geometrico


contatto d’area
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• il corpo 2 condivide un
piano con il corpo 1
• potrà traslare in due
direzioni indipendenti
appartenenti al piano
• potrà ruotare in direzione
ortogonale al piano;
• i gradi di libertà sono 3

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Esempi di vincolo geometrico


• vincoli più complessi sono ottenuti
ponendo in contatto più di una coppia vincolo piano-piano
di elementi geometrici
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• si applicano in parallelo tutte le singole


condizioni di vincolo
ESEMPIO
• doppio contatto piano-piano
• applicando insieme i due vincoli, al
corpo 2 rimane solo la possibilità di
traslare in direzione ortogonale ai due
piani
• una coppia di contatti piani (non
paralleli) costituisce pertanto un
vincolo che blocca 5 gradi di libertà,
lasciandone uno solo libero (si noti
che i vincoli non sono semplicemente
"additivi")
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Vincolo mono e bilaterali


• per natura i vincoli introdotti dal contatto
fra elementi geometrici appartenenti a
corpi rigidi, sono di tipo monolaterale
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• vincoli bilaterali possono essere ottenuti


come effetto della presenza di più
vincoli (unilaterali).

ESEMPIO
Caso piano-piano, in figura:
•il corpo 2 può sicuramente traslare nella direzione indicata dalla freccia
nera
•il doppio vincolo introdotto dalla coppia di piani verticali blocca la
seconda traslazione orizzontale
•il vincolo alla traslazione verticale è monolaterale, il corpo 2 potrebbe
distaccarsi dal corpo 1

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Vincolo mono e bi-laterali

• Un vincolo bilaterale è anche


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detto accoppiamento di forma

• Un vincolo monolaterale, la cui


persistenza dipende anche da
condizioni dinamiche di non
distacco fra le parti, è anche detto
accoppiamento di forza.

N.B.: dal punto di vista matematico, il trattamento dei vincoli monolaterali è


molto più complesso di quello dei vincoli bilaterali. Per lo studio dettagliato dei
vincoli monolaterali si rimanda a corsi più avanzati.

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