Nei sistemi meccanici, il moto relativo dei componenti (parti, corpi, ...) è vincolato in modo da garantire il corretto funzionamento del sistema. 2 - Coppie cinematiche e meccanismi
Scopo di questa presentazione è comprendere le caratteristiche
ingegneristiche e matematiche dei principali tipi di vincolo di interesse pratico.
• Vincoli e geometria del contatto fra corpi rigidi
• Coppie cinematiche • Realizzazione delle coppie cinematiche • Catene cinematiche • Mobilità delle catene cinematiche piane • Criteri geometrici di mobilità • Mobilità dei meccanismi in moto rigido generale
complessi numero di parti (corpi) come vincolare le parti per garantire un corretto moto relativo ? 2 - Coppie cinematiche e meccanismi
moto rigido generale
Nel moto relativo fra due corpi non reciprocamente vincolati sono possibili tre traslazioni e tre rotazioni (moto rigido generale). Pertanto i gradi di libertà del moto relativo sono 6.
Nel moto relativo fra due corpi non reciprocamente vincolati, ma
vincolati a stare su uno stesso piano (o su piani paralleli) sono possibili due traslazioni e una rotazione. Pertanto, in questo caso, i gradi di libertà del moto relativo sono 3.
N.B.: si pensi, ad esempio, al movimento possibile per un libro sul
contatto puntuale • limitare il moto relativo • vincoli tra parti fisiche 2 - Coppie cinematiche e meccanismi
• oggetti geometrici di un corpo (punti, linee o superfici) sono in contatto con gli analoghi dell’altro corpo Esempio in figura • contatto superficie sferica-superficie piana (tipo puntuale) • elimina la possibilità del corpo 2 di traslare in direzione ortogonale al piano sul corpo 1; • al corpo 2 rimangono, pertanto, 5 gradi di libertà (le due traslazioni in direzioni appartenenti al piano e le tre rotazioni)
contatto di linea 2 - Coppie cinematiche e meccanismi
• il corpo 2 potrà traslare nelle
stesse direzioni del caso precedente • può però ruotare solo attorno alle direzioni ortogonale al piano e parallela al segmento di contatto • non può ruotare nella direzione ortogonale alle due precedenti; • esso pertanto avrà solo quattro gradi di libertà nel moto relativo
contatto d’area 2 - Coppie cinematiche e meccanismi
• il corpo 2 condivide un piano con il corpo 1 • potrà traslare in due direzioni indipendenti appartenenti al piano • potrà ruotare in direzione ortogonale al piano; • i gradi di libertà sono 3
• vincoli più complessi sono ottenuti ponendo in contatto più di una coppia vincolo piano-piano di elementi geometrici 2 - Coppie cinematiche e meccanismi
• per natura i vincoli introdotti dal contatto fra elementi geometrici appartenenti a corpi rigidi, sono di tipo monolaterale 2 - Coppie cinematiche e meccanismi
• vincoli bilaterali possono essere ottenuti
come effetto della presenza di più vincoli (unilaterali).
ESEMPIO Caso piano-piano, in figura: •il corpo 2 può sicuramente traslare nella direzione indicata dalla freccia nera •il doppio vincolo introdotto dalla coppia di piani verticali blocca la seconda traslazione orizzontale •il vincolo alla traslazione verticale è monolaterale, il corpo 2 potrebbe distaccarsi dal corpo 1
