Capitolo 1

INTRODUZIONE ALLA
STABILITA’ DELL’EQUILIBRIO

1.1 Sistemi articolati rigidi

Si consideri una mensola rigida vincolata tramite un supporto elastico di rigidezza
, soggetta a carico assiale  , come illustrato in figura 1.1.
L’equazione di equilibrio può essere scritta nella configurazione indeformata
ovvero in quella deformata caratterizzata da una rotazione  della trave. Nel sec-
ondo caso il vincolo elastico reagisce con un momento proporzionale tramite  alla
rotazione ; in tal caso l’equazione di equilibrio si scrive come:

 −   sin  = 0 (1.1)

Risolvendo l’equazione (1.1) rispetto alla forza adimesionalizzata  =  , si

ottiene:
 
= = (1.2)
 sin 
In figura 1.2 è riportato il percorso di equilibrio per la mensola. Si evidenzia che per
  1 la mensola è in equilibrio per la sola configurazione definita da  = 0, ovvero
per la configuazione indeformata. Per   1, nell’intervallo −2    2 per
la trave sono possibili 3 configurazioni di equilibrio:   0   0  = 0. Per
 = 1 si ha un punto di biforcazione dell’equilibrio; il valore della forza per la quale
si ha biforcazione dell’equilibrio è generalmente definito carico critico.
L’equazione di equilibrio (1.1) si può anche ottenere come condizione di staziona-
rietà dell’energia potenziale totale, che nel caso in esame vale:

1
Π () = 2 −   (1 − cos ) (1.3)
2
1
2 CAPITOLO 1. INTRODUZIONE ALLA STABILITA’ DELL’EQUILIBRIO

k F

F F
L

F M L (1-cos)


L sin
F

Figura 1.1: Mensola soggetta a carico assiale.

Figura 1.2: Percorso di equilibrio della mensola caricata assialmente.

1.1. SISTEMI ARTICOLATI RIGIDI 3

dove il primo termine rappresenta l’energia elastica del vincolo ed il secondo il

potenziale dei carichi. Imponendo la condizione di stazionarietà si ottiene:
Π
0= =  −   sin  (1.4)

Indagando inoltre sulla derivata seconda dell’energia è possibile stabilire la qualità
dell’equilibrio:
2Π  0 equilibrio stabile
2
2Π  0 equilibrio instabile (1.5)
2
2
 Π =0 equilibrio indifferente
2
L’equilibrio è stabile quando a partire da una configurazione iniziale di equilibrio,
perturbando tale configurazione di equilibrio la struttura tende a ritornare nella sua
posizione iniziale di equilibrio. L’equilibrio è instabile quando perturbando la con-
figurazione iniziale di equilibrio la struttura tende ad allontanarsi dalla posizione in-
iziale di equilibrio. L’equilibrio è indifferente quando a partire da una configurazione
iniziale di equilibrio, perturbando tale configurazione di equilibrio la struttura tende
a restare nella sua configurazione perturbata.
Nel caso in esame si ha:
2Π
=  −   cos  (1.6)
2
Possono accadere i seguenti possibili casi:

•  =    1 per cui  = 0; in tal caso si ha:

 2Π
=  −   0 (1.7)
2
l’equilibrio è stabile.

•  =    1 con  = 0; in tal caso si ha:

 2Π
=  −   0 (1.8)
2
l’equilibrio è instabile.

•  =    1 con  sin  = ; in tal caso si ha

4 CAPITOLO 1. INTRODUZIONE ALLA STABILITA’ DELL’EQUILIBRIO

Figura 1.3: Grafico della derivata seconda dell’energia potenziale totale nel caso
 =    1 con  sin  =  .

µ ¶
2Π  
=  −   cos  =  −  cos  =  1 − 0 (1.9)
2  sin  tan 
l’equilibrio è stabile.
L’andamento della derivata seconda dell’energia potenziale totale è illustrato in
figura 1.3. In figura 1.4 è riportato l’andamento dell’energia potenziale totale per
 = 05,  = 15 e  = 10.
In realtà nella maggior parte delle applicazioni tecniche è di fondamentale im-
portanza determinare esclusivamente il valore del carico critico ovvero del carico
di biforcazione dell’equilibrio, mentre risulta spesso poco interessante, e particolar-
mente complesso, definire tutti i percorsi di equilibrio post-critici. Allo scopo di
determinare il carico critico si può svolgere un’analisi considerando configurazioni
molto vicine a quella indeformata. A tale fine, si sviluppano in serie di Taylor le
funzioni trigonometriche fino al secondo ordine:
sin  = 
2 (1.10)
cos  = 1 − 2

Sostituendo le espressioni (1.10) nell’energia potenziale totale (1.3), si ottiene:

1 2 2
Π () =  −   (1.11)
2 2
1.1. SISTEMI ARTICOLATI RIGIDI 5

Figura 1.4: Energia potenzia per 3 differenti valori di .

Imponendo la stazionarietà dell’energia potenziale nella sua forma approssimata

(1.11) si perviene all’equazione:
Π
0= =  −   (1.12)

che risolta assumendo  6= 0 fornisce il valore del carico critico:

 = (1.13)

Si consideri ora la trave continua rappresentata in figura 1.5, costituita da tratti
rigidi connessi tra loro tramite elementi elastici concentrati.
L’energia potenziale totale approssimata al secondo ordine vale:
1 1 2 2 2
Π =  ∆21 +  ∆22 −   1 −   2 −   3 (1.14)
2 2 2 2 2
dove ∆1 , ∆2 e 3 si calcolano in funzione di 1 e 2 . In particolare, si ha:
3 = 1 + 2
∆1 = 1 − 2 (1.15)
∆2 = 2 + 3 = 1 + 22
L’energia (14) diventa allora:
Π (1  2 ) = 12  (1 − 2 )2 + 12  (1 + 22 )2
2 2 ( +  )2 (1.16)
−  21 −   22 −   1 2 2
6 CAPITOLO 1. INTRODUZIONE ALLA STABILITA’ DELL’EQUILIBRIO

  F
  
 

Figura 1.5: Trave semplicemente appoggiata con elementi elastici, caricata di punta.

La condizione di stazionarietà dell’energia potenziale totale (1.16) conduce alle

equazioni:
Π =  ( −  ) +  ( + 2 ) −   −   ( +  )
0 =  1 2 1 2 1 1 2
1
= 2 ( −  ) 1 + ( −  ) 2
(1.17)
0 = Π = − (1 − 2 ) + 2 (1 + 22 ) −  2 −   (1 + 2 )
2
= ( −  ) 1 + (5 − 2 ) 2
ovvero, in forma matriciale
∙ ¸½ ¾ ½ ¾
2 ( −  )  −   1 0
= (1.18)
 −  5 − 2  2 0
Il sistema di equazioni (1.18) risulta omogeneo; per avere una soluzione diversa
dalla banale, corrispondente a quella di trave indeformata, si deve imporre che il
determinante sia uguale a zero:
∙ ¸
2 ( −  )  −  
det = 92 − 12  + 3 2 2 = 0 (1.19)
 −  5 − 2 
che risolta rispetto a  fornisce i seguenti due valori:
 
1 =  2 = 3 (1.20)
 
Sostituendo il valore  = 1 nella seconda delle equazioni (1.17), si ottiene:
³ ´ ³ ´
0= −    + 5 − 2    = 3 =⇒ 1 6= 0 2 = 0 (1.21)
1  2 2

Analogamente, sostituendo il valore  = 2 sempre nella seconda delle equazioni

(1.17), si ottiene:
³ ´ ³ ´
3 3
0 =  −   1 + 5 − 2   2 = 32 =⇒ 1 = −2 2 (1.22)
1.2. TRAVI CON ELASTICITÀ DIFFUSA 7

  F1





 F2
 

Figura 1.6: Deformate corrispondenti ai due valori del carico critico.

Le forme delle deformate corrispondenti ai due valori del carico critico determinati
sono riportati schematicamente in figura 1.6.
Se ne deduce allora che in corrispondenza del valore del carico critico 1  2 la
configurazione di equilibrio non banale è una qualsiasi, proporzionale alla prima di
quelle riportate in figura 1.6. Inoltre, in corrispondenza del valore del carico critico
2  1 , la configurazione di equilibrio non banale è una qualsiasi, proporzionale
alla seconda di quelle riportate in figura 1.6.

1.2 Travi con elasticità diffusa

Si consideri una trave soggetta a carico assiale in equilibrio in una configurazione
deformata. Le equazioni di equilibrio del tratto di trave di lunghezza  nella
configurazione deformata, schematicamente illustrato in figura 1.7, forniscono:
0 = 0
(1.23)
 −  0 = 0
0

essendo  = .
Nell’ipotesi che le curvature siano comunque non troppo grandi e che possa
ancora valere la classica relazione tra momento flettente e curvatura, si ottiene la
seguente equazione differenziale:
 +  = 0 (1.24)
8 CAPITOLO 1. INTRODUZIONE ALLA STABILITA’ DELL’EQUILIBRIO

M v v+dv
N M+dM
T
N
T+dT

Figura 1.7: Trave con elasticità diffusa soggetta a carico assiale.

ovvero

  + 2   = 0 con 2 = (1.25)

L’equazione (1.25) ammette soluzione del tipo:
 =  sin () +  cos () +  + 
per cui si ha:
 = − 0 = − cos () +  sin () − 
0
 =  = 2  sin () + 2  cos ()
(1.26)
 =  −  = 3  cos () − 2  sin () +
0 0

 (− cos () +  sin () − )

Inoltre è necessario scrivere le opportune condizioni al contorno. Nel caso particolare
di trave appoggiata-appoggiata, si ha:
 (0) = 0 −→ + =0
 (0) = 0 −→ =0
 () = 0 −→  sin () +  cos () +  +  = 0
 () = 0 −→ 2  sin () + 2  cos () = 0
che, in definitiva forniscono:
 =  =  = 0  sin () = 0 (1.27)
Qualora anche  fosse nulla, la soluzione sarebbe banale, ovvero l’equilibrio si
avrebbe nella configurazione indeformata; al contrario, poichè si intende determinare
la condizione di equilibrio nella configurazione deformata, si deve porre:
sin () = 0 →  =  (1.28)
1.2. TRAVI CON ELASTICITÀ DIFFUSA 9

N
z1 z2 z3

1 2 3
A B C D

Figura 1.8: Mensola a sezione variabile soggetta a carico di punta.

Quindi si perviene alla condizione:

³  ´2 
2 = = (1.29)
 
da cui si ricava il valore del carico critico minore  :
³  ´2
 =  (1.30)

avendo assunto  = 1.

1.2.1 Esempio
Determinare il carico critico della trave a sezione variabile in figura 1.8.
L’equazione differenziale che governa il problema è la seguente:

4  2 
 +  =0 (1.31)
 4  2
dove  è l’inflessione della trave e  è l’asse della trave. Ponendo:

2 = (1.32)

l’equazione (1.31) diventa:
4  2
2 
+  =0 (1.33)
 4  2
La soluzione dell’equazione differenziale (1.33) è del tipo:

 =  sin () +  cos () +  +  (1.34)

10 CAPITOLO 1. INTRODUZIONE ALLA STABILITA’ DELL’EQUILIBRIO

dove , ,  e  sono costanti di integrazione da determinare imponendo opportune

condizioni al contorno. Dalla soluzione (1.34) è possibile determinare la rotazione,
il momento flettente ed il taglio nella trave:
 = − 0 = − cos () +  sin () − 
0
 =  = 2  sin () + 2  cos ()
(1.35)
 =  −  = 3  cos () − 2  sin () +
0 0

 (− cos () +  sin () − )

L’equazione differenziale (1.33) deve essere scritta 3 volte, una per ogni tratto della
trave in figura:
4 1 + 2 2 1 = 0
14 1 12
4 2 + 2 2 2 = 0 (1.36)
24 2 22
 3 + 2 2 3 = 0
4
 4
3
3  2 3

le cui soluzioni sono:

1 = 1 sin (1 ) + 1 cos (1 ) + 1  + 1
2 = 2 sin (2 ) + 2 cos (2 ) + 2  + 2 (1.37)
3 = 3 sin (3 ) + 3 cos (3 ) + 3  + 3
Si pone:
1 =  1 = 
  
21 = 22 = 23 = 2 =  2 =   (1.38)
1 2 3
3 =  3 =  
con: q q
= 1 = 1
2 3
2
 = 2 1  = 31
2 (1.39)
2 = 12 3 = 12
Le condizioni al contorno da imporre per determinare le costanti di integrazione
sono le seguenti:

• in A:
1 (0) = 0
1 (0) = 0
• in B:
1 (1 ) = 2 (0)
1 (1 ) = 2 (0)
1 (1 ) = 2 (0)
1 (1 ) = 2 (0)
1.2. TRAVI CON ELASTICITÀ DIFFUSA 11

• in C:
2 (2 ) = 3 (0)
2 (2 ) = 3 (0)
2 (2 ) = 3 (0)
2 (2 ) = 3 (0)

• in D:
3 (3 ) = 0 ¯
3 (3 ) =   3¯
3 ¯
3

Esplicitando si ha:

0 = 1 + 1
0 = 1 + 1
0 = 1 sin (1 ) + 1 cos (1 ) + 1 1 + 1 − [2 + 2 ]
0 = 1 cos (1 ) + 1 sin (1 ) + 1 − [( ) 2 + 2 ]
0 = 2 1 sin (1 ) + 2 1 cos (1 ) − ( )2 2
0 = 3 1 cos (1 ) + 3 1 sin (1 ) − ( )3 2
0 = 2 sin (( ) 2 ) + 2 cos (( ) 2 ) + 2 2 + 2 − [3 + 3 ]
0 = ( ) 2 cos (( ) 2 ) + ( ) 2 sin (( ) 2 ) + 2 − [( ) 3 + 3 ]
0 = ( )2 2 sin (( ) 2 ) + ( )2 2 cos (( ) 2 ) − ( )2 3
0 = ( )3£2 cos (( ) 2 ) + ( )3 2 sin (( ) 2 ) − ( ) 3
¤ 3
2 2
0 = −3 £( ) 3 sin (( ) 3 ) + ( ) 3 cos (( ) 3 )¤
0 = −3 ( )3 3 cos (( ) 3 ) + ( )3 3 sin (( ) 3 )
− [( ) 3 cos (( ) 3 ) + ( ) 3 sin (( ) 3 ) + 3 ]
(1.40)
Ponendo:
1 = sin (1 ) 1 = sin (1 )
2 = sin (2 ) 2 = sin (2 ) (1.41)
3 = sin (3 ) 3 = sin (3 )
si ottiene il seguente sistema di equazioni omogeneo:

MX=0 (1.42)

Per ottenere una soluzione del sistema di equazioni (1.42) diversa dalla banale, si
impone il determinate della matrice dei coefficienti uguale a zero:

det (M) = 0 (1.43)

Risolvendo l’equazione (1.43) rispetto a , e scegliendo il valore minimo di  che

soddisfa la (1.43), si determina il carico critico.