Documenti di Didattica
Documenti di Professioni
Documenti di Cultura
1. Equazioni di Newton-Eulero
F F i 1 mi g F 'i 0
i
M i M i 1 F i b i F i 1 (l i b i ) M 'i 0
F 'i e M 'i sono la risultante e il momento risultante delle forze d’inerzia ridotte al baricentro.
d Q (i ) d V G (i )
F 'i mi Teorema della quantità di moto
dt dt
d K G (i )
M 'i Teorema del momento della quantità di moto
dt
CF13 bio06_m-body_din_1314.doc 1
2. Tensore d’inerzia di un corpo di massa M rispetto al baricentro G
r xi y j z k
2 2
( y z ) dm I XX
M
( x z )dm IYY
2 2
Momenti d’inerzia del corpo rispetto agli assi x, y e z
M
2 2
( x y ) dm I ZZ
M
xy dm I XY
M
xz dm I XZ Momenti centrifughi (prodotti d’inerzia)
M
yz dm IYZ
M
I XX I XY I XZ
I G I XY I YY I YZ Tensore d’inerzia baricentrico (matrice d’inerzia)
I XZ I YZ I ZZ
K GX I XX I XY I XZ X
KG K GY I XY I YY I YZ Y Momento risultante della quantità di moto
K GZ I XZ I YZ I ZZ Z
I XX 0 0
I G 0 I YY 0 Se gli assi x, y e z sono centrali d’inerzia
0 0 I ZZ
CF13 bio06_m-body_din_1314.doc 2
Se il corpo è solidale alla terna mobile Giuvw, mentre la terna Oxyz è fissa, allora IG = OIG è va-
riabile nel tempo, mentre iIG è costante.
I uu I uv I uw
Tensore d’inerzia baricentrico rispetto alla terna mobile
i
I G I uv I vv I vw Giuvw .
I uw I vw I ww
I uu 0 0
i
I G 0 I vv 0 Se gli assi u, v e w sono centrali d’inerzia
0 0 I ww
Poiché occorre derivare il vettore K G(i ) I G (i ) i , è conveniente esprimere i suoi termini rispetto
al sistema locale (mobile) Giuvw .
bX
b bX i bY j bZ k bY
bZ
bX
db
b X i bY j bZ k bY
dt
bZ
CF13 bio06_m-body_din_1314.doc 3
4. Derivata di un vettore espresso rispetto ad assi mobili
bu
i
b bu bv bw bv
bw
d i
( b) bu bv bw bu (i i ) bv (i i ) bw ( i i )
dt
d i i
( b) b i i i b E’ la somma dei due termini [1]+[2].
dt
i
Se b è solidale alla terna mobile Giuvw (e quindi la sua lunghezza non varia), allora b 0
CF13 bio06_m-body_din_1314.doc 4
5. Riduzione delle forze d’inerzia al baricentro, espresse rispetto alla terna di riferimento locale
Giuvw (mobile).
d i i
5.1 Momento risultante delle forze d’inerzia:
i
M 'i ( K G (i ) ) K G (i ) i i i K G (i )
dt
i
K G(i ) iI G (i ) i i (dove i I G (i ) è costante)
dove i
i u v w è l’accelerazione angolare assoluta del corpo, nel s.r. locale.
Nota: il secondo termine della (1) è in generale ≠0 perchè i due vettori che vi compaiono non sono
paralleli. Supponendo ad esempio i I G (i ) riferito ad una terna Giuvw centrale d’inerzia:
u I uu u
i i i
i ( I G (i ) i ) v I vvv u v w è nullo solo se I uu I vv I ww
w I ww w I uu u I vvv I ww w
d i
5.2 Risultante delle forze d’inerzia:
i
F 'i mi ( V G (i ) ) (2)
dt
i
dove V G (i ) è la velocità assoluta del baricentro, nel s.r. locale. Se si conosce il valore nel s.r.
globale, si può ricavare così:
i
V G (i ) iA0 0V G (i ) AiT 0V G(i)
dove Ai è la matrice dei coseni direttori della terna locale rispetto al sistema globale.
i M iA i 1 M i F i b ( iA i 1 F ) (l b ) [ iI i i ( i I i ) ] 0
i i 1 i 1 i i i 1 i 1 i i G (i ) i i G (i ) i
CF13 bio06_m-body_din_1314.doc 5