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DINAMICA DELLE STRUTTURE ARTICOLATE SERIALI

1. Equazioni di Newton-Eulero

 F  F i 1  mi g  F 'i  0
 i

 M i  M i 1  F i  b i  F i 1  (l i  b i )  M 'i  0

F 'i e M 'i sono la risultante e il momento risultante delle forze d’inerzia ridotte al baricentro.

d Q (i ) d V G (i )
F 'i    mi Teorema della quantità di moto
dt dt

d K G (i )
M 'i   Teorema del momento della quantità di moto
dt

K G (i )  I G (i )   i Momento risultante della quantità di moto del membro (i)

I G (i ) è il tensore d’inerzia del membro (i)

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2. Tensore d’inerzia di un corpo di massa M rispetto al baricentro G

Posizione di una massa infinitesima dm rispetto


a G:

r  xi  y j  z k

La terna di riferimento non è necessariamente


solidale al corpo


  
2 2
( y z ) dm I XX 
M 

 ( x  z )dm  IYY 
2 2
Momenti d’inerzia del corpo rispetto agli assi x, y e z
M 

  
2 2
( x y ) dm I ZZ 
M 


 xy dm  I XY 

M

 xz dm  I XZ  Momenti centrifughi (prodotti d’inerzia)
M 

 yz dm  IYZ 
M 

 I XX  I XY  I XZ 
I G   I XY I YY  I YZ  Tensore d’inerzia baricentrico (matrice d’inerzia)
 I XZ  I YZ I ZZ 

 K GX   I XX  I XY  I XZ   X 
KG   K GY    I XY I YY  I YZ    Y  Momento risultante della quantità di moto
 K GZ   I XZ  I YZ I ZZ   Z 

 I XX 0 0 
I G   0 I YY 0  Se gli assi x, y e z sono centrali d’inerzia
 0 0 I ZZ 

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Se il corpo è solidale alla terna mobile Giuvw, mentre la terna Oxyz è fissa, allora IG = OIG è va-
riabile nel tempo, mentre iIG è costante.

 I uu  I uv  I uw 
Tensore d’inerzia baricentrico rispetto alla terna mobile
i
I G    I uv I vv  I vw  Giuvw .
 I uw  I vw I ww 

 I uu 0 0 
i
I G   0 I vv 0  Se gli assi u, v e w sono centrali d’inerzia
 0 0 I ww 

Poiché occorre derivare il vettore K G(i )  I G (i )   i , è conveniente esprimere i suoi termini rispetto
al sistema locale (mobile) Giuvw .

3. Derivata di un vettore espresso rispetto ad assi fissi

Il vettore b è mobile e il suo modulo varia nel tempo.


Si sceglie la terna di riferimento fissa Oxyz.
I versori i, j e k sono costanti in direzione.

bX 
b  bX i  bY j  bZ k   bY 
 bZ 

bX 
db   
 b X i  bY j  bZ k   bY 
dt
 bZ 
 

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4. Derivata di un vettore espresso rispetto ad assi mobili

Il vettore b è mobile e il suo modulo varia nel tempo.


Si sceglie la terna di riferimento mobile Giuvw.
I versori  ,  e  ruotano con velocità angolare  i

 bu 
i
b  bu   bv   bw   bv 
bw 

Velocità angolare della terna, espressa ri-


spetto ai propri assi:
 u 
i
 i  u   v    w   v 
 w 

d i
( b)  bu   bv   bw  bu (i  i   )  bv (i  i   )  bw ( i  i  )
dt

i Rappresenta la sola variazione di b rispetto agli assi


[1] bu   bv   bw  b
mobili (relativa), non quella complessiva.

E’ la variazione dovuta al movimen-


[2] bu (i  i   )  bv (i  i   )  bw (i  i  )  i  i i b to della terna mobile, come se b vi
fosse solidale (trascinamento).

d i i
( b)  b  i  i  i b E’ la somma dei due termini [1]+[2].
dt

i
Se b è solidale alla terna mobile Giuvw (e quindi la sua lunghezza non varia), allora b  0

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5. Riduzione delle forze d’inerzia al baricentro, espresse rispetto alla terna di riferimento locale
Giuvw (mobile).

d i i
5.1 Momento risultante delle forze d’inerzia:
i
M 'i   ( K G (i ) )   K G (i )  i  i  i K G (i )
dt
i
K G(i )  iI G (i ) i  i (dove i I G (i ) è costante)

Momento risultante delle forze d’inerzia: i


M 'i   iI G (i ) i  i  i  i  (i I G (i ) i  i ) (1)

dove i
 i   u    v    w è l’accelerazione angolare assoluta del corpo, nel s.r. locale.

Nota: il secondo termine della (1) è in generale ≠0 perchè i due vettori che vi compaiono non sono
paralleli. Supponendo ad esempio i I G (i ) riferito ad una terna Giuvw centrale d’inerzia:
u   I uu u    
i i i    
 i  ( I G (i )   i )  v    I vvv   u v w è nullo solo se I uu  I vv  I ww
 w   I ww  w  I uu u I vvv I ww  w

d i
5.2 Risultante delle forze d’inerzia:
i
F 'i  mi ( V G (i ) ) (2)
dt
i
dove V G (i ) è la velocità assoluta del baricentro, nel s.r. locale. Se si conosce il valore nel s.r.
globale, si può ricavare così:
i
V G (i ) iA0 0V G (i )  AiT 0V G(i)
dove Ai      è la matrice dei coseni direttori della terna locale rispetto al sistema globale.

6. Espressione delle equazioni di Newton-Eulero nel s.r. locale Giuvw


i i 1 d i
 F i  Ai 1  F i 1  mi  A0  g  mi dt ( V G (i ) )  0
i i 0


 i M  iA i 1 M  i F  i b  ( iA i 1 F )  (l  b )  [ iI i   i   ( i I i  ) ]  0
 i i 1 i 1 i i i 1 i 1 i i G (i ) i i G (i ) i

7. Risoluzione della dinamica inversa


 Le F i Sono le incognite, costituite da 3 componenti di forza e 3 di momento.
Per calcolarle si procede ricorsivamente dall’ultimo membro della catena (do-
ve F i 1 , se esiste, è un carico esterno noto) verso il primo.
 Sono le forze generalizzate (wrench) in ogni giunto. Sono definite anche forze
 Fi 
Fi   intersegmentali.
M i 
 Comprendono le forze muscolari più le forze di contatto tra le superfici ossee
(forze interarticolari).
 Per la risoluzione occorre conoscere velocità e accelerazioni di tutti i membri
della catena.

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