ii fu il tn Mi mn HeauajpNi

È fare s
A B

III Ille Ita tn Mi Um t trasformazioni IIII C lett DI

di

Inique il tn Mi Um E uscita

Lagrange X d X B de

y cent x ftp.a Brain 1Dna

moto
LIBERO
motoForzato

Radomsn.gr D

sistema
Dis e Uscita
NONdipende
gr IN t.gr
STRETTAMENTE PROPRIO

a dall'INGRESSO

CAMBIAMENTO di VAN ABIN À T'AT Bret B

c'e cn I D
aerea
tip

off i curdi

DEFINIZIONI

LIBERO Dipendesolo dallo stato iniziale X

moto
Forzato Dipende solo

dagli ingressi di

EQUILIBRIO Dati
gli ingressi costanti Matt gli stati sono costanti

sovrapposizioni degliEFFETTI i su sistema LINEARE studio separatamente

poi sommo gli effettidellecauseche ligenererà

MATRICE Esponenziale eat s a

Dimostrazione

off

eat.IE

Italia AII

IIt.fiofIYIoiatzftt3 It

AlItAttfft A ed È
Io

mi n inDini


STABILITÀ neldominiodel TEMPO secondo Lyapunov

Moto STABILE

le
Ilmoto hit e stabile so KE o si ha un

5 o ftpat si ha Il Xavier
e Il

xph xnu.in E

NÉE
Htt

stai

iii sarnese
e X NeoVXop lkop

ftp.lkph

XonlkoIXpei
sXnH

CRITERIO degli AVTOVALORI

Data una MATRICE A DIAGONALIZZABILE

A s
Refile o
fai È le

STABILE Retti eo Jae Rette O c o e d L costare

INSTABILE D i

Reti 0
è tra
testa

La stabilità è una Proprietàstrutturale

A nonDian uso Formecanonichedi JORDAN

A nonDiao se Relitto ha emultirlo in injecting instar

ne 2 CNes Coefficienti di Xii concordi in segno

CRITERIO del polinomio

caratteristico n 2 C N Coefficienti di Xii concordi in segno

e nonNulli

CRITERIO RH

CND

IlINEARIZZAZIONE

Dato il sistema NON lineare si

può scrivere il sistema LINEA Rizzato

nell internodel punto di EQUILIBRIO

out nei Ie BEI

µGhigliulti

retina

8g Nei i
zie.in Ieri Fumi


a Fate
2h
Fi IIII È D e e ee
µ

i ah 2h i dm

Ix In i
Ix i ja i
i i l i I i

Ià Ià È là

• G(s) è STRETTAMENTE PROPRIA se l’uscita y NON dipende dall’ingresso u

◦ se GRADO NUM<DEN (guardò G(s))
• G(s) è GENERICAMENTE PROPRIA se l’uscita y dipende dall’ingresso u
◦ se GRADO NUM=DEN

Dominio della FREQUENZA

INGRESSO µ trasformata
µ

Ea Ea

Accenna
Dire

jpg ANTITRASFORMATA
Xp

Rasfornata di aPlace F Était L fa

proprietà Linearità

traslazione ins
dellavariabilecomplessa
Lte FIS a

traslazione in t i 7114 2 e è f 270 RITARDO

Derivazione in s
variabile complessa
2
ftp

Derivazione int
21 7 517 fio

NNTRASFORMATA di APACE

TUI fcdelimsft.si

tra

tvfflai.fi afh fiIosFcsI

Se FG è RAZIONALE e STABILE Poli D

HeaviestDE

DI

the atei Butti no SX Al BUG

Yeti cui DUM Y CX e DU

G CHI AIB D se
GHAI

Ucs

Gd è una Proprietà strutturale

Dimostrazione

data la matrice T di cambiamento delleVariabili si ha

À

TAT È
B t.cl D IABC E N'À

Gil SI AIB XD

Else à I
CT YSI TATYTBI Isct ilsttt TATYTBI I
p

qct feat ftp.tp È

i.tt SI A T Dtd
t'µ CT SI.AT'T È

Ice Else A ftp.CLSI afbtd GH

FORME della GH

• FORMA DI EVANS (poli, zeri, costante di trasferimento)

Poll pi

G p Ii stri zeri Zi

58 Ii stri costante diEvans o di trasferimento

0 ha g Pov no

mio

• Rappresentazione dei polo complessi e coniugati nella forma di Evans

s'tzEW stwi ls pjcsi.fi è Evitarne

con

Un PULSAZIONE NATURALE Cosa in smorzamento

armi 70

Refaileo A s

n
E o
Ret pili o STABILE

fa 3 Re
solo rn
E

IO Rel pif 70 INSTABILE

Esplicitando

le RADICI complesse

Ghef Ii sazi Militeguastai

58 ti lstpilitn.IStzEWnstUi

• FORMA in GUADAGNO e COSTANTI di TEMPO

In generale

s'Gas
µ fi

Parametri

ARATERISTICI della Risposta allo scalino

MN

1 e

aiuto

I TAE

Ts tempo di salita Tempo

per saliredal 10 4 2 90
4 con buona approssimativi

da 90

Tag Tempo
di Assestamento o Ciao E i

tempo perentrare definitivamente nella banda IE

Se Marty I Ya sovraelamazione massima percentuale

ORDINE Toa 4 Sts

II Orsini

pori c E tra

Eun

• TEOREMA FONDAMENTALE RISPOSTA IN FREQUENZA

Data

G A s

yqo Bsinlw.tt 4

Nheasinfttty D Algerini

4 1 Giri
4
• APPROSSIMAZIONE DIAGRAMMA DI BODÈ
Per Fort azz se ho Pan convinti e complessi

ha Risonanza

quando è valeva fare approssimazioni sul

diagramma di Book

POU COMPLESSI ZERI conPLESSI

alti taglio solo

Panizza altri

o_ El leghe

FÈ

YETI antiRisonanza mai

palaronca loglio
zero

Risonanza rat

IEI

VENI Drabrama APPROSSIMATO

HAI DIAGRAMMA REALE

Approssimazione VALIDA PER LEI qs zpovfzonis.tn

Per 0,7 Lo PICCHI di Risonanza a WR.in gti

Per quanto riguarda da Faso appressino con

Ep Pau siano Reso

180 Iseo
Igf

• SISTEMI A FASE MINIMA

◦ µ>0
◦ Radici nel semipiano sinistro Re(-p)≤0 e Re(-z)≤0
◦ NO RITARDI

tale diagramma della fase sarà fu nettatele

RITARDO ftp.MCE t è

Funzione complessiva del sistema fai L

7 LIS

in

Lf f d'anella e retroazione positiva

in

NEGATIVA

• STABILITÀ DEI SISTEMI DI INTERCONNESSIONE

Cascata G ftp.si se No cancellazioni

66
è as t Hi Gish è A s

NIin casa di cancellazioni significative Gf Non È As

di singolarità nn Aas anche se lo SEMBRA

Esternamente

PARALLELO

i G Gif Mhtml

D Da

A
s Vi Gif è A s se non Ho cancellazioni

significative


Retroazione GG G Made

17 G 4,6 DplDmt ninna

Studio Ics e Denominatore di Vfl

Xp

D DaI Nik io

esile uno di Questi

a D teta
laid
nato

EIII.nu eIIEaeiiioe

FG

• PROGETTAZIONE DEL REGOLATORE R(s)

WARNING Never Do this GAME OVER

1 se G fra poco Reza NON CANCELLARLO CON ZERO di Rcs

2 se Gcs ha ZERO Renzo Non cancellarlo con Polo di Rcs

Stabilita di FG

Xp
1 studio stabilità del polinomio caratteristico 9 µ

Dato l

Da

2 CRITERIO di NYQUIST

Traccia diagramma NYQUIST

E Po Ne poll Reso

µ Ne GIRI di Nyquist attorno a 1 a

III F stabile Ren

3 CRITERIO di BODE

ftp.t e qi EOtfi tutti i poli sono A PARTE REALE NEGATIVA

I W una sola pulsazione in cui ilgrafico attraversol'asse w

th µ o

Ffs A S con
4 Fase critica Allow

9m20 se
Ritardo e

Watts

fin Maraini di Fase 180 19,1



ROBUSTEZZA
inpresenzadi

ritardo a Est

MARGINE di fase 4in 180 1yd mais

MARGINE di
Guadagno Kino
kun STABILE

lli

PROGETTAZIONE

PROGETTO statico in base all'errore Voluto

scelgo
µ
e
g

Relief
con
Mimmo I e
fatto

Oss

scelgo
µ e
fa se ho una specifica del tipo leale è

Usò TABELLE

se la specifica è tedio

scelgo solo gr

a scelgo in fase 2

Provetto dinamico progetto Rcs L sia come da richieste

E Rappresento Lisi con Risi è quella trovata al

Risi punto

precedente

E Verifica De Lis rispetta le richiestedinamiche Es Attenuare alto sulla

uscita

III senon rispettato Discerno la Lis comedovrebbeessere

per rispettare le richieste_dati

II Usi Rds OCCHIO CHE RG

tap Non cancelli

Lis

E Rcs 7 Pds SINGOLARITÀ instabili di gg

• SCELTA DI L(s)

1 deve tagliare l'asse con Pendenza 1

2 a bassa FREQUENZA LE deve SEGUIRE L Rispetta pendenza e GUADAGNO

µ deve avere modulo Lis modulo LisiLisi

Pendenza Cs Pendenza
3 alle ALTE FREQUENZE
e

• COMPENSAZIONE DEL DISTURBO MISURABILE

Se il sulla variabile di controllo

DISTURBO è misurabile compensarlo direttamente
posso

d d

HH Cs Ha

Gp Rcs Gq

Il
compensatore è

Cs Y Hist Gli io da cui G H

D 4

Disturbo
• F.d.T. IRREALIZZABILE SE #zeri > #poli

tipo di con
COSTANTE sinusoidalearmonichein nei
Disturbo

HA Hid climi www.hltwi

µ GH veni
tivù ven

p t o

iii str

• COMPENSAZIONE DEL RIFERIMENTO

Per Avere una risposta più RAPIDA agiamo sul setPointfa

Cs Fat

yo µ L'OBIETTIVO E AVERE
u

y
Rcs G
Gatta
4,1

o ERRORE

1T Gli

strepitosi CGIL
Gd

• PREFILTRAGGIO DEL RIFERIMENTO

il compensatore Permette diModificare le PROPRIETA di FG

yo
Cs Rcs È G
Y CAFE
ADEsempio inserisco poli e zeri
PERcompensare errori heron E

statopossibile compensare in case

y di procreazione di Ris o persino

ampliare
Indurre la BANDA passante

BANDA delRegolatore
VARIARE

la BANDA 5 It sine
it

sfiganuovaBanda

III D s Facili da realizzare in quanto la loro struttura è nota e prefissata & facili da tarare (la scelta dei
parametri di controllo è semplice)

Kp guadagno Proporzionale

µ kpelhtktftetddt.tk dealt ke guadagno Integrativo

in

azione proporzionale integrativa derivativa K guadagno Derivativo

kpffht.fi IecasortTsdejf con

I'II to

Sottacasi P PI PD

Nel Dominio di Laplace ftp.dlsi

kptkjtskdekp 1tfqtstd

Rn.h k
tttst'È s'tntsepoo.ua

FReauENza

il
PD per sua natura non è realizzabile in quanto avendo 1 PoloCinzano e

2 ZERI diverge Aggiungo un palo ad alta frequenza per renderla

REALIZZABILE in • F.d.T. IRREALIZZABILE SE #zeri > #poli

quarto

Ad alta
frequenza

cosi da NOI influenzare fin

COSTRUZIONE del P. I. D.

1 scelgo guadagno e zeri

per cancellare Poli e ZERI stabili di tt

VEDI ESEMPIO

TARATURA del PHD Metodi Empirici

ZIEGLER NICHOLS in ANELLO CHIUSO

I chiudo l'anello con un Pil KEO Kato

scrivo Us

E scelgo Xp Piccolo e impongo Riferimento a scalino

TI aumento Prorressivamente Kp e valuto loscalino sinoad ottenere un uscita con

oscillazione permanente

e ilperiodo di oscillazione F

il Guadagno associato è Ip

tv scelgo Xp Kee Ki dalla tarocca

ke k K

p 0 sì Deve Esistere Ftp Oscillazioni PERRANENTI

Pi gusti Ia

PD quì Il


ZIEGLER NICHOLS in Anello APERTO

I siapplica una variazione a scalino al sistema

Traccia la tangente al

punto diflesso

cideveessere il Puntodiflesso

III Individuòle IntercetelaY

gii scavi scale

se

E scelgo iguadagnidallaTABELLA

Ki KI Ki

P K

Pi 32

PD 22 qst

SISTEMI A TEMPO DISCRETO

YUN

i
KEN
ti
Iiii

c

I i

i i tuoi ex

i
µ

EQUILIBRIO

Dato un ingresso
µ it calcolo l'EQUILIBRIO limato costante neltempo

X htD è costante e teatri

5 IIarbusti

blu 5
ti

Lagrange X e a X À Billi

Gliele ca ht À Buti Dum

Natolibero Moto Forzato

VALE la sovrapposizione

degli EFFETTI

GUADAGNO statico
I AIB D

µ

STABILITÀ per a diagonalizzabile

A5 Iii 1

STABILE tail E1 Il 1
7,1 1 almeno un Autovalore Uguale a 1

INSTABILE tail 1

se

A NON Diagonalizzabile considero la forma di Jordan

INSTABILE se l'Antartide di MODULO Unitario

ha in

holy
giorni

trasformazione BIUNEARE 5Per Valutare il polinomio

caratteristico lo CONVERTO ala

scrivo te 4.279 è fatten Z is

sostituisca 2 nei X f stai

g

3
valuto la stabilita di 14 4RH

STABILITÀ

sistemi non LINEARI

A
Linearizzo

until Atum tronchi

con e Biffiqui C'È È ni

Eyck collie Duca

chi

ti tailed A s

Il ill 1 instabile

tailed Il lieti 1 INDECIDIBILE

Nodo

• TRASFORMATA ZETA

trasformata di Laplace

Mlk trasf.ze.tn
UE
Freie È.fieiE

fiamma in generale
feifferantitrust

yµ Yzf

Proprietà

LINEARITÀ

Anticipi a RITARDI
falli falletti 7 Cz El fico

f 2lli affini i Fae E tizi

DENvazinoinzfzyy.kf.lu 7EltI zdEczidz

TVlfld III F

tue

flai.fizlzDFlz
Applicabile solo se Hittites
• ANTI TRASFONATA tecniche

possibili

uso HeaviesIDE a

Ff

anche un TAB
sperconfronto fai

E Lunga Divisione data calcola NEI D

z FH.in nota E tazze

finora fluidi fluidi

F.d.T.

in ri int

cnn.AM BncN XD AXE BUE

i ECLZI atbtd.biz

YA'c Due y c Due

70 9 Pari in zip

E tipo g io

0
g zeri in 2 L


gcqeclI.at ti ingenerate µ fizzle if

Guadagno get

µ
RITARDO

YIK in K h Yet io zia

Tue

NI
nel tempo Discreto Posso AVERERisposte oscillanti anche al PRIMO ORDINE

µ contigua
• RISPOSTA in FREQUENZA in TEMPO DISCRETO

Dato

UN U

sintonia Yu Ysinlo.ie Y

Y.tl

GlE9Y

ltlGleqA

• ANELLO DI CONTROLLO

D s ANALOG to Digit DIA 7 DIGIT to Annan

ai convertitori

d

eo et
AID I C
ut u
7 DIA 7 A
u
7 s ya

• CONVERSIONE A/D e ALIASING

Dato un segnale continuo Via _guscio viene

campionato considerando vai
ad istanti

di te tentodi campionamento
multipli

µ Vini lieto KEN

tI e

me

Frequenza di campionamento

fè

2ITL pulsazionedi campionamento

te ste 3h 4T ste ore

RETI
pulsazione diNyquist

In ttf

Le

linee VERDI e arancioni mostrano come una errata scelta di te porti alla

Perdita di informazione detta ALIASING

Per evitare avaro

In 2T Ù iI nn tt

altrimenti ho

Armonica di Alias

Wai Rin di

Te

 • TEOREMA di Shannon

Datoun segnale tale.de per war ha armoniche n allora posso

ru Applicare il teorema di Shannon segnale a BANDA limitata
s

un segnale Vai a BANDA limitata con due
dato allora noto il

ante
segnale

campionato ln con periodo te Ricostruire il
SEGNALE senza perdere informazione

posso

vai C sine I

011 Non si può usare in Quanto non causale dovrei

conoscere i campioni futuri sino a a

051 se Te Nn soddisfa i REQUISITI inserisco un

FILTRO Antiavasing

s Falls sala Fai Its

la needa

We

liked

su

• CONVERSIONE D/A Discreto to continua

Nel Discreto non conosco Ve Vliet e lett T acomeRicostruisco il social

ma

mai 2011 fra

ZERO

ORDER Holder 2OH uh
2oh
t mantiene l'ultimovalore misurato sino

decampione successiva

TI RITARDO di conversione avrei

dovutoall'approssimazione.cm

NÉ
o s

2oh

se

• TEMPORIZZAZIONE del REGOLATORE DIGITALE

• TEMPO DISCRETO
◦ STRETTAMENTE PROPRIO→ l’uscita u*(k) NON dipende dall’errore al medesimo istante
k, e(k)

Dato Èh aggiorna l'ingresso all'istante di campionamento successivo

perché tanto mi è richiesto di sapere remore a ccn
N
I µkKH 7
kt Itc
◦ GENERICAMENTE PROPRIO→(o propria) se l’ingresso u(k) dipende direttamente
dall’errore al medesimo istante k

Aggiorna M4 fra un istante di campionamento e l'aitro in quanto

mi serve l'errore aii'istante

Avrò un Ritardo intrinseco

che varia nel tempo in base all'esositàdel computo

fln
4TH

Kt Htt Il T

In alternativa possa delle all'istante successivo lieti

Colt da evitare la varia non e continua del Ritardo ma accettando

un Ritardo Fisso

tl

ÈH4TH 7

kt Itc

• PROGETTO DEL REGOLARE DIGITALE

◦ PUNTO DI VISTA ANALOGICO
Rodi
È Rain Y
one zan n Gcs

◦ PUNTO DI VISTA DIGITALE

Ghz
YF n Y
in pa zoi.in Gcs
y

01 Posso Progettare direttamente RE col

metodo Ragazzini Non trattato
 • REALIZZAZIONE DEL CONTROLLO DIGITALE

1
Rispetto il teorema di Shannon

Waters Irc a 10 Buon criterio

DISTURBI

Introduco filtri Antituasiva Qualora vi sia o con armoniche AD ALTA FREA

Riferimento

al lob
1

ne It E
fai

w la we

re

Avrà un Ritardo intrinseco di conversione 2

Progetto Ris con un certo Marano per essersene
il ritardo su
fin imagine Aggiuntivo
sfinita Wc È
DA RTs REI
Uso ln trasformazione 131 LINEARE
EULERO avanti TUSTIN
Esplicito dio
EULERO INDIETRO
a implicito a L lotrapezio
dita
si z 5
i
si 7 Ztl

Uh Viii I UK Venti UH e ahi VCK.it

2
POTREI MAPPARE
Oli stabili in 5 in
oli instabili in Z nota cis
viste Gals
Da God g
Yahya
uflksiycietd
yIi
YEIrEaa5OGEzsEVTzi.Zj