UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

INGENIERÍA DE CONTROL
PRACTICA N˚7

ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO

OBJETIVO

Hacer uso de los comandos de matlab y simulink para analizar el error de un sistema de control en
estado estacionario.

INTRODUCCIÓN

El error en estado estacionario es una medida de la exactitud de un sistema de control para seguir
una entrada dada, después de desaparecer la respuesta transitoria.
El que un sistema dado presente o no un error en estado estacionario ante determinado tipo de
señal de entrada, depende del tipo de función de transferencia de lazo abierto del sistema.

Clasificación de los sistemas de control

Los sistemas de control se clasifican de acuerdo con su capacidad de seguir entradas escalón,
rampa, parábola, etc. Considere el sistema de control con realimentación unitaria con la siguiente
función de transferencia en lazo abierto G(s):

Este sistema contiene el término s N en el denominador, que representa un polo de multiplicidad N

en el origen. El esquema de clasificación se basa en la cantidad de integraciones (términos 1 s )
indicadas por la función de transferencia en lazo abierto. Un sistema se denomina de tipo 0, de tipo
1, de tipo 2,…si N = 0, N = 1, N = 2,…, respectivamente.

Ejemplo:

Sistema tipo 0 Sistema tipo 1 Sistema tipo 2

1 1 1
s +1 s (s + 1) s 2 (s + 1)

Error en estado estacionario

Para el siguiente sistema de control, la función de transferencia de lazo cerrado es

C (s ) G (s )
=
R(s ) 1 + G (s )H (s )

LABORATORIO DE INGENIERÍA DE CONTROL 1 M.C. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ

PRACTICA Nº 7 M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ.
La función de transferencia del error E (s ) con respecto a la entrada R(s )
E (s ) R(s )
E (s ) =
1
=
R(s ) 1 + G (s )H (s ) 1 + G (s )H (s )

El error en estado estacionario es

sR(s )
e ss = lim e(t ) = lim sE (s ) = lim
t →∞ s →0 s →0 1 + G (s )H (s )

Error en estado estable para una entrada escalón de magnitud R1 , R(s ) = R1 s

s R1 R1
e ss = lim =
s →0 1 + G (s )H (s ) s 1 + lim G (s )H (s )
s →0

La constante estática de error de posición K p se define como

K p = lim G (s )H (s )
s →0
R1
e ss =
1+ K p
Tipo de sistema Kp e ss
R1
0 finito
1+ K p
1 ∞ 0
2 ∞ 0

Error en estado estable para una entrada rampa de magnitud R2 , R(s ) = R2 s 2

s R2 R2
e ss = lim =
s →0 1 + G (s )H (s ) s 2 lim sG (s )H (s )
s →0

La constante estática de error de velocidad K v se define como

K v = lim sG (s )H (s )
s →0
R2
e ss =
Kv
Tipo de sistema Kv e ss
0 0 ∞
R2
1 finito
Kv
2 ∞ 0

LABORATORIO DE INGENIERÍA DE CONTROL 2 M.C. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ

PRACTICA Nº 7 M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ.
Error en estado estable para una entrada parábola de magnitud R3 , R(s ) = R3 s 3
s R3 R3
e ss = lim =
s →0 1 + G (s )H (s ) s 3
lim s G (s )H (s )
2
s →0
La constante estática de error de aceleración K a se define como

K a = lim s 2 G (s )H (s )
s →0
R3
e ss =
Ka
Tipo de sistema Ka e ss
0 0 ∞
1 0 ∞
R3
2 finito
Ka

LABORATORIO DE INGENIERÍA DE CONTROL 3 M.C. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ

PRACTICA Nº 7 M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ.
REPORTE

Modele los siguientes sistemas de control utilizando el simulink.

Sistemas tipo 0

a)

b)

c)

d)

e)

f)

Simule los sistemas anteriores, y obtenga su respuesta en el tiempo. De la gráfica indique con una
marca y determine la magnitud del error en estado estacionario. Si es necesario haga un zoom
sobre la grafica para obtener el valor del error con mayor exactitud, también puede aumentar el
tiempo de simulación si es que la grafica de respuesta no a alcanzado a estabilizarse.
Compare los sistemas a) con b), c) con d) y e) con f) y diga cuál tiene mayor error de estado
estacionario.

LABORATORIO DE INGENIERÍA DE CONTROL 4 M.C. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ

PRACTICA Nº 7 M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ.
Sistemas tipo 1

a)

b)

c)

d)

e)

f)

Simule los sistemas anteriores, y obtenga su respuesta en el tiempo. De la gráfica indique con una
marca y determine la magnitud del error en estado estacionario. Si es necesario haga un zoom
sobre la grafica para obtener el valor del error con mayor exactitud, también puede aumentar el
tiempo de simulación si es que la grafica de respuesta no a alcanzado a estabilizarse.
Compare los sistemas a) con b), c) con d) y e) con f) y diga cuál tiene mayor error de estado
estacionario.

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Sistemas tipo 2

a)

b)

c)

d)

e)

f)

Simule los sistemas anteriores, y obtenga su respuesta en el tiempo. De la gráfica indique con una
marca y determine la magnitud del error en estado estacionario. Si es necesario haga un zoom
sobre la grafica para obtener el valor del error con mayor exactitud, también puede aumentar el
tiempo de simulación si es que la grafica de respuesta no a alcanzado a estabilizarse.
Compare los sistemas a) con b), c) con d) y e) con f) y diga cuál tiene mayor error de estado
estacionario.

Conclusiones.

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