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Rilerrura critica e redazione: Beatrice Orlandini


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-- Immagine di copertina: © Mike Powell!Allsport Concepts /Getty Images. .f
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Prima edizione: luglio 2009

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Analisi matematica 2
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1 - v Indice © sia-se-oe-06485-1

| nd 6.2 Calcolo della curvatura per curve nello spazio R3 o nel piano 82
6.3 Torsione e terna mtrmseca per curve nello spazio 183 85
7 Complementi 90
7.1 Lunghezza di una curva regolare 90
7.2 Alcune applicazioni fisiche notevoli 92

Calcolo differenziale per funzioni reali di più variabili 95


1 Grafici e insiemi di livello 95
2 Limiti e continuità. per funzioni di più variabili 99
2.1 Definizioni e proprietà. di limiti e funzioni continue 99
2.2 Calcolo dei limiti in più variabili: analisi delle forme di inde-
Prefazione vii terminazione 102
3 Topologia in R” e proprietà. delle funzioni continue 107
1 Equazioni differenziali
3.1 Concetti fondamentali 108
1 Modelli difierenziali'
3.2 Proprietà topologiche delle funzioni continue 115
2 Equazioni del primo ordine _
4 Derivate parziali, piano tangente, differenziale 119
2.1 Generalità C,OG\DL\Jl-4
4.1 Derivate parziali 119
2.2 Equazioni a variabili separabili 5 ' 4.2 Piano tangente 122
2.3 Equazioni lineari del primo ordine 10 4.3 Differenziabilità e approssimazione lineare 124
' 3 Equazioni lineari del secondo ordine 18 4.4 Derivate direzionali 130
3.1 Spazi di funzioni 19 4.5 Calcolo delle derivate 134
3.2 Generalità sulle equazioni lineari. Problema di Cauchy 20 5 Derivate di ordine superiore e approssimazioni successive 143
3.3 La struttura dell'_integrale generale 22 5.1 Derivate di ordine superiore 143
3.4 Equazioni omogenee a coeíiicienti costanti 26 5.2 Differenziale secondo, matrice hessiana, formula di Taylor al
3.5 Equazioni non omogenee 28 secondo ordine 148
3.6 Vibrazioni Ineccaniche 35 6 Ottimizzazione. Estremi liberi 152
4 Complementi 42 - 6.1 Generalità sui problemi di ottimizzazione _ 152
4.1 Teorema di esistenza e unicità per le equazioni a variabili se- 6.2 Estremi liberi. Condizioni necessarie del prim'ordine 156
parabili ' 42 6.3 Forme quadratiche. Classificazione 157
4.2 Cenni alle equazioni lineari di ordine n 44 6.4 Forme quadratiche. 'Test degli autovalori 162
6.5 Studio della natura dei punti critici 165
2 Calcolo infinitesimale per le curve 49
7 Funzioni convesse di n variabili 178
1 Richiami di calcolo vettoriale 49 7.1 Generalità sulle funzioni convesse 178
2 Funzioni a valori vettoriali, limiti e continuità 52
7.2 Ottimizzazione di funzioni convesse e concave 180
3 Curve regolari e calcolo differenziale vettoriale 55 8 Funzioni definite implicitamente 183
3.1 Esempi introduttivi 1 55 8.1 Funzione implicita di una variabile 183
3.2 Arco di curva continua 58 8.2 Funzione implicita di n variabili 188
3.3 Derivata di una funzione vettoriale. Arco di curva regolare 60 9 Complementi 190
3.4 Integrale di una funzione a valori vettoriali 64 9.1 Topologia e funzioni continue 190
3.5 Alcune classi di curve piane 65 9.2 Funzioni omogenee 192
4 Lunghezza di un arco di curva _ 68 9.3 Differenziali e formula di Taylor di ordine superiore 197
4.1 Curve rettificabili e lunghezza 68
4.2 Cambiamenti di parametrizzazione, curve equivalenti 72 Calcolo differenziale per funzioni di più variabili a valori vettoriali 201
4.3 Parametro arco o ascissa curvilinea 73 1 Funzioni di più variabili a valori vettoriali: generalità 201
5 Integrali di linea (di prima specie) 74 1.1 Superfici in forma parametrica 201
6 Elementi di geometria difierenziale delle curve 78 1.2 Trasformazioni di coordinate 203
6.1 Curvatura e normale principale per una curva ìn`lR"" 78 1.3 Campi vettoriali 205
I
©978-se-caos-ms-1 indice vi viì Indice - ©a7e-ss-os-ofi4a51

2 Limiti, continuità. e differenziabilità per funzioni f : lit." -› Rm 207 5 Teorema della divergenza
3 Superfici regolari in forma parametrica 219 6 Teorema del rotore
4 Varietà la-dimensionali in R” e funzioni definite implicitamente 218
4.1 Varietà k-dimensionali in R" in forma parametrica 218 Serie di potenze e serie di Fourier 347
4.2 Funzioni implicite definite da sistemi di equazioni 220 1 Serie di funzioni e convergenza totale
4.3 Varietà la-dimensionali in R" in forma implicita 222 2 Serie di potenze
5 Trasformazioni di coordinate e loro inversione 224 2.1 Proprietà fondamentali delle serie di potenze
5.1 ll teorema della funzione inversa 224 2.2 Serie di Taylor e serie di potenze
5.2 Trasformazione di operatori differenziali 229 3 Serie trigonometriche e serie di Fourier
6 Ottimizzazione. Estremi vincolati 231 3.1 Polinomi trigonometrici e serie trígonometríche
6.1 Vincoli di uguaglianza e moltiplicatori di Lagrange. Funzioni 3.2 sugli spazi vettoriali con prodotto scalare
di due variabili 231 3.3 Coefflcienti e serie di Fourier di una funzione. Approssimazione
6.2 l\/Ioltiplicatorì di Lagrange. Il caso generale 240 in media quadratica M
6.3 Vincoli di disuguaglianze e teorema di Kulm-Tucker 246 3.4 Esempi e osservazioni sul calcolo dei coefficienti di Fourier
3.5 Forma esponenziale complessa delle serie di Fourier
5 Calcolo integrale per funzioni di più variabili 249 3.6 Convergenza puntuale delle serie di Fourier
1 Integrali doppi 249 3.7 Alcune interpretazioni fisiche
1.1 Integrale di una funzione limitata definita su un rettangolo 249 3.8 Applicazioni alle equazioni differenziali della fisica matematica.
1.2 Funzioni integrabili su domini non rettangolari. Insiemi sem- Metodo di separazione delle variabili
plici, regolari, misurabilì 256 4 Complementi
1.3 Proprietà elementari dell*integrale doppio l 261 4.1 Il metodo di Frobenius per la soluzione delle equazioni diffe-
1.4 Calcolo degli integrali doppi: metodo di riduzione 263 renziali
1.5 Calcolo degli integrali doppi: cambiamento di variabili 271 4.2 Criteri per la convergenza delle serie trigonometriche
Integrali doppi generalizzati ' 276 4.3 Fenomeno di Gibbs
ll calcolo degli integrali tripli 278
Derivazione sotto il segno di integrale 284 Teoria qualitativa di equazioni differenziali e sistemi 417
01 %-CJ EO Complementi 286 1 Equazioni del prinfordìne
5.1 ' La funzione Gamma di Eulero 236 1.1 Problema di Cauchy
5.2 Definizioni e proprietà elementari degli integrali in R" 289 1.2 Alcune classi di equazioni del pri1n'ordine
1.3 Equazioni autonome. Diagrammi di fase. Stabilità
6 Carnpi vettoriali , 293 2 Problema di Cauchy per sistemi o equazioni di ordine n
1 Campi vettoriali e integrali di linea di seconda specie 293 3 Complementi
1.1 Linee di campo 293 3.1 Lemma di Gronwall e dipendenza continua
1.2 Gradiente, rotore e divergenza 295 4 Sistemi autonomi bidimensionali
1.3 Integrale di linea di un campo vettoriale. Lavoro e ci.rcuitazione.299 4.1 Generalità
1.4 Campi conservativi e potenziali 301 4.2 Stabilità per sistemi autonomi lineari
1.5 Campi irrotazionali. lnsiemi semplicemente connessi 305 4.3 Stabilità per sistemi autonomi non lineari
1.6 Campi solenoidali e potenziale vettore '310
1.7 Il linguaggio delle forme differenziali 314 'Irasformata di Laplace e trasformata di Fourier 467
2 Formula di Gauss~Green nel piano 316 1 'Irasformata di Laplace. Definizione ed esempi
3 Area e integrali di superficie 320 Proprietà della trasformata di Laplace
3.1 .Area di una superficie 320 Trasformazione inversa di Laplace _
3.2 - Integrale di superficie di una funzione continua 325 Funzione di trasferimento di un sistema
° 4 Integrale di superficie di un campo vettoriale. Flusso 327 Trasform`ata di Fourier
4.1 Superficí orientate. Bordo di una superficie. Superfici regolari Proprietà della trasformazione di Fourier
a pezzi 328 -Icuc.n›;>~o:›L\'J Una applicazione: studio di un circuito RO'
4.2 Flusso ` 331
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-3-'-'*--._

lx Prefazione © 978-88-08-064-B5-1

Prefazione 4. Un discorso a parte merita Pargomento delle equazioni differenziali, a cui si è de-
ciso di dedicare due distinti capitoli (1 e 8). Nel primo, di carattere elementare e
che utilizza solo gli strumenti e il linguaggio del volume 1, introdurremo i concetti
fondamentali e i metodi di risoluzione esplicita per le equazioni del primo ordine
lineari, in particolare a coeiiicienti costanti, ed esempi di equazioni lineari di ordi-
ne superiore. Nel capitolo 8, facendo uso degli strumenti del calcolo difierenziale
in più variabili, riprenderemo lo studio delle equazioni differenziali da un punto di
vista meno elementare, più vicino a quello che oggi si chiama teoria. dei sistemi.
Accanto ai classici elementi della teoria generale di equazioni e sistemi (questioni
di esistenza e unicità., prolungabilità, ecc.), si darà spazio allo studio qualitativo
Questo secondo volume di Analisi matematica, che segue a distanza di un anno il e in particolare al problema della stabilità. degli equilibri. La scelta di svolgere
primo, ne mantiene Pirnpostazione generale e le scelte didattiche di fondo: una tratta- questo argomento in due capítolil, di stile e contenuto diversi, può venire incon-
zione degli argomenti fondamentali dell'analisi che unisca il rigore a una certa sintesi e tro anche all'esígenza di qualche docente che intenda svolgere soltanto la prima
modularíta, per favorire l'efl:`ettìva utilizzabilità del testo da parte di docenti e studenti. parte (elementare), tralasciando la seconda, per far posto ad altri argomenti pure
Per quanto riguarda gli argomenti, si comincia qui con unintroduzione elemen- importanti, tenendo presente anche la possibilità. che alcuni allievi, nella conti-
tare alle equazioni diflerenziali ordinarie; si prosegue, gradualmente, con il calcolo nuazione dei loro studi, scelgano un corso specifico di Equazioni Difierenziali. Chi
differenziale in più variabili, prima per le curve, poi per le funzioni di più variabili a invece decida di svolgere questo argomento in modo un po' più approfondito potrà
valori scalari e quindi vettoriali; si passa poi al calcolo integrale in due o tre variabili; facilmente integrare il materiale presente nel primo capitolo con tutto o parte del
un capitolo sui campi vettoriali completa il calcolo difierenziale e integrale con gli materiale del capitolo 8. _
importanti teoremi di Gauss-Green-Stokes e i necessari complementi sulle superfici. A
questo punto si ritorna alle funzioni di una variabile con un capitolo su serie di potenze _Un'ultima osservazione. Nel capitolo 7 del volume 1 abbiamo parlato di modelli mate-
e di Fourier e un successivo approfondimento su equazioni difierenziali e sistemi. matici discreti e di equazioni alle differenze, mentre in questo e nel capitolo 8 parliamo
Alcune caratteristiche che abbiamo cercato di imprimere a questo secondo volume di modelli differenziali e di equazioni differenziali. Spesso i modelli presi in esame so-
e che riteniamo utile segnalare sono le seguenti. - no gli stessi, -presentati in versione “discreta” nel volume 1 e in versione “continua”
nel volume 2. Tuttavia abbiamo preferito svolgere la trattazione in maniera del tutto
1. La trattazione del calcolo differenziale in più variabili comprende sempre Penuncia-
indipendente, in particolare senza assumere, da parte del lettore, la conoscenza del
to di definizioni e teoremi in un numero qualunque di variabili, affinché lo studente
capitolo 7 (volume 1) per lo studio delle equazioni differenziali. Ciò comporta qual-
possa impadronirsi di concetti e notazioni di portata generale; il caso bidimensio-
che ripetizione (come pure esiste qualche inevitabile ripetizione tra i capitoli 1 e 8 di
nale rimane comunque una linea guida intuitiva, utilizzata sistematicamente in
questo volume), compensata però da una maggiore praticità nell'utilizzo del testo.
esempi, esercizi e spesso nella prima introduzione dei nuovi concetti, per favorire
Saremo grati ai colleghi e agli studenti che vorranno farci avere i loro commenti
la gradualità ed anche un eventuale utilizzo del testo ad un livello meno appro-
anche su questo secondo volume.
fondito. Agli argomenti più propriamente di base se ne afliancano altri, sempre
tradizionali ma più impegnativi (elementi di geometria diflferenziale delle curve,
Giugno 2009
funzioni convesse, funzioni implicite definite da sistemi di equazioni, ottimizza-
zione vincolata...) che ricevono qui un'ampiezza maggiore di quanto avessero nel
Gli Autori
precedente volume umco Matematica. Cosi pure è stato dato più spazio al calcolo
diíferenzìale e integrale vettoriale e alla trattazione delle serie di potenze e di Fou-
rier. Di queste ultime si è voluto illustrare brevemente Papplicazione al metodo di
separazione di variabili, che costituisce un esempio significativo di utilizzo di vari
concetti introdotti nell'intero corso.
2. Goerentemente allìmpostazione del volume 1, in tutto il testo è stata fornita una
dimostrazione dei teorerni enunciati ovunque questo fosse possibile senza far uso
di un eccessivo apparato fondazionale.
3. In molti capitoli sono presenti dei Complementi (la cui omissione non pregiudica
la comprensione del testo) che contengono, caso per caso, dimostrazioni un po'
ìšegnialiarno perzinciso che al materiale sulle equazioni dìíferenziali ordinarie presente nei capitoli
delicate di alcuni risultati emmciati nel testo, generalizzazioni, oppure argomenti 1 e 8 va aggiunto il metodo di Flrobeniua (dì integrazione per serie di potenze), trattato brevemente
particolari ma significativi, spesso in vista di qualche applicazione. nel capitolo 7, complementi. '

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È,

, Equazlonn chfferenzlall
I

Come abbiamo visto nel volume 1, capitolo 4, il concetto di derivata di una funzione
si presta a numerose" interpretazioni fisiche. Ricordando solo uno degli esempi fatti,
se sn (t) rappresenta la posizione a.ll*istante t di una particella che si muove lungo una
retta, le derivate m' (t) e cn” (it) rappresentano, rispettivamente, la velocità e l'acce-›
lerazione della particella. Non c'è da stupirsi, allora, se la traduzione matematica. di
molte leggi che governano fenomeni naturali porti a scrivere equazioni che coinvolgono
una funzione incognita e qualcuna delle sue derivate: è questo il concetto di equazio-
ne differenziale. Numerosissimí modelli matematici sviluppati negli ultimi trecento
anni dalle scienze applicate (fisica, biologia, ecologia, economia. . si formulano per
mezzo di equazioni dififerenziali. Si parla anche, perciò, di modelli differenziali. In ma-
tematica si distinguono le equazioni difiereoziali ordinarie e le egaaziom' difierenziali
alle derivate parziali. Pur limitando la nostra attenzione alle primel, Pargomento è
comunque molto vasto. Noi tratteremo Pargomento in due capitoli; nel primo, cioè
questo, tratteremo da un punto di vista elementare alcune classi di equazioni che
lo studente incontra frequentemente in moltissime applicazioni, come certe equazioni
del 1° ordine, equazioni del 2° ordine lineari, in particolare a coefficienti costanti, ed
esempi di equazioni lineari di ordine superiore. Per queste equazioni ci concentreremo
sui metodi elementari di risoluzione esplicita. Gli strumenti e i metodi saranno qui
quelli utilizzati nel volume l per lo studio di funzioni di una sola variabile reale. Più
avanti, nel capitolo 8, dopo aver acquisito gli strumenti del calcolo differenziale in
più variabili, riprenderemo lo studio delle equazioni differenziali da un punto di vista
meno elementare, occupandosi di dare un quadro teorico più preciso della teoria delle
equazioni e dei sistemi di equazioni diíierenziali, per afirontare poi in particolare il
tema della stabilità. degli equilibri. .

lalla equazioni alle derivate parziali dedìcheremo solo qualche cenno nel capitolo 3, paragrafo 5
(esempi) e nel capitolo 7, paragrafo 3.8 (metodo di separazione delle variabili).
P.-¬¬ uv

-1

2 -Capitolo 1' Equazioni differenzia” © g7g_g,g_gg.Q5435_1 © 978-88-08-06485-1 2 Equazioni del primo ordine 3

E 1 MODELLI DIFFERENZMLI . La (1.4) non ammette una sola soluzione, ma infinite; come vedremo, esse sono tutte della
Si dice equazione dififerenzialeg di ordine fa un'equazione del tipo: _f111El›¦

F (bay: yfal/H1 ° ° ' Il/(na) : O


fiì
È"`UT *v-._/' N (ii) = ces*

dove c è una qualsiasi costante reale. Notiamo esplicitamente cosa significa che la (1.5) è
dove y (t) è la funzione incognita e F è una funzione assegnata delle n + 2 variabili soluzione della (L4): se nella (1.4) sostìtuiamo ad N (t) la sua espressione eee* e a N(t) la
t, y, y', y”, . . . ,y("'l, a valori reali. L'ordine dell'equazione è Pordine massimo di deriva- sua espressione cf-:est (calcolata dalla (1.5)), otteniamo urüidentità. Se si conosce il numero
zione che vi compare. S1 dirà. soluzione, o (curva) integrale, della (1.1), nellfintervallo di individui presenti in un dato istante, per esempio, N(0) = NU (condizione iniziale) si può
I C IR, una funzione go (t), definita almeno in I e a valori reali, per cui risultis selezionare, tra le soluzioni (1.4), quella (unica) soddisfacente alla condizione data.: risulta
così .

(L2) F (ts0(1*) .<.f>' (if) up” (if) , - - - .v1›('“l (iù) = 0 vr e I. (w) N@=mw.
./"""_-H7¬

La (L6) è una formula esplicita che ci consente di conoscere, in ogni istante t 2 O (ma anche
II'fUf1e=_ si Éllfà llllB9i`U«l€ Qfilßißlfi d§l1'€quazìone (1.1) una formula che rappresenti la t < O), il numero di individui presenti nella popolazione; ci consente anche di sapere come
famiglia di tutte le soluzionl dell'equazione (1.1), eventualmente al variare di uno o
sarà Pevoluzzaione finale (t -~› +oo) della popolazione: essa tenderà all'estinzione (N (t) -› O)
più parametri in essa contenuti.
se E < 0, mentre crescerà esponenzielmente se E: > 0.
i Mostrlamo un primo esempio elementare, ma storicamente significatìvo, di modello Mostriamo come si arriva a determinare le soluzioni (1.5) delfequazione (1.4). Anticipa-
d1ilÈerenz1ale. remo così facendo, in un caso particolare, un ragionamento che vedremo più in generale in
seguito. _
Uequazione N/N = e (equivalente alla (1.4) nell'ipotesì N 75 O) si può riscrivere
Q
Modello di Malthas per la dinamica delle popolazioni, 1798. Si considera una po»-
polazione che evolve isolata e i cui unici fattori di evoluzione sono fertilità e mortalità. ° ~š;(1@s|Nl) = fr
Indichererno con N (t) il numero di individui presenti al tempo t, con À (rispettivamente /J.)
il numero di nuovi nati (di morti) per individuo nell'unità di tempo, cosicché in un tempo di dacni
durata h il numero di nuovi nati e di morti sarà rispettivamente ÀhN(t) e ,ahN(t). Perciò
la variazione del numero di individui in un tempo h sarà: - l log|N|=st+c1
I = 61:1 est = kãer-:t
N(12 + h) - Na) = ,\hN(t) - uhN(†;).
Dividendo ambo i membri della precedente equazione per h, abbiamo: con kg = e°1 costante positiva arbitraria, e infine

Ne) = 4t%*=*,e1at Ne) = ae” l


'<1-3) eN(“"h,ì` ..NW o one). c _
con c costante arbitraria diversa da zero. Questa soluzione non si annulla mai, come richiesto
Assumiamo -valida la (1.3) per ogni intervallo di tempo h; prendendo il limite di ambo i dal fatto che per declurla abbiamo diviso per N. Dlaltro canto se N(t) E 0 abbiamo ancora
membn per h -¬~ 0 abbiamo (ammesso che la funzione N(t) sia derivabile) V una soluzione della (1.4); possiamo ritenere, allora, che nella (1.5) o sia una costante reale
qualsiasi (anche nulla). -
(1-4) z Ne) = (,\ _- t) Ne).
La è urrequazione differenziale lineare del primo ordinel; il numero s = A - p, si chiama, È 2 EQUAZIONI DEL PRIMO ORDINE
potenziale biologico. Scrìvendo la (l.4) nella forma N/N = a, si osserva che il tasse relativo
di crescita (o diminuzione) di N e costante. 2.1 Generalità
Consideriamo ora equazioni del tipo:
' 211:( tutto questo. capitolo ci riferiremo alle equazioni dijfferenziali ordinarie chiamandole
semplicemente equazioni difierenziali. (2-1) Fbi, if, 21') = U-
S1 noti la differenza tra le due scritture (1.1) e (1.2): mentre (1.1) 1nd1ca1'eq_uaz1one d_1í'l`erenz1ale
- che deve ancora essere risolta. --, la (1.2) i11dical'identità. che si ottiene sostituendo ad y, 'y", . . . ,y(“) Ad esempio, la ricerca delle primitive di una funzione ƒ continua su I equivale a
le ìüluzlone go trovata e le sue derivate calcolate effettivamente, che ora sono funzioni note di t. risolvere Pequazione differenziale del primo ordine
_ ,Neue Bqlfflfllšfilll rllfferenziah della fislca, le derivate vengono spesso indicate col punto, scrivendo
N, N anziche N ,N . Questo uso risale a Newton.
1/(il = f(†)
4 Capitolo 1. Equazioni dífierenzíalí © g7g-g3-03.0fi435-1
© 97-8_88_08_U64B5_1 "' 2 Equazioni del primo ordine

che ha infinite soluzioni del tipo:


ha un'u11ica soluzione, data per quanto visto in precedenza da: l
. yey=/fmaaz een Na) = sat* per ogni r e la.
Anche liequazione (1.14), come abbiamo detto, ha iniinite soluzioni dipendenti da una Sì può dimostrare che liintegrale generale clell'equazi0ne
costante arbitraria c. Si dimostra cl:1el'insie1ne delle soluzioni di urüequazione differen-
ziale del primo ordine è costituito da una famiglia di funzioni, dipendente da un para- a:y'+g:r=O
metro c: t ›-› cp(t; c); tale famiglia prende il nome di integrale generale de]l'equazione. è dato dalla famiglia di ìperbolì
La condizione supplementare
(2.11) 31 -- Ec "'
(22) 'llifol L' yo '
definite per rc 75 0 (che queste funzioni risolvano Pequazìone si verifica immediatamente;
permette, in generale, di selezionare una soluzione particolare. Il problema di risolvere il punto è provare che non ce ne sono altre). Supponiamo di voler rlsolvere il pr0b1QII18› Cl-1
le equazioni (2.1), (2.2) prende il nome di problema di Oanchy. _ Cauchy:
Quando Pequazione (2.1) si presenta nella forma
{ y(1)
xy/ +=y 2-= 0
os) À ae) = fama) Imponendo la condizione y(1) = 2 nella (2.4) si trova
si dice che è in forma normale. Per equazioni di questo tipo si può assicurare, sotto _ 6:2

larghe ipotesi, che il problema di Oaucby (2.13), (2.2) ammette un'unica soluzione,
almeno localmente, cioè per valori di t in Lui intorno del punto tg in cui è assegnata 'da cui . 2 .
la condizione iniziale (cfr. capitolo 8, paragrafo 1.1). y=_;;- c
Si noti che le soluzioni clell'equazione difierenziale, espresse dall'integrale generale,
potrebbero essere definite- su insiemi diversi a seconda del valore della costante, e Ora, questa' funzione è la soluzione del problema di _G.aucby sulfintervallo (0, +00) (Che
contiene il punto m = 1 in cui è assegnata la condizione iniziale). Sarebbe un errore affermare
talvolta su insiemi più complicati di unnintervallo (ad esempio: per`ogní t sé O).
che la soluzione del problema di Oaucby è y = 2/rn per ogm :c 5-'= U.
Tuttavia, quando si parla di soluzione di un problema di Cauchy, si intende sempre
una funzione che:
2.2 Equazioni a variabili separabilì '
a) è definita su un intervallo I, contenente il punto to in cui è assegnata la
condizione iniziale; - , Le equazioni a variabili separabili sono equazioni del tipo:
b) è derívabile in tutto I e soddisfa Pequazione in tutto I.
ion) Mëewbwl
L'idea di soluzione di un problema di Cauchy corrisponde infatti a quella di evolu-
zione di un sistema, soggetto a una certa legge differenziale e a unanerta condizione con a continua in I C R e b continua in J C R. Osserviamo anzitutto che se il numero ì
iniziale. Questa interpretazione ha senso solo se la _variabi1e t varia con continuità., è una soluzione de1l°equazione b (y) = O, la funzione costante y (t) = è una soluzlone
cioè in un finterfuallofi, a partire dall'ista:nte iniziale tg. ' dell'equazíone differenziale. Infatti in tal caso 11 secondo membro si armrflla perché
Qui di seguito vedremo qualche classe di equazioni per cui Pintegrale è ricavabile b (17) = O, e il primo membro si annulla, perché la derivata della funzione costante È
in forma esplicita. Per la- maggior parte delle equazioni, tuttavia, ciò non è possibile zero. Supponendo invece b(y) 94 O, la (2.5) si può riscrivere nella forma
ed allora si può ricorrere a metodi di integrazione approssimatí, di cui si occupa il
calcolo numerico. 1/ma
Rã_.ey
ÈÈÈ Urüípotetica soluzione y (t) soddisfa dunque Pidentità
š Il problema di Oauchy:
1./'(†)
N' (t) = 2N(r)
{ Nm), = 5 p ra<n=“°”'
Prendendo gli integrali indefiniti di ambo i membri, si ottiene:
5Nel capitolo B, paragrafo 1.1, approfondiremo il concetto di intervallo massimale su cui è definita
la soluzione del problema di Gauchy. '(†) ___
/b7Èy(t))dt_.fa(1:) ¢zt+.C
r

6 Cãplfülü 1. Eqüâzlüflf dif?-EfEflZl°Bll © g78_83,_Q3__()fi435__1


© o†aee.oaos4aa1 " 2 equazioni del prima aroma 7

Ora nellfintegrale a primo membro si può efi:`ettuare il cambio di variabile y -_: y(t); Una dimostrazione di questo teorema (che è un caso particolare del teorema enunciato
ely = yi (t) dt ottenendo nel capitolo 8, paragrafo 1.1) sarà fornita nei Complementi in fondo al capitolo.

(215) f5%=fa(t)dt+e
;¦.2fl._. Y- §

con c costante arbitraria. Nota bene. Nello svolgimento' della teoria, abbiamo sempre indicato con y la funzio-
a L.a.(2.6). assegna Pintegrale generale della (2.5). Ciò significa che se B(y) è una ne incognita e con t la variabile indipendente. Negli esempi e negli esercizi saranno
primitiva di 355 e A(t) è una primitiva di a(t), Pintegrale generale della (22.5) è utilizzate anche notazioni diverse, che risulteranno chiare dal contesto.
assegnato implicitamente dall'equazione ` Risolvere il problema di Cauchy:
Bilal) = A(t) + c in/=l
{ y = 2.
con c costante arbitraria.
Inline, se si riesce a ricavare esplicitamente y da1l*ultima equazione (cioè se si sa Liequazìone si integra scrivendo:
scrivere la funzione inversa di B, B"1) si ottiene:
Q fydy=/da:
11 = B"1(f1(1f)+f=)
-È-y2=.'.=:+c
cioè un'espressione del tipo
y=F@® y = :|:\/ 2(m + c).
(in cui la costante arbitraria c può comparire in qualsiasi forma, anche non additiva). Si osservi che per og-ni valore di c E R esistono due soluzioni (corrispondenti ai due segni
In pratica, data urfequazione a variabili separabili, non è detto che si sappiano davanti alla radice), definite solo 'per :I: 2 -¬c.
determinare esplicitamente le primitive B(y), A(t), e anche in caso positivo non è Imponendo la condizione iniziale si ha:
detto che si sappia esprimere y nella forma y = F(t, c). Ciò sarà. possibile in casi
2 = ;l:\/ 2c
particolarmente semplici. ' '
Ricordare la (2.6) è facile: basta pensare di scrivere y' (t) = -É-'f,"~ e, trattandolo perciò occorre scegliere il segno + davanti alla radice, e porre c = 2. Si ottiene quindi: .
formalmente come un quoziente, trasformare la (2.5) nella
_ y=\/2:1:~I-4,
da = a t dt
--- unica soluzione del problema di Gauchy, definita per rn 2 -2.
_ b (zu) () Osserviamo che in questo caso b(y) = 1/*y è derivabile con continuità. per y 75 O, mentre
che poi si integra formalmente membro a membro, arrivando alla (2.6). a(t) = 1 è continua ovunque. Il problema di Cauchy per questa equazione ha dunque una e
Per le equazioni a variabili separabili vale il seguente risultato di esistenza e unicità una sola soluzione purché la condizione iniziale non sia del tipo
della soluzione del problema di Oauchy: ' * 'y(tg) = U.
Tnonnivra 1.1 (Pnonnt-:avra DI OAUCHY Pan UN=nQU.azro1\na A vanranrnr Infatti, Pequazione yy' = 1 non può essere soddisfatta in tale punto to, perché darebbe O = 1.
SEPARABILI) Si consideri il problema di Cauchy: Dunque il problema di Gauchy _
'yo' = 1
l t/(fo) = 0
(ill l ill<«:>afll (yi non ammette alcuna soluzione. In altre situazioni in cui sono violate le ipotesi del teorema,
done a è una funzione continua in un 'intorno I di to e b è una funzione continua in potrebbe cadere Punícità di tale soluzione (sí vedano gli esercizi successivi).
un 'intorno J di yo. Allora esiste an intorno di to I' C I e una ƒanzioneô y E C1 (Ii) Sia data Pequazione _ _
soluzione del problema (12.7). ' y'=2t\/1-y2.
Se 'inoltre b E G1 (J) (o, più in generale, b è ana funzione continua, eventualmente -Le rette y = 1 e y = -1 sono soluzioni. Le altre soluzioni sono date dalla formula:
non derioabile ma con rapporto incrementale limitato in J), allora tale soluzione è
unica. ' f.__“.llf_._=zf::dl+¢ I
¬/1›-yz .
0".

SLH- Sßrìüfiurfi- y E G1 (I' ) sig-nifica che y è derivabìle in I' e y' è continua in I'. Approfondiremo CIUQ
nel paragrafo 3.3 la discussione dello spazio di funzioni G1. _ arcsiny=t2+c
1

8 Capitolo 1. Equazibni differenziali © srs-se-os-06485-1 © 97B~8s-08-05485-1 2 Equazioni del primo ordine 9


Q

e quindi, ricordando che arcsin-y è definito solo per -1 _-§_ y _<_§ 1 e che in questo intervallo è Ne11'Esempio 1.1 abbiamo visto il modello di Malthus per la dinamica di una popo-
la funzione inversa di y = sin rn, abbiamo lazione; tale modello è troppo semplicistìco e chiaramente irrealistico nella maggioranza dei
casi: una popolazione più numerosa comporta minori risorse e ciò implica un minore tasso
y = sìn(t2 + c) purché - -2: _§_ t2 +c: § di crescita. Nel 1845 Verhulst propose la seguente legge di evoluzione (al posto della (1.4)):
Se dovessimo risolvere, ad esempio, il problema di Gauchy
i y* = se/1 -« yfi
(as) Ne) = ave) (1 __ (E > o, k >_o).
1
il/(i/TB = 5 La (2.8) è unlequazione logistica (v. Esempio precedente), con ci = e e b == 1/lc. La soluzione
procederemmo così: (positiva) tale che N (0) = NO > 0 è data da
a) Si impone la condizione iniziale nelfintegrale generale y = sin(t2 + cz);
kN est
1 .
5 = s1n(vr + c).
N@i¬m1mev
Il comportamento della soluzione al variare di t è illustrato in figura l.l distinguendo i casi
ln) Si determina c: poiché dev'essere -ël 5_ vr + c § 1;-, si trova: No È lc; si vede che N(t) -› la per t -› +oo; la costante lc si chiama capacità dsllflcmbiente.
'rr 511' Il caso di Malthus corrisponde ad assumere k = oo.
er + c -- E c _- -í. Le soluzioni N (t) = O e N (t) = le si chiamano soluzioni di equilibrio. Poiché N (t) --› la
per ogni NO > O (quando t -› +oo) la soluzione N(t) = k si dice csintoiicomeate stabile.
c) Si sostituisce il valore trovato di c nel1'integrale generale e si trova così la soluzione del
problema: NA '
. 2 57|'
ZU = 511105 °-' °-5-"l NU >a
per -ii 5 122 - 5?" g §, quindi % 5 132 _§ É-'fr ossia:

- 'rr 4 da er
¬/._<i<¬/_ ....¬/_... _,/__, .
3"- - 3” “mura 3 Sig 3 NU 4;. i , *"f†f:;°†
..__-1-0-u
.
Ma la soluzione del problema di Cauchy dev°essere definita in un intervallo contenente il
punto iniziale tg = \/F; in definitiva la soluzione del problema è:
l
_ (152--Ér-)
y=s1n 5 per / :šú-fití /4
-5-rr. ND < kr--"'l
~ 7 ` ff nf, _:¢†~: f 2-fs: _ J..
\
O 1 t
Equazione logistico. Consideriamo Pequazione Figura 1.1. Soluzioni cIell'equazíone logistica per diverse condizioni iniziali.

_ y' = a,y(1 - by) a, b costanti > 0. Uoçlato di un gmfue nel nuoto e nell"cw~ie. Lo spazio y percorso in verticale da un
Le rette y -= O e y = % sono soluzioni. Le altre soluzioni sono date dalla formula: corpo di massa m in caduta libera nel vuoto soddisfa Pequazíone:
o

dy ___ _ myz: _: mg
/in"-fai-/“d*+“~ con g = accelerazione di gravità, costante. Si trova subito gg = šgt? + at+b con ci, b costanti
Poiché 1 1 - b
. /_ aly y arbitrario.
1 __l=1 __
ateo y 1-e'i/to-ai th-al Se il corpo cade nell'aria (situazione più realistica) e la resistenza è proporzionale alla
le soluzioni sono date da: velocità, il modello si modifica così: . '
myzz ____ mg ___ hyr
log = at + c, con c costante arbitraria

y
by ___
-----1 - cu eGÉ , con cg ___
-_ e c costante positiva
. . (la costante positiva h tiene conto del1'attrito dell°aria). Si tratta di un'equazione del secondo
¢_u n
ordine in y, che però si può riscrivere come equazione del primiordìne per la velocità. fo --= 'y':
__
y -«-
ci 6°* . _
, con cl costante arbitraria.
fu'-gi--E11
'm
5' . _ _
1"

10 Capitolo 1. Equazioni differenziali' © g73.33_U5.U5435_1


© 978-se-Us-06485-1 2 Equazioni del primo ordine 11

Questa è 1Uí1,@C1HB-Zì011B'H› variabili separabili; fu = -T-'åfi è una soluzione costante. Se v sé 9,12, si I Sottraendo membro a membro si ha:
ha
I

(cu - ël' + <1(=f)(y - ii) = 0


f--d";=-fai
g--'U
Perciò la funzione z(t) = y(t) -- fíj(t) è soluzione della (2.10).
--logg--'v =t+c. Viceversa, sia z(t) una qualunque soluzione della (2.10) e ü(t) una soluzione particolare
3
:*"§;-
della (2.9); per somma si ottiene che la funzione y(t) = z(t) + 'U(t) è soluzione della (2.9).
La precedente equazione si può esplicitare in *uz Abbiamo cosi dimostrato che la generica soluzione delllequazione completa si ottiene
sommando alla soluzione generica delllequazíone omogenea una soluzione particolare (fissata
'u (t) = % + l<:e"å't I una volta per tutte) dell'equazione completa. e
(

con le costante arbitraria (si noti che, per lc = 0, si ritrova la soluzione costante o = È l
Soluzione dell'equazione omogenea
interessante osservare che in questo caso la velocità si stabilizza rapidamente sulla velocità lr

E
límíffl 'Unm = Lì-_9-, mentre in assenza delllaria la velocità teorica y' = gt + o cresce indefi_ I: Occupiamoci ora del1'equazione omogenea (2.10). Sia A(t) una primitiva di a(t) (cioè
ltn A' (t) = a(t)); moltiplichiamo ambo i membri della (2.10) per efilfl; abbiamo
nitamente; si osservi che, in assenza di attrito, la velocità. del corpo non dipende dalla sua
2.|
massa! _ 0
1|

ì z' (t) eA(tl + o.(t)z(t) eA(*l = 0


4

2.3 Equazioni lineari del primo ordine ¦›


ii
8 che si può anche scrivere
r
i'
Sono equazioni del tipo (2.1) con F lineare in y e y', ossia che si possono scrivere nella Il lz(t)eA(tll! = 0
forma: o1(t)y"(t) + og(t)y(t) -= _g(t); se il coeflìciente o1(t) non si annulla, dividendo ..-'.

per questo si può riscrivere Pequazione in forme nomzale I


J
e cioè
o

(29) - zu' (fl + e (If) ru (il = ƒ 0); .


'I
z(t)eA(t) = c

da cui, essendo A(t) = f a(t)olt,


supporremo ci e ƒ continue sulllintervallo I Q R. Se ƒ = 0 Pequazione si dice I:

omogenea? `&

(2.11) ze) = eerf °f*l°l*.


(2.10) z'(t) + o (t) z (t) = 0.
.r'.FIH'l?~*\a-«ar¬°›-.
La formula precedente dice, in particolare, che Pintegrale generale dell'equazione
~:
Per contro, la (21.9) si dirà. completa. 0 ' I
omogenea ha la forma
P

Dimostriamo anzitutto il seguente teorema fondamentale (che, come vedremo, si 'n

Z=CZ[}
estenderà. alle equazioni lineari di ordine qualsiasi): ' -
dove zo è una particolare soluzione dellbmogenea e c e una costante arbitraria. Giò
b

._

significa che Pinsieme delle soluzioni di unlequazíone diilíerenziale lineare omogenea


J

Tnonrsmn 1.2 I/integmle generale dell'eguozione completo si ottiene aggiungendo i

all 'integrale generale dellbmogenea una soluzione particolare delle completa. del primo ordine è uno spazio vettoriale di dimensione 1. Vedremo che llinsieme delle
soluzioni delle equazioni lineari omogenee del secondo ordine è uno spazio vettoriale
di dimensione 2.
DIMOSTRAZIONE. Sia infatti y(t) una qualunque soluzione della (2.9).li g"i(t) una soluzione
švß,-a\r~-wuv1»°-!v~°"-'
particolare, cioè: - .

Ricerca di una soluzione particolare deII'equazione completa


2;' + e(*):u = f(f) 'unc'
n
-un
| Spesso una soluzione particolare si riesce a scoprire facilmente; altrimenti il seguente
metodo, detto di variazione della costante, consente comunque di trovarne una. Questa
e' + fl›(fi)@' = fs)- viene cercata nella forma seguente:

W) = C(*)@”A(*l
Yln tutto il seguito del capitolo, nello studio delle equazioni lineari del primo e del second'ordine,
useremo la lettera z per denotare la soluzione di urüequazione omogenea e 'y per denotare quella. di dove la funzione c(t) (non più costante!) deve essere trovata in modo che fi(t) sia
urüequazione completa. soluzione della (2.9). '

yau
›»_ , _ _ na.- ,. -¢. ,_-. ø-nu .u-w-un.,-.›
12 Capitolo 1. Equazioni differenziali © 978-88-08-06485-IL © 978-88~08-06485-1 - 2 Equazioni del prima ordine 1_3

Sostituendo Pespressione di § nella (2.9) si trova: Scegliendo la primitiva A(t) tale che A(t0) = O (cioè A(t) = fi o.(s)ds), Pintegrale
della (12.9) soddisfacente la (2.13) sarà.:
ß`A(*) (¢'(†) - fl(fi)@(i)) + 0«(f) fl(fi) @"“J*(*l -= ƒ(t)
ese (2.14) ye) =y@e-e<*> +@~ef*> fe) se
@;A<*°@'<†) = fs)
Si osservi il diverso significato dellfintegrale nella (2.12) e (2.14): nella (2.12) il sim-
fl'(†) = f(†) 8%) bolo f ƒ(t)eA(*)dt denota una primitiva qualsiasi di ƒ(t)eA(*), nella (2.14) compare
invece una primitiva ben precisa, la funzione integrale con estremo fisso to ed estremo
C(¢) = f ƒ(†) etífldt. _ variabile t; s è la “variabile muta” d'integraz.ione. «
In particolare, abbiamo quindi dimostrato il seguente
Perciò
TEOREMA 1.3 (PROBLEMA :D1 OAUGHY PER UN*:eQU.a2:roNE LIN1-sana
;;;(¢) =e¬i<*> f f(i)@-41%. DEI. PRI1v1=o1=u:JINE) Siano a, ƒ funzioni continue in un intervallo I 9 tg. Allora, per
L'ìntegrale generale della (2.9) è quindi dato dalla formula: ogni yo E lit il problema di Cauchy
.I
e
:
ß; 2 21' (fl +@(fly(†) = J°(f)
2 12) ye) = Cetfiffl + @¬'i<*> /ƒ(1:) awd: i.
_}.
I.
i. ?J(f0)=?Jo _ '
:

ottenuta. aggiimgendo la (2.11), dove A(°(;) = f o.(t)dt. .=.


ho una e una sola' soluzione y E G1 (I). Tale soluzione è assegnata dalla (2.14).
5.
I
'-
É
Ossnnvazlorqn Nelle formule precedenti, A(t) è una primitiva qualsiasi di a(t), i
if
Si noti che per le equazioni lineari del prì1n'ordine il dominio di definizione della
scelta però una volta per tutte; in altre parole, non c'è bisogno di aggiungere ad A(t) E
r
¦ soluzione coincide con quello di continuità dei coefficienti, mentre per le equazioni a
la costante arbitraria di integrazione, che figura già nell°addendo ce"A(t). Si noti che ,S
t variabili separabili poteva anche essere più piccolo (si veda il teorema 1.1).
ì
Pintegrale generale non cambia se, anziché A(t), scegliessimo un°altra, primitiva di
o,(t), ad esempio .4(t) + lc. Infatti:

ce-[A(¢)+s] + 8-[.«i(:)+e]fƒ(t) 8.«i(¬¢)+edt : ce-se-Ao) + 6-¬=1(i) E-faeaJfw eA(f)dt ,___


-
l __
.;~=
F- s
`

Si voglia risolvere il problema di Oauchy:

r 23/__1
= ¢1@"Af*> + wifi) / ƒ(i)aA@da {y+ x -mg
..
I'
_. - y(-1)=2.
con cl costante arbítrmía.
Analogamente, nel calcolare liintegrale indefinito _( ƒ (t)eA(*)dt non o'è bisogno di Ißequazíone è del tipo (2.Q) con a(w) = -š- e ƒ(a:) -= -åf; il coefficiente o è continuo in
aggiungere la costante d'integrazione, in quanto agg-ìungendola si ha: ' 2¢,.ø°y«'-qFHf,åä.|q<-'~p1=%v.9I¢".-¦'' °-¦'<4"'. !
(-oo, O) U (O, +c›o); essendo il punto iniziale su = -1, considereremo Pintervallo I = (-oo, O).
I
La primitiva A(a:) tale che A(~1) = 0 è

ce"A(t) + e"A(t) [f ƒ(t) eA(t)dt + lc( = (c+ k)e"A(t) + e`"A(t) f ƒ (15) eA(t) dt « m 2 m

A(a:) =`/1 -È-dt = [2 log|t|]_1 = Zlog(-co). _

ottenendo la stessa formula. -no-<F;:-vnI.'v“~V'%"!:°\'$\

l Applicando la (2.14) abbiamo:


z
2
lf
Soluzione del problema di Cauchy ›l ,L/(aj) = 26-210g(-e) +8-210g(--2) e _1_e21og(-f)dt = _,2, + __Â_L__(m_,_ 1) = Â + __3_,
La costante c nella (2.12) sarà. determinata da una condizione iniziale
T1
perso < O.
(2-13) tè/(fo) = yo- ' E
f ._...-_,,..:
q .

Li

14 Capitolo 1. Equazioni dífferenzfaix' © 978-B8-08436485-1 © 978-88-08-06485-1 - ` 2 Equazioni del primo ordine 15

R I
dove y0e"°'t -› 0 per t -› +oo, e perciò il regime permanente `e datoda:
C E

F(t) -=-_ /ot ƒ(a)e`“(t"s)ds


Figura 1.2. .Q\.-1.,

cioè dalla conooluziones (h =1= ƒ) (t) della sollecitazione esterna ƒ con la funzione
«FJ h(t) = e"°'* che caratterizza, attraverso la costante ct, le proprietà. fisiche del sistema S.
E-,ilgå Circuiti con resistenza e capacità. La cliiierenza di potenziale 'u sulle facce opposte Se la sollecitazione esterna è di tipo ímpulsivo (un impulso di Dirac all'ístante to:
di un condensatore di capacità. C inserito in un circuito dotato di una resistenza R ai cui ƒ(t) = 5(t -150)), la risposta sarà.:
capi sia applicata una forza elettromotríce costante E è descritta dalliequazione “-

“-
__ O se t < tg
GR'll`,+'t.L=.E. - Fa) _ { e"F*(*"*°) se t 2 to
La (2.15) è un'equazione lineare a coefiìcíenti costanti; si osservi che una soluzione particolare Fc) ^
è data dalla costante E, mentre Pìntegrale generale della omogenea: C'R1l + a = 0 è dato da
ce"*/RG. Allora la soluzione della (2.15), tale che 'u.(0) = uo, è data da: 1

(2.16) ce) = E -_ (E - fc.-,).«_=.-i


avendo posto fr = RG. Il termine esponenziale a secondo membro della (2.16) tende rapi-
damente a zero quando t -› +oo e perciò rappresenta un regime transitorio del fenome~
no descritto dalla (2.15); il secondo termine (la costante E) rappresenta invece il regime ;†AFà†-Anvrt-¬nurHI'vn!P\-?fv.H-fi'In?I?
1
\vfPI'vp
_ ___ . _ __ ' ___? ___.___7†,___ )...,
l› . ¢1.- . -1 - 0

pervnenente. _ °
0* in t
u(t) À Figura 1.5.
E T ---------------------------- -_. l

s' --¬. fa
. - sq-.
Éis.
Per ciascuna delle seguenti equazioni differenziali del primo ordine, dire se è a variabili
separabili, se è lineare, se è entrambe le cose o nessuna delle due.

11zs 1 || II ||I1 I I 11 1111| I|I I 1z


cr.) :n2'y'+:n'y=1 cz) y'=ì%'g _
o y'=a”šf o ye'>2+e«*=@
l'rIMH'4ne;Ifl'i"I-fi”°†;A-¬'_n!†\l1v;:"fl~“†,.:_¬;ì†_1u~
lr1|
.

~~ 1~ 1, ~ :- lL
. U t
CJCF ~1--r- - - r Per ciascuna delle seguenti equazioni differenziali del prinzüordine, dire per quali valori
l
Figura 1.3. di 2:0, yu si può affermare che il problema di Oauchy con la condizione iniziale y(m0) = yg ha
certamente una e una sola soluzione (in base ai teoremi 1.1 e 1.3).
Più in generale, sia S un sistema fisíco che a una sollecitazione esterna (entrata o oz) y'log:c=y2+1 d) a:y'=y2--1
ingresso) ƒ (t) reagisce con una risposta (uscita) y(i:) legata a .ƒ dalla relazione:
b) v'=fßì«/y2-1 6) 11/'=¬š"/f?(:u+1)
(2.17) + o.y(t) = ƒ(t) o. costante > O. c) y'+;fÈ,-,y=e” f) wy'+e”r #2

Ig Determinare Pìntegrale generale della seguente equazione:

Figura 1.4.
-i---›
“ii S' ------_-›
“ii” .
l
l
.l'!I$vnl%A¬†._›-.U:w<_P\.›:ìn¢ `v!-'\~c"

l
y'+:1:y--:n=0. _
l1.ì
Determinare Pìntegrale generale della seguente equazione:
Posto y(0) = yo, liuscita y(t) del sistema è data dalla formula (2.14) (con A(t) = ot)
' y' +3/cotgcc - 2cosm = 0.
che si scrive: -
r
y(t) = ygeflt + e`““* Â ƒ(s)e°'8ds = y0e"°'t + F(t),
I _ av. volume 1, capitolo 6, paragrafo 10.
15 Capitolo 1. Equazioni differenziali © 978-88-O8-06435-1 © 9?8~88-D8~06485-1 2 Equazioni del primo ordine 17

Determinare tutte le soluzioni della seguente equazione: Risolvere Pequazione e- determinare il regime permanente di I(t) (cioè, nel1'espressione di
I(iz), ,Paddendo che non tende a zero per t -› +oo).
2:cy
r=í____
Y
âfa
y 11:2-1 ågßåe Si consideri il problema di Cauchy:

. Q..- Determinare tutte le soluzioni della seguente equazione: 1/'= «W


y(*0l = yo-
e“+yy' + :zz = U.
a) In base al teorema di esistenza e unicità, si dica per quali valori di t0,y0 tale problema
Risolvere il seguente problema di Oauchy: ammette certamente una e una sola soluzione.
b) Si determinino tutte le soluzioni dell*equazione differenziale.
,___ 2:1: 1 c) Si determinino tutte le soluzioni del problema di Oauchy con condizione iniziale 1:,/(0) = 0.

1/(-1) 1È“2y+s(1+w2>
y -- .È
H',.
re=-›-'
'Ink Si consideri il problema di Oauchy:

e specificare qual è il più ampio intervallo su cui la soluzione è definita. 1;' = il/ü
Risolvere il seguente problema di Cauchy: _ Mio) = yo»

a.) In base al teoremadì esistenza e unicità, si dica per quali valori di tU,yU tale problema
{ y' + 2:ry2 = 0
ammette certamente una e una sola soluzione. ._
r(0l = -1 b) Si determinino tutte le soluzioni dell*equazione differenziale.
e specificare qual è il più ampio intervallo su cui la soluzione è definita. c) Si mostri che il problema di Cauchy con condizione iniziale y(1) = O ha più di una
4'-
°-›
. . . . .
soluzione, esibendo (almeno) due soluzioni distinte.
L'equaz1one della caduta del gravi con resistenza dell°ar1a:
Risolvere il problema di Gauchy:
, h
'U=Q'-'âfl -
- y1($)= (1 `::@/)2

è stata risolta (esempio 2.7) vedendola come equazione a variabili separabili; in realtà,
quest'equazione è anche lineare. La si risolva ora applicando il procedimento visto per le y(1l = 2
equazioni lineari. e specificare qual è il più ampio intervallo su cui la soluzione è definita.
5?-`\“. . . . .
ågšš Un altro modello per descrivere la caduta di un grave nell'ar1a suppone la res1stenza. ,M.'='*å*"'l Determinare Pintegrale generale dell'equazione:
Erg
J U:

dellfaria proporzionale al quadrato della velocità:


yi + y sine: = sin 29:.
h
'U' =g- -112.
m °(.¦1:š'4 4 Q 0

Determinare Pintegrale generale clelliequazionez


Anche in questo caso, la velocità si stabilizzerå. rapidamente su una velocità limite. Dopo
aver riconosciuto di che tipo di equazione si tratta, la si risolva e si determini la velocità 2 .
limite. . y*+ í»y=2r+1,pe1.~r>0.
Sia T(t) la temperatura di un corpo ed E = costante la temperatura delllambiente Quindi:
esterno. La temperatura del corpo si evolverà in base alla legge: cr) Determinare 1'unica soluzione che si mantiene limitata per t -› 0+.
b) Determinare Punica soluzione che soddisfa la condizione y(1) == 0.
fz¬'=r(n-T) v`M'Ir*wPvlP»
g9-n?0flFI'\0I!l-'Pifl0flä'fl<v0øñi°l"*u'kfilflI"°l\q' Ißnflø-
l ' h-I"'\°&l"IJ'70I' flßfli fl-WH'\¦*lN\Ll'_HLr¦F¢Ju-nali;›' ¦\›lVH-I¢\ P-"F0°J'"

con lc > O costante di conducibilità. Risolvere Pequazione differenziale sotto la condizione E


lll
In una reazione chimica. tra due reagenti A e B si produce una certa sostanza C.
Detta a:(t) la concentrazione della sostanza C al1'istante 1;, se un°unità della sostanza C' si
iniziale T(O) = T0. Che cosa succede per tempi lunghi?
lì forma dalla combinazione di m unità. di A e n unità. di B, si dimostra che a:(t) soddisfa
Pequazione differenziale: i
gfitrul
Cionsideriamo nn modello di circuito elettrico con resistenza R e induttanza L costanti il :z:'(t) = k(a -- mcr) (b -- nre)
(positive) e una forza elettromotrice applicata, variabile nel tempo secondo la legge l/(t) -_-.
I
A sin cut (A, ai costanti positive); Pintensítà. di corrente I(t) soddisferà allora Pequazìone: le dove a, b sono rispettivamente il numero iniziale di unità di A, B, e la è una costante positiva
opportuna. A_ll'istante 1: = O (ossia prima che la reazione abbia luogo), e :1:(O) = O. Determi-
LI' = -RI + flsin cut. ` nare m(t); calcolare il valore limite di :1:(t), per t -+ +oo, distinguendo i due casi o > b, ci < b.
il -n

fi
\

E
Q

13 Capitolo 1. Equazioni differenziali © 978-88~U8-06435-1 © 9?'8-88-08416485-1 3 Equazioni lineari dei secondo ordine 19
I

Calcolare Pistante t in cui la quantità ar (t) raggiunge la metà del suo valore finale. 'Iraccìare 3.1 Spazi di funzioni
infine il grafico di
I concetti di spazio vettoriale e trasformazione lineare, introdotti nello studio del-
@ Si determinino le curve 'y = 3,/(az) tali 'I
Palgebra lineare, permettono di rileggere alcuni fatti del calcolo differenziale da un
che il segmento di tangente che unisce il pun~ xx fiz F) punto di vista che si rivela molto utile nello studio delle equazioni differenziali lineari:
to di tangenza T al punto P di intersezione \` \
il punto di vista degli spazi di funzioni.
con l°asse :I: uguaglia il segmento che unisce il T
punto di tangenza all'orìgine (v. fig. 1.6) \ Sia I un intervallo e consideriamo Piusieme FI dì tutte le funzioni definite in I,
'I a valori reali. Risultano definite le operazioni naturali di somma di due funzioni e
Un serbatoio di superficie A ha un foro I»
un
n
prodotto per uno scalare:
sul fondo, di superficie a. Si vuole sapere in W e ›-_
quanto tempo il serbatoio, inizialmente pieno O P
di un liquido, si svuota. Se h(t) è Paltezza del
m- «.:v-n -
'.
1
0
-
(f+9) (fß) =ƒ($) +900)
liquido all'ístante t, si dimostra che h soddisfa Figura L6' .
la seguente equazione differenziale: IIIIIIII IIIIIIIII (Ãfl (fßl = Plf (ml -
E
dhr al F †~†___ _ _ ___ 1 -. Con queste operazioni, ff risulta essere uno spazio vettoriale. La verifica di questo
-- = ~ 2 h _ .›'z'-_;-;;&1›:=',afülzf;ie-1.~.¢›'ç:;t;sa:'*«'=3a=,äëfi'ä;5=ë;='
fatto è immediata.
°\'å

dt A 'Y -111'(rl
_-,-=.~;',::-Z._!_. :_: ;L_
-_'-ai3,-,g;šr-*`ÉS.f*.*,§;?i få-'i`;f:
.._~.j-¦š§;¦_1_¦ :_: |, 1,, _§
h t fiišåI,s;f:.-§-1e:'
=.':
f§iT-<-2,;=;;~§Tì_-åi=i;'.-.i§_†-5;1'1;:f-_2~_l;.›:.-`-2*»
-L-'e-_'_ . ',','=-5 -1.1.'-1,3 ?.`›_'-' _ =I-`_'~.\_. -'›f.'-
I1-
-_

Spesso è più interessante considerare, anziché Pinsieme di tutte le funzioni possibili,


dove fy e il peso specifico del liquido. (vedi fig. 1.7) () =;1*'stê?g~+§-t?=};«`i`:§-“?;§p1;;››:1›._;f\,;›3,=:.$›:.-?.,=›fe.<
~››v..i=='1›-=. L'-:;-~,š=.a=-.›'l-of=:¬z--:P-›¬ -E -fa ;== tz-
a) Risolvere Pequazione diiferenziale.
:_-T-.;2*?Iš;I-*,›.'i,.u.-ì..,1f;;{,$;.;_.ff='£-'='§í=š3.'$fi~;^:a5;=*ì5,,›:`
_ .,
:¬l"'-:I-.l;".:'i "fi-I '..'*-' -”~r'¦'|¦iI-E
.|u_.?'._ñ› ::ú___,.¦_..,_ì:f E*-3:. _ ,_ __ _ '›"'-*~9.:,-1
'›ì.'_1°«'.'¦("""å..'-J'=“.«-Ã`f.|".*|Ã
5\1-;\_._;_¬ .__{_;,__¦__ V., __¬|`_
Pinsíeme delle funzioni con qualche proprietà di regolarità. Vediamo alcuni esempi.
1iš.'ln.n4_-"'''""THP.I "å?K.'n?ÂL"å¦.fi'n1J¬'.1Ef

b) Imponendo la condizione iniziale h(O) = H, *-1I


f
m-
i
1 Sì indica con C' (I) (o anche C0 (I)) liinsíeme di tutte le funzioni continue in I.
determinare il tempo T necessario perché il à`*'w' Ovviamente O (I) C FI. Dì più, C (I) è un sottospazio di FI, in quanto sappiamo
serbatoio si svuoti (ossia risulti h(T) = O). pggura 1,-(_ n
Q
che la combinazione lineare di funzioni continue è una funzione continua.
È Un razzo di massa M contiene carburante di massa iniziale mg, che viene consumato Si indica con G1 (I) Pinsieme di tutte le funzioni derivabili in I, con derivata
aritmo costante, in modo che la massa effettiva del razzo è una funzione del tempo: continuag in I. Notiamo che C1 (I) C C' (I) (se una funzione è derivabile, allora è
continua); di più, C1 (I) è un sottospazio di C' (I): '
m(¢)=M+m0-la '
(quando mg - kt = O il carburante è esaurito; consideriamo quindi t < mg/ Il razzo si se ƒ1,ƒg E C1 (I), ogni loro combinazione lineare A1 ƒl + Àgƒg è derivabile; inoltre
muove in verticale con velocità. fo (t) secondo li equazione dìfierenziale: (/\1f1 +}\gƒ2)! = Àlƒí + Àgƒå è continua (perché combinazione lineare di funzioni
continue).
_ ci d
m(t)-å-=-m(t)g~ATÉš- UHu1-rN«v:I1fl-\=9.':1-r.w~:n¬|-r¦\v=~e'a°-.u1wJ_i.-
nxv-frw.u:~na'-2m¦. ':-rI›f".~':°!›v.r,-1

dove g e Paccelerazione di gravità. e A la velocità. con cui il carburante è spinto fuori. Il Per la linearità. della derivata possiamo dire che Poperatore di derivazione è una
termine -_/l'°fTT rappresenta la forza propulsiva (ed è positiva, perché 'JÉTT < O), mentre trasformazione lineare tra gli spazi vettoriali G1 (I) e C' (I).
--fm. (t) g e-la forza di gravità. Calcolare la velocità in funzione del tempo, fino all'istante in Generalizzando queste considerazioni, definiamo .On (I) lo spazio delle funzioni
cui il carburante è esaurito. dotate di derivata 'n-esìma (e quindi di tutte le derivate di ordine inferiore), con
derivata n~esima continua. Vale, ovviamente, la catena di inclusioni:

ëì 3 EQUAZIONI LINEARI DEL SECONDO ORDINE _ o(I):o1(I):o2(I):›...:.›o“(I):›...


Vogliamo ora occuparci di equazioni differenziali di ordine superiore al primo. Con»
centreremo la nostra attenzione su unaclasse particolare di equazioni, quelle lineari. Ifioperatore di- derivazione può vedersi come una trasformazione lilleare di C”+1 (I)
Queste equazioni, che compaiono nella descrizione di molti modelli reali, sono più ì11C"”*(I), per ogninìü. -
semplici da studiare di quelle non lineari e rappresentano, almeno talvolta, un'utile Analogamente, Poperatore che associa a una funzione la sua derivata di ordine
approssimazione anche di modelli non lineari. Più in particolare, in questa sezione k 2 1 può vedersi come operatore lineare da G“+i° (I) a 0"' (I), per ogni fa 2 O. -
tratteremo con un certo dettaglio le equazioni lineari del .seco'ad'ordine. In realtà
molte delle idee che illustreremo in questo contesto valgono, più in generale, per le P441,
r!-l?%`-"!7".¬'I"7-?l"m!JI%;V+flI¦f".V'VI›`-

equazioni di ordine n., come si vedrà. brevemente nei Complementi. Per comprendere il Qßlttenzione a non equivocacre: se ƒ È derìvabìle, ƒ è certamente continua; tuttavia ciò non significa
necessariamente che ƒ' sia a sua volta continua. Dunque chiedere che sia ƒ E G1 e qualcosa di più
significato e Pimportanza dell'ipotesi di linearità di urüequazione differenziale, è utile rispetto a, chiedere che sia continua e clerivabile. Se ƒ G O1, si dice anche che ƒ è "derìvabile con
premettere qualche osservazione sugli spazi di ƒunzioni coinvolti. ›
l

continuità” .
J

20 Capitolo 1. Equazioni differenziali © 9'ì8-88-OB-.06485-1 © 978-88-Us-06485-1 3 Equazioni lineari del secondo ordine 21

=ii ef
-1

3.2 Generalità sulle equazioni lineari. Problema di Cauchy si


-..›' it
ošl-'Yu

Urüequazíone difierenziale del second*ordine si dice lineare se è del tipo: I


Un punto materiale di massa rn., libero di muoversi su una retta orizzontale, è
I
L.
attaccato a una molla, che esercita una forza di richiamo di tipo elastico. Detta 'y(t) la
(3-1) ' G2 (if) tu” + G1 (fl y' + eo (fl y = g (fl ›«

posizione del punto sulla retta. (rispetto alla posizione di riposo), y soddisfa Pequazione

dove i coefiicienti ai e il termine noto g sono funzioni definite in un certo interval- 'rnƒyfl Z

lo I e ivi continue. Se il termine noto g è identicamente nullo, Pequazione si dice 1

omogenea; altrimenti si dice completo. Se le funzioni ai sono costanti, Pequazione si u- con lc > O costante di elasticità. L*equazione si può riscrivere dunque nella forma
d:i.rà. a coefiicienti costanti (notare che il termine noto può invece dipendere da t), in In


yfl + w2y = O
caso contrario si dirà. a coefiiciemíi variabili. Se ag (t) E 1 Pequazione si dirà in forma un

normale. . of
il
con wg = lc/fm, e prende il nome di equazione dellpscillatore armonico. È un'equa.zione del
ll motivo per cui l'equazione e detta lineare è il seguente. Se indichiamo con Lg (t) secondo ordine lineare, omogenea, a coeflìcienti costanti.
il primo membro dell'equazione (3.1), notiamo che Poperatore- Se sul punto agisse una forza esterna (dipendente solo dal tempo) che ne sollecita. il moto,
Pequazione si scríverebbe
L=o=`*(I)-_›o°(I) . . zu” + wzy = ƒífl
Lzyr-›Ly (dove ƒ rappresenta la forza per unità di massa), cioè non sarebbe più omogenea.
Se il moto fosse smorzato da una forza d'attrito proporzionale alla velocita, Pequazione
risulta proprio un operatore lineare tra questi spazi di funzioni. Infatti, nelliipotesí sarebbe ~
,yz/+hy1+w2y=D
di continuità dei coefiicienti, se 'y E C2 (I) si ha che L3; E G0 (I); inoltre, se 'y1,y2 E
O2 e À1,}\2 E R, Sl ha con h. costante positiva.
Come si vede, tutti questi esempi sono casi particolari dell'equazione (3.l).
L(Ã1'l/1 + /\21J2) = Ã1LíU1 + }\2L'y2« Notiamo anche che, in questi esempi, assegnare le condizioni (8.2) significa assegnare la
posizione e la velocità del punto materiale in un istante iniziale to. Per questo motivo ci si
La linearità di L è un fatto ricco di consegueme, come vedremo nel prossimo paragra- riferisce spesso alle (3.2) come alle "condizioni iniziali”.
fo. Cominciamo ora a fare alcune considerazioni sul problema di Cauchy per queste
Se il coefiiciente ag (t) nella (3.1) non si annulla mai, dividendo per questo si può
equazioni.
riscrivere liequazione in forma normale: '

'1¦I-ì›|.1u".gš-

Io'-ef2~uel-*n.$“flfiW\.rfm!W'¬1Fa.n'øw-m-wn\x~fivflm'r~.~me":-°.en'I7¬'I.:~t'.°-!\':.-vj
(3-3) _ 2;” + «'1(fi)y'+b(fi):u = ƒ (fl-
La più semplice equazione del secondo ordine è
a
Vale il seguente risultato generale sul problema di Oauchy per le equazioni lineari del
yll = O. . 1

seco11d'ordíne in forma normale (che è un caso particolare del Teorema di Cauchy di


esistenza e unicità. locale, capitolo 8, paragrafo 2): '
Essa equivale a: fy' (t) --= cl e quindi: y(t) = eli: + og con cl e cg costanti arbitraria. Perciò le \

soluzioni di questa equazione sono tutti e soli i polinomi di primo grado.


I

Tnongervrn 1.4 Se a., b, ƒ' sono funzioni continue in aa intervallo I 9 tg, per ogm
1

Vedremo che l'integra.le generale di una qualsiasi equazione lineare del secondbrdine yU,'y1 E R il problema. di Geuchy
dipende da due parametri arbitrari. Per selezionare una soluzione particolare dovremo
allora assegnare due condizioni; se queste sono del tipo: |

2/' + 0«(f)“y' + Wly = ƒ(f)
D-'I~1 †,pay
¬~.v-†'1.-a_

1*? 24 (fo) = il/0


(32) {?J (fo) = yo
il' (fo) = 1/1
1-"(730) = 'yi _
~2
ha una e una solo soluzione 'y E G2 (I) .
il problema corrispondente (3.1)+(3.2) prende il nome di problema di Ceuchy. ;†|o.'r-seéean-r n.
1

Nelle applicazioni, Pequazione (3.l) descrive lievoluzione di un sistema fisico, il -i Si noti Panalogia con il caso delle equazioni lineari del prim'ordine. Come al solito,
cui stato è individuato dalla funzione y(t); il termine noto _g(t) rappresenta le forze l¦
\

tale soluzione sarà. individuata imponendo le condizioni iniziali nelliespressione che


esterne che agiscono sul sistema, i coeflicíenti ai (t) descrivono generalmente proprietà. É assegna Pintegrale generale dell'equazione (3.13). ll problema è quindi capire come si
fisiche del sistema stesso. ' ' _ lx scrive tale integrale generale.
I
i

22 ' Capitolo 1. Equazioni differenziali © 978-88-08~06485-1


© 978-88-OB-064854 3 Equazioni lineari del secondo ordine 23
o

3.3 La struttura delI'integraIe generale Unfiilteriore importante proprietà., che riguarda Pequazione omogenea (3.11), è espressa
Abbiamo visto che unfiequazione differenziale lineare del second'ordine si può scrivere dal seguente:
nella forma
_ Ly = ƒ TEOREMA 1.6 Lo spazio vettoriale delle soluzioni di unieguazione difierenziale linee-
dove L : C2 (I) -› G0 (I) è un operatore lineare tra ì due spazi di funzioni. Llequazione "I!
'¦)¦¦1'
` '2f'*¢€l.'å .<.'"å.'1!9.'°f-1'.U€3f
're omogenea del second'orcline ha dimensione 2.
Ly = O si dice equazione omogenea associata all'equazíone completa Ly' == ƒ. La
linearità di L permette di determinare facilmente la struttura dell 1 integrale generale Esplìcítamente, questo signiñca che esistono 2 soluzioni dell'equazione omogenea in
dell'equazione, come afferma il seguente: un intervallo I, chìamiamole al (t) ,zz (t), tali che: .
1. queste funzioni sono linearrnente indipendenti, ossia non sono una multipla
Tnonnrvrn. 1.5 (STRUTTURA DnLL=INTnGs.aLn. GENERALE :onr.L›nQUAz1oNn dell'altra (o anche: il quoziente zz (t) /zl (t) non è costante nelliintervallo I);
LINEARE GOMPLETA) 2. ogni altra soluzione dell'equazione omogenea è combinazione lineare di zl (t),
a. Ifiinsieme delle soluzioni dell'eq'u.a.zione omogeneo Le = 0 in un dato intervallo zz (t), il che significa che Pintegrale generale delfequazione omogenea è assegnato dalla
I e uno spazio vettoriale (sottospazio di C3 (I) formula
b. Ifiintegrale generale r:lell'eguazione completa si ottiene sommando Pintegmle C121 (lì) -|- 03.212 (li)
generale clell'eguozione omogenea e una soluzione particolare dell'eguazione complete.
al variare in ogni modo dei coeiiicienti reali a1, cz. .
Dllviosfrnazroun.
o. Siano 2:1, zz E G2 (I) soluzioni dell'equazione omogenea in I, e siano )\1,Àz costanti. DIMOSTRAZIONE. La dimostrazione si basa totalmente sul Teorema 1.4.
Allora: _ Siano z1,zz, rispettivamente, le soluzioni dei problemi di Oauchy nelllintervallo I, con
' L (A121 + Àzzz) = À1L21 + }\2L2¢2 = U to E I fissato: -
(il primo passaggio segue dalla linearità. di L, il secondo dal fatto che per ipotesi Lz1 = 0 Lz1 = U =O _
e Lzz = 0). Perciò anche }\1z1 + Àzzz risolve liequazione omogenea, dunque Pinsieme delle Z1(`É0) = 1 170) = U
soluzioni delfequazione omogenea è uno spazio vettoriale, in particolare è un sottospazio Zí (lio) = O 5.as tg) = 1.
f- ¬.f- -. g

ai 02 (I). ' Proviamo che:


b. Siano y1 una soluzione particolare delliequazione completa e zz una generica soluzione flV'W7 iR%flWUfl ßfi?'PäF!J¦fi*fl%'°6¢Y
fiL¦-'ì.lflI°Jå?|fl¦W9«.~%È5V'4-I.8%°2'K¦§!D“¢'!_

1) Le funzioni z1, zz, soluzioni delliequazione omogenea (8.-ai), sono linearmente indipen-
dell'equazione omogenea, ossia: Lyl = ƒ, Laz = 0. Allora per linearità. denti. Infatti il quoziente zz (t) /zz (t) si annulla in t = tz; se fosse costante in I, dovrebbe
essere identicamente nullo; ma allora zz (t) sarebbe identicamente nulla, quindi zß (tz) = 0,
L(y1+Z0)=L'y1+Lzo=_f+O=ƒ
contro liipotesi zz (tz) = 1.
ossia yl + zz ia soluzione del1'equazione completa. 2) Ogni altra soluzione delliequazione omogenea è combinazione lineare di z1, zz in I. Sia
Viceversa, se yz ora è una qualsiasi soluzione delliequazione completa (Lyz = ƒ) per zz (t) una qualsiasi soluzione di La = O in I, e cerchiamo due costanti c1, cz per cui sia
lillearità è:
Lisa-'L/1) =Lyz-13311 =f--J°=0 zz (t) = clzl (t) + czzz (t) per ogni t E I.
ossia yz _- yl è soluzione dell'ornogenea, ossia yz - yz == zz per una certa soluzione zz Scegliendo cl = zz (tz) ,cz = zf, (tz), si ottiene: _
delfornogenea. Dunque '
'yz = yi + 20 (C121 + C222) (tc) = C1 ' 1 + G2 - 0 = cl = zz (tg);
ossia: la generica soluzione dell'equazione completa si può scrivere come somma di una par~ (C131 + C222); (tg) = C1 ~ 0 + C2 - 1 = C2 = Z6 (tg) .
ticolare soluzione yz de1l'equazione completa (fissata una volta per tutte) e di una soluzione
dell'equazione omogenea. Questo prova b. ~$ Pertanto la funzione azz; (t) + czzz (t) è soluzione del problema di Oauchy

Osservando la dimostrazione del teorema precedente, il lettore noti che questa non Ly -1 U
dipende in alcun mo do dal fatto che Pequazíone Ly = ƒ sia un'equazione differenziale 'U (tv) = 20 (tv)
(piuttosto che un'equazíone algebrica, odi altro tipo), né dall'ordine 2 delliequazìone, 11/' (fo) = 26 ('50) -
ma solo dal fatto che sia urüequazione lineare. Questo risultato; infatti, si estendere. Poiché, d°altro canto, anche zz (t) risolve, ovviamente, il medesimo problema, per l°unicità
alle equazioni lineari di ordine n (si vedano i Complementi in fondo al capitolo). della soluzione del problema di Oauchy si ha che:
Nel seguito del discorso supporremo sempre che Pequazione lineare del secon-
d'ordine sia scritta in forma normale, cioè (3.3). Liequazione omogenea associata è zz (t) = (c1z1 + cazz) (t) per ogni t E I,
allora.:
che è quanto volevamo dimostrare. $
(3.4) Lzëz”+c.(t)z'+b(t)z=O. n
95:
¦¦
i
E
I
1_l
1'
I

24 Capitolo 1. Equazioni differenziali © 973*38*°03*U5435_~1 © 978-se-08416485-1 3 Equazioni lineari del secondo ordine 25
I

.I
-

Ne deduciamo:
.-.-,W
'o

L'equazìone - z1,z2 linearmente dipendenti => Wronslfiano identicemente nullo


r 1522” - 3tz' + 3z = 0
J¦"-37
.'$^'.-219.'

possiede (lo studente verifichi Paffermazionel) le due soluzioni pmticolari t e t3 le quali sono ø-. nu
ø«
.-
e perciò anche
indipendenti.
Allora Pintegrale generale è dato da
ø.
0.
W Wronslciano diverso da zero in un punto to => z1,z2 linearmente indipendenti.

z(t) = c1t + cata. Viceversa, supponiamo che z1,z2 siano soluzioni linearmente indipendenti di (3.4), e mo-
striamo che il Wronskìano non si annulla mai. Supponiamo, per assurdo, che si annulli in un
Quando due soluzioni di un'equazione omogenea sono note esplicitamente, è facile -l
punto to. Allora esiste una soluzione (c1,c2) non banale del sistema:
ø
|.

verificare se queste siano liuearmente indipendenti, semplicemente controllando che


non sono una multipla dellñaltra. Tuttavia, nello sviluppo della teoria, è utile avere C121 (fo) + C222 (750) = 0
un criterio generale per decidere dell'indipendenza o meno di due soluzioni, e per
<†o+ aa eo = 0,
sfruttare tale informazione. Vale in proposito il seguente: Sia z la soluzione del problema di Cauchy;

Tnonnma 1.7 (DETERMINANTE W1=:.oNsr<:IANo E INDIPENDENZA) Siano z1,z2 z”+a(t)z' +b(t)z= 0


due funzioni C2 (I), soluzioni delfeguozione lineare omogeneo. (3.4) newinteruollo I. â7flf"1`=J="
\97°.?-'_,7¦2F."°-“fiflf'$°9'1'."-'J'
z (tg) = clzl (tg) + cgzg (tg) = O
Allora esse sono Zinearmente indipendenti in C2 (I) se e solo se le seguente matrice Z! (ig) = C123( (ig) -[- Cgzå (tg) = U.

titi ti
dette matrice Wronsldana, ha determinante diverso da zero per ogni t E I. Inoltre,
Sappiamo che la funzione identicamente nulla soddisfa queste condizioni; d'altro canto le
soddisfa anche la funzione c1z1 (t) + cgzg (t); per 1'unicità. della soluzione del problema di
Oauchy, ne segue che e1z1 (t)+c2z2 (t) è identicamente nulla in I, ossia z1,z2 sono dipendenti,
in contrasto con Pípotesi dì 21, zg linearmente indipendenti. ~ *it
efiinché questo accada è sufiiciente che il determinante sia diverso da zero in un parato
É0 E I. l
Ricapìtoliamo ora il percorso di questo paragrafo. In base ai teoremi 1.5 e 1.6, il
problema della determinazione dell°integrale generale di unfequazione diderenziale
Uultíma parte del teorema si può esprimere anche così: il determinante della matrice
Wronsldana (detto brevemente Wronskiano) o si annulla in tutti i punti di I, oppure lineare completa del secondlordine si riconduce ai due passi seguenti:
è diverso da zero in tutti i punti di I. Nel secondo caso, z1 e 22 sono indipendenti. 1) determinare Pintegrale generale dell°equazione omogenea; questo a sua volta
significa determinare 2 soluzioni z1(t), 2:2 (t) dell'equazione omogenea, linearmente
Si noti che questo teorema non caratterizza Pindipendenza di due qualsiasi fun-
zioni in G2 (I) , ma quella di due soluzioni dell'equazione (3.11). Come vedremo dalla
dimostrazione, anche questo teorema si basa essenzialmente sul risultato di esistenza
e unicità per il problema di Cauchy (Teorema 1.4).
l indipendenti; I
2) determinare una sohmione particolare ij (t) delfequazione completa.
A questo punto Pintegrale generale dell°equazione completa sara dato da:
DIMOSTRAZIONE. Siano z1,z2 due funzioni linearmente dipendenti in G2 (I); quindi esistono
due' costanti (c1,c2) sé (O, 0) tali che É (ff) + 0121 (lil + C222 (fl
(-3.5) ' C121 (É) -l- C222 (É) '-=-" D 1381' Ogni È E I. al variare in ogni modo dei coefficienti reali cf.

Derivacudo rispetto a t questüdentità si trova Diciamo subito che non esiste alcun metodo generale per risolvere effettivamente que-
sti due problemi, quando i coefiicienti a, b, ƒ siano funzioni continue qualsiasi. Vedremo
c1zí(t) + egzå (t) = 0 per ogni t E I invece come risolvere facilmente il problema 1) quando 0., b sono costanti (vedi para-
e quindi i numeri (cl, eg) sono una soluzione non banale del sistema lineare omogeneo
grafo 3.4), e come risolvere il problema 2) quando ƒ è una funzione di forma partico-
lare, abbastanza semplice (“metodo di so1niglianza”), oppure quando si è gia risolto
U { C121 (É) + 62.222 (lì) = 0 il problema 1) (“metodo di variazione delle costanti”) (vedi paragrafo 8.5).
(as) I , Infine, per risolvere un problema di Cauchy, una volta determinato Pintegrale
C121 (ll) "F C222 (17) = 0›
generale nella forma precedente, basterà imporre le 2 condizioni iniziali, ricavare di
che pertanto deve avere determinante nullo, per ogni t EE I. Ma determinante di questo conseguenza il valore delle costanti c1,c2 e scrivere la soluzione corrispondente a questi
sistema e proprio il Wronskiano. valori di cl, eg. , ~
*i`f¦'¢Tì"¦"-H" _ _
P" ` -..._-.-›.,......_.,
A u

26 _ Capitolo 1. Equazioni differenziali © 978-88-OB-06485-1 *.f-'«T-'"¢›'3"°¦I1-3¦1*5-"19-'F-È


© 973-33433-05435-1 3 Equazioni lineari del secondo ordine 2?
fi
'I

3%-11-'
5
3.4 Equazioni omogenee a coefficienti costanti 23. ci2 __
__ v \
4.6, cioe __
A -¬- O.. la (3.7) possiede
. .
l'u_rnoa ›
radice .
(doppia) _`
r = -a/2, Perglo
"2'2.I9'2'
Consideriamo liequazione omogenea '-
e" 2 li è una soluzione; per trovare una seconda soluzione usiamo ancora il metodo della
variazione delle costanti (paragrafo 2.3); cercbiamola nella forma: "
(3.7) .2r”(t) + az'(t) + bz(t) -== O (ci, b costanti)
z(t) = e"ic(t) con ar = --o./2
e cerchiamo soluzioni di tipo esponenziale: 't 1-› eri, fr* E C. Giò è suggerito dal fatto z' (t) = e"i('rc(t) + c'
che, nel caso analogo del primo ordine, gli integrali sono proprio esponenziali.
Sostituendo z(t) = ef* nella (3.7), abbiamo: z”(t) = e"*(r2c(t) + 2'rc'(t) + c”
Sostituendo nella (3.7), abbiamo:
e"i(1^2 + cm* + b) = 0.
eTt[(r2 +-ar + b)c(t) + (2r + a)c'(t) + c”(t)] = 0 -

Perciò, aflìnché liesponenziale ei* sia soluzione della (13.7), la costante r deve essere €221!
l'.U\n1d'¦351.
..-«V3*.$;sf
'?WI°!'-2\¦fiZ7'¢l|2P."'~I-§1$li!“Bå1'.

una radice dell'equazione . Poiché 'r = -a/2, risulta verificata Pequazione caratteristica T2 + ar + b = O e anche
2?* + a. = 0; perciò dovrà essere c” (t) = O, cioè c(t) = czt + cl. La soluzione generale
(13.8) 'r2+or+b= O, 6 della (3.7) sara allora:

detta equazione caratteristica della (3.7). (3.12) z (t) -= e""5"* (cl + cgt)
Distinguiamo tre casi, secondo il valore di A -= a2--4b, discriminante delliequazìone In ciascuno dei tre casi ora studiati abbiamo determinato due soluzioni dell'equazione
l
caratteristica. 'omogenea, che risultano linearmente indipendenti (come si verifica immediatamente):
1. 121.2 > 4b, cioè A > O: la (3.8) possiede due radici reali e distinte rl .e T2.
I eni em* (caso A > O)
Le funzioni z1(t) = eri* e z2(t) = em* sono due soluzioni distinte e indipendenti
(3.13) ea* cos ßt ea* sin ,St (caso A < O)
della (337) il cui integrale generale si scrive dunque:
ef* ter* (caso A = 0).
(13.9) z (t) = cleml + cger-ii. I
A titolo di esercizio, lo studente è invitato a verificare Pindipendenza di ciascuna delle
tre coppie di soluzioni trovate applicando il criterio del determinante Wronskiano
(Teorema 1.7).
2. ag < 4b, cioè A < O: la (3.8) ha due radici complesse coniugata T1 = oz + iß,
`3¬'*'^I"
'rg = of H iß (oe, ,(3 reali). Soluzioni (indipendenti) della (13.7) sono perciò le funzioni:

z1(t) = e(“+iß)* = e°“t(cos ßt + fisinßt) 'Ii-ovare Pintegrale generale delle seguenti equazioni:

I›
z2(t) = e(°“"ifi)t = e“*('cos ßt - fisinußt). . 1) z” ~ wie = 0 11) Z" + sia = 0 na) 2” _ awe' + wie = 0
Uequazìone caratteristica è, rispettivamente:
Può essere desiderabile avere soluzioni reali; ricordando che ogni combinazione li-
neare di soluzioni dell'equazione omogenea è ancora soluzione della stessa equazione, i) r2-w2=O r2+w2=O 'F2-2wr+w2=O
scegliamo, in luogo di 2:1 e zg, le soluzioni š(z1 + zz) e -. zg), cioè
e perciò abbiamo le soluzioni: «
ea* cos ,Gt ea* sin ßt. i) - z(t) = cl em + c2e"°"* o anche ca Shwt + c4Ohwt

Uíntegrale generale della (3.7) si può scrivere perciò nella forma: avendo utilizzato, invece delle soluzioni em, e`""“, le combinazioni š(e“'t :I: e"°”*).

ii) z(t) = cl sin wt + cf; cos cut o anche Acos(wt -- rp)


(3.10) z = eat (cl cos ßt + cg sin ßt) .
z(t) = em (cl + cgt) - '
"Un altro modo, spesso utile, di scrivere la (3.10) è il seguente:
Risolvere il problema di Gauchy:
(331) 3 (ti = EMA C05 (ßt + S0) z” + 22:' + 3z .-=-. O _

con A, ga costanti reali arbitraria (ctr. volume 1, capitolo 2, paragrafo 3.4). z(0).== 12
{ zfw)

-H
pg-ç›+§*-f:s -

O
t-
I

© 978-88-O8-06485-1
~ 3 Equazioni lineari del secondo ordine 29
1
28 Capitolo 1. Equazioni differenziali _ © 978-88-08-06485-1 s Q

L'equazione caratteristica è:
.›

1': ëd
fi+oa+a=o
che ha soluzioni:
2:
or
Éäfib?__;_ ;f,e.
'Sf
Trovare una soluzione particolare delle equazioni:

'I' =-° -1 :l:


'21-t'ø".."'
fi.'.~-Tv-'¦'-7"'?
Q M-o%=1+fi m yMoy=a
Due soluzioni indipendenti dell'equazione sono dunque:
J.
i) Cerchiamo una soluzione polinomiale di secondo grado:
2:1 = 12"” cos(\/šzn) zg = ff” sìn(\/šzr)
.
y(t) = co + clt + cgtz.
e l'integra1e generale è:
z = e"”(c1 cos(x/šz) + cz sin(\/§:z:)). Inserendo Pespressìone nell'equazione abbiamo: _
Imponiamo le condizioni iniziali. 2c2 - w2c0 -- 012011; - wzcgtg = 1 +t2
'!f»2¦›'"\¦€4.*Y.$"?.'"|~.€"l'.\¦fl'"!.? "¬°!fl'.1?¢"?'~
z(O) = C1 = 1
da cui, uguagliando i coefficienti dei termini di pari giado in t, ricavìamo:
5

z'(:r) = efm(--cl cos(\/iz) -- eg sìn'(x/5:12) ~ \/§c1 sìn(\/šzr) \/šcg cos(\/§m))


___ 2+w2 __U __ 1
sxo) = -si + \/ša = 2 °°-*-51* C1- “H-"..2=
Dunque e quindi
c1 = 1 og = -I-3- pp 2+o2 1 2
~/5
e la soluzione del problema di Oauchy è:
ii) Cerchiamo ancora una soluzione polinomiale di secondo grado (il termine noto è di primo
-m 3 . grado, ma nell'equazìone manca il termine in y):
z=e (cos(\/_:r)
2 + ---
\/E s1n(\/_a:`))
2 .
y(t) = clt + cgtg.

Abbiamo: 2c2 + 2c1 + float = t da cui ricaviamo:


3.5 Equazioni non omogenee
Gi occupiamo ora del problema di determinare un integrale particolare dell'equazione 1 '_' 4: 2 * 4)
completa, associata a uniequazione lineare a coefficienti costanti:
e quindi
(3.14) y” (t) + cy' (t) + bg/(t) = ƒ (t) (a, b costanti) _ 41 (t 2
y -- 1) .
lllustriamo prima il metodo di somiglianze, che per una certa classe di casi particolari
permette di determinare tale integrale particolare con brevi calcoli; vedremo poi il I'.fi'F"'!T'?"4¦$*|`¦$flC'-fl5'1-flìf-' ¦l'å¦".'°3
Q ƒ(t) = As”, À E (C. Si cerca una soluzione del tipo y(t) = e^*fy(t). Si trova (con
metodo di *variazione delle costanti, che può essere impiegato sempre, ma in compenso calcoli simili a quelli svolti per llequazione omogenea):
porta solitamente a calcoli più pesanti (perciò, quando possibile, è meglio applicare il
primo metodo). - ' ein v“+f@x+@+voW+mezy=n.
0

È sufiiciente trovare una qualsiasi fy(t) che soddisfi la (3.15).


Metodo di somiglianza
Quando il termine noto ƒ(t) ha un aspetto particolarmente semplice, si può cercare - Se A2 + cà + b çé O (cioè se A non è radice dell'equazione caratteristica), basterà
una soluzione pure abbastanza semplice, e .simile a ƒ, in un senso che ora precìseremo. prendere:
0 ƒ (t) = pr (t) (polinomio di grado fr). Sì cerca una soluzione di tipo polinomiale: A - Ag”
"f('É) = COSlì8.Ill}B = , 8 _(1l.'lJ1qI.1€¦ y(†$) =

UG) = Q1' (il) w b%0 i

905) = fšlriii Se 'Ö = U B G 75 O - Se A2 + a/\ + b = O, ma 2À + 0. çé O, basterà. prendere


- ifl(1f)=-T5291-(T5) se b=_0 -e a=D. _ A At Ateåf
'y'(t) = costante = ----¬ 'da cui fy(t) = i- G y(?f) = __-¬
dove g,.(t) è un generico polinomio di grado fr, di cui occorre determinare ì coefficienti. 2/\ + L1 i 2}\ + CL 2›\ + G
- -.eq--ur-Q-ee .- -
- ø
-'- f-›---1.-1.-11-..u-¬.-...¬..-._

y .
+

30 Capitolo 1. Equazioni differenziali ©_979-33433-U5435”1


I © 973*33~03-05435-1 3 Equazioni lineari del secondo ordine 31

._. Se infine A2 + aÀ + b = 0 e 2A + a -= 0, la (3.15) si scrive semplicemente fy” = A,


' Se nsolvlamo allora Pequazlone con termine noto 2e“(1+ *J e poi prendiamo la parte reale
Q I . . 3. . 1 '

da cui di tale soluzione complessa, per linearità troveremo la soluzione delfequazione con termine
A
*r(t) = gig, B W) = §~i2-12^? ›
noto 2a” cos 3:1:. I

(Analogamente, per risolvere Pequazione con termine noto 2:2” sin 8m dovremmo prendere
Nella classe di termini noti del tipo em con À E C rì8I1l1r8›I1O 8-1101118 i Cfißìë la parte immaginaria della soluzione complessa delläequazìone con termine noto 2e“*(1+3£)).
. ' Cerchiamo dunque:
' coswt, slnwt, em coswt, e >. tsmwt
~ (COIIÀ GR
y = Cea:(1-I-3i)
Mostriamq attraverso esempi come si opera in queste varie situazioni. ” 2 ' - °°(1+3*l ' 2
y + y - «y _. ce ((1 + si) + 2(1 + ei) _. 1) =.- 2e“f1+S*>
purché

Troviamo una soluzione particolare delle seguenti equazioni: c((1 + 3i)2 + 2(1+ ai) _ 1) = Q2
_ ossia - U:
celmg 6.:2 q ~ se 2 ._H 2 _
<(::v»12i).
yu + zyf + 1
+ z+2~l-62--1 --7+12z 49-I-144
Cerchiamo: La soluzione complessa è:
,y = CB 3:1: 1 . y = E-á-(-7- l2z)(cos 3:r:+ zs1n3a:).
212” _ _ .
y” + 2;/ + sy = ¢@3“(e + 2 - 3 + 3) = lseår = 263°”
`; La soluzione che cerchiamo è la parte reale di questa funzione, ossia:
per c = È. Dunque:
y: šeaz. y= É(-7cos3x+12sm3m).
2 '” _

q --| .n

,,
y +2'y -3y=2e
, ..ar . `
Per ottenere lo stesso risultato senza usare i numeri complessi, avremmo dovuto cercare una
soluzione del tipo:
Se cerchiamo y = em (cl cos 3:1: + cg sin 3m).
y = ce -3:1: Si tenga presente comunque che Putilìzzo delliesponenziale complesso rende meno labotcioso
abbiamo: il calcolo delle derivate di y.

_ 2/"+21/'-3y=ßß"3”(9~2'3-3)=0 rn _
_ _ ¬ _ 211 +y +2y=3sin2:I:.
e per ogni c: la funzione non risolve Pequazrone completa. Il punto e che lesponente
2 3 H I

annulla Pequazione caratteristica. Cerchiamo allora: Si può ragionare come nel caso precedente, risolvendo prima Pequazione che ha termine noto
y = cme--3:1: complesso
- 382*” = 3 eos se + ai Sinai:
e abbiamo:
e poi prendendo la parte immaginaria della soluzione complessa trovata. Cerchiamo dunque:
y' == flffam (1 - Be); zu” = Cß"3”(-6 + 929 ' y = Ceflizc
çg” + 23,1' - By = ce"3”((-6 + 9m) + 2(1 - 311:) - Bas) = -4ce"3” = 253” H f1
-per ¢ = -1/2, dunque una soluzione è: 2;; + y + :zy = ¢e**”(2(2z)2 + zi + 2) = 382*”
i :B -3:1:
` per
y= --B
2 - C 6 3+ q_3q%q _ .
Se anche la soluzione csse'3°' avesse annullato identicemente il primo membro dell'equazione, La 501*-1210119 C0U1P1€'SSa È Clllífldífi
-4 2»,f"4d(¬6 2**
avremmo dovuto cercare una soluzione del tipo ca: e 0
. 0 2 132.1'

_ _* y = -E-(-6 - 21) (cos 21: + zsm 211:)


3 . . .
,, , m
y +23; --y=2e cos3:r:.
Notiamo che: e la soluzione che cerchiamo è la parte immaginaria di questa.:
2@,“(1+3'5) = 2e°° cos 35:: + i2em sin Bca. -
\ y = --3¬(-2
40 cos2:z; _ 6sin2:r) = --zi
20 cos2x - -9-
20 sin2a:.
*¦=$'. .-
1... .
en

'lb

32 Capitolo 1. Equazioni differenziali © 978-B8-08-U54B5~1 © 978-88-08-06485-1 3 Equazioni lineari del secondo ordine 33

Per ottenere lo stesso risultato senza usare i numeri complessi, avremmo dovuto cercare una Ricordiamo che le funzioni zl, zg sono note, mentre le funzioni cl, eg sono incognite,
soluzione del tipo: e vanno determinate in modo tale che ü soddisfi Pequazione '
- y = cl cos 2m + cg sin2e:.
Sì osservi che, anche se il termine noto contiene solo la funzione sin 2a:, in generale la soluzione (3.17) gg” + ny' + by = ƒ in I.
va cercata come combinazione lineare di funzioni seno e coseno.
Quest'equazìone fornirà. una condizione sulle due funzioni cl, og ._ Poiché le funzioni
Fa eccezione a questa regola solo il caso in cui nell'eq11azione differenziale manchi il
termine in y' , come mostra il prossimo esempio. da determinare sono due, potremo imporre una seconda condizione su c1,c2, che
sceglieremo in modo opportuno. Cominciamo a calcolare, dalla (3.16),
'if' Metodo di sovrapposizione.
ij' = c'1_z1 + cåzg + c1zí+ cgzå.
y” +3y = z+2cos:c. 1-
~\

Questa è un'equazione il cui termine noto è somma di un polinomio e una funzione trigono~ 3 Scegliamo di imporre come condizione su c1,c2 la seguente:
metrica. Per linearità, se si trova una soluzione yl di I
C321 + Cgzg = 0.
yn+3y=m

Questa fa si che risulti


una soluzione 'ye di
_ y”+3y=2cos:r; (3.18) '37' = clzí + cgzf;
e si sommano le due funzioni, si trova una soluzione dell'equazione di partenza. Per i metodi
visti in precedenza, cercheremo yl nella forma e di conseguenza

_ y1=am+b (3.19) ü” = cízí + + clzf + cgzå'.


(anzi, si vede subito che yl = rc/3 e soluzione) e pg nella forma Sostituendo (3.28) e (3.29) nella (3.17) otteniamo:
yg = ccos az.
(cízí + + clzf + cgzg) + a(e1zí + cgzfz) + b(c1z1 + cgzg) = ƒ
Sì trova _
yg = cosa: che si può riscrivere come:
e dunque una soluzione dell'equazione di partenza è
c1(zí' + azí + bzl) + cg (zg + azå + bag) + -[- =ƒ
y=-È-+cosa:.
che a sua volta, ricordando che per ipotesi 21, zg soddisfano Pequazione omogenea, si
riduce a:
1 I I I ___
Metodo di variazione delle costanti _ C-131 + C2-Z2 -* f
Illustríamo ora un metodo generale che consente di determinare una soluzione parti- In definitiva, siamo arrivati a scrivere il sistema lineare di due equazioni nelle due
colare dell'equazione completa, qualunque sia la forma del termine 'noto ƒ (t), quindi funzioni incognite cà, cåz I I _
anche quando questo non rientra nei casi speciali trattati nel paragrafo precedente. C121 + C222 = 0
Il metodo è applicabile purché si conoscano giò. due soluzioni indipendenti dell'egua- Cizi + Cåzfz = f~
zione omogenea. Se Pequazione omogenea è a coefficienti costanti, abbiamo visto un Si osserva ora che la matrice dei coefficienti di questo sistema è esattamente la matrice
metodo standard per ottenere tali soluzioni. Segnaliamo, comunque, che il metodo di Wronskiana corrispondente a z1,z2; essendo queste soluzioni linearmente indipendenti
variazione delle costanti è applicabile anche alle equazioni lineari a coeflicíenti varia~› per ipotesi, il determinante Wronskiazno
bili. Il punto è che, in questo caso, non vi sono invece metodi generali per determinare
due soluzioni indipendenti delfequazione omogenea, come già osservato. .Z1 Z2
Siano dunque :al (t), zg_(t) due soluzioni indipendenti dell'equazione omogenea as-
sociata in un intervallo I. Liidea è cercare una soluzione particolare nella forma:
è diverso da zero per ogni t E I (si veda il Teorema 1.7). Perciò il sistema può essere
(3-16) gli) = C1 lflßllfl + C2lÈ)2›'2(†l risolto in c'1, Si trova: _
(si confronti col procedimento seguito per risolvere le equazioni lineari del prim'ordine I cf .ie “ZBJC cà __. Zlƒ
non omogenee).
.í. ¢¬.-ø

1 zåzl - zgzf, 211'-32-*1 '_' 2221


n

34 Capitolo 1. Equazioni differenziali -. © 978-88418-06485-1 © 978-88-O8-06485-1 3 Equazioni lineari del secondo ordine 35

(Sì noti che il denominatore è proprio il determinante non nullo). Ne segue che, essendo che è la convoluzione (vedi volume 1, capitolo 6, paragrafo 10) del termine noto ƒ(t) con la
ƒ continua e z1,z2 derivabili con continuità, le funzioni cfi, cå sono continue; si pos- funzione -È:-GE, pensando entrambe le funzioni ug-nali a zero per i; < 0.
sono quindi antiderívare, ottenendo c1(t), cg (t) che, sostituite nella (3.16), forniscono, Liintegrale generale dell*equazione completa ha ovviamente la forma:
finalmente, un integrale particolare delfequazione completa.
Più precisamente: se determiniamo due particolari primitive c1(t), cg (t) otteniamo y(t) = §(t) + cl cos mt + og sin wt.
una soluzione particolare dell'equazione completa, del tipo
':7(Yf) = <=1(f)21(†) + C2(f)Z2(f)- ' 3.6 Vibrazioni meccaniche
Se invece sostituiamo nella (3.16) le generiche primitive, sommando cioè costanti In questo paragrafo passeremo in rassegna certe equazioni lineari del second'ordine
arbitrario di integrazione, otteniamo di particolare importanza modellistica. Alcune delle equazioni qui considerate sono
già state studiate in esempi precedenti; qui si intende sottolineare in particolare il
Uli) = (C1(*) + 7fi1)Z1(f) + (C201) + 7<I2)1'›'2(f) = am =m~ßwam : zm_ m †.m m significato fisico dei parametri in gioco. Nel capitolo 8, paragrafo 3.2, riprenderemo
` = + ›líI1.Z1(ll) + 176222 (É) questo discorso dal punto di vista della stabilità degli equilibri.
ovvero Pintegrale generale del1'equazione completa.
\ Vibrazioni libere
Il problema di scrivere una soluzione dell'equazione completa è dunque ricondotto
a quello del calcolo di due integrali indefiniti. (In pratica, solo in casi molto semplici
Un problema di fondamentale interesse in meccanica è quello di calcolare il movimento
tali integrazioni si riescono ad. eseguire in forma esplicita). di un punto materiale P soggetto ad una forza elastica attrattiva (cioè ad una forza
centrale proporzionale alla distanza dal centro O come, ad esempio, quella esercitata
da una molla). Come è .noto (o come èiacile dimostrare), se la velocita iniziale del
punto è radiale, cioè diretta come la retta OP (v.
Scriviamo una formula che assegni Pintegrale generale delliequazione: fig. 1.8), il movimento si svolgerà su questa retta; *
fissata su di essa Porigine (in O) e un verso, detta
iz” +w2y = ƒ(f) I y(t) liascissa di P all'istante t, Pequazione del moto P
qualunque sia il termine noto ƒ del punto è:
Soluzioni indipendenti delliequazione omogenea:
= "ky O
zi = cos cut za = sin cut."
cioè
Risolviamo il sistema:
(3.20) + wgy 2 0 Figura 1.8.
J cí cos cut + cß sinwt = O
,_ -›wc1sinwt+ wcå cos cut = ƒ(t)
avendo posto cu === \/k/m, dove Fc > 0 è la costante della molla, m la _massa del punto.
I C, _ _C, cos wi;
Ifiintegrale generale della (3.20) è: <,o(t) = cl cos wt + cg sin wt (cl, cg costanti
< 2 1 Sin mi cos wi; arbitraria), che si può anche scrivere nella forma, più significativa
L wcl(
l I -- sm
. wi; sm mt
---f i v cos (ut) "'._-. ƒ (É)

f ,
1 c1=-~;ƒ(t)sinwt
1 (8.21) <p(t) = Acos(wt + cr)
i; ' 1 dove'/-l e cr sono costanti arbitrario che possono essere determinate assegnando la
zx off, = -(J-U-ƒ(t) cos wt
¢
posizione e la velocità iniziali del punto. Questo esegue infinite oscillazioni di periodo
1: i 2vr/ro, di ampiezza A, mentre a rappresenta la fase iniziale. Il moto è detto armonico;
c1(t) = / --L ƒ(~r) sin wrdr ca (t) = / l ƒ(-r) cos wr dr. la frequenza 2'rr/w è detta frequenza caratteristica dell'oscillatore. Si parla, in questo
0 cu . 0 ro
Una soluzione particolare dell equazione completa e dunque: _ caso, di oscillazioni libere.
1 1:
§i(t) = cos wtjí; --šƒ('r) sinwr dv' + sinwt/O à-ƒ('r) cos an- dfr = Vibrazioni smorzete
Se sul punto P agisce, oltre alla forza elastica, anche una resistenza di tipo viscoso,
= -ƒ('r) [sin cut cos on" - cos mt sin uJ'r]d'r = cioè proporzionale alla velocità. (per esempio, la resistenza dell'aria), allora Pequazione
del moto è: mii = -ky -- hg'/, che può scriversi:
= -ƒ('r) sìn[w(t - 'r)]d†r
ršhšyEi-LE!-I
(3.22) ii + 25:1) + wgs = 0
.c

36 Capitolo I; Equazioni differenziali' _ © 978-.B8-08~06485-1 © 978-88438-06485-1 3 Equazioni lineari del secondo ordine 37

avendo posto 5 = h/2m; questo parametro, positivo, rappresenta la resistenza del yi


\
mezzo al rnoto`del punto. Ifiequazione caratteristica della (3.22): A2 + 25/\ + 1112 = 0 \
\
'N

possiede le due radici _ 'S

'\
'\
\
"Q

_ }\1=-ò`+\/52-~w2 /\g=-~ò`~x/52-w2. ."'o

l "°`
-m, "'l`.

Si presentano i seguenti tre casi: y `*~__


, ` '"§-*@-
.
i) 5 > w (resistenza elevata). Le radici À1 e A2 sono reali negative, À1 gé À2. M .nn _ _ y
Lfintegrale generale di (3.22) è: O *___ _- t
0^

-›""ø
(3.23) r,o(t) = cleàll + c2e^**l'. 4"
v'°
0°'
of

I
«-
I /
»

ll moto non è oscillotorio. ø


/
/'

/'

Lo studente verifichi le seguenti affermazioni. l ` /


/
X

I
Si assuma che il punto si trovi inizialmente in Q e abbia una assegnata velocità. \
/

iniziale; se tale velocità. è centrifugalo, la y raggiunge (in valore assoluto) un rnassimo Figura 1.10. Oscillazìonì smorzate.
e poi decresce tendendo asintoticamente a zero (fig. l.9a); se la velocità iniziale è
centripeta e grande (precisare quanto grande!) il punto passa una volta per Porigine,
procede oltre fino ad un certo limite e poi inverte il moto, tendendo asìntoticarnente Vibrazioni fdrzate. Risonanza
verso il centro (fig. 1.913); se la velocità. iniziale è centrìpeta e piccola, il punto tende Supponiamo che sul punto P agisca, oltre alla forza elastica e alla resistenza viscosa,
asintoticamente verso il centro senza eseguire alcuna oscillazione (fig. 1.9c). anche una forza impressa dalliesterno (diretta come Paese y, cosicché il moto permane
rettilineo). L'equazione del moto è ora non omogenea: mfii = --kg--hg)+F(t); ponendo
U 9 y ƒ(t) -= F(t) /m (e adottando le stesse notazioni già. introdotte in (3.20) e (322))
Pequazione prende la forma:
ii :TI A 5 . (3.26) 1°; + zan + tfiy = fa).
f K f åv- ~ ~ f † 3- ____ A ††' '>-

0 1: 0 1: 0 r La soluzione generale della (3.26) sarà del tipo:

8-) b) C) y(f) = W) + 1/›(f)


Figura 1.9. Vibrazioni smorzate.
dove <p(t) è Pintegrale generale delllornogenea associata e 1,b(t) è una soluzione parti-
colare della (3.26).
5 = w. Allora À1 = A2 = --5 < 0. Lfintegrale generale di (3.22) è:
Consideriamo un caso tipico:
(3.24) ` «p(i) = (el + e2r)e-ii. '
(3.27) 'ƒ (t) = B cos fyt
Ancora il moto non è oscillatorio; il comportamento è simile a quello discusso in i).
iii) 5 < cu (resistenza debole). Abbiamo A1 = ~5 + iz/, À2 = --5 - 1111, 1/ = \/012 - 52 (se fy = 0 la forza impressa è costante; altrimenti è armonica, cioè periodica semplice,
L*integrale generale della (3.22) si può scrivere nella forma: con frequenza fy/2†r).
(3.25) _Lp(i:) = Ae`"5i cos(1/15+ oz) ' i) Supponiamo dapprima che la resistenza sia nulla (5 = 0). Allora un integrale
particolare della (3.26) è (verifica.re!):
con A, of costanti arbitraria. Il punto mobile esegue infinìte oscillazioni attorno al
centro, di frequenza U = x/w2 - 52 e di ampiezza Ae"5i; liampiezza delle oscilla- B
-5-T5 cosqft se fy aé w _
zioni diventa dunque sempre più piccola col passare del tempo e il punto tende
asintoticamente all'origine (fig. 1.10). Si parla, in tal caso, di oscillazioni smorzatc.
(3.28) lle) = *É ff
Et sm wt se fy = w.
Riassumendo, Peffetto principale della viscosità è quello di smorzare o addirittura
di eliminare le oscillazioni, e il punto P tende asintoticanaente alla sua posizione di Pertanto, alle oscillazioni libere, rappresentate da cp(t) in (3.21), si sovrappongono
equilibrio naturale (il centro O).
delle oscillazioni forzate, rappresentate da ':,b(t) in (3.28); se ff yé w queste sono di
ampiezza costante pari a B/ (wii - fyz) e la soluzione è sovrapposizione di due oscil-
“Con le nostre notazioni, la velocità è centrifuga se e positiva., centripeta se è negativa. lezioni periodiche di pulsazioni fy e 'w;'essa può anche non essere periodica. Il caso
É r

38 Capitolo I. Equazioni' dífferenz.'°afí_ © QYB-88-08-06485-1


© 978-8B~08-06485-1 3 Equazioni lineari del secondo ordine 39

if 1 “ ,
I Appare cioe ancora il fenomeno della risonanza: Pampiezza dell'oscillazione, per quan-
I

1
I
I to`in questo caso sia limitata, può essere molto grande se la resistenza 5 è piccola.
I

I
I
Rispetto alla situazione descritta in i) (5 = O) si osserva che ora la risonanza compare
I
1
I
f quando la fiequenza di eccitazione è “vicina” (ma non uguale) a quella caratteristi-
I
f 1 ca w e Pampiezza delle oscillazioni forzate rimane limitata. Se invece 5 2 w/\/2, la
I

I
z funzione p('y) è decrescente e non si ha risonanza (fig. 1.12)
r I
I
r
I
ph) '* p('›') ^
\!
\C)/
.sí \ ai ai ~ »
\` 15
\
\
` ›

\ I

. ~|
\l
\ 1 l
\

'\

' 'A ~~ " V Hh- » fl f †f~ † 3-


Figura 1.11. Risonanza.
0 ›\(w2_252 'Y 0. 'Y
a) ci < w/«(2 b) 5 2 zu/'\/-,2-
interessante si ha quando la forza impressa oscilla con la stessa frequenza caratterí~
stica dell'oscìllatore (fo = fy); allora le oscillazioni forzate hanno un”ampiezza (tB/2w) Flgura 1.12.
che si amplifica col tempo, crescendo oltre og-ni limite; È: questo il fenomeno della
risonanza (fig. 1.11). Concludiamo con la seguente osservazione. Si consideri un circuito elettrico costituito
ii) Sia ora 5 >- 0. Allora un integrale particolare della (3.26) è: .
da una resistenza R, un'induttanza L, un condensatore di capacità. O, a cui sia ap-
plicata una forza elettromotrice variabile l/'(15)
(3.29) 1,b(t) = Bp cos('y(t - r)) (fig. 1.13).
La differenza di potenziale ai capi del con- ° R
dove si è posto: densatore è soluzione della seguente equazio- Vw G
i
1 ne:
3.30 1
¬ t 275
:ml- ore + oso + y =- -Ve) L
( ) P \/(oß - figli + 452'? E W wi ~ 'P formalmente identica a quella delle vibrazioni F, 1 13
meccaniche. Lo studente interessato può rive- 'gm' ` `
(si osservi che la (3.29) è ora un integrale particolare della (3.26) qualunque sia il
dere tutta la discussione svolta sopra e reinterpretacce i parametri nei termini adatti
valore di 7). p -
.T alla nuoi/a situazione.
_ Dalla discussione svolta in precedenza sappiamo che Pintegrale generale della omo-
genea, <,o(t), tende esponenzialmente a zero per t -› -i-oo (si vedano le formule (3.23), ...lg 'J 44%'.

I , ' .~
(3.24), (3.25) che assegnano Pintegrale generale); perciò, _dopc› un transitorio iniziale, › É-~. È' 4-..fiä
faq '

la situazione di regime è descritta dalfintegrale particolare ¢(t). Dalla (3.29) ricevia-


Gg Come suggerito alla fine del paragrafo 3.4, si verifichi, calcolando la matrice Wron-
mo perciò che il moto a regime e armonico, con lo stesso periodo 21r/7 della forza skiana, che per Pequazione lineare omogenea a coefficienti costanti le tra coppie di soluzioni
impressa, con ampiezza Bp costante (dipendente dai vari parametri del sistema) e +4444
(3.13) calcolate in ciascuno dei tre casi sono effettivamente indipendenti.
con ritardo di fase fr rispetto alla forza impressa. È interessante osservare come varia
Pampiezza Bp di queste oscillazioni forzate al variare della frequenza di eccitazione Siano zl, zz due soluzioni indipendenti de]l'equazione omogenea
fy (per valori fissati di Lo, 5, B); bisogna studiare cioè la funzione p = p(fy). Si osser-
va che, se 5 < cu/\/2 (resistenza debole), la funzione p('y) presenta un massimo per z”+o.(t)z'+ b(t)z=-0
fy = ~\/wfi - 252 e tale massimo è in un intervallo I e sia W (t) = zlzê - zgzí il Wronsldano di questa coppia di soluzioni (v.
paragrafo 3.3). Dimostrare che W risolve in I Pequazione differenziale: .
___ 1
pm” È' 25./Jim' W' = -a (t) W.
".\ m
,3%
-` O

© 978-88-O8-06485-1 3 Equazioni lineari de! secondo ordine 41


40 Capitolo 1 Equazioni differenziali' © 973'33'03“U6435"1
I:
..I
,._,
_

-1.".='*.|f'§-:arl:-.v_'- 1_:31
Si consideri Pequazione:
I'
Di conseguenza è É
PV (t) = W (tg) e"*r°fl awdl, per ogni tg, t E I.
3;” + 31;' + 23; = 2 sin 4x.
L'ultima relazione scritta fornisce un altro modo per dimostrare che il Wr0nSkí&D0 0 Sì
annulla identicamente oppure non si annulla mai (v. Teorema 1.7). a) Determinare una soluzione particolare dell'equazione.
b) Determinare lìintegrale generale dell'equazione.
Rifare gli esercizi contenuti negli esempi 3.7, 3:8, 3.9, 3.10, 3.11 utilizzando il metodo c) Risolvere il problema di Oauchy con le condizioni iniziali:
.__..\.
di variazione delle costant1, anziché 11 metodo di sornighanza. . ,
s(0) = 01 3/(U) = 0›
Risolvere il seguente problema di Cauchy:

u”+3u' ~4'u,= 0 Q) Si consideri Pequazione:


u(O) = 1
'u.'(O) = 2. y /I -2y I +3,/=2e zz: cos3a:.
o.) Determinare una soluzione particolare dell'equazione.
RiS01ve1-9 11 seguente problema di Oauchy: b) Determinare Píntegrale generale dell'equazione. '
c) Risolvere il problema di Oauchy con le condizioni iniziali:
*u.”+3o.'+4u=0
1›:(0) = O ti/(0) = 1, v./'(0) = U-
u'(0) = 1.
fäå Determinare una soluzione particolare dell'equazione:
¢ã"'__,šå,'. Risolvere il seguente problema di Cauchyz
y” + 2y' + 3y = 3e`"°“ cos
'a”+4u' +4.'a= O

i u(0) = 3
u'(O) = 2.
åä Determinare una soluzione particolare dell'equazione:
yJ'l__I_,yze:|:($2___1)_

Risolvere il seguente problema di Cauchy: ,


mu.. -_.. .-
@ Determinare una soluzione particolare delliequazionez
e” + isa* - ioni = c ì
u(U) = O 1 yN -- 2yJ' + y = ex.
'u.'(0) = 0.
fèlìšf Determinare Pintegrale generale dell'equazione:
È necessario fare calcoli? \
Jnflulmi-|p.¬ií.z¬

yu+_y:____2y=e:n+m.

Ris01¬,;ere 11 seguente problema di Cauchy: _


,y//___2y/+4:,y:O Determinare Pintegrale generale de11'equ:-azione:
zy(0) = 1 I y” + 23;' -|~ 3y = 2x2 - 1.
y'(0) = 4- .
lì Determinare Pintegrale generale del1'equazione:
'23 ' . . 1 I t ll

S1 consideri l equazione. V
l y”+9y=t-et.
y” + sy* + zy = 1:2 + zi.
5,) Determinare una soluzione particolare di tale equazione. Éä Determinare Pintegrale generale delfequazione:

b) Scrivere Pintegrale generale del1'equazione. y" + y = cos Bt.


. c) Per tempi lunghi, qual ie il regime permanente? U, 1.

_ ,l

Determinare una soluzione particolare dell“equazione: 1|


L'equazione
4

,y1z+ By: Z :E2 + 1. ,N n__É›_f __È7__ ___


y
A-fi?l__._ :_ _

42 Capitolo 1. Equazioni differenziali © 978-88-OB-06485-:L


©978'88“08'O6485'1 4' Complementi 43

con a, b costanti, è uno dei pochi esempi di equazione lineare omogenea del secondo ordine ãß l1(y0) = (J, la funzione costante y = yo risolve evidentemente il problema, in tutto I, e
a coeflicienti variabili che si sappia risolvere in modo elementare: si chiama equazione di leslstenza d1 una soluzione è in tal caso dimostrata.
Eulero. Cercare due soluzioni indipendenti, del tipo Sla 'dunque b(y0) 75 O. Poiché b è continua, per il teorema di permanenza del segno
questo 1n1pl1ca che b(y) è diversa da zero e ha segno costante in un certo intorno di yo
y = ma per :J: > O
J C J. In tale mtorno 1/b (y) è continua, perciò ammette una primitiva B (y) . Anche a,
e or E R da determinarsi. Con questo metodo, scrivere Pintegrale generale dell'equazione: .essendo continua, ammette una primitiva A (t) in I. Vogliamo determinare una funzione y (t)
che soddisfi Pìdentita: _
4 + ššy
,yu ___ šy/ 1 _: 0'
B (1/(l)) -_ B (yo) = Ao) «_ aan) pa ogni l e I',
Sia I un intervallo. Di ciascuno dei seguenti sottoinsiemi di C2 (I), si dica se co- dove I' è un opportuno intorno dì tn da determinarsi, I' C I. Poiché B' (y) = 1/b (y) e b ha
stituisce uno spazio vettoriale oppure no, giustificando la risposta, e in caso affermativa segnlo costante 1111 J , B (y) è una funzione strettamente monotona in J', e quindi invertìbile
specificando la dimensione dello spazio: in .I . Detta B" la sua inversa, che è definita nell'inte1¬/allo B (J') , possiamo scrivere quindi:
(a) Ifiinsieme delle soluzioni in I di un'equazione differenziale lineare del secondiordine
(4-2) ZU (I) = B“1(B(y0)+ A (13) - A (tal) per ogni t E I',
completa (a coefficienti continui); `
(b) L'i_nsie1ne delle soluzioni in I di unlequazione differenziale lineare del secondbrdìne dove I' è stato scelto in modo tale che
omogenea (a coeflìcienti continui); _
(c) L'insieme delle soluzioni in I di un'equazione differenziale lineare del second°ordine _ teI*=>B(y@)+A(†)-non es(J').
omogenea (a coefficienti continui) che soddisfano 1'ulteriore condizione 11;' (tg) = 0 (per un Questo è possibile perché A è çontìnua e per t = tg è B (yo) +1-il (t) --A (tg) =. B (yo) 5 B (,71) _
certo tg E I fissato). - La flìnzione y (t) definita da (4.2) soddisfa il problema di Oauchy (4.1). Anzitutto y è di
classe G' , perché composta d1 funzioni G1; infatti, poiché A e B sono primitive di funzioni
continue, esse sono di classe O1 nei rispettivi domini di definizione, e B“1 è anch'essa G1.
a-
* -
Inoltre:
\ i ...
-
.'= -¬ ¦-..J
I '\'.',- I, A
M

' .__-
-
I
4 COMPLEMENTI _ ll (150) = B* (5(!10)+ f1(†ø) - A (150)) = B4 (B (ti/0)) = yu,
.._
"¬'.› -`* ,_'!~.' 7.
È;._'. _-J-n
;.'~f,';.-*¦ __':.
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l'
4.1 Teorema di esistenza e unicità per le equazioni a variabili separabili. mentre, per il teorema di derivazione della funzione inversa e della funzione composta:
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I'I' ' 1`
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f. "'°
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Vogliamo dimostrare qui, nel caso particolare delle equazioni del prim'ordine a variabili 1 1 , ,
I 1*' “I = s«(n1i1(B<y.›+/m)..iam 'A (fl °= *A W =
2 ¦-_-`|
5-le | 'I
91:- 'n_"¢
I å
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separabili, il teorema di esistenza e unicità della soluzione di un problema di Gauchy. Questo
'=-*"".':-.r- ' -
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risultato, pur essendo un caso molto particolare del Teorema generale di esistenza e unicità
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che enunceremo (ma non dimostreremo) nel capitolo 8, è istruttivo per le seguenti ragioni: (ricordando che A è primitiva di o, e B è primitiva di l/b)
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'§. 4375" 'n'-' › si applica ad una classe di problemi che non sempre sappiamo risolvere esplicitamente
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\.'.,- ø riguarda una classe di equazioni non lineari; _ Questo completa la dimostrazione della prima parte del teorema.
¢- . .-. «-. .
4--n.|.¬.,_.
- -I.
_... O Proviamo ora l'-unicità della soluzione, sotto Pulteriore ipotesi che b abbia rapporto
ø evidenzia il fatto che le ipotesi sotto cui si può stabilire Pesístenza di una soluzione sono
iu!-__-: J. u-i-|`
-›
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--.`,_ _.-¬ .
;:l,., .1.._._. . - -_. incrementale limitato, ossia che valga
più deboli di quelle sotto cui si può stabilire Punicità della soluzione stessa.
,___..,__ . ,ø. _
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lb(s1) ~ Ö (v2)l S C In - tal


_-._ ,,_:_-_.;¦. .-
_-;_ ,.-
5'-Iä.
«- .;;_
.J- Riportiamo per comodità Penunciato del teorema già presentato nel paragrafo 2.2.
\_ .~¢"{- vr-¦

È" E.

i ¦F 'H
|.'*
TEOREMA 1.8 Consideriamo il problema di Oauchy: Per Qllßlßhe Cüsllßllte C. Per Ogni y1,y2 E J. (Questo in particolare sarà. vero se b E C1, pur
!
D
* 'H
di restringere eventualmente Pìntervallo .I
F 'af
Supponiamo dunque che y1 (t) e 'yz (t) siano due soluzioni del problema (4.1), e mostriamo
1 _
-I "
I
el-

FI ò.
_-É;

.
f-_'\'
`
(tt) (l'(›:›a3l›l lg) che in realtà coincidono. Sia 5
1 I

È '
._
'--
< :H,-
;-' clone a è una funzione continua in un intorno I di tg e b è una funzione continua in un 2 (vi) = :I/1 (fl ~ yz (if)-
:li I

3
'_.:`

|_~. intorno J di yo. Allora esiste un intorno di tg I' C I e una funzione y E C1 (I') soluzione Si ha:
I f :3-
a.

l .- del problema (4.1).


I à
1
"
-\.

.I
Se inoltre b E O1 (J) (o, più in generale, la è una funzione continua, eventualmente non 2 (tv) = ?J1(f0) - 1/2 (fu) = 'yo °~ vo = 0; ;
2' (f) = si (13) - 11/É (fl = 11 (15) lb (ie/1 (15)) '- Ö (212 (fi))l«
'1f.

*F ul dertuabile ma con rapporto incrementale limitato in J), allora tale soluzione è unica.
1
Q › .
Poiché o. è continua in I, e quindi limitata in qualunque intervallo I' C I, scegliendo I'
1 ".›`:«. DIMOSTRAZIONE. Cominciamo dalla prima parte del teorema, che stabilisce 1' esistenza di sufliclentemente piccolo in modo che risulti anche 3/1 (If) ,yz (t) E .I per ogni t E I' , possiamo
A
3
_
- '
. A.
I una soluzione. La dimostrazione ricalca la tecnica risolutiva clle abbiamo illustrato nel scrivere:
. iz' (ol s c|«»<o1|a<e -a<e| s M la of) - le cu = M12 (el
il _ .- -_ L1 .._
-1; ...I ¦ 1-¬¦I._.1-'
- '-.¬.'?, 5 .› - . _ .
paragrafo 2.2.
-vpu-_|¦n¬›øua¦- -go1m-1-vn-.1vg
¦'1¦f'|':":¦d'fI"._,'1`:'-
I. , _.. I
.'¬.' -..- --.›.*.
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44 Capitolo 1. Equazioni differenziali © 973-33~U3~05435*1 ©978~33-05-0fi45'5~1 4 Complementi 45


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.._-; .'¦-mr,-,§_›'..:'_›..¦'*_ per ogni t GI' e un'opportuna costante M. Ricordando che z (tg) = 0, possiamo scrivere: Dunque anche in questo caso e suíficiente verificare il criterio in un solo punto. L'ultin1a
al Hr. hl*-'fu
-°.
g-'--ab, 2 v.'iI.° "'|
-¬'-1 \_'\,°' _ .__
'I I ..'à"'r.`›i'.¦.'-_'.'¦-I-_-_; .~.-1|.
. ;_. '.'.°f-5"'. 'É
E † † _-;,n_»'
' ¦. 'l
' r affermazione si può vedere anche come conseguenza del prossimo risultaton:
_* 1-- '»==?2=;š_ì +1'-=.'.*_;'-'.f
››._': '-'.'-f=å¦'I'§;"..'=.,:
'
._..!..--_-*†~.f=r.›_.;-.:,~_
_ '¦¦`-' 'li-.J "":I 5;. '¦

z(1:).=/ 2' (S) da


* '-".-'.--of-;;i.e'-'=-:=i'f_*==-_». TEOREMA 1.9 (DI LIOUVILLE) Il Wronslciano di una n--apla di soluzioni dell"equazione
- ._;;;_;=i:=.._-_ . .›_-.-|, j-
lo
3. -1
l|"'.1:-'.:'-l' _(-:. .;-`
j_›':l:.----:.È:';:_-
';¢.- :- '
'R _-__ (4.14) in I soddisfa l'eq-aazione difierenziale
_ 1)f,'s°.'._¦f..-_,-.._;|.*~
'° '-|'.'.i_E"'-"|›':.\ì-'_-__ “I l';'- e quindi, per t E I' E [tu - ó`,t0 + 5],
- llt~.ší-*=s='
f-'=' -1 1'-;:=. ;=--.ir .f-=ì-: _ '.›< -'-.›_..-
É È
liL:_1=;'_'-"_'¦Ã' 1'-E-5' . *_
-:=_(.~_='. ; __; '.-. '-'_'..'_
;--7112;;-_.:-: .='<__-.-..--
-'*..¦!'. . \ -" -'-. - . . '
|za)|_~;_ fa as gli/I/_ |z(.=_;)1d$ g1vfs.1_ä3<|z(s)| in particolare, per ogni tQ,t G I si può scrivere:
by __- -,g_\...- f._ '-,=.¦L'f
.-.._ 1
___.. J |_.._¬.. mi . . U
_ -l-|.- ø . .,__.-
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__.-_.._._ _.. .¦.
ll_¦¦;;¦'.'¦ _- -"¦¦ -_ .\. ¦-'-;'.
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lr'-'----.†';:'›'
. ¦- -- -.u . ".'-E " . '=. _
da cui W (t) .= W (,30) 3- ftao af.-1(-r)d-1-_
H ___- -
\-'il' › 1
11.~¢¦-.-=s*
.\. ›- -.=_ l
-'
ll- l
_ 1g§;§l2(S)|SM5-1;fl_1_§_g<|e(S)l›
{:.'L.'-I".¬- . ._ '_
E 1r_-.ZI _~ -
H_'_lg_i ;-:~ Riducendo eventualmente 5 in modo che risulti Il/Ici < 1, si deduce che maac,ep [z = 0, Problema di Cauchy _ - _
È' . I-.._;_›f ~ 1 _
I
'¦'›-._..
__

› . o' _ _ ossia z(t) è identicamente nulla in I'. Dunque in questo intorno di to le due soluzioni Vale il seguente risultato, perfettamente 'analogo al Teorema 1.4:
'-""".`.'-* `-
l-'-.`:-' " _.;. 'yl (t) ,yg (t) coincidono. Rípetendo il ragionamento a partire da to + 5 e tg -~ 5 siprolunga
il "': '_-7 I
isf.: -"-"
¦
' | .
I
I'
I
L'. l'i11tervallo di coincidenza a [tg - 25, to + 25). Dopo un numero finito di passi si mostra iníìne TEOREMA 1.10 Siano ƒ e ai ('11: O, 1,. . _ ,n -- 1) funzioni continue in un intervallo
L-_ ,' ø_:-., - ___ n'z
-."¦'-'.-i;
|_|. _.,._ _ ._-
_-_ _ __. ,__
_, \_ sr.-
. .. che le due soluzioni coincidono in tutto Pintervallo in cui sono entrambe definite. *(5- I sig; allora. per Ogni b0,b1,. .. ,b,,._.1 E R assegnati, il problema di Oauchy
ƒ___'-¦_'_ '.\ _'l ¬|
r- ' -.=.'==- -
l`-:_._=-_\^.- " i'
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1'./(n) + Ga-1y("'"1) + - › - + Clay' + @0111 = f(l5l
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f-__'.__t-_-
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___ _g_ 4.2 Cenni alle equazioni lineari di ordine n _
E-'-L..,_:'._'5 -'¦¦'

VMi-:.\-¬-:.~~¦-
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1. Le proprietà. delle equazioni lineari del second°orclJ`11e studiate nel paragrafo 3 si generalìzzano I Mie) = bo
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: '-.. in modo molto naturale alle equazioni di ordine n. Le esporremo molto schematicamente. (4-5) 'èlllfol = 51
il-È-fc I È! :';`l.. ..À 1.1:

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Consideriamo liequazione lineare completa in forma normale:
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° 7.9 -'I-_".-."-È.: _.._rL'- -1

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(4.3) - yi” + e-.¬.-1y(""1) + . . . + a1-yi + any = ƒ(t)
_ _ __. __-,~._ 1.-,: _-_¬_._ì:›.'_..-_¬.-__ .
i, ,~.'."§'-=_;-1'." 2-. '-¦_.-
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.- ammette una e una sola soluzione y E 0"' (I) .
.i._'É.¦ 'Z' -¦'_°lIì_'. : " \;¦-¦
-:Lf I"--lì - '--J; `--'¢.
con ai (fi = O, 1, 2, . . . ,n -- 1) e ƒ funzioni continue in un intervallo I, e Pequazione omogenea
" .' ',' _'1_'}'_r'J¬_}-¦.›-A
'...-= 3 '1›.. ¦--. 3':=.'
å_-_-..š.':a '.-:-"_,-É .¦"_-121': associata: '
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- _: '-.'f" '.'¦.'-'.-›..'
--_ :_ ñ-L ..«_-|- _. Equazioni a coefficienti costanti
' .-. -1 - - -.-..\'"*“
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. “. -_'.__';=, _ -:Pg-._¦\
T' 1: __-_':_:- ._§.'_- ,;,_' Sk;
(11.4) z(") + a,,,..1z(""1) + . _ _ + alz' + age = O. Nel caso particolare in cui i coefficìenti dell'equazione (4=.4) siano costanti, esiste un metodo
-.[+.:.-se-r.
I '-1" 'I'.ì _*'..'.-_'\.=-_='É. ,'.
'v'".°_.›-\' '.'. ¦..'¦|.
standard per determinare n soluzioni indipendenti della (dea): cercare, come per le equazioni
! ; -_»«_-.i:.-.--_'-_;-`--“.-.-_-_
§';-5i__.'_i:¦f;*' ,.'.' ,I-5'?-"'£;›
-
-f.'..' - ¦.-..-›.' ¦'.; ".-¦_--.._
- I '_- ._ "U ' -ai-_ Struttura dell'integrale generale del secondo ordine, soluzioni di tipo esponenziale er* (T E (C). In pratica, si procede al modo
-.':-¬›.z1=.::;?,'_!-::=._f:- -_=.~';.
_ ¦.2:"f-"._'I _..-I'_°.'.' ';- .
_=f.:_ _§"r__,.-_'..¦'-:-.-.
.'_'_. '.-n.1-'_-:'"_{.'._ T Valgono le seguenti proprietà: seguente:
\›,. -4_|f\.__ .:_.. _..
-:”'.= .-;- =¬_--: -1| '
_» 1 1-_-'.-°._.|-› 1. Si considera Pequazione caratteristica associata alla (11.4):
_ 1-." _-=_~›_-'fs _' '. -. -'
?¦_.P::-' ¬` I '-| -.,*_ 1:
-. 'I -"..'--H ¦- _--'-'ra-' .'
- L'integrale generale della (4.3) si ottiene come somma delfintegrale generale della (4.11)
_, r.`.- '__' =-'~_ ti
- 1 =.. ~..›': . _.=-'_--:----2..-:- e di un integrale particolare (qualsiasi) della (4.3).
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, .1_.¬ a .._._ ' .'
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1 _ . l-É ._"'"..\..-_
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-. 2. - .
(4-5) "T" + oa.-1'«"""'1 + _ . . + air + eo = 0
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1 '.'.'}'°-
'*
_.,¦_.-._.._
«Ir __ '.--`?,a- - Lìntegrale generale della (4.41) si ottiene prendendo tutte le combinazioni lineari di n
. .-.-ÃEI1.
_- .L '._"-'_f',-“:' if"
«___-__`_.'-:.g'.' Questa è un'equazione polinomiale di grado n a coeificienti reali, che può avere radici reali
Izfrgc-.¦,I '¦*.".¢ '47 _ " soluzioni linearmente indipendenti della (4.11). Si può quindi affermare che Pinsieme delle
' '1.'\'f'l\. r ' ›:'.?:_-I' .if-Â c
£i_°.',_..- :Mn - . 17. .' -_.-_\. soluzioni della (11.4) costituisce uno spazio vettoriale di dimensione n. o coppie di radici complesse coniugata, ciascuna delle quali può essere semplice o avere
:.'._i'r'»fi-' ;'- r- '.¬=-.'
- '.\ -'.'f I'-'¦ -_|"..
1fr.'..' gi'----l'›'.!--.'f molteplicità maggiore di 1. -
-"., -u .åf..'_.|:;-'_.'_
n. .
9:" F:-_ - -_~'; E «~~_=
.._. I ¦..|
-- Per riconoscere se n funzioni z1(t), 2:2 (t), . . . , z.. (t), soluzioni della (4.-'-1) nellfintervallo I,
1
,_-;,| ...- _ ~ì'.-H. .-+\.
___.,' .. ..J r.--'.--.
- _.,._.
-1-6 J., __._ 2. Ogni radice 1° reale della (4.6), di :molteplicità s, fornisce le s soluzioni della (11.4):
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P' tm"-..~T-.
_-* °. . "- ,':':-
.
'
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Ã- sono linearmente indipendenti, si può utilizzare ancora la matrice wronskiana relativa. a.
1
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'¦¦\, ' I. ¦'|.! ".¦..¦,
___ __... . questo sistema di soluzioni, che in questa situazione più generale è definita come segue: e1't_ te1*t__t2ert_ _ _ _ its-left
_ - \'_"›u_l\ f-_'._'-_
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-_:-al-_I'1Q'\:";›`¦'_;" ii .'..".'.'-.'-
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J - z1 (t) 222- (t) .. . zn (ii)
1. ';.--f'."›:_-5*; -›;-5.' \;_'---;-
._ -,H-_.--_ i ›-.:... .'.› '.
Zi (il si (15) ~~- 2;. (il 3. Ogni coppia di radici complesse coniugata della (11.6), oezlziß, di molteplicità s, fornisce
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0 s coppie di soluzioni della (4.11): _
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,*- _ -15:91? Il determinante di questa matrice si chiama 'wronskiano del1'equazione. Vale la seguente tea* cos ßt tea* sin ßt .
-IL il=-_ .%=:.=.«3-;;=;.¬š3_-'
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"°øi-°"'l-_ 'lu-13'.)-.':› ".
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PROPOSIZIONE 1.1 Condizione necessaria e sufiiciente perché n soluzioni delliequazione _ tS"le°“t cos ßi: t""`1e“* sin ßt
ssišiš -1`-ì-.isf i -_.-_'-: (4.-4.) siano linear-mente indipendenti -in Cm (I) è che il determinante wronslciano sia diverso
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da zero Vt E I. Inoltre, il wronslsiano di un sistema di soluzioni dellieg-cazione (-1.4) o è
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f:f'°-äi;!¦__
'*1.
_ Igf
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ident-icamente nullo su I oppure è dine-rso da zero in ogm' punto 'di I. 1fLSi confronti con quanto provato, per le equazioni del secondiordine, ne1l'Esercìzio 23.
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ii. '=».__'~z`1
46 Capitolo 1. Equazioni düferenzfali © 978-88-08-064854 © 978-se-OB-06485-1 4 Complementi 47
.¢-E
_.›_-jL.fs'&ei§*ì`~%%1
a”.i:isi1i?-2
ref"-=' _'.ݠ=:-':
Il procedimento appena illustrato fornisce sempre n soluzioni indipendenti della (4.-4.) (pur trave mediante un segmento AB sul1'esse delle :1: (che supponiamo essere Paese baricentrico).
c Ifliiyššz.-äflz-__;;.š
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di saper risolvere Pequazione polinomiale (4.6)!) e permette quindi di scriverne l”integ¬:a- La trave (vedi fig. 1.14) è appoggiata alle estremità e soggetta a un carico distribuito q(:›.:)
=`¦=i*.3›lii"*Fll*š:5iii,l'É›
-å;i*_.§ç¦':°'¬~}'=`›:":_ ›,P1 "rh
le generale. Liindìpendenza delle soluzioni sopra trovate si può veriiicare applicando la agente nel piano xy. A causa di questo carico, Paese baricentrico AB inizialmente rettilineo,
"'|"'¦`i'.ilÈi?›l-f==ff-“' `f"_':~_
Proposizione 1.1. - cambia forma e diventa una curva y = Si può dimostrare che questa curva e governata
1'},$.-_-,};;_É';§`._†:f`f__-2 _
"'=iëf:%'T-of-.«
"^.-`"Iåf"'-.Z?išffli3* “.-_- '.-"_›-_._=-='- dall'equazione:
'if.3¦¦`-'-'T .I_«--.f.“r-
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: _:.'.:_¦_
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¦__°_,{___' , ¦
- Una volta scritto Pinteg-rale generale della (11.4), una soluzione particolare della (4.3) può i diy
I”-,-_ _ --...- - _
_|,¢l--J _:'._-_ .._`.. .,_›
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essere determinata o con il metodo di somiglianza, adattando al caso presente le considera.- I.
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E.

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1:l '."|£ ìltin 2'. _: "1.1

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_| . ._--_. _ -wu"
. , . .__.
il

zìoni svolte nel paragrafo 3.5, o col metodo di variazione delle costanti, che nel caso delle dove E, detto modulo di Young, è una caratteristica del materiale, e I è una caratteristica
3-,f .'.. -f.
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-2:"-':T'\'¦'f
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- ._ _.
'¦ .-i`:.'=i.
'__;..;_ - -_ . -"-' 1 . equazioni di ordine n acquista la forma seguente: della sezione. «
.u.- -f- l'.Z_..',._-, _'._l.
\ |~_.¦,|å \_. ,- -_

.'_,_›.
1. Si considerano le n soluzioni indipendenti del.l'equazione omogenea (-'-1.4), determinate il
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nel modo descritto in precedenza, `
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definite per t E llli, e si cerca una soluzione particolare della (4.3), del tipo seguente: r ~~ 8 ff- f ~__ .n 3 Wf 3,-.
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(4-7) W) = ß1(i)21(fi) + f=2(†)22(f) + - -- + ¢n(i)2z(fi)
¢_¦'“_\- 1'." HI' "'«'- ›.~" `
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¦?-i`.- , ._ _ i
- -3 'zi ;"-ti'-.-›_ _- _- '-
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Figura 1.14. __
.¬.- È',-t -'-.-_----- - - '-~ 2. .
¦'.¬"É'. ",¦° - 'r, '..'.'¢

f__¦...l_:.. ..,._,__\;__i,_ 1,1


:- |-
dove o,:(t) sono rr, funzioni incognite, da determinarsi imponendo su di esse 'o condizioni Nel caso elementare in cui il carico è costante, g(a:) = g, Pequazìone si integra immediata-

l
='(.'-.--_..'.l' fi;-'-2. {i= :_ 2.',-'
li-\:'.1".!-'~ -:"' 'ff' .ila 5,.. opportune. mente: - '
'- '...-PI-'1"›' '--"-
=-ty,-3...-'_°'¦,_ _ 'Q ''iv' --'
-' ..*.,-.
`:&'›.'. _;--.-,¦:_- -:-,'.'¬.'I .
f-È-I L!! - '.f\;'.'-¦- -¦='-¦*"'
›$-:.'-I. " . :.`
›=--il ›_f' - 2. Sì risolve ora il seguente sistema lineare di n equazioni nelle 'n incognite ci-(t) (le yfßl = I,-Ègfl-24 + clara + cgzg + c;-,~:1: + ci _
.gi-__ì...,:~._ _ ___

- derivate delle funzioni incognite): C10V8 0: (i = 1,2, 3,4) sono costanti arbitraria, da determinarsi imponendo quattro condizioni
_.:,..__;_'_' .rs :__' '.'-' ,:_- .
:gs-1:-1r._› ~'.
yi '
`~_;;.-_-,_a°_.- 7:1'-.;`_-,I-E 11 , opportune.
§§';"¦:-sE_'.f'-'::'_`;:',':'-ll'. ' c§z1+c§z2+...+c§,z,..=0
\'.l:I;›: ._ É: .ì I- it.
-'.`-_“_`~`: `=-'_~ =: 3.* _-:i: Il 1! 31:0 Supponiamo ora che la trave sia appoggiata su un suolo elastico; Pequazione differenziale
9:1”-'~_l..¦`,_'-'É'. .-" -I :'-'.' -1.' : c1z1 +c2z2+... -|_~c,,z.,,
1-..*.-'----,f. _1-_- ¬' := -_-".':
.=_'«.-:'s-:.- == _* tie''l
:'=.*›;^.;_----!='.'_ _ '.','
u-= I'-J.1`§¬.'.'--1;,-_ _. :_ -_1'-.r_'1 .~'
H. cíz§“_2) + cåzå'-W2) + _ _ . + c';,z,i,"_`2) = O
i F
si modifica allora nel modo seguente:
._ d4y
¦§¦.ì:_°1"= ._ f§.,_,-,_}'§'¦f;'_'_':-'-_ l
_4
1"-.ml =-`.- 'fi' *-¦1'¦ ' "-.É I (rr.--1) r (n--1) 1 (11.-1)
--wa '.›"- _'*.'ì
si .-: f=~.-~,'+~. -;;~.' ' clzl + cgzg _ + . . . + cnzn = ƒ(t)

i
;;;~._'_.:-.-._..`
-r.. .-.¦2{`;

"
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-_¢'.;'¦«`.':,
. . 1 fr"-__
_
A titolo d'esen1pio, integriamo liequazìone precedente nel caso particolare q(:z:) = g (costan-
_-,..5;-;1 gg; .t;.f¬-_ Il determinante di 'questo sistema è esattamente il determinante Wronskiano associato alle
_'¦-:.¦I'-'.'.'f_..',_ -__, .rr - -.. ,--.1;,- te). Una Soluzione particolare dell'equazione completa è la costante
""|"§7.[i~.."""'."' "J-}'.
i^tf..1.¦-"-'f-_"-1 '¦.'-l "
`;.;-_: _ §._:¦_:_.:-._'\'. °;.-_;
- 'rt soluzioni z.;(t); poiché per ipotesi queste soluzioni sono indipendenti, per la Proposizione
il- _. 2k
' 1' _ \" ' -Q ln' " I
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¢.I.;g. . 1 __:'_ 5.- Q"-'
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:5.1
11 ' fr 3,.
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' .-'l'_- ..I -_..-, of
. 3.2,*-__'_ '¬'.<_.
l'å'¬,---='.=---1-vr'. --
.¦.\. 1.1 il determinante è diverso da zero per ogni t E lit; di conseguenza il sistema lineare ha .
_ .*_¦|. 5..... rl- '._ '.†.-
'-'.{:'¦';;{-.-'¦".--*.¦.- .:›'\-'Â '
- r.1l. 1*.-' = -.". ' sempre un°unica soluzione (cí (t) , off, , . . . , ci, definita almeno sull'ìntervallo I in cui
` 1' '1*.`\*,';,?.4'¢ì-55.4.7* :>. mentre Pequazione omogenea ha equazione caratteristica
- il. - '.""'*i.`" ..-
'.¦'_h:,'l-'.__'E"-È;."¦ ". 'l' 741
-.;,__f`.\-¦l=._'___
:\¦|›4,_'_v}§'-_'ii›¦ "'
.=.;r._.';.:,å_}_L_ 1
'P1
,
ƒ (t) `è definita e continua.
3. Si calcola ora una primitiva di ciascuna delle n funzioni
-
soluzione del sistema
I 4 lc 2 g
_
_-_ r-' ': _ precedente, determinando cosi n funzioni c-;(t) che, sostituite nella (11.7), forniscono una
'I
T + EI
'1.:
§_`?_ a--reoz.-;†fi
-.g.†'~.1.-__!.-35;ff..°» *-=:=.Jr-,;`,.au
- --.-.a -1;--.I'._"
1'.!`-1..›-
›-'S-~,-.'51 i--.'.'.
___,_ '«'.-._;
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soluzione particolare della (11.8). che dà


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1.2"-F :'_I .`._'1:..l 2-


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I'|_."..-__-'¦_.-_-m : ¦:';!---\"_=;
-.° 1-›_.' ..'- ¬,e_.!:.*"-". -..
- Noto 1'in_tegrale generale della (4.11) e un integrale particolare della (4.3), si può ora scrivere (4.8) T: (__:É%)1/4: \/È: _ w(1:l:z)
'-... I'-¦.'.' '^'-'-C '\ "v v. . '
__
¦..--_,' :›¬~.--. 1-s-'-1=_-.,,. ..†='-=.
r_:.-..E -._a r'-.c_"_.- °.' Pintegrale generale della (4.3). _
ß....!__ __ .="|',_: 2 1-H._._Ét'_ä:_-›
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¦å' ' .' -E1. li l-f;.',.'Z"¦' __;;;¦
› ..,.-_¦_I.1¬¦. .=7;¦ '. _ :_:
- Per risolvere il problema di Couchy (4.5) per l'equa.zione (4.3), una volta determinato
-7,',
1*. '}:-'_' .-.›_'.'
'.f==**-*¬=":*'
."-, ;-'_
'-_-ii":
_: Piutegrale generale della (4.3) è sufficiente calcolare le derivate fino all°ordine n - 1 della
te-*-' â=°`i'†`? ì=.ƒ.Ir dove w = 14/ †',_§,_,. Nella. (4.8), il simbolo 1/4 rappresenta una qualsiasi delle 4 radici
:!'¦'i'=_' '- ` -'_-:LI :ff '-' ."i.-:ìi-'
'xl
-'_. -'_
'. .a.*'í¬.f'- .*`.:'
-. 1 " . '-'. '› .¬-
soluzione generica (dipendente da fa costanti arbitraria c1,c2, . . . , cn), imporre le condizioni
r :,--1«
E'. ›-_-"-2.'-. £_|.'-'
Tzfiãš-_ :_ .'a.. :__ iniziali e risolvere il sistema lineare di n equazioni nelle 'rt incognite c1,c;;,... ,on che si
'.lì'-T-'34 " 53.', l-!_ _ ,É ._-I -_. ._,"-fl'
<“'=_-,1+f;=
quarta complesse di -k/EI, mentre W -Éiff rappresenta Punice radice quarta aritmetica (cioè
_._¢-.'ì.-3.. =--r__
. .. . _ 'T~.; ottiene in questo modo. (Il sistema risulta avere determinante diverso da zero per Pipotesi
-".=-:
I' -1 U..:'.-.-.›..-- -.›- fr :I 1; .
' :. '. I: -11: 21:- --'_-'È -.É'=.
v In 1 I
positiva) di k/EI. -
.-._:'_:'r-e_,-.- -cv-I. '.¬.
if_:›_-!'.,.'...'..-.;,-,_°_-
'G-
~:-'*--fa. _. . ._,; fr- ._.,- di indipendenza delle fn. soluzioni dell'equazíone omogenea; pertanto ha un'unica soluzione).
a.'...,_,
~¬ IG_- rl.. 2-1.. .;-'-.Sw I valori delle costanti cosi ottenuti determinano la soluzione del problema di Oauchy. Uequazione omogenea ha quindi le quattro soluzioni indipendenti I
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Equazione delle tfrcwe. Consideriamo una trave a sezione costante, composta da y(:z:) = c1e°°"” cos wa: + cgewm sin wa: + c3e"°”° cos wa: + o4e"°'“ sin wa: +
feat.-.'i'.*'.›..-_`_*;:;<:.'.a'-,,-. -_, un materiale omogeneo, isotropo e linearmente elastico; rappresentiamo per semplicità. la
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Calcolo ìnfinitesimele
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. per le curve

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% 1 RICHIAIVII DI CALCOLO VETTORIALE


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Lo studio del calcolo infinitesimale in più variabili, di cui ci occupererno a partire da
questo capitolo, richiede un certo uso del calcolo vettoriale e, più in generale, de1l'a1-
gebra lineare. Qui assumiamo che lo studente abbia già seguito un corso di geometria
ita\a.f-*at -'.,*e-1L~4=?;_1›.:'aL:.£1:
e algebra lineare, in cui avrà sicuramente incontrato i concetti che ci serviranno.
E utile comunque richiamare fin d'ora le notazioni vettoriali che useremo in tutto
il seguito del libro, per evitare equivoci nell*interpret_a:re certe formule.
Lo spazio R” sarà il nostro ambiente naturale. I suoi elementi (vettori) si indiehe~
i
lìk&

ranno in grassetto, con una scrittura del tipo:


T
H1, l x:($1,$2,...,$fl)

il:
|' i

1-! l
'41
dove mi E R sono le componenti del vettore.1
il Il modzdo di un vettore (chiamato anche norma) è
71-

]x[ =
'í=1

Si dice 'versare un vettore di modulo Imitarío e, dato un vettore x non nullo, di modulo
qualsiasi, si pone:
vers (X) =
La base canonica di R" è costituita dai versorí:
A €j_Z(1.,0,O,...,O)

É`-f" 'f†}"f'Y"'_"t“'" 3!-*'§`}f'%“"if1?;'! *4å' e2:(O1l10:*'°:0)

e,,=(0,0,...,O,1).

è5:=uu›r~la
l.|!.:p`¬.m_. -¢-›-

*Nella scrittura a mano, il vettore si può indicare con gg o con 'šši (anziché col grassetto) .' Quale
che sia la. convenzione usata, invitiamo il lettore a non indicare i punti di ]R" semplicemente con
:r.:,y, . . . (minuscole corsive), ma riservare 1'utiliz_zo di queste lettere per indicare degli scalarì (per
esempio, ciascuna. coordinata dei punti di Rn).
50 Capitale 2. Calcolo ínfínftasfmale per le curve © 978-se-os-06485-1 © 978-88-U8~06485-1 1 Richiami di calcolo vettoriale 51

Perciò si può anche scrivere: Il prodotto vettoriale di due vettori di R3 è un vettore di-R3. Si annulla se e solo se i
'TL
due vettori sono paralleli.
(1.1) (m1,a;2, . . . ,:r:,.,) = zlel +:z:2e2 + . . . + a:,,e,, = Zane,-. Infine, il prodotto misto di tre vettori 11, v, vv E R3 è definito come:
J'=1 1.61 'LL2 'tig '

Due vettori :x:, y si dicono paralleli se risulta: u-(v><vv)= 'ul 'ug 'ug
'LU1 102103
Ax = ny per qualche À, ,u GE IR
(che si può scrivere anche senza parentesi u ~ v >< W in quanto c'è solo un modo
(in particolare, uno dei due vettori potrebbe essere nullo); se inoltre y = Ax con À > O possibile di interpretare Pordine in cui vanno eseguite le operazioni: (u ~ v) >< W non
li diremo paralleli e concordi. avrebbe senso, essendo il prodotto vettoriale di uno scalare per un vettore). Il prodotto
Nei casi particolari n = 2, se = 3 (il piano e lo spazio tridimensionale della geome- misto si annulla se e solo se i tre vettori sono linearmente dipendenti, ossia se e solo
se, spiccando í vettori dall'origine, ì tre punti terminali dei vettori e Porigine stessa
tria analitica) si usano solitamente notazioni particolari che non fanno uso di indici,
come risultano quattro punti complanarì; il modulo di questo vettore ha il significato di
volume del parallelepipedo che ha i tre vettori (sempre pensati spiccati da un'unica
_ (ny) , (mf, 2) origine) come spigoli. '
per denotare il generico punto di lR2,lR3. ' Concludiamo con una sintesi schematica delle proprietà delle operazioni tra vettori
I versori della base canonica sono indicati con in R”, che abbiamo richiamato:

i,j,k(mn3)aijmn2, ›.0
s
I
_ ______ ___ _ _ _... __. .. .-_

perciò, anziché (:r,y, z), si può scrivere, per esempio:


"_ " -': " - ""'1:`_- '._'«'.-_' _ .- _ '- ..'.- - 1'- - .' . . .' '-' '- '-

cui + yj + zk. -.. ?_.


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' __;_' _ ._ .' ;: ' ›-' _ '. ' _,› ' . '¦= ' .'. 'f.j¦ f -_

Oltre all'operazione di somma tra vettori e prodotto di un vettore per uno scala-
re, che abbiamo già. utilizzato, per esempio nella (l.1), vi sono altre due operazioni ~ , _ - ".-
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comunemente utilizzate. La prima è il prodotto scalare: ;†-___”,|'m§mg-_i_;ì( ° . ' _0~)Èšf
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Anziché 11 - v, si usa talvolta la notazione (u, v). ll prodotto scalare è ben definito
per due vettori di R” e ha per risultato un numero reale. Nel caso particolare ra. = 2, fflilg-n«_.†.
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11. = 3, questioperazione ha un significato geometrico elementare, essendo in tal caso: _ ›w


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(1.2) 11 - v = |u| |v[ cos 9, Q


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dove 9 è Pangolo tra i due vettori. Di conseguenza, u'v = O se e solo se i due p

4n<n_.lt-If

vettori sono ortogonali. La formula (1.2), che nel piano e nello spazio tridimensionale _
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si dimostra, nel caso generale _di R" permette la definizione di angolo tra due vettori,
se scritta nella forma: u ___,
cos 9 = --.
_- ~ _ __. . . . . -
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In particolare, quindi, in IR." si dirà che due vettori sono ortogonali se u - v = 0. _ - .- "_1'__|;_-_.- ',' .- . . _

Un”altra operazione tra vettori, che introduciamo esclusivamente in R3, è quella


di prodotto settoriale:
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'U1 'Ug 'U3
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© 978-B8-08-064854 2 Funzioni a valori vettoriali, limiti e continuità 53


52 Capitolo 2. Calcolo ínfinítesímale per le curve © 97*3*53'03'05435'1

Analogamente, ci sono situazioni in cui a un ingresso (numero reale o gruppo di


-=_-« r_e~«;=a_es*a_e;v2-ae Proprietà del 'moduulof 5 '_ -_ _ __ _` '_ numeri reali) corrisponde univocamente una coppia (o terna, ecc.) di numeri reali. La
_ 1-ier@sfliH›v.€@1i~"_=-*.@RS_1l13~*- I _ ._ ° . ' ._ - . '. › -_'-- _ ' o _ __- _;. 2---..~'
-
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¢~ 1 ._ funzione avrà. dunque valori vettoriali.

i l1vl>;ß_@<Iv\i.=@
I I

Per esempio: la posizione di una particella in movimento è univocamente indivi-


duata in ogni istante t; tale posizione si può vedere perciò come una funzione che
associa al numero t la terna ordinata delle coordinate del punto:
I I|u + vi-5 111] ' _
_ _ _. ~ ._ ..v_v__ _.-
. .. __ I
t r_› (az, y, z)
ingresso uscira
_ ._ Proprietà del prodotto vetforí_ale_ (in ._ _ › __._ _ -_
› per'ogní'u,_v,vv'€~ Rn; t_E.R._si l.1a:.› .*."- _ _ _. -. ._
._
-
_ * ._ " ~ * Si noti il linguaggio usato: _
si dice funzione di una variabile 0 funzione di piu variabili una funzione definita
___ _ _ .._ _¢__›__ -.. .___

B-lia-un¬-*.†:n
' _ . - . _ _____- . _›.--_. - . _ ' 'f›
- .I
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in A Q IR o in A Q Rn (n > 1), rispettivamente;
u.`><,I(v_+1 In-)~ = - e ›. *-
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i si dice funzione a 'valori reali o funzione a valori vettoriali (o più semplicemen-
te, funzione reale o funzione vettoriale) una funzione che ha coolominio R o Rm
. .I _ '“ -' ` 1 9 *ol u
(m > 1), rispettivamente. '
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. . .. _ _ __ _ . _ - _ _ _ _ _ = -. ¢~- _- ,__ '~_,_.._.-_- -_.,,-- ._ .',_ ._,___-›__ ~__›_. «_.._{_._.*-. -
Per esempio, una funzione f : R --› IR3 è una funzione vettoriale di una variabile;
E-.'1 - S;-I 2% _ 11 m¢›«1_uf1<>.f1e1 Pfed°iie_r@fiif°fie1¢› lt ><›¬='~f|› una funzione ƒ : R2 -› R è una funzione reale di due variabili. 'Le funzioni a valori
individuato da v e _ _ _ . _ _ .- .. ._ .____›_
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-v _-.-.,___ ._¬- .\-...___--g.
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vettoriali si indicano, come i vettori, in grassettog.
- ' _ ' ' ° ' ' '- '- - ' " '_- -;-'_ _- _ .' ."-~'_` '.' _' 1 -,"-'- .'Ã""`f-I".".'. ni' ""'Â-"`-"-'.'-.7"'-.{'.'l'- .'.:'o'-' 1'- '
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. ›¬ - ~ 3 _ . _ . - - - ~›,.
=Pro p'1_"_1_et_a' 'del "pro'dottoI›_mIStO- (ln 1'. _ . _ , .=- Il calcolo infinitesimale per funzioni f : A Q R -› Rm e più facile di quello
i “3 ' '.'- -A - " -"- :'-É' H' .__.l.' ` " -=, -5 ' '33 - ¦.=° ' 1' ` "rh a "' "**"$:i ":',É
. 5. per_ Ogìjl 1.1- 3 V- 3 E Riff-. sr._l1a';. -_ _. ,. 1-' '.-` . '-1 f.. _«,
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per funzioni f : A Q R” -› R. Per questo motivo partiremo proprio da]l'illustrare, in
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-7-._;. _ .;_-- _-_- questo capitolo, le idee fondamentali del calcolo differenziale e integrale per le funzioni
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~'- .r›..°-.››-.'
-'¬-' .-~~¦t-"'1›l"--'›'."¦›'
¬.- "'- ` -- ~--1'-'~
-.-f'.-|--'.¬- 4""-'-' ~
vettoriali di variabile reale, f : A Q R --› Rm. Nei capitoli successivi tratteremo invece,
- _ _ -' _. _ _ . _- .- '; ¦. ._ 1.' I' --I l ' 'I---al-2:" «_ '_-' -_" =_2__-__.¬3_-.“_._†-____.- '_ 4 :É -f._"`° :f.°T'.j;'
'ft-'.__l.' _'\'_"l:¦_"' ..__ :;›}f1_`:; _ '_ II.-"
in modo graduale, il calcolo differenziale e integrale per le funzioni ƒ : A Q IR” -› JR
- 2 .'-_11_mod1fl<> de1~ip'r0_den0._ n4Sfi0.a_:ä_le'if_(Y-fa e infine per le funzioni f : A Q R" -› Rm.
f ' s _*-°Ped[o_' di
_: -_-;_ _ I -- -_=- - . _ - _
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" -- _- -2-.°!~-.-“_ -' ›- .= - -"›- _ . '--I'.--¬._.-.--«__._.`-.-_4.-"..;-:".' I-=' Come vedremo, nel caso 'rn = 2, 3, le funzioni f : A Q R -+ JR” hanno il significato
-. _-
" i`.-` --T '¢ '77' '_-'-.f›'7.":".f._"_ '. ° .~,.'_`.';" 'W I =«. ".`.-_-" '.- * ›. .. . ` ..-.:;...:..-....1.r.›.....-.ì.;.;:-..›3*-.. è
geometrico di curve nel piano o nello spazio tridimensionale. Spesso ínostrì esempi fa-
ranno riferimento a queste situazioni, più intuitiva; tuttavia la teoria verrà. sviluppata
per lo più in dimensione qualunque, come effettivamente è richiesto nelle applicazioni
2 FUNZIONI A vALoR| vETToR|Au, |_|M|T| E coNTn\1u|TÀ di questi concetti.
Nel volume 1, capitolo 2, è stata data la definizione generale di funzione fra due Per introdurre le nozioni del calcolo infinitesimale per funzioni f : A Q R -› Rm, il
insiemi qualsiasi: ricordiamo che se A, B sono insiemi, una funzione ƒ : A -› B è una primo passo è naturalmente definire e studiare la nozione di limite in questo contesto.
legge che associa a ogni elemento di A uno e un solo elemento di B. Nello studio del Consideriamo quindi una funzione
calcolo infinitesimale, finora ci siamo concentrati sulle funzioni 'reali di variabile reale,
ƒ ; A Q IR -› IR, per le quali “ingresso” e “uscita” erano numeri reali. 1`:I--›lRm

Possiamo ora immaginare situazioni in cui i dati d'ingresso siano più d'1mo: a un con I intervallo in IR; sia 1:0 E I (oppure sia tg un estremo di I non appartenente a I)
""''“'lfi'
-"ì\£1**'E
"-^.fl:'r;.=å¦..Cf
'|*eb:šJ-1"'l*;-.Z4ä"iLt_.i""'“-!'›"_':2ålš."¦'¬.fi""¢ " "'2- gruppo di 2, 3, . . . ,n dati viene associato univocamente un numero reale. Parliamo e sia 1 E Rm.
allora di funzioni di.2, 3, . . . ,n variabili.
DEFINIZIONE 2.1 Si dice che _
Per esempio: il volume V occupato da un gas perfetto è funzione della sua pressione
lim r =1
P e della sua temperatura T secondo la nota legge È-FÈO _
se
T . .
V = lc-É; (lt costante posltlva) (2.1) _li1r_1 lr (vi) -¬ 1| = 0. E
'“'¬-:"";.'_-.='fJ:"-Lm°*'1=a--'Li
-+ o
(ne) ›-› V
ingresso "salta"
2Va.le in proposito la stessa avvertenza che abbiamo fatto nella nota. a pag. 49.

"`-3.-F-L _ . ---r - -
_ --_ 1'!-W""_ “-
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54 Capitolo 2. Calcolo ínfìnítesímale per le curve © 978-8B~0B-06485-1 © 978-88-08416485-1 3 Curve regolari e calcolo di†l“`erenzfaIe vettoriale 55

Poiché la funzione t I-› |r (t) - 1| è una funzione reale di variabile reale (il modulo di tti 3 CURVE REGOLARI E CALCOLO DIFFERENZIALEVETTORIALE
un vettore è un numero reale), la deíìnizione precedente riconduce la nozione di limite 3.1 Esempi introduttivi
per funzioni a valori vettoriali a quella, gia nota, di limite per funzioni a valori realia.
Geornetricamente, la (2.1 ) significa che la distanza tra il punto r (t) e il punto 1, nello Come già anticipato nel paragrafo 2, nel caso 'rn = 2 o 3 le funzioni r : I f; R -› Rm
spazio Rm, tende a zero per t ~› tg. hanno un significato geometrico e fisico notevole, che illustriarno ora meglio con alcuni
È facile vedere che il limite per t --› to di r (t) si calcola semplicemente calcolando esempi. Questi ci condurranno a una definizione precisa di curvo.
i limiti delle componenti scolari di r Vale infatti la seguente: §===sfe.r-eri-W
ati
PnoPos1zroNn 2.1 Siano: _
Consideriamo un punto materiale che si 'muove nello spazio tridimensionale lungo
r(t)=(r1(t),r2(t),...,r,,,¬,(t))conr,:I-›l1šì,i= 1,2,...,m una certa traiettoria. Le sue coordinate (:1:,y,z) saranno funzione del tempo t, perciò la sua
posizione è specificata da una funzione del tipo:
e sia . _
I'Z [l'J]_,'É2] -› R3
l=(l1,lg,...,lm) Ellšm.

Allora, per t -› tg, con 1-=(:z:,y,z) e


:z:== o;(t)
r(t) -›l se e solo ser; (t) -›l,- per ognii=1,2,...,m. il = WI) If G lfmfzl-
z=z(t)
In altre parole: il limite della funzione ci valori vettoriali si calcola componente per
componente: in simboli.-
4
(2.2) tlinzti (rl (t) ,T2 (t) , . . . ,rm = 'rl (t),tlin;1 'rg (t) , . . . ,tlilp rm . r(t1)
-+0 - --+0 ---in -›U

DrMosTnAzIoNn. Basta osservare che l

,, r ci *pe I ( ro
(2-3) IW (il ~° M2 S l1`(f) -112 = Z, lo (fl ~ lflg-
'

:r=1
0
1 fo) T °
Allora se r(t) -› 1, la prima disuguaglianza implica che 'ri (t) -~› li per ogni i = 1, 2, ..,m I -- ---- -- r '>'-

(teorema del confronto); viceversa se 'rj (t) -› l,- per ogni j = 1, 2, . . . ,m, allora la sommatoria *È--1
r, I r,
nella (2.13) tende a zero, quindi I' (t) -› 1.

Il calcolo dei limiti per funzioni a valori vettoriali non introduce quindi nuove difficoltà.
rispetto al calcolo dei limiti per funzioni a valori reali.
Inoltre, molte definizioni e proprietà riguardanti i limiti di funzioni vettoriali si pos~
sono enunciare e dimostrare in modo perfettamente analogo al caso uuidìrnensionale, Figure 2.1. Curva in R3.
per esempio:
Si può usare anche la notazione vettoriale:
- il teorema. di unicità del limite vale per funzioni r : I Q R -› Rm;
r(t) = :z:(t)í+'y(t)j +z(t)k
~ il teorema sul limite della somma o del prodotto per uno. costante vale per funzioni
r : I Q R -› Rm; o anche _
. _ I'(f)=(=I1(f),y(f),z(fi)l- '
- la definizione di funzione continuo, in un punto o in un insieme, è analoga al caso
Se il punto si muovesse nel piano, per rappreeentarne il moto basterebbe una funzione:
unidimensionale: si dice che r : I Q R -+ Rm è continua in to se lim¢_,,,,,, r (t) =
r (tg). Per la (2.2), si ha che una funzione o. oolori vettoriali è continua se e solo I`¦[É1,`È2]-J~lR2 E
se lo sono tutte le sue componenti.
conr= (o;,y) e

Bv. volume 1, capitolo 8, paragrafo 2. :B 'É E [É1 'È2].


l'y='y(f) '
¬H.._-_;:_- ¬.' 1; . _ . ..¬...i.....,.-.-.-
2 n"|
E.*-1¬=_«-.- - . «_
'E'\ `.
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' °-_.¦
'TO
il

._L. ;-11

53 Capitolo 2. Calcolo infinitesimaie per le cun/e © 978-88-D8-06485-1 © 978-88-08~06485-1 3 Curve regolari e calcolo' differenziale vettoriale 59

3.2 Arco di curva continua _ ll Folinm di Cartesio '


Possiamo ora dare una definizione generale di curva, precisando le idee descritte dagli
esempi precedenti con qualche richiesta di regolarità.
DEFINIZIONE 2.2 Sia- I un intervallo in IR. Si dice arco di curvo continua, o cammino,
{::íEí:ìI...-., ef-«›«› +«'›«=~>
è una curva continua, non chiusa (fig. 2.4c), non semplice. Se considerassimo solo Parco per
in Rm una funzione r : I --› Rm continua (ovvero tale che le sue componenti sono t E [O, 1] avremmo una curva chiusa e semplice (fig. 2.4b): infatti si vede che per t --= O e per
funzioni continue). t = 1 passa dallo stesso punto (0, 0). _
Se la variabile t si pensa come tempo, un arco di curva è la legge oraria di un punto ¢

mobile: assegna la traiettoria e il punto in cui si trova in ogni istante il punto mobile. yi, si
Il sostegno della curvo. è Pimmagine della funzione, cioè Pinsieme dei punti di Rm
percorsi dal punto mobile (ovvero la linea geometrica, a prescindere dalla legge con
cui è percorsa). -° .
La curva si dice chiuso se r(o.) = r(b) con I = [o, b] (il punto di partenza e di :eee )-_. A _ )'-'
arrivo nel moto del punto coincidono); si dice semplice se non :ripassa mai dallo stesso 3; 11;
punto cioè se t1 75 tg =>~ r (t1) çé r (tg) , con 1'unica possibile eccezione (t1,t2) = (o, b)
(in altre parole una curva semplice può essere chiusa, ma non deve “intrecciarsi”).
Una curva si dice piano se -esiste un piano che contiene il suo sostegno.
Più rigorosamente, si potrebbe dire che un arco di curva continuo 7 è la coppia -EL U*\~._.r

I costituita da una funzione (continua) r : I -› Rm, che chiamiamo parometrizzo-


zione della curvo, e un insieme di punti di Rm (Pimmagine di r), che chiamiamo
sostegno della carne. Questa precisazione fa si che, per esempio, si possa parlare di
Figura 2.4. Foiium di Cartesio.
.›-I-u\.n-.
J:
Le equazioni
“due parametrizzazioni diverse della stessa curva”, per intendere due diverse funzioni

I r : I -› Rm che pero individuano lo stesso sostegno. Per non appesantire il discorso,


tuttavia, useremo questa terminologia con molta flessibilità.
con o, b > 0 descrivono il 'ramo ali iperbole
{:fai
et
iii."
” -. iii? rs 2 y 2 __

IY _r;¬,,ëj;..-,,_

_
L' B»rc O d'1 B llí'F666

l?J=3sint
'
teloilrl
rr: = 2 cos t _
(da cui Porigine del nome di funzioni iperlioliche per Cht, Sht). L°alt1°o ramo (per .cc -< O) è
descritto da
{*”:"°'Oht :HER
è un arco di curva continua, non chiusa, semplice. Se t variasse in [0, Zu] avremmo una curva y 2 bsht
chiusa, semplice, il cui sostegno è Pintera ellisse (fig. 2.3.b). ' Ognuno dei due è un arco di curva continuo, non chiuso (fig. 2.5).

“C2 >- 'Q


oo )-'A' co

I I/A UA

I
I

I ___ _ ___

--2
_ _ __ _ ._. ._

I
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2
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_

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_ _7___ . - _ _ _

2
› >_

:B
z 1 rn

el

I 3~í
mmí
Grafico di w = Chi; 1: e is. cfsfiss cn_ ” = -- Cht t e IR.
_ 3
I, Figura 2.5.
I Figura 2.3. Semíellìsse ed ellisse. `*
I
__-""”'¬--.____ì___/'

" "??.'1"3127.
-1
-.-¬.- E10 Capitolo 2. Calcolo infínitesíms-le perle curve © 978-88-08416485-1 © 978-88-OB-06485-1 3 Curve regolari e calcolo differenziale vettoriale 61

Gli esempi precedenti sono curve piane, cioè in R2. Un esempio di curva in R3 è Se r è derivabile in tutto I e inoltre la funzione 1" è continua in I, si dice che r è di
Felice cilindrica, già. incontrata nel paragrafo 3.1 (Esempio 3.4): classe G1 (I) , e si scrive r G C1 (I) . Analogamente si definiscono le derivate di ordine
Jnm.__.
íñv successivo e le funzioni di classe Ck (I) per le > 1. lfä
› .
:c=Rcost -
'y=-Rsint t 63 [a,b]
l z=pt
Si noti che il rapporto incrementale è il quoziente tra un vettore e uno scalare (il che
ha senso), quindi è un vettore; il limite va inteso rispetto alla distanza in Rm.
il
'l con a, b, R,p parametri fissati. Si chiama cilindrica perché giace sul cilindro di equazione Ricordando poi che i limiti di funzioni a valori vettoriali si fanno componente per
:tg +y2 = R2. È un mco di curva continua, non chiusa. componente, vediamo che
Lacnrva 1"1(†o +- hl 1,._ 'f`1(15o) Tmiln + hl '“ Tmlfßl†_
rI2=t (3.2) r I (tg) --
-~ <}l1E1Ö
. -f~ h . ; ,..., }1{1_n1ù
. . .. , h ) _,

y=2È 7f€[D,1]
z:-:tg Z (Tl(t0)17°£(t0)› ' ' °› T*lr1.(t0))'
è una curva piana in R3; infatti giace sul piano y = 2m. _ Ossia, anche la derivata di una funzione a valori vettoriali si fa componente per
componente: il 'vettore derivato è il 'vettore delle derivate delle componenti.

U r-7.'-F1". -
frä
›l
l
._.2
. ›'.¬' 15: "5-1.” 'È `›".. ".-..\'
i _-.-'.'“;~¦.:É~fi-°;fi¦:f.'¢¦f.' ..f fl',
Per Pellisse r(t) = (2 cost, 3 sin t), abbiamo:
--,"É."='-".-'›:«..-.- . 2°; .!.";-I-
1 ¦...'.'..'. '-:',.-'- .-'.-'..,.. .;{-v,-'
_ *__-.¦..,.-n°.;4:,u|.-.#95-.:;' .. '_ _',.- _-,s-=,.¬\
_ .:-ij' ~;-?';~ì.'1:'!.=:_5";§'=-'53.-,={. _,-;- i'. f _-s
|l l .-1: ', ¦.'«.r:'¬"-\ “°'¬r"_ - . '.-_'-- "'.
r'(t) = (-2 sint, 3 cos t)
l
--4 - _ IÃ.oq'¦Ã._.':"1;'.:|'T_}.-Q.ì$:.:!'l.;\°'_:'Y.\"' 4 'fil '›.'°'~
' . HM' bt., ¦-.`€:.'.'1lå-':.".ff;:':f""\'¦.¦¦='°`.|:+--:""`;.-_' -
-_._ -- __ - -_-.-5 p;-1,, g-_ayx-_.;_-a._5'=.1¬!§' ._';.'_~ ;_1'_+_:-- -
'='. '.: .Z-_ ¬ '~'- `.-"¦ -. ==;L=“ I-.¬-; _ =' -'
J . L -.- _;Â. I lu
' 'T" .` - _.|_. -D-I,-|_. -2.- _.¦._._
' _' "!".'.*Is '
Mentre la (3.2 ) è utile per il calcolo effettivo del vettore derivato, per capire il si-
`n_._:r,ä.§_: _. I __
_-:._.-.
.,.__.. ..... -...,¬-,
., ._ _ ,_.¦_.. , .
_.-. ,'\?,';'a.-._¬¦«:._; _ ›-\-. . † "-
-
~.'È.';›-.-`°'¦¬--
- . :J-
-_.1,\--:__:~,s_-- ' - gnificato cinematico del vettore derivato è meglio ragionare sulla (3.1 ), cioè sul 1imi~
c›"*k`nwÀ
te del rapporto incrementale dei vettori, anziché sulle singole componenti. Il vettore
-2 r(tg +h) ~r(t0) rappresenta lo spostamento del punto mobile dall'istante tg all°istante
-1
tg + lt. Ne segue che il limite del rapporto incrementale rappresenta cinematicamente
il 'vettore velocità istantanea del moto, che risulta tangente alla curva (fig. 2.7).
Figura 2.6. Curva piana.
3 À l
ì r(tD + lt) -¬ r(t,,)
r'(t,-_,)
Sn un arco di curva parametrizzato esiste un orientamento o orientazfione, cioè un ver-
so di percorrenaa, dettato dalla pararnetrizzazione. Per esempio, liellisse nell'Esempio
3.7 è percorsa in senso antiorarìo (per t crescente, il punto mobile gira in tal senso).
La curva di ugual sostegno percorsa in senso opposto (orario) è parametrizzata da
-

ai = 2cos (-t) = 2cost `


y = Bsin(-t) = -Bsint -

3.3 Derivata di una funzione vettoriale. Arco di curva regolare


.

t E [O,2vr]. - I
22
Vogliamo ora generalizzare il concetto di derivata a una funzione r : I -› Rm (con
I intervallo in R). La definizione usuale, come limite del rapporto incrementale, ha
Figura 2.7. Vettore velocità.
perfettamente senso:
;1:s1:Fm1zIoNn 2.3 Sia :r : I --› Rm e to E I; si dice che r è derivabile in to se esiste Analogamente, la derivata seconda r” (t) , se esiste, avrà il significato di vettore acce-
'to lerazione istantanea del moto.
Si può definire anche la 'velocità scalare:
(3.1) seo) = gg] TUO thin 1`(*0l_ . 'vítl = lr'(f)l-
un-› --
. -S1 .'.-

62 Capitolo 2. Calcolo infinitesimale per le curve n © 973*33-03-054354 © 9?B~88~08-06435-1 3 Curve regolari e calcolo differenziale vettoriale 63

Il vettore velocita istantanea individua effettivamente una direzione (e quindi ha il Questa situazione merita una definizione:
signíficato di vettore tangente) solo quando le sue componentinon sono tutte nulle.
Questo motiva la prossima definizíone:
'i DEFINIZIONE 2.5 Sì dice arco di corna regolare a tratti un arco di curva r : I -› Rm
(con I intervallo in R) tale che: r è continua e Pintervallo I può essere suddiviso in un
DEFINIZIONE 2.4 Sia I Q R un intervallo. Si dice arco di curva regolare un arco
numero finito di sottointervalli, su ciascuno dei quali r è un arco di curva regolaraä
curvar:I-›Rmta1echereG1(I)er'(t);é0perognit€I.

In altre parole: il vettore derivato, o vettore velocità., esiste in ogni punto, varia con Destroide dell*Esempio 3.14 è un arco di curva regolare a tratti, anche se non è
continuità. e non si annulla mai. Di conseguenza, per le curve regolari è ben defimto regolare; si puo dire anche che Pastroìde è unione di quattro archi di curva regolare,
il fuersofre tangente, ~ pur di dare, però, una definizione precisa di unione di due archi di curve:
1°'(fi)
T = _-, DEFINIZIONE 2.6 Siano '71, 72 due curve in Rm, di equazione, rispettivamente, rl ==
lI'(t)l rl (t) per t E [a, b] ,rg -= r2 (t) per t E [b, cl , soddisfacenti la condizione di raccordo
che inoltre dipende con continuità da t. rl (b) = 1:2 (b). Allora si definisce unione di fyl e 72, e si indica col simbolo 71 Ufyg, la
curva r : [a, c] -› Rm definita da:
re”-¬›_r¬-2a:~r tra
j` _

rw ___ {r1Ét) pertã %a,b]]


L*@1]jSSe 1~(¢) = (2 cost, Bsint), t E [O, 21v] è una curva regolare, infatti il vettore .r
'_' 172 t pertë b,c.
derivato r'(t) = (-2 sint, 3 cos t) çé (O, 0) per ogni t (sì noti che quando una componente si
annulla, lialtra è diversa da zero). Il versore tangente è:
(-2 sin t, 3 cos t) Notiamo che una curva regolare a tratti è unione di un numero finito di curve regolari,
'I' ~ ~ a af. se ._ ~†
\/4(sint)2 + 9(cos t)2 nel senso di questa definizione. Viceversa, Punione di due curve regolari è in generale
una curva regolare a tratti; è regolare se risulta anche rí (b) =- ri;
L'astroide
___ 3
3; lgijjgl, 6 E [oa] Il prossimo teorema riassume le principali regole del calcolo dijferenziale vettoriale;
Si noti che queste regole si applicano a funzioni derívabili qualsiasi, a valori vettoriali,
non e una curva regolare in quanto r'(6l) = (-3(cos H)2 sin 19, 3(sìn 9)2 cos 9) si annulla per a prescindere dal fatto che rappresentino curve regolari (in altre parole, la condizione
9 = klš- (lc = 0,1,2,3). Infatti la curva in figura 2.8 presenta delle cuspidi nei punti di non annullamento del vettore derivato qui non ha alcuna importanza): -
corrispondenti: `
TEOREMA. 2.1 Sia I Q R. Se u,v :I -› Rm sono derinabili, allora:
I 1
1.(u+v)'= u'+v';
,1-

0,5 l
2. se c E R è una costante, (cu)" = cu';

wfl-,f`.4u"-'3u~.f"g1%†r 8. se f : I-+ IR è una funzione derinabile, (ƒu)' = ƒ'u+ƒu';


, l . ,p
l -1 -0.5 0,5 1 4. se cp : R -› JR è una funzione derioabile, [11(<p(t))]' = u' (go (t))c,o' (t) (pnrchéå
il
, ,l
lille Q I);
5. (u › v)' = u' -v+u›v', dove « indica il prodotto scalare delle due funzioni oettor-tali.-
ll
5. Se m = 3, (u >< v)' = u' >< v + u >< V', -dove >< indica il prodotto vettoriale in R3.
-1
Tutti gli enunciati vanno intesi nel senso seguente: se u,v sono derinabili, allora la
Figura 2.s. Aami'd@.. delicata scritta a prima 'membro di ciascuna identità esiste ed è 'uguale al secondo

2
membro.
I
L'ultimo esempio visto presenta una situazione abbastanza tipica: la curva non è l
D,
regolare, tuttavia le condizioni di regolarità sono violate in un numero finito di punti. _5Per il significato di volume 1, capitolo 2, paragrafo 1.

ll
o --
--¦" - ' .'-'-' ' ¢""'
1*?-'I-§§.'-il E '-
'If I I
"
1
-'
I-.-`.° _ Pi'

-Inn 64. Capitolo 2. Calcolo fnfinítesimale per le curve © 978-BB-08-06485-1 © 978»-88¬UB~064B5-1 3 Curve regolari e calcolo differenziale vettoriale 65

-n.-.u,n_
DIMOSTRAZIONE. La dimostrazione di queste proprietà è un semplice esercizio: è sufficiente DIMOSTRAZIONE. Entrambi gli integrali esistono, sotto le nostre ipotesi; quello a secondo
utilizzare la definizione (3.1 ) di derivata di una fumaíone fr : R --› Rm, la proprietà (3.2), membro si può calcolare come limite di somme di Oauchy-Rie1nann, nel modo seguente:
le regole del calcolo differenziale in una variabile, e, per le 5 e 6, le definizioni di prodotto
lscalare, e vettoriale. Dimostriamo, a titolo d“esernpio, la 5:
(8.4) fb1r(f:)[dt= lim 3,., = hm ì:|1›(1:;)|(›:, -†:,›._1)
fl-"*5Q0 T1-_!-OO .
l
' rn. ' -rn

(U ' `V)' = Zflfivj) = 2 (U.f%')' = o ._. con tšf E [t,;_1, t,-] e il solito significato di questi sixnbolìô. Consideriamo allora le successioni:
._.
..-.. 1 3 .._ 1
771- 171 Tn

=
/"" (“É“Uj+ufl1É') = E
"M
=U.§_, _1`=1
F12-vf+ E :vivi = U' °¬f'+11*V'- '
j=1 'sì'
Co
f'\

'“
›.'_';
= M=
<4. F*
"ì 05
' /*"\
C+-
È)(tf_tì-1)1per'i=1121*°°›m

dove (†1,v¬;_›, . . . ,rm) sono le componenti di r. Si ha:


-,_.z

_ Lntegrale di una funzione a valori vettoriali


.1- '.
b

Si puo definire in maniera naturale anche Hntegrole definito di una funzione o 'valori síflef «-..-(v:)d¢p@rn-›e<›,¢=1,2,...,m.
vettoriali:
Possiamo anche scrivere:
DEFINIZIONE 2.7 Se r : [o., b] -› 1Rm_ , poniamo
_ (sgziizsgìzawfiílma) = í:1›(†_;:) (¢_,,. _,;,.__,)
(aa) f1.~(†)d¢= (Abel(1:)s¢,f†~2(¢)a¢,...,Ãb†m(f)ar). J`=1
_.i | -. .-u: e quindi, per la disuguaglianze triangolare in Rm,

P'i1`i'iirecisamente, diremo che r è integrabile in [o, b] se lo è ogni sua componente 1;;


(i = 1, 2, . . . ,m) e in tal caso definiremo Pintegrale di r mediante la (3.13). |(.g;_1>, spa, ...,S,ç,m›)| 5 Z |,. (tm (,53. _. ¢,.__,) = S,,_
fi=1 '
Per esempio, se r : [o, b] -› Rm è un arco di curva contiene, certamente è Passando al limite per n ¬ oo nella precedente disuguglianza si ha allora, per il teorema di
integrabile. permanenza del segno e la (3.-1), '
Ragionando componente per componente è immediato dimostrare il
|(f;†~1(fi)a¢,fee)a¢,...,[†.,,(¢)a:)|gf|1~(¢)|a:, \
TEOREMA 2.2 (TEQREMA FONDAMENTALE DEL CALCOLO INTEGRALE V
PER. FUNZIONI A VALORI vi-s'r*ro:e.IALr) Se r : [o., b] -› Rm è di classe C'1([a.,b]), che è la tesi.
alloro, ' b
Ãr'(†)di=r(t)-1~(@). .
3.5 Alcune classi di curve piane `
In particolare, se r : [a, b] -› Rm è una curva 'regolare chiusa, r' (t) dt = O. Curve piane, grafico di funzioni
Una classe particolare di curve piane è quella delle curve che si ottengono come grafici
È utile talvolta la seguente disuguaglianze dei moduli, analoga a quella che vale per di funzioni di una variabile, ossia
funzioni a valori reali, ma meno .immediata da dimostrare:

LEMMA 2.3 Se 1* : [a, Ö] -› Rm è integrabile, alloro


(3-5) 2/ = ƒ (fß) per 21 G la. bl,
che si può pensare scritta in forma pararnetríca ponendo:
fb fb
Ja r(t) dt 5 ja Ir (t)|dt.
\ per1;È[a,b].

Si noti che Pintegrale che compare a primo membro è Pintegrale di una funzione a È
valori vettoriali, mentre quello a secondo membro coinvolge la funzione a valori reali Una curva espressa come grafico di funzione (3.5) ha le seguenti proprietà:
|r (t)|; i moduli che compaiono nella formula sono entrambi moduli di vettori (e non
valori assoluti di numeri reali). ' _ Gv. volume 1, capitolo 6, paragrafo 27. I

-..+-
ø , -

66 Capitolo 2. Calcolo ínflnltesímale per le curve © 978-88-08-064854.


© 978-88418-06485-1 3 Curve regolari e calcolo cllfferenzlale vettoriale 67

- è continua se e solo se ƒ è continua in [e, b]; l


- è regolare se e solo se ƒ è derivabile con continuità. in [o., b] (notiamo che la condi- 1U›
zione di non annullamento del vettore velocità. è automatica perché az' (t) E 1);
5+
- è regolare a tratti se e solo se ƒ è continua in [a, b] e a tratti derívabile con
-10, 1 f
continuità. in lo, b] ; V -15 ~s :ll 5 15 15
- non è mei chiusa; - ›-5
- è sempre semplice. -107
Invitiamo il lettore a veriíicare queste semplici affermazioni.
_15 _
Curve piane in forma polare ~
Una forma particolare che possono avere le equazioni parametrìche di una curva pieno
Figura 2.9. Spirale di Archimede.
è quella polare. L'equazione (singola):
Coníche in forma polare
(13.6) p = ƒ(9) per 9 E [91, 92]
Anche le coniche (parabole, ellissí, iperboli), di cui già abbiamo descritto le equazioni
`e una stenografia che sta a indicare (ponendo zz: = p cos 9, y = psin 9) parametríche (esempi 3.7, 3.9), ammettono un'equazione in forma polare. Per arri-
. {;:;;§g;;;;g le M1. varci, ricordiamo uno dei modi in cui è possibile definire queste curve come opportuni
luoghi geometrici. Nel piano zo, y, sia d la retta verticale di equazione ro = -p, 'e sia
e > 0 un numero fissato. Il luogo dei punti P = (:1:,y) che soddisfano la condizione
Osserviamo che:
,distanza di P dall'origine __ E
r' (9) = (ƒ'(t9) cost? -- ƒ(6) sin 9,ƒ'(l:l) sind + ƒ(6l) cos ;
distanzaldi P dalla retta ol P P
lr' (el = ' si dice conico di eccentrícitò, e, con direttrice cl e fuoco l'or'igvI'ne. Poiché in coordinate
Una curva piana espressa in forma polare (3.6) ha le seguenti proprietà.: polari è (fig. 2.10)
~ è continua se e solo se ƒ è continua in [81, 92] ; - (distanza. di P dallbrigine) = p

- è regolare se e solo se ƒ è derìvabile con continuità. in [6l1,'r92] e inoltre ƒ e ƒ' non e


si annullano contemporaneamente; (distanza di P dalla retta cl) = p + p cos 9,
- è chiusa se e solo se ƒ (91) = ƒ (92) e 92 - 91 = 2mr per qualche intero n. ll A
p \ ,o cos 9
-. 11,, \ _ P
I I 'L

.L

l La spirale di Archimede (fig. 2.9) ha equazione polare: ' '


`b
p=A«:-1, ee[o,+ee) q
(A costante positivalfissata). Questa equazione equivale alle equazioni pararnetriche: __~P_L_.-
.T l ll”
,_
E-3
x=At9cos9
{y=Aosne '9€l°'+°°)
I Il vettore tangente è r'(6l) = A(cos 9 - åsin 9, sind + Gcos 9) e non si annulla mai, come si
vede calcolando il modulo del vettore: - Q..

fu (6) = |r'(6)| =-Ax/1+192 > O V9


Perciò la curva è regolare.
1 .~, Figura 2.10. Definizione dì conica mediante fuoco e direttrice.

l
l .
W- '.!'5*.¬.'1i'-É`I'f."›“.5-5-*f'3.
__-.--¢'- ›:
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,

ag 68 Capitolo 2. Calcolo fnfinítesímale per le curve © 978-88-OB-064854 © 918-88-0ß~0fi4fl5-1 4 Lunghe.-aa af un ma af am eq


ri*:¦
Lr
.l\°'

risulta p Sia r : [o., b] -› Rm la parametrizzazione di un arco di curva -7 continuo e consideriamo


.(1
._._í._í_. 1 E una partizione _
p -[- p cos 9
:gfT.-mni f; da cui si ricava 1° equazione polare della conica: de1l*interva.]lo [o,,b]. Questo signìfica che to < 131 < <1 tn, ma i punti non sono
4.-:.: necessariamente equispaziati. A 'P risulta associata la poligonale “ìnscritta” in fy co¬
_ EP
(Bj) pn 1--ecosâ' stituíta dagli fre, segmenti di estremi r (tj._1), 1:-(tg-), 3' = 1,. .L ,n. Indichíamo con Z ('P)
la lunghezza di questa polìgonale. Evidentemente si ha
Lo studente è invitato a verificare che la (3.7) è Pequezione di:
E
Èl
un°elJìsse se E < 1
un =É|fe> -rc,--1>|
.?'=1
(3,8) una parabola se e = l
e l*ídea è che l (73) approssímì per difetto la lunghezza di fy. Infatti, anche se non abbia-
un'iperbole se e > 1
mo ancora dato una definizione rigorosa di lunghezza, vogliamo che questa definizione
Per esempio, nel caso e > 1, gli asíntoti dell'iperbole sono le rette passanti per Porigine rispetti la nostra idea intuitiva che il segmento è la più breve linea che congiunge due
con pendenza 9 tale da annullare il denominatore (1 -- ecos 6'). - punti. Alla definízione di lunghezza di fy si perviene dunque facendo variare in tutti
Per E -› O e p = R/E si trova Pequazione della circonferenza i modi possibili la partizione 'P e considerando il- “più grande” dei numeri Z ('P) cosi
ottenuti. Naturalmente non è affatto detto che questo numero “più grande” esista.
fl=R- Precisamente, abbiamo: _
DnnrNIzIoNn 2.8 Si dice che fy è rettificabile se
Invece, per E -› +oo, si trova
.._ __P.._. ' S1;pl(P) =z(~,«) <:+ee
P _' cos 9
che è Pequazìone di una retta. (Lo studente verifichi il perché). dove Pestremo superiore è calcolato al variare di tutte le possibili partizioni 'P di [o., b].
Notiamo che nella (13.7) il segno -- davanti a cos 9 non è fondamentale: il cambia- In tal caso Z (-7) assegna, per definizione, la lunghezza di f¬/. E
mento di parametro 9 = t + 'ir trasforma Pequazione (3.7) in
Vorremmo ora poter calcolme effettivamente tale lunghezza, almeno per le curve re-,
ep _ golari, con gli strumenti del calcolo integrale e differenziale, come gia visto nel caso
(3-9) ~ Pt dei graficí di funzioni. Per arrivare a capire quale formula ci dobbiamo aspettare, ra-
gioniamo “cinematicamente”. Sappiamo che r' rappresenta il vettore velocità. lungo
se il parametro 9 varia per esempio nel periodo [O, 271'] , la curva ripararnetrizzata sarà la curva e che quindi 'u (t) = |r" (t) è la velocità scalare. D'altra parte, la lunghezza
definita per t E [-'rr,'rr] e avrà. il medesimo sostegno. Dunque anche la (3.9) descrive di una curva rappresenta lo spazio percorso nel1'intervallo di tempo [a, b]. Ricordando
una conica. la relazione _
Nello studio del moto di un pianeta intorno al sole, si arriva; a dimostrare, risol- spazio = velocità. >< tempo
vendo le opportune equazioni differenziali, che il corpo si muove lungo una curva di
siamo condotti alla formula: 6
equazione polare di tipo (13.9), da cui si riconosce che le orbite sono curve coniche (nel
caso dei pianeti, ellissi). Vedremo nei Complementi in fondo al capitolo come si può Z= / fu (t) dt.
effettuare questa deduzione, utilizzando le tecniche di calcolo differenziale vettoriale Cl-

Questa e proprio la formula che assegna la lunghezza di una curva regolare, come
apprese in questo capitolo.
afferma il seguente teorema.
TEOREMA 2.4 Sia r : [a,, b] -› Rm la pammetfrizzazione di un arco di curvo fy
4 LUNGHEZZA DI UN ARCO DI CURVA
regolare. Allam 7 è rettiflcabile e
4.1 Curve rettíficabili e lunghezza
Un problema molto naturale di calcolo infinitesimale è quello di definíre che cosa si (4.1) :(7) = fb |1~' (†:)| da
intenda per lunghezza di un arco di curvo e calcolarla. Abbiamo già. incontrato un
caso particolare di questo problema, nello studio delle funzioni reali di variabile reale, La dimostrazione di questo teorema utilizza il teorema di Gantor-Heine sull'uniforme
quando abbiamo definito la lunghezza del grafico di una funzione ƒ : [a., b] -› R (V. continuità? e sarà. fornita nei Complementi, alla iìne di questo capitolo.
volume 1, capitolo 6, paragrafo 6). Ora affronteremo il problema analogo per curve in
Rm. ll contesto più generale suggerisce di usare im approccio un po' diverso. _ lv. volume 1, capitolo 6, Complementi, teorema 6.14.
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-I-' ›..*:.-.--:.--_-'---.- Capitolo 2. Calcolo ínfinƒtesímale per le curve © 978-B8-08-06485-1 © 978-88-08-06485-1 4 lunghezza di un arco di gun/3 71
xÈ1`=ã!-i i-'.';*«'=.-1“`.'-.-'si ." '
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'K
I
I-5 † Lunghezza di un grafico ° si ha:
Osserviamo che nel caso particolare di una curva piana. regolare che sia grafico di una . , _
funzione, ossia I' (ll) = ('"R sm 'E1 RCOS bp); '
-- É , f ~ f f ~
z = {,*`j= ,. (,, per É G le bl lr (el = \/eur +yfe>2 + zfcefi -= \/Rf
+p2
la formula (4.1) dà: 1: fm? , /R2 _|_p2d,5 2 2,,-, /R2 +232

zh) = /,ib \/1 +f' Wet, U a


d 1 1 I _ 1 8 Per una curva piana in forma polare
come già. noto a ca co o differenzia e in una variabile . _
._ - p=f(9),
Il prossimo risultato e mtmtrvo e utile. Lo enunciamo senza dimostrazione: l , Ovvero rw) :_ (fw) COS 6, fw, sin 9), si ha

Pno1=›os1zroNn. 2.2 Se una curvo fy è unione di due come rettificabtti '71 e 72, allora r'(e) = (ƒ'(ø) Ces o -_ fw) sia 0, ƒ'(ø)eao + fw) aes o)
fy è frettvlƒìcabíle e Z (fy) = Z ('71) +1 ('72). 1
Lo. stesso. proprietà si estende ellnnione di un numero finito qualsiasi di curve dunque
retttficobtlt. In particolare: I g |›.~'c›)| = \/free +"f`f<e2.
` se una curvo fy è regolare cz tratti, alloro è rettiflcabile, e la sua lunghezza si calcola Per esempio, la lunghezza delliarco di spirale di Archimede (vedi Esempio 3.15) con A = 1
ancore mediante la formula (4.1) (dove ore Ze funzione integrando sarà: continua o. 8 fl= 9 Per 9 E [0› 21f] è
tratti). '
211' SettSh2:-'r
z= f \/1 + seas = [9 = she; ao = ohne] = f (o111:)2 ai =
Vediamo ora qualche esempio di calcolo di lunghezze per curve regolari nel piano o o 0
nello spazio. Nello spazio tridimensionale la (4.1) prende la seguente forma: = -%[511É Chi + fI]ã_ettSh2” = -È-(21rx/1 + 4='rr2 + log(2ir + x/ 1 + 4714)) E
b fa f ~
_ ze) = f \/ame +a<fi>2 +2* ore La curva piana. che è grafico della funzione
1 . 1 2
(per una curva piana manca il termine z' ƒ (É) = *S111 p PS1' 15 E (0› Fl
1 O pe rt 0 _
iii"gli
` A1 i , non è rettrficablle. Lo drmostnamo provando che Pestremo superlore delle lunghezze delle
› - . . poligonali inscritto nella curva è infinito.
Per un amo di clmonferenza' Consideriamo la seguente partizione di [0,
:I: = R cos 0 _ ` -
{y : Rsìng 9 E [€1,92] 'pn -- -|:ÉU,l'È1,..,`È,~,}, C011

e r'(e) = (-ns1ne,R¢0se), |1~'(o)] = R 8 È* ii È per I” = °'1*2"“*“` 13 ll” = 0'


I = ffigfldg = R092 _ 91). La corrispondente poligonale ha lunghezza:

91
Me.) = 1 + (f se - f(f›.~1))“ 2
Per Parco di elica cilindrica (vedi Esempio 3.4) , = ___ _

ÈIMÉ. <a>~f<t.-1>|~ ,_ +,,,, +%_+.(,+,,w]


1 1

l
fs == Rcost
3/=Rsint t€ [O,2':r]
(4-2) V
SW _;
Q
1?
B*I-1 H1-1
--" .E1
3 Z pt D'altro canto, la stima asintotica
s

o ,,,,_¬ 1 1 2
sv. volume 1, capitolo 6, paragrafo 6. _ + kw + .+ (k + 1.5%( ~ Per k -› oo
-”"..,_“."11"'
~ì1'nr".'_ìu
n _-.
l'É,.¬ë'.'_j. F _ -

äšie-;-'-,:.-1' -;--.
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Capriolo Ca/moínfiníresfmale
I P arie curve © 97e~ee~ce~o64as-1 © 978-88-08-064854 4 Lunghezza di un arco di curva T3
›'.-1 I-1-';=:-5.5' - '

1,; implica che 4.3 Parametro arco o ascissa curvilinea


i '_' I-\ 1-1 La lunghezza de1l'arco di curva r('r) per fr da to a t è una funzione di tz
3
ErM I'-L I'í__¦
._'_' 1-'
ma +'»«í;--r(f«""ì)»»fl ¬+°°›
perché la serie armonica è dìvergente. Dalla (4.2) deduciamo allora che (4.3) _ s(t) = Ãt|r'(fr)|dfr. l
"F"2 -J= †:-_ ;.-*_:.; r
ø

supl ('Pn) = oo.


||-';1:.;":-'¦5,"|'n. Se si è in grado di calcolare esplicitamente tale funzione e poi di ìnvertirla, esprimendo l
r'bl "
-:ct-_!
.Qn-

'r1'.'
t come funzione di s, è possibile rípazcarnetrìzzare la curva in funzione del parametro
??`%*° . S, detto parametro arco 0 ascfissa cuwilinea 9 .

.
:gp 4.2 Cambiamenti dì parametrìzzazione, curve equivalenti _ .or .Ö E _

f Zl fiå. '

; _
La lunghezza dell'arco di curva percorsa da un punto mobile dipende solo dal soste-
in gno e non, naturalmente, dalla velocità con cui il punto si muove, né dal verso di Per la circonferenza _
-.u
percorrenza. Come si traduce matematicamente questa aífennazione? -

'fi
Sia r = r(t), 2': E [a.,b], un arco di curva regolare. Supponiamo di cambiare pa- {a:=Rcos9 1
,,.\_
-.Lan rametrizzazione, ponendo t = cp(fa), con rp : [c,d] -› [a,, b], derívabile e invertibile y=Rsin9 6 E [O'2?r]
›,« (in particolare, quindi, rp sarà. monotona, crescente o decrescente). La nuova curva
r = r(cp(u)), fu, E [c, d], avrà lo stesso sostegno, anche se sarà. percorsa con una velo- si ha:
e
cità diversa. Inoltre, a seconda che rp sia crescente o decrescente; la nuova curva sarà s(6) = /` Rdä = R19,
.ui
- 1
1 percorsa nello stesso verso, o in verso opposto, rispetto alla curva originaria. o
Se cp è crescente, le due parametrizzazioni si diranno equivalenti. Altrimenti, la da cui 9 = s/R. Si può ríparainetrizzare la curva come:
H' seconda si dirà cambio di oríentazione rispetto alla prirna. In entrambi i casi, passando se = Rcos (-) S
Pf da r = 1-(t) a r = :r(f,0('u)) diremo che abbiamo riparametrizzato la curva. { _ (_ E [0, 2†rR]
y=Rs1n na» ì

Hšä «i
I

“i papa
.¢.-I›'-.c-_3I
.f-n.',

*L
CP 'D
rn
dove s è il parametro arco

ti Le equazioni parametrìche Per Pelica cilindrica delliesempio 3.4 è:


t

_rl-
* {m=Rcost
y=RSínt tE[O,2'rr] se) =f ¬/R2 +p2e† = ar/R2 +112
É?
*fL'." ".`.f*'. "_` 0
|
F,
da cui t = VÉÈ. Si Può allora rìparametrizzare la curva come:
- G ' P
-_ rr = Rcos(2u) 0
c {y=Rsm(2«u,) “El 'fl s
:I: = R cos í--
¢ -
,XR2 +192
; sono due parametrizzazìonì equivalenti di una circonferenza. Invece
› i
y=RS@ s <-3 [O,21r\/R2+p2]
'%vw-'v7å5CnIn
J-i\ hu-I.
-_: zz: = Rcos(-iz)
f l v = Rain(-M) u E lo' 2%] - S

¦›
'J
-w
Hp rappresenta un cambio di orìentazione.
n
z"p¢enía
ic.
nl .

dove s è il parametro arco.


-~ Possiamo ora enunciare un risultato preciso riguardante la lunghezza di una curva:
lt.:
1l _ Giò che ha di speciale questa pararnetrizzazìone è che il parametro s e esattamente lo
P:aoPosIzIoNn 2.3 La lunghezza dr un arco da curva regolare è mvarzante per parc- spazio percorso dal punto mobile quando il parametro passa da O a s.
metrizzczioni equivalenti ed anche per cambiamento di oráentazione. ' Se r = r(s) è una curva pararnetrizzata mediante il parametro arco, il 'vettore
derivato 1" (5) coincide col fuersofre tangente T. Infatti, 'u(s) = |r* = 1, come si vede
.;';;;
if: g -7'f:1_r. -. _:_É_ani;
Questa proposizione è un caso particolare di un risultato più generale che dirnostre~
Z-11.' U
_- remo nella prossima sezione (si veda la Proposizione 2.4 nel paragrafo 5), perciò ne 9Per convenzione comunemente accettata, la lettera s si usa per indicare il parametro di una curva
1i¦.| -n
-1.
J'
~.1
_ _.,. '_ . I'i1l'18›IlClìf:L1IlO li-L Cl_llI1OSlì1'aZi0Ile. I se e solo se si tratta proprio del parametro arco. \
.r. u ' .° -

~ .zz 1“;'.fr-*.~;`=›:=1=:.~. '-; _


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41., :H: .zi ;__'j_' ___«_.
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ge,-p;'to!o 2. Calcolo ínfínitesímale per le cun/e 978-88-08416485-1 © 973-33-03-05435-1 5 Integrali di linea (di prima specie) T5
ff-°-ti .\`-.""
". . _ -

a'
--|_. :"-'Ik'
'U

._¢
-
dalle relazioni:
O

Abbiamo cosi motivato la seguente:


gdr, _ dt, __ g 1 dr DEFrN1zIoNJe 2.9 Sia r : [a, b] -› Rm un arco di curva regolare di sostegno 7 e sia
dt ds 'v(t) dt f una funzione a valori reali, definita in un sottoinsieme A di Rm contenente fy, cioè
dr ___fil ldrq _'3È)_l f : A C Rm -~› R con A I) qf. Si dice integrale di linea (dt prima specie) di f lungo fy
da i I ø(t)i dei " ec) " liintegrale

Il vettore r' (s) contiene informazioni puramente geometriche: infatti, nonostante sia fyƒds E fbƒ(r(t))|r'(t)|dt šii
una “velocità”, si tratta di un vettore adimensionale. - ti
Se r (t) è una curva parametrìzzata rispetto a un parametro t qualunque (non Significato geometrico deIl'integraIe di linea rispetto al parametro arco
,I
necessariamente il parametro arco), dalla (4.3) leggiamo la relazione: Il


Se m= 2, ƒ è positiva e continua e fy è parametrizzata col parametro arco, conside-
II l
riamo la superlìcíe S' in R3 formata dai segmenti verticali che congiungono i punti di
~'§,§ = re! = _«› (a fy ai punti del graiico di ƒ. L'ipotesi che fy sia parametrizzata dal parametro arco si-
gnifica, geometricamente, che se sviluppiamo in un piano z, y la superficie S (facendo
che si :rìscrive anche, simbolicamente, nella forma
coincidere fy con Passe rr) il parametro arco rappresenta l'ascissa ar. Allora Pìntegrale
' ds = |r"(t)|dt = U (t) dt. _ J` 1 fw f ds rappresenta Parea di questa superficie sviluppata e quindi l'area della superficie
I
originale (fig. 2.11).
Il simbolo ds si chiama lunghezza «Parco elementare. Il suo significato intuitivo è F /':\
/,-.--sa.-_\ 2A
quello di spazio percorso dal punto mobile nell'intervallo di tempo “infinitesimo” dt: /`-°.
: _'-_' ' '.
g . -'_ 1-.\

/.' -""e-' f :=_-1' ;-'_'-,J-`-.fl-' _-›}._


nelliintervallo di tempo [t,t + dt] il punto si sposta di un incremento dr dato da /.'-'.-' -ff.-"I--'-""---;~`=É'~"'
,:.- : '¦'.'*='-'¦.'f'_"-.\l.},¢.:-.-.¦\_
I - Â- lt 5:, *_-':¦f-..'r-_-,=-..=_.
f='.E-3:`.,.';:**:`;§š;É<-l-"5E$“?'ì-`; 3«›*.\
dr = r' (t) dt, a meno di infinitesimi di ordine superiore. ;;._-_5'_-'__- «sf ..'-, 2.-1:-''-:.;«-I '-- -_-;-If: ~
"U ""'?¦- 1:1.--'LJ' 'i'-';'.'=':-'--¦,.' LI;
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'-"'\..:"Éå"";=-=.- s.. E'J{"Iì;1ê:¦¦`['-l-:L'šš{'là?I"{*:1-ii"i¦É1`.I='i'l'=*fT'-É\
Supponiamo di voler calcolare la massa totale di un filo pesante, non omogeneo, di ,ß .- '-'-*"i;_†..*-2¢"- A1'-\
*""='~'¦?1"----t-'“--'-'T
11-- \-«'--- 3,1»-. "'°.-;
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/-'-\=.f“;'-.-~':.i'I'-.=-'.--`-'È:f_ta: ffšf-'fâ -y ,f,á,`*Llç«=.=v
'I-`-Wil? *IT* 37 f.*.- '-"*-.f\f*.'°:=*.-›-›¦' q,
*'-›s2š1l'ef:s=.-.~=-fil'. ' -. ,I-,I
'=f=f-.'t':.=aš=.fa-ëff:?i'fr1-=:€1.°'-'
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cui sia nota la densità. lineare. Se il filo è rappresentato come curva parametrizzata ›,f.=f-sr ae:-a
_»,;=_›*,;.¬*.'=,=g|-.-..,-:T;.«:.-=afsaåë, tìßåä. - :as ›. aa ;=_=r†.-?_=_r`=' . '
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. .. '~sf' ._-'-_g¦-.IQ-,_'ì-.'.~.¦-.._
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-“›'=\ if- ,-.-†'i==*I' " -
rispetto al parametro arco, cioè r = r(s), s E [O,L], e p = p(s) è la densità lineare, _..r.'!;..:. .. -. '- -° ._..:.¦,~. {".9:,.'-_~,t."'1: '_ 1-1-la":-.*.-'_ F f' -“
,.¬.'Ö."*~=,,-'
. f_" '.':A=¦ _
fzIg=1=ii:-'-1i.=~fi;'*':f-==-;t=-i-=1'¬ `¬\'›'¬.1råi- =1f%.ì`e " ....«-1.---'f.-L-3 =,--.-›~.=,.,.."1:..-.-.'
'
-'~r=.2§',g,'¦:-.aiiš
› "-'.'-`-_';.1=.-.\ __¦-='-'»--,-"_.'/
."`.~C.=-,;,='.-f,,1'g?|:_:!ff'=..--..f_ì:;:,.¢_;.,a{'J=r .1. ,&_-›_¬§f.;-,Q-'i~ __-rfi-,'£.=ä.3'_I=',;,_ .'- ¬;;`~. -'I .-ai-;
se ds è un piccolo elemento di filo, la sua massa sarà. dm = p(s) ds. Dunque la massa /*'-hi» ƒè. .1'.--'-'r-'-;';~'-- _*-I-1-~.1ç¦.›.`-' fa
/,__-_,,_iì\_-.êfäß '|;j›_'..;:_1.':«¦';.e;}§3\â_;¢¦.E';;-.fgzj-. -,\,g;_*å -_r¦§
I:-_-_.'.
sì; 'E '1-ET*š{'.'.='~-'-21£.¬:›";;1†- -.-_'. 'agi'
=- 1; .- .-.,¦;=--1-.;. -_...-2'.=-.*~¦£&,<?_j1¦.i=›=_-I-"¬i ,_ :--
_¢f_°_.§f't , f].[$¦`_|¦__.-_:_¦3_I _' _.¦.\ -f'.-_;:r ha ht -_,› _. `._ ,¦; -hf L .:____'_:
'.-..."- "-Wil.:-.1?\=<.~'--2 '¬ l -*UI f!'-- 1.5,-*E-§_=›.¬-'-'-:I
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In pratica è diñcile conoscere la parametrizzazione della curva mediante il parametro -- -f<.-'.-.- 1-›_.=.-~_.;
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arco. Se r = r(t), t E [a, b] è una parametrizzazione qualsiasi, calcolando Pintegrale .¬:. -I-_\.
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precedente mediante cambio di variabili s = s (t) ,ds == [r' (t)|dt si ha: A98- I..-P-"". -,
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m = f pe <f›>1r'(†)1dr = j n>|r'e›|a
O» G
93
dove si è indicata con fi la funzione densità. espressa mediante il parametro t (solita-
Figura 2.11. L'ìnterpretazìone geometrica di ƒy ƒ ds con ƒ(:c,y) = -y e fy semícìrconferenza.
mente è proprio questa la funzione nota, e non p
In altri termini, lielemento di massa del pezzetto di filo corrispondente a [t, t + dt] Per Pintegrale di linea di prima specie vale un risultato di in¬varianza per cambi di
è dato da: parametrizzazioni, analogo a quello che abbiamo enunciato per la lunghezza dell'arco
* am = ,'5'(1:) |r*'(t)|dr. di curva: ' '
Se poi la densità p fosse espressa in funzione delle variabili cartesiane (sc, y, 2), ossia PROPOSIQHONE 2.4 L'z`ntegrale di ƒ di prima specie lungo fy è incaricate per para-
fosse una funzione ƒ : R3 --› lit, per calcolare Pintegrale di tale densità lungo il filo metrizzazioni equivalenti ed anche per cambiamento di orientazione su 7.
dovremmo scrivere:
Ö ,_ In particolare, nel caso ƒ š l, da questa proposizione segue länfuartanza della lan-
m= /, ƒlrülllr ltlldt ghezza di una curva, rispetto a riparametrizzazioni (Proposizione 2.3).
' 1.1 H:-L °.
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z .E75 Capftc,/0 2, Calcolo ínfínìtesímaie per le curve © 9†8-88-03-05435-1 © 978-B8-08-06485-1 5 Integrali di linea (di prima specie) 77
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F .
DIMOSTRAZIONE. La dimostrazione consiste in una semplice applicazione della formula Applicazioni fisiche e geometriche-dell'íntegra|e di linea di prima specie
di cambio di variabile nellüntegrale e del teorema di derivazione delle funzioni composte. Nello spazio tridimensionale, sia cy una linea materiale non omogenea di densità Zineere
Consideriamo infatti Pintegrale di linea p. Sia :r : [a, b] -› R3 una parametrizzazione regolare di fy. Abbiamo visto che la messa {
totale è data da
(5.1) I fƒfi-'›'š°fbf(f(*))|I"(†)ldff
.;ìU, fi§_
b

_;44111”
m= / pe= ƒ pcre>>rr*s>|d›:
"Y G

e supponiamo di cambiare pararnetrìzzazione della curva, ponendo t = cp(a), con cp : [c, d] ›-›
[a, b], derivabile e ínvertibile. Dìstìnguiamo inoltre i casi in cui rp è crescente (curve equiva-
lenti) o decrescente (cambio di oríentazione).
l Se il corpo è omogeneo (p =costante), si ritrova

Nel primo caso, il cambio di variabile nell'integ,1-ale (5.1) dà: I'


,K
i
l

dove l(fy) indica la lunghezza di 7.
11 baricentro di -7 è il punto B E (åjí/',`ã), con:
/ f<1~<e›|r*e>|s= f fee (Mr to <e›1f,«› cedu-
b d I z l

Osserviamo che: ' (e= à f was =. à ba(¢)p(r(¢))|r'(¢)|af


I-'e› e>>«.f›' ei = åå- ir to onl»
Poiché rp è crescente, cp' 2 U perciò: ~ «:;-f=- pds=-,fàby<a«›<re>)11-'<f>|d†
1r'<«.¢›en|f,«›' eo = 11-'<«f›<›~.>>«p' ai I = -å; ir to will» |\ a = ._ N«e pas = È bz(†)p(r(†))J1~~'(f)|ae
s

31-*
3*-' mi
Indicando con ì`*'(u) = r (go la curva parametrizzata mediante 'uz si ha:
dove [

b d I _ d . --I
1¬(†) = (=v(f),1/(f),ß'(f))-
f f(I'(f))l1"(f)|dfi= ƒ ƒ(1*(sfl('ff«)))|1"(«P("U›))lfiP (fllåfl-= fa f(f(v)))|r('H)|dv›- Se il corpo e omogeneo (p =costante), il baricentro si dice centroide e ha coordinate:

L'id-entità. trovata esprime proprio il fatto che la definìzìone di integrale di linea di prima b .

specie, applicata alla parametrizzazione r (t) o 'i-'(u) dà lo stesso risultato, come si voleva
dimostrare.
Nel secondo caso, essendo go decrescente si ha cp' 5_ 0 perciò:
l1“(†š)ld1f
11-'ep c««»>›|«›' ai = -11›'<<,f› cum' (fe I = ~ «,21 se <u>>1|. con analoghe espressioni per 1/',š. _
Oalcoliamo ora il momento diinerzia di of rispetto e un esse fissoto. Se ã(w,y,z)
Inoltre, in questo caso sarà. cp (cz) = b e ç0(d) = 0., perciò il cambio dì variabile t = ¢,0(u) indica la distanza di (:1:,y,z) da quest°asse, si ha:
Ilelfintegrale (5.1) dà.:
I; / @2,<›«s= /Ö«fif*(1~<f›>p<1~<m1f'<e|~r†›.
fbf<re>>|f'e›|a= ƒd°f<r<«›<«r)›>1r*<«.f›(-«>>|«l›' <e«a=
Se il corpo è omogeneo:
= - f: fee em giu ir to em] da
d m
fb
<f2<r<e›|r'e>1d¢
= ƒ f<re›>>|r'<»>|du, I = R7- Â 52 ds of fm, '/“ /E; ~~ ~ f.

che è la stessa identità trovata nel primo caso. _ <í° |r' (vi) [dt

- I
Osserviamo che 11 momento d'1nerz1a ha le dimensioni di messa X [lunghezza] .
4- O 1 Q O O C Q 2

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' 6 -',-.-' i-?~ 7$ - Capitolo 2.
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_›,:..__ Calcolo infiinitesimale per le curve © 978-B8-08-064854 © 973-35~U3'05435-1 6 Elementi cli geometria differenziale delle curve 79
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sefù ra, Dirvrosrroazions. Da11*ipctesi |u (l:)| = G abbiamo;
W
I. Determìniamo il centroide di una semicirconferenza omogenea. 11(t) - 11 (t) = c2,
= Rcostl, y = Rsintl, 9 E [0,'rr], ci aspettiamo per simmetria che sia E = 0, e
da cui derivando si ha:
<€:É as;e,
m f_0=:'?.›`Hiz I
'_
=}3;-*U 13;; In questo caso ds = Rdü e
'us
avi
KILJ
x u'~u+u-u'=2u'-u=0
- __ 1 7' _ _ ___ 1 7" , _2 (abbiamo applicato il Teorema 2.1, punto 5), che è la tesi. e
a:~;|_-È-Â Roosl9Rd0-O, y_;I-52-/0 Rs1n9Rd9-~,çR.

Normale principale e curvatura, rispetto al parametro arco


§š*š_-f_'.›';___,,É Oalcoliamo il momento d'inerzia di una circonferenza omogenea che ruota lungo un Supponiamo ora che la nostra curva sia parametrizzata rispetto al parametro arco,
asse contenente un suo diametro. r Vogliamo definire una grandezza che misuri quantitativamente il modo in cui
Nel piano a:,y, sia Paese y 1'asse di rotazione. Detta 'm la massa totale si ha 5 (:n,y) = tt la curva cambia direzione. E naturale, per far questo, calcolare la derivata del versore
e perciò
tangente, T'
___ mf
I_2fl_RÂ 2" Rcos
2 2 l9Rolf9--2mR.
__l; 2 Poiché |r' (s)[ = l, la Proposizìone 2.5 implica che:

r” (s) è ortogonale a 1*'

% 6 ELEMENTI Dl GEOMETRIA DIFFERENZIALE DELLE CURVE Dal punto di vista cinematico: i vettori “velocita” v(s) e “accelerazione” a(s)
sono ortogonali in ogni istante.
6.1 Curvatura e normale principale per una curva in Rm
Dal punto di vista geometrico: la derivata T' (s) del 'versare tangente è ortogonale
In questo paragrafo considereremo sempre una curva regolare r : [a, b] -› Rm, con al 'versare tangente T (s) . '
m qualsiasi, di classe C2 ([a,b]), ossia tale che r sia derivabile due volte in [a,b], Questo giustifica la seguente: _
con derivata seconda continua. Ci interessa introdurre alcuni concetti e stabilire al-
cune relazioni che hanno un significato sia geometrico che cinematiço. Cominciamo a DEFINIZIONE 2.10 Ghiamiamo versare normale principale della curva r (s) il versore
sintetizzare alcuni fatti e notazioni già. utilizzati in precedenza.
Ricordiamo che il 'versare tangente è delìnito come
N le = es of (ai = T' s '

T = vers (r') ,
definito nei punti in cui T' (s) :,é 0.
perciò Cbiamiamo curvatura della curva la funzione scalare
"w
l-.l
'I' (t) = E-;--, mentre T (s) = 1*' (s)
/_'\/" '\.
c'¢-+--l- -. _.f- ._/ ns = lr' (el. g
in quanto, come già visto nel paragrafo 4.3, Ir' = 1, se s è il parametro arco. Possiamo quindi scrivere:
Con terminologia cinematica, chiamiamo: v
vettore velocità. istantanea il vettore r' (t) ; (6.1) T' (s) == ls (s) N
'velocità istantanea scalare . lo scalare v (t) = |r' (perciò fu (s) = 1);
vettore accelerazione istantanea il vettore a (t) = r” (t); Osserviamo che, se ci troviamo in uno spazio con più di due dimensioni (m 2; 3),
accelerazione istantanea scalare lo scalare a (t) = Ir” (t)[ . in ogni punto di una curva esistono infinite direzioni ortogonali alla curva stessa
In base alle definizioni appena date, si può anche scrivere: (cioè alla sua tangente). La normale principale è una di queste, che ha la proprietà
caratteristica di individuare la direzione in cui avviene la variazione principale del
1~'(l:) = «U (li) T (15) _ /' versore tangente; ci dice, in altre parole, la direzione verso cui sta curvando la nostra
curva. La curvatura invece è uno scalare che misura Pintensita con cui ciò avviene.
Il seguente fatto elementare sarà. utilizzato molto spesso in seguito: Sottolineiamo che è essenziale, in questo procedimento, utilizzare il parametro
arco: questo garantisce che la velocità r' (s) abbia sempre modulo unitario, e quindi sia
P:aoPos1z1oNn 2.5 Sia I Q R un intervallo e u : I -› llšfm una funzione vettoriale ortogonale a r” (s) ; per una curva parametrizzata risp etto ad un parametro t' generico,
di modulo costante, cioè |11 = c per ogni t.° Allora 11-11' = O, ossia 1.1 è ortogonale questo non sarebbe vero, come vedremo meglio in seguito, quando descriveremo la
“-

::=' _ -
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a u' in ogni istante. ' scomposizione delfaccelerazione nelle componenti normale e tangenziale. -
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80 Capitolo 2 Calcolo ínfinítesimale per le curve © 978~88-OB-06485-1 © 978-88-08416485-1 6 Elementi di geometria differenziale delle cun/e B1

Acggnto alla curvatura si introduce anche il suo reciproco, che prende il nome di raggio Le relazioni (6.3)-(6./1) danno anche:
di gorvotaraz .
pre-=å. ,I (6.55) T' (t) = le (t) fu (if) N (t),

che è la forma più generale della relazione (6.1). l


defifiita. nei punti in cui le (s) 75 O; se lc (s) = 0 si dice anche che il raggio di curvatura ' Il reggio di curvatura si esprime ancora mediante la formula:
è jgfiliito. _ _ a .
11 cerchio di raggio p(.s) e centro nel punto r(s) + p(s)N(s) si dlce cerchio 1
Oscelatore della curva. ll suo significato è illustrato dalla figura 2.12.
p (if) = -¬--
le (fl)
i-›
..

» l
Se la curva viene interpretata in senso cinematico come legge oraria di un moto, t è
I'

P(S) T(s) r
I
\
il tempo e i parametri che compaiono nelle equazioni della curva hanno dimensioni
1/ "“
:È ll
r.
i
If N(S) \\ coerenti con questa interpretazione, il raggio di curvatura ha effettivamente le dimen-
ezlll 1 S ;' P(-S) `,I sioni di una lunghezza, e la curvatura, di conseguenza, le dimensioni del reciproco di
¬-If'
È _
1 C 1 una lunghezza.
›.

L \ I
\ I "-.'¦.

mn .,.;
IH-b ll.
\ If .-
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lì'. w xxx* az/ div'
l' s'*'ì hm
i'

---.-IP '-ra
,I l. o f ' Galcoliamo i versuri T,N e la curvatura le per Pelica cilindrica:
\

ti .l Figura 2.12. Vettori tangente e normale. Cerchio osculatore.


l lvI
zu = Rcoe wt
¬; ›
'l

,l \
y=Rsinwt 15€ [0,T].
;_ if! È
'IL
Mq
z=pt I
`là*i,*1 Normale principale e curvatura, rispetto a un parametro qualsiasi.
tel Dirnensionalmente, t è il tempo, to è una pulsazione (ha le dimensioni di una frequenza), R
Decomposizíone dell'accelerazione _ -
Vediamo ora come si calcolano il versore normale principale e la curvatura per una ha le dimensioni di una lunghezza e p quelle di una velocità. Si ha:
curva r (t) descritta da un parametro qualsiasi. r (t) = (R cos mt, Rain wr, pt) ; I
Cominciamo a osservare che dalla definizione (4.3) di parametro arco si ha:
1*' (t) = (-Rm sinwt,Ru› cos wt,p) ;

~ff,-È = lr* (el =«› of), fu (t) = |r'| = \/R2w2 +322;


)-1^-.. C4* Rm Rc.:
2 2sínwt,-al---:2-coswt,%---È);
qflilldl 6.2:/""_"\
¬/Rgw +p ¬/_R2w +1: ~\/Rgw +p
2 2
(6.2) T' (t) = T' (S) -1% = T' (S) U (t) - - T! se ÂRLU2
¬/ 2 coswt,---L--sìnwt,O
Pe w -1-p 2 2_
;
\/Raw +19
/--_.\;š_`
I I
La (6.2) ci dice che i vettori T (15) ,T (s) sono paralleli e concordi, perciò hanno lo 1 RM2
stesso versore. Dunque possiamo scrivere: 'T “ll :Tm-,:%a=
e quindi, in base alle (6.3), (64), i - 1
(6.3) N <†> = vers or' en =
N (t) = -I-š:~:-%-E-g-ì = (- coswt, -sìnwt, 0);
che definisce il versare normale principale in funzione del parametro t qualunque.
Inoltre, ancora dalla (6.2) leggiamo:

IT' (ill = IT' (S)l'U (il = la (S) 'U (if).


~ làtrla
Ißelica cilindrica ha quindi curvatura costante (non nulla). Si osservi che questa costante ha
efiettivaruente le dimensioni del reciproco di una lunghezza.
da cui ricaviarno Pespressione della curvatura in funzione di t: Si può dimostrare che l'elica cilindrica è Panico curvo nella spazio R3 ad avere questa
proprieta; di conseguenza la circonferenza, che si può vedere come particolare elica cilindrica
(al) Bk (t) = H con P = O 1 è Punfãco carne iena ad avere curvatura costante non nulla.
___ ,_,_ ------¬v= _=-==_...:..-r__..._
1.,.-i.riff'-'ìå?":É\=.-15-gi:;i.='=`_'.
1*-1°,-'_..* ~ -
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`- 32 CHP''tolo 2° Calcolo l'nff`m'i:esr'male per le curve © 978418 ` D8 ` 06485 " 1 © 978” 88-08” 06485" 1 5 E;ementí di geometria díflferenzrale delle curva 33
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FJ'|.I-.--
u-.an-. \J.'-›3uQan9?.3
qs
,-. :'¦"'I!-.
"':.°n1"
ø'

Iif.
¦›
La formula (6.5) ha anche unfinteressante applicazione cinematica: Ora, r' >< T = 0 perché T :¬,,e,;S(,.f) è paranelo a l_†_ Inoltre:
¦
¦
fi
1.
Pnorosrzronn 2.6 (sc:oMPosrzroNn 1:›:eLL›AocnLn:e.Az1oNn) Vale la seguente for- 1-' >< N :WT X N,
l :
¬I
II, mu Q Pertanto:
I
i1 (6-öl H (fl = 'U' (fl T (fl + 'H2 (fl /<1 (fl N (ll If' >< f”I = vat IT >< NI-
' Djaltfo Canto IT X NI = 1 Pe-fCl1é T, N sono due versuri ortogonali, quindi lc = >< 1~ 3
dove alt) = r” (t), il prima addendo a secondo membro si chiama accelerazione che è quanto volevamo provare.
tangenziale e il secondo accelerazione normalew.

1
l
DIMOSTRAZIONE. Derivando Pidentità. y, . o

I
1-' Og) _: U (Q T (É) ra då}1f:.1É.,il<:(cèli;.)I11g_n}:1:1o†/ar11e11te la curvatura dell'elica cilindrica clell'Esemp1o 6 1, facendo
. . . 1 a:
5

I abbiamo:
' I* (13) = (a cos tot, asin Lot, bt) ;
ao =-1-"fo =«›f'e>T<o+«›<oT'c› =«›'e>Tc›+»›fic››«<eNe›, , 1-fe) =. (_,,,,,,,,,,_,,,,,,,,,,,, ,,,.
dove nell'ultima uguaglianza. si è usata la (6.5). il ' ru (fl = (HW2 00501151 *M2 S111 0115, U) 3
_ _ _ _ _ _ quindi:
lntroducendo il ragg1o di curvatura p (t) = 1/le (t) , il termine delfaccelerazione nor-
male assume la forma, più consueta in cinematica:
I Il i j k

2
1* X1' == -awsmwt awcoswt b =
3-(QNL --aw2 cos cut -«amg sinwt D
. P (il ( ) ` I = (abwg sin wi, °~abw2 cos cut, agwsl š

6.2 Calcolo della curvatura per curve nello spazio R3 o nel piano |r' >< r”I = V a2b2w4 + a4w5 = @¢,;2¬/a2w2 + b2_
Ricordiamo che tutto quanto abbiamo detto fin qui vale per curve in dimensione m D'altro canto:
qualunque, in particolare quindi per le curve nello spazio R3 o nel piano. In questo 'U = 'Ill :.- 1/a2w2 + b2
paragrafo ci concentriamo appunto sul caso delle curve in R3, o nel piano, per le perciò:
quali è possibile ottenere formule di calcolo più esplicite, utilizzando le proprieta del
prodotto vettoriale. _ _ r e I If' e'U(l'1l3
›< el. f»~«e~/War +12 ._
(a2w2 + b2)3/2 7 G-2w2 ¬*-I bi'
Cominciamo a stabilire il seguente fatto: '

PnoPosIz1oNn 2.7 Valgono le seguenti formule di calcolo per la curvatura: II caso delle come piane

I ._ .
(6.7)
lr, (t) X rn
lc (t)~ e È ~ f
'Us (fl
_ 7
al-~ rispetto a un parametro 15 qualunque
J
I
Nel caso delle curve piane, le formule ottenute nella Proposizione 2.7 possono essere
ulteriormente Pa1`I31°°1fl1`1ZZa»t@~
Se
M5) _-_-_. 11.1 (S) X in 'rispetto al parametro arco. 1: (f) -_-_ (gg (1;) ,y , per t E [a, b]
:I.

:L

DIMOSTRAZIONE. Dimostriamo la prima (la seconda. segue perché rispetto al parametro


è un 5-1700 di CU-1-`V3« regolare Pí3»11a› di 0121888” C2 [a, b] , possiamo vederla 111 particolare
come curva nello spazio R3 di equazioni'
É'

3. I arco su (s) = 1). Galcoliamo r' (t) >< 1*” (t) facendo uso della (6.6):
›,-.
il
,-_.
,_

rl ><I°”=1'/ >< I:U!T+1J2kN:I= IGG): (w(t)›y(t)10)›Pert E Iazbl'


= fo'r' >< T + fv2lf.:r' >< N. Perciò ø

..È
*Q9
.-.'.:-r

t 7 V ,V 7 W 7
I rl X rh' 1 mi
1
p
. .¦. '.1".' I".' wo talvolta, accelerazione centripeta. I mn (Ir) ~¬= 1< (Sf (il 1-1” (fl - w” (fl rl' (ill
f:;~'s-“ '
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© 978-88-08-06485-1 . 6 Elementi di geometria differenziale delƒe curve B5


'="'s4i I iCaPff°f0 2, Calcolo ínfinítesímaƒe per le curve © 978438-08-06485-1

¢..

Tornando al caso di un'e]Jisse generica, chiediamocì ora quando la curvatura è massima o


8 quindi valgono le seguenti formule di calcolo per la curvatura di una curva piana: minima. Poiché _
v%>:eo«,we1ua-Me›%a ob
k (É) 7 7 (a2 sing mt + E2 cos2 mt) ãiƒíi
(55) km H il tfvsxlf) im( fy 2 1 f 7 2):/2
w _(i) +1/ (if) k (12) sarà massima. (rispettivamente, minima) quando
ai 1.-""'

re
äišf- In particolare, rispetto al parametro arco: o2 sm
. 2 mt + b2 cos2 wt è minima
. - -
(masmma).


fa (S) = l1"(S) >< r” (ßìl = lfß' (S) y” (S) - fß” (S) 1/ (S)l› D'a1tro canto, essendo sing wt + cosa wi; == 1, la quantità (og sin2 wt+ b2 cosa wt) varia tra