Estabilidade de Sistemas Lineares Invariantes no Tempo

Introdução
Estabilidade BIBO – (Bounded Input-Bounded Output)
Estabilidade Assintótica Interna
Critério de Estabilidade de Routh-Hurwitz
Casos Especiais do Critério de Estabilidade de Routh-Hurwitz

Introdução
No projeto de sistemas de controle realimentados, três tipos de especificações são
normalmente utilizadas para medida de desempenho do referido sistema, que são: resposta
transitória, erro de regime permanente e estabilidade.
Destas três especificações, sem dúvida, a estabilidade detém um papel de maior importância.
Se o sistema em malha-fechada apresentar características de instabilidade, requisitos de
resposta transitória e medidas de erro de regime passam a ter importância secundária. Embora
existam muitas definições de estabilidade, a definição apresentada a seguir esta relacionada a
classe de sistemas lineares e invariantes no tempo. A resposta y(t) de sistemas dinâmicos
pertencentes a esta classe, conforme (1), é composta pela soma das respostas forçadas e
natural, i.e.

equação 1

Com base na equação 1, apresenta-se as seguintes definições de estabilidade, instabilidade e

estabilidade marginal para a classe de sistemas lineares e invariantes no tempo:
• Um sistema pertencente a esta classe é dito estável se sua resposta natural tender a zero
quando o tempo tender ao infinito;
• Um sistema pertencente a esta classe é dito instável se sua resposta natural cresce
ilimitadamente quando o tempo tender ao infinito;
• Um sistema pertencente a esta classe é dito marginalmente estável se sua resposta natural
permanecer oscilando indefinidamente com amplitude constante quando o tempo tender ao
infinito.

Em situações práticas, não é direto separar a resposta natural da resposta completa

para proceder a análise de estabilidade. Neste caso generaliza-se as definições apresentadas
anteriormente considerando também o comportamento da resposta forçada. Portanto, as
definições anteriores podem ser rescritas observando somente o comportamento dos sinais de
entrada e de saída do sistema (sem levar em conta o comportamento das variáveis internas do
mesmo). Neste caso, observa-se a variável de saída do sistema quando este é sujeito a um
sinal de entrada limitado (Bounded Input-Bounded Output - BIBO Stability), isto é:
• Um sistema linear e invariante no tempo é dito estável no sentido BIBO se e somente se para
todo o sinal de entrada u(t) limitado a saída y(t) do sistema permanecer limitada para o
tempo tendendo ao infinito;
• Um sistema linear e invariante no tempo é dito instável no sentido BIBO se e somente se para
qualquer sinal de entrada u(t) limitado a saída y(t) do sistema crescer ilimitadamente para o
tempo tendendo ao infinito;

• Um sistema linear e invariante no tempo é dito marginalmente estável no sentido BIBO se e

somente se para determinados sinais de entrada u(t) limitados, a variável saída y(t) do
sistema crescer ilimitadamente para o tempo tendendo ao infinito.
O último caso pode ser ilustrado considerando a classe de sistemas lineares invariantes no
tempo que possui um par de pólos complexos puros. Para um sinal de entrada senoidal de
amplitude limitada com freqüência igual a dos pólos complexos puros, a variável de saída deste
sistema crescerá ilimitadamente. Contudo, qualquer outro sinal de entrada limitado, quando
aplicado a este sistema resultará em um sinal de saída limitado.

Estabilidade BIBO - (Bounded Input-Bounded Output)

Um sistema é dito ter estabilidade BIBO, conforme definido na introdução anteriormente

apresentada, se para qualquer sinal limitado aplicado entrada do sistema implicar sinal de
saída também limitado (independente do que ocorre com as variáveis internas do sistema).
Para formalizar a definição de estabilidade BIBO, considera-se a resposta ao impulso h(t) de
um sistema linear e invariante no tempo sujeito a um sinal de entrada u(t), cuja variável de
saída é representada pela variável y(t), i.e.

Admitindo como sinal de entrada u(t) a corrente no capacitor e como sinal de saída y(t) a
tensão no capacitor, verifique se este sistema é BIBO estável.
ii. Explique, qualitativamente, o fenômeno que ocorre em um sistema composto por um
microfone, um pré-amplificador e amplificador de audio e um alto-falante quando o microfone é
aproximado do alto-falante.

iii. Admita agora que microfone e alto-falante possuem dinâmicas desprezíveis, e que a função
de transferência do conjunto pré-amplificador e amplificador de áudio é dada pela equação
abaixo:

𝐻 𝑠 = 100000/(𝑠 + 1000) equação 5

Admita também que a influência do sinal de saída do alto-falante no microfone pode ser
modelado por um ganho K que depende da distância entre física entre os dois elementos.
Considerando K=0.0, 0.01 e 1, verificar se este sistema é BIBO estável.
Estabilidade Assintótica Interna

Um outro conceito de estabilidade devido a Lyapunov é que a variável de saída e todas as

variáveis internas do sistema sob análise nunca apresentem valores ilimitados e,
adicionalmente convirjam para zero com o tempo tendendo a infinito, admitindo um conjunto de
condições iniciais suficientemente pequenos. Para o caso específico de sistemas lineares
invariantes no tempo assume-se, a título de ilustração, um sistema pertencente a este classe
com a seguinte equação característica:

equação 6

Assuma, por conveniência, que as raízes {p i} da equação característica são reais ou complexas porém
distintas. Note que (6) é a equação do denominador da função de transferência do sistema

Critério de Estabilidade de Routh-Hurwitz

Existem várias maneiras de se obter informações relacionadas a localização das raízes do polinômio do
denominador de (7). Entretanto, para que seja verificada a estabilidade assintótica interna de sistemas
lineares invariantes no tempo basta o conhecimento da existência de pelo menos uma das raízes de (7)
com parte real maior que zero.
A condição necessária para que (7) apresente todas suas raízes no semiplano esquerdo do plano s é que
todos os coeficientes {aj} sejam positivos. Esta condição é verificada por inspeção uma vez que (7) é
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composta por termos de primeira e segunda ordem, do tipo s+p e s +bs+c, associados a pólos reais
simples e pólos complexos conjugados de (7). Se algum destes coeficientes for nulo ou negativo implica
raízes de (7) localizadas fora do semiplano esquerdo do plano s. Contudo, condições de suficiência que
garantem a existência de pólos de (7) fora do semiplano esquerdo do plano s foram propostas em dois
trabalhos independentes propostos por Routh (1874) e Hurwitz (1895).
O método proposto por Routh requer o cálculo de uma matriz cujos elementos são funções dos
coeficientes do polinômio característico do sistema que se deseja determinar a estabilidade. Para que
o sistema possua todos os pólos localizados no semiplano esquerdo do plano s, os elementos que
compõe a primeira coluna desta matriz deverão apresentar o mesmo sinal. Para exemplificar o
método de estabilidade proposto por Routh-Hurwitz, consideremos os seguinte sistema apresentado
na Figura 2, cujos coeficientes do denominador são utilizados para composição da Tabela 1.

A análise da existência de raízes do denominador do sistema apresentado na Fig. 2 localizadas fora do

semiplano esquerdo do plano s se faz pela verificação do sinal dos termos que compõe a primeira
coluna da Tabela 1, isto é, dos sinais dos termos a 4, a3, b1, c1 e d1. Se todos estes termos apresentarem
sinais iguais, significa que todas as raízes da equação característica do sistema sob análise estão no
semiplano esquerdo do plano s e o sistema é dito absolutamente estável. Se houver algum termo
pertencente a primeira coluna da Tabela 1 que apresente sinal diferente dos demais, significa que
existe pelo menos uma das raízes da equação característica do sistema sob análise no semiplano
direito do plano s, sendo o número total de raízes no semiplano direito de plano s igual ao número de
trocas de sinal ocorridas entre os termos da primeira coluna da Tabela 1.
Suponha o sistema de controle apresentado na Figura 3. Calcule o posicionamento dos pólos do sistema
operando em malha-fechada admitindo duas situações distintas para o ganho do controlador, (a) K=3 e (b)
K=7.

Para os dois casos avalie a estabilidade do sistema empregando o critério de estabilidade de Routh-
Hurwitz.

Casos Especiais do Critério de Estabilidade de Routh-Hurwitz

Existem dois casos especiais que podem ocorrer quando se utiliza o critério de estabilidade de Routh-
Hurwitz. O primeiro deles está relacionado a existência de um termo nulo na primeira coluna da tabela de
Routh. O segundo caso ocorre quando a linha inteira da tabela de Routh é constituída de zeros.
No primeiro caso, uma das soluções usuais é a substituição do elemento da primeira coluna cujo valor é
zero, por um valor infinitesimal ε que pode ser considerado negativo ou positivo. O procedimento para
formação da tabela de Routh permanece inalterado, levando em conta a existência do ε para a formação
das linhas restantes.
Alternativamente, pode-se rescrever o polinômio característico por um polinômio que apresente raízes
recíprocas, que conservarão as regiões das raízes do polinômio original e possivelmente, a tabela de
Routh associada ao polinômio recíproco não apresentará nenhum zero em sua primeira coluna. Considere
então um sistema linear e invariante no tempo em cujos pólos são raízes da seguinte equação:

O segundo caso especial, relacionado a uma linha inteira de zeros na formação da tabela de Routh, tem
um tratamento diferente daquele apresentado anteriormente, em que apenas um dos elementos da
primeira coluna da tabela de Routh apresentava valor nulo. O procedimento adotado para este caso
resume-se a substituir a linha composta por todos os elementos zero, pela derivada com relação a s do
polinômio formado pelos coeficientes apresentados na linha anterior. De forma a ilustrar este caso
especial, considera-se a seguinte função de transferência:

Equação 12

A Tabela 2 é formada para verificação da existência e do número de pólos de (12) localizadas no

semiplano direito do plano s.