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2. EL REGULADOR
El controlador que realiza este tipo de acción se le conoce como Regulador P, por
ejemplo:
Sea el caso de un depósito de agua, en el que se desea que el caudal de entrada sea
igual que el de salida, lo que se puede conseguir manteniendo constante el nivel del
agua en el interior del depósito por medio de la válvula de control V, cuyo punto de
ajuste se fija con el tornillo A.
Sí por cualquier circunstancia el nivel varía, el flotador actuará, a través de un brazo,
sobre la válvula, en el sentido de igualar el caudal entrante con el saliente. Eso sí,
cuando se vuelva a alcanzar el equilibrio de caudales, el nivel del depósito habrá
variado, produciéndose un error permanente.
Por lo tanto el inconveniente principal de este tipo de control es el error permanente
con el que se va a trabajar.
Por ejemplo: consideremos que la válvula del depósito anterior, en vez de ser
accionada directamente por el brazo del flotador, lo es por un motor de corriente
continua que gira con una velocidad proporcional a la tensión aplicada, de manera que
es suficiente colocar un potenciómetro comandado por el flotador para que este
potenciómetro sea el que regule la tensión de entrada al motor. Además esta acción
elimina los errores de permanente que se observaban en el control proporcional.
Así si el nivel del agua en el depósito desciende, el contacto se desliza a lo largo del
reóstato, originando una tensión positiva que al actuar sobre el motor provoca la
apertura de la válvula, que continuará abierta hasta que el nivel alcanza el valor
prefijado, que corresponde a una tensión nula.
Esta acción, al igual que la integral, no se emplea sola, sino que va unida a la acción
proporcional (regulador PD), o ambas (regulador PID).
La eficacia de los reguladores de tipo proporcional puede aumentarse haciendo que la
señal de mando varíe, no sólo proporcionalmente a la señal de error, sino también a su
derivada.
La acción diferencial es de tipo anticipativo: al actuar según el valor de la derivada,
detecta anticipadamente si va a existir una sobreoscilación excesiva, proporcionando
así la acción de control adecuada para evitarla antes de que tenga lugar.
3. TRANSDUCTORES Y CAPTADORES
Potenciómetro
- Imaginemos una puerta que se deba cerrar por la acción de un motor. Debe haber
un interruptor final de carrera, para indicar el momento en que la puerta se
encuentra ya cerrada, y evitar que el motor siga funcionando.
3.1.6. El radar
Estos dispositivos utilizan transductores que convierten la velocidad de giro del eje en
una señal eléctrica. Existen varios tipos según el transductor:
• Tacómetro de inducción
Una de las mediciones más importantes y que se realizan con mayor frecuencia en los
procesos industriales es la de la temperatura.
3.3.1. Termorresistencias
RT = Ro . (1 + α . (T-To))
T : temperatura en ºC
Ro : resistencia en ohmios a la temperatura To
RT : resistencia en ohmios a T ºC
α : coeficiente de variación de la resistencia con la temperatura. Su unidad en el S.I. es el
ºC-1.
Para la mayor parte de los materiales utilizados este coeficiente es positivo , de manera
que una elevación de temperatura da lugar a un aumento de la resistencia eléctrica del
material.
Los transductores RTD están constituidos por un hilo muy fino del conductor metálico,
bobinado entre capas de material aislante y protegido con un revestimiento de vidrio o de
cerámica.
Por tanto
Va -Vb = Va -Vc
Vb -Vd = Vc -Vd
I1 . R1 = I2 . Rx
I1. R2 = I2 . Rpt
3.3.3. Termopares
- Cobre/constatán (o termopar tipo T): se emplea para medir temperaturas entre -200ºC
y 260ºC
- Hierro/constatán (o termopar tipo J) : para temperaturas desde -40ºC hasta 750ºC
- Cromel/Constatán (o termopar tipo E) : se usa para temperaturas comprendidas entre
-200ºC y 900ºC
- Cromel/Alumel (o termopar tipo K) : se recomienda para temperaturas de trabajo entre
500ºC y 1250ºC.
Los valores de la tensión que aparece en los extremos del termopar se encuentran
recogidos en tablas de conversión considerando la unión de referencia a 0ºC
- De radiación total: constan de una lente convergente que recoge y concentra las
radiaciones procedentes del cuerpo emisor sobre un elemento sensible (termopila, célula
fotoeléctrica, bolómetro…) transmitiendo los datos a una escala graduada en unidades de
temperatura. Resultan muy adecuados para mediciones de temperatura del orden de los
1000ºC.
Miden la presión:
Diafragma consiste en una o varias cápsulas o diafragmas circulares soldados entre sí por
sus bordes, de manera que al aplicar una presión cada cápsula se deforma y la suma de
todos estas pequeñas deformaciones es amplificada a continuación por medio de un juego
de palancas , y transmitida a una aguja indicadora.
Fuelle es muy semejante al diafragma, pero consta de una sola pieza flexible en la
dirección de su eje, la cual puede dilatarse o comprimirse considerablemente a causa de la
presión. De esta forma, su extremo plano se mueve contra un resorte calibrado,
produciéndose un desplazamiento medible de una aguja indicadora.
Transductores Piezoeléctricos
El efecto piezoeléctrico, descubierto en 1880 por Pierre y Jacques Curie, consiste en la
aparición de cargas eléctricas en determinadas zonas de una lámina cristalina de algunos
materiales tallada siguiendo ciertos ejes, en respuesta a la aplicación de una presión.
El cristal se coloca entre dos láminas metálicas que recogen las cargas eléctricas, siendo
posible de esta forma medir las variaciones de presión.
Los transductores piezoeléctricos comerciales presentan buenas características, tales como
robustez y alta sensibilidad.
Son materiales piezoeléctricos naturales: cristales de cuarzo y de turmalina
Y sintéticos: la sal de Rochelle, el titanato de bario y el zirconato de plomo.
Son de gran sensibilidad y se emplean para la medida de alto vacío. Los que más se
utilizan son:
Un elemento bimetálico consta de dos láminas planas y finas de metales diferentes sujetas
mediante remaches. Los coeficientes de dilatación de estos dos metales son muy
diferentes entre sí, de manera que, si el conjunto está inicialmente recto, se encorva
cuando se calienta.
Basándonos en las características de este elemento bimetálico, y aplicando el principio
anteriormente enunciado, se construye el transductor bimetálico, consistente en una
espiral bimetálica calentada por medio de una fuente de tensión, y cuya deflexión es
proporcional a la presión del gas.
Este transductor llega a precisar presiones del orden de la milésima de milímetro de
mercurio.
3.5.1. Fotorresistencias
3.5.2. Fotodiodos
3.5.3. Fototransistores
- De barrera: la célula se compone de dos módulos, uno emisor y otro receptor, que se
colocan uno frente al otro, constituyéndose de esta manera la barrera entre ellos. En el
caso representado en el esquema anterior.
- De reflexión en espejo. El led emisor y el receptor van en el mismo encapsulado, siendo
necesario en este caso un espejo exterior en el que se refleja el haz luminoso.
- De proximidad El emisor y el receptor están situados también en el mismo encapsulado.
Esta célula detecta el paso de un objeto próximo a ella.
4. COMPARADORES
5. ACTUADORES