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TIROCINIO PRATICO DEI FREQUENTATORI DEL CORSO DI ABILITAZIONE IN IDRO-

OCEANOGRAFIA PER UFFICIALI DEL CORPO DI STATO MAGGIORE R.N.

TESI DI FINE TIROCINIO PRATICO INDIVIDUALE

NUOVE POTENZIALITÀ DEL SOFTWARE DI VALORIZZAZIONE


DATI IDROGRAFICI CARIS HIPS&SIPS 7.0

TUTOR:

T.V. IDO NICOLA MARCO PIZZEGHELLO


S.T.V. IDO GIUSEPPE MASETTI

TIROCINANTE:

S.T.V. BIAGIO INCARDONA


Sommario

Introduzione................................................................................................................................3

1. Geocoder.................................................................................................................................4

2. GeoBaRs.................................................................................................................................4

3. Beam Pattern correction .........................................................................................................6

4. Creazione del Mosaico ...........................................................................................................8

5. Analisi del sedimento ...........................................................................................................11

6. Interfaccia Utente .................................................................................................................14

7. Archiviazione dei dati...........................................................................................................14

Conclusioni...............................................................................................................................18

Bibliografia...............................................................................................................................19

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Introduzione
CARIS HIPS&SIPS è un potente software di valorizzazione per i rilievi idrografici che,
attraverso una serie di filtri ed algoritmi, è in grado di restituire, da dati grezzi acquisiti con i
sistemi acustici, set finali di dati “puliti” e pronti per la creazione di molteplici prodotti.
Lo scopo del presente lavoro è quello di fornirne, una panoramica sulle principali novità
di HIP&SIPS 7.0, soffermandosi principalmente sugli aspetti legati al processing del
backscatter (BS).
Il BS acquisito dai sidescan sonar (SSS) è registrato, alla ricezione, lungo due serie
temporali, una per lato, come valore di intensità.
Nei sistemi multibeam (MBES) il BS può invece essere registrato in tre modi:
• attraverso il calcolo del valore di BS medio per ogni beam (beam averaged);
• attraverso la scelta del BS secondo delle serie temporali, lungo la direzione del punto
(time series);
• attraverso la registrazione del valore di BS lungo due uniche serie temporali, una per
lato (side scan);
Il valore di BS, che sia acquisito con sistemi MBES o SSS, oltre a costituire il dato
fondamentale per l’imaging, contiene anche importanti informazioni sulla natura del fondale e
le proprietà fisiche del sedimento.
Fino ad ora, i software di valorizzazione idrografica, comprese le precedenti versioni di
HIPS&SIPS non prevedevano tool per il processing del BS di dati da MBES.
La novità principale di HIPS&SIPS 7.0 è l’implementazione di un sofisticato strumento
di processing del BS, il geocoder, realizzato con l’obbiettivo di processare i dati provenienti
da MBES (sia di beam averaged intensity che quelli, a più alta risoluzione, di time series
return).
Grazie ad avanzati algoritmi di correzione, comparazione ed analisi, il geocoder
consente di generare mosaici compositi ed analizzare le proprietà fisiche del sedimento; ad
oggi il geocoder supporta solo i file format di Reson e Simrad.
Inoltre la nuova versione di HIPS&SIPS presenta importanti novità riguardo
l’archiviazione dei dati, infatti, vista l’esigenza di elaborare volumi sempre maggiori, è stato
introdotto il nuovo formato CARIS Spatial Archive (CSAR), il quale è in grado di
memorizzare dati 2D e 3D in multirisoluzione, con notevole risparmio di risorse.

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1. Geocoder

Durante gli ultimi anni le ricerche dell’University of New Hampshire hanno sviluppato
un sofisticato strumento per la mosaicatura delle immagini e l’analisi del sedimento da dati di
MBES, il geocoder.
Le capacità di produrre velocemente un mosaico dettagliato sono state rese possibili
grazie ad una schiera di accurate correzioni geometriche e radiometriche apportate al segnale
di BS registrato. Inoltre quando la risoluzione spaziale del mosaico è più bassa di quella dei
campioni in parallelo alla mosaicatura, applica anche un algoritmo di anti-aliasing.
La caratterizzazione del fondale è resa possibile da un algoritmo di fitting, basato su un
database di modelli, che sfrutta la dipendenza angolare del BS.
CARIS con la nuova versione HIPS&SIPS 7.0 ha inglobato il geocoder nel codice base
e l’ha integrato nel flusso di lavoro preesistente.

2. GeoBaRs

La novità fondamentale del flusso di lavoro consiste nel passaggio da un approccio di


processing line-based ad uno area-based e la chiave di tale cambiamento risiede
nell’introduzione del nuovo Mosaic editor, che sostituisce il Mosaic wizard delle precedenti
versioni.
A monte dell’elaborazione del BS in SIPS vi è la creazione delle Georeferenced
Backscatter Rasters (GeoBaRs)1, attraverso il nuovo tool Mosaic Editor.
La creazione delle GeoBaRs deve necessariamente essere preceduta da un attento e
completo processing della batimetria.

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Immagini del fondale georeferenziate che usano una tecnologia BASE Surface
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Per creare una o più GeoBaRS:
1. aprire il Mosaic Editor dal menu Tool/Mosaic Editor/Open;
2. selezionare la/le linea;
3. impostare i settaggi della control tab;
4. cliccare sul comando Create GeoBaR della toolbar di Mosaic Editor;

5. digitare il nome della GeoBaR, scegliere la risoluzione e ciccare su Create;

I settaggi della control tab nello specifico riguardano:


• Processing Engine (algoritmo usato);
• Auto Gain Correction (potenza trasmessa, guadagno in ricezione e larghezza
dell’impulso vengono, normalizzate per correggere gli errori di banda);
• Automatic Time Varing Gain Correction (normalizza il guadagno del segnale ricevuto
nel tempo);
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• Beam Pattern correction (rimuove gli errori angolari costruttivi del trsduttore);
• Angle-Varying Gain Correction (rimuove altri errori angolari, specialmente quelli
dovuti alla risposta del sedimento);
• Despeckle (riduce il disturbo nell’immagine);

Il Geocoder engine applica anche altre correzioni automaticamente, come il Grazing


Angle correction, quando per esempio viene designata come DTM una BASE Surface.
Si consiglia di iniziare la prima linea usando i valori di default e applicare man mano i
vari aggiustamenti alle linee successive, modo tale da individuare, dalla comparazione delle
diverse immagini, la migliore configurazione.
Si possono anche creare più GeoBaRs per linea da diversi dati origine, con diverse
preferenze di processazione e risoluzione. Le GeoBaRs create saranno mostrate nella control
window.
Nella cartella GeoBaRs contenuta all’interno della rispettiva linea, della directori
HDCS_Data, verrà creato, oltre ai file delle GeoBaRs, anche il file di report LogFile,
all’interno dl quale vi sono le GeoBaRs create su quella linea e i vari settagli utilizzati.

3. Beam Pattern correction

La Beam pattern correction, disponibile solo nella modalità geocoder engine, serve per
rimuovere le imperfezioni angolari del trasduttore e smussare quindi l’andamento del valore
di BS lungo lo swath.

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In questo specifico contesto, a differenza di quanto avviene nel Side Scan Editor, la
funzione primaria di tale correzione non è quella di smoothing ma quella di migliorare
l’immagine delle GeoBaRs, imponendo l’adattamento della curva di BS reale a quella
associata alla classe di sedimento impostata; inoltre tramite l’offset del pattern si può regolare
l’intensità dell’immagine.
Per creare il file di beam pattern correction:
1. selezionare la linea;
2. super-selezionare (ovvero con il tasto sinistro del mouse, tenendo premuta la freccia in
basso della tastiera), un’area linea dove la batimetria è piana ed il fondale omogeneo; il
tratto di linea verrà evidenziata in blu;
3. cliccare sul comando create beam pattern della Beam Pattern toolbar;
4. scegliere il nome e la destinazione del file sbp;

5. aprire la Beam Pattern Window dal comando View Beam Pattern;


6. cliccare sul comando Set Sediment Class per settare frequenza del sistema di
acquisizione e la granulometria del sedimento;

7. cliccare sul comando Set Beam Pattern Offset per modificare il guadagno
Le curve mostrare nella Beam Pattern Window rappresentano:
• il livello reale di BS dell’area selezionata (curva gialla);
• la curva di correzione (curva rossa e verde);
• l’andamento del BS smussato e correto (curva blu);
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4. Creazione del Mosaico

L’introduzione delle GeoBaRs in SIPS ha rivoluzionato e potenziato il processo di


creazione dei mosaici. Con il nuovo tool, Mosaic Editor si possono ora realizzare mosaici con
più GeoBaRs per linea (creati con differenti risoluzioni e settaggi) o addirittura con GeoBaRs
di linee da altri rilievi (indipendentemente dagli strumenti impiegati e dal formato di
registrazione).
Per creare un mosaico:
1. Creare il Field Sheet;
2. Aprire il Mosaic Editor;
3. Selezionare le linee;
4. Cliccare sul comando Create a Mosaic dalla toolbar del Mosaic Editor;

5. se più GeoBaRs sono associate a una o più linee viene visualizzata una finestra che
chiede il metodo di risoluzione del conflitto;

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6. nella finestra Create Mosaic scegliere il metodo di creazione del mosaico, il colore della
mappa e cliccare sul comando create;

• Auto – Seam (determina il pixel da usare in base ad una funzione di pesi legati alla
distanza dal nadir);
• Full Blend (smussa i pixel con un algoritmo del Geocoder ed uno schema di pesi);
• Overwrite (Usa l’ordine di disegno);
• Shine Trough (Usa il pixel con maggiore intensità);
• Underlay (usa l’ordine di disegno inverso);
I rilievi MBES e SSS includono sempre zone di sovrapposizione tra le linee e durante
l’assemblaggio del mosaico è necessario decidere quale dato mantenere. Di solito per questa
decisione si utilizza il fattore di qualità registrato nelle celle, ma questo approccio a volte
presenta il problema di mostrare artefatti falsi nelle zone di sovrapposizione. L’algoritmo
usato nel full Blend dal Geocoder, il feathering, sceglie il valore attraverso il fattore di qualità
solo quando le differenze sono al di sotto di una certa soglia ed il campione proviene da
differenti linee; il pixel risultante sarà praticamente mediato tra i due valori di BS.

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Una volta creato il mosaico, dalla edit tab è possibile apportare delle modifiche sia a
questo che alle singole GeoBaRs, che avvengono in tempo reale e possono essere sempre
annullate con il tasto Reset.

Quando si entra nella modalità edit vengono caricate nella control window tutte le GeoBaRs
apparteneti al Mosaico nell’ordine di disegno, ciò consente di aggiungere, editare o eliminare
o spostare le singole GeoBaRs anche a posteriori.

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5. Analisi del sedimento

Una degli aspetti più innovativi del Geocoder è la capacità di analisi del sedimento. Ciò
è reso possibile sia dalle correzioni geometriche e radiometriche che migliorano la qualità dei
dati origine, ma soprattutto dai modelli di risposta angolare del sedimento contenuti nel
Geocoder.
Tali modelli, che guidano le analisi attraverso un algoritmo di confronto del Geocoder
conosciuto come Angular Range Analysis (ARA), sono realizzati in SIPS attraverso il
Sediment Analysis Tool (SAT).
Per effettuare l’analisi del sedimento:
1. aprire il Mosaic Editor;
2. selezionare una linea della quale è già stata creata una o più GeoBaRs;
3. selezionare la Analysis tab;
4. cliccare sulla zona della linea (della quale è già stata creata una o più GeoBaRs) dove si
intende effettuare l’analisi;
5. cliccare sul comando Sediment Analysis Option nella toolbar del Mosaic Editor e settare
il numero di ping e le modalità di scrittura del file di analisi2;
6. aprire la Sediment Analysis window dal comando Sediment Analysis Graph della toolbar
di Mosaic Editor;
7. scegliere la modalità Standard e cliccare Analyze;

Il risultato fornito nella Analysis tab consisterà in una descrizione testuale della
granulometria con relativo livello di confidenza.

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Ogni volta che viene creata una GEoBaR di default viene sovrascritto il file di Sediment Analysis
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Nella Sediment Analysis Window è mostrata una comparazione tra il BS reale (curva
rossa e verde) e quello generato utilizzato dal geocoder per il fitting con i dati del database
(curva blu).
Il risultato testuale si riferisce ad una predefinita tabella, editabile nella modalità display
advanced.

Nella modalità avanzata l’utente ha la possibilità di interagire con il modello


aggiustando i parametri e verificando in tempo reale le varie curve del grafico del Backscatter.
Per utilizzare la modalità avanzata:
1. ripetere i passi precedenti fino al punto 5;
2. selezionare Display Advanced e source Sediment Data nella Analysis tab;
3. con il commando Graph Options attivare la visualizzazione di tutte le curve;
4. aprire la Sediment Analysis window dal comando Sediment Analysis Graph della toolbar
di Mosaic Editor;
5. cliccare Analyze3;

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Il Biot model è una correzione che tiene conto della propagazione delle onde nel sedimento.

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Il risultato testuale fornito nella Analysis tab adesso sarà arricchito da un valore
numerico di confidenza ed una serie di parametri aggiuntivi (frequenza, velocità, densità,
perdite, ruvidità, gamma volume, dimensione dei granuli, porosità, tortuosità e permeabilità), .
Nella Sediment Analysis Window saranno mostrati adesso il BS reale (curva rossa e
verde), il BS totale del modello di fitting (curva blu), il BS di superficie che ha contribuito al
totale (curva rossa smussata), il BS di volume che ha contribuito al totale (curva verde
smussata) e il BS medio di Kirchhoff (curva gialla)
Sempre nella modalità Advanced, una volta effettuata l’analisi, è possibile affinare i
risultati modificando i valori dei parametri:
1. effettuare l’analisi Advanced con source Sediment data;
2. selezionando come sorgente Model parameters;
3. aprire la Sediment Analysis window dal comando Sediment Analysis Graph della toolbar
di Mosaic Editor;
4. variare manualmente i parametri desiderati e visualizzare in tempo reale il risultato
grafico;
5. cliccare su Analyze per il risultato;
Ovviamente in questo caso avendo variato manualmente i parametri il risultato
consisterà solo nell’aggiornamento della descrizione testuale sulla granulometria ed il livello
di confidenza

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6. Interfaccia Utente

Per quanto riguarda l’interfaccia utente, vi è una nuova divisione nelle schede della
Control Window , ovvero la scheda Session è stata rinominata come Layers e le funzioni
riguardanti l’ordine di visualizzazione sono state assegnate alla nuova scheda Draw Order.
Inoltre le funzioni del Field Sheet Editor sono state inserite in HIPS&SIPS e non è
quindi più presente l’applicazione esterna.

7. Archiviazione dei dati

Come consigliato anche durante i corsi Caris, è opportuno evitare di lavorare nella
directory di programma, creando una directory di lavoro su disco locale, chiamata per
esempio “Rilievi”, all’interno della quale ricreare la struttura standard di CARIS4.

Struttura standard Struttura consigliata

Una volta creata la struttura di cartelle è necessario specificare la nuova root di lavoro
dal menu Tools/Options/Directories

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La struttura può contenere anche cartelle aggiuntive per meglio organizzare il lavoro
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Quanto vengono convertite in HIPS&SIPS, le survey line vengono automaticamente
salvate nella cartella HDCS_Data secondo la gerarchia Project-Vessel-Day-Line. Rispetto alle
precedenti versioni il percorso di tale cartella non è più definito nella directories tab ma va
effettuata una apposita connessione.
Prima di iniziare a lavorare quindi, oltre alla root di lavoro, è necessario, è necessario
connettersi alla cartella HDCS_Data dal menu File/Open Project, cliccando con il tasto destro
del mouse, e selezionando il comando connect to

Una novità importante della nuova versione è la possibilità di connettersi a più rilievi,
con percorsi differenti, (purché siano salvati secondo la gerarchia
HDCS_Data/Project/Vessel/Day/Line)

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I nomi dei rilievi connessi sono solo dei collegamenti alle rispettive cartelle
HDCS_Data (quindi possono essere editati, rinominati e contenere spazi) i nomi dei progetti
invece rispecchiano le relative sottocartelle e non possono essere rinominati.

Ciò dà la possibilità di aprire un progetto su un percorso di rete (per esempio un


archivio esterno dei rilievi) senza modificare la root del programma o copiare i file sul disco
locale.
Per evitare di appesantire Il disco locale rallentando le prestazioni del PC si
suggerisce, una volta terminata la valorizzazione, di copiare l’intera struttura di cartelle su
altro supporto (selezionando il progetto in questione dalle cartelle HDCS_Data e Filedsheet
se ve ne è più di uno) e svuotare le cartelle PreProcess, Tide ed SVP su disco locale.
Tale organizzazione consente:
• di organizzare un archivio unico dei Backgrounds (carte ENC, dgn, etc.), dei Punti
Geodetici, dei Filtri, dei Templates, dei processi Batch e dei vessel files, da usare
senza ambiguità nei diversi progetti;
• di alleggerire il disco locale, ottimizzando le prestazioni del PC;

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• di creare un archivio ordinato dei rilievi dal quale caricare in qualsiasi momento i
progetti semplicemente con una connessione alla cartella HDCS_Data e senza
interrompere una eventuale diversa attività in corso;
• di non modificare mai la root di lavoro;
Prima di iniziare a lavorare è indispensabile creare il file dell’imbarcazione (Vessel
File); si consiglia di effettuare il rilievo con offset, dati di calibrazione e vs inseriti nel sistema
di acquisizione in modo da utilizzare il vessel con tutti i sensori inseriti ma senza applicazione
alcune e tutti posizionati sul RP.

Imbarcazione reale Vessel file di lavoro

HIPS&SIPS utilizzerà il vessel file solo per il computo della TPU (importantissimo
nella cube surface) e la modifica degli offsets sarà riservata ad eventuali correzione a
posteriori.
Il nome da dare al file dovrebbe seguire la codifica nome imbarcazione_sistema di
acquisizione (esempio: 1190_EM3002).
Al termine della sessione di rilievo, i dati acquisiti, raw data e vs vanno copiati
rispettivamente nelle cartelle PreProcess ed SVP; si consiglia di nominare le linee secondo lo
schema numero linea_aaaammgg_hhmmss_imbarcazione (esempio:
0006_20091103_112817_MBN1190) i file di vs secondo lo schema hhmmZ_ggmmaa
(esempio: 1035Z_141009).

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Conclusioni

Le funzionalità della nuova versione di HIPS&SIPS 7.0, soprattutto gli strumenti del
Mosaic Editor, rappresentano un significativo passo avanti nel flusso di processing e nella
gestione dei rilievi.
L’obiettivo perseguito da CARIS con HIP&SIPS sembra essere quello di creare un
software unico con all’interno i vari tool necessari per il flusso che, dal dato grezzo, arriva al
Field Sheet; I Field Sheet della attuale versione possono contenere BASE Surface, Mosaics,
Grids, Soundings e Contouring. In aggiunta è presente anche un Wizard per la
stampa/pubblicazione rapida dei vari elaborati.
Dai test effettuati è risultato che l’integrazione in HIPS&SIPS dei vari tool (Field Sheet
Editor, Mosaic Editor, …), ha favorito enormemente la continuità e la standardizzazione del
flusso di processing (in realzione ovviamente alle più performanti prestazioni del PC
richieste), ma nello stesso tempo si sono notate le limitazioni degli strumenti per la
generazione dei prodotti finali. Pertanto si consiglia di utilizzare HIPS&SIPS solo per la
generazione di BASE Surface e Mosaici ed Utilizzare altri software come Bathy Data Base o
Plot Composer per la creazione dei prodotti finali.

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Bibliografia
• Mayer, L., Fonseca, L. and Weber, M. ”Remote Identification of Seafloor Properties
in Denied Areas”
• Fonseca, L. and Mayer, L.A. “Remote estimation of superficial seafloor properties
through the application Angular Range Analysis to multibeam sonar data”
• Fonseca, L. and Calder, B.”Geocoder: An Efficient Backscatter Map Constructor”
• MacDonald, J.A. and Collins, C. ”Taking Geocoder to Work: Making Geocoder part
of your Daily Routine”
• Marsry, M. and Collins, C. “Scaling Bathymetry: Data handling for large volumes”
• Hughes-Clark, J., Mayer, L. and Wells, D. “Shallow-Water Immaging Multibeam
Sonars: A New Tool for Investigating Seafloor Processes in the Coastal Zone and on
the Continental Shelf”
• Tyce, R. “Deep Seafloor Mapping System”

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