Stabilità di un amplificatore reazionato con retroazione puramente resistiva

Si consideri un amplificatore reazionato negativamente impiegante un amplificatore operazionale. Per fissare le idee si
consideri un amplificatore non invertente, per il quale come è noto G=Av(jω), guadagno dell’operazionale, e
1/H=(R1+R2)/R1, dipendente dal partitore resistivo di retroazione. È ovvio che 1/H ≥ 1.
Si supponga che l’operazionale presenti il primo polo ad una costante di tempo τ ed il secondo polo a pulsazione ≥Ao/τ.
Un tale amplificatore si dice incondizionatamente stabile.
È facile constatare, disegnando i moduli di G e di 1/H su un diagramma di Bode, che l’attraversamento dell’asse a 0dB
del modulo del guadagno d’anello GH, che avviene alla frequenza per la quale |G|=|1/H|, avviene con pendenza
–20dB/dec qualunque sia il valore del guadagno voluto. Pertanto, nel caso di amplificatore operazionale
incondizionatamente stabile pur di retroazionare il medesimo con retroazione puramente resistiva, non si pongono
problemi di stabilità.

Stabilizzazione di un anello instabile

Si consideri lo stesso operazioanle in configurazione non invertente di cui alprecedente paragrafo, ma ora l’operazionale
non sia incondizionatamente stabile, cioè il secondo polo si trovi ad una frequenza alla quale |Av|>1.

100
dB
80 G

60

40

20
1/H

-20

1,E-02 1,E-01 1,E+00 1,E+01 1,E+02 1,E+03 1,E+04

omega (rad/s)

Nel caso di un guadagno voluto (1/H) sufficientemente grande – 50dB, curva verde nel disegno – non ci sono problemi
di stabilità. Al contrario, quando il guadagno è piccolo – 26 dB, curva rossa nel disegno – non si verificano le
condizioni del criterio di Bode e quindi la stabilità è a rischio.
Sorge dunque il problema di introdurre qualche componente atto a garantire la stabilità del circuito anche in questa
condizione. Si tratta dunque, come si suol dire, di compensare l’anello di retroazione.
Vi sono molti metodi per compensare un anello instabile o potenzialmente tale. Tra di essi, sono diffusi quello a polo
dominante, la compensazione polo-zero e la compensazione in feedforward. In queste note si farà riferimento alla
compensazione polo-zero.
Si ricordi innanzi tutto che per valutare la stabilità occorre fare riferimentoal guadagno d’anello, cioè a GH. È dunque
ovvio che si può intervenire per compensare o su G, o su H o su tutti e due i termini.
La compensazione polo-zero di cui ci occuperemo interviene introducendo un elemento reattivo – condensatore – che
interagisce con le resistenze R1 ed R2. Nel caso dunque della configurazione non invertente si odifica dunque ilsolo
blocco H. Al contrario, se la configurazione fosse invertente, l’elemento introdotto influenzerebbe, almeno in linea di
principio, sia G che H.
L’idea che sta alla base della compensazione polo-zero è quella di introdurre nella funzione GH uno zero in
corrispondenza al secondo polo dell’operazionale, in modo da creare in GH un termine (1+jωτ2 ) al numeratore che
cancelli esattamente il medesimo termine (1+jωτ2 ) al denominatore, cioè il polo a frequenza più elevata.
Ovviamente, l’introduzione di un nuovo elemento reattivo comporta l’introduzione anche di un nuovo polo 1/(1+jωτ3 ),
che si deve fare in modo non sia di ostacolo alla stabilità del sistema. In altri termini, la funzione di trasferimento GH
diviene:
647 zero4
8
GH =
R1 Ao (1 + jωτ2 ) = R1 Ao
R1 + R2 (1 + jωτ1 )(1 + j ωτ2 ) (1 + jωτ3 ) R1 + R 2 (1 + j ωτ1 )(1 + j ωτ3 )
1424 3
polo cancellato

dove si nota che per quanto concerne GH, il polo a pulsazione 1/ τ2 viene sostituito da quello a pulsazione1/τ3 . Per
garantire dunque la stabilità occorre che il nuovo polo si presenti ad una pulsazione superiore a quella dello zero, e in
particolare superiore a quella per la quale il GH così modificato presenta modulo unitario.
Un modo per ottenere questo risultato consiste nell’introdurre un condensatore C in parallelo alla resistenza posta tra
l’uscita dell’operazionale ed il morsetto invertente, R2. In tal modo il partitore R1, R2 viene modificato dalla presenza
di C, e la sua funzione di trasferimento diviene:
R1 R1 R1 1 + jωR 2C
⇒ =
R1 + R 2 R1 + +1j ωC R1 + R 2 1 + jω (R1 ⊕ R 2)C
1
R2

dove, si noti, la pulsazione del polo è sempre maggiore di quella dello zero in quantoil parallelo di R1 ed R2 ha valore
sempre minore o uguale della più piccola delle due resistenze.

La procedura dunque per dimensionare C consiste nell’imporre che la costante di tempo dello zero (C⋅R2) abbia valore
τ2 : C=τ2 /R2. In questo modo anche il valore della costante di tempo del nuovo polo, τ3 , è già determinata. Infatti
τ3 =CR1R2/(R1+R2)= τ2 R1/(R1+R2)= τ2 (H). In altri termini, la separazione in frequenza fra polo e zero è tanto
maggiore quanto più elevato è il guadagno richiesto all’amplificatore. Sarà dunque agevole compensare amplificatori
con guadagno ideale elevato, ed impossibile (lo si verifichi!) trarre vantaggio da questa compensazione quando il
guadagno richiesto è unitario.
Supponiamo di avere con successo compensato l’amplificatore con questo metodo. Occorre ancora stabilire la banda
dell’amplificatore ad anello chiuso. A tal fine, calcoliamo il valore di 1/H in presenza del condensatore C. Il metodo è
ovviamente lo stesso introdotto a suo tempo. Si ottiene:
1 R1 + R 2 1 + j ωC( R1 ⊕ R 2)
=
H R1 1 + jωC ( R2 )
Dunque, il guadagno ideale presenta un polo in corrispondenza al secondo polo dell’operazionale. Ciò significa che in
ogni caso, la banda dell’amplificatore reazionato è limitata al secondo polo dell’operazionale. A questa frequenza, il
guadagno d’anello è ancora >1 in modulo, ma il guadagno ideale comincia a decrescere. Lo zero nel guadagno ideale fa
infine sì che esso sia unitario a frequenze molto elevate. Questo d’altronde si intuisce direttamente dal circuito: infatti a
frequenze molto elevate il condensatore si comporta come un corto circuito, e quindi l’uscita e il morsetto invertente
dell’operazionale divengono equipotenziali, dunque Vout=Vin.
 100

80
G
60
modulo (dB)

GH>1
40
1/H originario
20
1/H nuovo
0
GH<1
-20
00

01

02

03

04

05
E+

E+

E+

E+

E+

E+
1,

1,

1,

1,

1,

1,
omega (rad/s)

Dal diagramma di Bode qui sopra si nota che il nuovo 1/H scende appunto con pendenza unitaria a partire dalla
frequenza del secondo polo di G; di conseguenza il guadagno d’anello GH da quella frequenza in poi continua a
scendere con pendenza unitaria in quanto G scende con pendenza –40dB/decade ma 1/H scende con pendenza
–20dB/decade, quindi GH scende anch’esso con pendenza –20dB/decade. La pendenza –40dB/decade riprende in
corrispondenza della pulsazione dello zero di 1/H, come deve essere.