Projeto Reenge - Eng.

Elétrica VI-1
Apostila de Sistemas de Controle I

CAPÍTULO VI

“ANÁLISE DA RESPOSTA TRANSITÓRIA, DO ERRO DE REGIME

PERMANENTE E DA ESTABILIDADE DE SISTEMAS”

6.1- INTRODUÇÃO

Neste capítulo inicialmente serão estudados o comportamento transitório de sistemas de 1a. e

2 ordem. Após é mostrado que os sistemas de ordem superior a 2a., podem ser decompostos em
a.

sistemas de 1a. e 2a. ordem. As especificações relativas a resposta transitória para sistemas de 2a.
ordem são apresentadas. Após, são analisados os erros de regime permanente para um sistema
genérico considerando como sinal de entrada, um degrau unitário, uma rampa e uma parábola. Em
um sistema de controle real, quase sempre o sinal de entrada não é conhecido, e com isto a saída do
sistema não pode ser obtida analiticamente. Entretanto, para o projeto de um determinado sistema
de controle deve-se ter um procedimento padrão para comparar o seu desempenho. Isto é
conseguido, estipulando-se como sinais de entrada, sinais conhecidos e comparando as respostas de
vários sistemas a estes sinais. A decisão sobre qual sinal deve-se adotar para análise depende da
forma da entrada a que o sistema está sujeito mais freqüentemente.
Para finalizar este capítulo, é apresentado o critério de estabilidade de Routh-Hurwitz. Este
critério é uma ferramenta bastante importante para o estudo da estabilidade de sistemas.

6.2- SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM

Seja o sistema de primeira ordem, representado a seguir.

A função de transferência deste sistema é dada por:

Y( s ) a
= T( s ) = “1”
X( s ) S +a

Um sistema é considerado estável, se a sua resposta natural tende a se anular com o decorrer
do tempo. O denominador da função de transferência T(s), mostrada acima, é conhecido como
equação característica ou polinômio característico. Para que o sistema seja estável, as raízes deste
polinômio devem estar localizadas no semiplano esquerdo do plano complexo “S”. Isto significa
que para o sistema mostrado ser estável, é necessário que a > 0, isto é, S = -a.

a) Resposta ao degrau
Seja o sinal de entrada x(t), um degrau unitário. O sinal de saída é dado por:
a A B A=1
Y( s ) = = +
S( S + a ) S S + a B = −1

Substituindo os valores de A e B na expressão acima, e aplicando a transformação inversa

de laplace, resulta:
y( t ) = 1 − e − a .t “2”

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A expressão acima é composta de um termo constante e um termo exponencial decrescente,

responsável pela resposta transitória da sistema. Isto permite concluir que :

- Quanto maior for o valor de “a”, menor será o período transitório;

- Caso “a” seja menor que zero, isto é, s = a, o termo exponencial será crescente e
levará o sistema a instabilidade. O mesmo raciocínio é valido caso a realimentação do sistema seja
positiva.

b) Resposta a Rampa Unitária

Seja o sinal de entrada x(t), uma rampa unitária. O sinal de saída é dado por:

a11 = 1
Y( s ) a a a B 
= 2 = 112 + 12 +  1
X ( s ) S ( S + a) S S S +a a12 = −
a

 1
 B = a

Substituindo os valores de a11 , a12 e B na expressão acima, e aplicando a transformação

inversa de Laplace, resulta:
1 1
y( t ) = t − + e − a .t “2”
a a

A seguir é mostrado os sinais de saída e de entrada em função do tempo.

O erro em regime Permanente é dado por:

E( s ) X ( s ) − Y ( s )
=
X( s ) X( s )

E( s ) Y( s ) a
= 1− =1−
X( s) X( s ) S +a

1
E( s )
=
S
→ E( s ) =
1
→ e( ∞ ) = lim e( t ) = lim S . E ( s ) =
X( s ) S + a S ( S + a) t →∞ S→ 0 a

Isto significa que quanto maior for o valor de a, menor será o erro de regime permanente
para uma entrada do tipo rampa.

6.3- SISTEMAS DE 2a ORDEM

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Para a análise de sistemas de 2a. ordem, será considerada o sistema mostrado a seguir .

A função de transferência deste sistema é dada por:

C( s) K C( s) K
= 2 =
R( s) ( S + S 1 )( S + S 2 )
ou “7”
R( s) JS + BS + K

B  B 2 K
Onde: S1 , 2 =− ±   −
2J  2J  J

Os pólos da função de transferência mostrada acima, podem ser:

 B
2
K
a) Reais →   − >0 (2 raízes reais).
 2J  J
 B K
2

b) Complexos: →   − < 0 (2 raízes complexas conjugadas).

 2J  J
Para a análise da Resposta transitória de um sistema de 2a ordem, deve-se representar a
função de transferência na sua forma padrão, a qual está representada a seguir. Note que esta
função depende de dois parâmetros, que são: A freqüência natural de oscilação “ωn ” e o
Coeficiente de amortecimento “ζ”. Isto significa que o desempenho de sistemas de segunda ordem
depende somente deste dois parâmetros.

C( s) ωn 2
= 2 “8”
R( s) S + 2ζωnS + ωn 2
Os pólos desta função padrão são determinados por:

S1 , 2 = −ζωn ± j ωn 1 − ζ 2 ∴ S1, 2 = −ζωn ± jωd “9”

O termo ωd é conhecido como Freqüência Natural Amortecida: ωd = ωn 1 − ζ 2

K B
Para o sistema mostrado os valores de ωn e ζ são: ωn = ; ζ=
J 2 JK
Os sistemas de segunda ordem, são classificados de acordo com o valor do coeficiente de
amortecimento, como mostrado a seguir.

1 o Caso: SISTEMA SUBAMORTECIDO: → 0 < ζ < 1

Neste caso , o sistema apresenta dois pólos complexos e conjugados com parte real negativa
(semiplano esquerdo), e portanto o sistema será estável.

Então, a função de Transferência para este caso, será:

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C(s) ωn 2
= “10”
R( s) ( S + ζωn + jωd)( S + ζωn − j ωd )

Se a entrada R(s) for um degrau unitário, então C(s) é obtida aplicando-se T.I.L na
expressão abaixo.

ωn 2
C( s) = “11”
S( S + ζωn + j ωd)( S + ζωn − jωd )

{ }
1
c( t ) = 1 − . e −ζωnt . sen ωdt + cos− 1 ζ t≥0 “12”
1−ζ 2

O erro entre o sinal de entrada e o sinal de saída, é dado por:

e(t) = r(t) - c(t)

e −ζωnt
e( t ) = +
1−ζ 2
{
sen ωd . t + cos −1 ζ } “13”

O erro em regime Permanente é obtido para t = ∞, e portanto: e(∞ ) = 0

2 o Caso: SISTEMA CRITICAMENTE AMORTECIDO: → ζ = 1

Neste caso, o sistema apresenta 2 pólos reais e iguais.

C( s) ωn 2
= “14”
R( s) ( S + ωn ) 2

Se R(s) é um degrau unitário, então:

ωn 2
C( s) = “15”
S. (S + ωn )
2

Aplicando-se T.I.L na expressão acima, resulta:

C( t ) = 1 − e − ωnt ( 1 + ωnt ) t≥0 “16”

O erro é dado por: e(t) = r(t) - c(t)

e( t ) = e − ωn t ( 1 + ωn t ) para t = ∞

e(∞ ) = 0

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3 o Caso: SISTEMA SUPERAMORTECIDO: → ζ > 1

Neste caso, o sistema apresenta dois pólos reais e diferentes. Portanto as raízes da equação
característica são:

S1 = −ζωn + ωn ζ − 1 S 2 = −ζωn − ωn ζ − 1
2 2
e

A função de transferência para este caso é mostrada a seguir.

C( s) ωn 2
=
( )( )
“17”
S + ζ ωn + ωn ζ − 1 S + ζωn − ωn ζ − 1
2 2
R( s)

Se R(s) é um degrau unitário, então C(s) é obtida aplicando-se T.I.L. na expressão acima:

 e − s1 t e− s2 t 
ωn  
C( t ) = 1 +  −  t≥0 “18”
2 ζ −1
2
 s1 s2 


Da mesma forma que nos casos anteriores, o erro em regime permanente será nulo.

Conforme verifica-se na expressão “18”, a resposta do sistema, sofre a influência de 2

exponenciais que são função das raízes S1 e S2 , isto é: −ζωn ± ωn ζ − 1. Se ζ >> 1, a exponencial
2

que é função de −ζωn − ωn ζ − 1 deve exercer pouca influência no sistema, podendo ser
2

desprezível. Com isto, a resposta do sistema aproxima-se à de um sistema de primeira ordem.

O gráfico mostrado abaixo, apresenta uma família de curvas com vários valor de ζ. Nota-se
que as curvas que chegam mais rapidamente ao valor final, correspondem a sistemas
subamortecidos com 0,5 < ζ < 0,8.

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6.3.1- ESPECIFICAÇÕES DO TEMPO DE RESPOSTA

O desempenho de um sistema de segunda ordem é muito freqüentemente caracterizado

através da definição de algumas especificações que descrevem as características que o sistema deve
apresentar quando a entrada do sistema é um degrau unitário. Estas especificações são: tempo de
subida, tempo de pico, tempo de acomodação e overshoot máximo.
A seguir é mostrada uma resposta típica de um sistema de 2a ordem para uma entrada do tipo
degrau unitário.

No sinal mostrado, as seguintes especificações são definidas:

- Tempo de Subida “tr” : tempo necessário para o sinal passar de 10% para 90% do seu
valor final;

- Tempo de Pico “tp” : tempo necessário para o sinal alcançar o primeiro “overshoot”;

- Tempo de Acomodação “ts” : tempo necessário para o sinal permanecer dentro de uma
faixa em torno do valor final. Normalmente esta faixa é especificada como 5% ou 2% do
valor final;

- Overshoot Máximo “Mp” : é o máximo valor de pico do sinal.

C( tp) − C(∞)
Mp = x 100% “19”
C(∞)

Observação:
Entre estas especificações, algumas são conflitantes como por exemplo, “Overshoot
Mínimo” e “Tempo de Subida Reduzido”; A minimização de um, implica na maximização do outro.
Portanto, cabe ao projetista estabelecer estas especificações no sentido de otimizar estas
especificações.

Seja a expressão “12”, que caracteriza a resposta de um sistema subamortecido:

{ }
1
c( t ) = 1 − . e −ζωnt . sen ωdt + cos− 1 ζ “20”
1−ζ 2

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Para obtermos a definição do tempo de subida “tr”, basta que se substitua na expressão
“20”, t = tr e C(tr) = 1.
Desta forma, a expressão “20” pode ser representada como mostrada a seguir.
e − ζωn tr
ζ
(
sen ωdtr + cos−1 ζ = 0 )
“21”
1−
2

Como “ ζ ” e “ ωn ” são diferentes de zero, para que a expressão acima seja válida, é
necessário que:
(
sen ωdtr + cos−1 ζ = 0 “22” )
ωdtr + cos−1 ζ = 0 “23”

ωdtr = − cos−1 ζ “24”

Seja a representação no plano complexo “S” das raízes da equação característica, mostrada a
seguir.

ζ ωn
Observa-se que : cos θ = ∴ θ = cos− 1 ζ ∴ π − θ = − cos−1 ζ “25”
ωn
Substituindo “25” em “24”, resulta:

π−θ
tr =
ωd
Para a obtenção do tempo de pico “tp”, basta que se derive a expressão “20”, e se imponha
dc ( t )
que = 0 e t = tp .
dt

dc( t ) e − ζωnt
= ωn .sen ωdt “25”
1− ζ
2
dt

e −ζωntp
ωn .sen ωd. tp = 0 “26”
1− ζ
2

Como ζωn ≠ 0 , para que a expressão acima seja válida resulta que:

sen ωd . tp = 0

Desta forma: ωd . tp = 0, π,2 π,3π ,.......

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π
Como o overshoot ocorre antes de “2π“ e depois de “0o ”, resulta: tp = “27”
ωd
Para a obtenção do overshoot máximo, tem-se que:

e −ζωntp
−
ζ
( )
sen ωdtp + cos −1 ζ = C( t ) − 1 “28”
1−
2

Substituindo “27” em “28”, resulta:

π
−ζω n .
ωd
e
Mp = − sen( π + θ) ∴ sen( π + θ) = − sen θ = − 1 − ζ
2

1− ζ
2

Mp = e
− ζπ( 1−ζ
2
)
“29”

A definição do tempo de acomodação é novamente baseado na expressão “12”. Esta

expressão é função do coeficiente de amortecimento “ζ “ e da freqüência natural de oscilação “ωn ”.
Por outro lado, o Tempo de Acomodação “ts” é função da tolerância admitida, a qual em geral é 2%
ou 5%. Com isto, para uma dada freqüência “ωn ”, e uma dada tolerância admitida, o tempo de
acomodação é função somente de “ζ “. Na prática adota-se os seguintes valores de “ts”,
considerando 0 < ζ < 0,9:

Tolerância 2% → ts = 4 Constantes de Tempo → ts = 4 ζωn

Tolerância 5% → ts = 3 Constantes de Tempo → ts = 3 ζ ωn

1
Constante de Tempo =
ζωn

Observação:
Na a expressão “29”, a qual define o overshoot máximo, vê-se que este é definido única e
exclusivamente pelo coeficiente de amortecimento (ζ ). Por outro lado, o tempo de acomodação é
função de “ζ ” e “ωn ”. Com isto, definido um overshoot admissível para um dado “ζ ” o tempo de
acomodação é função de “ωn ” exclusivamente.

6.4- SISTEMAS DE ORDEM SUPERIOR / RESPOSTA TRANSITÓRIA

Seja um sistema genérico como o mostrado abaixo.

A função de transferência deste sistema pode ser escrita como o quociente entre dois
polinômios, como mostra a expressão “30”, onde o grau do polinômio do numerador deve ser
menor que o grau do polinômio do denominador.

C(s) b 0S m + b1S m− 1 +.....+b m −1S + bm

= m≤n “30”
R( s) a 0Sn + a1S n − 1 +.....+ a m −1S + a m

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A função de transferência mostrada pode ser expandida em frações parciais, como uma série
de termos de 1a. ordem e de 2a. ordem (pólos) associados aos seus respectivos resíduos. Por
simplicidade, neste estudo será considerado apenas pólos reais simples. Aplicando-se técnicas de
fatoração de polinômios na expressão acima, resulta:

C(s) K(S + Z1 )(S + Z2 ).....(S + Z m )

= “31”
R( s) (S + P1 )(S + P2 ).....(S + Pn )

Considere que o sinal de entrada R(s) é um degrau unitário. A aplicação de expansão em

frações parciais na expressão “31”, resulta:

a n ai
C( s) = + ∑ Onde: ai → Resíduo associado ao pólo Pi.
S i =1 S + Pi

Desta forma, uma função de transferência de ordem “n” é uma somatória de termos 1a.
ordem e de 2a. ordem (pólos) onde cada um apresenta uma certa influência na resposta global do
sistema, que depende da constante de tempo e do resíduo associado ao pólo. Os termos que
apresentam resíduos muitos pequenos, praticamente não exercem influência na resposta transitória e
podem ser desprezados. Isto permite analisar a resposta de um sistema de ordem superior a partir de
um sistema simplificado. Os pólos que estão mais próximos do eixo jω no plano complexo “S”,
chamados de Pólos Dominantes, correspondem aos termos de resposta transitória que decaem mais
lentamente (maior constante de tempo).
De acordo com os comentários feitos, pode-se concluir que a estabilidade relativa e a
resposta transitória de um sistema estão diretamente ligados com a localização de pólos e zeros no
plano “S”. Muitas vezes, é necessário ajustar um ou mais parâmetros do sistema para que o mesmo
tenha um desempenho satisfatório.

6.5 - ERRO DE REGIME PERMANENTE PARA UM SISTEMA DE 2 a. ORDEM

ASSOCIADA A UM COMPENSADOR PROPORCIONAL

Seja o diagrama de bloco mostrado abaixo, que representa uma planta de segunda ordem.

A função de transferência deste sistema é mostrada na expressão “32”.

C( s) K
= 2 “32”
R( s) JS + BS + K

O erro apresentado pelo sinal de saída em relação ao sinal de entrada, é mostrado na

expressão “33”.

E( s) C( s)  JS 2 + BS 
= 1− ⇒ E( s) =  2 . R( s) “33”
R( s) R( s)  JS + BS + K 

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Pelo teorema do valor final, sabe-se que: e( ∞ ) = lim e( t ) = lim S . E ( s )

t →∞ S →0

Se R(s) é um degrau unitário, então o erro apresentado pelo sinal de saída, é dado por:

 S .( JS + B )  1
e( ∞ ) = lim S .  2 . ⇒ e( ∞ ) = 0
S →0  JS + BS + K  S “34”

Se R(s) é uma rampa unitária, então o erro apresentado pelo sinal de saída, é dado por:

 S .( JS + B )  1
e( ∞ ) = lim S .  2 . ⇒ e(∞ ) =
B
S →0  JS + BS + K  S 2 K
“35”

Para o sistema mostrado, os valores de ωn e ζ são:

K B
ωn = e ζ=
J 2 J. K

2ζ
Então, o erro em função de “ζ ” e “ωn ” será: e(∞ ) = “36”
ωn

Pela expressão do erro em regime permanente para um sistema de 2a ordem, com um entrada
do tipo rampa, concluí-se que “ζ ” deve ser pequeno para que o erro seja pequeno. Porém, isto
acarreta um aumento no overshoot durante os transitórios. Para que se obtenha um compromisso
melhor entre erro de regime permanente e overshoot, deve-se considerar outros tipos de
controladores.

6.6- CONTROLADOR “P-D” APLICADO A UM SISTEMA DE 2 a ORDEM

A utilização de um controlador do tipo “PD” aplicado a um sistema de 2a ordem, melhora o

desempenho do mesmo tanto em regime transitório como em regime permanente. Isto porque a
ação derivativa atua no sentido de minimizar o período transitório, e a ação proporcional atua para
minimizar o erro em regime permanente.

Seja o diagrama de blocos e a sua função de transferência mostrados abaixo.

C( s) Kp + KdS
= 2 “37”
R( s) JS + ( B + Kd )S + KP

O erro apresentado pelo sinal de saída em relação ao sinal de entrada, é mostrado na

expressão “38”.

E( s ) JS 2 + BS e( ∞ ) = lim e( t ) = lim S . E ( s ) “38”

= ⇒
R(s ) JS 2 + ( B + Kd ) S + KP
t →∞ S →0

Para uma entrada do tipo rampa unitária, o erro será:

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B
e(∞ ) = “39”
Kp

A equação caraterística da função de transferência “37” é dada por:

( B + Kp )
Kp
S2 + S+
=0 “40”
J J
Igualando a expressão acima, com a equação característica padrão S 2 + 2 ζ ωn + ωn 2 = 0 ,
resulta que:
B + Kd Kp
ζ= ωn =
2 J. Kp J
Neste caso, pode-se definir valores para B, Kp e Kd que simultaneamente minimizem tanto
o erro de regime, como o overshoot nos transitórios.

6.7- CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE ROUTH-HURWITZ

Para os sistemas que apresentam equações características de 1a. ou de 2a. ordem, a

estabilidade pode ser determinada diretamente por inspeção. Um polinômio de 1a. ou de 2a. ordem
apresentará todas as suas raízes no semiplano esquerdo do plano “S”(estabilidade), se e somente se
todos os coeficientes do polinômio apresentarem o mesmo sinal algébrico. Entretanto para
polinômios de ordem superior a 2a., estas informações não são conclusivas. Nestes casos deve-se
aplicar algum procedimento matemático que auxilie na determinação do número de raízes que o
polinômio apresenta no semiplano direito (instabilidade).
O critério de estabilidade de Routh-Hurwitz, permite investigar a estabilidade absoluta dos
sistemas, através dos coeficientes das equações características. A utilização deste método evita a
necessidade de fatoração da equação característica para obtenção dos pólos (raízes) e aí verificar se
existe algum destes no semiplano direto do plano complexo, ou sobre o eixo imaginário. Caso
exista, o sistema é instável.
O procedimento utilizado nesta técnica é:
1) Escrever a equação característica de “S” na seguinte forma:
a 0 Sn + a 1Sn −1 +.....+a n −1S + a n = 0
2) Se um dos coeficientes é zero ou negativo na presença de pelo menos um coeficiente
positivo, então há pelo menos uma raiz com parte real positiva e portanto o sistema NÃO É
ESTÁVEL.
3) Se todos os coeficientes são positivos, arranje os coeficientes da equação caraterística em
linhas e colunas da seguinte forma:
Sn a 0 a 2 a4 a6 a a − a0 a 3 b a − a 1b 2
n −1
b1 = 1 2 c1 = 1 3
S a1 a 3 a5 a7 a1 b1
S n− 2 b 1 b 2 b 3 b 4 a a − a 0 a5 b a − a 1b 3
b2 = 1 4 c2 = 1 5
n− 3 a1 b1
S c1 c 2 c 3 c 4
a a − a0a7 b a − a1 b4
b3 = 1 6 c3 = 1 7
S2 d1 d 2 a1 b1
S1 e1 a a − a0a9 b a − a 1b 5
b4 = 1 8 c4 = 1 9
S0 f a1 b1
1

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O critério de estabilidade de Routh-Hurwitz diz que o número de raízes da equação

característica com parte real positiva, é igual ao número de mudanças de sinal nos coeficientes da
primeira coluna da tabela (a0 , a1 , b1 , c1 , d1 , e1 , f1 ).
Se todos estes coeficientes são positivos, então todos os pólos da equação característica
apresentam parte real negativa e portanto o sistema é estável.

Observações:
- Se um termo da primeira coluna (b1 , c1 , d1 , etc) é nulo, e os restantes não são, então zero
deve ser substituído por um número positivo muito pequeno “ε ”, e então o resto da tabela é
calculado.
- Caso os termos de uma linha sejam todos nulos, devemos substituir estes valores, pelos
coeficientes da derivada do polinômio anterior (linha anterior) em relação a “S”. Este polinômio é
chamado de polinômio auxiliar.

6.8- ERROS EM REGIME PERMANENTE

Seja o sistema abaixo:

O sinal de saída deste sistema é dado por:

Gc( s). Gp(s)

C(s) = R( s) “1”
1 + Gc( s). Gp( s)

Onde:
K. F(s)
Gc (s). Gp (s) = “2”
SN . Q(s)
F(s), Q(s) → São Polinômios da variável “S” são escritos na seguinte forma:
“(Ra.S+1).(Rb.S+1).(Rc.S+1)......”, e não apresentam raízes do
tipo S = 0;
K → ganho de malha-aberta;

N → número de integradores na função de transferência, isto é, números de pólos

(raízes) na origem.
O número de integradores presentes na função de Transferência, serve de parâmetro para
classificar o sistema, isto é, se N = 0 o sistema é dito do TIPO “0”; Se N = 1, o sistema é dito do
TIPO “1”; Se N = 2 o sistema é dito do TIPO “2”, e assim sucessivamente.
Para o sistema mostrado, o erro em regime permanente é dado por:
R( s)
E ( s) = “3”
1 + Gc( s). Gp( s)
ou
 S . R( s ) 
e( ∞ ) = lim  
t →∞  1 + G ( s ). G ( s )  “4”
 c p 

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1
6.8.1- ERRO PARA UMA ENTRADA DO TIPO DEGRAU UNITÁRIO : R ( s) =
S

 1  1 1
e( ∞ ) = lim   = =
t →∞ 1 + G ( s ).G ( s ) 
 c p
t →∞
{
 1 +lim Gc ( s ). G p ( s ) } 1+ Kp “4”

t→ ∞
{ }
K p = lim Gc ( s ).G p ( s ) ou Kp = Gc( 0 ).Gp ( 0 ) “5”

Onde:
Kp → CONSTANTE DE ERRO DE P OSIÇÃO;

Substituindo “2” em “5”, resulta:

 K .F( s )   K .( RaS + 1 )( RbS + 1 ).....

Kp = lim .  N  = Kp = lim .  N  “6”
S →0
 S Q( s )  S→ 0
 S ( R1 S + 1 )( R2 S + 1 ).....

Desta forma, o erro de posição do sistema, pode ser obtido para os diferentes tipos de
sistema.

SISTEMA TIPO “0“ → N = 0
SISTEMA TIPO “1” → N = 1
SISTEMA TIPO “2” → N = 2
1
⇒ Kp = K → e( ∞) =
1+ K
⇒ Kp = ∞ → e(∞ ) = 0
⇒ Kp = ∞ → e(∞ ) = 0

N > 1 → Kp = ∞

Portanto, se desejamos que o sistema apresente erro nulo para uma entrada do tipo degrau, o
sistema deve ser do tipo “1” ou maior.

1
6.8.2- ERRO PARA UMA ENTRADA DO TIPO RAMPA UNITÁRIA: “ R( s) = ”
S2

 1  1 1
e( ∞ ) = lim .  ∴ e( ∞ ) = = “8”
S →0
 S + S . Gc( s ). Gp( s )  lim .{ S .Gc ( s ).Gp( s )} Kv
S→ 0

Kv = lim {S .Gc( s ).Gp( s )} “9”

S→ 0

Onde:
Kv → CONSTANTE DE ERRO DE VELOCIDADE;

Substituindo “2” em “9”, resulta:

Prof. Hélio Leães Hey - 1997

Projeto Reenge - Eng. Elétrica VI-14
Apostila de Sistemas de Controle I

 K. F ( s ) 
Kv = lim . N −1  “10”
S →0
 S Q( s ) 
Desta forma, o erro de velocidade do sistema pode ser obtido para os diferentes tipos de
sistemas:
SISTEMA TIPO “0“ → N = 0 ⇒ Kv = 0 → ess = ∞

SISTEMA TIPO “1” → N = 1 ⇒ Kv = K → ess = 1 K

SISTEMA TIPO “2” → N = 2 ⇒ Kv = ∞ → ess = 0

N > 2 → Kv = ∞

Pelo exposto, concluí-se que para um sistema do tipo “0“, a saída não consegue acompanhar
uma entrada do tipo rampa e o erro tende a aumentar indefinidamente. Para um sistema do tipo “1”,
o erro em regime é inversamente proporcional ao ganho de malha aberta. E para sistema do tipo “2”
ou maior, o erro torna-se nulo.
1
6.8.3- ERRO PARA UMA ENTRADA DO TIPO PARÁBOLA : “ R ( s) = ”
S3
 1  1 1
e( ∞ ) = lim .  2  ∴ e( ∞ ) = = “11”
 S + S .Gc( s ). Gp( s )  lim .{S 2 .Gc( s ). Gp( s )} Ka
S →0 2

S →0

Ka = lim { S 2 . Gc( s ). Gp( s )} “12”

S →0

Onde:
KA → CONSTANTE DE ERRO DE ACELERAÇÃO;
Substituindo “2” em “11”, resulta:

 K . F( s ) 
Ka = lim .  N − 2 
S→ 0
 S Q( s ) 
Desta forma, o erro de aceleração do sistema, para os diferentes tipos de sistema será:

SISTEMA Tipo “0“ → N = ∅ ⇒ Ka = 0 → e (∞) = ∞

SISTEMA Tipo “1” → N = 1 ⇒ Ka = 0 → e (∞) = ∞

SISTEMA Tipo “2” → N = 2 ⇒ Ka = K → e(∞ ) = 1 K

SISTEMA Tipo “3” → N = 3 ⇒ Ka = ∞ → e(∞ ) = 0

N > 3 → Ka = ∞

Conforme mostrado acima, se a entrada do sistema é do tipo Parábola e o sistema for do tipo
“0” ou “1” a saída não conseguirá acompanhar a entrada e o erro tende a aumentar indefinidamente.
Já para um sistema do tipo “2” o erro será inversamente proporcional ao ganho de malha aberta.
Para o sistema do tipo “3” ou maior, o erro a uma entrada do tipo parábola será nulo.

Prof. Hélio Leães Hey - 1997

Projeto Reenge - Eng. Elétrica VI-15
Apostila de Sistemas de Controle I

QUADRO RESUMO

TIPO DE ENTRADA
r(t) = 1 r (t) = t r(t) = t2
TIPO 0 1 ∞ ∞
1+ K
DE 1 0 1 ∞
K
SISTEMA 2 0 0 1
K

Prof. Hélio Leães Hey - 1997