Universidad de Navarra

Nafarroako Unibertsitatea
Escuela Superior de Ingenieros
Ingeniarien Goi Mailako Eskola

ASIGNATURA GAIA CURSO KURTSOA

Ingeniería de Control I 4º
NOMBRE IZENA FECHA DATA
29 de enero de 2003

PRIMERA PARTE

. 1 . La función de transferencia de una planta es:

1
G (s) =
s ( s + 2)( s + 4)

Su diagrama del Lugar de las Raíces es:

Root Locus

1
Imaginary Axis

-1

-2

-3

-8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real A xis
Su diagrama de Bode es:

Bode Diagram
50

0
Magnitude (dB)

-50

-100

-150
-90

-135
Phase (deg)

-180

-225

-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Se pide:

a) Elegir razonadamente una ganancia para el sistema en el diagrama del Lugar

de las Raíces y otra en el diagrama de Bode y compararlas.

b) Calcular por el criterio de Routh la ganancia crítica del sistema y, con ella, la
ganancia proporcional que sugiere Ziegler-Nichols. Comparar esta ganancia
con las ganancias anteriores.
Solución:

a) Se elige un amortiguamiento de 0.7, es decir, un margen de fase de unos 70º.

3
ζ=0.7

1
3.3 1.05
Imaginary Axis

0
1.4
-1

-2

-3

-8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2

K = 3.3 × 1.4 ×1.05 = 4.85 (0.5 ptos.)

50

0
13.2 dB
Magnitude (dB)

-50

-100

-150
-90

-135
70º
Phase (deg)

-180

-225

-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
20 log K = 13.2
K = 4.58 (0.5 ptos.)
b) Se calcula la expresión de la ecuación característica en lazo cerrado:

s ( s + 2)( s + 4) + K = 0
s 3 + 6 s 2 + 8s + K = 0
Se aplica el criterio de Routh:
1 8
s3
6 K
s2
48 − K
s
6
s0
K
K CR = 48
K ZN = 0.5 K CR = 24 (0.5 ptos.)
. 2 . Dibujar el diagrama de bloques correspondiente al siguiente controlador PID:
 1 dy 
u = K p (byref − y ) + ∫ ( yref − y )dt − TD 
 TI dt 

Solución:

Expresión del PID en Laplace:

 y (s) − y( s) 
U ( s ) = K p bYref ( s ) − Y ( s ) + ref − TD sY ( s ) 
 sTI 

Operando de forma sencilla:

+
b Kp
−

Yref + Kp + + U

− TI s −
Y

TD K p s

(1.5 ptos.)

. 3 . Secuencia de comandos en Matlab para dibujar el lugar de las raíces de:

s2 + s + 1
( s 4 + 2s3 + 3s 2 + 4s + 5)( s 2 + 2s + 3)( s3 + s 2 + s + 1)
Solución:

n = [1 1 1];
d = conv([1 2 3 4 5],conv([1 2 3],[1 1 1 1]));
rlocus(n,d);
(1 pto.)
. 4 . Dados los siguientes dos sistemas controlados:
Sistema 1:
N
R + + + 1 C
K1 K2
− s +1

Sistema 2:
N
R + + + 1 C
PI
− s +1

a) Determinar los valores de K1 y K2 para que el Sistema 1 tenga error nulo en

régimen permanente y una constante de tiempo de 0.1 segundos

b) Determinar las constantes del PI, en el Sistema 2, para que la respuesta sea
la misma que en el apartado anterior. La ecuación de este controlador es:

 1 
u ( s) = K p 1 +  e( s )
 TI s 

NOTA: Se recomienda cancelar el polo de la planta con el cero del PI,

y ajustar la ganancia del sistema resultante.

c) Al cabo de 10 segundos hay una perturbación de tipo escalón de amplitud 3.

Determinar el error en régimen permanente para cada sistema.
Solución:

a) Expresión de la función de transferencia en lazo cerrado del Sistema 1:

K2
C K 2 K1
= s + 1 K1 =
R 1 + K2 s + ( K 2 + 1)
s +1
Usando el valor de la constante de tiempo:
1 1
τ= = = 0.1
σ K2 + 1
K 2 = 9 (0.33 ptos.)
Error del Sistema 1 ante una entrada escalón unitario, que se quiere hacer nulo:
 9 K1  1 9 K1
e = lim(r (t ) − c(t )) = lim s ( R ( s ) − C ( s )) = lim s 1 −  = 1− =0
t →∞ s →0 s →0
 s + 10  s 10
10
K1 = (0.33 ptos.)
9
Con esto, la función de transferencia en lazo cerrado queda:
C 10
=
R s + 10
b) Expresión de la función de transferencia del controlador:
1
s+
 1  TI
Gc = K p 1 +  = Kp
 TI s  s
Para cancelar el polo de la planta, el tiempo de integración debe valer:
1
=1
TI
TI = 1 (0.33 ptos.)
La función de transferencia en lazo cerrado queda entonces:
Kp
C Kp 10
= s = =
R K s + K p s + 10
1+ p
s
K p = 10 (0.33 ptos.)
c) Cálculo de los errores demandados:
 1 
 3 3
e = lim(−c(t )) = lim s (−C ( s )) = lim s  − s + 1  = − (0.33 ptos.)
t →∞ s →0 s →0
 1 + 9  s 10
 s +1 

 1 
 s +1 3 3
e = lim(−c(t )) = lim s (−C ( s )) = lim s  −  = − = 0 (0.33 ptos.)
t →∞ s →0 s →0 s +1 1  s ∞
 1 + 10 
 s s +1 
 Universidad de Navarra
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ASIGNATURA GAIA CURSO KURTSOA

Ingeniería de Control I 4º
NOMBRE IZENA FECHA DATA
29 de enero de 2003

SEGUNDA PARTE

. 1 . Ajustar, por el método del Lugar de las Raíces el compensador de la figura,

de tal forma que los polos en lazo cerrado queden situados en -2 ±√2 j.

R + 1 C
K ( s + a) 2
− s + 2s + 2
Solución:

La posición de los polos de la planta es la que muestra la figura. El ángulo que debe
aportar el polo es el exceso a 180º de los polos de la figura.
Es decir:
2

1.5

0.5

-0.5

-1

-1.5

-2
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1

Los ángulos son:

( )
θ1 = 180º − arctg 2 − 1 = 157.5º
θ2 = 180º − arctg ( 2 + 1) = 112.5º
θ1 + θ 2 − 180º = 112.5º +157.5º −180º = 90º
Por tanto, faltan 90º que debe aportar el cero. El cero está justo en la vertical. Por
tanto:
a=2 (1 pto.)

Para calcular la ganancia se aplica el criterio del módulo:

( ) ( )
2 2

d1d 2 12 + 2 −1 12 + 2 +1
K= = =2 (1 pto.)
dz 2

Aunque no se pide, el lugar de las raíces de la planta con el controlador es el

siguiente. Root Locus
2.5

1.5

0.5
Imag Axis

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5
. 2 . La figura 1 muestra una máquina de
control numérico que debe seguir una
posición de referencia con un error inferior
a 2mm como muestra la figura 2. La
velocidad máxima de referencia de
posición es de 1 m/s.

xref

2 mm

t Figura 1

Figura 2

Los parámetros de la máquina son: M = 1 Kg y C = 6 Ns/m

xref + 1 x
Gc 2
− Ms + Cs

Determinar un compensador de retraso de fase adecuado para el sistema. El

sistema debe tener un comportamiento transitorio razonable.

NOTA 1: La referencia de posición se puede tomar como una rampa.

NOTA 2: Por seguridad, la ganancia del controlador a bajas frecuencias

debe ser finita, es decir, no puede tener un polo en el origen.
Solución (usando el lugar de las raíces):

Se va a calcular el compensador de retraso de fase por el método del lugar de las

ráices. El compensador tendrá como ecuación:
s+a
Gc = K
s+b
con a y b cercanos a cero y a mayor que b.
En primer lugar se busca una posición adecuada para los polos en lazo cerrado. Se
ha elegido un amortiguamiento de 0.7, como muestra la fugura.
Root Locus

1
Imag Axis

-1

-2

-3

-6 -5 -4 -3 -2 -1 0
Real Axis

La ganancia correspondiente a estos puntos es:

K = 3 2 3 2 = 18 (1 pto.)

La frecuencia natural es de
ω n = 3 2 = 4.24rad / s
El error ante la entrada rampa de 1 m/s debe ser de 0.002 m.
La expresión del error ante una entrada rampa es:
1 Cb C
lim e ( t ) = = = = 0.002
t →∞ s+a 1 K a K
lim sK BF
s →0 s + b Ms 2 + Cs
De esta fórmula se deduce que la ganancia a baja frecuencia debe ser:
1 a
K BF = = 3000 = K
6·0.002 b
El compensador de retraso debe aumentar la ganancia a baja frecuencia respecto a
alta frecuencia 3000/18, es decir, 166.6.
Para que no afecte mucho al transitorio el cero se sitúa a una frecuencia entre 2 y
10 veces menos que la frecuencia natural de los polos dominantes en lazo cerrado.
Por tanto:
0.43 < a < 2.21 (.25 ptos.)

Tomamos a =1. Para este valor de a el valor de b, será:

a 1
b= = = 0.006 (.5 ptos.)
166.6 166.6
El compensador de retraso será:
s +1
Gc = 18 (.25 ptos.)
s + 0.006
Solución (usando el diagrama de Bode):

El diagrama de Bode de la planta es:

Bode Diagram
0

-10

-20

Magnitude (dB) -30

-40

-50

-60

-70

-80

-90
-90
Phase (deg)

-135

-180
0 1 2
10 10 10
Frequency (rad/sec)

Si se escoge un margen de fase adecuado (60º por ejemplo), la ganancia del

sistema para conseguir ese margen de fase, usando el diagrama es 27.5 dB.

En magnitud absoluta, la ganancia será:

K = 23.71 (1 pto.)
La frecuencia de cruce de ganancia es de 3.4 rad/s. Por tanto la posición del cero
del compensador será, aproximadamente entre 2 y 10 veces menor:

0.34 < a < 1.7 (.25 ptos.)

Eligiendo k = 1, el resto del ejercicio se hace de forma análoga al método del lugar
de las raíces. La ganancia a baja frecuencia debe aumentar: 3000/23.71, es decir,
126.5 veces más. Tomamos a =1. Para este valor de a el valor de b, será:
a 1
b= = = 0.079 (.5 ptos.)
21 21

El compensador de retraso será:

s +1
Gc = 23.71 (.25 ptos.)
s + 0.079