Quiz Práctico: Simulando una cámara

Juan Carlos Piñeros Nieto

Cód: 261738

Se construyó una aplicación que implementara la clase propuesta en el quiz realizado

en clase, obteniendo el codigo adjunto a este documento. Se escogieron datos aleatorios
que serian luego simulados, y que se presentan a continuación como pruebas de escritorio.
La cámara que se utilizó tiene una constante λ = 0,03.

1. Pruebas de escritorio
Primera prueba:
Distancia en x del objeto con respecto al lente de la cámara. xd = 2
Distancia en y del objeto con respecto al lente de la cámara. yd = 3
Distancia en z del objeto con respecto al lente de la cámara. zd = 2
Dimensión en x del objeto1 . X = 1
Dimensión en y del objeto. Y = 1,2
Dimensión en z del objeto. Z = 0,5
Rotación en el plano xy de la cámara. θ = π4
Rotación en el plano yz de la cámara. α = π6
Rotación en el plano zx de la cámara. β = π3

El programa produjo la siguiente salida de datos:

Figura 1: Primera prueba de escritorio

1 Hace parte de la matriz ωk .

1
Segunda prueba:
Distancia en x del objeto con respecto al lente de la cámara. xd = 10
Distancia en y del objeto con respecto al lente de la cámara. yd = 5
Distancia en z del objeto con respecto al lente de la cámara2 . zd = 0
Dimensión en x del objeto. X = 20
Dimensión en y del objeto. Y = 5
Dimensión en z del objeto. Z = 10
Rotación en el plano xy de la cámara. θ = π8
Rotación en el plano yz de la cámara. α = π2
Rotación en el plano zx de la cámara. β = 0

El programa produjo la siguiente salida de datos:

Figura 2: Segunda prueba de escritorio

Tercera prueba de escritorio:

Distancia en x del objeto con respecto al lente de la cámara. xd = 1
Distancia en y del objeto con respecto al lente de la cámara. yd = 1
Distancia en z del objeto con respecto al lente de la cámara. zd = 0
Dimensión en x del objeto. X = 6
Dimensión en y del objeto. Y = 5
Dimensión en z del objeto. Z = 4
Rotación en el plano xy de la cámara. θ = 1
Rotación en el plano yz de la cámara. α = 0
Rotación en el plano zx de la cámara. β = 1

El programa produjo la siguiente salida de datos:

2 La cámara esta a la misma altura del objeto.

2
 Figura 3: Tercera prueba de escritorio

2. Ilustración de los procesos en la aplicación

Figura 4: Figura a capturar

Supongase que se desea capturar el sujeto de camisa naranja en la figura 4. Para ello,
se utilizara una camara cuya distante focal es la misma que la utilizada en las anteriores
pruebas de escritorio, es decir λ = 0,03.
Se pueden registrar los valores propios del objeto y de su posición con respecto a la
cámara.

3
Matriz de traslación:

Figura 5: Matriz de traslación

De acuerdo con la figura 5, se tiene que:

Distancia en x del objeto con respecto al lente de la cámara. xd = 2
Distancia en y del objeto con respecto al lente de la cámara. yd = 1,2
Distancia en z del objeto con respecto al lente de la cámara3 . zd = 0
Por tanto la matriz de traslación seria:
   
1 0 0 −xd 1 0 0 −2
 0 1 0 −yd   0 1 0 −1,2 
 0 0 1 −zd  =  0 0 1 (1)
   
0 
0 0 0 1 0 0 0 1

Matriz wk :

Figura 6: Matriz wk
3 La cámara esta a la misma altura que el centro del objeto

4
 De acuerdo con la figura 6 se obtiene:
Dimensión en x del objeto. X = 0,5
Dimensión en y del objeto. Y = 0,6
Dimensión en z del objeto. Z = 1,7
De esta forma, la mátriz wk es :
   
X 0,5
 Y   0,6 
 Z = (2)
   
1,7 
1 1

Matriz de rotación αβθ:

Figura 7: Matriz de rotación αβθ

Se puede observar, según la figura 7 que:

Rotación en el plano xy de la cámara. θ = π4
Rotación en el plano yz de la cámara. α = 0
Rotación en el plano zx de la cámara. β = π3
Entonces la matriz de rotación αβθ sería:

  √2 √
2
√
6

−

cos θ cos β sin θ − sin β cos θ 0 0
 − sin θ cos β cos α + sin α sin β  4√2 √2
2
4
cos α cos θ sin α sin θ sin β 0  − 0 0

 =
 √34 2

 sin θ cos β sin α + cos α sin β − sin α cos θ cos α cos β − sin α sin θ sin β 0   1

2 0 2 0 
0 0 0 1 0 0 0 1
(3)

Matriz de perspectiva:
Es una matriz que se encuentra dada por la constante λ y es:
   
1 0 0 0 1 0 0 0
 0 1 0 0   0 1 0 0 
 0 0 1 0 = 0 0 (4)
   
1 0 
0 0 − λ1 1 0 0 − 100 3 1

5
Resultado:
Al aplicar la operación Mperspectiva (Mrotaciónαβθ ∗ Mtraslación ωk ) es decir las matrices
representadas en (1), (2), (3) y (4) se obtiene como resultado la siguiente matriz:
 
0,224144
 −0,0426264 
 
 2,32224 
− 97
3

Que resulta ser la imagen del objeto capturada por la cámara, y de acuerdo con la
figura 8, el resultado es el esperado:

Figura 8: Resultado final del procesamiento de la imagen